NL1016185C2 - Inrichting voor het gelijktijdig reinigen en transporteren van bol- of knolgewassen en zelfrijdende rooi-inrichting. - Google Patents

Description

Korte aanduiding: Inrichting voor het gelijktijdig reinigen en transporteren van bol- of knolgewassen en zelf rijdende rooi-inrichting. 1 5 De uitvinding heeft betrekking op een inrichting voor het gelijktijdig reinigen en transporteren van bol- of knolgewassen omvattende in een gestel gelegerde rollen die zich in hun lengterichting tussen een toevoerzijde en een afvoerzijde in een transportrichting uitstrekken, tezamen een transportvlak vormen en waarvan de positionering 10 van een eerste deel ten opzichte van een tweede deel instelbaar is en aandrijfmiddelen voor het in onderling tegengestelde richtingen roterend aandrijven van de rollen.

Dergelijke inrichtingen maken veelal deel uit van rooi-machines en worden aangeduid met de term rollenbed. Met een dergelijke, 15 zelfrijdende rooi-inrichting wordt een strook grond met daarin de bollen of knollen, bijvoorbeeld aardappels, losgestoken nadat voorafgaand het boven de grond uitstekende groen van de gewassen is losgesneden en verwijderd. De losgestoken grond inclusief de bollen of knollen worden opgevoerd met een spijlenband. Tijdens het transport op deze spijlenband 20 vindt reeds een eerste reiniging plaats. Tussen de spijlen bevinden zich ruimtes waardoorheen los zittend zand of klei en bijvoorbeeld stenen naar beneden kunnen vallen. Aansluitend op de spijlenband bevindt zich een rollenbed. Op dit rollenbed vindt onder verder transport van de gewassen een verdere reiniging van de gewassen plaats. Bij het ontwerp van rooi-25 inrichtingen zal men er naar streven de benodigde transporti engte voor de te reinigen gewassen te beperken. Dit komt de verplaatsbaarheid van de gehele rooi-inrichting ten goede en/of hierdoor kan de bespaarde ruimte worden ingenomen door andere nuttige middelen zoals (extra) buffer-capaciteit. De efficiency voor wat betreft de reinigende functie van 30 rollenbedden is groot. Daar staat tegenover dat zij kwetsbaar zijn voor bijvoorbeeld stukken steen die men aan het begin van het reinigingstraject pleegt aan te treffen.

Een rollenbed zoals in de aanhef beschreven is bekend uit de Nederlandse ter inzagelegging NL-A-9401573. Hierin wordt een 35 rollenbed beschreven waarvan de rollen oscillerend worden aangedreven dat wil zeggen steeds een aantal graden linksom en vervolgens een aantal graden 1016185 2 rechtsom. Inherent bezwaar van een dergelijke rollenbaan is dat de draairichting met regelmaat wordt omgedraaid, hetgeen een extra mechanische belasting vormt voor de bewegende onderdelen wat uiteindelijk tot vroegtijdige slijtage kan leiden. In de ter inzagelegging wordt vermeld 5 dat de tussenafstand van de lagers waarin de rollen zijn gelegerd instelbaar is zodat de breedte van de spleten tussen de rollen afhankelijk van het te verwerken gewas en de mate van vervuiling daarvan instelbaar is. De constructieve uitvoering van deze instel baarheid wordt slechts marginaal toegelicht.

10 De uitvinding beoogt een inrichting te verschaffen waarmee het op zeer efficiënte wijze mogelijk is bol- en knolgewassen te reinigen binnen een beperkte transporti engte. Daarnaast dient de inrichting geschikt te zijn om tijdens transport blokkerende objecten van het rollenbed te verwijderen zonder de bollen en knollen nodeloos mechanisch 15 te belasten waardoor het rollenbed reeds vroeg in het reinigingstraject kan worden toegepast, bijvoorbeeld direct aansluitend op een spijlenband van maximum 2 m transporti engte die de losgestoken grond opvoert naar het begin van het rollenbed volgens de uitvinding. Los van de positie binnen het transportsysteem dient het rollenbed met grote efficiency de bol- of 20 knolgewassen te kunnen reinigen waardoor de lengte van de rollen en daarmee van het rollenbed beperkt kan blijven. Hiertoe wordt de inrichting volgens de uitvinding gekenmerkt doordat positioneringsmiddelen zijn voorzien voor het tijdens roterende aandrijving van de rollen wijzigen van de onderlinge positie van de rollen. Juist doordat een dergelijke inrichting in staat 25 is om tijdens het transporteren van de gewassen op de rollenbaan de onderlinge positie van de rollen te wijzigen is deze in staat om een dynamischere omgeving voor de gewassen te creëren waardoor de reinigende werking per transporti engte toeneemt en ongewenste objecten kunnen worden verwijderd.

