NL1032031C2 - Garden vehicle is used in garden transport system and comprises universal part and application-specific part - Google Patents
Garden vehicle is used in garden transport system and comprises universal part and application-specific part Download PDFInfo
- Publication number
- NL1032031C2 NL1032031C2 NL1032031A NL1032031A NL1032031C2 NL 1032031 C2 NL1032031 C2 NL 1032031C2 NL 1032031 A NL1032031 A NL 1032031A NL 1032031 A NL1032031 A NL 1032031A NL 1032031 C2 NL1032031 C2 NL 1032031C2
- Authority
- NL
- Netherlands
- Prior art keywords
- horticultural
- application
- control system
- trolley
- specific
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
- A01G9/00—Cultivation in receptacles, forcing-frames or greenhouses; Edging for beds, lawn or the like
- A01G9/14—Greenhouses
- A01G9/143—Equipment for handling produce in greenhouses
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
- Y02A40/10—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in agriculture
- Y02A40/25—Greenhouse technology, e.g. cooling systems therefor
Abstract
Description
• 1• 1
Korte aanduiding: Tuinbouwwagen en tuinbouwvervoerssysteem omvattende 5 een dergelijke tuinbouwwagen.Brief indication: Horticultural trolley and horticultural transport system comprising such a horticultural trolley.
De uitvinding heeft betrekking op een tuinbouwwagen en op een tuinbouwvervoerssysteem omvattende een dergelijke tuinbouwwagen.The invention relates to a horticultural trolley and to a horticultural transport system comprising such a horticultural trolley.
In de tuinbouw is sinds vele jaren behoefte aan vervoer, zoals 10 vervoer van geoogste gewassen of vruchten, vervoer van gewassen, vervoer van sproei-installaties, spuitinstallaties, vervoer van kratten, containers of andere houders voor planten, vruchten of andere producten, vervoer van liftinstallaties of dergelijke waarop een medewerker in een dergelijke tuinbouwomgeving naar een gewenste 15 hoogte (b.v. in het geval van een gewas dat in de hoogte groeit), en dergelijke. Daartoe wordt b.v. sinds vele jaren gebruik gemaakt van buizenrailwagens, met andere woorden wagens die bestemd zijn om te worden bewogen of te bewegen langs of over rails die in de tuinbouwomgeving zijn aangebracht, waarbij, deze rails gewoonlijk 20 worden gevormd door buizen die aldaar aanwezig zijn, bijvoorbeeld buizen voor het toevoeren van warmte, water, voedingsoplossingen etc. Uiteraard is het ook mogelijk dat afzonderlijke rails en/of geleiderails aangebracht zijn.For many years horticulture has required transport, such as transport of harvested crops or fruits, transport of crops, transport of spraying installations, spraying installations, transport of crates, containers or other containers for plants, fruits or other products, transport of elevator installations or the like on which an employee in such a horticultural environment to a desired height (eg in the case of a crop that grows in height), and the like. To this end, e.g. pipe rail trolleys have been used for many years, in other words trolleys intended to be moved or moved along or over rails arranged in the horticultural environment, these rails usually being formed by tubes present there, for example tubes for supplying heat, water, food solutions, etc. It is of course also possible that separate rails and / or guide rails are provided.
In de context van dit dokument kan onder het begrip tuinbouw 25 een kweekinstallatie of kweekwijze voor een of meer gewassen worden begrepen, waarbij het betreffende gewas bijvoorbeeld niet in een volle grond gekweekt wordt, maar in een daartoe beschikbaar kweekbed, kweekbak, kweekpot of andere houder. Een kweek van het gewas kan daarbij plaats vinden in een voedingsoplossing, voedingssubstraat 30 zoals een substraat met glaswol, kokos, steenwol aarde, potgrond of andere poreuze samenstelling.In the context of this document, the term horticulture 25 can be understood to mean a growing installation or method of cultivation for one or more crops, wherein the crop in question is not grown, for example, in an open ground, but in a growing bed, growing box, growing pot or other container available for this purpose. . Cultivation of the crop can take place in a nutrient solution, nutrient substrate 30 such as a substrate with glass wool, coconut, rock wool earth, potting soil or other porous composition.
Ook kan onder het begrip tuinbouw een teelt worden verstaan die plaatsvindt in een omgeving die afgeschermd is ten opzichte van een buitenatmosfeer, b.v. in een kas, of onder een al dan niet 35 transparante afdekking. Daarbij kan de teelt in de volle grond of in een van de hierboven genoemde alternatieven, plaatsvinden.The term horticulture can also be understood to mean a cultivation that takes place in an environment that is shielded from an outside atmosphere, e.g. in a greenhouse, or under a transparent cover or not. The cultivation can take place in the open ground or in one of the above-mentioned alternatives.
Bij tuinbouw kan sprake zijn van geconditioneerde omstandigheden met betrekking tot bijvoorbeeld klimaat, belichting, bewatering, suppletie van voedingsstoffen, beheersing van ziekten, en/of controle 40 over de groei van de plant.In horticulture, there may be conditioned conditions with regard to, for example, climate, lighting, watering, supplementation of nutrients, control of diseases, and / or control over the growth of the plant.
1032031 21032031 2
, 4 I, 4 I
Door de grote behoefte aan vervoer in een tuinbouwomgeving is een zeer grote verscheidenheid aan tuinbouwwagens ontstaan om aan specifieke behoeften in specifieke omstandigheden en voor specifieke toepassingen tegemoet te komen. Daarbij kan niet alleen gedacht 5 worden aan verschillende functies, zoals het transport van vruchten, een sproei-installatie, kratten, etc., maar ook aan een hoeveelheid aan andere variabelen zoals b.v. een werkhoogte van de wagen, een grootte van bakken of andere houders daarin, een geleidingssysteem voor het aangeven van een gewenste richting waarin de wagen dient te 10 bewegen, etc. In het geval van een liftinstallatie kunnen b.v. al een hoeveelheid aan verschillende vereisten gesteld worden, zoals een maximale hefhoogte, een maximaal hefvermogen, een mogelijkheid voor het bevestigen van aanhaakplateau's, etc. De gevolgen van een dergelijke veelheid aan tuinbouwwagens zijn velerlei: voor een 15 tuinder betekent dit b.v. dat grote investeringen vereist zijn om specifieke wagens aan te schaffen voor elk van de benodigde toepassingen. Voor een fabrikant van dergelijke wagens betekent dit dat een zeer groot aantal verschillende tuinbouwwagens dient te worden gevoerd, hetgeen productie-technisch leidt tot een groot 20 aantal verschillende onderdelen, kleine series, grote investeringen in testen van telkens weer nieuwe varianten, hoge ontwikkelingskosten om telkens voor nieuwe toepassingen een nieuwe wagen te ontwikkelen, etc. Daarnaast is onderhoud, reparatie en service nadelig in die zin dat service technici dienen te beschikking over een zeer groot 25 arsenaal aan verschillende onderdelen voor het uitvoeren van service aan verschillende typen wagens, en een zeer brede kennis om problemen of gebreken aan een veelheid van verschillende typen wagens op te kunnen lossen.Due to the great need for transport in a horticultural environment, a very large variety of horticultural vehicles has arisen to meet specific needs in specific circumstances and for specific applications. In this context, consideration can not only be given to different functions, such as the transport of fruit, a spraying installation, crates, etc., but also to a quantity of other variables such as e.g. a working height of the carriage, a size of trays or other containers therein, a guidance system for indicating a desired direction in which the carriage is to move, etc. In the case of an elevator installation, e.g. a number of different requirements may already be imposed, such as a maximum lifting height, a maximum lifting capacity, a possibility for attaching hook-on platforms, etc. The consequences of such a multiplicity of horticultural trolleys are many: for a grower this means e.g. that large investments are required to purchase specific cars for each of the required applications. For a manufacturer of such trolleys, this means that a very large number of different horticultural trolleys must be fed, which, in terms of production, leads to a large number of different parts, small series, large investments in testing new and different variants, high development costs to to develop a new car for new applications, etc. In addition, maintenance, repair and service are disadvantageous in the sense that service technicians must have a very large arsenal of different parts for performing service on different types of cars, and a very large broad knowledge to solve problems or defects in a multitude of different types of cars.
De uitvinding beoogt een of meer van de bovenstaande problemen 30 tenminste gedeeltelijk op te lossen.It is an object of the invention to at least partially solve one or more of the above problems.
