NL1004688C2

NL1004688C2 - Transplanting mechanism with multiple grabs - has grab supports in pairs movable simultaneously in opposite directions

Info

Publication number: NL1004688C2
Application number: NL1004688A
Authority: NL
Inventors: Arie Borsje Hazendonk; Anne Den Hartigh
Original assignee: Tuinbouw Tech Atelier Tta B V
Priority date: 1996-06-03
Filing date: 1996-12-04
Publication date: 1998-04-24
Also published as: NL1004688A1

Abstract

A large number of grabs, preferably in line, grip and release the plants. A driven spreader mechanism incorporates parallel oblong supports such as racks or sections of endless belts or chains, and to which grab members are fixed. Each support is driven in its lengthwise direction, so that the distance between the members can be varied to a predetermined pattern. The supports (16) are in pairs, and are coupled together so that on movement in their lengthwise direction they travel in opposite directions simultaneously and for the same distance. Each support can consist of an endless belt with first and second parallel runs. They can be driven by wheels of different circumferences, the ratio of the latter controlling the variation of the distances between the grabs.

Description

Overplantinrichting, in het bijzonder een grijper en overzetsysteem daarvoor, alsmede werkwijze voor het bedrijf van de overplantinrich ting.Transplanting device, in particular a gripper and transfer system therefor, as well as a method for operating the transplanting device.

5 De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een overplant- inrichting omvattende een grijper voorzien van: een veelheid, bij voorkeur op één lijn gelegen, grijpelementen voor het vastpakken en lossen van planten, en een van aandrijfmiddelen voorzien spreidmechanisme dat een aan-10 tal, onderling evenwijdig verlopende, langwerpige dragerdelen, zoals tandheugels of parten van eindloze riemen of kettingen omvat, waarop, met telkens een van de veelheid grijpelementen per dragerdeel, ten minste een deel van de veelheid grijpelementen is bevestigd, en 15 waarbij elk dragerdeel dan door middel van de aandrijfmiddelen in hoofdzaak in zijn eigen langsrichting verplaatsbaar is zodanig dat de onderlinge tussenafstand tussen de grijpelementen volgens een voorafbepaald patroon kan worden veranderd.The present invention relates to a transplanting device comprising a gripper comprising: a plurality of, preferably aligned, gripping elements for grasping and unloading plants, and a spreading mechanism provided with driving means, which number parallel elongated carrier parts, such as toothed racks or parts of endless belts or chains, on which at least one of the plurality of gripping elements per carrier part is fastened, and each carrier part then being secured by means of the drive means can be moved substantially in its own longitudinal direction such that the mutual distance between the gripping elements can be changed in accordance with a predetermined pattern.

Een overplantinrichting van de aan het begin genoemde soort, 20 althans een manipulatie-inrichting die gebruikt zou kunnen worden voor het van de ene plaats naar de andere plaats overzetten en ondertussen uit elkaar spreiden van planten, is bekend uit Europese octrooiaanvrage EP-0.609·1^8-Al. Deze Europese aanvrage openbaart een verplaatsbaar frame met een glijbalk waarop zeven glijblokken met elk een grijpele-25 ment voor het grijpen van bloempotten is aangebracht (zie figuur 1). De glijblokken zijn elk vastgemaakt aan een eigen eindloze kabel, die zich met een gedeelte van zijn uitstrekking uitstrekt langs de glijbalk om aan de einden vein de glijbalk via leirollen omgekeerd te worden en in het bovenliggende part elk over 360° rond een schijf (zie 30 figuur 3) van per kabel telkens verschillende diameter te zijn gewikkeld. Deze zeven schijven (per kabel een schijf) hebben een gemeenschappelijke rotatiehartlijn. Wanneer alle schijven verdraaien over eenzelfde hoek, die ten gevolge van de verschillende diameters van de schijven telkens overeen komt met een verschillende booglengte, zal 35 elk glijblok in dezelfde richting worden verplaatst over een verschillende afstand, die afhankelijk is van de diameter van de schijf waar omheen de kabel is gewikkeld die aan dat respectieve glijblok is vastgemaakt. Aan elke kabel is telkens één glijblok bevestigd. De door de i ^ 1, o o 6 2 schijven, in het bijzonder de grootste schijf daarvan, ingenomen ruimte zal hierbij bij grotere aantallen grijpelementen zeer groot worden.A transplanting device of the type mentioned at the outset, at least a manipulation device that could be used for transferring from one place to another and meanwhile spreading plants apart, is known from European patent application EP-0.609 · 1. ^ 8-Al. This European application discloses a movable frame with a sliding bar on which seven sliding blocks, each with a gripping element for gripping flower pots, is arranged (see figure 1). The sliding blocks are each attached to their own endless cable, which extends with a portion of its extension along the sliding bar to be reversed at the ends of the sliding bar via guide rollers and in the upper part each 360 ° around a disc (see 30 Figure 3) of different diameters per cable. These seven discs (one disc per cable) have a common axis of rotation. When all discs rotate by the same angle, which in each case corresponds to a different arc length due to the different diameters of the discs, each sliding block will be moved in the same direction by a different distance, depending on the diameter of the disc where is wrapped around the cable attached to that respective sliding block. One sliding block is attached to each cable. The space occupied by the discs, in particular the largest disc thereof, will become very large with larger numbers of gripping elements.

Voorts zijn overplantinrichtingen bekend waarbij het spreidmecha-nisme voor de grijper bestaat uit een scharend stangensysteem van 5 afwisselend kruiselings aangebrachte stangen die bij hun kruispunten en einden scharnierend onderling zijn verbonden. Een dergelijk scharend stangensysteem is als een soort harmonica in- en uitschuifbaar. De onderlinge tussenafstand van de kruispunten verandert daarbij volgens een voorafbepaald patroon.Furthermore, transplanting devices are known in which the spreading mechanism for the gripper consists of a scissor bar system of 5 bars arranged alternately in a crosswise manner, which are hingedly interconnected at their intersections and ends. Such a scissor bar system can be retracted and extended as a kind of harmonica. The mutual distance of the intersections changes according to a predetermined pattern.

10 Dergelijke overplantinrichtingen worden gebruikt voor het oppak ken en uit elkaar spreiden van relatief dicht op elkaar gekweekte planten om deze, teneinde bijvoorbeeld verdere groei te bevorderen, in een later stadium van het kweekproces uit elkaar te plaatsen met grotere onderlinge tussenafstanden. Daartoe worden de relatief dicht op 15 elkaar staande planten met een aantal tegelijk opgepakt door de aan een grijper bevestigde grijpelementen, vervolgens worden de grijpele menten, tezamen met de opgepakte planten, door middel van het spreid-mechanisme uit elkaar bewogen, de grijper wordt eventueel verplaatst, en de uit elkaar geplaatste planten worden vanaf de grijpelementen 20 gelost.Such transplanting devices are used for picking up and spreading apart relatively closely grown plants to space them apart at greater spacing, for example to promote further growth, at a later stage of the cultivation process. To this end, the relatively closely spaced plants are picked up a number at a time by the gripping elements attached to a gripper, then the gripping elements, together with the picked plants, are moved apart by means of the spreading mechanism, the gripper is optionally and the spaced plants are released from the gripping elements 20.

Nadeel van het bekende spreidmechanisme, dat is gebaseerd op een scharend stangensysteem van kruiselings aangebrachte stangen die har-monica-achtig in en uit elkaar beweegbaar zijn, is dat een dergelijk stangensysteem betrekkelijk complex is, slijtagegevoelig is, storings-25 gevoelig is, en daardoor relatief duur en onbetrouwbaar is.The drawback of the known spreading mechanism, which is based on a scissor bar system of cross-mounted rods that can be moved in and out of each other in a harmonious manner, is that such a rod system is relatively complex, sensitive to wear, and therefore susceptible to malfunction. is relatively expensive and unreliable.

De onderhavige uitvinding heeft tot doel het verschaffen van een verbeterde overplantinrichting van de aan het begin aangegeven soort.The present invention aims to provide an improved transplanter of the type indicated at the outset.

Dit doel wordt volgens de uitvinding bereikt, doordat de langwerpige dragerdelen dragerparen vormen, waarbij elk paar twee van die 30 langwerpige dragerdelen bevat, die zodanig onderling gekoppeld zijn dat ze bij het door de aandrijfmiddelen in langsrichting verplaatsen gelijktijdig en in tegengestelde richting over eenzelfde afstand verplaatst worden. Door de dragerdelen te koppelen tot dragerparen, waarvan de dragerdelen gelijkelijk in tegengestelde richtingen beweegbaar 35 zijn middels de aandrijfmiddelen is bij een relatief groot aantal te manipuleren grijpelementen een relatief weinig ruimte innemende constructie te realiseren. Inzake het spreidmechanisme kan bijvoorbeeld worden gedacht aan een spreidmechanisme bestaande uit een aantal even- * i. O ö 3 wijdige tandheugelstangen, waarbij elke tandheugelstang aandrijfbaar is door middel van een in rotatie te brengen tandwiel en waarbij elke tandheugelstang een grijpelement draagt. Door het aandrijvende tandwiel van elke tandheugelstang dan op gecontroleerde wijze te verdraai-5 en, is de onderlinge tussenafstand tussen de grijpelementen volgens een vooraf bepaald patroon te veranderen. Ook is het denkbaar om een langwerpig dragerdeel in de vorm van een lange riem te gebruiken, die is opgespannen tussen twee trommels en vanaf de ene trommel op de andere trommel en vice versa te wikkelen is. Bij het vanaf de ene 10 trommel op de andere trommel wikkelen zal het aan het zich tussen de trommels uitstrekkende deel van de riem bevestigde grijpelement worden verplaatst.This object is achieved according to the invention in that the elongated carrier parts form carrier pairs, each pair comprising two of said elongated carrier parts, which are mutually coupled such that they move simultaneously and in opposite direction by the same distance when moving in the longitudinal direction by the driving means turn into. By coupling the carrier parts into carrier pairs, the carrier parts of which are movable equally in opposite directions by means of the drive means, a construction which takes up relatively little space can be realized with a relatively large number of gripping elements to be manipulated. With regard to the spreading mechanism, for example, a spreading mechanism consisting of a number of equals can be considered. O ö 3 wide rack rods, where each rack rod is drivable by means of a rotatable gear and each rack rod carries a gripping element. By then turning the driving gear of each rack rod in a controlled manner, the mutual distance between the gripping elements can be changed according to a predetermined pattern. It is also conceivable to use an elongated carrier part in the form of a long belt, which is stretched between two drums and can be wound from one drum to the other and vice versa. When winding from one drum to the other drum, the gripping element attached to the part of the belt extending between the drums will be displaced.

Bij een volgens de uitvinding in het bijzonder voordelige, weinig ruimte innemende en constructief eenvoudige overplantinrichting be-15 staan de dragerparen uit eindloze riemen of eindloze kettingen met elk een, het eerste langwerpige dragerdeel van het dragerpaar vormend, eerste part en een evenwijdig daaraan verlopend, het tweede langwerpige dragerdeel van het dragerpaar vormend, tweede part.In a particularly advantageous, space-saving and structurally simple transplanting device according to the invention, the carrier pairs consist of endless belts or endless chains, each with a first part forming the first elongated carrier part of the carrier pair and running parallel to it. forming the second elongated carrier portion of the carrier pair, second portion.

