KR20170134044A - 농작물 방제용 로봇 및 이를 구비한 방제용 로봇 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 방제용 로봇 제어 시스템은, 식물이 배치되어 있는 대기공간의 온도를 비접촉식으로 감지하는 제1감지부; 상기 대기공간에 노출되어 있는 식물의 잎의 온도를 비접촉식으로 감지하는 제2감지부; 상기 제1감지부와 상기 제2감지부에 의해 감지된 온도차에 따라 소정의 액체를 분사하는 적어도 하나의 스프레이부; 및 상기 스프레이부에 의해 분사되는 액체의 분사위치 변화시켜 이동시키는 이동부를 구비하는 방제용 로봇; 및 제1감지부와 상기 제2감지부가 각각 감지한 온도차가 소정의 온도차를 초과하는 경우 스프레이부를 통하여 상기 액체를 분사하도록 하고, 상기 스프레이부에 의해 분사되는 액체의 분사위치 변화시키도록 이동부를 구동시키는 제어부; 포함한다.

Description

농작물 방제용 로봇 및 이를 구비한 방제용 로봇 제어 시스템{Agricultural Robot for Pest Control and Agricultural Robot System for Pest Control Therewith}

본 발명은 방제용 로봇 및 이를 구비한 방제용 로봇 제어 시스템에 대한 것이다. 보다 자세하게는 농작물의 방제를 위한 로봇 및 이를 구비한 방제용 로봇 제어 시스템에 대한 것이다.

종래의 수동식 분무기를 사용한 경우에 무거운 약액 통을 등에 짊어지고 다니면서 한 손으로는 분무실린더의 펌프작동을 하고 또 다른 한 손으로는 노즐대를 잡고 농약을 분무 살포하게 되므로, 농약을 살포하는 사람이 전방으로 나아가면서 비산되는 농약을 헤쳐나가게 됨에 따라 농약이 신체에 묻게 됨은 물론 호흡기로 농약이 흡입되지 않을 수 없으므로 사용자는 직접적인 농약피해를 입게 되어 중독될 위험이 있을 뿐 아니라, 심한 경우에는 생명의 위협을 받게 되는 문제점이 있었으며 농약살포 시간도 많이 소요되고 힘이 들며 특히 농약을 위에서 살포하므로 식물의 잎 저면이나 은밀한 내부로는 농약을 뿌릴 수 없는 등 여러 가지의 폐단이 있었다.

최근에 사용되는 자동방제장치는 천정 부근에 복수의 레일이 평행 설치되고, 레일에 레일을 따라 왕복 이동하는 이동수단이 설치되고, 이 이동수단에 의해 복수의 분무노즐이 구비된 약대와 양액공급 호스가 왕복 이동하면서 농약이나 영양제 등의 양액이나 물을 재배작물로 분무하게 된다.

이러한 이송수단은 감속모터와 동력전달수단으로 구성된 중량의 구동부가 각각의 레일에 설치되어 약대를 각각 이동시키는 구성이므로 레일을 포함한 전체 부품의 높은 강도가 요구되며, 구성이 복잡할 뿐 아니라 제작비용과 설치비용 및 고장률이 상승되는 문제점이 있다. 또한 감속모터로 전원을 공급하는 전원공급선이 이동수단을 따라 이동하는 구성이므로 호스와 같은 길이의 전원공급선이 필요할 뿐 아니라, 호스처럼 접혔다가 펴지는 과정이 반복되면서 마모도가 높고 피복이 균열되거나 벗겨지면서 절연파괴 및 누전이 발생되는 문제점이 있으며, 다습한 환경의 비닐하우스에서 사용되고 복수의 감속모터 및 그 전원공급선이 사용되므로 누전이나 감전요소가 그만큼 상승하는 안전상의 문제점이 있다.

또한, 최근에는 리모컨을 사용하여 작동시키는 방제장치가 시중에 출시되고 있지만, 이 또한 사용자가 방제장치의 곁에서 리모컨을 작동시켜야 하는 번거로움이 있으며, 하우스 내부에 발생되는 안개 등으로 인해 오작동이 발생하는 등 문제점이 발생하였다.

이 같은 문제점을 해결하기 위하여 무인농약살포차량이 제안되어 사용되고 있는데, 무인농약살포차량은 비닐하우스 내부 또는 실외에서 사용할 수 있으나 고가(高價)의 장비이며, 차량의 제어에 상당한 기술력이 필요하다.