30 Voor het wijzigen van de onderlinge positie van de rollen is het gestel bij voorkeur opgebouwd uit een eerste gestel deel met daarin gelegerd het eerste deel van de rollen en een tweede gesteldeel met daarin gelegerd het tweede deel van de rollen waarbij het eerste gesteldeel beweegbaar is met behulp van de positioneringsmiddelen ten 35 opzichte van het tweede gesteldeel. Bij een dergelijke uitvoering zijn de rollen bij voorkeur om en om gelegerd in respectievelijk het eerste 1016185 3 en het tweede gesteldeel. Zo wordt tijdens onderlinge beweging van het eerste gesteldeel en het tweede gesteldeel tussen alle rollen een relatieve beweging verkregen hetgeen de reinigende werkzaamheid ten goede komt. Het is eveneens mogelijk dat het eerste en tweede gesteldeel beide 5 onafhankelijk van elkaar beweegbaar zijn. Zo wordt een maximale hoeveelheid aan mogelijkheden voor het wijzigen van de onderlinge positie van de rollen verkregen waardoor een optimale afstemming op het type gewas, het type grond waaruit het gewas wordt geoogst en de mate en aard van verontreiniging mogelijk is.

10 Vol gens een voorkeursui tvoeri ngsvorm i s het eerste deel van de rollen kantelbaar met behulp van de positioneringsmiddelen om een kantel as ten opzichte van het tweede deel van de rollen waarbij bij voorkeur de kantel as is gelegen aan de toevoerzijde van de rollen. Het kantelen van de rollen is een beweging die constructief eenvoudig kan 15 worden gerealiseerd. Indien de kantel as is gelegen aan de toevoerzijde van de rollen zullen de effecten van de kanteling aan de afvoerzijde van de rollen het grootste zijn. Afhankelijk van de gewenste werking van het rollenbed kan de kantel as zich uitstrekken loodrecht op het transportvlak of in een richting in of evenwijdig aan het transportvlak 20 loodrecht op de transportrichting. Met name in de laatste situatie kunnen ongewenste objecten zoals stenen als het ware uit het transportvlak worden gestoten door bijvoorbeeld kortstondig de positie van de rollen te wijzigen zodat als het ware een stotende beweging tegen het blokkerend object ontstaat.

25 Alternatief is het ook mogelijk om het eerste deel van de rollen transleerbaar met behulp van de positioneringsmiddelen uit te voeren in een translatierichting ten opzichte van het tweede deel van de rollen waarbij het mogelijk is dat de translatierichting zich uitstrekt loodrecht op het transportvlak of in een richting in het transportvlak 30 loodrecht op de transportrichting. Het verschil met de hierboven beschreven kanteling van het eerste deel van de rollen ten opzichte van het tweede deel van de rollen is dat het effect van de translatie over de gehele lengte van de rollen gelijk is hetgeen voor bepaalde type gewassen en/of grondsoorten een voordeel kan zijn.

35 Volgens een verdere voorkeursuitvoeringsvorm is de inrichting voorzien van detectiemiddelen voor het detecteren van een l w i O 1 O b 4 verhoogde mechanische weerstand ondervonden door de aandrijfmiddelen en bijvoorbeeld veroorzaakt door de aanwezigheid van een blokkerend object zoals een steen tussen twee naburige rollen en regelmiddelen voor het activeren van de positioneringsmiddelen in reactie op een dergelijke 5 detectie. Hiermee wordt voorkomen dat de gewassen nodeloos mechanisch worden belast aangezien slechts correctief in plaats van preventief een eventuele ongewenste situatie teniet wordt gedaan.