Volgens een voordelige uitvoeringsvorm van de uitvinding is elk 20 dragerpaar door middel van een daarop aangrijpend, over telkens een afzonderlijke voorafbepaalde booglengte verdraaibaar drijfwiel aandrijfbaar om het eerste en tweede dragerdeel van dat dragerpaar in hun langsrichting te verplaatsen, en dat het voorafbepaalde patroon voor de verandering van de tussenafstand tussen de grijpelementen afhanke-25 lijk is van de onderlinge verhoudingen van de door de drijfwielen afgelegde booglengtes. De diameters van de drijfwielen zullen daarbij een voorafbepaalde vastliggende waarde hebben, en de verplaatsing van het aan een bepaalde dragerdeel bevestigde grijpelement wordt dan bepaald door de hoek waarover het drijfwiel wordt verdraaid, vermenig-30 vuldigd met de halve diameter van dit drijfwiel. Deze bepalen tezamen de door het drijfwiel afgelegde booglengte, waarvoor geldt: booglengte = hoekverdraaiing in radialen x straal.According to an advantageous embodiment of the invention, each pair of carriers is drivable by means of a driving wheel which is rotatably engageable over each individual predetermined arc length in order to move the first and second carrier part of that carrier pair in their longitudinal direction, and that the predetermined pattern for the change the distance between the gripping elements depends on the mutual proportions of the arc lengths traveled by the driving wheels. The diameters of the driving wheels will then have a predetermined fixed value, and the displacement of the gripping element attached to a certain carrier part is then determined by the angle over which the driving wheel is rotated multiplied by half the diameter of this driving wheel. These together determine the arc length traveled by the drive wheel, for which applies: arc length = angular displacement in radians x radius.

De verandering van de tussenafstand tussen twee grijpelementen zal dan afhankelijk worden van het verschil tussen de door de bijbeho-35 rende aandrijfwielen afgelegde booglengtes. Dit betekent dat het voorafbepaalde patroon voor de verandering van de tussenafstand tussen aangrenzende grijpelementen als geheel afhankelijk is van de onderlinge verhoudingen van de door de drijfwielen afgelegde booglengtes.The change in the intermediate distance between two gripping elements will then become dependent on the difference between the arc lengths traveled by the associated drive wheels. This means that the predetermined pattern for changing the spacing between adjacent gripping elements as a whole depends on the interrelationships of the arc lengths traveled by the driving wheels.

1 ü t £ 6 - H1 ü t £ 6 - H

44

Volgens een voordelige uitvoeringsvorm omvatten de aandrijfmidde-len een aandrijfas en een de drijfwielen omvattende wielentransmissie, waarbij de transmissie de aandrijfas werkzaam met de dragerparen verbindt om de dragerdelen bij rotatie van de aandrijfas gelijktijdig te 5 verplaatsen over de door het respectieve drijfwiel afgelegde booglengte. Onder een wielentransmissie wordt hierbij verstaan een transmissie van rotatie-symmetrische, op elkaar ingrijpende elementen, zoals een tandwielentransmissie, maar ook een transmissie van door wrijving op elkaar aangrijpende vlakke wielen, een transmissie met kettingen en 10 kettingwielen of een transmissie met over wielen geleide riemen, eventueel tandriemen. Bij een dergelijke uitvoeringsvorm kunnen de drijfwielen dan door middel van een wielentransmissie worden aangestuurd om een bepaalde gewenste booglengte te verdraaien, waarbij de drijfwielen in principe alle eenzelfde diameter kunnen hebben, terwijl ze tegelij-15 kertijd worden verdraaid om een onderling telkens verschillende booglengte af te leggen.According to an advantageous embodiment, the drive means comprise a drive shaft and a wheel transmission comprising the drive wheels, the transmission operatively connecting the drive shaft to the carrier pairs in order to simultaneously move the carrier parts during rotation of the drive shaft over the arc length traveled by the respective drive wheel. A wheel transmission is hereby understood to be a transmission of rotationally symmetrical, interlocking elements, such as a gear transmission, but also a transmission of frictionally engaging flat wheels, a transmission with chains and 10 sprockets or a transmission with wheel-guided belts. , possibly timing belts. In such an embodiment, the driving wheels can then be controlled by means of a wheel transmission to rotate a certain desired arc length, the driving wheels in principle all having the same diameter, while they are rotated at the same time in order to vary a different arc length. to lay.

Volgens een voordelige uitvoeringsvorm zijn de drijfwielen echter direct op de aandrijfas aangebracht zodanig dat hun rotatiehartlijnen samenvallen. Er ontstaat dan als het ware een rotatie symmetrisch, via 20 één aandrijfas (de symmetrie-as) aandrijfbaar lichaam, waarvan de diameter in zijn langsrichting variëert alnaargelang de gewenste diameters voor de respectieve drijfwielen. De wielentransmissie wordt op deze wijze aanzienlijk vereenvoudigd tot één door middel van één drijfas in rotatie te brengen lichaam, waarbij het voorafbepaalde 25 patroon voor de verandering van de tussenafstand wordt bepaald door de vooraf vastliggende diameters van de respectieve drijfwielen en de variabele, naar keuze op te leggen rotatiehoek van de drijfas.According to an advantageous embodiment, however, the driving wheels are arranged directly on the drive shaft such that their axes of rotation coincide. There is then, as it were, a rotationally symmetrical body which can be driven via one drive shaft (the symmetry shaft), the diameter of which varies in its longitudinal direction according to the desired diameters for the respective driving wheels. The wheel transmission is thus greatly simplified into one body rotatable by one drive shaft, the predetermined spacing change pattern being determined by the predetermined diameters of the respective drive wheels and the variable, optionally at rotation angle of the drive shaft.

Volgens een voordelige uitvoeringsvorm zijn de in langsrichting van de dragerdelen beschouwd aangrenzende grijpelementen daarbij tel-30 kens met onderling in langsrichting van de dragerdelen beschouwd in hoofdzaak dezelfde tussenafstand tot elkaar aan de dragerdelen bevestigd, en is het verschil in werkzame diameter van drijfwielen behorend bij dragerdelen van tijdens het spreiden (of vice versa; het weer naar elkaar toe bewegen) in dezelfde richting bewegende aangrenzende grij-35 pelementen telkens in hoofdzaak hetzelfde. Hierdoor wordt bereikt dat de onderlinge tussenafstand tussen aangrenzende bij spreiden of naar elkaar toe bewegen in dezelfde richting bewegende aangrenzende grijpelementen te allen tijde hetzelfde is. Dit wordt bereikt doordat aan- 'l Ü U 4 6 '0 8 5 grenzende grijpelementen enerzijds met telkens in hoofdzaak dezelfde tussenafstand tot elkaar aan de dragerdelen zijn bevestigd en doordat anderzijds het verschil in diameter van de drijfwielen behorend bij respectieve dragerdelen van aangrenzende grijpelementen steeds het-5 zelfde is. Volgens een verdere voordelige uitvoeringsvorm grijpt ten minste één van de drijfwielen op diametraal tegenoverliggende omtreks-plaatsen aan op telkens een dragerdeel, zodanig dat deze dragerdelen bij rotatie van dat ten minste ene drijfwiel in tegenovergestelde richtingen verplaatst worden. Op deze wijze is het mogelijk om met 10 behulp van één drijfwiel twee dragerdelen, zoals tandheugelstangen, in tegenovergestelde richtingen te verplaatsen en de daarop bevestigde grijpelementen naar elkaar of uit elkaar te laten bewegen. Een dergelijk drijfwiel is ook toepasbaar wanneer een eindloze riem wordt gebruikt, waarvan het ene part een eerste dragerdeel en het andere part 15 een andere, tweede dragerdeel vormt. Het drijfwiel kan dan tussen de beide parten zijn aangebracht en in aangrijping met elk van de parten verkeren. Echter in het geval van een eindloze riem waarvan elk part een dragerdeel vormt, kan het drijfwiel ook aan de buitenzijde van de eindloze riem zijn aangebracht en dan op één van beide parten of op 20 een overgangsgebied tussen de parten aangrijpen om beide parten tegelijk in tegenovergestelde langsrichtingen te doen bewegen.According to an advantageous embodiment, the adjoining gripping elements, viewed in the longitudinal direction of the carrier parts, are in each case attached to the carrier parts with substantially the same intermediate distance, viewed mutually in the longitudinal direction of the carrier parts, and the difference in effective diameter of driving wheels associated with carrier parts of adjacent gripping elements moving in the same direction during spreading (or vice versa; moving back together) substantially the same in each case. Hereby it is achieved that the mutual distance between adjacent adjacent spreading elements moving or moving towards each other in the same direction is always the same. This is achieved in that on the one hand adjoining gripping elements are fixed on the one hand with substantially the same intermediate distance to each other on the carrier parts and on the other hand the difference in diameter of the driving wheels associated with respective carrier parts of adjacent gripping elements is always the-5 is the same. According to a further advantageous embodiment, at least one of the driving wheels engages on a carrier part at diametrically opposite circumferential positions, such that these carrier parts are displaced in opposite directions when said at least one driving wheel is rotated. In this way it is possible to move two carrier parts, such as rack rods, in opposite directions with the aid of one driving wheel and to have the gripping elements mounted thereon move towards or apart. Such a driving wheel is also applicable when an endless belt is used, of which one part forms a first carrier part and the other part 15 forms another, second carrier part. The driving wheel can then be arranged between the two parts and be in engagement with each of the parts. However, in the case of an endless belt of which each part forms a carrier part, the driving wheel can also be arranged on the outside of the endless belt and then engage on one of the two parts or on a transition area between the parts in order to make both parts simultaneously in opposite move longitudinal directions.

Volgens een verdere voordelige uitvoeringsvorm van de uitvinding zijn in langsrichting van de dragerdelen beschouwd de grijpelementen aangebracht in een rij, en is ongeveer de eerste helft van de rij 25 grijpelementen bevestigd aan de tijdens een spreidbeweging in een eerste richting bewegende dragerdelen van de dragerparen, terwijl de ongeveer andere, tweede helft van de rij grijpelementen is bevestigd aan de tijdens die spreidbeweging tegenovergesteld aan de eerste richting bewegende dragerdelen van de dragerparen. Door van een rij grij-30 pelementen de ene helft in één richting te laten bewegen en ondertus sen onderling naar elkaar toe of uit elkaar te laten bewegen en de andere helft in de tegenovergestelde richting te laten bewegen en ondertussen onderling naar elkaar toe respectievelijk uit elkaar te laten bewegen, zijn de afmetingen van de grijper, in het bijzonder van 35 het spreidmechanisme, relatief gering te houden. Hierbij wordt met de begrippen "ongeveer de eerste helft" en "de ongeveer tweede helft" aangegeven dat de helften niet exact even groot hoeven te zijn. Dit zal bijvoorbeeld het geval zijn wanneer de totale rij grijpelementen ï U W > w o 6 een oneven aantal grijpelementen telt en al deze grijpelementen verplaatsbaar aan dragerdelen zijn bevestigd, of wanneer de totale rij grijpelementen een even aantal grijpelementen telt en bijvoorbeeld één grijpelement gefixeerd is ten opzichte van de grijper en ten opzichte 5 van de grijper dan dus niet verplaatsbaar is. In het algemeen zal de grootte van de ene helft dan dus hooguit één element kunnen afwijken van de grootte van de andere helft. Echter onder omstandigheden is het ook denkbaar dat bij een groot aantal grijpelementen de ene helft twee of drie elementen meer telt dein de andere helft. Ook dit laatste geval 10 voldoet aan de definitie "ongeveer de eerste helft" en "de ongeveer tweede helft".According to a further advantageous embodiment of the invention, viewed in the longitudinal direction of the carrier parts, the gripping elements are arranged in a row, and approximately the first half of the row of gripping elements is attached to the carrier parts of the carrier pairs moving in a first direction during a spreading movement, while the approximately other, second half of the row of gripping elements is attached to the carrier parts of the carrier pairs moving during that spreading movement opposite to the first direction. By making one half of a row of gripping elements move in one direction and in the meantime move mutually towards or away from each other and let the other half move in the opposite direction and meanwhile towards each other respectively apart the dimensions of the gripper, in particular of the spreading mechanism, can be kept relatively small. Here the terms "about the first half" and "about the second half" indicate that the halves need not be exactly the same size. This will be the case, for example, when the total row of gripping elements ï UW> wo 6 has an odd number of gripping elements and all these gripping elements are movably attached to carrier parts, or when the total row of gripping elements has an even number of gripping elements and, for example, one gripping element is fixed relative to of the gripper and relative to the gripper is therefore not movable. In general, the size of one half will therefore differ at most one element from the size of the other half. However, under circumstances it is also conceivable that with a large number of gripping elements, one half counts two or three elements more than the other half. The latter case 10 also satisfies the definitions "about the first half" and "about the second half".

