MX2014015628A

MX2014015628A - Dispositivo a bordo.

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Publication number: MX2014015628A
Application number: MX2014015628A
Authority: MX
Inventors: Yasuhisa Hayakawa; Osamu Fukata; Masahiro Kiyohara; Kota Irie; Katsuyuki Nakamura; Shoji Muramatsu; Masayuki Takemura
Original assignee: Nissan Motor
Priority date: 2012-07-03
Filing date: 2013-07-03
Publication date: 2015-07-06
Also published as: EP2871831A1; RU2015103143A; WO2014007294A1; MY183226A; JP6251169B2; US9956941B2; EP2871831B1; EP2871831A4; BR112015000050B1; CN104412573A; BR112015000050A2; RU2640683C2; US20150329083A1; CN104412573B; JPWO2014007294A1; MX343202B

Abstract

El dispositivo a bordo conforme a la presente invención, el cual emite una señal de control a una unidad de control de limpieza que controla una pluralidad de unidades de eliminación de acreción, cada una teniendo un método para la acreción de eliminación adjunto a los lentes de formación de imágenes de una salida de imagen con imagen conformada de la cámara a bordo cuando la velocidad vehicular de entrada es más grande o igual que una velocidad vehicular predeterminada, una unidad de selección que selecciona una unidad de eliminación de acreción de un primer método de la pluralidad de unidades de eliminación de acreción, teniendo una un método para la acreción de eliminación, y una unidad de determinación de eliminación, y una unidad de determinación de eliminación que utiliza la imagen fotografiada para determinar si se ha eliminado o no la acreción, y una unidad de determinación de imagen que utiliza imagen fotografiada para determinar si la acreción se ha eliminado o no de los lentes de formación de imágenes por el movimiento de eliminación de la unidad de eliminación de acreción del primer método seleccionado por la unidad de selección. Cuando la unidad de eliminación determina que no se ha eliminado la acreción de las lentes de formación de imagen la unidad de selección selecciona una unidad de eliminación de acreción de un segundo método que es diferente de la unidad de eliminación de acreción del primer método, en base del número de veces que la unidad de eliminación de acreción del primer método se utilizó para llevar a cabo una movimiento de eliminación.

Description

DISPOSITIVO A BORDO CAMPO TECNICO La presente invención se refiere a un dispositivo a bordo.

ANTECEDENTE DEL ARTE Una cámara a bordo, la cual se monta a menudo en la parte exterior del vehículo, puede incluir un sistema de eliminación de materia extraña para quitar una acumulación de materia extraña como gotas de agua, lodo y agentes para derretir nieve, que tienden a ocurrir fácilmente en las lentes fotográficos de los mismos. Hay un dispositivo que captura imágenes propuesto en la téenica relacionada, el cual es capaz de verificar si la materia extraña se ha removido o no de un miembro óptico (ver literatura 1 de la patente).

LISTA DE CITACIÓN LITERATURA DE PATENTE Literatura de patente 1: Publicación de Patente Japonesa Abierta al Público Número 2010-109516.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN Un objeto de la presente invención es asegurar que las lentes fotográficas en una cámara a bordo se laven de alguna manera óptima.

SOLUCIÓN AL PROBLEMA Un dispositivo a bordo, conforme a un primer aspecto de la presente invención, que emite una señal de control para una unidad de control de limpieza que controla la acumulación de las unidades de remoción utilizadas para remover acumulaciones colocadas en unos lentes fotográficos en una cámara a bordo adoptando una pluralidad de métodos, comprende: una unidad de detección de acumulación que detecta la acumulación colocada en los lentes fotográficos de una salida de imagen fotográfica de la cámara a bordo cuando una entrada a la misma velocidad del vehículo es igual o mayor que una velocidad del vehículo predeterminado; una unidad de selección que selecciona una acumulación de la unidad de remoción adoptando un método primero de entre las unidades de acumulación eliminación de la adopción de la mayoría de métodos; y una unidad de decisión de expulsión que hace una decisión, basada sobre la imagen fotográfica, como si la acumulación se ha eliminado o no de los lentes fotográficos a través de una operación de remoción llevada a cabo por la unidad de eliminación de acumulación adoptando el método primero, el cual se ha seleccionado por la unidad de selección, en donde: si la unidad de decisión de eliminación decide que la acumulación no ha sido eliminada de los lentes fotográficos, la unidad de selección selecciona una unidad de eliminación de acumulación adoptando un segundo método, diferente de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el método primero, basado sobre un número de veces que la operación de eliminación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el método primero.

Conforme a un segundo aspecto de la presente invención, en el dispositivo a bordo conforme al primer aspecto, es preferible que comprenda además: una unidad de almacenamiento de imagen de máscara que almacena, si la unidad de decisión de expulsión decide que una acumulación no ha sido eliminada de los lentes fotográficos, incluso después de que se ha llevado a cabo una operación de eliminación por la participación de cada una de las unidades de eliminación de acumulación que adoptan la mayoría de métodos de una pluralidad determinada, del número de veces establecido en correspondencia a cada una de las unidades de eliminación de acumulación que adoptan la pluralidad de métodos, una imagen de la acumulación no eliminada como una imagen de máscara, en donde: la unidad de detección de acumulación no considera la acumulación almacenada como la imagen de máscara en la unidad de almacenamiento de imagen de máscara como un objetivo de detección.

Conforme a un tercer aspecto de la presente invención, en el dispositivo a bordo conforme al segundo aspecto, es preferible que la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método elimine la acumulación utilizando aire comprimido; la unidad de eliminación de acumulación que adopta el segundo método elimina la acumulación utilizando un líquido de lavado; cuando el número de veces de una operación de eliminación se ha llevado a cabo por la participación de la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método es igual o más pequeño que un primer valor predeterminado, la unidad de selección selecciona la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método; cuando el número de veces de una unidad de operación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método es más grande que el primer valor predeterminado y el número de veces de una operación de eliminación que se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el segundo método es igual o más pequeño que un segundo valor predeterminado, la unidad de selección selecciona la unidad de eliminación de acumulación que adopta el segundo método; y cuando el número de veces de una operación de eliminación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método es más grande que el primer valor predeterminado y el número de veces de que una operación de eliminación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el segundo método que es más grande que el segundo valor predeterminado, la unidad de almacenamiento de la imagen de máscara almacena la imagen de máscara.

Conforme a un cuarto aspecto de la presente invención, en el dispositivo a bordo conforme al tercer aspecto, es preferible que la unidad de eliminación de acumulación que adopta la pluralidad de métodos incluya además una unidad de eliminación de acumulación que adopta un tercer método que elimina la acumulación utilizando un limpiaparabrisas; cuando el número de veces de una operación de eliminación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método es igual o más pequeña que el primer valor predeterminado, la unidad de selección selecciona la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método; cuando el número de veces de una operación de eliminación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método es más grande que el primer valor predeterminado y el número de veces de una operación de eliminación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el segundo método es igual o más pequeño que el segundo valor predeterminado, la unidad de selección selecciona la unidad de eliminación de acumulación que adopta el segundo método; cuando el número de veces de una operación de eliminación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método es más grande que el primer valor predeterminado, el número de veces de que una operación de eliminación se ha llevado a cabo por la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el segundo método es más grande que el segundo valor predeterminado y el número de veces de que una operación de eliminación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación adoptando el tercer método es igual o más pequeño que un tercer valor predeterminado, la unidad de selección selecciona la unidad de eliminación de acumulación que adopta el tercer método; y cuando el número de veces que una operación de eliminación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método es más grande que el primer valor predeterminado, el número de veces que una operación de eliminación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el segundo método es más grande que el segundo valor predeterminado y el número de veces que una operación de eliminación se ha llevado a cabo mediante la participación de la unidad de eliminación de acumulación que adopta el tercer método es más grande que el tercer valor predeterminado, la unidad de almacenamiento de imagen de máscara almacena la imagen de máscara.

Conforme al quinto aspecto de la presente invención, en el dispositivo a bordo conforme al tercer aspecto, es preferible que la unidad de decisión de eliminación determine además un tipo de acumulación que ha sido eliminada a través de la operación de eliminación llevado a cabo por la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método, que ha sido seleccionado por la unidad de selección; la unidad de decisión de eliminación identifica una acumulación que ha sido eliminada a través de la operación de eliminación llevada a cabo por la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método como la acumulación de gotas de agua; y la unidad de decisión de eliminación que identifica la acumulación eliminada a través de la operación de eliminación llevada a cabo por la unidad de eliminación de acumulación que adopta el segundo método como una acumulación de lodo.

