DE19615248A1 - Verfahren zum Bestimmen einer Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents
Verfahren zum Bestimmen einer Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges und Vorrichtung zur Durchführung des VerfahrensInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer
Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges, bei dem mittels
eines die Drehzahl eines Rades überwachenden Sensors aus
der Drehzahl die Wegstrecke und/oder die Geschwindigkeit
ermittelt wird. Weiterhin betrifft die Erfindung eine
Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens.
Die Geschwindigkeit heutiger Kraftfahrzeuge wird in der
Regel mittels eines Sensors aus der Drehzahl eines Rades
abgeleitet und ergibt sich dabei aus einer Multiplikation
des Radumfangs mit der Drehzahl des Rades. Ein solches
Verfahren gestaltet sich sehr einfach, und die zur Durch
führung des Verfahrens notwendige Vorrichtung ist einfach
aufgebaut und sehr preiswert. Die damit ermittelte Ge
schwindigkeit ist jedoch abhängig von der im Laufe der
Zeit abnehmenden Profilstärke des Reifens und dem Reifen
typ. Eine weitere Abweichung der auf diese Weise ermit
telten Geschwindigkeit von der tatsächlichen Geschwindig
keit ergibt sich aus dem Beladungszustand des Kraftfahr
zeuges und dem Reifendruck. Folglich ist auch eine Ge
schwindigkeitsanzeige, die die aufgrund der Drehzahl ei
nes Rades ermittelte Geschwindigkeit anzeigt, ungenau.
Alternativ dazu könnte man die Geschwindigkeit eines
Kraftfahrzeuges mit Hilfe von Radar bestimmen. Radaranla
gen sind jedoch sehr störanfällig und nicht für einen
Einsatz in jedem Kraftfahrzeug geeignet.
Bei Segelbooten ist ein Verfahren zur Bestimmung der Ge
schwindigkeit mit Hilfe eines Satellitennavigationssy
stems, auch GPS genannt, bekannt geworden, bei dem zwei
Positionen des Segelbootes mittels Satelliten bestimmt,
die Strecke zwischen den Positionen ausgerechnet und
durch die für diese Strecke benötigte Zeit geteilt wer
den. Ein hierdurch berechneter Mittelwert der Geschwin
digkeit hat den Nachteil, nicht immer auf dem aktuellsten
Stand zu sein. Weiterhin ist eine Bestimmung der Position
und der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges durch Satel
liten beispielsweise bei einer Tunnelfahrt nicht möglich.
Der Erfindung liegt das Problem zugrunde, ein Verfahren
der eingangs genannten Art so zu gestalten, daß mit ihm
die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeuges zu jeder Zeit be
sonders genau zu bestimmen ist. Weiterhin soll eine Vor
richtung zur Durchführung dieses Verfahrens entwickelt
werden.
Das erstgenannte Problem wird erfindungsgemäß dadurch ge
löst, daß zusätzlich im Kraftfahrzeug zumindest zwei Po
sitionsdaten des Kraftfahrzeuges drahtlos erfaßt werden
und aus den Positionsdaten eine tatsächlich gefahrene
Strecke oder die während dieser Strecke gefahrene Ge
schwindigkeit berechnet wird und daß durch ein Vergleich
der Daten des Sensors und der aus den Positionsdaten be
rechneten Strecke oder der berechneten Geschwindigkeit
ein Korrekturwert gewonnen wird, mit dem die aus der
Drehzahl des einen Rades bestimmte Geschwindigkeit
und/oder Wegstrecke korrigiert wird.
Durch dieses Verfahren wird beispielsweise zunächst wie
bei der bekannten Bestimmung der Geschwindigkeit des Se
gelschiffs ein Quotient aus der Strecke und der für diese
Strecke benötigten Zeitspanne gebildet. Mit der berechne
ten Geschwindigkeit wird anschließend die kontinuierlich
über die Drehzahl des Rades ermittelte Geschwindigkeit
korrigiert. Die Ermittlung der die gefahrene Strecke ein
grenzenden Positionen erfolgt unabhängig von den Rädern
oder dem Zustand der Räder des Kraftfahrzeuges. Ver
schleiß des Reifenprofils oder Beladungszustand und Rei
fendruck vermögen damit die Ermittlung der Geschwindig
keit nicht zu beeinflussen. Eine Abweichung der berechne
ten Geschwindigkeit, die durch eine nicht konstante Ge
schwindigkeit zwischen zwei Positionen auftreten kann,
läßt sich durch eine Verkürzung der Strecke verkleinern.