In het bijzonder wanneer alle grijpelementen door middel van dragerdelen ten opzichte van de grijper verplaatsbaar zijn of moeten zijn aangebracht, maar ook in andere gevallen is het volgens de uit-15 vinding voordelig wanneer de werkzake diameters van de drijfwielen behorend bij de dragerdelen van de eerste helft en de tweede helft van de rij grijpelementen voldoen aan de volgende relatie: dn = dn-l + 2d|. met n = 2. 3.....Particularly when all gripping elements are or have to be displaceable relative to the gripper by means of carrier parts, but also in other cases it is advantageous according to the invention if the working diameters of the driving wheels belonging to the carrier parts of the first half and the second half of the row of gripping elements meet the following relationship: dn = dn-l + 2d |. with n = 2. 3 .....

waarbij dj de werkzame diameter van het, vanaf het globale midden naar 20 een eind van de rij gaand, bij het eerste grijpstand behorende drijf-wiel is, en waarbij dn de werkzame diameter van het, vanaf het globale midden naar een eind van de rij gaand, bij het ne grijpelement behorende drijfwiel is.where dj is the effective diameter of the driving wheel associated with the first gripping position going from the global center to an end of the row, and dn is the effective diameter of the driving diameter from the global center to an end of the row the driving wheel associated with the ne gripping element.

De diametergroottes van de drijfwielen en daarmee de voor de 25 drijfwielen benodigde ruimte en veelal ook de afmetingen van de gehele grijper laten zich volgens de uitvinding op zeer voordelige wijze reduceren of minimaliseren wanneer van de rij grijpelementen één nabij het midden van de rij gelegen grijpelement ten opzichte vein de grijper onbeweeglijk is aangebracht tussen de eerste helft van de rij grijp-30 elementen en de tweede helft van de rij grijpelementen, en wanneer de werkzame diameters van de drijfwielen behorend bij de dragerdelen van de eerste helft en de tweede helft van de rij grijpelementen, voldoen aan de volgende relatie: dn = dn-i ♦ d). "iet n = 2, 3, ..., 35 waarbij dj de werkzame diameter is van het, vanaf het onbeweeglijk aangebrachte grijpelement naar één eind van de rij gaand, bij het eerste grijpelement behorende drijfwiel is, en waarbij dn de werkzame diameter van het, vanaf het onbeweeglijk aangebrachte grijpelementAccording to the invention, the diameter sizes of the driving wheels and thus the space required for the driving wheels and often also the dimensions of the entire gripper can be reduced or minimized in a very advantageous manner when one of the row of gripping elements is one gripping element located near the center of the row. relative to the gripper, it is rigidly arranged between the first half of the row of gripping elements and the second half of the row of gripping elements, and when the working diameters of the driving wheels associated with the carrier parts of the first half and the second half of the row gripping elements, satisfy the following relationship: dn = dn-i ♦ d). "not n = 2, 3, ..., 35 where dj is the effective diameter of the driving wheel associated with the first gripping element, moving from the immobile gripping element to one end of the row, and where dn is the effective diameter of it from the immobile gripping element

ί 1; v S ü v Oί 1; v S ü v O

7 naar een eind van de rij gaand, bij het ne grijpelement behorende drijfwiel is.7 is a driving wheel associated with the ne gripping element going to one end of the row.

De uitvinding laat zich in het bijzonder op voordelige wijze toepassen bij een verdere overplantinrichting, welke het onderwerp is 5 van een uit deze octrooiaanvrage/dit octrooi afgesplitste octrooiaan-vrage/octrooi.The invention can be applied in particular in an advantageous manner with a further transplanting device, which is the subject of a patent application / patent divisional from this patent application / patent.

Aldus is volgens de onderhavige uitvinding de grijper aangebracht aan het ene vrije eind van een arm, die bij zijn andere eind roteerbaar op een steunframe is bevestigd, waarbij de overplantinrichting 10 verder een, een krukdrijfstangmechanisme omvattende, zwenkaandrijving voor het tussen de grijpstand en de losstand heen en weer zwenken van de arm omvat, en waarbij de zwenkaandrijving zodanig is gedimensioneerd dat de grijpstand in hoofdzaak samenvalt met de ene uiterste dode stand van het krukdrijfstangmechanisme en dat de losstand samen-15 valt met de andere uiterste dode stand van het krukdrijfstangmechanisme. Bij voorkeur zal deze laatste overplantinrichting ook de hiervoor besproken overplantinrichting omvatten, dat wil zeggen in het bijzonder de hiervoor besproken grijper met zijn spreidmechanisme van langwerpige dragerdelen waaraan de respectieve grijpelementen zijn beves-20 tigd en welke onderling evenwijdig verlopen en in hun eigen langsrich-ting verplaatsbaar zijn. Het is uit de stand der techniek bekend om de grijper aan een rail te bevestigen en langs deze rail te verplaatsen tussen een grijpstand en een losstand, waarbij de grijper dan ook nog ten opzichte van de rail moet worden bewogen om naar en weg van de 25 grijp-/losplaats te gaan. Echter de overplantsnelheid is daarbij relatief beperkt. Door een grijper overeenkomstig de uitvinding aan een arm te bevestigen en deze arm door middel van een krukdrijfstangmechanisme tussen de grijpstand en losstand te verzwenken en de grijp- en losstand te laten samenvallen met de uiterste dode standen van het 30 krukdrijfstangmechanisme zijn relatief hoge overplantsnelheden realiseerbaar, in het bijzonder doordat de aandrijving steeds in beweging blijft (dus niet aan/uitgeschakeld of aan/afgekoppeld hoeft te worden) , waarbij de relatief lage snelheid van de arm bij de grijp- en losstand tengevolge van de dode stand van het krukdrijfstangmechanisme 35 het doen grijpen en doen lossen van de grijpelementen mogelijk maakt.Thus, according to the present invention, the gripper is disposed at one free end of an arm rotatably mounted on a support frame at its other end, the transplanter 10 further comprising a pivot drive comprising a crank-connecting rod mechanism for engaging between the gripping position and the unloading position back and forth pivoting the arm, and wherein the pivot drive is dimensioned such that the gripping position substantially coincides with one extreme dead position of the crank connecting rod mechanism and the unloading position coincides with the other extreme dead position of the crank connecting rod mechanism. Preferably, the latter transplanting device will also comprise the aforementioned transplanting device, ie in particular the gripper discussed above with its spreading mechanism of elongated carrier parts to which the respective gripping elements are attached and which run parallel to each other and in their own longitudinal direction be movable. It is known from the prior art to attach the gripper to a rail and to move along this rail between a gripping position and an unloading position, whereby the gripper also has to be moved relative to the rail in order to move away from the grab / unload location. However, the transplanting speed is relatively limited. By fastening a gripper according to the invention to an arm and pivoting this arm by means of a crank-connecting rod mechanism between the gripping position and unloading position and allowing the gripping and unloading position to coincide with the extreme dead positions of the crank-connecting rod mechanism, relatively high transplanting speeds can be realized, in particular because the drive keeps moving (so it does not have to be switched on / off or connected / disconnected), the relatively slow speed of the arm at the gripping and unloading position due to the dead position of the crank-connecting rod mechanism gripping and releasing the gripping elements.

Volgens een voordelige uitvoeringsvorm omvat de zwenkaandrijving daarbij een tandwieloverbrenging, welke de arm en het krukdrijfstangmechanisme onderling koppelt. Hierdoor wordt het mogelijk om met een ’ 00-ca a 8 relatief beperkte aandrijfkracht een relatief groot zwenkmoment op de zwenkarm over te brengen.According to an advantageous embodiment, the pivot drive thereby comprises a gear transmission, which mutually couples the arm and the crank-connecting rod mechanism. This makes it possible to transfer a relatively large swing moment to the swing arm with a relatively limited drive force.

Volgens een voordelige uitvoeringsvorm omvat de tandwieloverbrenging daarbij een eerste tandwiel en een, bij voorkeur kleiner, met het 5 eerste tandwiel in aangrijping staand tweede tandwiel, waarbij het aandrijvende eind van de drijfstang is bevestigd aan het eerste tandwiel en waarbij het tweede tandwiel is bevestigd aan de arm, rotatie-vast ten opzichte daarvan, zodanig dat de rotatiehartlijn van de zwenkbeweging van de arm samenvalt met de rotatiehartlijn van het 10 tweede tandwiel. Op deze wijze is het mogelijk om met een relatief eenvoudige tandwieloverbrenging goede resultaten te bereiken. Het is uiteraard ook mogelijk om de tandwieloverbrenging op te bouwen uit meer tandwielen, waarbij dan wel wezenlijk is dat vanaf het kruk-drijfstangmechanisme naar de zwenkarm toe beschouwd het laatste tand-15 wiel onroteerbaar aan de zwenkarm is bevestigd, terwijl het kruk-drijfstangmechanisme op het eerste tandwiel van de keten aangrijpt.According to an advantageous embodiment, the gear transmission comprises a first gear and a, preferably smaller, second gear engaged with the first gear, the driving end of the connecting rod being attached to the first gear and the second gear being attached to the arm, rotationally fixed relative thereto, such that the axis of rotation of the pivoting movement of the arm coincides with the axis of rotation of the second gear wheel. In this way it is possible to achieve good results with a relatively simple gear transmission. It is of course also possible to build the gear transmission from more gears, it being essential that, viewed from the crank-connecting rod mechanism towards the pivoting arm, the last gear-wheel is mounted rotatably on the pivoting arm, while the crank-connecting rod mechanism is the first sprocket of the chain engages.