Conforme a un sexto aspecto de la presente invención, en el dispositivo a bordo conforme al cuarto aspecto, es preferible que la unidad de decisión de eliminación determine además un tipo de acumulación que ha sido eliminado a través de la operación de eliminación llevada a cabo por la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método, que ha sido seleccionado a través de la operación de eliminación que se llevó a cabo por la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método, que ha sido seleccionado por la unidad de selección; la unidad de decisión de eliminación identifica un acumulación que ha sido eliminada a través de la operación de eliminación llevada a cabo por la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método como una acumulación de la caída de agua, y la unidad de decisión de eliminación que identifica una acumulación eliminada a través de la operación de eliminación llevada a cabo por la unidad de eliminación de acumulación que adopta el tercer método como la acumulación de manchas de agua.

EFECTOS VENTAJOSOS DE LA INVENCIÓN Conforme a la presente invención, la condición de los lentes fotográficos en una cámara a bordo puede ser determinada con precisión, y la presencia de cualquier suciedad que habiéndose adherido a los lentes fotográficos se pueda verificar.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS (FIG. 1) Un diagrama de bloque de un dispositivo a bordo alcanzado en una primera modalidad de la presente invención (FIG. 2) Una ilustración del campo fotográfico y la zona blindada perteneciente a la cámara (FIG.3) Un ejemplo de una posición de montaje en la que la cámara se pueda instalar (FIG. 4) Un diagrama de bloques de control perteneciente al dispositivo a bordo alcanzado en la primera modalidad de la presente invención (FIG.5) Un ejemplo de un diagrama de flujo perteneciente a una unidad de detección de caída de agua al día (FIG. 6) Un ejemplo de un diagrama de flujo perteneciente a una unidad de detección de ciada de agua durante la noche (FIG.7) Un ejemplo de un diagrama de flujo perteneciente a una unidad de decisión de expulsión (FIG. 8) Un ejemplo de un diagrama de flujo perteneciente a una unidad de selección de dispositivo en el dispositivo a bordo alcanzado en la primera modalidad de la presente invención (FIG. 9) Un diagrama de bloque del dispositivo a bordo alcanzado en una segunda modalidad de la presente invención (FIG. 10) Un diagrama de bloque de control perteneciente a un dispositivo a bordo alcanzado en la segunda modalidad de la presente invención (FIG. 11) Un ejemplo de un diagrama de flujo perteneciente a la unidad de selección de dispositivo en el dispositivo a bordo alcanzado en la segunda modalidad de la presente invención (FIG. 12) Ilustraciones en referencia a la que se explica la operación sin cambios de generación de mascara (FIG. 13) Una ilustración que muestra cómo se utiliza la máscara sin cambios (FIG. 14) Un gráfico que indica tipos específicos de dispositivos de eliminación que pueden ser utilizados para tipos diferentes de acumulación de materia extraña (FIG. 15) Una ilustración que muestra cómo se genera una imagen diferencial DESCRIPCIÓN DE LAS MODALIDADES Primera Modalidad La FIG. 1 es un diagrama de bloques de un dispositivo 100 a bordo alcanzado en una modalidad de la presente invención. El dispositivo 100 a bordo en la FIG 1, la cual se instala en un vehículo, comprende una cámara 1 con una placa la de blindaje de luz montado en ellas, una unidad 2 de control, una unidad 3 de salida de advertencia, una unidad 4 de información de estado operativo, una unidad 5 de control de limpieza, una bomba 6 de aire, una bomba 7 de agua, una boquilla 8 de aire, y una boquilla 9 de lavado.

La cámara 1, dispuesta de manera que la cara hacia el espacio detrás del vehículo, capture imágenes dentro de un campo fotográfico que incluya la superficie de la carretera que se extiende detrás del vehículo en intervalos de tiempo predeterminados. La cámara 1 incluye un sensor de imagen tal como un sensor CCD o un sensor CMOS. La imagen fotográfica obtenida a través de la cámara 1 está fuera de la cámara 1 para la unidad 2 de control.

La placa la de blindaje o protección de la luz se monta en la cámara 1 con el fin de bloquear parte de la luz que avanza hacia los lentes fotográficos en la cámara 1. La FIG.2 muestra una vista lateral del campo fotográfico y el área blindada con respecto a la cámara 1. Como la FIG.2 muestra, parte del lado superior del campo fotográfico de la cámara 1 que está enmascarado con la placa la de blindaje de luz, de este modo se forma un área de blindaje. La cámara 1 captura una imagen, la que incluye la superficie de la carretera detrás del vehículo, en el campo fotográfico que excluye el área de blindaje. El campo fotográfico (el ángulo de visión) se establece sobre un rango relativamente amplio de manera que permita a la cámara capturar una imagen de la superficie de carretera detrás del vehículo en un intervalo lo suficientemente amplio a lo largo de la dirección izquierda/derecha. Esto significa que la luz no deseada procedente de fuentes distintas que la superficie de la carretera, tal como el cielo y el fondo, en el campo fotográfico también entrará en la cámara 1. Por consiguiente, se crea la zona blindada a través de la placa la de blindaje de luz de modo que se bloquea la entrada de dicha luz no deseada en la cámara 1.

La FIG. 3 presenta un ejemplo de una posición de montaje en la que la cámara 1 se puede instalar. Se monta una placa 21 de matrícula en un cuerpo 20 en la parte trasera del vehículo sujeto. La cámara 1 se monta de manera que mire hacia abajo en diagonal de una posición directamente sobre el número 21 de matrícula, con la placa la de protección de la luz montada sobre la cámara 1. Es de señalar que la posición de montaje en esta figura simplemente representa un ejemplo y la cámara 1 se puede montar en otra posición. La posición de montaje para la cámara 1 se puede determinar libremente, siempre que una imagen de la superficie de carretera detrás del vehículo pueda ser capturada sobre un intervalo óptimo.

La unidad 2 de control incluye una memoria RAM 10, una memoria ROM 11 y un CPU 12. La unidad 2 de control almacena imágenes fotográficas de la cámara 1 en la RAM 10, ejecuta imágenes predeterminadas de procesamiento utilizando las imágenes fotográficas y ejecuta varios tipos de control basado en los resultados de procesamiento. Bajo el control ejecutado por la unidad 2 de control, diversas funciones tal como la función LDW (advertencia de cambio de carril), la función PED (detección de peatones), la función RSR (reconocimiento de señales de carretera) y la función IMD (diagnóstico por imagen) logradas en el dispositivo 100 a bordo. A través de la función LDW, una linea blanca en la superficie de carretera (tal como linea de carril de tráfico, un borde de carril o una linea central) que se detecta y se emite una advertencia si el vehículo sujeto parece estar a punto de salir del carril actual. A través de la función PED, una forma humana en una imagen fotográfica se detecta con el fin de alertar al conductor para la presencia de un peatonal en el camino sobre el cual avanza el vehículo sujeto. A través de la función RSR, una señal de tráfico en la carretera capturada en una imagen fotográfica se reconoce y se da un aviso al conductor si, por ejemplo, el vehículo sujeto está viajando a una velocidad que excede el límite de velocidad indicado en la señal. A través de la función IMD, se ejecuta un diagnóstico con el fin de determinar si las imágenes fotográficas se capturan o no correctamente a través de la cámara 1.

La unidad 3 de salida de advertencia genera advertencias que se publicarán a través de una lámpara de advertencia, un timbre de alarma y similar para el conductor del vehículo. Las operaciones de la unidad 3 de salida de advertencia se controlan por la unidad 2 de control. Se emite una advertencia a través de la unidad 3 de salida de advertencia bajo el control ejecutado por la unidad 2 de control si, por ejemplo, el vehículo sujeto se determina para estar a punto de salir por el carril actual a través de la función LDW o si una persona con quien el que el vehículo podría chocar, se detecta a través de la función PED.

La unidad 4 de información de estado de funcionamiento reporta el estado de operación del dispositivo 100 a bordo para el conductor del vehículo. Por ejemplo, si las condiciones de operación especificas no están satisfechas y el dispositivo 100 a bordo está por lo tanto en un estado sin operación, la unidad 4 de reporte de estado de operación cuestiona una advertencia para el conductor encendiendo una lámpara instalada cerca del asiento del conductor en el vehículo bajo el control ejecutado por la unidad 2 de control. A través de estas mediciones, se avisa al conductor que el dispositivo 100 a bordo no está en un estado de operación.

