KR960705292A - 자동차 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법, 그 방법을 실행하기 위한 장치 및 그 장치를 구비한 자동차(Method of determining a directional change during vehicle navigation, apparatus for carrying out such a method, and vehicle comprising such an apparatus) - Google Patents
자동차 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법, 그 방법을 실행하기 위한 장치 및 그 장치를 구비한 자동차(Method of determining a directional change during vehicle navigation, apparatus for carrying out such a method, and vehicle comprising such an apparatus)Info
- Publication number
- KR960705292A KR960705292A KR1019960701150A KR19960701150A KR960705292A KR 960705292 A KR960705292 A KR 960705292A KR 1019960701150 A KR1019960701150 A KR 1019960701150A KR 19960701150 A KR19960701150 A KR 19960701150A KR 960705292 A KR960705292 A KR 960705292A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- change
- vehicle
- evaluation
- wheel sensor
- determining
- Prior art date
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
- G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
- G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
- G01C22/025—Differential odometers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
자동차의 방향 변화를 결정하는 방법으로 휘일상에 제공된 센서를 사용하여 추측 주행법을 수행한다. 휘일간의 차이를 보상하기 위해 상기 방법은 휘일 센서로부터 데이타를 처리하는데 있어서 소정의 매개변수를 사용한다. 본 발명은 자동차의 정상 작동 동안에 매개 변수를 평가하는 것에 의해 본 방법의 신장성을 제공하게 되어 자동차에 의해 직면한 환경을 변화시키는데 적용된다. 소정 시간 주기를 위해 독립적으로 결정된 방향성 데이타를 가지는 휘일 센서로부터 데이터를 비교함으로써 평가가 수행된다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제3도는 제2도에 도시한 방법에 사용되는 대로의 본 발명을 도시한다.
Claims (12)
- 샘플링 간격에 대해 좌차륜 센서로부터의 펄스 pL의 수와 우차륜 센서로부터의 펄스 pR의 수를 기록하는 단계, 좌보정 계수비 L과 우보정 계수비 R을 공급하는 단계, (비 L×pL-비 R×pR)로부터 방향 변화를 결정하는 단계를 구비하는 각각이 관련 차륜의 편의 운동의 측정인 펄스를 공급하도록 동작하는 좌차륜 센서와 우차륜 센서를 구비하는 자동차의 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법에 있어서, 상기 단계는 자동차 작동중 및 다수의 샘플링 간격중에 행해지고, 각 샘플링 간격에 대해 pL과 pR에 대한 값이 수집되고 방향 변화가 독립적으로 결정되며, pL과 pR에 대한 수집된 값과 독립적으로 결정된 방향 변화의 비교에 의해 다른 사용을 위해 좌보정비에 대한 제1평가와 우보정비에 대한 제2평가를 행하는 것으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차의 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법.
- 제1항에 있어서, 방향 변화의 독립적인 결정은 나침반 센서를 이용하여 행해지는 것을 특징으로 하는 자동차의 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법.
- 제2항에 있어서, 자동차 이동속도 및 방향, 차륜 센서의 동작 및 나침반 센서의 동작에 관한 다수의 조건이 만족되지 않은 경우 값의 획득은 정지되는 것을 특징으로 하는 자동차의 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법.
- 제2항 또는 제3항에 있어서, 소정수 이상의 값이 수집되고, 값 수집의 시작과 끝 사이의 누적방향 병화가 충분히 작은 경우 제1평가와 제2평가가 행해지는 것을 특징으로 하는 자동차의 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법.
- 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 방향 변화의 독립적인 결정은 지도제작 데이터를 이용하여 행해지는 것을 특징으로 하는 자동차의 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법.
- 제5항에 있어서, 값의 수집은 지도제작 데이터에 의거하여 자동차가 직선 도로 부분상의 최소 소정 거리를 이동할것으로 결정될 수 있는 조건 및 자동차 이동 방향과 차륜 센서의 동작에 관한 다수의 조건으로 일어나는 것을 특징으로 하는 자동차의 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법.
- 제5항 또는 제6항에 있어서, 자동차가 도로부분을 떠날 때, 그리고 수집된 값이 최소 길이 이상의 이동된 도로부분에 관계할 때 제1평가 및 제2평가가 행해지는 것을 특징으로 하는 자동차의 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법.
- 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 제1평가와 제2평가는 저역 통과 필터를 통해 각각 제3평가 및 제4평가로 변환되고, 제3평가 및 제4평가는 방향 변화를 결정하기 위해 사용되는 것을 특징으로 하는 자동차의 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법.
- 좌펄스수를 나타내는 신호 pL을 수신하는 좌입력부, 우펄스수를 나타내는 신호 pR을 수신하는 우입력부, 좌보정 계수비 L과 우보정 계수비 R을 저장하는 저장 수단, 좌입력부, 우입력부 및 저장 수단에 연결되어(비 L×pL-비 R×pR)을 계산하는 연산수단을 구비하는 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따라서 청구된 바와 같은 장치에 있어서, 일련의 방향 변화에 관한 정보를 수신하는 다른 입력부, 일련의 방향 변화를 일련의 좌펄스 및 우펄스와 관련시켜 좌보정 계수의 제1평가 및 우보정 계수의 제2평가를 행하는 다른 연산 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 장치.