Teneinde tijdens het zwenken van de zwenkarm voldoende tijd te verschaffen voor het doen spreiden van de grijpelementen (of omgekeerd het weer naar elkaar toe brengen van de grijpelementen) is het volgens 20 de uitvinding voordelig wanneer de zwenkaandrijving zodanig is gedimensioneerd, dat de arm bij de zwenkbeweging tussen de grijpstand en de losstand over een bereik van ongeveer l80° verzwenkt tussen de ene in hoofdzaak horizontale stand en de andere in hoofdzaak horizontale stand. Wanneer voor de werking van het spreidmechanisme weinig tijd 25 nodig is, dan kan het zwenkbereik uiteraard ook kleiner gekozen worden.In order to provide sufficient time during the pivoting of the pivoting arm to spread the gripping elements (or conversely bringing the gripping elements back together), it is advantageous according to the invention if the pivoting drive is dimensioned such that the arm is pivoting movement between the gripping position and the unloading position pivoted over a range of about 180 ° between one substantially horizontal position and the other substantially horizontal position. If little time is required for the spreading mechanism to operate, the pivoting range can of course also be chosen smaller.

Met het oog op een gunstige krachtenoverbrenging van het kruk-drijfstangmechanisme op de zwenkarm is het volgens de uitvinding voordelig wanneer de zwenkaandrijving zodanig is gedimensioneerd dat het 30 door het krukdrijfstangmechanisme aangedreven tandwiel binnen een bereik van ten hoogste ongeveer 90° heen en weer draaibaar is.In view of an advantageous transfer of forces from the crank-connecting rod mechanism to the pivoting arm, it is advantageous according to the invention when the pivoting drive is dimensioned such that the gear driven by the crank-connecting rod mechanism can be rotated back and forth within a range of at most approximately 90 °.

Zoals duidelijk zal zijn, dient de grijper bij het grijpen en lossen bij voorkeur in hoofdzaak verticaal te zijn georiënteerd. Dit is te verwezenlijken door de grijper vrij scharnierbaar en in balans 35 aan de zwenkarm op te hangen. Echter bij een vrij roteerbare ophanging zal de grijper ten gevolge van het zwenken gaan schommelen aan de zwenkarm, hetgeen het grijpen en lossen nadelig beïnvloedt, in het bijzonder de nauwkeurigheid daarvan. Dit probleem wordt volgens een 1 0 ü46 3 9 voordelige uitvoeringsvorm van de uitvinding overkomen, wanneer een ten opzichte van het steunframe rotatievast aangebracht, eerste stabi-lisatietandwiel is verschaft waarvan de hartlijn samenvalt met de rotatiehartlijn van de zwenkarm, wanneer de grijper roteerbaar rond 5 een grijperrotatiehartlijn ten opzichte van de arm aan deze arm is bevestigd, wanneer de grijper is voorzien van een tweede stabilisatie-tandwiel dat rotatievast aan de grijper is bevestigd en waarvan de hartlijn samenvalt met de grijperrotatiehartlijn, en wanneer is voorzien in een één-op-één-overbrenging, bijvoorbeeld door middel van een 10 tandriem, tussen het eerste en het tweede stabilisatietandwiel, zodanig dat tijdens verzwenken van de arm de hoekstand van de grijper ten opzichte van de verticaal in hoofdzaak onveranderd blijft. Het zal echter duidelijk zijn dat tussen het eerste en het tweede stabilisatietandwiel ook een tandwieloverbrenging kan zijn voorzien of even-15 tueel zelfs een tandheugeloverbrenging. Ook zouden het eerste stabilisatietandwiel en het tweede stabilisatietandwiel kunnen worden vervangen door rollen waarover een eindloze riem is gespannen, echter in dit laatste geval doen zich nadelen voor zoals slip of een zeer hoge spanning van de riem om deze slip tegen te gaan.As will be appreciated, the gripper should preferably be oriented substantially vertically when gripping and unloading. This can be achieved by hanging the gripper freely hinged and in balance 35 on the pivoting arm. However, with a freely rotatable suspension, the gripper will fluctuate as a result of the pivoting on the pivoting arm, which adversely affects the gripping and unloading, in particular the accuracy thereof. This problem is overcome according to an advantageous embodiment of the invention when a first stabilizing gear, which is fixed in rotation relative to the support frame, is provided whose axis coincides with the axis of rotation of the swivel arm, when the gripper is rotatable around 5. a gripper rotation axis relative to the arm is attached to this arm, when the gripper includes a second stabilizing gear which is rotatably attached to the gripper and the axis of which coincides with the gripper rotation axis, and when a one-to-one is provided. one transmission, for example by means of a toothed belt, between the first and the second stabilizing gear, such that the angle of the gripper relative to the vertical remains substantially unchanged during pivoting of the arm. It will be clear, however, that between the first and the second stabilizing gear, a gear transmission can also be provided or, if desired, even a gear rack transmission. Also, the first stabilizing gear and the second stabilizing gear could be replaced by rollers over which an endless belt is tensioned, however in the latter case disadvantages such as slip or a very high tension of the belt occur to counteract this slip.

20 Teneinde de grijper te kunnen bijsturen in het geval de positie van de grijper bij de grijpstand en/of de losstand niet constant is, bijvoorbeeld omdat de te grijpen planten niet steeds op dezelfde plaats worden aangeboden of niet steeds op dezelfde plaats gelost moeten worden, is het volgens de uitvinding voordelig wanneer het 25 steunframe is aangebracht op zich evenwijdig aan het door de zwenk-beweging opgespannen vlak uitstrekkende geleidingsrails, waarlangs het steunframe verplaatsbaar is.20 In order to be able to adjust the gripper in case the position of the gripper at the gripping position and / or the unloading position is not constant, for instance because the plants to be gripped are not always presented in the same place or do not always have to be unloaded in the same place, according to the invention it is advantageous if the support frame is arranged on guide rails extending parallel to the plane tensioned by the pivoting movement, along which the support frame is movable.

De onderhavige uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het bedrijven van een overplantinrichting volgens de uitvin-30 ding, in het bijzonder het tweede type overplantinrichting, met het kenmerk, dat de tussenafstand tussen de grijpelementen wordt veranderd tijdens de zwenkbeweging tussen de grijp- en losstand. Op deze wijze laat de overplantsnelheid zich verhogen.The present invention further relates to a method for operating a transplanting device according to the invention, in particular the second type of transplanting device, characterized in that the intermediate distance between the gripping elements is changed during the pivoting movement between the gripping and unloading. In this way, the transplanting speed can be increased.

Volgens een voordelige uitvoeringsvorm van de uitvinding wordt de 35 tussenafstand tussen de grijpelementen daarbij veranderd in het gebied waarin de hoekafstand van de zwenkarm tot een vertikale stand tenminste 30° bedraagt.According to an advantageous embodiment of the invention, the intermediate distance between the gripping elements is thereby changed in the region in which the angular distance of the pivot arm to a vertical position is at least 30 °.

1 0 ü 4 ' " 101 0 ü 4 '"10

De uitvinding heeft verder ook betrekking op een werkwijze voor het bedrijven van een overplantinrichting volgens de uitvinding, waarbij de grijpelementen worden aangestuurd voor grijpen of loslaten in de periode vanaf vlak voor tot vlak na het bereiken van de grijp-5 respectievelijk losstand. In het bijzonder wanneer het zwenkbereik van de grijperarm ongeveer 180° tussen twee horizontale standen is, zal vanaf vlak voor tot vlak na het bereiken van de grijp- respectievelijk losstand de grijper weinig of geen verplaatsing in de horizontale richting meer ondergaan, zodat zonder de grijp- respectievelijk los-10 nauwkeurigheid al te nadelig te beïnvloeden, de grijp- respectievelijk los-handeling al vlak voor of vlak na het bereiken van deze standen kan worden ingezet. De overplantsnelheid is op deze wijze aanzienlijk te verhogen.The invention furthermore also relates to a method for operating a transplanting device according to the invention, wherein the gripping elements are actuated for gripping or releasing in the period from just before to just after reaching the gripping position or release position, respectively. In particular, when the pivoting range of the gripper arm is approximately 180 ° between two horizontal positions, from just before to immediately after reaching the gripping or unloading position, the gripper will undergo little or no displacement in the horizontal direction, so that without gripping - affecting the loosening accuracy too adversely, the gripping or loosening operation can already be started just before or just after these positions have been reached. The transplanting speed can be increased considerably in this way.

De periode voor het aansturen van de grijpelementen ligt daarbij 15 op voordelige wijze in het gebied van 6° voor tot 6° na, bij voorkeur in het gebied van 3° tot 3° na, het bereiken van de grijp- respectievelijk losstand. In dit gebied wordt enerzijds de grijp- respectievelijk los-nauwkeurigheid slechts in betrekkelijk geringe mate nadelig beïnvloed, terwijl anderzijds, mede ten gevolge van het in dit gebied 20 relatief langzaam bewegen van de grijperarm ten gevolge van het feit dat het krukdrijfstangmechanisme zijn dode punt nadert, voldoende tijd beschikbaar is voor het laten grijpen of lossen van de grijpelementen.The period for controlling the gripping elements is advantageously in the range from 6 ° before to 6 ° after, preferably in the range from 3 ° to 3 ° after reaching the gripping or unloading position. In this area, on the one hand, the gripping or releasing accuracy is only affected to a relatively small extent, while on the other hand, partly due to the relatively slow movement of the gripper arm in this area, due to the fact that the crank connecting rod mechanism approaches its dead center , sufficient time is available for the gripping elements to be gripped or released.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het bedrijven van een overplantinrichting, waarbij het steunframe is aan-25 gebracht op geleidingsrails, en waarbij het steunframe langs de gelei-dingsrails wordt verplaatst wanneer de zwenkarm zich bevindt op een afstand van tenminste 30° tot de grijp- of losstand.The invention further relates to a method of operating a transplanting device, wherein the support frame is mounted on guide rails, and the support frame is moved along the guide rails when the pivot arm is at a distance of at least 30 ° to the grab or unload position.

De onderhavige uitvinding zal in het navolgende aan de hand van een tekening nader worden toegelicht. Hier toont: 30 Fig. 1 een schematisch aanzicht op een overplantinrichting vol gens de uitvinding, waarbij de grijper zich bevindt in de losstand;The present invention will be explained in more detail below with reference to a drawing. Here shows: Fig. 1 is a schematic view of a transplanting device according to the invention, with the gripper in the unloading position;

Fig. 2 een in hoofdzaak met fig. 1 overeenkomend schematisch aanzicht van een plantinrichting volgens de uitvinding, waarbij de grijper zich in de grijpstand bevindt; 35 Fig. 3 een schematisch aanzicht op een overplantinrichting vol gens de uitvinding, waarbij de grijper zich bevindt in een stand tussen de grijpstand en de losstand in; 1 Γ Γ f O ' v - ' 11Fig. 2 is a schematic view substantially corresponding to FIG. 1 of a planting device according to the invention, wherein the gripper is in the gripping position; FIG. 3 is a schematic view of a transplanting device according to the invention, wherein the gripper is in a position between the gripping position and the unloading position; 1 Γ Γ f O 'v -' 11

Fig. 4 een zeer schematisch de tail aanzicht van een grijper volgens de uitvinding, waarbij de grijpelementen zich bevinden in een opeengeschoven toestand;Fig. 4 shows a very schematic tail view of a gripper according to the invention, wherein the gripping elements are in a pushed-together position;

Fig. 5 een met fig. 4 overeenkomend schematisch aanzicht, waarbij 5 de grijpelementen zich echter bevinden in een ten opzichte van gespreide toestand;Fig. 5 shows a schematic view corresponding with fig. 4, wherein the gripping elements are, however, in a relative spread condition;

Fig. 6 een variant van de schematisch in figuren 4 en 5 weergegeven grijper, waarbij de grijpelementen zich bevinden in de ten opzichte van elkaar gespreide toestand; 10 Fig. 7 een schematisch aanzicht volgens pijlen VII-VII uit fig. 6 op het drijfwielensamenstel volgens de uitvinding;Fig. 6 is a variant of the gripper schematically shown in FIGS. 4 and 5, wherein the gripping elements are in the state spread relative to each other; FIG. 7 is a schematic view according to arrows VII-VII from FIG. 6 on the drive wheel assembly according to the invention;

Fig. 8 een zeer schematisch bovenaanzicht op een verdere variant van een grijper volgens de uitvinding, omvattende twee grijpereen-heden, waarbij elke afzonderlijke grijpereenheid in hoofdzaak overeen-15 komt met het type grijper zoals getoond in de figuren 4 en 5; enFig. 8 is a very schematic top view of a further variant of a gripper according to the invention, comprising two gripper units, each separate gripper unit substantially corresponding to the type of gripper as shown in FIGS. 4 and 5; and

Fig. 9 een schematische weergave van de zwenkbeweging van de zwenkarm uit figuur 2, ter verduidelijking van de momenten waarop de verschillende onderdelen van de overplantinrichting volgens de uitvinding voor bewegen worden aangestuurd.Fig. 9 is a schematic representation of the pivoting movement of the pivoting arm of FIG. 2, to clarify the moments when the various parts of the transplanting device according to the invention are actuated for movement.