한편, 종래의 무인농약살포 차량의 경우, 농약의 살포가 무차별적으로 이루어지므로, 농약 살포가 필요한지 필요하지 않은지 아무런 판단없이 단순히 농약 살포만이 자동으로 이루어지는 것에 불과하였다.

본 발명의 기본적인 목적은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하는 것이다. 더욱 상세하게는, 본 발명의 일 목적은 방제작업을 필요로 하는 구역에 대한 방제 필요성 판단 후에 방제 작업을 하게 됨으로써, 방제 구간을 효율적으로 설정하여 방제작업을 수행할 수 있는 방제용 로봇 및 이를 구비한 방제용 로봇 제어 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 실시예에 따른 방제용 로봇은, 식물이 배치되어 있는 대기공간의 온도를 비접촉식으로 감지하는 제1감지부; 상기 대기공간에 노출되어 있는 식물의 잎의 온도를 비접촉식으로 감지하는 제2감지부; 상기 제1감지부와 상기 제2감지부에 의해 감지된 온도차에 따라 소정의 액체를 분사하는 적어도 하나의 스프레이부; 및 상기 스프레이부에 의해 분사되는 액체의 분사위치 변화시켜 이동시키는 이동부를 구비한다.

상기 제1감지부 및 제2감지부는 열화상 카메라 또는 열감지센서일 수 있으며, 예를 들어 스트레스 측정용 적외선 온도 센서일 수 있다.

상기 제1감지부 및 제2감지부를 포함하는 감지 유닛은 상기 방제용 로봇의 최상부에 배치된 캐노피에 위치된다.

여기서, 상기 스프레이부가 상기 온도차가 섭씨 1도를 초과하는 경우 상기 액체를 분사한다.

본 발명의 다른 특징에 따른 방제용 로봇 제어 시스템은, 식물이 배치되어 있는 대기공간의 온도를 비접촉식으로 감지하는 제1감지부; 상기 대기공간에 노출되어 있는 식물의 잎의 온도를 비접촉식으로 감지하는 제2감지부; 상기 제1감지부와 상기 제2감지부에 의해 감지된 온도차에 따라 소정의 액체를 분사하는 적어도 하나의 스프레이부; 및 상기 스프레이부에 의해 분사되는 액체의 분사위치 변화시켜 이동시키는 이동부를 구비하는 방제용 로봇; 및 제1감지부와 상기 제2감지부가 각각 감지한 온도차가 소정의 온도차를 초과하는 경우 스프레이부를 통하여 상기 액체를 분사하도록 하고, 상기 스프레이부에 의해 분사되는 액체의 분사위치 변화시키도록 이동부를 구동시키는 제어부; 포함한다.

상기 제어부는 상기 로봇이 이동하는 경로의 양측에 식물이 이식되어 있는 중간의 경로로 상기 로봇이 이동하도록 상기 이동부를 제어하게 된다.

상기 제어부는 상기 이동부에 의해 상기 로봇이 이동하는 경로의 양측에 배치된 식물에 동시에 액체를 분사할 수 있도록 두개의 스프레이부를 상기 양측에 배치된 식물을 각각 향하도록 제어한다.

상기 스프레이부는 상기 액체의 저장부에 유체 유동가능하게 연결되어 있되, 상기 이동부에 의하더라도 상기 액체 저장부는 이동되지 않는다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 실시예의 방제용 로봇 및 이를 포함하는 방제용 로봇 제어 시스템에 따르면, 다음과 같은 효과를 구현할 수 있다.

첫째, 로봇에 열화상 카메라 또는 비접촉식 온도센서를 구비시켜 식물의 엽온과 주변 대기 온도를 각각 측정하여 그 차이가 소정의 온도차 이상으로 날 때 필요한 식물 배치 영역에만 소정의 액체인 약액을 분사하게 됨으로써 방제작업이 필요한 부분을 선별하여 방제작업을 할 수 있게 된다.

둘째, 로봇이 이동할 경로 대한 방제작업의 필요성을 우선 판단한 후 로봇이 진입하여 이동하면서 방제작업을 수행하게 됨으로써, 로봇의 이동 경로를 단축시킬 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 방제용 로봇 제어시스템의 전체적인 구성에 대한 블록도이다.
도 2는 도 1의 방제용 로봇 제어 시스템이 적용되어 방제작업을 수행하는 단계에 대한 개략도이다.