La unidad 5 de control de limpieza controla las operaciones de la bomba 6 de aire y la bomba 7 de agua bajo el control ejecutado por la unidad 2 de control. Por ejemplo, si se decidió a través de la función IMD descrita más temprano que las buenas imágenes fotográficas que no se pueden capturar debido a la materia extraña como gotas de agua, lodo o un agente de fusión de nieve que se ha acumulado en la cámara 1, la unidad 2 de control emite una señal de control, llevando una solicitud para la operación de la bomba 6 de aire o la bomba 7 de agua, para la unidad 5 de control de limpieza. En respuesta a esta señal, la unidad 5 de control de limpieza controla la operación de la bomba 6 de aire o la bomba 7 de lavado. La unidad 5 de control de limpieza emplea la bomba 6 de aire o la bomba 7 de lavado en la operación de manera que elimine la materia extraña acumulada, y subsecuentemente emita una señal, referida como una señal completa de operación, la cual indica que la bomba 6 de aire o la bomba 7 de lavado ha participado en operación bajo el control ejecutado por la unidad 5 de control de limpieza, emite aire comprimido a la boquilla 8 de aire.

Como este aire comprimido se forza a través de la boquilla 8 de aire hacia la cámara 1, materia extraña tal como gotas de agua, se han acumulado en los lentes fotográficos en la cámara 1, se sopla fuera y asi se limpian los lentes fotográficos.

La bomba 7 de lavado, participa en operación bajo el control ejecutado por la unidad 5 de control de limpieza, emite un liquido de lavado suministrado de un tanque de lavado (no mostrado) para la boquilla 9 de lavado. Cómo el agua de lavado se ejecuta de la boquilla 9 de lavado hacia la cámara 1, la materia extraña acumulada como lodo, se lava, la cual no se puede eliminar fácilmente con aire comprimido de la boquilla 8 de aire.

La FIG. 4 es un diagrama de bloques de control que presenta un ejemplo de la configuración de bloque de control que puede ser adoptado en el dispositivo a bordo alcanzado en la primera modalidad de la presente invención. La unidad 2 de control en el dispositivo 100 a bordo mostrado en las funciones de la FIG.4 como una unidad 31 de detección de acumulación, una unidad 32 de selección de dispositivo, una unidad 33 de emisión de señal de control, una unidad 34 de decisión de eliminación y una unidad 35 de generación de imagen de máscara.

La unidad 31 de detección de acumulación detecta la acumulación de materia extraña de la emisión de imágenes fotográficas por la cámara 1. La unidad 31 de detección de acumulación incluye una unidad 311 de detección de caída de agua durante el día, una unidad 312 de detección de caída de agua durante la noche, una unidad 313 de detección de lodo, una unidad 314 de detección de mancha de agua y similares.

La emisión de imágenes fotográficas de la cámara 1 se introducen a la unidad 311 de detección de caída del agua durante el día, la unidad 312 de detección de caída de agua durante la noche, la unidad 313 de detección de lodo, la unidad 314 de detección de manchas de agua y similares en la unidad 31 de detección de acumulación. La unidad 311 de detección de caída de agua durante el día y la unidad 312 de detección de caída de agua durante la noche caen en la cámara de la imagen fotográfica. La unidad 311 de detección de caída de agua durante el día y la unidad 312 de detección de caída de agua durante la noche se ocupan selectivamente en operación en correspondencia al brillo en el ambiente alrededor del vehículo. Si el vehículo está en un ambiente de luz (durante el día), la unidad 311 de detección de caída de agua durante el día se dedica a la operación, mientras que si el vehículo está en un ambiente oscuro (durante la noche), la unidad 312 de detección de caída de agua durante la noche se emplea en la operación. La unidad 314 de detección de manchas de agua detecta una acumulación de manchas de agua de la imagen fotográfica. La información indica la posición, la forma, el tamaño y similar de cada acumulación o depósito, detectado por cualquiera de las unidades incluidas en la unidad 31 de detección de acumulación, se emite como información de acumulación para la unidad 32 de selección de dispositivo y la unidad 34 de decisión de eliminación.

Es de notarse que un rasguño en los lentes, la materia extraña instalada en la placa la de blindaje de luz o similar que no puede ser eliminada, se puede indicar en los resultados de detección proporcionados por una unidad en la unidad 31 de detección de acumulación como materia extraña tal como gotas de agua, lodo o manchas de agua. Si el aire comprimido o el líquido de lavado se producen repetidamente con la finalidad de eliminar como una mancha o materia extraña no eliminable, el lodo se puede secar con el aire comprimido, o el tanque de lavado (no mostrado) se puede llegar a vaciar. Con el fin de prevenir salidas derrochadoras de aire comprimido y liquido de lavado en un intento para eliminar materia extraña no removible, la unidad 31 de detección de acumulación utiliza una imagen de la materia no eliminable como una imagen de máscara durante la detección de acumulación. En la siguiente descripción, la imagen de máscara utilizada por la unidad 31 de detección de acumulación será referida como una máscara sin cambios. Después de la ejecución de tipos específicos de la imagen de procesamiento tal como el procesamiento de detección de bordes, en la imagen fotográfica, la unidad 31 de detección de acumulación utiliza la máscara sin cambios de manera que asegure que no se detecta la acumulación del área de imagen enmascarada por la máscara sin cambios. La máscara sin cambios se genera por la unidad 35 de generación de imagen de máscara.

La unidad 32 de selección de dispositivo selecciona ya sea la bomba 6 de aire o la bomba 7 de lavado como una unidad de eliminación de acumulación para que se utilice para eliminar (soplar o lavar) la acumulación detectada por la unidad 31 de detección de acumulación, de los lentes fotográficos. En respuesta a la introducción de información de acumulación de la misma de la unidad 31 de detección de acumulación o la unidad 34 de decisión de eliminación, la unidad 32 de selección de dispositivo emite información perteneciente a la unidad de eliminación de acumulación seleccionada para la unidad 33 de emisión de señal de control. La unidad 32 de selección de dispositivo selecciona la unidad de eliminación de acumulación basada en que un número de veces A se ha llevado a cabo una operación de eliminación con aire comprimido por la operación de la bomba 6 de aire en operación y un número de veces B en que se ha llevado a cabo la operación de eliminación por la operación de la bomba 7 de lavado en operación. El número de veces A y el número de veces B se almacenan en la memoria RAM 10 y esta información en la memoria RAM 10 se comparte por la unidad 32 de selección de dispositivo y la unidad 34 de decisión de eliminación. Es de notarse que el número de veces A y el número de veces B se puede inicializar cuando se detecta una acumulación por la unidad 31 de detección de acumulación.

La unidad 33 de emisión de señal de control genera una señal de control que requerirá una operación de la unidad de eliminación de acumulación seleccionada por la unidad 32 de selección de dispositivo y emita la señal de control a la unidad 5 de control de limpieza. La señal de control incluye información relacionada a la unidad de eliminación de acumulación seleccionada por la unidad 32 de selección de dispositivo y la información que indica cantidades de control tal como la intensidad de limpieza y la duración de limpieza.

Después de que la unidad 5 de control de limpieza completa el control de operación para la bomba 6 de aire o la bomba 7 de lavado, la unidad 34 de decisión de eliminación hace una decisión como si se ha eliminado la acumulación o no (soplada o lavada) de los lentes fotográficos. Se introducen las imágenes fotográficas, un marco en el tiempo, para la unidad 34 de decisión de eliminación de la cámara 1. Una señal completa de operación también se introduce a la unidad 34 de decisión de eliminación de la unidad 5 de control de limpieza.

Una vez que la señal completa de operación proporcionada por la unidad 5 de control de limpieza se introduce al mismo, la unidad 34 de decisión de eliminación genera una imagen diferencial que expresa la diferencia entre una imagen fotográfica capturada previo a la operación de eliminación y una imagen fotográfica capturada después de la operación de eliminación y hace una decisión basada sobre la imagen de diferencia como si la acumulación se ha eliminado o no (soplado o lavado). Si se decidió que la acumulación no se ha eliminado, la unidad 34 de decisión de eliminación incrementa el número de veces que la unidad de eliminación de acumulación, la cual ha llevado a cabo la operación de eliminación, se ha empleado en la operación, y emite la entrada de información de acumulación de la misma de la unidad 31 de detección de acumulación para la unidad 32 de selección de dispositivo. Al recibir la salida de información de acumulación de la unidad 34 de decisión de eliminación, la unidad 32 de selección de dispositivo selecciona una unidad de eliminación de acumulación basada sobre el número incrementado de veces, y emite la información perteneciente a la unidad de eliminación de acumulación seleccionada para la unidad 33 de emisión de señal de control.