Bij voorkeur zijn de aandrijfmiddelen geschikt voor het onafhankelijk van elkaar aandrijven van de individuele rollen 10 bijvoorbeeld door voor iedere rol een eigen hydromotor te voorzien. Door dergelijke maatregelen kan de inrichting nog beter worden afgestemd op de eigenschappen van de te reinigen gewassen. Zo is gebleken dat voor aardappelen die worden geoogst uit zandgrond het wenselijk is om de draairichting van de rollen dusdanig in te stellen dat de aardappelen de 15 neiging zullen hebben naar het midden van de rollenbaan te bewegen doordat de draairichtingen van de rollen in bovenaanzicht naar de middelste rol of rollen zijn gericht aangezien daarmee het risico van beschadigingen van de aardappelen afneemt. Bij aardappelen geoogst uit kleigrond daarentegen is het voordelig om naburige rollen in tegengestelde richting 20 te laten roteren. Het onafhankelijk van elkaar aandrijven van de individuele rollen heeft overigens ook al voordelen bij een inrichting waarvan de onderlinge positie van de rollen niet wijzigbaar is.

Ter versterking van het reinigende effect kunnen trilmiddelen zijn voorzien voor het gezamenlijk doen trillen van de rollen. 25 De aanvrage heeft voorts betrekking op een werkwijze voor het toepassen van een inrichting volgens de uitvinding. Dergelijke werkwijzen zijn beschreven in de conclusies en de samenhangende voordelen zijn reeds besproken in samenhang met de inrichting volgens de uitvinding.

De aanvrage heeft eveneens betrekking op een zelf-30 rijdende rooi-inrichting voorzien van een inrichting zoals besproken in één van de conclusies 1-17.

De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van een voorkeursuitvoeringsvorm zoals weergegeven in de volgende figuren.

35 Figuur 1 toont een schematisch zij-aanzicht van een transportsysteem dat onderdeel uitmaakt van een zelfrijdende rooimachine 1 0 * b > GÜ 5 volgens de uitvinding.

Figuur 2 toont een schematisch perspectivisch aanzicht van het rollenbed volgens de uitvinding.

Figuur 3 toont een schematisch, perspectivisch aanzicht 5 van de positioneringsmiddelen.

Figuur 4 toont een schematisch, perspectivisch aanzicht van het rollenbed waarbij de rollen om en om verticaal ten opzichte van elkaar zijn geplaatst.

Figuur 5 toont een schematisch, perspectivisch aanzicht 10 van het rollenbed waarbij de rollen om en om ten opzichte van elkaar zijn gekanteld.

Figuur 6 toont een schematisch perspectivisch aanzicht van het rollenbed waarbij de rollen om en om naar elkaar toe zijn geplaatst.

15 Figuur 1 toont schematisch een zij-aanzicht van het transportsysteem 1 dat onderdeel uitmaakt van een niet nader getoonde, zelfrijdende, rooimachine die zich verplaatst in de richting van pijl 2. Het transportsysteem 1 is verdeeld in drie op elkaar aansluitende deel-transportsystemen. Het eerste deel transportsysteem betreft een op zich 20 bekende spijlenbandsysteem 3. Aan de voorzijde van het spijlenbandsysteem 3 is een steekmes 4 aangebracht die tijdens het voortbewegen van het zelfrijdend voertuig in de richting van pijl 2 de grond 5 tot een diepte van circa 30 cm lossteekt en via een bovenste geleidingsvlak de losgestoken grond met daarin opgenomen de te oogsten aardappelen 7 toevoerd aan de 25 spijlenband 8. Voor het instellen van de steekdiepte is rol 9 voorzien die rolt over de oppervlakte van grond 5. De punt van steekmes 4 bevindt zich tijdens het rijden van de rooimachine op een vaste positie onder rol 9. Door het spijl enbandsysteem wordt de losgestoken grond getransporteerd in een richting tegengesteld aan pijl 2. Door de werking van de spijlen-30 band 8 zal de losgestoken grond uiteenvallen in kleinere brokken die, indien hun afmetingen dit toelaten, tussen de spijlen van de spijlenband weer terug op de grond zullen vallen. De afstanden tussen de spijlen van de spijlenband zijn dusdanig dat aardappelen, althans die met voor de verkoop geschikte afmetingen, er niet tussen passen. Het transporttraject 35 van spijl enbandsysteem 3 strekt zich in een eerste deel 10 schuin opwaarts uit en strekt zich vervolgens na hoekrol 11 in een tweede deel 12 licht 10161 85 6 hellend neerwaarts uit. De gezamenlijke lengte van het transporttraject van het eerste deel en het tweede deel bedraagt tussen de 1,5 meter en 2,0 meter. Naar mate het transporttraject vordert zal een steeds groter deel van de losgestoken grond tussen de spijlen door naar beneden vallen.

