KR970005539A - 갠트리형 핸들링 로보트의 축 처짐량 보정 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 갠트리형 핸들링 로보트의 축 처짐량 보정 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면, 제1축(11), 상기 제1축(11)에 대하여 직각이며 상기 제1축(11)을 따라 왕복 이동 가능한 제2축(13), 상기 제1축(11)과 상기 제2축(13)에 대하여직각인 제3축(20), 상기 제3축(20)에 대하여 왕복 운동 및 회전 운동이 가능한 작업용 로보트 및, 공작물을 지지하는 지지부를 구비한 갠트리형 핸들링 로보트의 축 처짐량 보정 방법에 있어서, 상기 제2축(13)을 소정 간격의 위치로 분할하고, 상기 작업용 로보트(16, 16')가 상기 각각의 위치에 있을 때 상기 제2축(13)의 처짐량을 구하는 처짐량 데이터 파일 형성 단계 및, 상기 작업용 로보트의 작업 위치를 기준으로 근접한 2개 위치의 제2축 처짐량을 상기의 처짐량 데이터 파일로부터 구하여 보간함으로써 작업 위치의 제2축 처짐량을 구하는 작업 위치 처짐량 산출 단계를 포함하는 갠트리형 핸들링 로보트의 축 처짐량 보정 방법이 제공된다.

본 발명에 따른 갠트리 핸들링 로보트의 처짐량 보정 방법은 별도의 장비를 추가함이 없이 손쉽게 행해질 수 있을 뿐만아니라, 그로 인해 보정되는 처짐량이 매우 정확하므로 가공 대상의 품질이 향상되는 장점이 있다.

Description

갠트리형 핸들링 로보트의 축 처짐량 보정 방법

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 용접 로보트가 탑재된 갠트리형 핸들링 로보트의 개략적인 사시도, 제2도는 제1도의 갠트리형 핸들링 로보트의 축이 처진 상태를 도시하는 개략적인 정면도, 제3도는 본 발명에 따른 축 처짐량 보정 방법을 나타내는 순서도.

Claims (3)

1. 소정의 높이에 고정된 제1축(11), 상기 제1축(11)에 대하여 직각이며 상기 제1축(11)을 따라 왕복 이동 가능한 제2축(13), 상기 제1축(11)과 상기 제2축(13)에 대하여 직각인 제3축(20), 상기 제3축(20)에 대하여 왕복 운동 및 회전 운동이 가능한 작업용 로보트 및, 공작물을 지지하는 지지부를 구비한 갠트리형 핸들링 로보트의축 처짐량 보정 방법에 있어서, 상기 제2축(13)을 소정 간격의 위치로 분할하고, 상기 작업용 로보트(16, 16')가상기 각각의 위치에 있을때 상기 제2축(13)의 처짐량을 구하는 처짐량 데이터 파일 형성 단계 및, 상기 작업용로보트의 작업 위치를 기준으로 근접한 2개 위치의 제2축 처짐량을 상기의 처짐량 데이터 파일로부터 구하여보간함으로써 작업 위치의 제2축 처짐량을 구하는 작업 위치 처짐량 산출 단계를 포함하는 갠트리형 핸들링로보트의 축 처짐량 보정 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 처짐량 데이터 파일 형성 단계는 제3축의 일측에 설치된 레이저 센서(20)를 이용하여 상기 지지부에 평면 형상의 철판(21)까지의 거리를 측정함으로써 이루어지는 것을 특징으로 하는 갠트리형 핸들링 로보트의 축 처짐량 보정 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 작업용 로보트는 용접용 다관절 로보트(16, 16')인 것을 특징으로 하는갠트리형 핸들링 로보트의 축 처짐량 보정방법