Om dit doel te bereiken, omvat de tuinbouwwagen volgens de uitvinding: - een universeel gedeelte, - een toepassingsspecifiek gedeelte uit een reeks 35 toepassingsspecifieke gedeelten die elk voor een verschillende tuinbouwtoepassing bestemd zijn, - bevestigingsmiddelen voor het met elkaar verbinden van het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte uit de reeks toepassingsspecifieke gedeelten, 40 - een besturingssysteem voor het besturen van de wagen, enTo achieve this goal, the horticultural trolley according to the invention comprises: - a universal part, - an application-specific part from a series of application-specific parts, each intended for a different horticultural application, - fastening means for connecting the universal part and the universal part application - specific part from the range of application - specific parts, 40 - a control system for controlling the car, and
' I"I
3 - identificatiemiddelen voor het herkennen van een momentele configuratie van het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte, waarbij het besturingssysteem ingericht is om aan de hand van de door 5 de identifiecatiemiddelen herkende momentele configuratie een instelling van het besturingsysteem uit te voeren voor het besturen van de tuinbouwwagen in de momentele configuratie.- identification means for recognizing a current configuration of the universal part and the application-specific part, wherein the control system is adapted to make an adjustment of the control system for controlling the control system on the basis of the current configuration recognized by the identification means. horticultural vehicle in the current configuration.
Aldus kunnen op eenvoudige wijze verschillende tuinbouwwagens worden vervaardigd door uit te gaan van een universeel gedeelte en 10 eèn toepassingsspecifiek gedeelte dat voor een specifieke tuinbouw-toepassing bestemd is. Het universele gedeelte en het toepassings-specifieke gedeelte kunnen met behulp van bevestigingsmiddelen met elkaar verbonden worden. Bij voorkeur is de bevestiging die met de bevestigingsmiddelen wordt bereikt, losneembaar, zodat het 15 betreffende toepassingsspecifieke gedeelte eenvoudig kan worden uitgewisseld voor een ander toepassingsspecifiek gedeelte.Different horticultural trolleys can thus be manufactured in a simple manner by starting from a universal part and an application-specific part intended for a specific horticultural application. The universal part and the application-specific part can be connected to each other with the aid of fasteners. Preferably, the fastening achieved with the fastening means is releasable, so that the relevant application-specific part can easily be exchanged for another application-specific part.
In een dergelijke tuinbouwwagen die kan worden uitgerust met een veelheid aan toepassingsspecifieke gedeelten, treedt het probleem op dat de besturing van de wagen zal moeten worden ingesteld op de 20 momentele configuratie. Dit kan een bron vormen van fouten, aangezien personen die de tuinbouwwagen b.v. ter plaatse tijdens gebruik ombouwen, niet beschikken over geschikte programmeermiddelen voor het herprogrammeren van het besturingssysteem, of indien dit wel het geval zou zijn, zouden eenvoudig fouten kunnen worden gemaakt door 25 een onjuiste configuratie in te voeren, waardoor fouten in de besturing van de wagen kunnen optreden, die tot een niet-juist functioneren van de wagen kunnen leiden, met alle gevolgen voor de bedrijfsvoering van de betreffende tuinbouwinstallatie. Om dit aspect te ondervangen zijn identificatiemiddelen verschaft voor het 30 herkennen van een momentele configuratie, en is het besturingssysteem ingericht om aan de hand van de herkende momentele configuratie een instelling van het besturingssysteem uit te voeren om de tuinbouwwagen in de momentele configuratie te besturen.In such a horticultural trolley that can be equipped with a plurality of application-specific sections, the problem arises that the control of the trolley will have to be set to the current configuration. This can be a source of errors, since people who use the horticultural vehicle e.g. conversion on site during use, do not have suitable programming means for reprogramming the control system, or if this were the case, mistakes could easily be made by entering an incorrect configuration, as a result of which errors in the control of the car may occur, which may lead to incorrect functioning of the vehicle, with all consequences for the management of the relevant horticultural installation. To obviate this aspect, identification means have been provided for recognizing a current configuration, and the control system is adapted to make an adjustment of the control system on the basis of the recognized current configuration to control the horticultural trolley in the current configuration.
Het besturingssysteem kan b.v. een microprocessor, micro-35 controller of andere programmeerbare eenheid omvatten, die met geschikte instructies geprogrammeerd is. De instelling van het besturingssysteem kan daarbij op velerlei wijzen uitgevoerd worden.The operating system can e.g. include a microprocessor, micro-controller or other programmable unit programmed with suitable instructions. The setting of the operating system can be carried out in various ways.
Zo is het mogelijk dat de instelling van het besturingssysteem wordt uitgevoerd door een van toepassing zijnde configuratie van software 40 modules te activeren, betreffende hardwaredrivers te activeren die 4 bestemd zijn voor het samenwerken met bepaalde hardware (b.v. de toepassingsspecifieke gedeelten). De identificatiemiddelen kunnen elke vorm van identificatiemiddelen omvatten, b.v. een code die via een transponder kan worden overgedragen, een optisch uitleesbare code 5 zoals een barcode die met behulp van een barcode laser in de tuinbouwwagen zou kunnen worden uitgelezen, of een electronische code die door middel van een dataverbinding tussen het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte uitgewisseld wordt. Zo zou er b.v. voor elk toepassingsspecifiek gedeelte een andere code verschaft 10 kunnen zijn om daarmee het toepassingsspecifieke gedeelte te kunnen herkennen. Voorts is het mogelijk dat identificatie van een of meer van de toepassingsspecifieke gedeelten plaatsvindt door een reeks aan aansluitingen te verschaffen voor het besturingssysteem waarbij elke aansluiting bestemd is voor een bepaald toepassingsspecifiek 15 gedeelte, en het besturingssysteem te laten herkennen welke van de aansluitingen in gebruik is. De identificatiemiddelen omvatten in dat geval een.reeks aansluitingen, waarbij het gebruik van een specifieke van dergelijke aansluitingen voor een identificatie zorgt. Naast of in plaats van de hierbovengenoemde instellingen, is het mogelijk dat 20 het besturingssysteem, of althans een gedeelte daarvan, wordt geconfigureerd via een externe verbinding, zoals de hieronder in meer detail beschreven draadloze externe verbinding, waarbij instrukties voor het configureren bijvoorbeeld middels een notebookcomputer, zakcomputer, afstandsbediening of dergelijke, door of namens een 25 gebruiker worden verschaft.Thus, it is possible for the operating system setting to be performed by activating an appropriate configuration of software 40 modules, activating hardware drivers 4 intended for collaboration with certain hardware (e.g., application-specific portions). The identification means may comprise any form of identification means, e.g. a code that can be transmitted via a transponder, an optically readable code 5 such as a barcode that could be read in the horticultural vehicle with the aid of a barcode laser, or an electronic code that is connected by means of a data connection between the universal part and the application-specific part is exchanged. For example, there would be e.g. a different code may be provided for each application-specific part in order to thereby recognize the application-specific part. Furthermore, it is possible for identification of one or more of the application-specific sections to be provided by providing a series of connections for the control system with each connection intended for a specific application-specific section, and allowing the control system to recognize which of the connections is in use . The identification means in that case comprise a series of connections, wherein the use of a specific one of such connections ensures identification. In addition to or instead of the above-mentioned settings, it is possible that the operating system, or at least a part thereof, is configured via an external connection, such as the wireless external connection described in more detail below, with instructions for configuring, for example, via a notebook computer , pocket computer, remote control or the like are provided by or on behalf of a user.
Bij voorkeur omvat het universele gedeelte een onderbouw die voorzien is van verplaatsingsmiddelen voor het verplaatsen van de tuinbouwwagen. Elk toepassingsspecifiek gedeelte kan dan een opbouw omvatten uit een reeks verschillende opbouwen. Zo is het mogelijk dat 30 de onderbouw een rijdend of anderszins verplaatsbaar chassis omvat dat voorzien is van een of meerdere motoren, wielen, etc., terwijl er een of meer toepassingsspecifieke gedeelten daarop kunnen worden aangebracht. Het besturingssysteem zal dan in de onderbouw kunnen worden aangebracht. Op deze wijze kan een efficiënte configuratie 35 worden verkregen aangezien elementen die in praktische gevallen benodigd zijn, zoals aandrijving, een chassis en het besturingssysteem, alle in het universele gedeelte ondergebracht zijn. Uiteraard is het ook mogelijk dat er in de onderbouw toepassingssecifieke gedeelten geplaatst worden, zoals bepaalde 40 motoren voor aandrijving van de wagen, navigatie of railgeleiding.The universal part preferably comprises a substructure which is provided with displacement means for displacing the garden trolley. Each application-specific part can then comprise a structure from a series of different structures. It is thus possible for the substructure to comprise a moving or otherwise displaceable chassis which is provided with one or more motors, wheels, etc., while one or more application-specific parts can be arranged thereon. The control system can then be installed in the substructure. In this way an efficient configuration can be obtained since elements that are required in practical cases, such as drive, a chassis and the control system, are all accommodated in the universal part. It is of course also possible that application-specific parts are placed in the substructure, such as certain 40 motors for driving the car, navigation or rail guidance.