La unidad 35 de generación de imagen de máscara genera o actualiza una máscara sin cambios. En respuesta a una solicitud para la generación de la máscara sin cambios expedida por la unidad 32 de selección de dispositivo, la unidad 35 de generación de imagen de máscara obtiene una imagen capturada después de la operación de eliminación de la unidad 34 de decisión de eliminación, y genera o actualiza una máscara sin cambios basada en la imagen que asi se obtuvo. La máscara sin cambios generada como se describió arriba se almacena entonces en un medio de almacenamiento como la RAM 10.

En referencia a un ejemplo presentado en las FIGURAS 12(a) a través de 12(c), será descrita la operación ejecutada para propósitos de la generación de máscara sin cambios. La FIGURA 12 (a) muestra que una acumulación 131, una acumulación 132 y una acumulación 133 son detectadas en una imagen 140 tomada en un punto ti de tiempo previo a la operación de limpieza. A través de la operación de limpieza subsecuente, se eliminan, la acumulación 132 y la acumulación 133 de entre las acumulaciones listadas arriba. Como un resultado, solo la acumulación 131 permanece en los lentes en un punto t2 de tiempo siguiente a la operación de limpieza, como una imagen 141 en la FIGURA 12(b) lo indica. La unidad 35 de generación de imagen de máscara genera una máscara 150 sin cambios, tal como el mostrado en la FIGURA 12(c), basado en la imagen 141 tomada en el punto t2 de tiempo. La máscara 150 sin cambios mantiene información con respecto a un área 134 sin cambios en la posición correspondiente a la acumulación 131 restantes. Es de notarse que la resolución de la máscara 150 sin cambios pueda ser inferior que la de la imagen 140 y la imagen 141. Mediante la reducción de la resolución para la máscara 150 sin cambios, el área de almacenamiento puede ser utilizada más eficientemente y la longitud de tiempo para el procesamiento ejecutado mediante la utilización de la máscara sin cambios que se pueda reducir, Luego, en referencia al ejemplo presentado en la FIGURA 13, se explicará el método con el cual se utiliza la máscara sin cambios. La FIGURA 13 muestra una imagen 142 capturada en el punto t3 de tiempo, en el que se detectan una acumulación 135 y una acumulación 136. La máscara 150 sin cambios ha sido generada durante una operación de limpieza previa. En esta situación, el CPU 12 especifica un área en la que coincide un área de acumulación en la imagen 142 pero no coincide el área sin cambios en la máscara 150 sin cambios (esta área será referida como un área de acumulación después de la aplicación de la máscara sin cambios). Por ejemplo, el CPU puede barrer con lineas la imagen iniciando en la esquina superior izquierda de la imagen, y puede registrar cada pixel contenido en el área de acumulación y no contenida en el área que no tiene cambios, como parte de un área de acumulación después de la aplicación de la máscara sin cambios. El área de acumulación después de la aplicación de la máscara sin cambios indica el área sobre el cual recién se establecieron intervalos de acumulación.

La FIGURA 5 presenta un diagrama de flujo perteneciente a la unidad 311 de detección de caída de agua durante el día. En el paso S3110, el CPU 12 genera una imagen de bordes ejecutando el procesamiento de detección de bordes de la téenica conocida en la emisión de imagen fotográfica por la cámara 1. En el paso S3111, el CPU 12 extrae pixeles con baja intensidad de borde y así expresa un borde borroso en la imagen de borde que se ha generado en el paso S3110. El CPU 12 extrae cualquier borde incluido en la imagen de borde, que tiene intensidad de borde igual o más grande que un valor Thl umbral predeterminado e igual o más pequeño que un valor Th2 umbral predeterminado. La razón fundamental para este procesamiento es que cuando el ambiente circundante es brillante, como durante el día, se expresa la caída de agua como un borde débil en una imagen de borde. En el paso S3112, el CPU 12 utiliza una máscara sin cambios que ha sido generado por la unidad 35 de generación de máscara de imagen en conjunto con los resultados de extracción obtenidos a través del paso S3111. En el paso S3113, el CPU 12 emite los resultados de extracción obtenidos mediante el uso de la máscara sin cambios en conjunto con los resultados de extracción inicial del paso S3111, como la acumulación de caída de agua.

La FIGURA 6 presenta un diagrama de flujo perteneciente a la unidad 312 de detección de caída de agua durante la noche. La lógica operativa de la unidad 312 de detección de caída de agua durante la noche es que cuando el vehículo está en la oscuridad, como durante la noche, la luz de un faro o similar del vehículo detrás del vehículo sujeto es probable que sea reflejado o refractado en una gota de agua asentada en los lentes fotográficos y la gota de agua se expresa así como un punto luminoso en una imagen fotográfica. En el paso S3120, el CPU 12 extrae como un punto luminoso en una emisión de imagen fotográfica por la cámara 1. En el paso S3121, el CPU 12 utiliza una máscara sin cambios que ha sido generada por la unidad 35 de generación de imagen sin máscara en combinación con los resultados de la extracción del paso S3120, como la acumulación de gotas de agua.

La FIGURA 7 presenta un diagrama de flujo perteneciente a la unidad 34 de decisión de eliminación. En el paso S340, el CPU 12 hace una decisión como si se hubiera introducido la información de acumulación o no de la unidad 31 de detección de acumulación. Hasta que la información de acumulación se introduzca, el CPU 12 ejecuta repetidamente el procesamiento en el paso S340, y una vez que la información de acumulación se ha introducido, procede a ejecutar el procesamiento en el paso S341.

En el paso S341, el CPU 12 hace una decisión como si se hubiera introducido la señal completa de operación o no de la unidad 5 de control de limpieza. El CPU 12 ejecuta repetidamente el procesamiento en el paso S341 hasta que se ha introducido una señal completa de operación, y una vez que se ha introducido la señal completa de operación, se procede a ejecutar el procesamiento en el paso S342.

En el paso S342, el CPU 12 incrementa el número de veces (el número de veces A o el número de veces B) que la unidad de eliminación de acumulación seleccionada actualmente por la unidad 32 de selección de dispositivo (por ejemplo, la unidad de eliminación de acumulación la cual ha completado la operación de eliminación) que ha participado en la operación.

En el paso S343, el CPU 12 obtiene la imagen fotográfica más reciente capturada después de la operación de eliminación de la cámara 1, y almacena la imagen fotográfica en la memoria RAM 10. En el paso S344, el CPU 12 genera una imagen diferencial que representa la diferencia entre la imagen fotográfica capturada después de la operación de eliminación, que ha sido obtenida a través del paso S343, y una imagen fotográfica capturada antes de la operación de eliminación.

En el paso S345, el CPU 12 hace una decisión como si la imagen de cualquier acumulación no eliminada se incluyera o no en la imagen de diferencia generada en el paso S344. Si se hiciera una decisión afirmativa en el paso S345, por ejemplo, si la imagen diferencial incluyera una imagen de la acumulación no eliminada, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S346. Si, por el otro lado, se hace la decisión negativa en el paso S345, procede a ejecutar el procesamiento en el paso S340.

En el paso S346, el CPU 12 hace una decisión con respecto al tipo de cada acumulación que ha sido eliminada. El CPU 12 determina el tipo de cada acumulación basada sobre el cambio en la luminancia de la agrupación de pixeles que representan la acumulación, observada en el estado de operación después de la eliminación relativo al estado de operación antes de la eliminación, el tamaño o forma de la acumulación, el número de veces A, el número de veces B, el tipo especifico de la unidad de eliminación de acumulación que se ocupó más recientemente en la operación y similares. Por ejemplo, una acumulación que ha sido eliminada o que ha manifestado un cambio en su forma como un resultado de una operación eliminable llevada a cabo por la bomba 6 de aire al menos una vez que se determinará que es una gota de agua. Una acumulación que inicialmente permanece sin eliminar incluso llevando a cabo una operación eliminable tres veces por la bomba 6 de aire que ha sido eliminado o ha manifestado un cambio en su forma como un resultado de una operación eliminable llevada a cabo en al menos una vez por la bomba 7 de lavado determinará que es lodo. El CPU 12 puede emitir información de tipo de acumulación para la unidad 5 de control de limpieza como una cantidad de control en una señal de control.

En el paso S347, el CPU 12 emite la introducción de información de acumulación de las mismas en el paso S340 para la unidad 32 de selección de dispositivo. Subsecuentemente, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S341.

