MX2011012509A - Dispositivo para el tratamiento terapeutico y/o el entrenamiento de las extremidades inferiores de una persona. - Google Patents

Abstract

La invención se refiere a un dispositivo para el tratamiento terapéutico y/o el entrenamiento de las extremidades inferiores de una persona, con dispositivos de movimiento (10a, 10b) accionados controlables, los cuales están unidos a un marco (11) fijo y presentan medios de sujeción (12a, 12b) para la sujeción en cada caso de una extremidad, los cuales se pueden mover independientemente entre sí a lo largo de trayectorias de movimiento, siendo que los dispositivos de movimiento (10a, 10b) presentan respectivamente un brazo de extensión (13) giratorio en distintas posiciones de altura, el cual, por un lado, está unido de forma articulada a un primer carro (14) de una guía lineal (15), y por el otro, está unido con posibilidad de giro a uno de los medios de sujeción (12a, 12b). La invención se caracteriza porque en la dirección de la trayectoria delante del primer carro (14) y con posibilidad de movimiento en relación al primer carro (14), se dispone un segundo carro (16) de la guía lineal (15), el cual está unido de forma articulada con el brazo de extensión (13) a través de un elemento de unión (17), siendo que el primer carro (14) presenta un primer accionamiento lineal (18) para la modificación de la posición longitudinal del respectivo medio de sujeción (12a, 12b), el segundo carro (16) presenta un segundo accionamiento lineal (19) para la modificación de la posición vertical del respectivo medio de sujeción (12a, 12b) y el brazo de extensión (13) presenta un accionamiento de giro (20) para la modificación de la inclinación del respectivo medio de sujeción (12a, 12b).

Description

DISPOSITIVO PARA EL TRATAMIENTO TERAPÉUTICO Y/O EL ENTRENAMIENTO DE LAS EXTREMIDADES INFERIORES DE UNA PERSONA Descripción La invención se refiere a un dispositivo para el tratamiento terapéutico o el entrenamiento de las extremidades inferiores de una persona.

Un dispositivo de este tipo se conoce, por ejemplo, por la Patente Alemana DE 10 2006 035 715 Al.

La terapia de una debilidad acentuada de las extremidades inferiores, por ejemplo, después de un ataque de apoplejía, es difícil y a menudo no conduce al éxito. La fisioterapia convencional es costosa y por lo general tiene como objetivo relajar las contracciones musculares espásticas y realizar ejercicios para preparar el andado de forma sentada y de pie para, por ejemplo, fortalecer la asunción del peso en la pierna afectada. Este procedimiento produce a menudo que el paciente no ejercite reiteradamente el andar, y con ello, los movimientos de pies y piernas que corresponden al andar .

Las ideas científicas modernas de la rehabilitación están a favor de un ejercicio reiterado, de ser posible activo, del andar lo antes posible o, en caso de que aún no sea posible, el ejercicio cuando menos de determinadas secuencias de movimientos del andar con pies y piernas . Para los pacientes de ataques de apoplejía se ha logrado demostrar que la extensión dorsal activa reiterada, isométrica e isotónica, de los pies y piernas es mejor para la recuperación de las funciones motrices de la totalidad de las extremidades inferiores , a una terapia convencional . Se lograron mayores éxitos si el paciente ejercitaba él mismo el andar de forma reiterada. Los movimientos pasivos de las secciones paralizadas de las extremidades mantienen, por un lado, la movilidad del segmento de movimiento y el recuerdo del cerebro de la secuencia de movimiento.

El ejercicio de ambos lados, el lado sano y el lado debilitado, de las extremidades inferiores es mejor que el ejercicio unilateral del lado debilitado. El movimiento conjunto del lado no debilitado ejerce en ello una influencia favorecedora en la activación de las estructuras cerebrales en el lóbulo parietal para el uso de la extremidad paralizada.

Para la terapia del lado sano y el lado debilitado de las extremidades inferiores, en el estado de la técnica se conocen aparatos mecánicos y electromecánicos. A este respecto se remite a manera de ejemplo a las Patentes Alemanas DE 36 18 686 Al, DE 85 28 083 Ul, DE 81 09 699 Ul y DE 195 29 764 Al. Estos aparatos terapéuticos conocidos incluyen pedales que son accionados por el paciente. Dichos pedales permiten únicamente un guiado asincrónico del lado debilitado. Los movimientos guiados de manera asincrónica no reflejan la diversidad de los procesos reales del movimiento. En ello, la transferencia buscada del efecto de aprendizaje en relación con los procesos de movimiento del lóbulo cerebral del lado sano al lado afectado, sólo es posible de manera condicionada. Debido a la unión mecánica rígida de los elementos de la construcción, quedan descartadas las variaciones de los procesos del movimiento.

Se conocen también sistemas robóticos para fines terapéuticos, los cuales incluyen sistemas de control que miden las fuerzas del paciente durante el ejercicio. En ello son posibles distintas evaluaciones de los parámetros para determinar los movimientos propios mínimos o las fuerzas y comparaciones completas con programas predeterminados. Este tipo de sistemas robóticos se conoce por la Patente Alemana DE 100 28 511 Al y por la Patente Alemana citada al inicio DE 10 2006 035 715 Al.

