JPH11296218A - ロボットのオフライン教示方法 - Google Patents
ロボットのオフライン教示方法Info
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- JPH11296218A JPH11296218A JP9711898A JP9711898A JPH11296218A JP H11296218 A JPH11296218 A JP H11296218A JP 9711898 A JP9711898 A JP 9711898A JP 9711898 A JP9711898 A JP 9711898A JP H11296218 A JPH11296218 A JP H11296218A
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- robot
- work
- dimensional model
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ＣＡＤの３次元モデルを基にしたロボットのオ
フライン教示方法において、ワーク寸法のばらつきに応
じたロボット動作データを生成することにより、ワーク
寸法のばらつきを許容し、製造コストを抑えること。 【解決手段】ワークの３次元モデルを寸法可変に作成す
る寸法可変３次元モデル作成部７１、実際のワークの位
置、姿勢、寸法を計測する計測部５、計測結果に基づき
３次元モデルを修正する計測に基づく３次元モデル修正
部７２、修正された３次元モデルを基に、ロボット動作
をオフラインで教示するオフライン教示部７３を備え
る。
フライン教示方法において、ワーク寸法のばらつきに応
じたロボット動作データを生成することにより、ワーク
寸法のばらつきを許容し、製造コストを抑えること。 【解決手段】ワークの３次元モデルを寸法可変に作成す
る寸法可変３次元モデル作成部７１、実際のワークの位
置、姿勢、寸法を計測する計測部５、計測結果に基づき
３次元モデルを修正する計測に基づく３次元モデル修正
部７２、修正された３次元モデルを基に、ロボット動作
をオフラインで教示するオフライン教示部７３を備え
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＣＡＤの３次元モ
デルを基にした、ロボット動作のオフラインでの教示方
法に関する。
デルを基にした、ロボット動作のオフラインでの教示方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットに作業を教示する場合、
実際のワーク、ロボット、周辺機器を使い、ロボットを
動作させて位置、姿勢を教示してきた。しかし、この方
法では稼働可能なロボットを長時間休止させる。人がロ
ボットと共存するため危険である。という問題があっ
た。そこで、コンピュータ上にワークやロボットのモデ
ルを構築し、そのモデルを使って教示を行う方式が開発
されてきており、基本的な技術思想は特開昭６４−５７
７９号公報、特開昭５９−２２９６１９号公報等に開示
されている。
実際のワーク、ロボット、周辺機器を使い、ロボットを
動作させて位置、姿勢を教示してきた。しかし、この方
法では稼働可能なロボットを長時間休止させる。人がロ
ボットと共存するため危険である。という問題があっ
た。そこで、コンピュータ上にワークやロボットのモデ
ルを構築し、そのモデルを使って教示を行う方式が開発
されてきており、基本的な技術思想は特開昭６４−５７
７９号公報、特開昭５９−２２９６１９号公報等に開示
されている。
【０００３】また、実際のワーク上の代表点の位置デー
タを計測し、計測した結果に基づいてＣＡＤシステム上
のモデルの位置、姿勢を修正し、これに基づいてロボッ
トのオフライン教示を行う方法についても特開平４−３
０６０５号公報に開示されている。
タを計測し、計測した結果に基づいてＣＡＤシステム上
のモデルの位置、姿勢を修正し、これに基づいてロボッ
トのオフライン教示を行う方法についても特開平４−３
０６０５号公報に開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、前記のような
従来の方式では、以下のような課題があった。
従来の方式では、以下のような課題があった。
【０００５】（１）ワーク上の代表点の計測結果を基に
ワーク上の作業対象点の位置を計算するため、ワーク上
の代表点と作業対象点の相対位置精度を確保しなければ