5 Een deel van de grond zal echter gehecht blijven aan de aardappelen 7. Bovendien zullen grote stukken steen niet worden verwijderd door de werking van spijlenbandsysteem 3. Op het spijlenbandsysteem 3 sluit een rollenbed-systeem 13 aan. Dit rollenbedsysteem 13 transporteert de aardappelen vanaf een eerste zijde 14 naar een tweede zijde 15 tijdens welk transport de 10 aardappels verder worden gereinigd. Het rollenbedsysteem 13 zal nader worden toegelicht aan de hand van de figuren 2 tot en met 6. Aan de tweede zijde van het rollenbedsysteem 13 wordt het transporttraject vervolgt middels een afvoerband 16 die de aardappelen toevoert aan een niet nader getoond opslagsysteem.

15 Rollenbedsysteem 13 omvat een rij naast el kaar gelegen transportrollen die zich ieder uitstrekken van de eerste zijde 14 naar de tweede zijde 15. De bovenzijden van de rollen vormen een gezamenlijk transportvlak. Voor het doen voortbewegen van de aardappelen en dergelijke over de rollen vanaf de eerste zijde naar de tweede zijde strekt het 20 transportvlak zich licht hellend neerwaarts uit. Alternatief is het ook mogelijk om groeven aan te brengen op het oppervlak van de transportrollen 20. De transportrollen 20 zijn aan hun eerste zijde 14 gelegerd in lagerschalen 21 die om en om zijn bevestigd op een voorste dwarsbalk 22 en een achterste dwarsbalk 23. Iedere transportrol 20 wordt individueel 25 aangedreven door hydromotoren 24 die op hun beurt weer individueel worden aangestuurd door een niet nader getoond besturingssysteem voor wat betreft de snelheid en richting waarin de transportrollen 20 dienen te worden aangedreven. In de neutrale stand, zoals weergegeven in figuur 2, is de breedte B van de spleet 25 tussen twee naburige rollen 20 gelijk aan B. 30 Dwarsbalken 22, 23 zijn aan hun uiteinden verbonden met een positionerings-eenheid 26 waarmee het mogelijk is om de voorste dwarsbalk 22 en de achterste dwarsbalk 23 en daardoor de transportrollen 20 ten opzichte van elkaar te bewegen. Hiertoe zijn aan de uiteinden van de dwarsbalken 22, 23 ronde assen 27, 28, 29, 30 aangebracht die respectievelijk zijn gelegerd 35 in lagerschalen 31, 32, 33, 34. Lagerschalen 31 en 33 zijn net als Ί016185 7 lagerschalen 32 en 34 op niet nader getoonde wijze star met elkaar vast verbonden.

Aan de hand van figuur 3 zal de positioneringseenheid 26 nader worden toegelicht. Positioneringseenheid 26 omvat een balk 40 5 en een kantel deel 41 waarop de lagerschalen 33 en 34 zijn aangebracht. Kantel deel 41 is ten opzichte van balk 40 kantelbaar om kantel as 42. Hiertoe is aandrijfwiel 43 voorzien die door niet nader getoonde aandrijf-middelen roterend wordt aangedreven om rotatie-as 44. Koppelstang 45 is aan een zijde scharnierend verbonden met lagerschaal 33 op kanteldeel 41 10 en grijpt aan de andere zijde excentrisch aan op aandrijfwiel 43. De mate van excentriciteit is hierbij instelbaar doordat het aangrijpingspunt 46 kan worden verschoven langs radiale sleuf 47. Aandrijving van aandrijfwiel 43 zal ertoe leiden dat kanteldeel 41 en daarmee het gehele samenstel van transportrollen 20 zal kantelen om as 42. Op deze wijze is het mogelijk 15 om de hellingshoek van het tranportvlak te wijzigen. Dit kan incidenteel gebeuren, terwijl het anderzijds ook mogelijk is om deze mogelijkheid continu toe te passen door aandrijfwiel 43 heen en weer gaand om een beperkte rotatiehoek aan te drijven.