En el sistema robótico de conformidad con la Patente Alemana DE 100 28 511 Al, el grado de libertad para el giro lateral de la placa del pie en sí no se requiere y, además, en ejercicios ha demostrado ser desventajoso. El giro lateral de las placas del pie produce una estructura complicada y extensa que dificulta para el terapeuta el acceso al paciente. El simulador de caminata robótico conocido por la siguiente Patente Alemana DE 10 2006 035 715 Al, ha resultado ser incapaz de mejorar en lo que respecta a la idoneidad cotidiana. Además, al igual que en el sistema de conformidad con la Patente Alemana DE 100 28 511 Al, se dificulta el acceso al paciente.

La invención se basa en el objetivo de proporcionar un dispositivo para el tratamiento terapéutico y/o el entrenamiento de las extremidades inferiores de una persona, con el cual se puedan simular distintas situaciones de carga que ocurren en la vida diaria. El dispositivo debe permitir un fácil acceso del terapeuta al paciente.

De acuerdo con la invención, este objetivo se logra con el dispositivo de conformidad con la reivindicación 1 .

La invención tiene fundamento en la idea de crear un dispositivo para el tratamiento terapéutico y/o el entrenamiento de las extremidades inferiores de una persona, con dispositivos de movimiento accionados controlables, los cuales están unidos a un marco fijo y presentan medios de sujeción para la sujeción en cada caso de una extremidad. Los medios de sujeción se pueden mover independientemente entre sí a lo largo de trayectorias de movimiento. Los dispositivos de movimiento presentan respectivamente un brazo de extensión giratorio en distintas posiciones de altura, el cual, por un lado, está unido de forma articulada a un primer carro de una guía lineal, y por el otro, está unido con posibilidad de giro a uno de los medios de sujeción. En la dirección de la trayectoria delante del primer carro y con posibilidad de movimiento en relación al primer carro, se dispone un segundo carro de la guía lineal. El segundo carro de la guía lineal está unido de forma articulada con el brazo de extensión a través de un elemento de unión. El primer carro presenta un primer accionamiento lineal para la modificación de la posición longitudinal del respectivo medio de sujeción, el segundo carro presenta un segundo accionamiento lineal para la modificación de la posición vertical del respectivo medio de sujeción y el brazo de extensión presenta un accionamiento de giro para la modificación de la inclinación del respectivo medio de sujeción.

La invención tiene la ventaja de que la mecánica de los dispositivos de movimiento tiene una estructura sencilla y compacta. De este modo, se facilita el acceso del terapeuta al paciente. Con el dispositivo de conformidad con la invención se puede lograr una terapia exitosa, por un lado, gracias a la repetición reiterada de los elementos de ejercicio, y por el otro, por la transferencia de efectos de aprendizaje del lado del cerebro responsable de la extremidad sana al lado, o bien, área del cerebro responsable de la extremidad debilitada. Además, el dispositivo de conformidad con la invención permite el fortalecimiento de la musculatura de las piernas y la espalda para una mejora adicional del paciente avanzado en el restablecimiento y para el entrenamiento de personas sanas. El dispositivo de conformidad con la invención ofrece las condiciones para que el entrenamiento de la caminata, o bien, la terapia de caminar sea posible en un entorno cotidiano proyectado en la pantalla, siendo que con la mecánica sólida y sencilla, se pueden simular distintas situaciones cotidianas tales como subir las escaleras o andar por la acera o situaciones en las que el paciente tropiece.

En las subreivindicaciones se señalan modalidades preferidas de la invención.

En una modalidad, el segundo accionamiento lineal incluye un elemento de transmisión de fuerza que acopla los dos carros. La distancia entre los dos carros se puede variar accionando el elemento de transmisión de fuerza. El acoplamiento de los dos carros mediante un elemento de transmisión de fuerza tiene la ventaja de que uno de los dos carros, en especial el segundo, es arrastrado por el otro, en especial el primero. El movimiento hacia adelante, o bien, el movimiento horizontal del dispositivo de movimiento y, por lo tanto, del elemento de sujeción, es logrado conjuntamente por el primer accionamiento lineal.

El segundo accionamiento lineal produce el movimiento relativo entre los dos carros. El elemento de transmisión de fuerza tiene en ello la doble función de, por un lado, arrastrar al segundo carro mediante el movimiento del primero y actúa, por lo tanto, como unión mecánica entre los dos carros. Por el otro lado, el elemento de transmisión de fuerza aporta la fuerza necesaria para el movimiento relativo de los dos carros. Para ello, el elemento de transmisión de fuerza presenta un accionamiento propio. Esta modalidad tiene la ventaja de que los accionamientos y los carros correspondientes pueden diseñarse de forma comparativamente pequeña, de modo que se pueden realizar rápidos cambios de movimiento y rápidas aceleraciones y desaceleraciones .

El segundo accionamiento lineal puede incluir un árbol de torno su etado con posibilidad de giro, por un lado, al primer carro, y por el otro, al segundo. El accionamiento del árbol de torno puede estar sujetado el segundo o al primer carro. De este modo se simplifica la estructura del dispositivo .

El primer accionamiento lineal puede incluir un elemento de transmisión de fuerza que acopla el primer carro con el marco fijo. El primer accionamiento lineal puede incluir una cadena accionada sujetada, por un lado, al primer carro, y por el otro, al marco, con lo cual se logra de manera sencilla el movimiento horizontal del primer carro y, por lo tanto, también del segundo.

El accionamiento de giro para la modificación de la inclinación puede estar dispuesto distanciado el medio de sujeción y acoplado al mismo mediante un elemento de transmisión de fuerza. De este modo, el accionamiento de giro puede estar dispuesto en una posición favorable para el centro de gravedad. Convenientemente, el accionamiento de giro puede incluir una correa dispuesta en una polea conductora en el brazo de extensión y en una polea conducida en el elemento de sujeción.