ならず、機械加工により製造する等ワークを高精度に製
造する必要があり、ワークの製造費が高くなる。
ワーク上の作業対象点の位置を計算するため、ワーク上
の代表点と作業対象点の相対位置精度を確保しなければ
ならず、機械加工により製造する等ワークを高精度に製
造する必要があり、ワークの製造費が高くなる。
【０００６】（２）溶接等作業対象が複数の部品の交わ
りで作られる場合、それぞれの部品の３次元モデルの位
置、姿勢を修正しても、作業対象の位置、姿勢、寸法は
正確に修正されることにならず、作業の過不足が生じて
品質不良が発生する。
りで作られる場合、それぞれの部品の３次元モデルの位
置、姿勢を修正しても、作業対象の位置、姿勢、寸法は
正確に修正されることにならず、作業の過不足が生じて
品質不良が発生する。
【０００７】本発明の目的は、前記のような課題を解決
するためになされたものであって、その目的とするとこ
ろは、以下の点にある。
するためになされたものであって、その目的とするとこ
ろは、以下の点にある。
【０００８】（１）ワークの寸法を計測し、その寸法に
基づいて３次元モデルを修正し、その３次元モデルを基
にオフライン教示を行うことにより、ワークの寸法にば
らつきがあってもそれに応じたロボット動作データを生
成することが可能となる。これによって、ワークの寸法
ばらつきを許容し、製造コストを抑えること。
基づいて３次元モデルを修正し、その３次元モデルを基
にオフライン教示を行うことにより、ワークの寸法にば
らつきがあってもそれに応じたロボット動作データを生
成することが可能となる。これによって、ワークの寸法
ばらつきを許容し、製造コストを抑えること。
【０００９】（２）作業対象部位とそれが接する部品と
の関連をデータとして保存し、各部品の３次元モデルが
修正された場合に、これらの関連を基に作業対象部位の
位置、姿勢、寸法を修正することにより、作業対象を正
確に修正し、作業の過不足を生じさせないようにするこ
と。
の関連をデータとして保存し、各部品の３次元モデルが
修正された場合に、これらの関連を基に作業対象部位の
位置、姿勢、寸法を修正することにより、作業対象を正
確に修正し、作業の過不足を生じさせないようにするこ
と。
【００１０】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明は、オフライン教示で使用するワーク、ロボ
ット、周辺機器の３次元モデルを寸法可変に作成する手
段、実際のワーク、ロボット、周辺機器の位置、姿勢、
寸法を計測する手段、計測した結果に基づき３次元モデ
ルの位置、姿勢、寸法を修正する手段、修正された３次
元モデルを基に、ロボット動作をオフラインで教示する
手段を備える。
に、本発明は、オフライン教示で使用するワーク、ロボ
ット、周辺機器の３次元モデルを寸法可変に作成する手
段、実際のワーク、ロボット、周辺機器の位置、姿勢、
寸法を計測する手段、計測した結果に基づき３次元モデ
ルの位置、姿勢、寸法を修正する手段、修正された３次
元モデルを基に、ロボット動作をオフラインで教示する
手段を備える。
【００１１】また、計測した結果が許容寸法範囲を超え
たかどうかを判定する手段、許容寸法範囲を越えた場合
には警告を表示する手段を備える。
たかどうかを判定する手段、許容寸法範囲を越えた場合
には警告を表示する手段を備える。
【００１２】さらに、作業対象部位とそれが接する部品
との関連付けを作業者がＣＡＤシステムに教える手段、
その関連をデータとして保存する手段、各部品の３次元
モデルが修正された場合に、これらの関連を基に作業対
象部位の位置、姿勢、寸法を修正する手段、これら修正
されたワーク、ロボット、周辺機器の各部品及び作業対
象部位を基にロボット動作をオフラインで教示する手段
を備える。
との関連付けを作業者がＣＡＤシステムに教える手段、
その関連をデータとして保存する手段、各部品の３次元
モデルが修正された場合に、これらの関連を基に作業対
象部位の位置、姿勢、寸法を修正する手段、これら修正
されたワーク、ロボット、周辺機器の各部品及び作業対
象部位を基にロボット動作をオフラインで教示する手段
を備える。
【００１３】さらに、計測対象は狭いが高精度での計測
が可能な計測手段、その計測結果に基づいてロボット動
作データを修正する手段を備える。
が可能な計測手段、その計測結果に基づいてロボット動
作データを修正する手段を備える。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施例の一つを図面
