KR970003161Y1 - 스카라 로보트용 회전이동 감지장치 - Google Patents

Abstract

내용없음.

Description

스카라 로보트용 회전이동 감지장치

제1도는 본 고안의 스카라로보트용 회전이동 감지장치의 구성을 나타내는 도면.

제2도는 본 고안의 요부측면도로서, a도는 1축센서부, b도는 2축센서부.

제3도는 종래기술의 스카라로보트용 회전이동 감지장치의 구성을 나타내는 도면이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

18 : 1축센서부 19 : 2축센서부

20 : 제1아암 21 : 1축샤프트

22, 31 : 홈센서도그 23, 32 : 리미트 작동도그

24, 33 : +리미트작동도그 25, 34 : 홈센서

26, 35 : -리미트 스위치 27, 36 : +리미트 스위치

28, 29, 37, 38 : 고정판 30 : 2축샤프트

본 고안은 스카라로보트용 회전이동 감지장치에 관한것으로서, 보다 상세하게는 외부에 노출되지 않음은 물론 작은 공간에서도 장착이 가능하도록 소형화할 수 있도록 한 스카라로보트용 회전이동 감자장치에 관한 것이다.

스카라로보트는 소정의 각도만큼 각각 수형회전한 다음 수직상하방향으로 승강안내되어 이송시키고자 하는 제품을 홀딩부에 홀딩시켜 차공정으로 이송시키는 장치로서 자동화기기에 관련한 작업물 반송 및 운반장치에 널리 이용되고 있다.

이러한 스카라로보트의 수평회전이동되는 제1, 2아암의 회전이동 각도가 한정될 수 있도록 각각의 감지장치가 필요하며, 상기한 감지장치의 감지완료에 따라 구동수단을 정지시켜 장비를 보호하도록 되어 있다.

제3도는 종래기술의 스카라로보트용 회전이동 감지장치의 구성을 나타내는 도면으로서, 부호(1)은 베이스를 나타내고 있다.

상기한 베이스(1)의 일측에 수평회전이동가능한 제1아암(2)이 감속기(3)를 보유하는 모우터(4)축에 압입되어 고정설치되어 있다.

상기한 모우터(4)축에 연장됨과 아울러 베이스(1) 아래측에 도시되지 않은 각각의 돌기를 보유하는 +리미트도그(5)와 -리미트도그(6)가 선회가능하게 고정설치되어 있다.

상기한 +, -리미트도그(5)(6)에 대향하는 +, -리미트 스위치(6)(7)가 고정수단(도시 생략)에 의해 고정설치되어 검출기(도시 생략)와 전기적으로 연결되어 있다.

상기한 제1아암(2)의 원점감지를 위한 근접스위치 타입의 홈센서(8)가 베이스(1)의 상측단에 고정 설치되어 있다.

상기한 제1아암(2)의 자유단부에 회전가능한 제2아암(9)이 감속기(10)를 보유하는모우터(11)축에 압입고정설치되어 있으며, 상기한 모우터(11)축에 연장됨과 아울러 제1아암(2)의 아래측에 전기한 바와 같은 +, -리미트도그(12)(13)에 대향하는 +, -리미드스위치(14)(15)가 고정수단(도시생략)에 의해 고정설치되어 도시되지 않은 검출기와 전기적으로 연결되어 있다.

상기한 제2아암(9)의 원점 감지를 위한 근접 스위치 타입의 홈센서(16)가 제1아암(2)의 자유단부 상측단에 고정 설치되어 있다.

이와 같이 구성되는 종래기술은 제1아암(2)의 원점상태가 홈센서(8)에 감지되어 초기 상태가 완료되면 회전시키고자 하는 각도 만큼 +, -리미트도그(5)(6)를 셋팅시킨다.

이러한 상태에서 모우터(4)를 작동시켜 제1아암(2)을 수평 이동하고자 하는 소정 각도 만큼 시계방향으로 회전시킨다.

이대 모우터(4)축에 적층 고정설치된 +리미트도그(5)가 회전되어 돌기가 +리미트스위치(6)에 접촉됨과 동시에 +리미트 스위치(6)가 온(ON)되어 검출기에 검출되고, 검출기에 검출된 신호에 따라 모우터(4)를 정지시킨다.

이러한 상태에서 제2아암(9)를 회전 이동시키고자 하는 각도만큼 +, -리미트도그(12)(13)를 셋팅시켜 모우터(11)를 작동시키면 전기한 작동과 동일하게 이루어져 제품을 홀딩하고자 하는 위치까지 수평이동이 가능하게 된다.