Las disposiciones antes descritas de los respectivos accionamientos permiten e, cada caso tomados individualmente o en combinación entre sí, una estructura sencilla de los respectivos dispositivos de movimiento, la cual ocupa poco espacio.

De preferencia, un extremo longitudinal del brazo de extensión está articulado al primer carro. El elemento de unión puede actuar en el brazo de extensión, entre el punto de articulación en el primer carro y el elemento de sujeción. De este modo se logra en cada caso una transmisión del par favorable de los respectivos accionamientos al brazo de extensión y, por ende, al medio de sujeción.

En una modalidad preferida de la invención, encima del dispositivo de movimiento está dispuesto un dispositivo de ajuste adaptado para modificar el centro de gravedad del cuerpo de una persona sujetada a los medios de sujeción. Esta modalidad tiene la ventaja de que, gracias al dispositivo de ajuste, es posible un control del centro de gravedad del cuerpo de un paciente. Así, por un lado, se puede simular el desplazamiento del centro de gravedad del cuerpo que ocurre durante la locomoción humana, es decir, al momento de avanzar en dirección frontal, el cual ocurre en dirección vertical y lateral. Por el otro lado, mediante el control del centro de gravedad, es posible la realización correcta del movimiento terapéutico y, de este modo, se previenen daños de postura causados por los movimientos compensatorios de los pacientes . Otra ventaja del control del centro de gravedad del cuerpo consiste en que se puede mantener el equilibrio en situaciones críticas, como al momento del tropiezo (simulado) , del resbalamiento o ba o condiciones en las que está afectado el componente proprioceptivo . Un ejercicio reiterado de esta situación es necesario para minimizar el riesgo de caída del paciente. El control tridimensional del centro de gravedad posible en esta modalidad y la opción de influir mediante perturbaciones en el componente proprioceptivo de los pacientes, crea las condiciones para un entrenamiento seguro, repetible y selectivo. Las perturbaciones en el componente proprioceptivo se realizan mediante los medios de sujeción, en especial las placas de los pies unidas a los pies del paciente. Dichas placas se pueden desplazar a cualquier posición a lo largo de los tres grados de libertad. Además, con los medios de sujeción se pueden generar vibraciones .

A continuación, la invención se ilustra más detalladamente con otras particularidades remitiendo a los dibujos esquemáticos adjuntos y mediante ejemplos de realización.

La Figura 1 muestra una vista en perspectiva de un dispositivo de acuerdo con un ejemplo de realización de conformidad con la invención.

La Figura 2 muestra una vista lateral del dispositivo de conformidad con la Figura 1.

La Figura 3 muestra una vista lateral de las unidades de movimiento del dispositivo de conformidad con la Figura 1.

La Figura 4 muestra una vista en planta de un dispositivo de conformidad con la Figura 1.

Y la Figura 5 muestra una vista en perspectiva de un medio de sujeción del dispositivo de conformidad con la Figura 1.

En la Figura 1 se muestra un dispositivo que puede utilizarse para el tratamiento terapéutico y/o el entrenamiento de las extremidades inferiores de una persona. El dispositivo es particularmente adecuado para el entrenamiento de las extremidades inferiores de pacientes neurológicos y presenta dos dispositivos de movimiento 10a, 10b accionados controlables. Ambos dispositivos de movimiento 10a, 10b están unidos respectivamente con un marco 11 fijo. Los dispositivos de movimiento 10a, 10b presentan medios de sujeción 12a, 12b, por ejemplo, placas para pies con ataduras, en las cuales se sostienen los pies de los pacientes o de las personas que entrenan. Los dispositivos de movimiento 10a, 10b, y con ello los medios de sujeción 12a, 12b, se pueden mover independientemente entre sí a lo largo de trayectorias de movimiento. En ello son posibles los movimientos asincronos y síncronos.

El dispositivo incluye un armazón 28 del cual se cuelga el paciente para aminorar la caga del peso y el cual está unido fijamente con el marco 11. El armazón 28 incluye dos brazos 28a, 28b que se extienden hacia adelante en dirección sagital, siendo que los brazos 28a, 28b llegan aproximadamente hasta la altura de los dispositivos de movimiento 10a, 10b y los solapan. En el extremo delantero de los brazos 28a, 28b se prevén elementos de unión 29a, 29b dispuestos verticalmente, los cuales unen los brazos 28a, 28b con los largueros laterales 30a, 30b. Éstos están dispuestos aproximadamente a la altura de los antebrazos del respectivo paciente y se pueden desplazar verticalmente. Los largueros laterales 30a, 30b sirven como asideros para pacientes, quienes se pueden sujetar de los mismos.

Los dispositivos de movimiento 10a, 10b presentan respectivamente un brazo de extensión 13, el cual puede girar a distintas posiciones de altura. Para ello, el brazo de extensión 13 está articulado con posibilidad de giro a un primer carro 14, el cual está guiado en una guía lineal 15. Esta guía lineal 15 está unida sólidamente al marco 11 fijo y forma un riel sobre el cual está dispuesto el carro 14 con posibilidad de desplazamiento. Como se observa en la Figura 3, en un primer extremo longitudinal 13a, el brazo de extensión 13 está articulado a un primer carro 14. Para ello se prevé un primer cojinete de pivote 13b, el cual une con posibilidad de giro el brazo de extensión 13 con el primer carro 14. El primer cojinete de pivote 13b puede estar dispuesto en otro lugar en el brazo de extensión 13, por ejemplo, a distancia del extremo longitudinal 13a.