La FIGURA 8 presenta un diagrama de flujo perteneciente a la unidad 32 de selección de dispositivo. El diagrama de flujo presentado en la FIGURA 8 muestra un ejemplo de procesamiento ejecutado cuando la unidad 32 de selección de dispositivo selecciona una unidad de eliminación de acumulación dando prioridad a la bomba 6 de aire.

En el paso S321, el CPU 12 hace una decisión como si se hubiera introducido o no la información de acumulación de la unidad 31 de detección de acumulación o la unidad 34 de decisión de eliminación en el paso S347 en la FIGURA 7. Se introduce la información de acumulación de la unidad 31 de detección de acumulación cuando se detecta una acumulación por la unidad 31 de detección de acumulación. En adición, se introduce la información de acumulación de la unidad 34 de decisión de eliminación cuando la unidad 34 de decisión de eliminación decida en el paso S345 que una imagen de la acumulación no eliminable se incluya en la imagen diferencial, por ejemplo, la unidad 34 de decisión de eliminación decide que una acumulación ha permanecido sin eliminarse. El CPU 12 ejecuta repetidamente el procesamiento en el paso S321 hasta que la información de acumulación se introduzca a la unidad 32 de selección de dispositivo. Una vez que se ha introducido la información de acumulación a la unidad 32 de selección de dispositivo, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S322.

En el paso S322, el CPU 12 hace una decisión como si el número de veces A almacenados en la memoria RAM 10 es igual o no o es más pequeño que un valor AL predeterminado (AL= 3, por ejemplo). Al momento de realizar una decisión afirmativa en el paso S322, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S323, mientras que al hacer una decisión negativa en el paso S322, procede a ejecutar el procesamiento en el paso S324.

En el paso S323, el CPU 12 selecciona la bomba 6 de aire como la unidad de eliminación de acumulación y ocupa la unidad 33 de emisión de señal de control en la operación con el fin de emitir una operación que solicita señal de control,de la bomba 6 de aire a la unidad 5 de control de limpieza. Una vez que el procesamiento en el paso S323 se ha completado, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S321. La unidad 5 de control de limpieza, habiendo recibido la señal de control de la unidad 33 de emisión de señal de control dentro de la misma, ocupa la bomba 6 de aire en una operación de eliminación y, siguiendo la operación de eliminación, emite una señal completa de operación a la unidad 34 de decisión de eliminación.

En el paso S324, el CPU 12 hace una decisión como si el número de veces B almacenado en la RAM 10 es igual o no, o es más pequeño que un valor BL predeterminado (BL= 1, por ejemplo). Al momento de realizar una decisión afirmativa en el paso S324, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S325, mientras que al hacer una decisión negativa en el paso S324, procede a ejecutar el procesamiento en el paso S326.

En el paso S325, el CPU 12 selecciona la bomba 7 de lavado como la unidad de eliminación de acumulación y ocupa la unidad 33 de emisión de señal de control en la operación con el fin de emitir una operación que solicita señal de control de la bomba 7 de lavado a la unidad 5 de control de limpieza. Una vez que se ha completado el procesamiento en el paso S325, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S321. La unidad 5 de control de limpieza, habiendo recibido la señal de control de la unidad 33 de emisión de señal de control dentro de las mismas, emplea la bomba 7 de lavado en una operación de eliminación, siguiendo la operación de eliminación, emite una señal completa de operación a la unidad 34 de decisión de eliminación.

En el paso S326, se emplea la unidad 35 de generación de imagen de máscara en operación para la generación de máscara sin cambios. Una vez que se ha completado el procesamiento en el paso S326, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S321.

Las siguientes ventajas se logran a través de la primera modalidad descrita arriba.

El dispositivo 100 a bordo incluye la unidad 2 de control.

La unidad 2 de control emite una señal de control a la unidad 5 de control de limpieza, la cual controla la bomba 6 de aire y la bomba 7 de lavado para la acumulación de eliminación colocada en los lentes fotográficos en la cámara 1. La unidad 2 de control incluye la unidad 31 de detección de acumulación que detecta una acumulación que se ha asentado en los lentes fotográficos basados en una emisión de imagen fotográfica de la cámara 1, la unidad 32 de selección de dispositivo que selecciona uno o más unidades de eliminación de acumulación de entre una pluralidad de unidades de eliminación de acumulación, la unidad 34 de decisión de eliminación que hace una decisión en base de la imagen fotográfica, por lo que en cuanto a si o no se ha eliminado la acumulación de los lentes fotográficos a través de la operación de eliminación llevada a cabo por una o más unidades de eliminación de acumulación seleccionadas por la unidad 32 de selección de dispositivo y la unidad 33 de emisión de señal de control que emite una señal de control, la cual incluye al menos información perteneciente a una o más unidades de eliminación de acumulación seleccionadas por la unidad 32 de selección de dispositivo, a la unidad 5 de control de limpieza.

La unidad 32 de selección de dispositivo selecciona una o más unidades de eliminación de acumulación basadas en el número de veces A y el número de veces B que indican cada uno el número de veces de que una operación de eliminación se ha llevado a cabo empleando una unidad de eliminación de acumulación especifica entre la pluralidad de unidades de eliminación de acumulación cuando se introduce la información de acumulación de la unidad 31 de detección de acumulación o la unidad 34 de decisión de eliminación a través del paso S321, por ejemplo, cuando la unidad 31 de detección de acumulación detecta una acumulación que se ha asentado en los lentes fotográficos o cuando la unidad 34 de decisión de eliminación decide que no ha eliminado la acumulación de la lente fotográfica. Bajo el control ejecutado por la unidad 2 de control en la primera modalidad de la presente invención estructurada como se describió arriba, la lente fotográfica en la cámara a bordo se puede limpiar de una manera óptima.

La unidad 2 de control incluye además la unidad 35 de generación de imagen de máscara que; si la unidad 34 de decisión de eliminación decide que no se ha eliminado una acumulación de la lente fotográfica incluso después de que se ha llevado a cabo la operación de eliminación empleando cada una de la pluralidad de las unidades de eliminación de acumulación un número predeterminado de veces establecidas en correspondencia a la unidad de eliminación de acumulación particular, genera una imagen de la acumulación no eliminable como la máscara sin cambios y almacena la máscara sin cambios en la memoria RAM 10. La acumulación almacenada como la máscara sin cambios en la RAM 10 no se considera como una detección de objetivos por la unidad 31 de detección de acumulación. A través de estas medidas, la detección repetida de un rasguño en la lente, una acumulación ocupada en la placa la de protección de la luz y similar que no se puede eliminar por las unidades de eliminación de acumulación por la unidad 31 de detección de acumulación se previenen y asi no se lleva a cabo persistentemente la operación de limpieza innecesaria.

Cuando el número de veces A que la bomba 6 de aire ha participado en una operación de eliminación es igual o más pequeña que el valor AL predeterminado ("SÍ" en el paso S322 en la FIGURA 8), la unidad 32 de selección de dispositivo en la unidad 2 de control selecciona la bomba 6 de aire (paso S323). Cuando el número de veces A de la bomba 6 de aire ha participado en una operación de eliminación es más grande que el valor AL predeterminado ("NO" en el paso S322 en la FIGURA 8) y el número de veces B que la bomba 7 de lavado ha participado en una operación de eliminación es igual o más pequeña que un valor BL predeterminado ("SÍ" en el paso S324), selecciona la bomba 7 de lavado (paso S325). Cuando el número de veces A de la bomba 6 de aire ha participado en una operación de eliminación es más grande que el valor AL predeterminado ("NO" en el paso S322) y el número de veces B que la bomba 7 de lavado ha participado en una operación de eliminación es más grande que un valor BL predeterminado ("NO" en el paso S324), la unidad 35 de generación de imagen de máscara almacena una imagen de cualquier acumulación sin eliminar en la memoria RAM 10. A través de estas mediciones, se pueden eliminar las acumulaciones identificando diferentes tipos de acumulaciones, por ejemplo, una acumulación eliminada a través de una operación de eliminación llevada a cabo por la bomba 6 de aire que es una gota de agua o similar y una acumulación eliminada a través de la operación de eliminación llevada a cabo por la bomba 7 de lavado es lodo o similar. FIGURA 14 presenta una tabla que indica tipos específicos de dispositivos de limpieza (aire, lavadora, limpiaparabrisas) y si o no los diferentes tipos de acumulaciones (gotas de agua, lodo, manchas de agua y rasguños en la lente) se pueden eliminar por estos dispositivos de limpieza. Mediante la participación de dispositivos de limpieza específicos en operación y verificando los resultados de la operación, el tipo de la acumulación objetivo se puede determinar más o menos. Mediante la ejecución del procesamiento estadístico en tal información y utilizando los resultados de procesamiento en el control de retroalimentación, el número de veces A y el número de veces B se pueden ajustar para acomodar las tendencias de operación del usuario individual.