に基づいて説明する。本発明のシステムの構成を図１に
示す。本発明の装置は、７つの部分、すなわちワーク
１、ロボット本体２、ロボット制御装置３、周辺機器
４、計測部５、画像処理装置６、ＣＡＤシステム７から
成る。
に基づいて説明する。本発明のシステムの構成を図１に
示す。本発明の装置は、７つの部分、すなわちワーク
１、ロボット本体２、ロボット制御装置３、周辺機器
４、計測部５、画像処理装置６、ＣＡＤシステム７から
成る。
【００１５】次に、本発明の処理の流れを図２に従って
説明する。まず、ＣＡＤシステム７上でワーク、ロボッ
ト、周辺機器の寸法可変な３次元モデルを、寸法可変３
次元モデル作成部７１で作成する。寸法可変な３次元モ
デルの一つの例を図３に示す。これは、図１に示すワー
ク１を構成する部品の一つで、Ｌ形鋼である。この３次
元モデルを作る際に、長さｌ、幅ｂ、高さｈ、板厚ｔ
１，ｔ２という寸法を変数で定義しておき、変数の数値
を変えると３次元モデルの寸法が変わるように３次元モ
デルを作成する。この機能は現在の汎用３次元ＣＡＤシ
ステムで実現されている機能である。この時、寸法の変
数の初期値は、設計値とする。
説明する。まず、ＣＡＤシステム７上でワーク、ロボッ
ト、周辺機器の寸法可変な３次元モデルを、寸法可変３
次元モデル作成部７１で作成する。寸法可変な３次元モ
デルの一つの例を図３に示す。これは、図１に示すワー
ク１を構成する部品の一つで、Ｌ形鋼である。この３次
元モデルを作る際に、長さｌ、幅ｂ、高さｈ、板厚ｔ
１，ｔ２という寸法を変数で定義しておき、変数の数値
を変えると３次元モデルの寸法が変わるように３次元モ
デルを作成する。この機能は現在の汎用３次元ＣＡＤシ
ステムで実現されている機能である。この時、寸法の変
数の初期値は、設計値とする。
【００１６】また、寸法可変な３次元モデルのもう一つ
の例を図４に示す。これは楕円柱が二つ組合わさった鞍
形と呼ばれるものである。設計値では、楕円柱ではなく
円柱であるが、実際のワークでは製作のばらつきあるい
は重力により楕円柱となっている。そこで、３次元モデ
ルでは長径ａ、短径ｂ、長径ｃ、短径ｄ、長さｌ１、ｌ
２、高さｈという寸法を変数で定義しておき、実際のワ
ークに合わせて、円柱ではなく楕円柱として修正できる
ようにしておく。ここで図２に戻って、以上で示された
寸法可変な３次元モデルを設計３次元モデルデータ１０
２として保存する。
の例を図４に示す。これは楕円柱が二つ組合わさった鞍
形と呼ばれるものである。設計値では、楕円柱ではなく
円柱であるが、実際のワークでは製作のばらつきあるい
は重力により楕円柱となっている。そこで、３次元モデ
ルでは長径ａ、短径ｂ、長径ｃ、短径ｄ、長さｌ１、ｌ
２、高さｈという寸法を変数で定義しておき、実際のワ
ークに合わせて、円柱ではなく楕円柱として修正できる
ようにしておく。ここで図２に戻って、以上で示された
寸法可変な３次元モデルを設計３次元モデルデータ１０
２として保存する。
【００１７】次に、実際のワーク、ロボット、周辺機器
を計測部５で計測する。計測部の詳細を図５に示す。２
軸の首振り機構５１の上に、カメラ５２が載った構造で
ある。これを２台備えることにより、三角測量の原理で
カメラに対する対象物の３次元空間内での位置、すなわ
ちカメラ座標系上でのワークの位置を計測する。図３に
示すワークをカメラで見た画像の例を図６に示す。カメ
ラ１の画像５３には、ワークの一つのエッジの画像５４
が写る。これを画像処理装置６で画像処理することによ
って、線５５を抽出する。同様にカメラ２の画像５６か
ら線５５を抽出する。これらから、このエッジのカメラ
座標系上での位置と方向ベクトルが計算できる。同様に
してワーク上の他のエッジの位置と方向ベクトルを計算
し、これらを組み合わせてワークの寸法ｌ、ｂ、ｈ、ｔ
１、ｔ２を計算する。また、図７に示すように、ワーク
１１のカメラ座標系５７上での位置ベクトル５８、姿勢
を計算する。ここで図２に戻って、以上で示されたワー
クの寸法、カメラ座標系上の位置、姿勢を計測データ１
０１として保存する。
を計測部５で計測する。計測部の詳細を図５に示す。２
軸の首振り機構５１の上に、カメラ５２が載った構造で
ある。これを２台備えることにより、三角測量の原理で
カメラに対する対象物の３次元空間内での位置、すなわ
ちカメラ座標系上でのワークの位置を計測する。図３に
示すワークをカメラで見た画像の例を図６に示す。カメ
ラ１の画像５３には、ワークの一つのエッジの画像５４
が写る。これを画像処理装置６で画像処理することによ