El brazo de extensión 13 está unido de forma giratoria en cada caso con uno de los medios de sujeción 12a, 12b. El punto de unión entre el medio de sujeción 12a, 12b y el brazo de extensión 13 se encuentra en el segundo extremo longitudinal 13c del brazo de extensión 13 y presenta un segundo cojinete de pivote 13e distanciado del primero.

El brazo de expansión 13 forma un brazo giratorio que se extiende en dirección longitudinal de la respectiva guía lineal 15.

En dirección del movimiento delante del primer carro 14, es decir, en dirección del movimiento hacia adelante del paciente que utiliza el dispositivo, está dispuesto un segundo carro 16, el cual está guiado con posibilidad de desplazamiento en la guía lineal 15. El segundo carro 16 se puede mover en relación al primero, de modo que la distancia entre ambos carros 14, 16 puede variarse. Como se observa en la Figura 3, el segundo carro 16 está unido de forma articulada con el brazo de extensión 13 a través de un elemento de unión 17. Éste puede incluir, por ejemplo, una biela motriz o dos bielas motrices dispuestas de manera paralela una al lado de la otra. Son posibles otros elementos de unión 17. El elemento de unión 17 actúa, por un lado, sobre un bloque de cojinete 16a del segundo carro 16, y por el otro, sobre el brazo de extensión 13 entre el sitio de articulación 27 en el primer carro 14 y el elemento de sujeción 12a, 12b. En ello, el elemento de unión 17 está unido a través de dos cojinetes de pivote 17a, 17b con el segundo carro 16 y el brazo de extensión 13. El cojinete de pivote 17b en el brazo de extensión 13 está dispuesto aproximadamente al centro entre el sitio de articulación 13d en el primer carro 14 y el elemento de sujeción 12a, 12b. Es posible otra disposición del co inete de pivote 17b en el brazo de extensión 13, en especial una disposición excéntrica .

En general, el elemento de unión 17 está articulado en el brazo de extensión 13 en una zona, o bien, en un sitio que se ubica entre la unión del brazo de extensión 13 con el primer carro 14 y la unión del brazo de extensión 13 con el medio de sujeción 12a, 12b.

El elemento de unión 17 y el brazo de extensión 13 forman junto con el primer y el segundo carro 14, 16, un tipo de mecanismo de tijeras. Con el movimiento relativo de los dos carros 14, 16 entre sí cambia el ángulo entre el brazo de extensión 13 y el elemento de unión 17. Como se muestra en la Figura 3 mediante los dos brazos de extensión 13, al reducir el ángulo, es decir, al reducir la distancia entre los dos carros 14, 16, el brazo de extensión 13 se mueve hacia arriba, siendo que el medio de sujeción 12a, 12b describe una trayectoria circular alrededor del sitio de articulación 13d del brazo de extensión 13 en el primer carro 14, o bien, en general alrededor de un eje horizontal que se extiende transversalmente a la dirección del movimiento. De este modo se modifica la altura del segundo extremo longitudinal 13c del brazo de extensión 13 y, con ello, del medio de sujeción 12a, 12b unido al segundo extremo longitudinal 13c.

Debido a la articulación del brazo de extensión 13 en el primer carro 14, dicho brazo es arrastrado junto con el segundo carro 16 debido a un movimiento del primer carro 14, con lo cual se logra el movimiento horizontal de todo el dispositivo de movimiento 10a, 10b.

El primer carro 14 también se puede designar como carro principal y el segundo carro 16, como carro relativo.

Como se observa en las Figuras 3 y 4, el primer carro 14 presenta un primer accionamiento lineal 18 previsto para la modificación de la posición longitudinal y de la posición horizontal del respectivo medio de sujeción 12a, 12b. El primer accionamiento lineal 18 incluye un primer medio de transmisión de fuerza 21a, el cual une el primer carro 14 con el marco 11 fijo para la transmisión de fuerza. El primer medio de transmisión de fuerza 21a puede incluir una cadena accionada 24, la cual está unida por un lado con el carro 16 desplazable, y por el otro, con el marco 11 fijo. Para el accionamiento de la cadena 24 se prevé en cada caso un motor eléctrico. El primer accionamiento lineal 18 también se puede realizar con otros medios, por ejemplo, mediante una cremallera o mediante cilindros hidráulicos o neumáticos.

El segundo accionamiento lineal 19 está asignado al segundo carro 16 y lo acopla con el primer carro 14. Para ello se prevé un segundo elemento de transmisión de fuerza 21b, el cual actúa, por un lado, sobre el primer carro 14, y por el otro, sobre el segundo carro 16. El segundo elemento de transmisión de fuerza tiene la función de arrastrar al segundo carro 16 con un movimiento del primero. En ello, el segundo elemento de transmisión de fuerza 21b actúa como elemento de empuje y tracción. Adicionalmente, a través del segundo elemento de transmisión de fuerza 21b se puede transmitir una fuerza del segundo carro 16 al primero o viceversa, cuando se acciona el segundo elemento de transmisión de fuerza 21b . En ello se modifica la distancia entre los dos carros 14 , 16 y, por lo tanto, la altura del brazo de extensión 13 .