20 Verwijzend naar figuren 4-7. zal eerst de grijper volgens de uitvinding aan de hand van twee bijzondere uitvoeringsvormen nader worden toegelicht.20 Referring to Figures 4-7. the gripper according to the invention will first be further elucidated on the basis of two special embodiments.

Fig. 4 toont zeer schematisch een grijper 1, waarvan slechts een aantal onderdelen zijn weergegeven. Dit betreffen in essentie de ge-25 leidingrails 8, de aandrijfas 2, de drijfrollen 3“7, de keerrollen 3*~ 7', de grijpelementen 9 en de eindloze riemen 16. De geleidingrails 8, de as 15 en de drijfas 2 via een aandrijf inrichting, zoals een motor, zijn daarbij bevestigd op wat betreft hun positie gefixeerd ten opzichte van een, niet-weergegeven, grijperframe. De drijfwielen 3-7 30 zijn vast bevestigd op de drijfas 2 om tegelijkertijd met dezelfde hoek te verdraaien als waarmee de drijfas 2 door een niet-weergegeven aandrijfmotor wordt verdraaid. De keerrollen 3 *—7 * zijn roteerbaar bevestigd op as 15. eventueel vast daarop bevestigd, in welk laatste geval de as 15 roteerbaar zal zijn bevestigd aan het niet-weergegeven 35 grijperframe. De drijfwielen 3-7 zijn bij voorkeur van een vertanding voorzien die samenwerkt met een daartoe geschikte vertanding van de tandriemen 16. Op deze wijze is te voorkomen dat de tandriemen l6 ten opzichte van de drijfwielen 3~7 kunnen slippen. De eindloze riemen 16Fig. 4 very schematically shows a gripper 1, of which only a number of parts are shown. This essentially concerns the guide rails 8, the drive shaft 2, the drive rollers 3 "7, the return rollers 3 * ~ 7 ', the gripping elements 9 and the endless belts 16. The guide rails 8, the shaft 15 and the drive shaft 2 via a driving device, such as a motor, are thereby fixed in position relative to a gripper frame, not shown. The drive wheels 3-7 30 are fixedly mounted on the drive shaft 2 to simultaneously rotate at the same angle as the drive shaft 2 is turned by a drive motor (not shown). The return rollers 3 * -7 * are rotatably mounted on shaft 15. optionally fixedly mounted thereon, in which latter case the shaft 15 will be rotatably attached to the gripper frame (not shown). The driving wheels 3-7 are preferably provided with a toothing which co-acts with a suitable toothing of the toothed belts 16. In this way it is prevented that the toothed belts 16 can slip with respect to the driving wheels 3 ~ 7. The endless belts 16

- / C- / C

1 J V.- ··- o _· 12 verschaffen elk twee dragerdelen, te weten het ene part en het andere part. Aan elk part is een grijpelement 9 bevestigd bij bevestigings-plaats 10. De grijpelementen 9 zijn bij 11 op een geleidingsrails 8 gelagerd om daarlangs in langsrichting van de geleidingsrails 8 te 5 kunnen verschuiven. Aan de onderzijde zijn de grijpelementen 9 voorzien van de eigenlijke grijporganen 12. De grijporganen 12 zijn bij dit uitvoeringsvoorbeeld alle op één rechte, zich in het vlak van tekening uitstrekkende lijn gelegen. De stangen 17 die de bevesti-gingsplaats 10 van het grijpelement op zijn respectieve dragerdelen 10 verbinden met de geleiding 11 op de geleidingsrails 8 zal dus steeds volgens een geschikte vorm gebogen verlopen. Voorts is de onderlinge tussenafstand ej tussen aangrenzende grijpelementen 9 steeds identiek, zoals uit fig. 4 duidelijk zal zijn. De rij gri jpelementen 9 uit fig.1 J V.- ·· - o _ · 12 each provide two carrier parts, one part and the other part. A gripping element 9 is attached to each part at mounting location 10. The gripping elements 9 are mounted at 11 on a guide rails 8 so that they can slide along the guide rails 8 in the longitudinal direction. On the underside, the gripping elements 9 are provided with the actual gripping members 12. In this exemplary embodiment, the gripping members 12 are all located on one straight line extending in the plane of the drawing. The rods 17 connecting the attachment location 10 of the gripping element on its respective carrier parts 10 to the guide 11 on the guide rails 8 will thus always be bent in a suitable shape. Furthermore, the mutual distance ej between adjacent gripping elements 9 is always identical, as will be apparent from Fig. 4. The row of grip elements 9 of fig.

3 is opgedeeld in een rechterhelft 13 en een linkerhelft 14. Beide 15 helften tellen in dit geval vijf grijpelementen. Zoals verder uit fig.3 is divided into a right half 13 and a left half 14. Both 15 halves in this case have five gripping elements. As further from fig.

4 duidelijk zal zijn, worden het meest linker en het meest rechter grijpelement beide voor verplaatsing langs de geleidingsrails 8 aangedreven door hetzelfde drijfwiel 7· Het drijfwiel 6 drijft op overeenkomstige wijze aan het tweede grijpelement van links en het tweede 20 grijpelement van rechts. Het drijfwiel 5 drijft op overeenkomstige wijze aan het derde grijpelement van links en het derde grijpelement van rechts. Het drijfwiel 4 drijft op overeenkomstige wijze asui het vierde grijpelement van links en het vierde grijpelement van rechts. Het drijfwiel 3 drijft op overeenkomstige wijze aan het vijfde grijpe-25 lement van links en het vijfde grijpelement van rechts.4, it will be apparent that the leftmost and rightmost gripping elements are both driven for displacement along the guide rails 8 by the same driving wheel 7. The driving wheel 6 likewise floats on the second gripping element from the left and the second gripping element from the right. The driving wheel 5 likewise floats on the third gripping element from the left and the third gripping element from the right. The driving wheel 4 likewise drives the fourth gripping element from the left and the fourth gripping element from the right. The driving wheel 3 likewise floats on the fifth gripping element from the left and the fifth gripping element from the right.

Wanneer de aandrijfas 2 over een bepaalde hoek wordt verdraaid, worden alle drijfwielen 3"7 over dezelfde hoek verdraaid, en tengevolge van de verschillende diameters van de drijfwielen zullen de over deze drijfwielen lopende riemen dan elk over een verschillende boog-30 lengte worden verplaatst in hun langsrichting. De afgelegde booglengte zal toenemen bij een toenemende diameter van het drijfwiel. Op deze wijze is bij de aangegeven aanbrenging van de gri jpelementen 9 op de tandriemen 16 te verzekeren dat de grijpelementen 9 elkaar niet zullen inhalen en met elkaar zullen botsen, maar juist alle tegelijkertijd 35 onderling uit elkaar worden bewogen of onderling naar elkaar toe worden bewogen. Fig. 5 geeft de grijper uit fig. 1 weer, maar dan met de grijpelementen 19 in gespreide toestand, waarbij de onderlinge tussenafstand tussen aangrenzende grijpelementen telkens e2 bedraagt. Ook 10C4C38 13 tijdens de spreidbeweging zullen telkens de onderlinge tussenafstanden tussen aangrenzende grijpelementen onderling gelijk zijn. Dit effect wordt bereikt wanneer de werkzame diameters van de drijfwielen 3· 4, 5, 6, 7 voldoen aan de relatie volgens conclusie 10 van het octrooi.When the drive shaft 2 is rotated by a certain angle, all the driving wheels 3 "7 are rotated by the same angle, and due to the different diameters of the driving wheels, the belts running over these driving wheels will then each be moved in a different arc length. their longitudinal direction The arc length traveled will increase with an increasing diameter of the driving wheel.In this way it can be ensured with the indicated application of the gripping elements 9 on the toothed belts 16 that the gripping elements 9 will not overtake and collide with each other, but just all simultaneously being mutually moved or mutually moved towards each other, Fig. 5 shows the gripper of Fig. 1, but then with the gripping elements 19 in spread condition, the mutual distance between adjacent gripping elements being e2 in each case. Also 10C4C38 13 during the spreading movement will always have the mutual spacings between adjacent ones gripping elements are the same. This effect is achieved when the operating diameters of the driving wheels 3, 4, 5, 6, 7 satisfy the relationship according to claim 10 of the patent.

5 Fig. 6 geeft een ten opzichte van fig. 4 en 5 iets gewijzigde, maar zeer voordelige uitvoeringsvorm van een grijper 21 volgens de uitvinding weer. 22 is daarbij de drijfas, 23-27 zijn de drijfwielen, 33'“37' zijn de keerwielen, 35 is de as waarop de keerwielen zijn bevestigd, 36 is de eindloze tandriem, welke bestaat uit een eerste 10 part 36a en een tweede part 36b (zie fig. 7). 28 is de geleidingsrail, met 29 zijn de grijpelementen aangegeven welke bestaan uit een grijp-orgaan 32, een stang 37. een bevestiging 30 en een geleidingslaagring 31. Dit alles overeenkomstig de uitvoeringsvorm van fig. 4 en 5. waarbij de verwijzingscijfers uit de fig. 6 en 7 overeenkomen met die uit 15 de fig. 4 en 5 na daar 20 bij opgeteld te hebben.FIG. 6 shows a slightly modified, but very advantageous, embodiment of a gripper 21 according to the invention compared to FIGS. 4 and 5. 22 is the drive shaft, 23-27 are the drive wheels, 33 '"37" are the return wheels, 35 is the shaft on which the return wheels are attached, 36 is the endless timing belt, which consists of a first 10 part 36a and a second part 36b (see fig. 7). 28 is the guide rail, 29 indicates the gripping elements which consist of a gripping member 32, a rod 37. an attachment 30 and a guide layer ring 31. All this in accordance with the embodiment of fig. 4 and 5. wherein the reference numerals of the fig. 6 and 7 correspond to those of fig. 4 and 5 after adding 20 to it.