본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다.

본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하되, 도면부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 방제필요성 예측진단기능 및 분무기능이 구비된 무인제어시스템을 설명하기 위한 구성도이다. 상기 무인제어시스템은 시설하우스 내에서 설치되어 운용될 수 있지만, 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 노지에서도 설치되어 운용될 수 있다.

도 1에 도시된 바와 같이 방제필요성 예측진단기능 및 분무기능이 구비된 무인제어시스템의 일실시예는 시설하우스 내에 구비되거나 이러한 하우스 내부가 아닌 노지에 설치되며 작업자의 조작에 따라 시설하우스 또는 노지의 경작지 내에 약액을 무인으로 방제할 수 있는 방제용 로봇(100)과, 로봇(100)에 의한 방제 작용 및 로봇의 이동을 동시에 제어하는 제어유닛(200)로 이루어진다.

상기 제어유닛(200)과 상기 방제용 로봇(100)의 신호적 연결은 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 여기서, 상기 제어 유닛(200)은 제어부와 표시부를 포함하되, 상기 제어 유닛(200)은 모바일 단말기일 수 있다. 따라서, 상기 모바일 단말기는 방제를 위한 스프레이부(20)를 제어하는 제어용 솔루션을 탑재한다.

상기 제어 유닛(200)은 표시부를 구비하여 오퍼레이터는 원격에서 방제용 로봇을 감시하고 바로 제어 결정을 할 수 있게 된다.

여기서, 상기 방제용 로봇(100)은 식물이 배치되어 있는 대기공간의 온도를 비접촉식으로 감지하는 제1감지부(12)와 상기 대기공간에 노출되어 있는 식물의 잎의 온도를 비접촉식으로 감지하는 제2감지부(14)를 포함하는 감지 유닛을 구비한다.

또한, 상기 방제용 로봇(100)은 식물이 받고 있는 스트레스를 측정하기 위하여 상기 제1감지부와 상기 제2감지부에 의해 감지된 온도차에 따라 소정의 액체를 분사하는 적어도 하나의 스프레이부(20)를 구비한다.

또한, 상기 방제용 로봇(100)은 상기 스프레이부(20)에 의해 분사되는 액체의 분사위치 변화시키도록 로봇을 이동시키는 이동부(30)를 구비한다. 상기 이동부(30)는 상기 방제용 로봇(100) 자체를 이동시키기 위한 수단으로서, 원동력을 발생시키는 원동기로서 엔진 또는 모터를 구비할 수 있다.

또한, 도면에 도시되어 있지는 않지만, 상기 이동부(30)는 지면에 대하여 상기 로봇(100)을 이동시키도록 복수개의 바퀴를 구비하거나, 무한궤도를 구비할 수 있다.

한편, 상기 제 1 감지부(12) 및 제 2 감지부(14)는 열화상 카메라 또는 열감지센서일 수 있으며, 예를 들어 스트레스 측정용 적외선 온도 센서일 수 있다.

상기 제 1 감지부(12) 및 제 2 감지부(14)를 포함하는 감지 유닛(10)은 상기 방제용 로봇의 최상부에 배치된 캐노피에 위치된다. 즉, 상기 감지 유닛(10)의 아래에 스프레이부(20)가 배치되게 되므로, 상기 감지 유닛(10)에 스프레이부(20)에 의해 분사된 소정의 액체 내려앉지 않게 되고, 분무되게 되는 액체에 의해 감지 유닛(10)의 감지 성능이 저하되는 것이 방지된다.

여기서, 상기 스프레이부(20)에 의해 분사되는 방제용 로봇(100) 자체에 탑되재되거나 별도로 설치되어 로봇(100)에 액체를 유체 도관을 통하여 전달하는 액체 저장부(40)를 구비한다.

상기 액체 저장부(40)가 상기 방제용 로봇(100) 자체에 탑재되지 않고 별도로 이격되어 구비되는 경우, 상기 액체 저장부(40)에서 상기 방제용 로봇(100)의 스프레이부(20)로 공급되는 소정의 액체는 액체가 유동할 수 있는 도관을 통하여 이동하되, 상기 도관은 유연한 소재로 형성되는 것이 바람직하다.