En general, el segundo accionamiento lineal 19 actúa como accionamiento relativo entre ambos carros 14 , 16 , siendo que uno de ellos, en especial el primer carro 14 , forma un cojinete y el otro carro 14 , 16 , en particular el segundo, se puede mover en relación al cojinete, a saber, accionando el segundo accionamiento lineal 19 . El primer accionamiento lineal 18 forma un accionamiento principal que mueve ambos carros 14 , 16 junto con el segundo accionamiento lineal 19 , en relación al marco 11 fijo. El segundo accionamiento lineal 19 , en especial el elemento de transmisión de fuerza 21b , actúa en lo anterior como arrastrador, el cual transfiere la fuerza de accionamiento del primer accionamiento lineal 18 al segundo carro. Adicionalmente, el segundo accionamiento lineal 18 actúa como accionamiento relativo para el movimiento relativo entre los dos carros 14 , 16 , como se describe anteriormente.

El segundo medio de transmisión de fuerza 21b puede incluir, por ejemplo, un árbol de torno 22 , el cual está unido con posibilidad de giro al primer y segundo carro 14 , 16 y se encarga del avance del segundo carro 16 . En el ejemplo de realización de acuerdo con la Figura 4 , el accionamiento de torno 23 está sujetado al segundo carro 16 y acoplado con el árbol de torno 22. También es posible que el accionamiento de torno 23 se sujete al primer carro 14. Por consiguiente, la tuerca del torno del accionamiento de torno puede estar dispuesta optativamente en el primer o segundo carro 14, 16. Son posibles otros elementos de transmisión de fuerza, por ejemplo, una cremallera o elementos de accionamiento hidráulicos /neumáticos . En general, el elemento de transmisión de fuerza 21b tiene una doble función y actúa tanto como arrastrador y para la variación de la distancia entre los dos carros 14, 16.

Accionando el segundo accionamiento lineal 19, se modifica la distancia entre los dos carros 14, 16, como se muestra en la Figura 4. En el dispositivo de movimiento 10a dispuesto a la derecha en dirección de avance, los dos carros 14, 16 están más cerca uno del otro, siendo que el árbol de torno 22 sobresale del marco 11 hacia atrás. En esta posición, el brazo de extensión 13 está dispuesto a la máxima altura. Con el árbol de torno 22 sobresaliendo al máximo, como se muestra en el dispositivo de movimiento 10b izquierdo, el brazo de extensión 13 se encuentra a la menor altura.

Para a ustar la inclinación de los medios de sujeción 12a, 12b, se prevé un accionamiento de giro 20, el cual interactúa con los respectivos medios de sujeción 12a, 12b dispuestos en cada caso con posibilidad de giro. El accionamiento de giro 20 está dispuesto en la zona del sitio de articulación 13d. La unión del accionamiento de giro 20 con el respectivo medio de sujeción 12a, 12b se realiza mediante un tercer elemento de transmisión de fuerza 21c, por ejemplo, en la forma de una correa 25. La correa 25 está dispuesta, por un lado, en una polea conductora 26 en el brazo de extensión 13, y por el otro, en una polea conducida 27 unida al elemento de sujeción 12a, 12b. En lugar de la correa se pueden utilizar otros elementos de transmisión de fuerza 21c, los cuales transformen un movimiento translatorio en un movimiento rotativo, por ejemplo, una cremallera que peina un piñón en el medio de sujeción 12a, 12b. Con el accionamiento de giro 20 se ajusta la inclinación del medio de sujeción 12a, 12b y se adapta a la respectiva posición del brazo de extensión 13. Con ello, a final de cuentas, se pueden ajustar de manera variable todas las posibles posiciones de inclinación que se requieren para la simulación de las situaciones cotidianas.

El movimiento de los medios de sujeción 12a, 12b tiene lugar en un plano de trabajo que se extiende en dirección sagital, siendo que ha resultado conveniente un espacio de trabajo que permita un movimiento hacia adelante en el rango de 400 - 600 mm, en especial de 550 mm, un movimiento hacia arriba en el rango de 300 - 500 mm, en especial de 400 mm, y un movimiento de giro del medio de sujeción 12a, 12b en el rango de -80a a +302.

El movimiento giratorio del medio de sujeción 12a, 12b tiene lugar alrededor de un eje que se extiende horizontalmente . Éste se desplaza accionando los dos accionamientos lineales 18, 19 en dirección horizontal y vertical .

Para la simulación de las situaciones cotidianas de la locomoción humana, los medios de sujeción 12a, 12b para las extremidades inferiores con el paciente parado sobre ellos y sujetado, pueden moverse tanto mediante especificaciones programables del control como también a través del paciente a través de las placas para los pies que ceden. En lo anterior, entre el movimiento programado y el movimiento producido por el paciente, se puede variar a discreción. Alternativamente, un medio de sujeción 12a puede ser controlado por el paciente y el otro medio de sujeción 12b, por especificaciones programadas.

En el ejemplo de realización de conformidad con la Figura 1 se prevé un dispositivo de ajuste 31 dispuesto por encima de los dispositivos de movimiento 10a, 10b. El dispositivo de ajuste 31 se encuentra arriba de las guías lineales 15, de modo que los dispositivos de movimiento 10a, 10b, en especial los medios de sujeción 12a, 12b, se pueden mover debajo del dispositivo de ajuste 31. El dispositivo de ajuste 31 está adaptado para controlar el centro de gravedad del cuerpo, o bien, para modificar el centro de gravedad del cuerpo de una persona atada con los medios de sujeción 12, 12b. El dispositivo de ajuste permite tanto una modificación del centro de gravedad del cuerpo en dirección vertical como también en dirección transversal. Para ello, el dispositivo de ajuste 31 incluye un accionamiento vertical 33a con el cual interactúa una correa 32. Ésta está unida a una correa de soporte del paciente (no mostrada) . El accionamiento vertical permite una modificación de la longitud de la sección vertical de la correa 32, de modo que se puede modificar el centro de gravedad del paciente en dirección vertical. El espacio de trabajo del mecanismo y del dispositivo de ajuste 31 para la modificación del centro de gravedad, es de +/- 10 cm referido a una posición cero. Son posibles otros rangos. Un ejemplo de realización del dispositivo de ajuste 31 se muestra en la Figura 1 y puede incluir un accionamiento de rotación unido a un mecanismo de giro 33c. A través de un sistema de poleas, el mecanismo de giro 33c acorta la correa de soporte del paciente y de este modo desplaza hacia arriba el centro de gravedad del mismo. También es posible que el paciente ceda, o bien, realizar una prolongación de la correa 32.

El mecanismo de giro 33c presenta un brazo giratorio al que están sujetas las poleas. Éstas, en especial dos poleas finales y una polea central dispuesta entre las dos poleas finales, sirven para desviar la correa 32 y conforman un dispositivo con el que se puede modificar el centro de gravedad del cuerpo de un paciente. En cada caso una de las dos poleas finales se encuentra en un extremo del brazo giratorio. La polea central está dispuesta al centro, en el punto de giro y centro de gravedad del brazo giratorio. La correa 32 se extiende desde el elevador 35 del paciente, pasando por la primera polea final debajo de la polea central y, de ahí, por la segunda polea final y el mecanismo giratorio, hacia la correa del paciente. El accionamiento vertical, en especial el accionamiento de rotación 33 a , produce un movimiento giratorio alrededor del punto de giro del mecanismo giratorio, en particular del brazo giratorio. De este modo se elevan, o bien, descienden las poleas finales al final del brazo giratorio y, por lo tanto, elevan o hacen descender la correa 32 .

Son posibles otros dispositivos para elevar y hacer descender la correa 32 .

El elevador 35 del paciente sirve para eleva al paciente a la posición de tratamiento, o bien, para hacer descender al paciente de la posición de tratamiento una vez terminado éste.

Para controlar el componente transversal del centro de gravedad, se prevé un accionamiento transversal 33b que presenta un accionamiento de rotación unido a un disco 34. Al disco 34 está fijo un cable (no mostrado) , cuyos extremos llegan hasta el paciente. El cable es guiado mediante un sistema de poleas no mostrado y se introduce en ambos extremos, por ejemplo, a través de carabinas, en ojales laterales de la correa del paciente. Mediante la rotación del disco 34, el paciente es tirado en dirección transversal debido al acortamiento de uno de los dos extremos del cable. Un posible espacio de trabajo para el desplazamiento del centro de gravedad que se logra con el accionamiento transversal 33b, es, por ejemplo, de +/- 5 cm referido a una posición cero. Son posibles otros rangos.

El control del centro de gravedad en dirección delantera y trasera se realiza mediante el movimiento relativo de los medios de sujeción 12a, 12b, o bien, de las placas de los pies en relación al punto de colgado del dispositivo de ajuste 31. La posición del primer carro 14 (carro principal) puede controlarse libremente en la guía lineal 15. En lo anterior, el punto de colgado del paciente es fijo en una dirección paralela a la guía lineal 15, de modo que es posible un correspondiente desplazamiento del centro de gravedad. El espacio de trabajo posible dad la longitud de los carros es de +/- 10 cm, referido a una posición cero. Son posibles otros rangos.

El dispositivo permite una terapia extremadamente variable y flexible asi como un entrenamiento de las extremidades inferiores, siendo que está estructurado de manera sencilla y compacta y, de este modo, permite un buen acceso al paciente.