55
Voorts is het mogelijk dat het universele gedeelte en elk toepassingsspecifiek gedeelte voorzien zijn van een datacommunicatie verbinding voor het met elkaar communiceren van het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte in de momentele 5 configuratie. Daarmee wordt de mogelijkheid geopend om het toepassingsspecifieke gedeelte te voorzien van mogelijkheden die door dataverwerkingen kunnen worden verschaft, zoals in het onderstaande nog nader zal worden toegelicht. De datacommunicatie verbinding omvat in een voorkeursuitvoeringsvorm een draadloze datacommunicatie 10 verbinding. Een voordeel daarvan is dat een eenvoudige montage van het toepassingsspecifieke gedeelte mogelijk kan worden, aangezien een noodzaak voor het met elkaar verbinden van electrische connecties ten behoeve van datacommunicatie, daarmee kan worden weggelaten.Furthermore, it is possible that the universal part and each application-specific part are provided with a data communication connection for communicating the universal part and the application-specific part in the current configuration with each other. This opens up the possibility of providing the application-specific part with possibilities that can be provided by data processing, as will be explained in more detail below. In a preferred embodiment, the data communication connection comprises a wireless data communication connection. An advantage thereof is that a simple mounting of the application-specific part can become possible, since a necessity for connecting electrical connections to each other for data communication can thereby be omitted.
Bovendien kan daarmee in mechanisch opzicht een grotere flexibiliteit 15 voor het toepassingsspecifieke gedeelte worden geboden, aangezien de datacommunicatie daarmee niet meer gebonden is aan een specifieke plaats waar b.v. een connector zou moeten worden verschaft, zodat daarmee meer vrijheid in vormgeving van het toepassingsspecifieke gedeelte kan worden geboden.Moreover, with it, from a mechanical point of view, greater flexibility can be offered for the application-specific part, since the data communication is thus no longer tied to a specific location where e.g. a connector should be provided so that more freedom in design of the application-specific part can be offered.
20 In een voorkeursuitvoeringsvorm omvat de besturingsinrichting een externe communicatieverbinding voor het communiceren met een centraal besturingssysteem. Daarmee is het mogelijk de tuinbouwwagen in de momentele configuratie te laten communiceren met een centraal besturingssysteem, aangezien de besturingsinrichting die ingesteld is 25 voor het besturen van de tuinbouwwagen in de momentele configuratie, gegevens kan uitwisselen met het centrale besturingssysteem. Onder het begrip 'centrale besturingssysteem' kan in het kader van dit dokument een procescomputer, logistieke computer, klimaatcomputer of elk ander besturingssysteem worden verstaan dat een besturing 30 uitvoert in een tuinbouwtoepassing. Deze extra communicatieverbinding kan de draadloze communicatieverbinding omvatten zodat daarmee zowel voor de communicatie tussen het universele gedeelte en het toepassingsspecifieke gedeelte, als voor de communicatie met het centrale besturingssysteem (via b.v. een draadloos netwerk) gebruik 35 kan worden gemaakt van een zelfde interface in de tuinbouwwagen.In a preferred embodiment, the control device comprises an external communication connection for communicating with a central control system. This makes it possible for the horticultural trolley to communicate in the current configuration with a central control system, since the control device which is set for controlling the horticultural trolley in the current configuration can exchange data with the central control system. The term 'central control system' in the context of this document can be understood to mean a process computer, logistics computer, climate computer or any other control system that performs a control in a horticultural application. This additional communication connection may comprise the wireless communication connection so that it can be used for communication between the universal part and the application-specific part, as well as for communication with the central control system (via, for example, a wireless network) of the same interface in the horticultural trolley .
Om in een tuinbouwomgeving, waar door een hoog vochtgehalte in het algemeen een moeizame draadloze communicatie mogelijk is, tot een betrouwbaar overzenden van gegevens te komen, is de besturingsinrichting in een voorkeursuitvoeringsvorm ingericht voor : 6 het opslaan van te verzenden data in een geheugen van de besturingsinrichting; het verzenden van data via de externe communicatieverbinding; het wachten op een ontvangst van een ontvangstbevestiging via de 5 externe communicatieverbinding; en het wissen van de te verzenden data uit het geheugen na ontvangst van de ontvangstbevestiging.In order to arrive at a reliable transmission of data in a horticultural environment, where a high moisture content generally makes it difficult to transmit data, the control device in a preferred embodiment is arranged for: 6 storing data to be transmitted in a memory of the control device; sending data via the external communication link; waiting for a receipt of a receipt via the external communication link; and deleting the data to be transmitted from the memory after receiving the acknowledgment of receipt.
Wanneer de besturingsinrichting is ingericht om data in een geheugen (zoals een schrijfgeheugen, een geheugenkaart of andere 10 vormen van geheugen) op te slaan, is het ook mogelijk dat de besturingsinrichting ingericht is om de data op een later tijdstip te verzenden. In het hierbovengenoemde geval kan de besturingsinrichting dan ook in een voorkeursuitvoeringsvorm wachten totdat een verbinding via de externe communicatieverbinding kan worden opgezet, alvorens de 15 data via de externe communicatieverbinding te verzenden. Daarmee wordt ook een bedrijf van de wagen en een verzamelen van data mogelijk in een omgeving waar geen verbinding via de externe communicatieverbinding mogelijk is.When the control device is arranged to store data in a memory (such as a write memory, a memory card or other forms of memory), it is also possible that the control device is arranged to send the data at a later time. In the above-mentioned case, the control device can therefore, in a preferred embodiment, wait until a connection can be established via the external communication connection, before transmitting the data via the external communication connection. This also makes a company of the car and a collection of data possible in an environment where no connection via the external communication connection is possible.
Bij verschillende toepassingsspecifieke gedeelten kan een 20 verschillende gebruikersinterface benodigd zijn, b.v. doordat voor bepaalde toepassingsspecifieke gedeelten behoefte is aan een display of andere weergaven in het voor de gebruiker, bedieningselementen zoals knoppen, joysticks, etc., noodstopvoorzieningen en dergelijke, die kunnen worden verschaft via de afstandsbediening.With different application-specific sections, a different user interface may be required, e.g. in that for specific application-specific parts there is a need for a display or other displays in the user, controls such as buttons, joysticks, etc., emergency stop provisions and the like, which can be provided via the remote control.
25 De besturingsinrichting kan ingericht zijn voor het communiceren met de afstandsbediening via de externe communicatieverbinding, bij voorkeur de draadloze communicatie-verbinding, zodat communicatie met de afstandsbediening kan worden verschaft met behulp van dezelfde verbindingen die ook voor andere doeleinden kunnen 30 worden gebruikt.The control device can be adapted to communicate with the remote control via the external communication connection, preferably the wireless communication connection, so that communication with the remote control can be provided using the same connections that can also be used for other purposes.
Wanneer de besturingsinrichting ingericht is voor het communiceren met de afstandsbediening via de draadloze communicatieverbinding kan de afstandsbediening ingericht zijn voor het communiceren via deze draadloze communicatieverbinding met een 35 centraal besturingssysteem, zodat bijvoorbeeld instrukties viade afstandsbediening aan de gebruiker kunnen worden verschaft. Communicatie van de afstandsbediening met het centrale besturingssysteem kan rechtreeks verlopen of via de besturing van de wagen.When the control device is adapted to communicate with the remote control via the wireless communication link, the remote control can be arranged to communicate via this wireless communication connection to a central control system, so that instructions can be provided to the user via the remote control, for example. Communication of the remote control with the central control system can be direct or via the car's control.
77
Het toepassingsspecifieke gedeelte omvat in een voorkeurs-uitvoeringsvorm een sensor, zoals een temperatuursensor, een vochtigheidssensor, een feromonensensor, een plaatsbepalingssensor zoals een GPS-ontvanger, een camera zoals een CCD-camera, een 5 afstandsmeetsensor, een magneetveldsensor en een stralingssensor.In a preferred embodiment, the application-specific part comprises a sensor, such as a temperature sensor, a humidity sensor, a pheromone sensor, a location sensor such as a GPS receiver, a camera such as a CCD camera, a distance measurement sensor, a magnetic field sensor and a radiation sensor.