도면에 도시되지는 않았지만, 상기 도관은 별도의 권취부에 의해 감겨 있다가 풀려질 수 있도록(언와인딩: un-winding) 될 수 있다. 이 경우, 상기 방제용 로봇(100)이 액체 저장부(40)로부터 멀어지는 방향으로 이동할수록 권취부에 감져진 도관은 풀려지게 된다.

여기서, 앞서 언급한 바와 같이, 상기 방제용 로봇(100)은 단순히 방제 작용만을 하는 것이 아니라 방제 대상이 되는 식물이 스트레스를 받고 있는 상태인지를 감지하는 역할도 수행하게 된다.

식물이 스트레스를 받고 있는 상태를 확인하기 위하여, 상기 제어부(200)는 감지 유닛(10)의 제 1 감지부(12)와 제 2 감지부(14)에서 감지되는 각각의 온도의 차이가 섭씨 1도를 초과하는 경우 상기 스프레이부(20)의 작동 신호를 방제용 로봇(100)에 송출하여 상기 액체 저장소(40)로부터 공급되는 상기 액체가 상기 스프레이부(20)에서 분사되도록 한다.

여기서, 상기 제 1 감지부(12)에서 감지되는 식물 주변 대기 온도와 제 2 감지부(14)에서 감지되는 식물의 잎의 온도의 차이가 실질적으로 섭씨 1도를 초과하게 되면 식물은 주변 대기온도와의 차이에 의해 스트레스를 받게 되어 손상을 입게 된다.

한편, 상기 방제용 로봇제어 시스템은, 전술한 방제용 로봇(100)에 추가하여 제 1 감지부(12)와 상기 제 2 감지부(14)가 각각 감지한 온도차가 소정의 온도차를 초과하는 경우 스프레이부(20)를 통하여 상기 액체를 분사하도록 하고, 상기 스프레이부에 의해 분사되는 액체의 분사위치 변화시키도록 이동부(30)를 구동시키는 제어부를 구비한 제어 유닛(200)을 포함한다.

상기 제어 유닛(200)은 방제용 로봇(100)에 탑재될 수도 있고 방제용 로봇(100)과 별도로 이격되어 배치되되 방제용 로봇(100)에 설치된 통신용 모듈을 통하여 통신할 수도 있다.

제어 유닛(200)의 제어부는 소정의 온도 감지 솔루션에 의해 상기 제 1 감지부(12)와 상기 제 2 감지부(14)에서 감지되는 각각의 온도가 섭씨 1도 이상이 되면 식물이 스트레스를 받고 있다고 판단하게 된다.

제어부가 식물이 스트레스를 받고 있는 상태라고 판단하게 될 경우, 상기 제어부는 방제용 로봇(100)을 이동시켜 소정의 액체로써 식물을 방제할 것을 명령하게 된다.

제어부가 식물이 스트레스를 받고 있는 상태라고 판단하는 온도차이는 제어 유닛(200)의 오퍼레이터에 의해 조절될 수 있으며, 상기 제1 감지부(12)와 상기 제 2 감지부(14)에서 각각 감지되는 온도는 제어 유닛(200)에 표시되게 되어 오퍼레이터가 방제 작용에 대한 명령의 필요성을 판단하게 할 수도 있다.

상기 제어부는 상기 로봇이 이동하는 경로의 양측에 식물이 이식되어 있는 중간의 경로로 상기 로봇이 이동하도록 상기 이동부(30)를 제어하게 된다. 상기 제어부는 상기 이동부(30)에 의해 상기 로봇이 이동하는 경로의 양측에 배치된 식물에 동시에 액체를 분사할 수 있도록 두개의 스프레이부를 상기 양측에 배치된 식물을 각각 향하도록 제어한다.

한편, 상기 방제용 로봇(100)은 방제용 로봇의 현재 위치인 방제위치정보를 측정하는 수단(미도시)을 구비한다.

도 2를 참조하면, 상기 방제용 로봇(100)은 방제를 실시한 구역에 대하여 소정의 경로를 따라 이동하면서 식물에 방제 작용을 가하게 된다. 이를 위하여, 상기 방제용 로봇(100)은 방제위치정보를 출력하여 통신 모듈을 통하여 상기 제어 유닛(200)의 제어부에 유선 또는 무선의 방식으로 전달한다.

이때 제어유닛(200)의 제어부는 상기 통신모듈을 통하여 방제용 로봇(100)의 이동위치정보를 포함한 이동 명령 정보를 방제용 로봇(100)에 출력하게 된다.