Segunda Modalidad La FIGURA 9 es un diagrama de bloques perteneciente al dispositivo a bordo alcanzado en la segunda modalidad. Un dispositivo 200 a bordo es distinguible del dispositivo 100 a bordo en las primeras modalidades en que se incluye un limpiaparabrisas 14 que limpia las lentes fotográficas en la cámara 1 y una unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas que acciona el limpiaparabrisas 14. Una unidad 55 de control de limpieza, la cual es equivalente a la unidad 5 de control de limpieza en la primera modalidad, controla además la operación de la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas, en adición a la operación de la bomba 6 de aire y la bomba 7 de lavado. Con el limpiaparabrisas 14, una acumulación persistente como una mancha de agua, la cual no se puede eliminar fácilmente con el liquido de lavado, que se puede limpiar de las lentes fotográficas con relativa facilidad. La unidad 55 de control de limpieza emite una señal completa de operación a la unidad 34 de decisión de eliminación cuando la operación de eliminación llevada a cabo por la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas se complete también.

La FIGURA 10 es un diagrama de bloque de control perteneciente al control ejecutado por el dispositivo a bordo en la segunda modalidad. El diagrama de bloque de control en la FIGURA 10 difiere del diagrama de bloque de control en la FIGURA 4 en que incluye una unidad 52 de control, la unidad 55 de control de limpieza y una unidad 36 de selección de dispositivo en lugar de la unidad 2 de control, la unidad 5 de control de limpieza y la unidad 32 de selección de dispositivo. Es de notarse que los mismos numerales de referencia se asignen a unidades ocupadas en el similar procesamiento a que en el diagrama de bloque de control en la FIGURA 4 de manera que se excluye la necesidad para una explicación repetida de la misma.

La unidad 36 de selección de dispositivo selecciona una unidad de eliminación de acumulación entre la bomba 6 de aire, la bomba 7 de lavado y la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas en base del número de veces A de que la bomba 6 de aire se ha ocupado en la operación, el número de veces B de que la bomba 7 de lavado se ha ocupado en la operación y un número de veces C en que la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas se ha ocupado en la operación.

La FIGURA 11 presenta un diagrama de flujo de procesamiento perteneciente a la unidad 36 de selección de dispositivo que se ejecuta por la unidad 52 de control. El procesamiento mostrado en la FIGURA 11 incluye un procesamiento relacionado a la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas, ejecutado en el paso S366 y en el paso S367.

En el paso S361 en la FIGURA 11, el CPU 12 ejecuta el procesamiento similar a aquel en el paso S321 en la FIGURA 8. En el paso S362 en la FIGURA 11, el CPU 12 ejecuta el procesamiento similar a aquel en el paso S322 en la FIGURA 8.

Al momento de realizar una decisión afirmativa en el paso S362, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S363, mientras que al hacer una decisión negativa en el paso S362, procede a ejecutar el procesamiento en el paso S364. En el paso S363 en la FIGURA 11, el CPU 12 ejecuta el procesamiento similar a aquel en el paso S323 en la FIGURA 8.

La decisión ejecutada en el paso S364 en la FIGURA 11 es similar a aquella ejecutada en el paso S324 en la FIGURA 8, excepto que el CPU 12 procede al paso S366 para hacer una decisión con respecto a la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas al momento de realizar una decisión negativa en el paso S364. Si, por el otro lado, se hace una decisión afirmativa en el paso S364, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S365 solo a medida que avanza al paso S325 después de hacer una decisión afirmativa en el paso S324 en la FIGURA 8. En el paso S365 en la FIGURA 11, el CPU 12 ejecuta el similar procesamiento a aquel ejecutado en el paso S325 en la FIGURA 8.

En el paso S366 en la FIGURA 11, el CPU 12 hace una decisión de la existencia o no de los números de veces C almacenados en la RAM 10 que es igual o más pequeño que un valor CL predeterminado (CL= 3, por ejemplo). Al momento de realizar una decisión afirmativa en el paso S366, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S367, mientras que al hacer una decisión negativa en el paso S366, procede a ejecutar el procesamiento en el paso S368.

En el paso S367 en la FIGURA 11, el CPU 12 selecciona la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas como la unidad de eliminación de acumulación y ocupa la unidad 33 de emisión de señal de control en operación así como a la salida de una operación que solicita señal de control de la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas para la unidad 55 de control de limpieza. Una vez que el procesamiento en el paso S367 se ha completado, el CPU 12 procede a ejecutar el procesamiento en el paso S361. La unidad 55 de control de limpieza, habiendo recibido la señal de control de la unidad 33 de emisión de señal de control dentro de las mismas, emplea una señal completa de operación a la unidad 34 de decisión de eliminación. Si se eliminara la acumulación de la lente fotográfica en la cámara 1 a través de la operación de eliminación llevada a cabo por la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas en respuesta de la salida de señal de control en el paso S367 en la FIGURA 11, la unidad 34 de decisión de eliminación determina en el paso S346 que la acumulación fue una mancha de agua o similar. Es de señalar que el procesamiento similar a aquel en el paso S326 en la FIGURA 8 se ejecuta en el paso S368 en la FIGURA 11.

Es de señalar que la unidad 34 de decisión de eliminación hace una decisión en el paso S346 (ver FIGURA 7) con respecto al tipo de acumulación eliminada, como en la primera modalidad.

El CPU 12 determina el tipo de cada una de la acumulación eliminada basada en el cambio de luminancia de la agrupación de pixeles que representan la acumulación, observada en el estado de operación después de la eliminación relativo al estado de operación antes de la eliminación, el tamaño o forma de la acumulación, el número de veces A, el número de veces B, el número de veces C, el tipo especifico de la unidad de expulsión de la acumulación empleado más recientemente en la operación y similar. Por ejemplo, se puede identificar una acumulación que permaneció sin expulsión incluso después de que la bomba 6 de aire se empleó en una operación de eliminación tres veces y la bomba 7 de lavado se empleó en una operación de eliminación una vez o más, pero se ha eliminado o ha manifestado un cambio en su forma como un resultado de una operación de eliminación llevado a cabo empleando la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas una o más veces, como una mancha de agua.

Las siguientes ventajas se lograron a través de la segunda modalidad descrita arriba.

El dispositivo 200 a bordo incluye la unidad 52 de control. La unidad 52 de control emite una señal de control a la unidad 55 de control de limpieza, la cual controla la bomba 6 de aire, la bomba 7 de lavado y la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas, todas se dedican en la operación con el fin de eliminar acumulaciones asentadas en la lente fotográfica en la cámara 1. La unidad 52 de control incluye la unidad 31 de detección de acumulación que detecta una acumulación que se ha asentado en la lente fotográfica basada en una salida de imagen fotográfica de la cámara 1, la unidad 36 de selección de dispositivo que selecciona una o más unidades de eliminación de acumulación de entre una pluralidad de unidades de eliminación de acumulación, la unidad 34 de decisión de eliminación que hace una decisión en base de una imagen fotográfica, en cuanto a si o no se ha eliminado la acumulación de la lente fotográfica a través de la operación de eliminación llevada a cabo por una o más unidades de eliminación de acumulación seleccionada por la unidad 36 de selección de dispositivo, y la unidad 33 de emisión de señal de control que emite una señal de control, la cual incluye al menos información perteneciente a una o más unidades de eliminación de acumulación seleccionada por la unidad 36 de selección de dispositivo, para la unidad 55 de control de limpieza. La unidad 36 de selección de dispositivo selecciona una o más unidades de eliminación de acumulación basadas en el número de veces A, el número de veces B y el número de veces S, cada una indicando el número de veces de que se ha llevado a cabo la operación de eliminación por la unidad de eliminación de acumulación especifica de entre la pluralidad de unidades de eliminación de acumulación cuando se introduce la información de acumulación de la unidad 31 de detección de acumulación o la unidad 34 de decisión de eliminación a través del paso S361, por ejemplo, cuando la unidad 31 de detección de acumulación detecta una acumulación que se ha asentado en la lente fotográfica o cuando la unidad 34 de decisión de eliminación decide que no se ha eliminado una acumulación de la lente fotográfica. Bajo el control ejecutado por la unidad 52 de control en la segunda modalidad de la presente invención estructurada como se describió arriba, se pueden limpiar las lentes fotográficas en el dispositivo a bordo de una manera óptima.