- 제9항에 있어서, 다른 연산 수단에 연결되어 제1평가와 제2평가를 각각 제3평가와 제4평가로 변환하는 저역 통과 필터를 또한 구비하는 것을 특징으로 하는 장치.
- 제9항 또는 제10항에서 청구된 바와 같은 장치를 구비하는 자동차.
- 샘플링 간격에 대해 좌차륜 센서로부터의 펄스 pL의 수와 우차륜 센서로부터의 펄스 pR의 수를 기록하는 단계, △s-dpp×(pL+pR)/2로부터 이동된 거리 △s를 공급하는 단계를 구비하는 각각이 관련 차륜의 편의 운동의 측정인 펄스를 공급하도록 동작하는 좌차륜 센서와 우차륜 센서를 구비하는 자동차의 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법에 있어서, 상기 단계는 자동차 작동중 및 다수의 샘플링 간격중에 행해지고, 각 샘플링 간격에 대해 값 △s와 독립적으로 결정된 이동거리를 수집하며, △s에 대해 수집된 값과 독립적으로 결정된 이동 거리의 비교에 의해 dpp를 위한 제1평가를 행하는 것으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자동차의 네비게이션 중 이동거리를 결정하는 방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP94201915.9 | 1994-07-04 | ||
EP94201915 | 1994-07-04 | ||
PCT/IB1995/000509 WO1996001462A1 (en) | 1994-07-04 | 1995-06-22 | Method of determining a directional change during vehicle navigation, apparatus for carrying out such a method, and vehicle comprising such an apparatus |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR960705292A true KR960705292A (ko) | 1996-10-09 |
KR100352050B1 KR100352050B1 (ko) | 2006-03-27 |
Family
ID=8217006
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1019960701150A KR100352050B1 (ko) | 1994-07-04 | 1995-06-22 | 자동차내비게이션중방향변화를결정하는방법,그방법을실행하기위한장치및그장치를구비한자동차 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5908466A (ko) |
EP (1) | EP0715749B1 (ko) |
JP (1) | JP3325578B2 (ko) |
KR (1) | KR100352050B1 (ko) |
DE (1) | DE69526410T2 (ko) |
WO (1) | WO1996001462A1 (ko) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20040215387A1 (en) * | 2002-02-14 | 2004-10-28 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Method for transmitting location information on a digital map, apparatus for implementing the method, and traffic information provision/reception system |
JP3481168B2 (ja) * | 1999-08-27 | 2003-12-22 | 松下電器産業株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法 |
JP5041638B2 (ja) * | 2000-12-08 | 2012-10-03 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法とそれに使用する装置 |
JP4663136B2 (ja) | 2001-01-29 | 2011-03-30 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法と装置 |
JP4749594B2 (ja) * | 2001-04-27 | 2011-08-17 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の位置情報伝達方法 |
JP4230132B2 (ja) * | 2001-05-01 | 2009-02-25 | パナソニック株式会社 | デジタル地図の形状ベクトルの符号化方法と位置情報伝達方法とそれを実施する装置 |
US7283897B2 (en) * | 2002-05-31 | 2007-10-16 | Quantum Engineering, Inc. | Method and system for compensating for wheel wear on a train |
US6970774B2 (en) * | 2002-05-31 | 2005-11-29 | Quantum Engineering, Inc. | Method and system for compensating for wheel wear on a train |
AU2003270343A1 (en) * | 2002-08-30 | 2004-03-19 | Aethon, Inc. | Robotic cart pulling vehicle |
FR2891647B1 (fr) * | 2005-10-03 | 2009-10-09 | Imra Europ Sas Soc Par Actions | Systeme de localisation en 2-d d'un vehicule a faible vitesse. |
CA2625885C (en) | 2005-10-14 | 2016-09-13 | Aethon, Inc. | Robotic ordering and delivery system software and methods |
US7641590B2 (en) * | 2006-06-20 | 2010-01-05 | Idt Technology Limited | Swimming lap counter |
US20080177495A1 (en) * | 2007-01-20 | 2008-07-24 | Josh Todd Gold | Automated measurement derivation |
CA2831832C (en) | 2011-04-11 | 2021-06-15 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for efficient scheduling for multiple automated non-holonomic vehicles using a coordinated path planner |
US20140058634A1 (en) | 2012-08-24 | 2014-02-27 | Crown Equipment Limited | Method and apparatus for using unique landmarks to locate industrial vehicles at start-up |
CN107979410B (zh) | 2016-10-21 | 2020-09-04 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 一种自动进入、离开乘坐设备的方法及相关装置 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4032758A (en) * | 1975-11-05 | 1977-06-28 | The Boeing Company | Compensated vehicle heading system |
JPS58187807A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-02 | Nippon Soken Inc | 車両用走行方向検知装置 |
CA1266715A (en) * | 1985-08-28 | 1990-03-13 | Martinus Leonardus Gerardus Thoone | Land vehicle navigation device comprising a filter unit for determining an optimum heading from presented orientation signals, and filter unit to be used in said navigation device |