Da sich die Abhängigkeiten, die zu Abweichungen des rad
abhängigen Verfahrens führen, in der Regel über einen
längeren Zeitraum ändern, könnte es genügen, das bekannte
Verfahren beispielsweise nur einmal pro Fahrt abzuglei
chen. Tunnelfahrten oder ein kurzzeitiger Ausfall der Be
stimmung der Position des Kraftfahrzeugs beeinträchtigen
nicht die Genauigkeit der ermittelten Geschwindigkeit.
Eine Korrektur der von dem Sensor ermittelten Geschwin
digkeit kann selbstverständlich auch über einen Vergleich
mit der tatsächlichen Wegstrecke oder mit Positionsbe
stimmungen erfolgen. Damit werde ein längerer Zeitraum
unabhängig von Geschwindigkeitsänderungen überwacht.
Offensichtlich aus fehlerhaften Positionsdaten berechnete
Korrekturwerte werden gemäß einer vorteilhaften Weiter
bildung der Erfindung nicht zur Korrektur der von den
Sensoren ermittelten Geschwindigkeit herangezogen, wenn
der Korrekturwert zur Plausibilitätsprüfung gefiltert
wird.
Ein einmal ermittelter Korrekturwert kann so lange zur
Korrektur der von dem Sensor ermittelten Geschwindigkeit
herangezogen werden, bis ein neuer Korrekturwert berech
net ist, wenn der gefilterte Korrekturwert gemäß einer
anderen vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung nicht
flüchtig abgespeichert wird.
Eine Geschwindigkeitsanzeige für ein Kraftfahrzeug darf
keine Geschwindigkeit anzeigen, die niedriger ist als die
tatsächliche Geschwindigkeit. Eine mit dem erfindungsge
mäßen Verfahren gesteuerte Geschwindigkeitsanzeige zeigt
selbst bei einem Reifenwechsel im ungünstigsten Fall eine
etwas zu hohe Geschwindigkeit an, wenn zu Fahrtbeginn ein
positiver Korrekturwert auf die durch die Drehzahl des
Rades bestimmte Geschwindigkeit addiert wird.
Der Aufwand zur Bestimmung der Geschwindigkeit läßt sich
einfach dadurch verringern, daß die Berechnung der Ge
schwindigkeit zu Fahrtbeginn in kürzeren zeitlichen Ab
ständen erfolgt als nach längerer Fahrtstrecke.
Das zweitgenannte Problem, nämlich die Entwicklung einer
Vorrichtung zur Durchführung dieses Verfahrens, wird er
findungsgemäß dadurch gelöst, daß im Kraftfahrzeug Mittel
zur drahtlosen Erfassung von zumindest zwei Positionsda
ten des Kraftfahrzeuges und ein Rechner angeordnet sind,
welcher zur Berechnung einer tatsächlich gefahrenen
Strecke oder einer während dieser Strecke gefahrenen Ge
schwindigkeit aus den Positionsdaten und zur Korrektur
der von dem Sensor vermittelten Geschwindigkeit mittels
eines aus der berechneten Strecke oder der berechneten
Geschwindigkeit erzeugten Korrekturwertes ausgebildet
ist.
Durch diese Gestaltung bildet der Rechner einen Quotien
ten aus der Strecke und der Zeitspanne. Die Ermittlung
der gefahrenen Strecke erfolgt durch die Mittel zur
drahtlosen Erfassung der Positionsdaten unabhängig von
den Rädern oder dem Zustand der Räder des Kraftfahrzeu
ges. Diese Vorrichtung ist damit besonders einfach aufge
baut und kostengünstig herstellbar. Häufig ist im Kraft
fahrzeug ohnehin ein Rechner vorhanden, die zur Korrektur
der Geschwindigkeit herangezogen werden kann. Ein Fahrer
eines Kraftfahrzeuges hat durch die Korrektur der Ge
schwindigkeit, die von einem Sensor über die Drehzahl des
Rades kontinuierlich ermittelt wird, zu jeder Zeit eine
besonders genaue Geschwindigkeitsanzeige.