Door het toepassingsspecifieke gedeelte uit te rusten met een of meer sensoren, kan een veelheid aan voordelige effecten en nieuwe toepassingen worden verschaft. Zo is het b.v. mogelijk om in de tuinbouwomgeving door middel van de tuinbouwwagen die zich door de 10 tuinbouwomgeving (b.v. een kas) beweegt of bewogen wordt, gegevens met betrekking tot een klimaat in de kas te laten registreren, b.v. temperatuur, vochtigheid, belichting, etc. Ook is het mogelijk dat de tuinbouwwagen voorzien is van een feromonensensor om daarmee een gehalte te meten aan stoffen (feromonen) die door het gewas worden 15 uitgescheiden, en waarvan een gehalte een maat is voor een welbevinden het betreffende gewas. Ook hier is weer een voordeel dat de tuinbouwwagen door de tuinbouwomgeving beweegt of bewogen wordt, zodat metingen op een veelheid aan plaatsen kan worden uitgevoerd. Door op een veelheid aan plaatsen in de tuinbouwomgeving te meten, 20 kan een meer nauwkeurig beeld van de te meten grootheid worden verkregen, en/of een beter beeld van een verdeling van de betreffende grootheid over de tuinbouwomgeving. De sensor kan een camera omvatten waarmee beelden van b.v. het gewas kunnen worden vastgelegd en dan b.v. via de externe communicatieverbinding worden verzonden naar het 25 centrale besturingssysteem. De camerabeelden of andere sensordata kunnen in het centrale besturingssysteem worden vergeleken met te voren bepaalde, gewenste gegevens die b.v. in een geheugen van het centrale besturingssysteem of het besturingssysteem van de wagen zijn opgeslagen, en aan de hand daarvan kan een advies worden bepaald door 30 het centrale besturingssysteem of het besturingssysteem, met betrekking tot de ontwikkeling van het gewas, waarbij het advies kan worden bepaald uit een verschil tussen de ontvangen gegevens en de gewenste gegevens. Als voorbeeld, wanneer b.v. de sensor een camera omvat, kunnen beelden van het gewas aan het centrale besturings-35 systeem worden doorgegeven, en wanneer bij vergelijking met gewenste beelden blijkt dat afwijkingen worden geconstateerd, kan hieruit een advies worden afgeleid. Wanneer b.v. uit een vergelijking van de beelden blijkt dat er vlekken op bladeren van het gewas aanwezig zijn die in de gewenste situatie niet aanwezig zouden moeten zijn, dan 40 zouden daaruit een aanwezigheid van een ziekte kunnen worden 8 geconcludeerd of een aanwezigheid van een ongedierte, parasiet en dergelijke. Ook zal b.v. een grootte van het gewas kunnen worden vergeleken met een gewenste grootte om daaruit een analyse van het groeiproces te kunnen uitvoeren. Het hier beschreven vergelijken van 5 de meetgegevens met tevoren bepaalde gewenste gegevens is ook mogelijk met gegevens die van anderssoortige sensoren afkomstig zijn, zoals b.v. de hierboven genoemde.By equipping the application-specific part with one or more sensors, a multitude of advantageous effects and new applications can be provided. Thus it is e.g. possibly in the horticultural environment by means of the horticultural trolley moving or being moved through the horticultural environment (e.g. a greenhouse), to have data relating to a climate in the greenhouse registered, e.g. temperature, humidity, lighting, etc. It is also possible that the horticultural vehicle is provided with a pheromone sensor to thereby measure a content of substances (pheromones) that are excreted by the crop, and of which a content is a measure of a well-being crop concerned. Here, too, there is another advantage that the horticultural trolley is moved or moved through the horticultural environment, so that measurements can be carried out at a multitude of locations. By measuring at a plurality of locations in the horticultural environment, a more accurate picture of the quantity to be measured can be obtained, and / or a better picture of a distribution of the relevant quantity over the horticultural environment. The sensor may comprise a camera with which images from e.g. the crop can be recorded and then e.g. be sent to the central control system via the external communication connection. The camera images or other sensor data can be compared in the central control system with predetermined, desired data which e.g. are stored in a memory of the central control system or the control system of the wagon, and on the basis thereof a recommendation can be determined by the central control system or the control system, with regard to the development of the crop, whereby the advice can be determined from a difference between the received data and the desired data. As an example, when e.g. if the sensor comprises a camera, images of the crop can be passed on to the central control system, and when comparisons with desired images show that deviations are found, a recommendation can be derived from this. When e.g. a comparison of the images shows that there are spots on the leaves of the crop that should not be present in the desired situation, 40 then a presence of a disease could be concluded or a presence of a pest, parasite and of such. Also e.g. a size of the crop can be compared with a desired size to be able to perform an analysis of the growth process. Comparing the measurement data described here with predetermined desired data is also possible with data from other types of sensors, such as e.g. the above mentioned.
Overigens wordt opgemerkt dat de stralingssensor elke soort stralingssensor kan omvatten, zoals een sensor voor zichtbaar licht, 10 een sensor voor infrarood, een sensor voor ultraviolet, of een sensor die bestemd is voor het meten in een smalle golflengteband, b.v. een sensor die bestemd is voor het meten van een enkele kleur licht, b.v. groen licht (voor het meten van een straling die door bladeren van het gewas kan worden geabsorbeerd en voor foto-electrolyse gebruikt) 15 of rood licht (b.v. om een rijping van vruchten van het gewas te meten).Incidentally, it is noted that the radiation sensor can comprise any kind of radiation sensor, such as a visible light sensor, an infrared sensor, an ultraviolet sensor, or a sensor intended for measuring in a narrow wavelength band, e.g. a sensor intended for measuring a single color of light, e.g. green light (for measuring a radiation that can be absorbed by leaves of the crop and used for photoelectrolysis) or red light (for example to measure a ripening of fruits of the crop).
De sensor kan eveneens dienen voor andere doeleinden, zoals het geleiden van de wagen door de tuinbouwomgeving, in dat geval kan de sensor b.v. een plaatsbepalingsensor, afstandmeetsensor, etc.The sensor can also serve for other purposes, such as guiding the carriage through the horticultural environment, in which case the sensor can e.g. a location sensor, distance measurement sensor, etc.
20 omvatten. Ook is het mogelijk dat in dat geval de sensor een magneetveldsensor omvat om daarmee b.v. magneetbanen die als geleiders voor de wagen kunnen dienen, te kunnen volgen. Met behulp van de afstandmeetsensor zoals een ultrasoon afstandmeetsensor, optische afstandmeetsensor of andere afstandsmeetsensor, kan b.v. een 25 botsing met een voorwerp of medewerker in de kas worden voorkomen, en kunnen afstanden tussen tuinbouwwagens onderling worden bepaald, b.v. door deze op een vaste onderlinge afstand ten opzichte van elkaar te laten bewegen.20. It is also possible that in that case the sensor comprises a magnetic field sensor so as to e.g. magnetic tracks that can serve as conductors for the car. Using the distance measurement sensor such as an ultrasonic distance measurement sensor, optical distance measurement sensor or other distance measurement sensor, e.g. a collision with an object or employee in the greenhouse is prevented, and distances between horticultural vehicles can be determined, e.g. by having them move at a fixed mutual distance relative to each other.
Het besturingssysteem kan meerdere modules omvatten die elk 30 bestemd zijn voor het besturen van een bepaald toepassingsspecifiek gedeelte. De besturingsinrichting kan daarbij ingericht zijn om aan de hand van de door de identificatiemiddelen herkende momentele configuratie een of meer van de modules te activeren. Daarmee kan een eenvoudige, onderhoudbare en overzichtelijke opbouw van het 35 besturingssysteem mogelijk zijn, waarbij voor elk toepassingsspecifiek gedeelte een of meer modules beschikbaar zijn. In het geval dat er b.v. varianten van een toepassingsspecifiek gedeelte zijn, of in het geval dat er voor een zelfde toepassingsspecifieke gedeelte verschillende eisen worden gesteld door de gebruiker of de omgeving, 40 kunnen er meerdere modules voor een bepaald toepassingsspecifiek 9 gedeelte in het besturingssysteem aanwezig zijn, en kan de besturingsinrichting ingericht zijn om aan de hand van een via de externe communicatieverbinding toegeleverd instelgegeven een of meer van de modules te activeren. Dit activeren zal b.v. kunnen 5 plaatsvinden via de afstandsbediening of vanuit het centrale besturingssysteem.The control system can comprise several modules, each of which is intended for controlling a specific application-specific part. The control device can be arranged to activate one or more of the modules on the basis of the current configuration recognized by the identification means. A simple, maintainable and well-arranged structure of the control system can hereby be possible, whereby one or more modules are available for each application-specific part. In the case that e.g. there are variants of an application-specific part, or in the case that different requirements are set by the user or the environment for the same application-specific part, there may be several modules for a certain application-specific part in the control system, and the control device may be designed to activate one or more of the modules on the basis of a set point supplied via the external communication connection. This activation will e.g. can take place via the remote control or from the central control system.