って、線５５を抽出する。同様にカメラ２の画像５６か
ら線５５を抽出する。これらから、このエッジのカメラ
座標系上での位置と方向ベクトルが計算できる。同様に
してワーク上の他のエッジの位置と方向ベクトルを計算
し、これらを組み合わせてワークの寸法ｌ、ｂ、ｈ、ｔ
１、ｔ２を計算する。また、図７に示すように、ワーク
１１のカメラ座標系５７上での位置ベクトル５８、姿勢
を計算する。ここで図２に戻って、以上で示されたワー
クの寸法、カメラ座標系上の位置、姿勢を計測データ１
０１として保存する。
【００１８】次に、計測データ１０１に基づいて、計測
に基づく３次元モデル修正部７２で、設計３次元モデル
データ１０２の寸法の変数を修正すると、汎用ＣＡＤシ
ステムの機能により３次元モデルの形状が修正される。
その様子を図８に示す。破線が設計３次元モデル１０
２、実線が製造３次元モデル１０３である。これを、製
造３次元モデルデータ１０３として保存する。
に基づく３次元モデル修正部７２で、設計３次元モデル
データ１０２の寸法の変数を修正すると、汎用ＣＡＤシ
ステムの機能により３次元モデルの形状が修正される。
その様子を図８に示す。破線が設計３次元モデル１０
２、実線が製造３次元モデル１０３である。これを、製
造３次元モデルデータ１０３として保存する。
【００１９】次に、製造３次元モデルデータ１０３を基
に、オフライン教示部７３でロボット動作データ１０４
を作成する。オフライン教示部内の処理の流れを図９に
示す。製造用３次元モデル１０３の中の部品１…１１、
部品２…１２の位置、姿勢、寸法から溶接線１…１３の
位置、姿勢、寸法を計算し、この溶接線上に溶接トーチ
２１を、軸回り角２２、前後角２３、狙い角２４を初期
値に設定して配置し、周囲の部品との干渉チェック７３
１を行う。干渉する場合には、軸回り角、前後角、狙い
角の順に初期値を中心に振る。これによってトーチ単体
で干渉しなくなると、次にロボット２、周辺機器４を含
めた干渉チェック７３２を行う。
に、オフライン教示部７３でロボット動作データ１０４
を作成する。オフライン教示部内の処理の流れを図９に
示す。製造用３次元モデル１０３の中の部品１…１１、
部品２…１２の位置、姿勢、寸法から溶接線１…１３の
位置、姿勢、寸法を計算し、この溶接線上に溶接トーチ
２１を、軸回り角２２、前後角２３、狙い角２４を初期
値に設定して配置し、周囲の部品との干渉チェック７３
１を行う。干渉する場合には、軸回り角、前後角、狙い
角の順に初期値を中心に振る。これによってトーチ単体
で干渉しなくなると、次にロボット２、周辺機器４を含
めた干渉チェック７３２を行う。
【００２０】これでロボットが干渉しない場合には、こ
の溶接線を溶接する際のロボットの位置と姿勢が決まっ
たことになる。後は、あらかじめ実験により求めた溶接
条件テーブル１０７の中で、板厚やトーチの向きが一致
する行を検索して溶接条件の決定７３３を行い、ロボッ
ト動作データ１０４を作成する。
の溶接線を溶接する際のロボットの位置と姿勢が決まっ
たことになる。後は、あらかじめ実験により求めた溶接
条件テーブル１０７の中で、板厚やトーチの向きが一致
する行を検索して溶接条件の決定７３３を行い、ロボッ
ト動作データ１０４を作成する。
【００２１】以上により、実際のワーク、ロボット、周
辺機器に応じたロボット動作データが作成されることに
なる。
辺機器に応じたロボット動作データが作成されることに
なる。
【００２２】本発明の実施例のもう一つの例を図１０に
基づいて説明する。これは図２の例にいくつかの項目を
追加したものである。
基づいて説明する。これは図２の例にいくつかの項目を
追加したものである。
【００２３】ＣＡＤシステム７上でワーク、ロボット、
周辺機器の寸法可変な３次元モデルを作成するところま
では前の例と同じである。この時さらに、作業対象と部
品の関連データ作成部７４で作業対象と部品の関連デー
タ１０５を作成する。作業対象とは例えば溶接線であ
る。図１１に示すように、溶接線１…１３は部品２…１
２のエッジ及び部品１…１１の面と接している。このよ
うに、全ての溶接線は二つの部品のエッジあるいは面と
接しているので、どの部品と接しているかという情報を
図１２に示すようなツリー構造で表し、これを作業対象
と部品の関連データ１０５として保存する。
周辺機器の寸法可変な３次元モデルを作成するところま
では前の例と同じである。この時さらに、作業対象と部
品の関連データ作成部７４で作業対象と部品の関連デー
タ１０５を作成する。作業対象とは例えば溶接線であ