도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 제어유닛(200)의 제어부는 상기 방제용 로봇(100)이 이동하는 경로상의 통로(P)의 양측 식물 식재 공간(G1, G2)에 식물이 이식되어 있는 배치 형태에서 마주 하는 식물 식재 공간의 중간의 경로로 상기 방제용 로봇(100)이 이동하도록 상기 방제용 로봇(100)의 상기 이동부(40)를 제어하게 된다.

상기 제어유닛(200)의 제어부는 상기 이동부(40)에 의해 상기 방제용 로봇이 이동하는 경로의 양측에 배치된 식물에 동시에 액체를 분사할 수 있도록 두개의 스프레이부를 상기 양측에 배치된 식물을 각각 향하도록 제어할 수 있다. 만약 감지 유닛(10)에서 감지된 정보에 따를 경우 식물을 방제할 필요가 없다면, 상기 제어유닛(200)의 제어부는 상기 스프레이부(20)를 선택적으로 작동시키는 작동 명령 신호를 로봇(100)에 송출하게 된다.

상기 방제용 로봇(100)은 식물이 배치된 공간의 환경상태를 감지하여 출력하는 환경센서부(미도시)를 추가로 포함할 수 있다. 환경센서부는 식물 배치 공간 내의 토양 상태를 감지하는 토양센서(미도시)와, 식물 배치 공간의 습도를 감지하는 습도센서(미도시)와, 식물 배치 공간의 조도를 감지하는 조도센서(미도시) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

식물 배치 공간의 환경을 감지하는 환경센서부는 이에 한정되는 것이 아니며, 식물이 배치된 공간의 환경을 감지하기 위한 다양한 센서가 환경센서부에 포함될 수 있다.

도 1의 감지 유닛(10)에 포함될 수 있는 별도의 카메라는 부분 방제를 위해서 근접정보를 확보하기 위한 깊이(depth) 정보를 획득할 수 있도록 작물의 엽(잎)정보를 촬영하여 제공하고, 이러한 카메라로부터 입력되는 촬영영상으로부터 깊이정보를 확보하고 부분방제를 위한 근접정보(부분방제넓이정보)를 생성시켜 시설하우스 내에서 필요한 영역에 대해서만 방제처리가 이루어지도록 한다.

상기 방제용 로봇(100)과 상기 제어 유닛(200)간의 통신은 지그비 통신모듈 또는 와이파이(WiFi) 통신모듈, 또는 블루투스 통신모듈에 의해 통신될 수 있으며, 특히 인터넷을 통해 시설하우스 관리 서버와 상호 데이터를 송수신하기 위한 통신모듈이 추가로 구비될 수 있다.

상기 제어 유닛(200)의 제어부는 방제용 로봇(100)을 통해 수집한 식물 배치 공간의 환경정보와 방제용 로봇(100)을 통해 이루어질 방제를 위한 약액공급정보 및 시비공급정보를 원격지에 설치되어 있는 시설하우스 관리서버로부터 수신하여 표시부에 표시하고 오퍼레이터가 공급된 액체인 약액을 선택할 수 있도록 정보를 제공하게 된다.

상기와 같이 구성된 방제필요성 예측진단기능 및 분무기능이 구비된 방제용 로봇 제어 시스템의 운용방법을 설명하면 다음과 같다.

먼저 오퍼레이터의 조작에 따라 방제용 로봇(100)이 식물이 배치된 공간으로 진입되고 식물 배치 공간(G1, G2) 사이에 형성되어 있는 진입 경로(P)를 따라서 이동되도록 설정된 후 작동명령이 입력되면, 방제용 로봇(100)는 이동부(40)에 의해 진입로를 따라 이동하게 된다.

이때 감지 유닛(10)은 식물이 배치된 공간의 주변 대기 온도와 식물의 엽(잎)에 대한 온도를 측정하여 통신 모듈을 통하여 제어유닛(200)의 제어부로 전송한다.

필요에 따라, 토양센서는 시설하우스 내의 토양상태(예를 들면 토양습도 등)를 감지하여 역시 제어부로 전송하고, 습도센서는 식물이 배치된 공간의 습도를 측정하여 제어부로 전송하고, 조도센서는 식물이 배치된 공간의 실내조도를 측정하여 제어부로 전송한다.