Cuando el número de veces A que una bomba 6 de aire se ha dedicado en una operación de eliminación es igual o más pequeño que el valor AL predeterminado ("SÍ" en el paso S362 en la FIGURA 11), la unidad 36 de selección de dispositivo en la unidad 52 de control selecciona la bomba 6 de aire (paso S363). Cuando el número de veces A que una bomba 6 de aire se ha empleado en una operación de eliminación es más grande que el valor AL predeterminado ("NO" en el paso S362) y el número de veces B que la bomba 7 de lavado se ha empleado en una operación de eliminación es igual o más pequeña que el valor BL predeterminado ("SÍ" en el paso S364), se selecciona la bomba 7 de lavado (paso S365). Cuando el número de veces A que se ha empleado la bomba 6 de aire en una operación de eliminación es más grande que el valor AL predeterminado ("NO" en el paso S362), el número de veces B que la bomba 7 de lavado se ha empleado en una operación de eliminación es más grande que el valor BL predeterminado ("NO" en el paso S364) y el número de veces C que la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas se ha empleado en una operación de eliminación es igual o más pequeña que el valor CL predeterminado ("SÍ" en el paso S366), se selecciona la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas. Cuando el número de veces A que se ha empleado la bomba 6 de aire en una operación de eliminación es más grande que el valor AL predeterminado ("NO" en el paso S362), el número de veces B que la bomba 7 de lavado se ha empleado en una operación de eliminación es más grande que el valor BL predeterminado ("NO" en el paso S364) y el número de veces C que se ha empleado la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas en una operación de eliminación es más grande que el valor CL predeterminado, la unidad 35 de generación de imagen de máscara almacena una imagen de cualquier acumulación sin eliminar en la memoria RAM 10. A través de estas mediciones, se pueden eliminar las acumulaciones identificando el tipo de cada acumulación, como se indicó en la FIGURA 14, por ejemplo, una acumulación que se ha eliminado a través de una operación de eliminación llevada a cabo por la bomba 6 de aire es una gota de agua o similar, una acumulación que se ha eliminado a través de una operación de eliminación llevada a cabo por la bomba 7 de lavado, es lodo o similar y una acumulación que se ha eliminado a través de una operación de eliminación por la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas es una mancha de agua o similar. Ejecutando el procesamiento estadístico en tal información y utilizando los resultados de procesamiento en un control de retroalimentación, el número de veces A, el número de veces B y el número de veces C se pueden ajustar para las tendencias de operación de usuario individual.

Tercera Modalidad El dispositivo a bordo alcanzado en la tercera modalidad será descrito después.

El dispositivo a bordo alcanzado en esta modalidad, sustancialmente idéntico al dispositivo a bordo en la primera modalidad, es solo distinguible en que la unidad 31 de detección de acumulación se emplea en operación mientras el vehículo está en un estado de operación.

El procesamiento de reconocimiento de imagen se ejecuta en la tercera modalidad a través de la función LDW, la función PED, la función RSR y la función IMD las cuales se emplean todas mientras el vehículo está en estado de marcha, y la unidad 31 de detección de acumulación se emplea en operación cuando el vehículo está en marcha a una velocidad igual o mayor que una velocidad de vehículo predeterminada (por ejemplo 5 km/h). Una decisión en cuanto a si o no el vehículo está viajando a una velocidad igual o mayor que la velocidad del vehículo predeterminada se hace por medio de un sensor de velocidad del vehículo (no mostrada).

La unidad 313 de detección de lodo en la unidad 31 de detección de acumulación, por ejemplo, es capaz de decidir si se ha construido o no el barro mediante la captura de imágenes en dos puntos de tiempo diferentes por medio de la cámara 1, generando una imagen diferencial con las dos imágenes y determinando la forma de un área diferencial en la imagen diferencial.

En referencia a la FIGURA 15, se describirá el método adoptado en la generación de imagen diferencial. Se genera una imagen de diferencia calculando la diferencia entre las imágenes fotográficas más recientes y la imagen de referencia. La imagen de referencia se genera en base de las imágenes fotográficas pasadas precedentes de la imagen fotográfica más reciente y habiendo sido emitidas consecutivamente en series de tiempo de la cámara 1.

La FIGURA 15 muestra una flecha indicando el pasaje de tiempo, y sobre la flecha, los puntos de tiempo t0 a través de 15 que indican en correspondencia a la tasa de marco de la cámara 1. La figura muestra imágenes fotográficas P0 a través de P5 emitidas de la cámara 1 respectivamente en los puntos de tiempo to a través de ts, bajo la flecha indicando el pasaje de tiempo.

Cada tiempo en imagen entre las imágenes fotográficas P0 a través de P5 se emiten de la cámara 1, la imagen se almacena en la memoria RAM 10. Se asume que el almacenamiento de las imágenes fotográficas en la memoria RAM 10 inicia en el punto de tiempo t0. A saber, en el ejemplo presentado en la FIGURA 15, la imagen P0 fotográfica es más vieja que la imagen fotográfica de entre las imágenes fotográficas almacenadas en la memoria RAM 10 y la imagen P5 fotográfica es la imagen fotográfica más reciente.

Se genera una imagen Qi de referencia generada cuando se emite una nueva imagen Pi fotográfica de la cámara 1 (por ejemplo, en el punto ts de tiempo) como se expresó en (1) y (2) abajo utilizando una imagen Pi-i fotográfica habiendo sido almacenada en la RAM memoria 10 más recientemente (por ejemplo, la imagen P4 fotográfica) y una imagen Qj-c de referencia habiendo sido utilizada como la imagen de referencia hasta el punto en que se emite la imagen Pi fotográfica.

QÍ=PÍ-I (cuando i=l) ... (1) Qi= k x Pi_i + (1-k) x Qi-i (cuando i ³ 2) ... (2) k en la expresión (2) es un coeficiente que toma un valor dentro del intervalo de 0 < k £ 1. Por ejemplo, k = 0.1.

La unidad 313 de detección de barro genera una imagen de diferencia expresando la diferencia entre la imagen fotográfica más recientemente emitida de la cámara 1 (por ejemplo, la imagen P5 fotográfica) y la imagen de referencia generada en el punto en el cual se emite la imagen fotográfica más reciente (por ejemplo, la imagen Q5 de referencia).

Subsecuentemente, se hacen decisiones con respecto a la forma de cada área diferencial en cuanto a, por ejemplo, si el tamaño de área está o no dentro del intervalo predeterminado, y si la relación de aspecto del área diferencial está o no dentro de un intervalo predeterminado. Si la forma del área diferencial satisface estos criterios, se decide que se ha acumulado el lodo, y emite la información indicando las posiciones y el número de acumulaciones.

La estructura descrita arriba permite la detección de acumulación mientras el vehículo está viajando a una velocidad igual o mayor que la velocidad de un vehículo predeterminado.

Las modalidades descritas arriba permiten las siguientes variaciones.

(Variación 1) La unidad 32 o 36 de selección de dispositivo puede seleccionar una pluralidad de unidades de eliminación de acumulación de una vez. Por ejemplo, se puede seleccionar una opción en el paso S325 así que el líquido de lavado es el primero en salir y luego sale el aire comprimido. En adición, cuando el número de veces A que se ha llevado a cabo una operación de eliminación por la bomba 6 de aire es más grande que el valor AL predeterminado y el número de veces B que se ha llevado a cabo una operación de eliminación por la bomba 7 de lavado es igual o más pequeño que el valor BL predeterminado, se pueden emitir simultáneamente el aire comprimido y el líquido de lavado. Además, la pluralidad de las unidades de eliminación de acumulación no se limitan a la bomba 6 de aire, la bomba 7 de lavado y la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas, y las otras unidades de eliminación de acumulación que se pueden seleccionar por la unidad 32 de selección de dispositivo o la unidad 36 de selección de dispositivo que se pueden agregar. Como una alternativa, cualquiera de la bomba 6 de aire, la bomba 7 de lavado y la unidad 13 de accionamiento de limpiaparabrisas se pueden sustituir por otra unidad de eliminación de acumulación. Por otra parte, la bomba 6 de aire se puede configurar para que también pueda funcionar como la bomba 7 de lavado.

(Variación 2) La cámara 1 no necesita incluir la placa la de blindaje de luz.