る。図１１に示すように、溶接線１…１３は部品２…１
２のエッジ及び部品１…１１の面と接している。このよ
うに、全ての溶接線は二つの部品のエッジあるいは面と
接しているので、どの部品と接しているかという情報を
図１２に示すようなツリー構造で表し、これを作業対象
と部品の関連データ１０５として保存する。
【００２４】ここで図１０に戻って、次に、前の例と同
じように計測部で計測データを作成する。
じように計測部で計測データを作成する。
【００２５】次に、計測に基づく３次元モデル修正を行
う前に、計測の結果得られたワークの寸法が、設計時に
定められた許容寸法範囲を超えていないかどうかを許容
寸法範囲超過判定部７５で判定する。もし、許容寸法範
囲を超えている場合には、その旨の警告表示を警告表示
部７６により行う。許容寸法範囲を超えていない場合に
は、計測に基づく３次元モデルの修正を行い、製造３次
元モデルデータ１０３を作成する。さらに、製造３次元
モデルデータ１０３と作業対象と部品の関連データ１０
５を基に作業対象部位の位置、姿勢、寸法を修正して製
造作業対象部位データ１０６を作成する。
う前に、計測の結果得られたワークの寸法が、設計時に
定められた許容寸法範囲を超えていないかどうかを許容
寸法範囲超過判定部７５で判定する。もし、許容寸法範
囲を超えている場合には、その旨の警告表示を警告表示
部７６により行う。許容寸法範囲を超えていない場合に
は、計測に基づく３次元モデルの修正を行い、製造３次
元モデルデータ１０３を作成する。さらに、製造３次元
モデルデータ１０３と作業対象と部品の関連データ１０
５を基に作業対象部位の位置、姿勢、寸法を修正して製
造作業対象部位データ１０６を作成する。
【００２６】そして、製造３次元モデルデータ１０３と
製造作業対象部位データ１０６からオフライン教示部７
３によりロボット動作データ１０４を作成する。
製造作業対象部位データ１０６からオフライン教示部７
３によりロボット動作データ１０４を作成する。
【００２７】本発明の実施例のもう一つの例を図１３に
基づいて説明する。前の例の計測部は、システム全体を
計測できるが、そのために計測精度を上げるのが困難で
ある。そこで、ロボット２の手先に、計測対象は狭いが
高精度での計測が可能な計測部８を設け、画像処理装置
９で画像処理を行うことにより、ロボット手先に対する
溶接線の位置ズレを求める。実際に溶接する際には、計
測部５でワークの概略の位置、姿勢、寸法を計測し、そ
れに基づいてオフラインでロボット動作データを作成し
た後、そのロボット動作データに従ってロボットが動作
しながら、計測部８で計測したズレ量をロボット制御装
置３にフィードバックしてロボット動作データを修正す
ることで、実際のワークに高精度で追従するロボットシ
ステムを実現する。
基づいて説明する。前の例の計測部は、システム全体を
計測できるが、そのために計測精度を上げるのが困難で
ある。そこで、ロボット２の手先に、計測対象は狭いが
高精度での計測が可能な計測部８を設け、画像処理装置
９で画像処理を行うことにより、ロボット手先に対する
溶接線の位置ズレを求める。実際に溶接する際には、計
測部５でワークの概略の位置、姿勢、寸法を計測し、そ
れに基づいてオフラインでロボット動作データを作成し
た後、そのロボット動作データに従ってロボットが動作
しながら、計測部８で計測したズレ量をロボット制御装
置３にフィードバックしてロボット動作データを修正す
ることで、実際のワークに高精度で追従するロボットシ
ステムを実現する。
【００２８】
【発明の効果】以上により、本発明によれば次のような
効果を得ることができる。
効果を得ることができる。
【００２９】（１）ワークの寸法を計測し、その寸法に
基づいて３次元モデルを修正し、その３次元モデルを基
にオフライン教示を行うことにより、ワークの寸法にば
らつきがあってもそれに応じたロボット動作データを生
成することが可能となる。これによって、ワークの寸法
ばらつきを許容し、製造コストを抑えることができる。
基づいて３次元モデルを修正し、その３次元モデルを基
にオフライン教示を行うことにより、ワークの寸法にば
らつきがあってもそれに応じたロボット動作データを生
成することが可能となる。これによって、ワークの寸法
ばらつきを許容し、製造コストを抑えることができる。
【００３０】（２）計測した結果が許容寸法範囲を超え
た場合には警告を表示することにより、不良品が作られ
るのを防ぐことができる。
た場合には警告を表示することにより、不良品が作られ
るのを防ぐことができる。