Het verschil tussen de uitvoeringsvorm volgens de fig. 4 en 5 en die volgens fig. 6 en 7 is dat bij de uitvoeringsvorm volgens de fig. 6 en 7 een bij benadering middelste drijfelement 40 is gefixeerd aan geleidingsrail(s) 28. De rechterhelft 33 van de rij grijpelementen 29 20 is overeenkomstig de uitvoeringsvorm uit de fig. 4 en 5 bevestigd aan de achtergelegen 36b parten van de tandriemen 36, en de linkerhelft van de rij grijpelementen 29 is bevestigd aan de aan de voorzijde gelegen parten 36a van de tandriemen 36. Echter zoals uit fig. 6 duidelijk zal zijn, telt de rechterhelft 33 vijf grijpelementen 29. en 25 telt de linkerhelft 3^ vier grijpelementen. De rechterhelft 33 van de rij grijpelementen en de linkerhelft 34 van de rij grijpelementen kunnen derhalve beter worden aangeduid als de ongeveer rechterrij grijpelementen respectievelijk de ongeveer linkerrij grijpelementen. De grijpelementen zijn in fig. 6 in gespreide toestand met telkens een 30 onderlinge tussenafstand e3 tussen aangrenzende grijpelementen 29 weergegeven .The difference between the embodiment according to Figs. 4 and 5 and that according to Figs. 6 and 7 is that in the embodiment according to Figs. 6 and 7 an approximate middle buoyancy element 40 is fixed to guide rail (s) 28. The right half 33 of the row of gripping elements 29, according to the embodiment of Figs. 4 and 5, is attached to the rear 36b parts of the timing belts 36, and the left half of the row of gripping elements 29 is attached to the front parts 36a of the timing belts 36 However, as will be apparent from Fig. 6, the right half 33 has five gripping elements 29, and the left half has three gripping elements. The right half 33 of the row of gripping elements and the left half 34 of the row of gripping elements can therefore be better referred to as the approximately right row gripping elements and the approximately left row gripping elements, respectively. The gripping elements are shown in Fig. 6 in a spread condition, each with a mutual spacing e3 between adjacent gripping elements 29.

Het grote voordeel van de grijper 21 volgens fig. 6 is dat ten gevolge van het vast aangebrachte grijpelement 40 de relatie tussen de diameters van de drijfwielen, er althans van uitgaande dat ook bij de 35 uitvoeringsvorm volgens fig. 6 en 7 tijdens een spreidbeweging telkens de onderlinge tussenafstand tussen aangrenzende grijpelementen dezelfde moet zijn, wordt: dn = dn.j + dj, waarbij n = 2, 3. ··» een en ander zoals nader is weergegeven in conclusie 11 van dit octrooi. Dit bete- ί - < ' ^ V-· ·.. · - · o 14 kent dat, zoals in fig. 7 is veraanschouwelijkt, de diameter van drijfwiel 24 gelijk is aan tweemaal de diameter van drijfwiel 23, dat de diameter van drijfwiel 25 gelijk is aan driemaal de diameter van drijfwiel 23, dat de diameter van drijfwiel 26 gelijk is aan viermaal 5 de diameter van drijfwiel 23, en dat de diameter van drijfwiel 27 gelijk is aan vijfmaal de diameter van drijfwiel 23· Wanneer bedacht wordt dat voor de uitvoeringsvorm volgens fig. 4 en 5 geldt dat de diameter van drijfwiel 4 gelijk is aan driemaal de diameter van drijfwiel 3, de diameter van drijfwiel 5 gelijk is aan vijfmaal de diameter 10 van drijfwiel 3. de diameter van drijfwiel 6 gelijk is aan zevenmaal de diameter van drijfwiel 3* en de diameter van drijfwiel 7 gelijk is aan negenmaal de diameter van drijfwiel 3. dan zal het duidelijk zijn dat bij de uitvoeringsvorm volgens fig. 6 een aanzienlijke reductie in afmetingen van in het bijzonder het grootste drijfwiel 27 realiseer-15 baar is.The great advantage of the gripper 21 according to Fig. 6 is that, due to the fixed gripping element 40, the relationship between the diameters of the driving wheels, at least assuming that also in the embodiment according to Figs. 6 and 7, during a spreading movement the mutual distance between adjacent gripping elements must be the same, becomes: dn = dn.j + dj, where n = 2, 3. All this as further shown in claim 11 of this patent. This means that, as is shown in Fig. 7, the diameter of driving wheel 24 is equal to twice the diameter of driving wheel 23, that the diameter of driving wheel 25 is equal to three times the diameter of the driving wheel 23, that the diameter of the driving wheel 26 is four times the diameter of the driving wheel 23, and that the diameter of the driving wheel 27 is equal to five times the diameter of the driving wheel 23. the embodiment according to fig. 4 and 5 holds that the diameter of driving wheel 4 is equal to three times the diameter of driving wheel 3, the diameter of driving wheel 5 is equal to five times the diameter 10 of driving wheel 3. the diameter of driving wheel 6 is equal to seven times the diameter of driving wheel 3 * and the diameter of driving wheel 7 is equal to nine times the diameter of driving wheel 3. then it will be clear that in the embodiment according to fig. 6 a considerable reduction in dimensions of in particular the largest driving wheel 27 is realizable-15.

Aan de hand van fig. 1~3 zal nu een verdere overplantinrichting volgens de uitvinding worden beschreven, welke op zeer voordelige wijze is voorzien van een grijper zoals beschreven aan de hand van fig. 4-7, in het bijzonder fig. 6-7· 20 Fig. 8 toont in zeer schematisch bovenaanzicht 2 een grijper volgens de uitvinding vormende grijpereenheden 100 en 101, waarbij elke grijpereenheid in dit geval voor wat betreft zijn werkingsprin-cipe in hoofdzaak overeenkomt met de in figuren 4 en 5 geschetste grijper 1. In dit uitvoeringsvoorbeeld is echter sprake van drie eind-25 loze transportriemen in plaats van vijf eindloze transportriemen per grijpereenheid. Elk van de transportriemen is wederom voorzien van twee grijpelementen, telkens één op elk respectief part. Overeenkomstig de verwijzingscijfers in figuren 4 en 5 zijn de eindloze riemen aangeduidt met 16, de stangen waarmee de grijpelementen bij 10 aan de 30 dragerdelen 16 zijn bevestigd aangeduidt met 17. Voor de drijfwielen zijn de nummers 3“5 gebruikt, en voor de keerrollen zijn de nummers 3'-5' gebruikt. De uit grijpereenheden 100 en 101 opgebouwde grijper volgens figuur 8 is weergegeven in de toestand waarbij de grijpelementen zich dicht op elkaar bevinden, dat wil zeggen in de zogenaamde 35 grijptoestand. Zoals uit figuur 8 duidelijk blijkt, bevinden alle grijpelementen 9 zich daarbij op één rechte lijn en zijn ze om en om steeds door middel van een stang 17 bevestigd aan de ene grijpereen-heid 100 of de andere gri jpereenheid 101. Bij het samenstel van grij- *' r ~ r. rA further transplanting device according to the invention will now be described with reference to Figures 1 to 3, which is very advantageously provided with a gripper as described with reference to Figures 4-7, in particular Figures 6-7 Fig. 8 is a very schematic plan view 2 of a gripper units 100 and 101 forming the gripper according to the invention, each gripper unit in this case essentially corresponding in its operating principle to the gripper 1 shown in FIGS. 4 and 5. there are three endless conveyor belts instead of five endless conveyor belts per gripper unit. Each of the conveyor belts is again provided with two gripping elements, one on each respective part. According to the reference numerals in Figures 4 and 5, the endless belts are indicated by 16, the rods with which the gripping elements are attached to the carrier parts 16 at 10 are indicated by 17. For the driving wheels the numbers 3 “5 are used, and for the return rollers the numbers 3'-5 'used. The gripper constructed from gripper units 100 and 101 according to Fig. 8 is shown in the condition in which the gripping elements are close together, that is to say in the so-called gripping position. As can be clearly seen from Figure 8, all gripping elements 9 are in one straight line and are alternately attached to one gripper unit 100 or the other gripper unit 101 by means of a rod 17. In the gripper assembly - * 'r ~ r. r

• ' -4 ' O• '-4' O

15 pereenheden 100 en 101 volgens figuur 8 is het mogelijk om, nadat de grijpelementen elk een plant hebben vastgegrepen, de grijpereenheden 100 en 101 in de richting van de dubbele pijl Q uit elkaar te bewegen, de grijpelementen van elke grijpereenheid onderling uit elkaar te 5 bewegen en eventueel de grijpereenheden 100 en 101 onderling in hun langsrichting loodrecht op de richting van dubbele pijl Q onderling te verplaatsen zodanig dat de grijperelementen 9 van de respectieve grij-pereenheden 100 en 101 in de richting van de dubbele pijl Q naast elkaar komen te liggen met een gewenste onderlinge afstand.Per unit units 100 and 101 according to figure 8, after the gripper elements have each gripped a plant, it is possible to move the gripper units 100 and 101 apart in the direction of the double arrow Q, to mutually separate the gripper elements of each gripper unit. and optionally moving the gripper units 100 and 101 mutually in their longitudinal direction perpendicular to the direction of the double arrow Q such that the gripper elements 9 of the respective gripper units 100 and 101 come to lie side by side in the direction of the double arrow Q with a desired mutual distance.

10 Fig. 1 toont aan de rechterkant een zich in de richting loodrecht op het vlak van de tekening uitstrekkende transportband 50 met daarop een veelheid dicht op elkaar geplaatste planten 51. welke slechts zijn weergegeven door middel van de schematisch aangegeven zijnde, dicht op elkaar liggende plantpotten. Aan de linkerzijde van fig. 1 bevindt 15 zich een zich loodrecht op het vlak van de tekening uitstrekkende afvoertransportband 52 met daarop een veelheid schematisch weergegeven grotere, verder uit elkaar geplaatste plantpotten 53· De de voorkeur hebbende grijper 21 volgens de fig. 6 en 7 is daarbij op zeer schematische wijze door middel van een streep-punt-punt-lijnen weergegeven, 20 waarbij dient te worden opgemerkt dat de zogenaamde rij grijpelementen zich bij fig. 1 uitstrekt loodrecht op het vlak van tekening.FIG. 1 shows on the right-hand side a conveyor belt 50 extending in the direction perpendicular to the plane of the drawing, with a plurality of closely spaced plants 51 thereon, which are shown only by means of closely spaced plant pots. On the left-hand side of Fig. 1 there is a discharge conveyor belt 52 extending perpendicular to the plane of the drawing, with a plurality of schematically shown larger, more widely spaced plant pots 53 thereon. The preferred gripper 21 according to Figs. 6 and 7. is shown in a very schematic manner by means of dashed-dot-dot lines, it being noted that the so-called row of gripping elements in Fig. 1 extends perpendicular to the plane of the drawing.