Los siguientes objetos se divulgan como pertenecientes a la invención: 1. Un dispositivo para el tratamiento terapéutico y/o el entrenamiento de las extremidades inferiores de una persona, con dispositivos de movimiento (10a, 10b) accionados controlables, los cuales están unidos a un marco (11) fijo y presentan medios de sujeción (12a, 12b) para la sujeción en cada caso de una extremidad, los cuales se pueden mover independientemente entre sí a lo largo de trayectorias de movimiento, siendo que los dispositivos de movimiento (10a, 10b) presentan respectivamente un brazo de extensión (13) giratorio en distintas posiciones de altura, el cual, por un lado, está unido de forma articulada a un primer carro (14) de una guía lineal (15), y por el otro, está unido con posibilidad de giro a uno de los medios de sujeción (12a, 12b) , caracterizado porque en la dirección de la trayectoria delante del primer carro (14) y con posibilidad de movimiento en relación al primer carro (14) , se dispone un segundo carro (16) de la guía lineal (15), el cual está unido de forma articulada con el brazo de extensión (13) a través de un elemento de unión (17), siendo que el primer carro (14) presenta un primer accionamiento lineal (18) para la modificación de la posición longitudinal del respectivo medio de sujeción (12a, 12b) , el segundo carro (16) presenta un segundo accionamiento lineal (19) para la modificación de la posición vertical del respectivo medio de sujeción (12a, 12b) y el brazo de extensión (13) presenta un accionamiento de giro (20) para la modificación de la inclinación del respectivo medio de sujeción (12a, 12b) . 2. El dispositivo de conformidad con el número 1, caracterizado porque el segundo accionamiento lineal (19) incluye un elemento de transmisión de fuerza (21b) que acopla los dos carros (14, 16) y la distancia entre éstos se puede modificar accionando el elemento de transmisión de fuerza (21b) . 3. El dispositivo de conformidad con el número 1 ó 2, caracterizado porque el segundo accionamiento lineal (19) incluye un árbol de torno (22), el cual se sujeta con posibilidad de giro, por un lado, al primer carro (14) , y por el otro, al segundo carro (16) . 4. El dispositivo de conformidad con el número 3, caracterizado porgue un accionamiento de árbol (23) del árbol de torno (22) se sujeta al segundo o al primer carro (14, 16) . 5. El dispositivo de conformidad con cualquiera de los números 1 a 4, caracterizado porque el primer accionamiento lineal (18) incluye un elemento de transmisión de fuerza (21a), el cual acopla el primer carro (14) con el marco (11) fijo. 6. El dispositivo de conformidad con cuando menos uno de los números 1 a 5, caracterizado porque el primer accionamiento (18) incluye una cadena accionada (24) , la cual se sujeta, por un lado, al primer carro (14) , y por el otro, al marco ( 11 ) . 7. El dispositivo de conformidad con cuando menos uno de los números 1 a 6, caracterizado porque el accionamiento giratorio (20) para la modificación de la inclinación está dispuesto distanciado del medio de sujeción (12a, 12b) y está acoplado a éste mediante un elemento de transmisión de fuerza (21c) . 8. El dispositivo de conformidad con cuando menos uno de los números 1 a 7, caracterizado porque el accionamiento de giro (20) incluye una correa (25) dispuesta en una polea conductora (26) en el brazo de extensión (13) y en una polea conducida (27) en el elemento de sujeción (12a, 12b) . 9. El dispositivo de conformidad con cuando menos uno de los números 1 a 8, caracterizado porque un extremo longitudinal (13a) del brazo de extensión (13) está articulado al primer carro (14) . 10. El dispositivo de conformidad con cuando menos uno de los números 1 a 9, caracterizado porque el elemento de unión (17) en el brazo de extensión (13) actúa entre el sitio de articulación (13d) en el primer carro (14) y el elemento de sujeción (12a, 12b) . 11. El dispositivo de conformidad con cuando menos uno de los números 1 a 10, caracterizado porque un dispositivo de ajuste (31) está dispuesto por encima del dispositivo de movimiento (10a, 10b), el cual está adaptado para modificar el centro de gravedad del cuerpo de una persona sujetada con los medios de sujeción (12a, 12b) .

Lista de referencias 10a, 10b Dispositivos de movimiento 11 Marco 12a, 12b Medios de sujeción 13 Brazo de extensión 13a Primer extremo longitudinal 13b Primer cojinete de pivote 13c Segundo extremo longitudinal 13d Sitio de articulación 13e Segundo cojinete de pivote 14 Primer carro 15 Guía lineal 16 Segundo carro 16a Bloque de cojinete 17 Elemento de unión 17a, 17b Cojinete de pivote 18 Primer accionamiento lineal 19 Segundo accionamiento lineal 20 Accionamiento de giro 21a, 21b, 21c Elemento de transmisión de fuerza 22 Árbol de torno 23 Accionamiento de árbol 24 Cadena 25 Correa 26 Polea conductora 27 Polea conducida 28 Armazón 28a, 28b Brazos 29a, 29b Elementos de unión 30a, 30b Largueros laterales 31 Dispositivo de ajuste 32 Correa 33a Accionamiento vertical 33b Accionamiento transversal 33c Mecanismo de giro 34 Disco de ajuste 35 Elevador del paciente

Claims (12)

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo para el tratamiento terapéutico y/o el entrenamiento de las extremidades inferiores de una persona, con dispositivos de movimiento (10a, 10b) accionados controlables, los cuales están unidos a un marco (11) fijo y presentan medios de sujeción (12a, 12b) para la sujeción en cada caso de una extremidad, los cuales se pueden mover independientemente entre sí a lo largo de trayectorias de movimiento, siendo que los dispositivos de movimiento (10a, 10b) presentan respectivamente un brazo de extensión (13) giratorio en distintas posiciones de altura, el cual, por un lado, está unido de forma articulada a un primer carro (14) de una guía lineal (15) , y por el otro, está unido con posibilidad de giro a uno de los medios de sujeción (12a, 12b) , caracterizado porque en la dirección de la trayectoria delante del primer carro (14) y con posibilidad de movimiento en relación al primer carro (14), se dispone un segundo carro (16) de la guía lineal (15) , el cual está unido de forma articulada con el brazo de extensión (13) a través de un elemento de unión (17) , siendo que el primer carro (14) presenta un primer accionamiento lineal (18) para la modificación de la posición longitudinal del respectivo medio de sujeción (12a, 12b), el segundo carro (16) presenta un segundo accionamiento lineal (19) para la modificación de la posición vertical del respectivo medio de sujeción (12a, 12b) y el brazo de extensión (13) presenta un accionamiento de giro (20) para la modificación de la inclinación del respectivo medio de sujeción (12a, 12b) , siendo que el primer accionamiento lineal (18) forma un accionamiento principal que mueve ambos carros (14, 16) junto con el segundo accionamiento lineal (19) en relación al marco (11) fijo, el segundo accionamiento lineal (19) actúa en ello como arrastrador que transmite la fuerza de accionamiento del primer accionamiento lineal (18) al segundo carro (16) y, adicionalmente, el segundo accionamiento lineal (18) actúa como accionamiento relativo para el movimiento relativo entre los dos carros (14, 16) .

2. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 1, caracterizado porque el segundo accionamiento lineal (19) incluye un elemento de transmisión de fuerza (21b) que acopla los dos carros (14, 16) y la distancia entre éstos se puede modificar accionando el elemento de transmisión de fuerza (21b) .

3. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 1 ó 2, caracterizado porque el segundo accionamiento lineal (19) incluye un árbol de torno (22) , el cual se sujeta con posibilidad de giro, por un lado, al primer carro (14) , y por el otro, al segundo carro (16) .

4. El dispositivo de conformidad con la reivindicación 3, caracterizado porque un accionamiento de árbol (23) del árbol de torno (22) se sujeta al segundo o al primer carro (14, 16) .

5. El dispositivo de conformidad con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado porque el primer accionamiento lineal (18) incluye un elemento de transmisión de fuerza (21a), el cual acopla el primer carro (14) con el marco (11) fijo.

6. El dispositivo de conformidad con cuando menos una de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizado porque el primer accionamiento (18) incluye una cadena accionada (24), la cual se sujeta, por un lado, al primer carro (14) , y por el otro, al marco (11) .

7. El dispositivo de conformidad con cuando menos una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizado porque el accionamiento giratorio (20) para la modificación de la inclinación está dispuesto distanciado del medio de sujeción (12a, 12b) y está acoplado a éste mediante un elemento de transmisión de fuerza (21c) .

8. El dispositivo de conformidad con cuando menos una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque el accionamiento de giro (20) incluye una correa (25) dispuesta en una polea conductora (26) en el brazo de extensión (13) y en una polea conducida (27) en el elemento de sujeción (12a, 12b) .

9. El dispositivo de conformidad con cuando menos una de las reivindicaciones 1 a 8, caracterizado porque un extremo longitudinal (13a) del brazo de extensión (13) está articulado al primer carro (14) .

10. El dispositivo de conformidad con cuando menos una de las reivindicaciones 1 a 9, caracterizado porque el elemento de unión (17) en el brazo de extensión (13) actúa entre el sitio de articulación (13d) en el primer carro (14) y el elemento de sujeción (12a, 12b) .

11. El dispositivo de conformidad con cuando menos una de las reivindicaciones 1 a 10, caracterizado porque un dispositivo de ajuste (31) está dispuesto por encima del dispositivo de movimiento (10a, 10b) , el cual está adaptado para modificar el centro de gravedad del cuerpo de una persona sujetada con los medios de sujeción (12a, 12b) .

12. Un dispositivo para el tratamiento terapéutico y/o el entrenamiento de las extremidades inferiores de una persona, con dispositivos de movimiento (10a, 10b) accionados controlables, los cuales están unidos a un marco (11) fijo y presentan medios de sujeción (12a, 12b) para la sujeción en cada caso de una extremidad, los cuales se pueden mover independientemente entre sí a lo largo de trayectorias de movimiento, siendo que los dispositivos de movimiento (10a, 10b) presentan respectivamente un brazo de extensión (13) giratorio en distintas posiciones de altura, el cual, por un lado, está unido de forma articulada a un primer carro (14) de una guía lineal (15), y por el otro, está unido con posibilidad de giro a uno de los medios de sujeción (12a, 12b) , caracterizado porque en la dirección de la trayectoria delante del primer carro (14) y con posibilidad de movimiento en relación al primer carro (14) , se dispone un segundo carro (16) de la guía lineal (15), el cual está unido de forma articulada con el brazo de extensión (13) a través de un elemento de unión (17), siendo que el primer carro (14) presenta un primer accionamiento lineal (18) para la modificación de la posición longitudinal del respectivo medio de sujeción (12a, 12b), el segundo carro (16) presenta un segundo accionamiento lineal (19) para la modificación de la posición vertical del respectivo medio de sujeción (12a, 12b) y el brazo de extensión (13) presenta un accionamiento de giro (20) para la modificación de la inclinación del respectivo medio de sujeción (12a, 12b). RESUMEN DE LA INVENCIÓN La invención se refiere a un dispositivo para el tratamiento terapéutico y/o el entrenamiento de las extremidades inferiores de una persona, con dispositivos de movimiento (10a, 10b) accionados controlables, los cuales están unidos a un marco (11) fijo y presentan medios de sujeción (12a, 12b) para la sujeción en cada caso de una extremidad, los cuales se pueden mover independientemente entre si a lo largo de trayectorias de movimiento, siendo que los dispositivos de movimiento (10a, 10b) presentan respectivamente un brazo de extensión (13) giratorio en distintas posiciones de altura, el cual, por un lado, está unido de forma articulada a un primer carro (14) de una guía lineal (15) , y por el otro, está unido con posibilidad de giro a uno de los medios de sujeción (12a, 12b) . La invención se caracteriza porque en la dirección de la trayectoria delante del primer carro (14) y con posibilidad de movimiento en relación al primer carro (14) , se dispone un segundo carro (16) de la guía lineal (15) , el cual está unido de forma articulada con el brazo de extensión (13) a través de un elemento de unión (17), siendo que el primer carro (14) presenta un primer accionamiento lineal (18) para la modificación de la posición longitudinal del respectivo medio de sujeción (12a, 12b) , el segundo carro (16) presenta un segundo accionamiento lineal (19) para la modificación de la posición vertical del respectivo medio de sujeción (12a, 12b) y el brazo de extensión (13) presenta un accionamiento de giro (20) para la modificación de la inclinación del respectivo medio de sujeción (12a, 12b) .