Aandrijfwiel 48, star verbonden met lagerschaal 34, 20 vormt een tweede aandrijfwiel. Aandrijfwiel 48 is via koppelstang 49 verbonden met het uiteinde van as 30. Zowel in aandrijfwiel 48 als in as 30 zijn sleuven 50 respectievelijk 51 aangebracht waardoor het mogelijk is om koppelstang 49 aan zijn beide uiteinden excentrisch te laten aangrijpen door verplaatsing van aangrijpingspunten 52, 53 langs de sleuven 25 50, 51.

Bij een centrische aangrijping van aangrijpingspunt 53 en een excentrische aangrijping van aangrijpingspunt 52 zal rotatie van aandrijfwiel 48 tot gevolg hebben dat as 30 heen en weer gaand in verticale richting zal worden bewogen. Om een dergelijke beweging 30 mogelijk te maken is uitsparing 54 evenals de sleuf aangebracht in lagerschaal 32 slobgatvormig in verticale richting georiënteerd. De verticale heen-en-weer-gaande translatie van as 30 heeft tot gevolg dat de transportrollen 20 waarvan de lagerschalen 21 zijn aangebracht op de achterste dwarsbalk 23 eveneens een heen en weer gaande verticale 35 translatiebeweging zullen maken. Deze situatie is weergegeven in figuur 4.

'10161 85 8

Uitgaande van een centrische positionering van aangrijpingspunt 52 zal verschuiving van aangrijpingspunt 53 langs sleuf 51, die zich uitstrekt in een richting parallel aan die van de transportrollen 20, resulteren in een hoekverdraaiing van dwarsbalk 23 om zijn 5 lengte-as inclusief de transportrollen 20 waarvan de lagerschalen 21 zijn aangebracht op dwarsbalk 23. Zo kan bijvoorbeeld de situatie zoals weergegeven in figuur 5 ontstaan waarbij de vrije uiteinden van de betreffende transportrollen 20 gelegen aan de tweede zijde 15 lager zijn gelegen dan de vrije uiteinden van de overige transportrollen 20.

10 De positioneringseenheid 26 omvat verder nog een derde aandrijfwiel 55 die via dwarsbalk 56 verbonden is met kantel deel 41. Koppelstang 57 grijpt aan één uiteinde excentrisch aan ter plaatse van aangrijpingspunt 58 op het derde aandrijfwiel 55 en is aan zijn andere uiteinde ter plaatse van aangrijpingspunt 59 scharnierend verbonden met 15 de kopse zijde van as 29. De mate van excentrisiteit waarmee koppelstang 57 aangrijpt op het derde aandrijfwiel 55 is instelbaar door verschuiving van aangrijpingspunt 58 langs radiale sleuf 59. Roterende aandrijving van aandrijfwiel 55 heeft tot gevolg dat as 29 inclusief dwarsbalk 22 met de bijbehorende transportrollen 20 in horizontale richting een heen-en-weer 20 gaande translatiebeweging zullen maken. In figuur 6 is het transportsysteem 1 in een uiterste positie tijdens deze translatiebeweging weergegeven. Ten gevolge van de translatiebeweging zal de breedte van spleet 25 sinusvormig om de neutrale breedte b toe- en afnemen.

De bovenstaand beschreven relatieve bewegingen tussen 25 het transport 120 die teweeg worden gebracht door eerste aandrijfwiel 43, tweede aandrijfwiel 48 en/of derde aandrijfwiel 55 kunnen hetzij continue worden uitgevoerd, hetzij incidenteel. Het uitvoeren van een incidentele beweging kan men laten afhangen van de weerstand die wordt ondervonden in het hydraulisch circuit voor hydromotoren 24. Indien bijvoorbeeld een 30 bepaald zwaar object klem komt te zitten tussen de transportrollen 20 wordt een signaal afgegeven aan een centraal besturingssysteem, bijvoorbeeld in reactie op een stuursignaal van een overdrukklep, waarna het besturingssysteem één van de aandrijfwiel en aanstuurt om bijvoorbeeld één cyclische beweging te maken.