또한 원점 상태가 이루어진 상태에서 제1,2아암(2)(9)을 반시계 방향으로 수평 회전 이동시키고자 할 때는 전기한 방법에 의해 모우터(4)(11)를 반시계 방향으로 작동시키면 가능하게 된다.

이와 같이 각각의 아암(2)(9)을 소정 각도만큼 회전이동시킬 수 있지만 원점 상태를 감지하는 홈센서(8)(16)가 베이스(1)이 상측단과 제1아암(2)의 상측단에 고정 설치되어 있기 때문에 작업시 파손될 염려가 있음은 물론 외관상 복잡해 보이는 단점이 있다.

또한 홈센서(8)(16)가 +, -리미트도그(5)(6),(12)(13), +,-리미트스위치(6)(7),(14)(15)와 분리되어 장착되어 있기 때문에 공간 확보가 불리함은 물론 소형화를 이룰수 없는 문제점이 있다.

또한 홈센서(8)(16)가 고가 장비인 근접스위치로 이루어져 있기 때문에 원가가 비싼 제반 문제점이 내재되어 있다.

본 고안은 상기한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해소하기 위해 안출된 것으로서, 본 고안의 목적은 외부에 노출되지 않음은 물론 작은 공간에서도 장착이 가능하도록 소형화하여 장착 공간 확보가 유리함은 물론 파손을 방지할 수 있는 스카라 로봇용 회전 이동 감지 장치를 제공하는데 있다.

상기한 바와 같은 목적을 실현하기 위해 본 고안은 베이스의 일측에 제1아암이 회전 가능하게 압입고정 설치되는 모우터축에 연장된 1축 샤프트의 끝단에 홈센서 도그가 고정 설치됨과 아울러 그 아래단에 -, +리미트 작동도그가 선회 가능하게 적층 고정 설치되고, 상기한 홈센서 도그에 대향하는 홈센서 -, +리미트 작동 도그에 대향하는 -, + 리미트 스위치가 각각의 고정판에 의해 제1아암의 하단부에 고정 설치되는 1축 센서부와, 상기한 1축 센서부의 제1아암 자유단에 제2아암이 선회가능하게 압입 고정 설치되는 모우터축에 연장된 2축 샤프트의 끝단에 홈센서 도그가 고정 설치됨과 아울러 그 끝단에 -, +리미트 작동 도그가 선회 가능하도록 적층 고정설치되고, 상기한 홈센서 도긍 대향하는 홈센서, -, +리미트리미트 작동 도그에 대향하는 -, +리미트 스위치가 각각의 고정판에 의해 제1아암의 하단부에 고정 설치되는 2축 센서부와로 이루어짐을 특징으로 하는 스카라 로봇용 회전 이동 감지장치를 제공한다.

상기한 각각의 홈센서는 포토인터립터를 적용함을 특징으로 한다.

이하 본 고안의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 따라 더욱 상세히 설명한다.

제1도는 본 고안의 스카라 로봇용 회전 이동 감지장치의 구성을 나타내는 도면이고, 제2도 (가),(나)는 요부 측면도로 1축 센서부 및 2축 센서부를 나타내는 도면으로서, 본 고안은 1축 센서부(18)와 2축 센서부(19)와로 이루어져 있다.

상기한 1축 센서부(18)는 베이스(도시생략)의 일측에 제1아암(20)이 회전가능하게 압입 고정 설치되는 모우터(도시생략)축에 연장된 1축 샤프트(21)의 끝단에 홈센서 도그(22)가 고정 설치됨과 아울러 -, + 리미트 작동도그(23)(24)가 선택적으로 선회 가능하게 적층 고정설치되어 있다.

상기한 홈센서 도그(22)에 대향하는 홈센서(25)와 상기한 -, +리미트 작동 도그(23)(24)에 대향하는 -, +리미트 스위치(26)(27)가 각각의 고정판(28)(29)에 의해 제1아암(20)의 하단부에 고정 설치되어 제1아암(20)에 고정된 홈센서(25)와 -, +리미트 스위치(26)(27)가 히전되면서 감지되도록 되어 있다.

상기한 2축 센서부(19)는 1축 센서부(18)의 제1아암(20) 자유단에 제2아암(도시생략)이 선회 가능하게 압입 고정 설치되는 모우터(도시생략)축에 연장된 2축 샤프트(30)이 끝단에 홈센서 도그(31)가 고정 설치됨과 아울러 -, +리미트 작동 도그(32)(33)가 선택적으로 선회 가능하게 고정 설치되어 있다.

상기한 홈센서 도그(31)에 대향하는 홈센서(34)와 상기한 -, +리미트 작동 도그(32)(33)에 대향하는 -, +리미트리미트 스이치(35)(36)가 각각의 고정판(37)38)에 의해 제1아암(20) 하단부에 고정 설치되어 2축 샤프트(30) 끝단에 고정설치된 홈센서 도그(31)와, -, +리미트 작동 도그(32)(33)가 회전되면서 감지되도록 되어 있다.

상기한 각각의 홈센서(25)(34)는 포토인터럽터로 이루어짐이 바람직하다.

이와 같이 구성되는 본 고안은 제1아암(20)의 원점 상태가 홈센서(25)에 의해 감지되어 초기 상태가 완료되면, 제1아암(20)을 회전시키고자 하는 각도 만큼 -, +리미트 작동 도그(23)(24)를 셋팅시킨다.

이러한 상태에서 모우터를 작동시켜 제1아암(20)을 소정 각도 만큼 시계방향으로 회전시키면 1축 샤프트(21)에 고정 설치된 -, +리미트 작동 도그(23)에 -리미트 스위치(26)가 선회되어 접촉됨과 동시에 온(ON)되어 이 신호가 검출기(도시생략)에 검출되어 모우터를 정지시킨다.

이러한 상태에서 제2아암을 회전시키고자 하는 각도 만큼 -, +리미트 작동 도그(32)(33)을 셋팅시킨다.

이와 같이 셋팅이 완료되면 모우터를 작동시켜 제2아암을 소정 각도 만큼 시계방향으로 회전시키면 -리미트 작동 도그(32)가 선회되어 -리미트 스위치(35)에 접촉됨과 동시에 온(ON)되어 검출기(도시생략)에 검출되어 모우터를 정지시킨다.

이러한 상태에서 승강 가능한 홀더부(도시생략)를 작동시켜 제품을 이송시키면 된다.

이러한 상태에서 제1아암(20)과 제2아암을 반시계 방향으로 회전 이동 시키고자 할 때 각각의 모우터를 반시계 방향으로 작동시키면 전기한 작동과 반대방향으로 작동된다.

이상 설명한 바와 같이 원하고자 하는 회전이동 각도 만큼 각각의 리미트 작동 도그를 셋팅시켜 모우터 작동에 따라 제1아암 및 제2아암을 회전이동시킬 수 있음은 물론 홈센서와 각각의 리미트 작동 도그를 적층 고정 설치하여 제1아암의 하단부에 고정시킴에 기인하여 각각의 센서부를 콤팩트화 함으로서 장착 공간 확보가 유리함은 물론 파손을 방지할 수 있으며, 홈센서를 포토인터립터를 적용함으로서 원가를 절감할 수 있는 이점이 있다.

Claims (2)

1. 베이스의일측에 제1아암(20)이 회전 가능하게 압입고정 설치되는 모우터축에 연장된 1축 샤프트(21)의 끝단에홈센서 도그(22)가 고정 설치됨과 아울러 그 아랴단에 -, +리미트 작동 도그(23)(24)가 선회가능하게 적층 고정 설치되고, 상기한 홈센서 도그(22)에 대향하는 홈센서(25)와 -, +리미트 작동 도그(23)(24)에 대향하는 -, +리미트 스위치(26)(27)가 각각의 고정판(28)(29)에 의해 제1아암(20)의 하다누에 고정 설치되는 1축 센서부(18)와, 상기한 1축 센서부(18)의 제1아암(20)의 자유단에 제2아암이 선회 가능하게 압입 고정 설치되는 모우터축에 연장된 2축 샤프트(30)의끝단에홈센서 도그(31)가 고정 설치됨과 아울러 -, +리미트 작동 도그(32)(33)가 선회 가능하도록 적층 고정 설치되고, 상기한 홈센선서 도그(31)에 대향하는 홈센서(34)와 -, +리미트 작동 도그(32)(33)에 대향하는 -, +리미트 스위치(35)(36)가 각각의 고정판(37)(38)에 의해 제1아암(20)의 하단부에 고정 설치되는 2축 센서부(19)와로 이루어짐을 특징으로 하는 스카라 로봇용 회전이동 감지장치.
2. 제1항에 있어서, 홈센서(25)(34)는 포토인터립터로 이루어짐을 특징으로 하는 스카라 로봇용 회전이동 감지장치.