이에 제어유닛(200)의 제어부는 제 1 감지부(12)와 제 2 감지부(14)가 각각 감지한 온도의 차이가 소정의 온도차를 초과하는 경우 방제가 필요한 것으로 판단하여 방제용 로봇(100)에 방제를 위하여 스프레이부(20)가 소정의 액체를 분무하도록 하는 명령 신호를 방제용 로봇(100)에 전송하게 된다.

방제가 필요한지 여부에 대한 판단은 제어부가 아니라 오퍼레이터가 판단하여 제어부를 통하여 방제용 로봇을 제어할 수도 있다.

필요하면, 식물이 배치된 공간의 온도가 높을 경우 시설하우스에 구비되어 있는 창문을 열어 환기를 시킴으로써 온도가 낮아지도록 하고, 온도가 낮을 경우 보일러나 히터 등을 가동시켜 실내의 온도가 상승되도록 하는 등 시설하우스 내의 습도나 조도가 미리 설정된 습도나 조도로 유지될 수 있도록 시설하우스 관리장치(도면으로는 미도시)를 제어하게 하도록 제어부가 작동할 수도 있다.

또한 제어부는 감지 유닛(10)을 통해 입력되는 식물의 잎 온도 측정을 통해 식물이 배치된 다수의 구분되는 공간들 중 부분 방제를 수행해야 할지의 여부를 결정한 후 방제위치정보를 생성시켜 통신 모듈을 통해 방제용 로봇(100)으로 전송한다.

그러면 방제용 로봇(100)은 수신된 방제위치정보를 포함하는 이동 제어신호에 응답하여 부분방제가 필요한 위치까지 이동하게 된다. 제어부의 제어 신호를 오퍼레이터에 의해 판단되어 생성될 수도 있다.

물론 방제용 로봇(100)은 방제뿐만 아니라 토양센서를 통해 해당 토양의 일부가 건조하거나 해당 작물에 양액이 필요한 경우에도 위의 약액 분사과정과 동일한 과정을 거쳐 물 및 양액이 공급되도록 한다.

이러한 모든 정보들은 방제용 로봇(100)에 구비된 통신 모듈을 통하여 제어 유닛(200)을 포함하는 오퍼레이터의 휴대용 단말기로 전송되거나 시설하우스 관리 서버(500)로 전송되어 시설하우스 관리자가 시설하우스를 직접 방문하지 않는 경우에도 시설하우스 내의 환경상태를 알 수 있도록 한다.

본 발명의 실시예에서, 위에서 설명된 감지 장치나 계측 방법은 본 발명의 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 변형될 수 있다. 다른 실시예들에서, 위에서 설명된 발명의 결합 또는 그 서브-결합들은 좀더 유용하게 이루어질 수 있다. 블록도는 이해를 위해 그룹을 지어 도시된 것인데, 블록들의 결합, 새로운 블록의 추가, 블록들의 재배열 등이 본 발명의 대체 실시예들에서 관찰되는 것으로 이해되어야 한다. 그에 따라, 명세서 및 도면들은 제한하려는 관점 보다는 예시적인 것으로 고려되어야 한다.

100: 방제로봇 10: 감지부
20: 스프레이부 30: 이동부
40: 액체 저장부 200: 제어 유닛

Claims (3)

1. 식물이 배치되어 있는 대기공간의 온도를 비접촉식으로 감지하는 제1감지부;
   상기 대기공간에 노출되어 있는 식물의 잎의 온도를 비접촉식으로 감지하는 제2감지부;
   상기 제1감지부와 상기 제2감지부에 의해 감지된 온도차에 따라 소정의 액체를 분사하는 적어도 하나의 스프레이부; 및
   상기 스프레이부에 의해 분사되는 액체의 분사위치 변화시켜 이동시키는 이동부를 구비하는 방제용 로봇.
2. 제1항에 있어서, 상기 스프레이부는 상기 온도차가 섭씨 1도를 초과하는 경우 상기 액체를 분사하는 것을 특징으로 하는 방제용 로봇.
3. 제1항 또는 제2항의 방제용 로봇을 포함하는 방제용 로봇 제어 시스템으로서,
   상기 제어 시스템은,
   상기 제1감지부와 상기 제2감지부가 각각 감지한 온도차가 소정의 온도차를 초과하는 경우 스프레이부를 통하여 상기 액체를 분사하도록 하고, 상기 스프레이부에 의해 분사되는 액체의 분사위치 변화시키도록 이동부를 구동시키는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 방제용 로봇 제어 시스템.

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