1016185

Claims (21)

1. Inrichting voor het gelijktijdig reinigen en transporteren van bol- of knolgewassen omvattende in een gestel gelegerde 5 rollen die zich in hun lengterichting tussen een toevoerzijde en een afvoerzijde in een transportrichting uitstrekken, tezamen een transportvlak vormen en waarvan de positionering van een eerste deel ten opzichte van een tweede deel instelbaar is en aandrijfmiddelen voor het in onderling tegengestelde richtingen roterend aandrijven van de rollen, met het 10 kenmerk, dat positioneringsmiddelen zijn voorzien voor het tijdens roterende aandrijving van de rollen wijzigen van de onderlinge positie van de rollen.

2. Inrichting volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het gestel is opgebouwd uit een eerste gestel deel met daarin gelegerd het 15 eerste deel van de rollen en een tweede gesteldeel met daarin gelegerd het tweede deel van de rollen, waarbij het eerste gestel deel beweegbaar is met behulp van de positioneringsmiddelen ten opzichte van het tweede gesteldeel.

3. Inrichting volgens conclusie 2, met het kenmerk, dat 20 de rollen om en om zijn gelegerd in respectievelijk het eerste gesteldeel en tweede gesteldeel.

4. Inrichting volgens conclusie 2 of 3, met het kenmerk, dat het eerste gesteldeel en het tweede gesteldeel beide onafhankelijk van elkaar beweegbaar zijn.

5. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het eerste deel van de rollen kantelbaar is met behulp van de positioneringsmiddelen om een kantel as ten opzichte van het tweede deel van de rollen.

6. Inrichting volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat 30 de kantel as is gelegen aan de toevoerzijde van de rollen.

. 7. Inrichting volgens conclusie 5 of 6, met het kenmerk, dat de kantel as zich uitstrekt loodrecht op het transportvlak.

8. Inrichting volgens conclusie 5 of 6, met het kenmerk, dat de kantel as zich uitstrekt in of evenwijdig aan het transportvl ak 35 loodrecht op de transportrichting. J0161 SS

9. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het eerste deel van de rollen transleerbaar is met behulp van de positioneringsmiddelen in een translatierichting ten opzichte van het tweede deel van de rollen.

10. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de translatierichting zich uitstrekt loodrecht op het transportvlak.

11. Inrichting volgens conclusie 9, met het kenmerk, dat de translatierichting zich uitstrekt in het transportvlak loodrecht op de transportrichting.

12. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat detectiemiddelen zijn voorzien voor het detecteren van een verhoogde mechanische weerstand ondervonden door de aandrijfmiddelen bijvoorbeeld veroorzaakt door de aanwezigheid van een blokkerend object, zoals een steen, tussen twee naburige rollen en regelmiddel en voor het 15 activeren van de positioneringsmiddelen in reactie op een dergelijke detectie.

13. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de aandri jfmiddelen geschikt zijn voor het onafhankelijk van elkaar aandrijven van de individuele rollen.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat voor iedere rol een hydromotor is voorzien.

15. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de transportrichting neerwaarts is gericht.

16. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met 25 het kenmerk, dat de rollen spiraal vormige banen aan hun buitenoppervlak vertonen.

17. Inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat trilmiddelen zijn voorzien voor het gezamenlijk doen trillen van de rollen.

18. Werkwijze voor het toepassen van een inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de positioneringsmiddelen periodiek de onderlinge positie van de rollen wijzigen.

19. Werkwijze voor het toepassen van een inrichting volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk dat de draairichtingen van 35 de rollen in bovenaanzicht naar de middelste rol of rollen zijn gericht. 10161 65

20. Werkwijze voor het toepassen van een inrichting volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de positioneringsmiddelen kortstondig de positie van de rollen wijzigt na detectie van de verhoogde mechanische weerstand.

21. Zelfrijdende rooi-inrichting voorzien van een inrichting volgens één der conclusies 1-17. 10161o5