Die Vorrichtung gestaltet sich gemäß einer vorteilhaften
Weiterbildung der Erfindung konstruktiv besonders ein
fach, wenn die Mittel zur drahtlosen Erfassung von Posi
tionsdaten ein zum Empfang von einem Satellitennavigati
onssystem abgestrahlten Daten ausgebildeter Empfänger
ist. Ein vorübergehender Ausfall des Satellitennavigati
onssystems ist für die Genauigkeit der ermittelten Ge
schwindigkeit nahezu belanglos, da es häufig nur in grö
ßeren zeitlichen Abständen notwendig ist, die von dem
Sensor ermittelte Geschwindigkeit zu korrigieren.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung läßt sich mit besonders
geringem Aufwand verwirklichen, wenn die Mittel zur
drahtlosen Erfassung von Positionsdaten zum Abtasten von
auf oder neben einer Fahrbahn angeordneten Markierungen
ausgebildet sind. Die Markierungen können beispielsweise
Induktionsschleifen oder Infrarotbaken sein, welche abge
tastet werden.
Die Berechnung der Geschwindigkeit ist sehr genau, wenn
die Mittel zur drahtlosen Erfassung von Positionsdaten
gemäß einer anderen vorteilhaften Weiterbildung der Er
findung einen Daten eines D-GPS empfangenden Empfänger
haben.
Bei der Berechnung der Geschwindigkeit entstehende Feh
ler, die von einer nicht konstanten Geschwindigkeit des
Kraftfahrzeuges während der Ermittlung der gefahrenen
Strecke herrühren, lassen sich einfach dadurch vermeiden,
daß der Rechner einen Filter zur Prüfung der Plausibili
tät der berechneten Geschwindigkeit hat. Eine fehlerhaft
berechnete Geschwindigkeit läßt sich beispielsweise an
einer sprunghaft vergrößerten Abweichung von der mit dem
Sensor gemessenen Geschwindigkeit erkennen. Solche feh
lerhaften Werte führen dank des Filters nicht mehr zu ei
nem fehlerhaften Abgleichen der Geschwindigkeitsanzeige.
Die Erfindung läßt zahlreiche Ausführungsformen zu. Zur
weiteren Verdeutlichung ihres Grundprinzips ist eine da
von in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend be
schrieben. Diese zeigt in einer einzigen Figur eine sche
matische Darstellung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung
mit angrenzenden Bauteilen einer Geschwindigkeitsanzeige.
Die Zeichnung zeigt einen Rechner 1, welcher mit einem
Anzeigefeld 2, einem Empfänger 3 und einem Signalgeber 4
verbunden ist. Der Rechner 1 ist zur Vereinfachung mit
einer strichpunktierten Linie dargestellt. Das Anzeige
feld 2 hat zur Anzeige der gefahrenen Geschwindigkeit ein
bekanntes Zeigerinstrument 5 und einen Wegstreckenzähler
6. Der Signalgeber 4 ist mit einem Sensor 7 verbunden,
welcher vor einer zu einem nicht dargestellten Rad füh
renden Welle 8 angeordnet ist und die Drehzahl der Welle
8 ermittelt. Der Signalgeber 4 ermittelt aus der Drehzahl
der Welle 8, dem Raddurchmesser und dem Übersetzungsver
hältnis der Welle 8 zu dem Rad die Geschwindigkeit des
Kraftfahrzeuges.