【００３１】（３）作業対象部位とそれが接する部品と
の関連をデータとして保存し、各部品の３次元モデルが
修正された場合に、これらの関連を基に作業対象部位の
位置、姿勢、寸法を修正することにより、作業対象を正
確に修正し、作業の過不足を生じさせないようにするこ
とができる。
の関連をデータとして保存し、各部品の３次元モデルが
修正された場合に、これらの関連を基に作業対象部位の
位置、姿勢、寸法を修正することにより、作業対象を正
確に修正し、作業の過不足を生じさせないようにするこ
とができる。
【００３２】（４）計測対象は狭いが高精度での計測が
可能な計測手段を備え、その計測結果に基づいてロボッ
ト動作データを修正することにより、実際のワークに高
精度で追従するロボットシステムを実現することができ
る。
可能な計測手段を備え、その計測結果に基づいてロボッ
ト動作データを修正することにより、実際のワークに高
精度で追従するロボットシステムを実現することができ
る。
【図１】本発明の実施例であるロボットのオフライン教
示システムの構成を示す構成図。
示システムの構成を示す構成図。
【図２】図１のロボットのオフライン教示方法の処理の
流れを示すフローチャート。
流れを示すフローチャート。
【図３】本発明の寸法可変な３次元モデルのＬ形鋼の例
を示す斜視図。
を示す斜視図。
【図４】本発明の寸法可変な３次元モデルの鞍形の例を
示す斜視図。
示す斜視図。
【図５】本発明の計測部の詳細を示す斜視図。
【図６】本発明のカメラ画像の例を示す図。
【図７】本発明のカメラ座標系でのワーク位置を示す
図。
図。
【図８】本発明の計測に基づく３次元モデルの修正の様
子を示す斜視図。
子を示す斜視図。
【図９】本発明のオフライン教示部内の処理の流れを示
す工程図。
す工程図。
【図１０】本発明のロボットのオフライン教示方法の処
理の流れを示すフローチャート。
理の流れを示すフローチャート。
【図１１】本発明の溶接線と部品の関係を示す斜視図。
【図１２】本発明の溶接線と部品の関係を表すツリー構
造を示す図。
造を示す図。
【図１３】本発明の計測対象は狭いが高精度での計測が
可能な計測部を設けた例を示す配置斜視図。
可能な計測部を設けた例を示す配置斜視図。
１…ワーク、２…ロボット本体、３…ロボット制御装
置、４…周辺機器、５…計測部、６…画像処理装置、７
…ＣＡＤシステム、 ８…計測部、９…画像処理装置、
１１…部品１、 １２…部品２、１３…溶接線１、２
１…溶接トーチ、 ２２…軸回り角、２３…前後角、
２４…狙い角、５１…２軸首振り機構、５２…カメラ、
５３…カメラ１画像、５４…エッジ画像、 ５５…
抽出線、 ５６…カメラ２画像、５７…カメラ座標系、
５８…ワーク位置ベクトル、７１…寸法可変３次元モ
デル作成部、７２…計測に基づく３次元モデル修正部、
７３…オフライン教示部、１０１…計測データ、 １０
２…設計３次元モデルデータ、１０３…製造３次元モデ
ルデータ、 １０４…ロボット動作データ、１０７
…溶接条件テーブル、 ７３１…溶接トーチ干渉チ
ェック、７３２…ロボット干渉チェック、 ７３３…溶
接条件決定。
置、４…周辺機器、５…計測部、６…画像処理装置、７
…ＣＡＤシステム、 ８…計測部、９…画像処理装置、
１１…部品１、 １２…部品２、１３…溶接線１、２
１…溶接トーチ、 ２２…軸回り角、２３…前後角、
２４…狙い角、５１…２軸首振り機構、５２…カメラ、
５３…カメラ１画像、５４…エッジ画像、 ５５…
抽出線、 ５６…カメラ２画像、５７…カメラ座標系、
５８…ワーク位置ベクトル、７１…寸法可変３次元モ
デル作成部、７２…計測に基づく３次元モデル修正部、
７３…オフライン教示部、１０１…計測データ、 １０
２…設計３次元モデルデータ、１０３…製造３次元モデ
ルデータ、 １０４…ロボット動作データ、１０７
…溶接条件テーブル、 ７３１…溶接トーチ干渉チ
ェック、７３２…ロボット干渉チェック、 ７３３…溶
接条件決定。
Claims (4)
- 【請求項１】ＣＡＤの３次元モデルを基にしたロボット
動作のオフラインでの教示において、オフライン教示で
使用するワーク、ロボット、周辺機器の３次元モデルを
寸法可変に作成しておき、実際のワーク、ロボット、周
辺機器の位置、姿勢、寸法を計測して、計測した結果に
基づき位置、姿勢、寸法を修正した３次元モデルを基
に、ロボット動作をオフラインで教示することを特徴と
するロボットのオフライン教示方法。 - 【請求項２】請求項１記載のオフライン教示方法におい
て、計測した結果が許容寸法範囲を超えた場合には、警