De grijper 21 is aangebracht aan het vrije eind van een zwenkarm 53. welke met zijn andere eind roteerbaar is rond een as 65· Dat andere eind is daartoe voorzien van een vast, onroteerbaar ten opzichte 25 van de arm 53. daarop aangebracht tandwiel 5^ > dat roteerbaar is rond de as 65. Het tandwiel 5^ wordt aangedreven door middel van een tandwiel 55. dat op zijn beurt wordt aangedreven door middel van een kruk-56-drijfstang-57~mechanisme. Het krukdrijfstangmechanisme 56, 57 wordt op zijn beurt door middel van een aandrijfinrichting 58 in beweging 30 gebracht. Tijdens het overplanten kan aandrijfinrichting 58 daarbij ononderbroken blijven doorwerken, dat wil zeggen het krukdrijfstangmechanisme ononderbroken in beweging blijven brengen. Zoals in fig. 2 weergegeven, wordt tandwiel 55 daarbij heen en weer gedraaid over een bereik van 90°, dat in dit geval, gezien de verticale opstelling van 35 bet krukdrijfstangmechanisme ten opzichte van het tandwiel 55, is gecentreerd rond de horizontaal. Het krukdrijfstangmechanisme brengt, zoals al gezegd, het grote tandwiel 55 in beweging, dat op zijn beurt het kleinere tandwiel 5^ over telkens l80° heen en weer draait, zodatThe gripper 21 is arranged at the free end of a pivot arm 53, which rotatable with its other end around an axis 65. To that end, the other end is provided with a fixed, non-rotatable relative to the arm 53. Sprocket 5 mounted thereon. rotatable about the axis 65. The gear wheel 5 is driven by a gear wheel 55 which in turn is driven by a crank-56 connecting rod-57 mechanism. The crank connecting rod mechanism 56, 57 is in turn set in motion by means of a driving device 58. During the transplanting, the driving device 58 can continue to work continuously, that is to say, to keep the crank-connecting rod mechanism moving continuously. As shown in Fig. 2, gear 55 is thereby rotated back and forth over a range of 90 °, which in this case, given the vertical arrangement of the crank connecting rod mechanism relative to the gear 55, is centered around the horizontal. As already mentioned, the crank-connecting rod mechanism moves the large gear 55, which in turn rotates the smaller gear 5 ^ back and forth through 180 ° each time, so that

1 Γ: f : c ; P1 Γ: f: c; P

16 de arm 53 over telkens 180° heen en weer gezwaaid wordt. De overbrenging van tandwiel 55 op tandwiel 5^ zal daarbij dan 1:2 bedragen.16 the arm 53 is swung back and forth through 180 ° each time. The transmission from gear 55 to gear 5 ^ will then be 1: 2.

Om er tijdens de zwenkbeweging voor te zorgen dat de grijper 21 telkens in eenzelfde stand ten opzichte van de verticaal (of naar men 5 wil de horizontaal) georiënteerd blijft, is voorzien in twee zogenaamde stabilisatietandwielen 59. 60 van dezelfde diameter, die onderling zijn verbonden door middel van een eindloze ketting 61. Het stabilisa-tietandwiel 60 is daarbij onroteerbaar bevestigd aan het steunframe 70, dat de aandrijving 58 voor het krukdrijfstangmechanisme en de 10 zwenkarm 53 via de rotatieas 65 draagt. Het stabilisatietandwiel 59 is daartoe onroteerbaar bevestigd aan de grijper 21. Bij het verzwenken van de arm 53 zal dan tengevolge van de kettingoverbrenging met een 1:1 overbrengverhouding tussen de stabilisatietandwielen 60 en 59 ervoor worden gezorgd dat de grijper 21, dat wil zeggen het grijper-15 frame daarvan, in eenzelfde oriëntatie ten opzichte van de verticaal of zo men wil horizontaal wordt gehouden en niet kan gaan schommelen. Teneinde achtereenvolgens op verschillende plaatsen ten opzichte van de breedte van de transportband 50 planten te kunnen vastgrijpen en ook op verschillende plaatsen ten opzichte van de breedte van de 20 transportband 52 planten te kunnen neerzetten, is het steunframe 70 heen en weer verplaatsbaar in de richting volgens pijl R aangebracht op een geleiding 71· De geleiding 71 strekt zich daarbij uit evenwijdig aan het vlak dat wordt opgespannen door de zwenkende zwenkarm 53*Two so-called stabilizing gears 59. 60 of the same diameter, which are mutually connected, are provided in order to ensure that the gripper 21 remains oriented in the same position with respect to the vertical (or, as the case may be, the horizontal) during the pivoting movement. by means of an endless chain 61. The stabilizing gear 60 is then mounted rotatably on the support frame 70, which carries the drive 58 for the crank-connecting rod mechanism and the pivot arm 53 via the axis of rotation 65. For this purpose, the stabilizing gear 59 is rotatably attached to the gripper 21. When the arm 53 is pivoted, as a result of the chain transmission with a 1: 1 transmission ratio between the stabilizing gears 60 and 59, it will be ensured that the gripper 21, i.e. the gripper -15 frame thereof, in the same orientation with respect to the vertical or, if desired, kept horizontal and cannot swing. In order to be able to successively grip plants at different locations relative to the width of the conveyor belt 50 and also to be able to place plants at different locations relative to the width of the conveyor belt 52, the supporting frame 70 can be moved back and forth in the direction according to arrow R mounted on a guide 71 · The guide 71 thereby extends parallel to the plane which is clamped by the pivoting pivoting arm 53 *

Fig. 9 geeft zeer schematisch weer de zwenkarm 53 welke roteer-25 baar is aangebracht rond as 65 en de tijdens het zwenken van de zwenkarm 53 tussen de losstand en de grijpstand en vice versa opgespannen cirkelboog. Op deze cirkelboog zijn een aantal punten gemarkeerd, te weten de punten 110, 111, 112, 113. 11*1 en 115. De bij deze punten behorende zwenkhoeken α zijn daarbij achtereenvolgens 0°, 3°. 30°, 30 150°, 177° en l80°, althans bij dit uitvoeringsvoorbeeld. 110 is hier bij de zogenaamde grijpstand, en 115 en de zogenaamde losse stand. Ervan uitgaande dat de aan het vrije eind van de zwenkarm 53 bevestigde grijper zojuist planten heeft vastgegrepen en vanuit de grijper-stand 110 naar de losstand 115 wordt gezwenkt en vervolgens naar de 35 grijperstand 110 terug te worden gezwenkt, kan het geheel van bewegingen kort samengevat als volgt worden beschreven. De zwenkarm 53 zal aanvankelijk tegen de wijzers van de klok 1 worden gezwenkt vanuit punt 110 richting punt 111 (het hoekverschil tussen punt 110 en 111 1 r r- o 1 U υ - . r 17 bedraagt ongeveer 3°)· Tijdens het verzwenken van de zwenkarm 53 van punt 110 naar punt 111 zal de grijpbeweging van de grijpelementen aan de grijper, voor zover deze nog niet voltooid is, worden voltooid. De zwenksnelheid van de zwenkarm 53 is in het traject van punt 110 naar 5 punt 111 tengevolge van het samenvallen van het dode punt van het krukdrijfstangmechanisme met punt 110 relatief laag, terwijl in dit traject de grijper zelf tevens in hoofdzaak verticaal omhoog wordt bewogen en relatief slechts een geringe horizontale verplaatsing zal ondergaan, er althans vanuit gaande dat rotatiemiddelpunt 65 niet 10 verplaatst wordt. Bij punt 111 aangekomen zal de zwenkarm 53 verder worden gezwenkt in de richting van punt 112. De zwenkhoek a tussen punt 110 en punt 112 bedraagt ongeveer 30°· Vanaf punt 112 tot aan punt 113 (waarvan de hoekafstand tot punt 110 150° bedraagt) kunnen de volgende bewegingen van onderdelen van de overplantinrichting volgens 15 de uitvinding plaatsvinden: het steunframe 70 waarop de zwenkas 53 is afgesteund gaat zich in de richting van pijl R langs geleiding 71 verplaatsen, indien althans nodig; de gri jpelementen worden in het traject tussen punt 112 en punt 20 II3 uit elkaar bewogen; en de grijpereenheden 100 en 101 worden volgens pijl Q uit elkaar bewogen, indien althans een grijper uit grijpereenheden 100 en 101 wordt toegepast.Fig. 9 is a very schematic representation of the pivot arm 53 which is rotatably mounted about axis 65 and the arc of the circle, which is tensioned during pivoting of the pivot arm 53 between the unloading position and the gripping position and vice versa. A number of points are marked on this arc, namely points 110, 111, 112, 113. 11 * 1 and 115. The pivot angles α associated with these points are successively 0 °, 3 °. 30 °, 150 °, 177 ° and 180 °, at least in this exemplary embodiment. 110 is here at the so-called gripping position, and 115 and the so-called loose position. Assuming that the grab attached to the free end of the swing arm 53 has just grasped plants and is pivoted from the grab position 110 to the release position 115 and then pivoted back to the grab position 110, the set of movements can be summarized briefly are described as follows. The swing arm 53 will initially be pivoted counterclockwise 1 from point 110 towards point 111 (the angle difference between points 110 and 111 1 r r- o 1 U υ -. R 17 is approximately 3 °) · During pivoting the pivot arm 53 from point 110 to point 111 will complete the gripping movement of the gripping elements on the gripper, if not yet completed. The swing speed of the swing arm 53 is relatively low in the range from point 110 to point 111 due to the coincidence of the dead center of the crank connecting rod mechanism with point 110, while in this range the gripper itself is also moved substantially vertically and relatively will only undergo a slight horizontal displacement, at least assuming that the center of rotation 65 is not displaced. At point 111, the pivot arm 53 will pivot further towards point 112. The pivot angle a between point 110 and point 112 is approximately 30 ° · From point 112 to point 113 (whose angular distance to point 110 is 150 °) the following movements of parts of the transplanting device according to the invention can take place: the support frame 70 on which the pivot axis 53 is supported will move in the direction of arrow R along guide 71, if at least necessary; the gripping elements are moved apart in the range between point 112 and point 20 II3; and the gripper units 100 and 101 are moved apart according to arrow Q if at least a gripper of gripper units 100 and 101 is used.

Om en nabij punt 113 kan door middel van sensoren worden gecontroleerd 25 of de bewegingen die in het traject tussen punt 112 en punt 113 uitgevoerd moeten worden ook volledig voltooid zijn. Indien blijkt dat dit niet het geval is, kan dan eventueel een noodstop worden gemaakt. Verder gaat met de zwenkbeweging de zwenkarm van af punt 113 verder naar punt 114 en vanaf punt 11^ verder naar punt 115· De zwenkhoek α 30 tussen punt 110 en punt 114 bedraagt ongeveer 177°. hetgeen betekent dat de hoekafstand tussen punt 11^ en punt 115 ongeveer 3° bedraagt. In het traject tussen punt 11^ en punt 115 zal begonnen worden met de aansturing van de gri jpelementen om hieruit de in de grijpstand 110 vastgegrepen planten te lossen. Aangekomen bij 115 stopt de zwenkbewe-35 ging om direct daarop (althans ervan uitgaande dat het krukdrijfstangmechanisme zijn beweging voortzet) in omgekeerde richting terug te worden gezwenkt. Hierbij zal de zwenkarm eerst het traject van punt 115 naar punt 114 afleggen, in welk traject de eventuele loshandeling 1004688 18 van de grijpelementen nog kan worden voltooid. Vervolgens zal de grijparm 53 verder zwenken van punt 114 naar punt 113 en vervolgens van punt 113 naar punt 112. In het traject van punt 113 naar punt 112 zullen dan de volgende bewegingen van onderdelen van de overplant-5 inrichting volgens de uitvinding kunnen plaatsvinden: - het steunframe 70 kan langs de geleiding 71 volgens de pijl R worden verplaatst, indien althans gewenst; de grijperelementen kunnen naar elkaar toe worden bewogen, zoals nodig is voor het later bij punt 110 weer kunnen vastgrijpen van 10 verdere over te planten planten; en indien een grijpersamenstel volgens figuur 8 wordt toegepast, kunnen de grijpereenheden 100 en 101 volgens de pijl Q naar elkaar toe worden bewogen.Around point 113 it is possible to check by means of sensors whether the movements to be carried out in the range between point 112 and point 113 are also fully completed. If it turns out that this is not the case, an emergency stop can be made. Furthermore, with the pivoting movement the pivoting arm continues from point 113 to point 114 and from point 11 ^ to point 115 · The pivoting angle α 30 between point 110 and point 114 is approximately 177 °. which means that the angular distance between point 11 ^ and point 115 is approximately 3 °. In the trajectory between point 111 and point 115, the control of the gripping elements will start to release the plants gripped in the gripping position 110 therefrom. Arriving at 115, the pivot movement stops to be pivoted backwards immediately (at least assuming that the crank connecting rod mechanism continues its movement). The pivoting arm will first travel the path from point 115 to point 114, in which path any unloading operation 1004688 18 of the gripping elements can still be completed. Then the gripping arm 53 will pivot further from point 114 to point 113 and then from point 113 to point 112. In the trajectory from point 113 to point 112 the following movements of parts of the transplanting device according to the invention can then take place: the support frame 70 can be moved along the guide 71 according to the arrow R, if at least desired; the gripper elements can be moved towards each other, as is necessary for the re-gripping of further plants to be transplanted again at point 110; and if a gripper assembly according to figure 8 is used, the gripper units 100 and 101 can be moved towards each other according to the arrow Q.

Bij punt 112 aangekomen kan dan eventueel door middel van sensoren 15 worden gecontroleerd of de in het traject 113-112 te volbrengen bewegingen volbracht zijn, om indien nodig de zwenkarm 53 tot een noodstop te kunnen brengen. Bij normaal bedrijf zal de zwenkarm 53 vanaf punt 112 verder zwenken naar punt 111 en van daar verder zwenken naar punt 110. Vanaf het passeren van punt 111 kan dan de grijpbeweging van de 20 grijpelementen in gang worden gezet, welke grijpbeweging van de grijpelementen (zoals aan het begin van de beschrijving van figuur 9 aangegeven) nog kan worden voltooid bij het bewegingstraject vanaf punt 110 naar punt 111.When it arrives at point 112, it is then possible to check by means of sensors 15 whether the movements to be completed in the range 113-112 have been completed, in order to be able to bring the swivel arm 53 to an emergency stop if necessary. In normal operation, the pivoting arm 53 will pivot further from point 112 to point 111 and from there pivot further to point 110. From the passing of point 111 the gripping movement of the 20 gripping elements can then be initiated, which gripping movement of the gripping elements (such as indicated at the beginning of the description of Figure 9) can still be completed on the trajectory from point 110 to point 111.

Het zal duidelijk zijn dat er vele varianten binnen de reikwijdte 25 van de uitvinding denkbaar zijn. Zo kan het aantal drijfwielen groter of kleiner dan de getoonde vijf zijn, dit al naar gelang het aantal grijpelementen. De drijfwielen eenheid 3~7 of 23_27 kan door een keer-wieleneenheid 3'~7' respectievelijk 23'-27' respectievelijk 23-27 op een andere plaatsen, bijvoorbeeld ergens op alleen de voorste parten 30 36a of alleen de achterste parten 36b aangrijpen.It will be clear that many variants are conceivable within the scope of the invention. For example, the number of driving wheels can be larger or smaller than the five shown, depending on the number of gripping elements. The drive wheel unit 3 ~ 7 or 23_27 can engage by a return wheel unit 3 '~ 7' respectively 23'-27 'or 23-27 in some other places, for example somewhere on only the front parts 30a or only the rear parts 36b .

Claims

Transplanting device comprising a gripper comprising: a plurality of, preferably aligned, gripping elements 5 for gripping and unloading plants, and a spreading mechanism provided with drive means comprising a number of mutually parallel elongated carrier parts, such as toothed racks or parts of endless belts or chains, on which, with one of the plurality of gripping elements per carrier part, at least one part of the plurality of gripping elements is fixed, and each carrier part then being displaceable substantially in its own longitudinal direction by means of the drive means that the mutual spacing between the gripping elements can be changed according to a predetermined pattern, characterized in that the elongated carrier parts form carrier pairs, each pair comprising two of said elongated carrier parts, which are mutually coupled in such a way that they longitudinal drive means move equally be moved by the same distance in a timely manner and in the opposite direction.

2. Transplanting device according to claim 1, characterized in that the carrier pairs consist of endless belts or endless chains, each with a first part forming the first elongated carrier part of the carrier pair and a second elongated carrier part extending parallel thereto. forming the carrier pair, second part.

Transplanting device according to claim 2, characterized in that each carrier pair is drivable by means of a driving wheel which can be rotated over each separate predetermined arc length and which can move the first and second carrier parts of said carrier pair 30 in their longitudinal direction, and predetermined pattern for the change of the intermediate distance between the gripping elements depends on the mutual proportions of the arc lengths traveled by the drive wheels.

4. Transplanting device according to claim 3, characterized in that the drive means comprise a drive shaft and a wheel transmission comprising the driving wheels, wherein the transmission operatively connects the drive shaft to the carrier pairs in order to move the carrier parts simultaneously during rotation of the drive shaft. the arc length traveled by the respective drive wheel.

Transplanting device according to claim 4, characterized in that the driving wheels are arranged directly on the drive shaft such that their axes of rotation coincide.

Transplanting device according to claim 5, characterized in that the adjoining gripping elements viewed in the longitudinal direction of the carrier parts are in each case attached to the carrier parts with substantially the same intermediate distance viewed in mutual longitudinal direction of the carrier parts, and that the difference in effective diameter of driving wheels associated with carrier parts of, during spreading or vice versa moving towards each other, adjacent gripping elements moving in the same direction, is essentially the same in each case.

Transplanting device according to any one of claims 3-6, characterized in that at least one of the driving wheels engages one of said carrier parts at diametrically opposite circumferential locations, such that these carrier parts rotate in said directions in opposite directions. be moved.

Transplanting device according to claim 7, characterized in that said carrier parts comprise toothed racks.

9. Transplanting device according to claim 6, preferably in combination with claim 7 or 8, characterized in that, viewed in longitudinal direction of the carrier parts, the gripping elements are arranged in a row, and that approximately the first half of the row of gripping elements is attached to the carrier parts of the carrier pairs moving in a first direction during a spreading movement, while the approximately other, second half of the row of gripping elements is fastened to the carrier parts of the carrier pairs moving in that spreading movement opposite to the first direction.

Transplanting device according to claim 3, characterized in that the working diameters of the driving wheels belonging to the carrier parts of the first half and the second half of the row of gripping elements meet the following relationship: dn = dn_j + 2d1 (with n = 2 , 3 ..... 35 where dx is the effective diameter of the driving wheel associated with the first gripping element going from the global center to an end of the row, and where d 'is the effective diameter of the, from the .. .'η · -, λ - Yv is global mid to one end of the row, driving wheel associated with the ne gripping element.

11. Transplanting device according to claim 9, characterized in that one gripping element located near the center of the row of the row of gripping elements is fixedly positioned relative to the gripper between the first half of the row of gripping elements and the second half of the row of gripping elements. , and that the effective diameters of the driving wheels belonging to the carrier parts of the first half and the second half of the row of gripping elements, satisfy the following relationship: 10 dn = dn_j + dj, with n = 2, 3 ... .. where dj is the effective diameter of the driving wheel associated with the first gripping element going from the rigidly arranged gripping element to one end of the row, and where dn is the effective diameter of the driving element from the immovable gripping element 15 to one end the driving wheel associated with the ne gripping element.

Transplanting device according to any one of claims 1-11, characterized in that the gripper is arranged on one free end of an arm, which is rotatably mounted on a support frame at its other end, the transplanting device further comprising a, comprising a crank-connecting rod mechanism, pivot drive for pivoting the arm back and forth between the gripping position and the unloading position, and the pivoting drive being dimensioned such that the gripping position substantially coincides with the one extreme dead position of the crank-driving rod mechanism and that the release position coincides with the other extreme dead position of the crank-connecting rod mechanism.

Transplanting device according to claim 12, characterized in that the pivot drive comprises a gear transmission which interconnects the arm and the crank-connecting rod mechanism.

Transplanting device according to claim 13, characterized in that the gear transmission comprises a first gear, and preferably smaller second gear engaging the first gear, the driving end of the connecting rod being attached to the first gear and the second gear is attached to the arm, rotationally relative thereto, such that the axis of rotation of the pivoting movement of the arm coincides with the axis of rotation of the second gear. / C- 'P c ·

Transplanting device according to any one of claims 12-1, characterized in that the pivot drive is dimensioned such that the arm pivots during the pivoting movement between the gripping position and the unloading position over a range of approximately 180 ° between the one substantially horizontal 5 language position and the other substantially horizontal position.

Transplanting device according to any one of claims 13-15 *, characterized in that the pivot drive is dimensioned such that the gear driven by the crank-connecting rod mechanism is rotated back and forth within a range of at most about 90 ° under the influence of the crank-connecting rod mechanism.

Transplanting device according to any one of claims 12-16, characterized in that a rotation stabilizing first stabilizing gear is provided with respect to the support frame, the axis of which coincides with the axis of rotation of the pivot arm, the gripper rotatable about a axis of rotation of the gripper is attached to this arm relative to the arm, that the gripper is provided with a second stabilizing gear which is fixed to the gripper in a rotational manner and whose axis coincides with the gripper rotation axis, and which is provided with a one-to-one transmission, for example by means of a toothed belt, between the first and the second stabilizing gear, such that the angle of the gripper relative to the vertical remains substantially unchanged during pivoting of the arm.

18. Transplanting device according to any one of claims 12-17, characterized in that the support frame is arranged on guide rails extending parallel to the plane tensioned by the pivoting movement, along which the support frame can be moved.

19. A method of operating a transplanting device according to any one of claims 12-18, characterized in that the intermediate distance between the gripping elements is changed during the pivoting movement between the gripping and unloading position.

20. Method according to claim 19., characterized in that the pivoting movement covers a range of substantially 180 ° and that the intermediate distance between the gripping elements is changed in the area in which the angular distance of the pivoting arm to its gripping or releasing position is at least 25 °. a is 35 °.

Method for operating a transplanting device according to any one of claims 12-18, characterized in that the gripping elements are actuated for gripping or releasing in the period from t:. - 'V.' just before to just after reaching the gripping or unloading position.

22. Method according to claim 21, characterized in that this period is in the range from 6 ° before to 6 ° after, preferably in the range from 3 ° before to 3 ° after reaching the gripping or unloading position, respectively. .

A method of operating a transplanting device according to claim 18, wherein the support frame is moved along the guide rails when the pivot arm is located in the area in which the angular distance of the pivot arm to its gripping or unloading position is at least 25 ° to 35 °. 10040-?