Ook is het mogelijk dat een of meer van de modules een of meer submodules omvatten voor het besturen van een bepaalde variant van een van de toepassingsspecifieke gedeelten. Daartoe zouden b.v. de 10 varianten van een dergelijke toepassingsspecifiek gedeelte elk kunnen zijn voorzien van een andere identificatie, zodat het besturingssysteem bij de instelling de module kan activeren die bestemd is voor de betreffende variant.It is also possible that one or more of the modules comprise one or more sub-modules for controlling a specific variant of one of the application-specific parts. For this purpose e.g. the 10 variants of such an application-specific part can each be provided with a different identification, so that the control system can activate the module intended for the relevant variant at the setting.
De modules kunnen een of meer omvatten van een plaatsbepalings-15 module, een navigatiemodule, een communicatiemodule, een aandrijvingsmodule, een besturingsmodule, een spuit- of sproeimodule, een liftmodule, een meetmodule, een visionmodule, een dataloggingmodule en een I/O (invoer/uitvoer) module. Overigens wordt opgemerkt dat onder het begrip plaatsbepalingsmodule, navigatiemodule 20 etc. een module van het besturingssysteem dient te worden begrepen die dient voor het besturen van de hier genoemde toepassing.The modules may comprise one or more of a locating module, a navigation module, a communication module, a drive module, a control module, a spray or spray module, a lift module, a measuring module, a vision module, a data logging module and an I / O (input / output) module. It is otherwise noted that the term positioning module, navigation module 20, etc. is to be understood to mean a module of the operating system which serves to control the application mentioned here.
Het besturingssysteem kan voorts een of meer diagnosemodules omvatten voor het beheren van een status van het universele gedeelte en/of een of meer van de toepassingsspecifieke gedeelten. Daarmee is 25 dan bijvoorbeeld een onderhoud of een bewaking van de status van de tuinbouwwagen op afstand mogelijk (b.v. vanaf het centrale besturingssysteem of vanaf een andere locatie die via een netwerk, b.v. internet) in verbinding kan staan met het centrale besturingssysteem.The control system may further comprise one or more diagnostic modules for managing a status of the universal part and / or one or more of the application specific parts. This makes it possible, for example, to maintain or monitor the status of the horticultural trolley remotely (e.g. from the central control system or from another location which can be connected to the central control system via a network, e.g. internet).
30 De tuinbouwwagen kan b.v. een buizenrailwagen omvatten, met andere woorden een wagen die bestemd is om te worden geleid langs of over rails die gevormd worden door buizen of bevestigd zijn aan buizen (b.v. warmwaterbuizen voor het toevoeren van warmte, waterleidingen voor het toevoeren van water of een voedingsoplossing, 35 etc) of andere geleiders die zich in de tuinbouwomgeving bevinden. In de huidige praktijk is het gangbaar dat de rails worden gevormd door de buizen zelf. De tuinbouwwagen kan voorzien zijn van een mechanisme om een spoorbreedte aan te passen aan een gewenste spoorbreedte, of kan bijvoorbeeld voorzien zijn van losneembare wielstellen, om 40 wielstellen met een gewenste spoorbreedte te kunnen monteren.The horticultural trolley can e.g. comprise a pipe rail trolley, in other words a trolley intended to be guided along or over rails formed by pipes or attached to pipes (eg hot water pipes for supplying heat, water pipes for supplying water or a feed solution, 35 etc) or other conductors that are in the horticultural environment. In current practice it is common for the rails to be formed by the tubes themselves. The horticultural trolley can be provided with a mechanism to adjust a track width to a desired track width, or can for instance be provided with releasable wheel sets, to be able to mount 40 wheel sets with a desired track width.
' I"I
1010
Als voorbeeld kan het toepassingsspecifieke gedeelte een of meer omvatten van een lift, een spuitinstallatie, een transportgedeelte voor het transporteren van goederen en/of planten of plantgedeelten, een bumpereenheid, een stuureenheid, een 5 navigatieeenheid en een data-aquisitieeenheid. Het toepassingsspecifieke gedeelte kan een een gedeelte omvatten dat een funktie biedt aan de eindgebruiker (zoals de hier genoemde voorbeelden van een lift of een sproeiinstalatie), maar het is daarnaast of in plaats waarvan eveneens mogelijk dat het 10 toepassingsspecifieke gedeelte een of meer elementen omvat die een meer ondersteunende funktie hebben en/of die slechts een gedeelte van de toepassing voor een gebruiker realiseren, zoals bijvoorbeeld de elders genoemde navigatieeenheid, aandrijfeenheid, sensor of dergelijke. De tuinbouwwagen kan in een momentele configuratie 15 meerdere toepassingsspecifieke gedeelten omvatten.As an example, the application-specific part may comprise one or more of an elevator, a spraying installation, a transport part for transporting goods and / or plants or plant parts, a bumper unit, a control unit, a navigation unit and a data acquisition unit. The application-specific part may comprise a part that offers a function to the end user (such as the examples of a lift or a spray installation mentioned here), but it is in addition or instead also possible that the application-specific part comprises one or more elements that have a more supporting function and / or which realize only a part of the application for a user, such as for example the navigation unit, drive unit, sensor or the like mentioned elsewhere. In a current configuration, the horticultural trolley may comprise several application-specific sections.
De uitvinding omvat voorts een tuinbouwvervoerssysteem voor een tuinbouwinstallatie, omvattende een centraal besturingssysteem voor het besturen van het tuinbouwvervoerssysteem, een of meer tuinbouw-wagens volgens de uitvinding, en een draadloos netwerk voor het 20 overbrengen van data tussen het centrale besturingssysteem en een of meer van de tuinbouwwagens.The invention further comprises a horticultural transport system for a horticultural installation, comprising a central control system for controlling the horticultural transport system, one or more horticultural trolleys according to the invention, and a wireless network for transferring data between the central control system and one or more of the horticultural vehicles.
Het centrale besturingssysteem kan verbonden zijn met een of meer van een klimaatbesturingssysteem, een logistiek systeem, een belichtingssysteem, een beregeningssysteem, een 25 arbeidsregistratiesysteem dat bijvoorbeeld registreert welke persoon wanneer welke taken verricht, een opbrengstregistratiesysteem dat bijvoorbeeld registreert welke opbrengsten uit welk gedeelte van de tuinbousomgeving komen, en/of een systeem wat de groei van het gewas bewaakt en of beheert.The central control system can be connected to one or more of a climate control system, a logistics system, an exposure system, a sprinkler system, a labor registration system that, for example, records which person performs which tasks and when, a revenue registration system that, for example, records which revenue from which part of the garden tub environment and / or a system that monitors and / or controls crop growth.
30 Verdere voordelen en kenmerken van de uitvinding zullen duidelijk worden aan de hand van de bijgaande tekening en de navolgende beschrijving, die een niet-beperkend uitvoeringsvoorbeeld tonen, waarin:Further advantages and features of the invention will become clear with reference to the accompanying drawing and the following description, which show a non-limiting exemplary embodiment, in which:
Fig. 1 een schematisch zijaanzicht toont van een voorbeeld van 35 een tuinbouwwagen volgens de uitvinding;FIG. 1 shows a schematic side view of an example of a horticultural trolley according to the invention;
Fig. 2A en 2B perspectivische aanzichten tonen van een onderbouw voor een tuinbouwwagen volgens een aspect van de uitvinding;FIG. 2A and 2B show perspective views of a substructure for a horticultural trolley according to an aspect of the invention;
Fig. 3 een blokschema toont van een tuinbouwvervoerssysteem 40 volgens een aspect van de uitvinding; en 11FIG. 3 shows a block diagram of a horticultural transport system 40 according to an aspect of the invention; and 11
Fig. 4 een zeer schematisch opbouw toont van een besturingssysteem volgens een aspect van de uitvinding.FIG. 4 shows a very schematic structure of a control system according to an aspect of the invention.
Fig. 1 toont een zijaanzicht van een tuinbouwwagen, in dit voorbeeld een tuinbouwwagen die voorzien is van een liftinstallatie.FIG. 1 shows a side view of a horticultural trolley, in this example a horticultural trolley that is provided with an elevator installation.
5 De tuinbouwwagen omvat een universeel gedeelte, in dit voorbeeld onderbouw 1 en een toepassingsspecifiek gedeelte, in dit voorbeeld opbouw 2 die in dit voorbeeld een lift weergeeft. De lift 2 is met bevestigingsmiddelen (niet getoond) verbonden met de onderbouw 1. De onderbouw 1 omvat aandrijfmiddelen, in dit voorbeeld wielen 3A, 3B, 10 waarbij wielen 3Δ door een motor 4 worden aangedreven, zoals een electromotor, terwijl wielen 3B b.v. zwenkwielen kunnen zijn, of kunnen zijn voorzien van een stuurmechanisme met b.v. een stuurmotor 5. Uiteraard is het ook mogelijk dat de wielen 3B niet voorzien zijn van een stuur- of zwenkvoorziening, b.v. in het geval dat de 15 tuinbouwwagen bestemd is om over een rail te worden bewogen. De onderbouw 1 omvat voorts een besturingssysteem 6 dat een microprocessor, micro-controller of andere programmeerbare bouwstenen kan omvatten, waarbij het besturingssysteem is ingericht voor het besturen van de tuinbouwwagen. Overigens wordt hier opgemerkt dat in 20 dit dokument de term 'besturen' niet beperkt dient te worden opgevat als het bepalen van een richting van of het bepalen van een beweging van de tuinbouwwagen, maar dat dit eerder in een meer brede zin dient te worden begrepen als een regelen, beheren en/of aansturen van de tuinbouwwagen. De liftinstallatie 2 is voorzien van een 25 identificatiemiddel dat de besturingsinrichting 6 in staat stelt om het toepassingsspecifieke gedeelte te herkennen. In dit voorbeeld omvatten de identificatiemiddelen een code die opgeslagen is in geheugen 7 en door middel van de datacommunicatie-interface 8 draadloos kan communiceren met data communicatie-interface 9 die 30 verbonden is met het besturingssysteem 6 van de onderbouw 1.The horticultural trolley comprises a universal part, in this example substructure 1 and an application-specific part, in this example superstructure 2 which in this example represents a lift. The lift 2 is connected to the substructure 1 by means of fastening means (not shown). The substructure 1 comprises drive means, in this example wheels 3A, 3B, wherein wheels 3A are driven by a motor 4, such as an electric motor, while wheels 3B e.g. can be swivel wheels, or can be provided with a steering mechanism with e.g. a steering motor 5. It is of course also possible that the wheels 3B are not provided with a steering or pivoting arrangement, e.g. in the case that the horticultural wagon is intended to be moved over a rail. The substructure 1 further comprises a control system 6 which can comprise a microprocessor, micro-controller or other programmable building blocks, the control system being adapted to control the horticultural trolley. Incidentally, it is noted here that the term 'driving' in this document is not to be understood in a limited sense as determining a direction of or determining a movement of the horticultural vehicle, but that this should be understood in a more broad sense. as a control, management and / or control of the horticultural vehicle. The elevator installation 2 is provided with an identification means that enables the control device 6 to recognize the application-specific part. In this example the identification means comprise a code which is stored in memory 7 and can wirelessly communicate by means of the data communication interface 8 with data communication interface 9 which is connected to the control system 6 of the substructure 1.
Datacommunicatie-interfaces 8 en 9 zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld draadloze datacommunicatie verbindingen. Via de communicatie-interfaces 8 en 9 kan niet alleen de identificatie uit het geheugen 7 verzonden worden, echter is het ook mogelijk dat andersoortige 35 gegevens, b.v. voor het besturen van de lift 2, via deze verbinding worden verzonden. Dit maakt het mogelijk dat de besturingsinrichting 6 de lift 2 bestuurt. Hiertoe kan de lift 2 b.v. voorzien zijn van een eigen micro-controller of microprocessor of andersoortige besturing (zoals b.v. een programmeerbare logische controller PLC) 40 die in fig 1 is aangeduid met 10. Ook is het mogelijk dat de 12 communicatie-interface 9 wordt gebruikt voor communicatie met een centraal besturingssysteem, b.v. via een draadloos communicatie netwerk. Fig. 1 toont voorts afstandbediening 11 die is voorzien van een weergave-eenheid 12 zoals een LCD-display en bedieningsorganen 13 5 zoals drukknoppen, een aanwijsvlak, een joystick, etc. De afstandsbediening 11 is voorzien van een communicatie-interface 14, in dit voorbeeld een draadloze communicatie-verbinding voor het communiceren met communicatie-interface 9 van de onderbouw 1 van de wagen. Ook is het mogelijk dat de besturingsinrichting 6 via de afstandsbediening 10 communiceert met het centrale besturingssysteem.In this exemplary embodiment, data communication interfaces 8 and 9 are wireless data communication connections. Via the communication interfaces 8 and 9, not only can the identification be sent from the memory 7, it is also possible that other types of data, e.g. for controlling the lift 2, be sent via this connection. This makes it possible for the control device 6 to control the lift 2. To this end, the lift 2 can e.g. be provided with its own micro-controller or microprocessor or other type of control (such as, for example, a programmable logic controller PLC) 40 which is denoted by 10 in Figure 1. It is also possible that the 12 communication interface 9 is used for communication with a central operating system, e.g. via a wireless communication network. FIG. 1 further shows remote control 11 which is provided with a display unit 12 such as an LCD display and operating elements 13 such as push buttons, a display surface, a joystick, etc. The remote control 11 is provided with a communication interface 14, in this example a wireless communication connection for communicating with communication interface 9 of the substructure 1 of the car. It is also possible that the control device 6 communicates with the central control system via the remote control 10.
Het toepassingsspecifieke gedeelte, in dit voorbeeld de lift 2 omvat meerdere sensoren, een temperatuursensor, een vochtigheids-sensor en belichtingssensor zijn aangeduid met 15, terwijl een camera, in dit voorbeeld een CCD-camera aangeduid is met 16. Bij 15 bewegen van de lift door de tuinbouwinstallatie kan met behulp van de sensoren 15 informatie over temperatuur, vochtigheid en belichting worden verkregen op vele plaatsen in de tuinbouwomgeving. Aangezien het toepassingsspecifieke gedeelte hier een lift is, kan eveneens informatie over temperatuur, vochtigheid, belichting en dergelijke 20 worden verkregen op verschillende hoogtes. Sensordata van de sensoren 15 en camera 16 kunnen door de controller 10 van het toepassingsspecifieke gedeelte worden verzonden via communicatie-interfaces 8 en 9, naar de besturingsinrichting 6, die deze op zijn beurt kan verzenden naar het centrale besturingssysteem. Met behulp van de 25 camera kan beeldinformatie van het gewas worden verkregen die b.v. door het centrale besturingssysteem kan worden vergeleken met gewenste beeldinformatie, om daaruit een advies over de ontwikkeling van het gewas af te leiden. Zo kan met behulp van de camera b.v. een hoogte van het gewas worden bepaald door een verkregen beeld van de 30 camera te vergelijken met een gewenst beeld, kan een aanwezigheid van ziekten, parasieten en dergelijke worden vastgesteld door vergelijken van een beeld van een blad met een gewenst beeld van een blad van het betreffende gewas, etc.The application-specific part, in this example the elevator 2, comprises a plurality of sensors, a temperature sensor, a humidity sensor and an exposure sensor are indicated by 15, while a camera, in this example a CCD camera is indicated by 16. When the elevator moves 15 by means of the sensors, the horticultural installation can obtain information about temperature, humidity and lighting at many places in the horticultural environment. Since the application-specific part here is a lift, information on temperature, humidity, lighting and the like can also be obtained at different heights. Sensor data from the sensors 15 and camera 16 can be sent by the controller 10 of the application-specific section via communication interfaces 8 and 9, to the control device 6, which in turn can send it to the central control system. With the aid of the camera, image information of the crop can be obtained which is e.g. can be compared by the central control system with desired image information, in order to derive a recommendation about the development of the crop. Thus, with the help of the camera e.g. a height of the crop can be determined by comparing a obtained image of the camera with a desired image, a presence of diseases, parasites and the like can be determined by comparing an image of a leaf with a desired image of a leaf of the concerning crop, etc.
In de onderbouw 1 zijn eveneens sensoren aangebracht, in dit 35 voorbeeld een plaatsbepalingssensor 17 en een afstandsmeetsensor 18. De plaatsbepalingssensor 17, zoals een GPS-ontvanger, is verbonden met besturingssysteem 6 om een locatie van de tuinbouwwagen aan het besturingssysteem 6 door te geven. Afstandmeetsensoren zijn in dit voorbeeld aangebracht aan beide uiteinden van de onderbouw 1, om 13 daarmee een afstand ten opzichte van een opvolgende of voorgaande wagen te meten en door te geven aan besturingsinrichting 6.Sensors are also arranged in the substructure 1, in this example a position-determining sensor 17 and a distance-measuring sensor 18. The position-determining sensor 17, such as a GPS receiver, is connected to control system 6 for transmitting a location of the horticultural vehicle to the control system 6. Distance measuring sensors are arranged in this example at both ends of the substructure 1, in order to thereby measure a distance with respect to a successive or preceding carriage and to pass this on to control device 6.
Voorts is het mogelijk dat een medewerker zich via de afstandsbediening bij de wagen aanmeldt, zodat b.v. vanuit de wagen gegevens 5 naar een centraal besturingssysteem kunnen worden gestuurd om te registreren wie op welk moment met de betreffende wagen werkt. Ook is het mogelijk om een registratie van een oogst uit te voeren, doordat ze b.v. via plaatsbepalingsmiddelen 17 bekend is op welke plaats in de tuinbouwomgeving de wagen zich bevindt, kan geregistreerd worden 10 hoeveel oogst er op die plaats in de wagen wordt gebracht, b.v. door dè wagen te voorzien van een gewichtssensor die een totaal gewicht aan oogst in een daartoe verschafte houder of container meet.Furthermore, it is possible that an employee registers with the car via the remote control, so that e.g. data 5 can be sent from the car to a central control system to register who works with the car in question at what time. It is also possible to perform a harvest registration because they are e.g. it is known via location determining means 17 at which place in the horticultural environment the wagon is located, how much harvest is brought into the wagon at that location, e.g. by providing the vehicle with a weight sensor that measures a total weight of harvest in a container or container provided for this purpose.
Gegevens met betrekking tot het gewicht en de locatie van de wagen kunnen dan worden verzonden naar het centrale besturingssysteem.Data regarding the weight and location of the car can then be sent to the central control system.
15 Fig. 2A en 2B tonen aanzichten van een voorbeeld van een onderbouw 1 van een tuinbouwwagen volgens een aspect van de uitvinding. Fig. 2A toont een aanzicht waarop de onderbouw in gekantelde toestand getoond wordt, zodat een onderzijde 20 daarvan zichtbaar is. Getoond zijn wielen 3A, 3B, rotor 4, besturings-20 inrichting 6 en een accu-eenheid 21. Voorts zijn stootbumpers 22 getoond die aan beide uiteinden van de onderbouw zijn gemonteerd, en die van een veerconstructie zijn voorzien om een detectie van een aanrijding mogelijk te maken. Daartoe zijn in de bumpers veer-mechanismen opgenomen alsmede de detectoren, zoals schakelaars, 25 afstandmeters, nabijheidssensoren, etc. die een inveren van de bumper detecteren en die een geschikt signaal aan de besturingsinrichting 6 verschaffen. De besturingsinrichting kan vervolgens in response op een dergelijk signaal bij inveren van een bumper overgaan tot een geschikte actie, zoals het terugbrengen, stopzetten of omkeren van 30 een aandrijving van motor 4.FIG. 2A and 2B show views of an example of a substructure 1 of a garden trolley according to an aspect of the invention. FIG. 2A shows a view on which the substructure in tilted state is shown, so that a bottom side thereof is visible. Shown are wheels 3A, 3B, rotor 4, control device 6 and a battery unit 21. Furthermore, bumper bumpers 22 are shown which are mounted on both ends of the substructure, and which are provided with a spring construction to detect a collision detection possible. To that end, spring mechanisms are included in the bumpers, as well as the detectors, such as switches, distance meters, proximity sensors, etc., which detect an invasion of the bumper and which provide a suitable signal to the control device 6. The control device can then, in response to such a signal when a bumper is compressed, proceed to a suitable action, such as returning, stopping or reversing a drive of motor 4.
Fig 2B toont een ander perspectivisch aanzicht van onderbouw 1, n.1. waarbij de onderbouw 1 vanuit de gekantelde toestand zoals getoond in fig. 2A, teruggezet is zodat de wielen 3A, 3B zich aan een onderzijde van de onderbouw 1 bevinden. In fig. 2B zijn voorts 35 duwbeugels 23 weergegeven. Er wordt opgemerkt dat de verende bumpers 22 en duwbeugels 23 eveneens kunnen worden begrepen als toepassings-specifieke gedeelten. Deze zijn met bevestigingsmiddelen met onderbouw 1 verbonden en worden met behulp van een geschikte identificatie door de besturingsinrichting 6 herkend. In het geval 40 van de duwbeugels kan een duwen door een gebruiker tegen de beugel 14 een aandrijven van de wielen 3A tot stand brengen, waartoe de beugels 23 b.v. kunnen zijn voorzien van schakelaars die bij een bewegen van de beugel in rijrichting of tegen rijrichting van de wagen een geschikt signaal aan de besturingsrichting verschaffen.Fig. 2B shows another perspective view of substructure 1, n.1. wherein the substructure 1 is set back from the tilted state as shown in Fig. 2A, so that the wheels 3A, 3B are located on a lower side of the substructure 1. 35 push bars 23 are also shown in FIG. 2B. It is noted that the resilient bumpers 22 and push handles 23 can also be understood as application-specific portions. These are connected to substructure 1 with fastening means and are recognized by the control device 6 with the aid of a suitable identification. In the case of the push brackets 40, pushing by a user against the bracket 14 may cause driving of the wheels 3A, for which purpose the brackets 23 e.g. may be provided with switches which provide a suitable signal to the control direction when the bracket is moved in the direction of travel or against the direction of travel of the carriage.
5 De besturingsinrichting kan toepassingsspecifieke gedeelten bijvoorbeeld herkennen door te bepalen welke aansluitingen van de besturingsinrichting in gebruik zijn. De besturingsinrichting kan daartoe zijn voorzien van een veelheid aan aansluitingen (zoals bijvoorbeeld connectoren, interfaces, I/O (input/output) lijnen, 10 buslijnen, of draadloze interfaces zoals een draadloze bus), waarbij toepassingsspecifieke gedeelten (of onderdelen daarvan) op een of meer van deze aansluitingen worden aangesloten. Identificatie kan dan op vele wijzen plaatsvinden. Het is bijvoorbeeld mogelijk dat er voor diverse toepassingsspecifieke gedeelten elk een eigen aansluiting 15 beschikbaar is, zodat identificatie door de besturingsinrichting kan plaatsvinden door te bepalen welk van de aansluitingen in gebruik is. Ook is het mogelijk dat de besturingsinrichting via de aansluitingen een bericht ontvangt van de aangesloten toepassingsspecifieke gedeelten, waarmee identificatie van de toepassingsspecifieke 20 gedeelten kan plaatsvinden. Naast of in plaats van de bovenstaande voorbeelden van identificatiemiddelen is elke andere vorm van identificatie toepasbaar.The control device can, for example, recognize application-specific parts by determining which connections of the control device are in use. To this end, the control device may be provided with a plurality of connections (such as for example connectors, interfaces, I / O (input / output) lines, bus lines, or wireless interfaces such as a wireless bus), wherein application-specific parts (or parts thereof) on a or more of these connections are connected. Identification can then take place in many ways. It is, for example, possible that a separate connection is available for various application-specific parts, so that identification can be made by the control device by determining which of the connections is in use. It is also possible that the control device receives a message via the connections from the connected application-specific sections, with which identification of the application-specific sections can take place. In addition to or instead of the above identification means, any other form of identification is applicable.
Fig. 3 toont een blokschema van een tuinbouwvervoerssysteeem volgens een aspect van de uitvinding. Het tuinbouwvervoerssysteem 25 omvat een centraal besturingssysteem 30 voor het besturen van het tuinbouwvervoerssysteem en een of meer tuinbouwwagens 31A, 31B en 31C, zoals b.v. aan de hand van het voorgaande zijn beschreven, en een draadloos netwerk van het overbrengen van data tussen het centrale besturingssysteem 30 en een of meer van de tuinbouwwagens 30 31Ά, 31B, 31C. Het draadloze netwerk is in fig. 3 schematisch aangegeven met 32 en kan elke vorm van een draadloos netwerk omvatten. Het centrale besturingssysteem 30 kan via het draadloze netwerk 32 de tuinbouwwagens 31A, 31B, 31C voorzien van opdrachten, instructies, etc., echter is het ook mogelijk dat de wagens 31A, 31B, 35 31C gegevens, b.v. meetgegevens van sensoren of statusgegevens met betrekking tot een toestand of fouttoestand van de betreffende wagen, aan het centrale besturingssysteem 30 verzenden. Het centrale besturingssysteem kan verbonden zijn met een klimaatbesturings-systeem of logistieksysteem, dat in fig. 3 schematisch is aangeduid 40 met 33.FIG. 3 shows a block diagram of a horticultural transport system according to an aspect of the invention. The horticultural transport system 25 comprises a central control system 30 for controlling the horticultural transport system and one or more horticultural trolleys 31A, 31B and 31C, such as e.g. have been described with reference to the foregoing, and a wireless network for transferring data between the central control system 30 and one or more of the horticultural trolleys 30 31Ά, 31B, 31C. The wireless network is schematically indicated by 32 in Fig. 3 and can comprise any form of a wireless network. The central control system 30 can provide the horticultural trolleys 31A, 31B, 31C with commands, instructions, etc. via the wireless network 32, however, it is also possible that the trolleys 31A, 31B, 31C provide data, e.g. send measurement data from sensors or status data with regard to a state or error state of the relevant car to the central control system 30. The central control system can be connected to a climate control system or logistics system, which is schematically indicated in Fig. 3 by 40.
1515
Fig. 4 toont een zeer schematisch overzicht van een mogelijke opbouw van het besturingssysteem van de hier beschreven tuinbouw-wagens. In deze mogelijke opbouw is een algemeen gedeelte ALG aanwezig en zijn meerdere modules hier aangeduid als Ml, M2, M3 en 5 M4, verschaft. De besturingsinrichting, meer in het bijzonder het algemene gedeelte daarvan, is ingericht om aan de hand van de door de identificatiemiddelen herkende momentele configuratie een of meer van de modules Ml, M2, M3 en M4 te activeren. Ook is het mogelijk dat een of meer van de modules kan worden geactiveerd via het verzenden van 10 een geschikte instructie naar de communicatie-interface 9 van de tuinbouwwagen. De modules kunnen b.v. elk bestemd zijn voor het aansturen van een bepaald toepassingsspecifiek gedeelte. Ook is het mogelijk dat een diagnose module, foutzoek module of statusbeheer-module aanwezig is om gegevens met betrekking tot een status of 15 fouten te verkrijgen en/of op te slaan, en deze b.v. via het in fig.FIG. 4 shows a very schematic overview of a possible structure of the control system of the horticultural trolleys described here. In this possible construction a general part ALG is present and several modules designated here as M1, M2, M3 and M4 are provided. The control device, more particularly the general part thereof, is adapted to activate one or more of the modules M1, M2, M3 and M4 on the basis of the current configuration recognized by the identification means. It is also possible that one or more of the modules can be activated via sending a suitable instruction to the communication interface 9 of the horticultural vehicle. The modules can e.g. each intended for controlling a specific application-specific part. It is also possible that a diagnosis module, error search module or status management module is present to obtain and / or store data relating to a status or errors, and this e.g. via the in fig.
3 getoonde draadloos netwerk 32 te verzenden naar het centrale besturingssysteem 30.3 wireless network 32 shown to the central operating system 30.
Het toepassingsspecifieke gedeelte kan een grote verscheidenheid aan verschillende elementen omvatten om de 20 tuinbouwwagen geschikt te maken voor een veelheid aan toepassingen, voorbeelden waarvan in het bovenstaande zijn genoemd.The application-specific part can comprise a wide variety of different elements to make the horticultural trolley suitable for a multitude of applications, examples of which have been mentioned above.
10320311032031
Claims (27)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1032031A NL1032031C2 (en) | 2006-06-20 | 2006-06-20 | Garden vehicle is used in garden transport system and comprises universal part and application-specific part |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1032031A NL1032031C2 (en) | 2006-06-20 | 2006-06-20 | Garden vehicle is used in garden transport system and comprises universal part and application-specific part |
| NL1032031 | 2006-06-20 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NL1032031C2 true NL1032031C2 (en) | 2007-12-21 |
Family
ID=37762774
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NL1032031A NL1032031C2 (en) | 2006-06-20 | 2006-06-20 | Garden vehicle is used in garden transport system and comprises universal part and application-specific part |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| NL (1) | NL1032031C2 (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL2009716C2 (en) * | 2012-10-29 | 2014-05-01 | Steenks Service B V | TUBE TRAILER. |
| WO2021123296A1 (en) | 2019-12-20 | 2021-06-24 | Berg Product B.V. | Two-way horticulture trolley with individually turnable floor-wheels |
| WO2021123292A1 (en) | 2019-12-20 | 2021-06-24 | Berg Product B.V. | Two-way horticulture trolley with a coarse primary detection and a fine secondary detection of head end parts of tracks. |
| WO2021184671A1 (en) * | 2020-03-15 | 2021-09-23 | 南京根田科技有限公司 | Hoisting and carrying system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2186483C2 (en) * | 2000-06-26 | 2002-08-10 | Майсов Иван Александрович | Greenhouse agrobridge |
| EP1359084A1 (en) * | 2002-05-01 | 2003-11-05 | Altech Logistiek B.V. | Work trolley for greenhouses |
-
2006
- 2006-06-20 NL NL1032031A patent/NL1032031C2/en not_active IP Right Cessation
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2186483C2 (en) * | 2000-06-26 | 2002-08-10 | Майсов Иван Александрович | Greenhouse agrobridge |
| EP1359084A1 (en) * | 2002-05-01 | 2003-11-05 | Altech Logistiek B.V. | Work trolley for greenhouses |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| DATABASE WPI Section PQ Week 200276, Derwent World Patents Index; Class P11, AN 2002-704801 * |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL2009716C2 (en) * | 2012-10-29 | 2014-05-01 | Steenks Service B V | TUBE TRAILER. |
| WO2021123296A1 (en) | 2019-12-20 | 2021-06-24 | Berg Product B.V. | Two-way horticulture trolley with individually turnable floor-wheels |
| WO2021123292A1 (en) | 2019-12-20 | 2021-06-24 | Berg Product B.V. | Two-way horticulture trolley with a coarse primary detection and a fine secondary detection of head end parts of tracks. |
| NL2024541B1 (en) | 2019-12-20 | 2021-09-02 | Berg Product B V | Two-way horticulture trolley with a coarse primary detection and a fine secondary detection of head end parts of tracks. |
| NL2024540B1 (en) | 2019-12-20 | 2021-09-02 | Berg Product B V | Two-way horticulture trolley with individually turnable floor-wheels. |
| WO2021184671A1 (en) * | 2020-03-15 | 2021-09-23 | 南京根田科技有限公司 | Hoisting and carrying system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7183406B2 (en) | Cleaning system and cleaning method | |
| US11472632B2 (en) | Material handling system | |
| US11397174B2 (en) | Suspension slide rail platform-based greenhouse information automatic monitoring method | |
| US9457473B2 (en) | Suspended robot systems and methods for using same | |
| US10660307B2 (en) | Motorized feeding vehicle and a method of operating an animal farming system | |
| US11465886B2 (en) | Suspension rail type greenhouse comprehensive information automatic cruise monitoring device | |
| US10127521B2 (en) | System and method for determining and controlling status and location of an object | |
| EP2878194B1 (en) | Motorized feeding vehicle | |
| EP2244910B1 (en) | Adaptable container handling system | |
| NL1032031C2 (en) | Garden vehicle is used in garden transport system and comprises universal part and application-specific part | |
| CN109803795A (en) | For transporting the mobile workstation of more than one piece article | |
| US20220111913A1 (en) | Mobile drive unit and method of operation | |
| EP3692777A1 (en) | Machine for agricultural use | |
| CN115397751A (en) | Logistics system | |
| CN113226022A (en) | Insect rearing plant comprising an automatically guided vehicle with instrumentation | |
| KR20170134044A (en) | Agricultural Robot for Pest Control and Agricultural Robot System for Pest Control Therewith | |
| CN112279106A (en) | PC factory intelligent storage yard | |
| NL2031967B1 (en) | Indoor agricultural autonomous vehicle, system and method | |
| ES2961315T3 (en) | Storage and order preparation system and procedure to improve the recording of measurement data in the storage and order preparation system | |
| JP2022070534A (en) | Measurement management system | |
| CN112113909A (en) | Rail-mounted vegetation hyperspectral intelligent data acquisition system and use method thereof | |
| KR20240011277A (en) | Apparatus for transferring harvester capable of horizontal control |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD2B | A search report has been drawn up | ||
| VD1 | Lapsed due to non-payment of the annual fee |
Effective date: 20100101 |