KR970015448A - 스태커 크레인의 위치이동 제어방법 및 그 장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 스태커 크레인의 위치이동 제어방법 및 그 장치에 관한 것이다.
본 발명은 시스템을 총괄적으로 제어하는 CPU와, 스태커 크레인의 수직, 수평구동모터에 각각 설치되며 스태커 크레인이 이동할 시 소정 펄스를 발생시키는 엔코더와, 그 엔코더에 의해 발생된 소정 펄스열을 기억시키기 위한 메모리부와, 상기 엔코더로부터 출력되는 펄스열을 입력받아 스태커 크레인의 이동 위치를 인지하는 카운터부와, 상기 수직, 수평구동모터의 정, 역회전 및 회전속도를 제어하기 위한 인버터와, 상기 인버터에 소정의 제어명령을 송출하는 인버더터어부와, 상기 스태커 크레인에 설치된 도그 감지용 센서로부터의 신호를 수신하여 스태커 크레인의 브레이크 작동 제어신호를 출럭하는 입출력부를 구비한다.
이와 같은 본 발명은 종래의 센서 및 도그를 이용한 스태커 크레인의 제어방식에 엔코더에 의한 제어방식을 부가하여 제어하게 되므로, 센서가 오동작을 할 경우에도 엔코더 제어시스템에 의해 스태커 크레인의 위치 이동이 보정되어 스태커 크레인을 정확히 목표위치로 이동시킬 수 있는 장점이 있다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 본 발명에 따른 스태커 크레인의 위치이동 제어장치의 개략적인 시스템 구성도,
제3도는 본 발명의 스태커 크레인의 위치이동 제어방법에 의해 스태커 크레인의 위치이동 제어의 실행 과정을 나타내 보인 플로우챠트.
Claims (3)
- 스태커 크레인을 이동원점으로 이동시키는 단계; 상기 스태커 크레인을 상기 이동원점으로부터 수평이동구간의 종점까지 왕복이동시키며, 스태커 크레인이 화물보관용 셀의 수평위치 구별을 위한 각 도그를 통과할 때의 엔코더의 펄스열을 측정하여 메모리시키는 단계, 상기 스태커 크레인을 상기 이동원점으로부터 수직이동구간의 종점까지 왕복이동시키며, 스태커 크레인이 화물보관용 셀의 수직위치구별을 위한 각 도그를 통과할 때의 엔코더의 펄스열을 측정하여 메모리시키는 단계, 상기 스태커 크레인의 위치이동중에 센서에 의해 감지된 위치판별용 데이타와 엔코더에 의해 측정된 위치판별용 데이타를 비교하는 단계, 상기 비교단계에서 데이타가 일치하지 않을 경우, 엔코더에 의해 측정된 위치판별용 데이타를 기초로 상기 스태커 크레인의 위치이동 데이타를 보정하는 단계, 및 상기 스태커 크레인을 이동원점으로 복귀시킨 후, 상기 보정된 위치이동 데이타에 의해 스태커 크레인을 재이동시키는 단계를 포함하여 된 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 위치이동 제어방법.
- 제1항에 있어서, 상기 엔코더의 펄스열 측정은 스태커 크레인을 수평 및 수직으로 저속이동시켜 가면서 스태커 크레인이 수평 및 수직이동위치 구별을 위한 각 도그들을 통과할 때 엔코더로부터 발생되는 펄스열의 각 상승위치가 감지되는 시점에서의 펄스값을 측정하는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 위치이동 제어방법.
- 시스템을 총괄적으로 제어하는 CPU와, 스태커 크레인의 수직, 수평구동모터에 각각 설치되며 스태커 크레인이 이동할 시 소정 펄스를 발생시키는 엔코더와, 상기 엔코더에 의해 발생된 소정 펄스열을 기억시키기 위한 메모리부와, 상기 엔코더로부터 출력되는 펄스열을 입력받아 스태커 크레인의 이동 위치를 인지하는 카운터부와, 상기 수직, 수평구동모터의 정, 역회전 및 회전속도를 제어하기 위한 인버터와, 상기 인버터에 소정의 제어명령을 송출하는 인버터제어부와, 상기 스태커 크레인에 설치된 도그 감지용 센서로부터의 신호를 수신하여 스태커 크레인의 브레이크 작동 제어신호를 출력하는 입출력부를 구비하여 된 것을 특징으로 하는 스태커 크레인의 위치이동 제어장치.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950029690A KR0129944B1 (ko) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 스태커 크레인의 위치이동 제어방법 및 그 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019950029690A KR0129944B1 (ko) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 스태커 크레인의 위치이동 제어방법 및 그 장치 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR970015448A true KR970015448A (ko) | 1997-04-28 |
| KR0129944B1 KR0129944B1 (ko) | 1998-04-10 |
Family
ID=66596537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019950029690A KR0129944B1 (ko) | 1995-09-12 | 1995-09-12 | 스태커 크레인의 위치이동 제어방법 및 그 장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0129944B1 (ko) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990016258A (ko) * | 1997-08-13 | 1999-03-05 | 김징완 | 크레인의 권상속도 제어장치 및 그 제어방법 |
| KR20140095646A (ko) * | 2013-01-24 | 2014-08-04 | 두산인프라코어 주식회사 | 유연생산시스템의 위치 설정을 위한 조작 장치 및 방법 |
-
1995
- 1995-09-12 KR KR1019950029690A patent/KR0129944B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990016258A (ko) * | 1997-08-13 | 1999-03-05 | 김징완 | 크레인의 권상속도 제어장치 및 그 제어방법 |
| KR20140095646A (ko) * | 2013-01-24 | 2014-08-04 | 두산인프라코어 주식회사 | 유연생산시스템의 위치 설정을 위한 조작 장치 및 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0129944B1 (ko) | 1998-04-10 |
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