(Variación 3) La unidad 311 de detección de caída de agua durante el día, la unidad 312 de detección de caída de agua durante la noche, la unidad 313 de detección de lodo, la unidad 314 de detección de manchas de agua y la configuración como la unidad 31 de detección de acumulación en la FIGURA 4 y la FIGURA 10 simplemente representa ejemplos y la unidad 31 de detección de acumulación no necesita incluir todas las unidades de detección o además puede incluir una unidad de detección de rasguños de lente capaces de detectar rasguños en las lentes.

Es de señalar que las modalidades y variaciones descritas sobre simples ejemplos que representan y la invención de prevención no es de ninguna manera limitada a estos ejemplos. En adición, siempre que las características que caracterizan la presente invención permanecen intactas, las modalidades y variaciones descritas arriba se pueden adoptar en combinación. Por ejemplo, la tercera modalidad se puede adoptar en combinación con la primera modalidad o la segunda modalidad. En otras palabras, la unidad 31 de detección de acumulación en la primera modalidad o la segunda modalidad se pueden emplear en operación cuando el vehículo está desplazándose a una velocidad igual o mayor que la velocidad del vehículo predeterminado, como en la tercera modalidad.

La divulgación de la siguiente solicitud de prioridad se incorpora aquí por referencia: Solicitud de Patente Japonesa Número 2012-149868 archivada el 3 de Julio de 2012 EXPLICACIÓN DE LOS NÚMEROS DE REFERENCIA 1: cámara, la: placa de blindaje de luz, 3: unidad de salida de advertencia, 6: bomba de aire, 7: bomba de lavado, 31: unidad de detección de acumulación, 33: unidad de emisión de señal de control, 34: unidad de decisión de eliminación, 35: unidad de generación de imagen de máscara, 2: unidad de control, 5: unidad de control de limpieza, 32: unidad de selección de dispositivo, 100: dispositivo a bordo, 13: unidad de accionamiento de limpiaparabrisas, 52: unidad de control, 55: unidad de control de limpieza, 36: unidad de selección de dispositivo, 200: dispositivo a bordo, 1 (original).

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo a bordo, que emite una señal de control para una unidad de control de limpieza que controla las unidades de eliminación de acumulación utilizadas para eliminar acumulaciones colocadas en una lente fotográfica en una cámara a bordo adoptando una pluralidad de métodos, caracterizado en que comprende: una unidad de detección que detecta una acumulación asentada en la lente fotográfica de una imagen de cámara emitida de la cámara a bordo cuando la entrada de la velocidad del vehículo a la misma es igual o mayor que una velocidad del vehículo predeterminado; una unidad de selección que selecciona una unidad de eliminación de acumulación que adopta un primer método de entre las unidades de eliminación de acumulación adoptando la pluralidad de métodos; y una unidad de decisión de eliminación que hace una decisión, en base de la imagen fotográfica, en cuanto a si se lleva a cabo o no la operación de eliminación por la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método, el cual se ha seleccionado por la unidad de selección, en donde: si la unidad de decisión de eliminación decide que la acumulación no se ha eliminado de la lente fotográfica, la unidad de selección selecciona una unidad de eliminación de acumulación que adopta un segundo método, diferente de la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método, en base del número de veces en que la operación de eliminación se ha llevado a cabo empleando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método.

2. El dispositivo a bordo conforme a la reivindicación 1, caracterizado en que comprende además: una unidad de almacenamiento de imagen que almacena, si la unidad de decisión de eliminación decide que no se ha eliminado una acumulación de la lente fotográfica incluso después de que se ha llevado a cabo una operación de eliminación empleando cada una de las unidades de eliminación de acumulación adoptando la pluralidad de métodos de una pluralidad predeterminada de número de veces establecidos en correspondencia a cada una de las unidades de eliminación de acumulación que adoptan la pluralidad de métodos, una imagen de la acumulación sin eliminar como una imagen de máscara, en donde: la unidad de detección de acumulación no considera la acumulación almacenada como la máscara de imagen en la unidad de almacenamiento de imagen de máscara como un objetivo de detección.

3. El dispositivo a bordo conforme a la reivindicación 2, caracterizado en que: la unidad de eliminación de acumulación adopta el primer método, elimina la acumulación utilizando aire comprimido; la unidad de eliminación de acumulación que adopta el segundo método elimina la acumulación utilizando un liquido de lavado; cuando el número de veces de una operación de eliminación se ha llevado a cabo empleando la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método es igual o más pequeño que un primer valor predeterminado, la unidad de selección selecciona la unidad de eliminación de acumulación que adopta el primer método; cuando el número de veces que se ha llevado a cabo la operación de eliminación ocupando la unidad de eliminación de eliminación adoptando el primer método que es más grande que el primer valor predeterminado y el número de veces que una operación se ha llevado a cabo ocupando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el segundo método es igual o más pequeño que un segundo valor predeterminado, la unidad de selección selecciona la unidad de expulsión de acumulación adoptando el segundo método; y cuando el número de veces que se ha llevado a cabo una operación eliminable ocupando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método es más grande que el primer valor predeterminado y el número de veces que se ha llevado a cabo la operación de eliminación ocupando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el segundo método es más grande que el segundo valor predeterminado, la unidad de almacenamiento de imagen de máscara almacena la imagen de máscara.

4. El dispositivo a bordo conforme a la reivindicación 3, caracterizado en que: la unidad de eliminación de acumulación adopta la pluralidad de métodos que incluye además una unidad de eliminación de acumulación adoptando un tercer método que elimina la acumulación utilizando un limpiaparabrisas; cuando el número de veces que se ha llevado a cabo la operación de eliminación empleando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método es igual o más pequeño que el primer valor predeterminado, la unidad de selección selecciona la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método; cuando el número de veces en que se ha llevado a cabo una operación de eliminación ocupando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método es más grande que el primer valor predeterminado y el número de veces en que se ha llevado a cabo la operación de eliminación empleando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el segundo valor predeterminado es igual o más pequeño que el segundo valor predeterminado, la unidad de selección selecciona la unidad de eliminación de acumulación empleando el segundo método; cuando el número de veces que se ha llevado a cabo una operación de eliminación empleando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método es más grande que el primer valor predeterminado, el número de veces que se ha llevado a cabo una operación de eliminación empleando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el segundo método es más grande que el segundo valor predeterminado y el número de veces en que se ha llevado a cabo una operación de eliminación empleando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el tercer método es igual o más pequeño que un tercer valor predeterminado, la unidad de selección selecciona la unidad de eliminación de acumulación adoptando el tercer método; y cuando el número de veces en que se ha llevado a cabo una operación de eliminación empleando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método es más grande que el primer valor predeterminado, el número de veces en que se ha llevado a cabo una operación de eliminación empleando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el segundo método es más grande que el segundo valor predeterminado y el número de veces en que se ha llevado a cabo una operación de eliminación empleando la unidad de eliminación de acumulación adoptando el tercer método es más grande que el tercer valor predeterminado, la unidad de almacenamiento de imagen almacena la imagen de máscara.

5. El dispositivo a bordo conforme a la reivindicación 3, caracterizado en que: la unidad de decisión de eliminación determina además un tipo de acumulación habiendo sido eliminado a través de la operación de eliminación llevada a cabo por una unidad de eliminación de acumulación, habiendo sido seleccionada por la unidad de selección, de entre las unidades de eliminación de acumulación adoptando la pluralidad de métodos; la unidad de decisión de eliminación identifica una acumulación que habiendo sido eliminada a través de la operación de eliminación realizada por la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método como acumulación de gotas de agua; y la unidad de decisión de eliminación identifica una acumulación eliminada a través de la operación de eliminación llevada a cabo por la unidad de eliminación de acumulación adoptando el segundo método como acumulación de lodo.

6. El dispositivo a bordo conforme a la reivindicación 4, caracterizado en que: la unidad de decisión de eliminación determina además un tipo de acumulación que ha sido eliminada a través de la operación de eliminación realizada por una unidad de eliminación de acumulación, que se ha seleccionado por la unidad de selección, de entre las unidades de eliminación de acumulación adoptando la mayoría de los métodos; la unidad de decisión de eliminación identifica una acumulación que ha sido eliminada a través de la operación de eliminación realizada por la unidad de eliminación de acumulación adoptando el primer método como una acumulación de gotas de agua; la unidad de decisión de eliminación identifica una acumulación eliminada a través de la operación de eliminación llevada a cabo por la unidad de eliminación de acumulación adoptando el segundo método como una acumulación de barro; y la unidad de decisión de eliminación identifica una acumulación eliminada a través de la operación de eliminación llevada a cabo por la unidad de eliminación de acumulación adoptando el tercer método como una acumulación de manchas de agua.