告を表示することを特徴とするロボットのオフライン教
示方法。 - 【請求項３】請求項１記載のオフライン教示方法におい
て、あらかじめ、作業対象部位とそれが接する部品との
関連をデータとして保存し、各部品の３次元モデルが修
正された場合に、これらの関連を基に作業対象部位の位
置、姿勢、寸法を修正し、これら修正されたワーク、ロ
ボット、周辺機器の各部品及び作業対象部位を基にロボ
ット動作をオフラインで教示することを特徴とするロボ
ットのオフライン教示方法。 - 【請求項４】請求項１記載のオフライン教示方法で使用
される計測手段よりも、計測対象は狭いが高精度での計
測が可能な計測手段を備え、その計測結果に基づいてロ
ボット動作データを修正することを特徴とするロボット
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9711898A JPH11296218A (ja) | 1998-04-09 | 1998-04-09 | ロボットのオフライン教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9711898A JPH11296218A (ja) | 1998-04-09 | 1998-04-09 | ロボットのオフライン教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11296218A true JPH11296218A (ja) | 1999-10-29 |
Family
ID=14183666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9711898A Pending JPH11296218A (ja) | 1998-04-09 | 1998-04-09 | ロボットのオフライン教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH11296218A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010032339A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 位置測定方法及び位置測定装置 |
| JP2017035739A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-16 | キヤノン株式会社 | 仮想環境作成方法、ロボット装置の制御方法、およびロボットシステム |
| JP2019185581A (ja) * | 2018-04-16 | 2019-10-24 | ファナック株式会社 | 制御装置及び制御システム |
| JPWO2019163977A1 (ja) * | 2018-02-26 | 2021-01-07 | 株式会社日立製作所 | 溶接動作計測システム |
| WO2022270578A1 (ja) * | 2021-06-23 | 2022-12-29 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | オフライン教示装置およびオフライン教示方法 |
-
1998
- 1998-04-09 JP JP9711898A patent/JPH11296218A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010032339A (ja) * | 2008-07-29 | 2010-02-12 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 位置測定方法及び位置測定装置 |
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| US11249458B2 (en) | 2018-04-16 | 2022-02-15 | Fanuc Corporation | Controller and control system |
| WO2022270578A1 (ja) * | 2021-06-23 | 2022-12-29 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | オフライン教示装置およびオフライン教示方法 |
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