Der Empfänger 3 dient zum Empfang von der Position des
Kraftfahrzeuges entsprechenden Daten und hat wie ein
Zeitglied 9 eine Verbindung zu einem ersten Rechenglied
10 des Rechners 1. Dieses erste Rechenglied 10 berechnet
aus jeweils zwei Positionsdaten des Kraftfahrzeugs die
gefahrene Strecke und der für diese Strecke benötigten
Zeit eine Geschwindigkeit. Die berechnete Geschwindigkeit
und die von dem Signalgeber 4 ermittelte Geschwindigkeit
werden in einem Divisor 11 miteinander verglichen. Hier
bei wird ein Wert gewonnen, der beispielsweise einer re
lativen Abweichung der Geschwindigkeiten voneinander ent
spricht. Der von dem Divisor 11 ermittelte Wert wird an
schließend in einem Filter 12 auf Plausibilität über
prüft. Der Filter 12 sorgt dafür, daß eine offensichtlich
auf einem Meßfehler beruhende berechnete Geschwindigkeit
nicht weiter bearbeitet wird. Der von dem Divisor 11 er
mittelte Korrekturfaktor wird in einem Speicher 13 abge
legt. Ein zweites Rechenglied 14 korrigiert mit dem Kor
rekturfaktor aus dem Divisor 11 die von dem Signalgeber 4
ermittelte Geschwindigkeit. Diese Geschwindigkeit wird
anschließend auf dem Zeigerinstrument 5 angezeigt.
Claims (10)
1. Verfahren zum Bestimmen einer Geschwindigkeit eines
Kraftfahrzeuges, bei dem mittels eines die Drehzahl eines
Rades überwachenden Sensors aus der Drehzahl die Weg
strecke und/oder die Geschwindigkeit ermittelt wird, da
durch gekennzeichnet, daß zusätzlich im Kraftfahrzeug zu
mindest zwei Positionsdaten des Kraftfahrzeuges drahtlos
erfaßt werden und aus den Positionsdaten eine tatsächlich
gefahrene Strecke oder die während dieser Strecke gefah
rene Geschwindigkeit berechnet wird und daß durch ein
Vergleich der Daten des Sensors und der aus den Positi
onsdaten berechneten Strecke oder der berechneten Ge
schwindigkeit ein Korrekturwert gewonnen wird, mit dem
die aus der Drehzahl des einen Rades bestimmte Geschwin
digkeit und/oder Wegstrecke korrigiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Korrekturwert zur Plausibilitätsprüfung gefiltert
wird.
3. Verfahren nach zumindest einem der vorhergehenden An
sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der gefilterte Kor
rekturwert nichtflüchtig abgespeichert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
zu Fahrtbeginn ein positiver Korrekturwert auf die durch
die Drehzahl des Rades bestimmte Geschwindigkeit addiert
wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
die Berechnung der Geschwindigkeit oder die tatsächlich
gefahrene Strecke zu Fahrtbeginn in kürzeren zeitlichen
Abständen erfolgt als nach längerer Fahrtstrecke.
6. Vorrichtung zur Erfassung einer Geschwindigkeit eines
Kraftfahrzeuges nach zumindest einem der vorhergehenden
Ansprüche, bei der ein die Drehzahl eines Rades überwa
chender Sensor zur Ermittlung der Wegstrecke und/oder der
Geschwindigkeit ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet,
daß im Kraftfahrzeug Mittel (Empfänger 3) zur drahtlosen
Erfassung von zumindest zwei Positionsdaten des Kraft
fahrzeuges und ein Rechner (1) angeordnet sind, welcher
zur Berechnung einer tatsächlich gefahrenen Strecke oder
einer während dieser Strecke gefahrenen Geschwindigkeit
aus den Positionsdaten und zur Korrektur der von dem Sen
sor ermittelten Geschwindigkeit mittels eines aus der be
rechneten Strecke oder der berechneten Geschwindigkeit
erzeugten Korrekturwertes ausgebildet ist.
7. Vorrichtung nach zumindest einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur
drahtlosen Erfassung von Positionsdaten ein zum Empfang
von einem Satellitennavigationssystem abgestrahlten Daten
ausgebildeter Empfänger (3) ist.
8. Vorrichtung nach zumindest einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur
drahtlosen Erfassung von Positionsdaten zum Abtasten von
auf oder neben einer Fahrbahn angeordneten Markierungen
ausgebildet sind.
9. Vorrichtung nach zumindest einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel zur
drahtlosen Erfassung von Positionsdaten einen Daten eines
D-GPS empfangenden Empfänger (3) haben.
10. Vorrichtung nach zumindest einem der vorhergehenden
Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner (1)
einen Filter (12) zur Prüfung der Plausibilität der be
rechneten Geschwindigkeit hat.
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