DE3715007A1 (de) * | 1987-05-06 | 1988-11-17 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und vorrichtung zur kursbestimmung eines landfahrzeugs |
DE4035370A1 (de) * | 1990-11-07 | 1992-05-14 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur bestimmung des standortes eines landfahrzeugs |
JPH04238220A (ja) * | 1991-01-23 | 1992-08-26 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 車両方位修正装置 |
DE4129367A1 (de) * | 1991-09-04 | 1993-03-11 | Schuler Gmbh L | Schaltungsanordnung zum regeln der geschwindigkeit eines druckzylinders |
US5402365A (en) * | 1992-10-28 | 1995-03-28 | Motorola, Inc. | Differential odometer dynamic calibration method and apparatus therefor |
-
1995
- 1995-06-22 KR KR1019960701150A patent/KR100352050B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1995-06-22 WO PCT/IB1995/000509 patent/WO1996001462A1/en active IP Right Grant
- 1995-06-22 JP JP50376196A patent/JP3325578B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1995-06-22 EP EP95921094A patent/EP0715749B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-06-22 DE DE69526410T patent/DE69526410T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1995-06-28 US US08/494,532 patent/US5908466A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1996001462A1 (en) | 1996-01-18 |
DE69526410D1 (de) | 2002-05-23 |
EP0715749B1 (en) | 2002-04-17 |
JP3325578B2 (ja) | 2002-09-17 |
JPH09502806A (ja) | 1997-03-18 |
DE69526410T2 (de) | 2003-01-16 |
US5908466A (en) | 1999-06-01 |
EP0715749A1 (en) | 1996-06-12 |
KR100352050B1 (ko) | 2006-03-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR960705292A (ko) | 자동차 내비게이션 중 방향 변화를 결정하는 방법, 그 방법을 실행하기 위한 장치 및 그 장치를 구비한 자동차(Method of determining a directional change during vehicle navigation, apparatus for carrying out such a method, and vehicle comprising such an apparatus) | |
US6313742B1 (en) | Method and apparatus for wheel condition and load position sensing | |
WO1995009369A1 (de) | Einparkhilfe mit radsensor | |
Holm | Vehicle mass and road grade estimation using Kalman filter | |
DE10021373A1 (de) | Verfahren zur Positionsbestimmung und Navigationsgerät | |
JPH0621791B2 (ja) | 陸上車両の位置測定方法および装置 | |
EP3552920A1 (de) | Detektieren und unterdrücken von gleit- und schleuderzuständen von schienenfahrzeugen | |
DE19748127A1 (de) | Navigationseinrichtung für Kraftfahrzeuge | |
CN100450830C (zh) | 用于确定一个汽车与一个碰撞物体的接触时刻的方法 | |
DE2751012A1 (de) | Einrichtung zur messung der geschwindigkeit ueber grund eines gelaendefahrzeugs | |
DE102019004652A1 (de) | Fahrerassistenzsystem zum Bestimmen einer aktuellen Position des Kraftfahrzeugs sowie Verfahren | |
ATE527158T1 (de) | System zur verminderung der lenkradstössigkeit bei einer kraftfahrzeug-lenkung | |
DE19615248A1 (de) | Verfahren zum Bestimmen einer Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens | |
DE102004053690A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines Lenkwinkels eines Fahrzeuges | |
KR920015126A (ko) | 차량 휘일의 속도 특히, 각속도 산출 방법 및 휘일 미끄럼 제어장치 | |
ATE164246T1 (de) | Datenerfassungssystem für fahrzeuge | |
DE10023586A1 (de) | Vorrichtung zur Fahrzeugpositionsbestimmung mit mehreren Sensoreinheiten | |
SE0950314A1 (sv) | Metod för att bestämma moment i samband med ett motorfordons drivlina och ett motorfordon | |
KR100540161B1 (ko) | 가속도 센서를 이용한 철도차량 속도 측정장치 | |
SU1176366A1 (ru) | Устройство дл оценки правильности действий водител транспортного средства дл тренажера | |
Jonsson Holm | Vehicle Mass and Road Grade Estimation Using Kalman Filter | |
KR100216837B1 (ko) | 자동차의 주행정보 디스플레이장치 | |
KR970011788A (ko) | 이동로보트의 주행거리 측정 방법 | |
JPH048368Y2 (ko) | ||
KR0184748B1 (ko) | 타이어 휠의 슬립 앵글 측정 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
N231 | Notification of change of applicant | ||
A201 | Request for examination | ||
E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
GRNT | Written decision to grant | ||
LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |