KR960011493B1 - 차량의 슬립제어장치 - Google Patents

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KR960011493B1
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카오루 소토야마
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하루끼 오까자끼
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마쯔다 가부시기가이샤
와다 요시히로
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Description

차량의 슬립제어장치
제1도는 본 발명의 일실시예에 의한 슬립제어장치를 구비한 차량을 도시한 개략도.
제2도는 슬립제어장치의 기본제어를 예시한 순서도.
제3도는 마찰계수의 추정처리를 예시한 순서도.
제4도는 통상 트랙션제어를 예시한 시간도표.
제5도는 스플릿판정을 예시한 순서도.
제6도는 스핀패턴맵의 일예를 도시한 도면.
제7도는 스플릿판정맵의 일예를 도시한 도면.
제8도는 스플릿제어를 예시한 순서도.
제9도는 엔진제어목표치보정계수를 판정하는 맵의 일예를 도시한 도면.
제10도는 브레이크제어목표치보정계수를 판정하는 맵의 일예를 도시한 도면.
제11도는 게인라벨을 호출하는 표의 일예를 도시한 도면.
제12도는 기본드로틀게인을 설정하는 표의 일예를 도시한 도면.
제13도는 제1게인보정계수맵의 일예를 도시한 도면.
제14도는 제2게인보정계수맵의 일예를 도시한 도면.
제15도 내지 제17도는 슬립제어장치의 작동을 예시하는 시간도표.
제18도는 마찰계수추정처리의 다른 방법을 예시한 순서도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
(1), (2) : 전륜 (3),(4) : 후륜
(5) : 엔진 (8) : 자동장치
(13), (14) : 브레이크장치 (40) : 제어유닛
(ECU), (41)∼(44) : 차속센서 (46) : 제1압력센서
(47) : 제2압력센서 (51) : 타이머
본 발명의 구동륜의 슬립상태에 따라 구동력을 제어하는 차량의 슬립제어장치에 관한 것이다.
발진성능 및 또는 가속성능을 저하시키는, 과도한 구동토오크에 의한 구동륜의 슬립을 방지하기 위하여 구동륜의 구동력을 억제하는 차량의 트랙션제어장치가 공지되어 있다.
이와 같은 트랙션제어는, 예를 들면, 차속센서에 의해 검출된 구동륜과 피구동륜의 차속사이의 차가 소정치를 초과할때 개시되며, 엔진출력 및/또는 구동륜에 가해지는 제동력은 차속들의 차가 소정목표치에 수렴하도록 휘드백제어된다.
눈으로 덮힌 도로와 같은 미끄러운 도로상에서, 과도한 구동토오크가 구동륜에 전달될때, 차량은 좌우구동륜과 접촉하고 있는 노면사이의 마찰계수의 차에 의해서 슬립할 수 있다. 이와 같은 현상은, 특히, 엔진과 좌우구동륜사이의 구동력전달 경로에 있는 차동장치와 같은 구동력분배수단을 구비한 차량에서 현저하다.
이 문제를 해결하기 위해서, 예를 들면, 일본국 특허공개공보 제60(1985) - 128028호에 기재되어 있는 바와 같이, 좌우구동륜의 차속이 독립해서 검출되고, 좌우구동륜의 차속사이에 차가 있을때 동력원으로부터 출력된 구동토오크가 감소되는 트랙션제어장치가 공지되어 있다. 이러한 장치에 의하여, 엔진의 출력은 좌우구동륜의 차속사이에 차이가 있는한 감소되며, 그에 의해 과도한 구동력이 구동륜에 전달될 수 없다.
그러나 상술한 트랙션제어장치에 있어서와 같이, 좌우구동륜의 차속사이에 차가 있을때, 구동토오크가 항상 감소된다면, 좌구동륜과 접촉하고 있는 노면의 마찰계수가 우구동륜과 접촉하고 있는 그것과 다른 소위 스플릿 노면을 주행하고 있을때, 다음과 같은 문제가 발생한다. 즉, 구동륜중 하나가 통상주행을 할 수 있을정도로 노면을 그립할 수 있더라도, 구동륜중하나의 도로그립핑력이 다소부족한 경우에는 구동토오크는 감소되며, 따라서, 발진성능 및 가속성능은 운전자의 의지에도 불구하고 억제된다.
따라서, 스플릿노면을 주행할 경우, 구동륜이 회전할때의 구동력이 단순히 억제되는 통상제어로부터 엔진출력이 발진성능 및 가속성능에 중점을 두어 제어되는 스플릿제어로 전환되는 것이 제안되어 있다.
그러나, 이와 같은 트렉션제어장치를 실현하기 위해서, 스플릿노면이 정확하게 검출되어야만 한다. 예를 들면, 좌우구동륜은 방판길과 같은 낮은 마찰계수를 가진 도로상에서 교대로 회전할 수 있으며, 이와 같은 경우에 좌우구동륜의 차속사이의차가 발생되며, 이것은 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 오판하게 할 수 있다. 또한, 스플릿노면상을 주행할때,슬립구동륜의 스핀상태가 일시적으로 가라앉는 경우가 있지만, 이와같은 경우에 스플릿제어가 단순히 정지되면, 스핀의 재개시 장치의 응답성이 저하된다.
앞서의 소견과 설명에 비추어서, 본 발명의 주목적은 엔진출력을 좌우구동륜에 분배하는 구동력 분배수단을 지니고 있고, 노면상태에 따라 최적으로 슬립제어를 행할 수 있는 차량의 슬립장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은, 차량의 발진성능을 향상시킬 수 있음과 동시에, 차량이 스플릿노면을 주행하고 있는지의 여부를 판정함에 있어서의 오기능을 방지할 수 있는, 구동력 분배수단을 가진 차량의 슬립제어장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 의하면, 차량의 슬립제어장치는, 좌구동륜의 슬립을 주기적으로 검출하는 제1슬립검출수단, 우구동륜의 슬립을 주기적으로 검출하는 제2슬립검출수단, 제1 및 제2슬립검출수단에 의해 검출된 구동륜중 적어도 하나의 슬립치가 제1임계치를 초과할때 엔진출력을 제한하는 엔진출력제어수단, 제1 및 제2슬립검출수단에 의해 검출된 각 구동륜의 슬립에 의거하여, 차량의 좌우구동륜과 접촉하고 있는 노면이 서로 다른 마찰계수를 가진 스플릿노면을 주행하고 있는지의 여부를 판정하는 스플릿 판정수단, 그리고 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정할때 엔진출력제어수단에 의해 엔진출력의 제한을 완화시키는 엔진출력제한 완화수단을 구비하며, 여기서, 상기 스플릿판정수단은, 제1 및 제2슬립검출수단의/검출에 의거하여 구동륜의 스핀패턴을 주기적으로 판정하고 또한 소정 스플릿판정규칙에 의한 현재의 스핀패턴 및 전회의 스핀패턴에 따라, 차량이 스플릿노면을 주행하고 있는지의 여부를 판정하는 스핀패턴판정수단을 지니고 있다.
이와 같은 장치에 의하여, 구동력은 여러가지 노면상태를 반영해서 적절히 제어될 수 있다.
본 발명의 바람직한 일실시예에 있어서, 상기 스플릿판정규칙은, 전회의 스핀패턴이 구동륜중의 하나가 슬립중에 있다고 표시하고 있는한, 현재의 스핀패턴이 구동륜의 어느것도 슬립중에 있지 않다고 표시하더라도, 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정하도록 구성되어 있다.
이와 같은 장치에 의하여, 구동륜의 스핀이 스플릿노면의 주행시에 일시적으로 가라앉은 경우에 스플릿판정 수단은 차량의 주행중에 있는 도로가 스플릿노면이 아니라고 잘못판정할 수가 없다.
본 발명의 바람직한 다른 실시예에 있어서, 상기 스플릿판정규칙은, 전회의 스핀패턴이 구동륜중 하나가 슬립중에 있다고 표시하고 있는한, 현재의 스핀패턴이 다른 구동륜이 슬립중에 있다고 표시하더라도, 스플릿판정 수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정하지 않도록 구성되어 있다.
이와 같은 장치에 의하여, 차량의 낮은 마찰계수를 가진 도로상을 주행하고 있고, 좌우구동륜이 교대로 슬립할 때, 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정할 수 없다.
이하, 본 발명의 실시예를 첨부도면을 참조해서 상세히 설명한다.
제1도에 있어서, 본 발명의 제1실시예에 의한 슬립제어장치가 구비된 차량은 피구동륜인 좌우전륜(1) 및 (2)와 구동륜인 좌우후륜(3) 및 (4)를 지니고 있다. 엔진(5)의 출력토오크는 변속기(6), 프로펠러축(7), 차동장치(8) 및 좌우구동축(9) 및 (10)을 통해 후륜(3) 및 (4)에 전달된다.
차륜(1) 내지 (4)는 각각, 차륜(1) 내지 (4)와 함께 회전하는 디스크(11a) 내지 (14a)와, 제동압력이 형성되어 디스크(11a) 내지 (14a)를 제동하는 캘리퍼스(11b) 내지 (14b)로 구성되는 브레이크(11) 내지 (14)를 구비하고 있다. 브레이크(11) 내지 (14)는 브레이크제어장치(15)에 의해 제어된다.
브레이크제어장치(15)는 부우스터(17) 및 마스터실린더(18)를 지니고 있다. (16)은 브레이크페달이다. 마스터실린더(18)로부터 나온, 전륜(1) 및 (2)의 제동압력라인(19) 및 (20)은 각각 좌우전륜(1) 및 (2)의 캘리퍼스(11b) 및 (12b)에 연결되어 있다. 브레이크페달 답입력에 따라 마스터실린더(18)에 의해 발생된 제동 압력은 제동압력라인(19) 및 (20)을 통해 브레이크(11) 및 (12)에 직접 가해진다.
부우스터(17)에는, 펌프(21)로부터의 작동압력을 공급하는 작동압력라인(22)과 초과오일을 저장탱크로 귀환시키는 귀환라인(23)이 연결되어 있다. 제1제동압력라인(24)은 부우스터(17)로부터 나오며 또한 제1전자 온-오프밸브(26)를 구비하고 있으며, 제2제동압력라인(25)은 작동압력라인(22)으로부터 갈라지며 또한 제2전자 온-오프밸브(27)를 구비하고 있다. 제1제동압력라인(24)은 제1온-오프밸브(26)에 평행한 체크밸브(28)를 구비하고 있다. 제1 및 제2제동압력라인(24) 및 (25)는 접합점 X에서 합쳐지며, 후륜의 제동압력라인(29) 및 (30)은 각각 후륜(3) 및 (4)의 브레이크(13) 및 (14)의 캘리퍼스(13b) 및 (14b)로 뻗는다. 제동압력라인(29)은 전자 온-오프밸브(31) 및 전자릴리이프밸브(33)를 구비하고 있으며, 제동압력라인(30)은 전자 온-오프밸브(32) 및 전자릴리이프밸브(34)를 구비하고 있다.
가속페달(36)에 연결된 메인드로틀밸브(37) 및 작동기(36)에 연결된 서브드로틀밸브(39)는 엔진(5)의 흡입통로(35)에 설치되어 있다.
트랙션제어용 전자제어유닛(40)이 구비되어 있다. 제어유닛(40)은, 각 차륜(1) 내지 (4)의 회전속도를 검출하는 차속센서(41) 내지(44), 엔진속도를 검출하는 엔진속도센서(45), 제동압력라인(29)을 통해 좌후륜(3)의 브레이크(13)에 가해진 제동압력을 검출하는 제1압력센서(46), 제동압력라인(30)을 통해 우후륜(4)의 브레이크 (14)에 가해진 제동압력을 검출하는 제2압력센서(47), 가속센서(36)의 답입량을 검출하는 가속위치센서(48) 및 핸들의 타각을 검출하는 타각센서(49)로부터의 신호를 받는다. 제어유닛(40)은 온-오프밸브(26), (27), (31) 및 (32), 릴리이프밸브(33) 및 (34) 그리고 이들 신호에 의거하여 서브드로틀밸브(39)의 개도를 제어하는 작동기(38)를 제어한다.
제1제동압력라인(24)의 제1온-오프밸브(26)가 개방되면, 제2제동압력라인(25)의 제2온-오프밸브(27)가 폐쇄되며, 후륜의 제동압력라인(29) 및 (30)에 있는 온-오프밸브(31) 및 (32)는 제어유닛(40)으로부터의 제어신호의 제어하에서 개방되며, 브레이크페달답입력에 따른 부우스터(17)에 의해 발생된 제동압력은 제1제동압력라인(24)을 통해 후륜(3) 및 (4)의 브레이크(13) 및 (14)에 가해진다.
제어유닛(40)은 브레이크제어에 의해 트랙션제어를 실행하면, 제어유닛(40)은 제1온-오프밸브(26)를 폐쇄하며 또한 제2온-오프밸브(27)를 개방한다. 이 경우에, 펌프(21)에 의해 발생된 작동압력은 부우스터(17)를 통과하지 않고 제동압력으로서 후륜(3) 및 (4)의 제동압력라인(29) 및 (30)에 공급된다.
제어유닛(40)이 차속센서(41) 내지 (44)로부터의 신호에 의거하여, 예를 들면, 좌후륜(3)의 스핀상태를 검출할때, 제어유닛(40)은 듀리제어에 의해 제동압력라인(29)의 온-오프밸브(31) 및 릴리이프밸브(33)를 개방 및 폐쇄함으로써 차륜(3)의 슬립상태에 따른 제동압력에서 좌후륜(3)를 제동한다. 동시에, 제어유닛(40)은 듀티제어에 의해 제동압력라인(30)의 온-오프밸브(32) 및 릴리이프밸브(34)를 개방 및 폐쇄함으로써 차륜(4)의 슬립상태에 따른 제동압력에서 우후륜(4)을 제동한다. 즉, 이 실시예에서, 브레이크(13) 및 (14)에 가해진 제동압력은 서로 독립해서 제어된다. 제어유닛(40)은 예를 들면, 관련후륜의 회전속도가 전륜(1) 및 (2)의 회전속도 VF예를 들면, 전륜(1) 및 (2)의 회전속도의 평균치보다 클때, 후륜(구동륜)의 스핀상태에 있다고 판정한다.
제어유닛(40)은 차량이 주행하고 있는 노면이 차속센서(41) 내지 (44)로부터 입력된 신호에 의거하여 스플릿노면인지를 판정한다.(이 판정은 이하 스플릿판정이라 한다). 즉, 제어유닛(40)은 차속센서(41) 내지 (44)로 부터의 신호에 의거하여 제어사이클마다 각 후륜(3) 및 (4)의 스핀패턴을 결정해서, 메모리(50)에 기억된 전의 스핀패턴 및 현재의 스핀패턴에 의거하여 ROM에 기억된 스플릿판정맵에 따라 스플릿판정을 행한다. 다음, 제어유닛(40)은 , 다른 스플릿제어실행조건이 만족될때, 스플릿제어플래그 FS를 1로 설정하고, 소정의 스플릿제어 해제조건이 만족될때, 플래그 FS를 0으로 재설정한다.
제어유닛(40)은 또한 스플릿제어를 제어하는 타이머(51)를 구비하고 있다.
이 실시예의 트랙션제어를 제2도에 도시한 순서도를 참조해서 아래에 설명한다. 제어유닛(40)은 단계 S1에서 여러가지 데이터를 판독해서, 단계 S2에서 노면의 마찰계수μ를 추정처리한다. 다음, 제어유닛(40)은 단계 S3에서 스플릿판정을 행한다. 그후, 제어유닛(40)은, 스플릿제어플래그 FS가 1이 아닐때 통상제어를 행하고, 스플릿 제어플래그 FS가 1일때 스플릿제어를 행한다.(단계 S4 내지 S6).
이 실시예에서 좌후륜(3)의 마찰계수μ의 추정처리를 제3도에 도시한 순서도를 참조해서 예를 들어 간단하게 설명한다.
제어유닛(40)은 단계 P1에서 데이터를 판독해서, 단계 P2에서 차속센서(41) 및 (42)로부터의 신호에 의해 표시된 좌우후륜(3) 및 (4)의 회전속도의 평균치 Vr가 소정하한치 Vo(예를 들면, 5km/h) 보다 작은지의 여부를 판정한다. 평균전륜속도 VF가 하한치 Vo보다 크면, 제어유닛(40)은 단계S3에서 평균전륜속도 VF및 평균전륜속도 VF(통상추정처리)에 의거하여 얻어진 전륜가속도 AF에 의거하여 좌후륜(3)의 노면의 마찰계수μL을 추정처리하며, 그후 단계 P4에서 발진시 μ 추정플래그 FMS를 0으로 설정한다. 이 실시예에서, 마찰계수 μ는 1내지 5로부터 5로 분류되며, 1은 최소마찰계수를 표시한다.
단계 P2에서 평균전륜속도VF가 하한치 VO보다 작다고 판정되면, 제어유닛(40)은 단계 P5에서 차속센서(43)로부터의 신호에 의해 표시된 좌후륜(3)의 차속으로부터 얻어진 좌후륜(3)의 차속의 가속도 ARL이 소정기준치 AO(예를 들면, 2G)보다 큰지의 여부를 판정한다.
좌후륜속도의 가속도 ARL이 기준치AO보다 크면, 제어유닛(40)은 발진시 μ추정플래그 FMS를 1로 설정하고, 엔진속도센서(45)로부터의 신호에 의해 표시된 엔진속도N에 따른 좌후륜(3)의 노면의 마찰계수μL 을 추정처리한다. 즉, 엔진속도 N가 제1소정치N1(예를 들면, 1100rpm)보다 높으며 또한 제2의소정치 N2(예를 들면,1500rpm)보다 높지 않으면, 제어유닛(40)은 좌후륜(3)의 노면의 마찰계수μL 을 2로 설정한다.(단계 P7, P8 및 P10), 엔진의 속도 N이 제2소정치 N2보다 높으면, 제어유닛(40)은 마찰계수 μL을 1로 설정한다(단계 P7 내지 P9). 또한, 엔진속도 N이 제1소정치 N1보다 높지 않으면, 제어유닛(40)은 마찰계수μL을 4로 설정한다 (단계 P7 내지 P11). 즉, 발진시 엔진속도가 구동륜이 슬립할수록 증가하므로, 노면의 마찰계수를 엔진속에 따라 쉽게 추정처리할 수 있다.
한편, 좌후륜가속도 ARL이 기준치 AO보다 크지 않을때, 제어유닛(40)은 좌후륜(3)의 노면의 마찰계수 μL로서 고정치(예를 들면, 3),를 채택하고, 발진시 μ추정플래그 FMS를 0으로 설정한다(단계 P5, P12 및 P13). 우후륜(4)의 노면의 마찰계수 μR로 유사하게 추정처리된다.
통상제어 또한 좌우후륜(3) 및 (4)에서 서로 독립해서 실행된다. 예를 들면, 좌후륜(13)에서의 통상제어는 다음과 같이 실행된다. 즉, 제어유닛(40)은, 매개변수로서 좌후륜(3)의 노면의 마찰계수 μL을 써서 설정된 표 1로부터의 엔진제어목표치 SE및 브레이크제어목표치 SB를 판독한다.
E B A A RL F 1 1 F RL 1 F 1 1 1 B 2 1 B 1 B 1 E 1 B 3 RR F 2 2 E 2 E 2 2 B 2 B 1 1 2 SP 1 E 1 2 E 2 1 2 SP 1 2 SP 1 2 1 2 1 1 2 SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP SP M S SP SP SP M O M O M M M M 1 M 1 0 S SP M M S M 1 MS MS S A A E 1 E 1 1 2 B 2 2 B 2 E E O O O O 3 H 3 3 H H O O 4 H 3 3 RL F RR E 2 4 RL F 1 SP RR B 1 5 P O S 5 E E 2 B B E 1 P O 6 6 E E RL F RR E 7 SP S m m S m RR E 8 SP E RL F RR O 9 MS 2 RR E 10 2 RL F 1 SP RR B P O 11 S m L 11 E 2 B B E P O S 1 12 t F O MS m 1 m 1 m 1 SP RL F RR E 13 SP S m m S m RR E 14 SP RL E RR E RL E 15 RR E 16 2 16 16 15 SP 1 2 16 SP 15 1 2 SP SP 5 1 L R 2 4 WDL WNL WNL WDL 1 WDL WNL WDL WDL WNR WNR WDR L R
단계 R12에서, 제어유닛(40)은 좌 μ 추정플래그 Fμ1로 설정되었은지의 여부를 판정한다. 좌 μ추정플래그 Fμ가 1로 설정되지 않았다면, 제어유닛(40)은 단계 R11에서 얻어진 차량 발진시의 우후륜(4)과 접촉하고 있는 노면의 마찰계수 μR에 비례하는 값 μX, 예를들면 μX=1.5XμR에서 차량의 발진시의 좌후륜(3)과 접촉하고 있는 노면의 마찰계수 μL을 추정 처리한다 (단계 R13).
단계 R8에서, 우후륜(4)의 주속 V및 우전륜(2)의 주속 V사이의 차가 5km/h보다 작지않다고 판정되면, 또는 단계 R9에서, 우후륜(4)의 원주 방향가속도 A이 2.0Gal보다 낮다고 판정되면, 제어유닛(40)은 단계 R14에서 좌μ추정플래그 Fμ가 1로 설정되었는지의 여부를 판정한다. 좌 μ추정플래그 Fμ가 1로 설정되었다고 판정되면, 제어유닛(40)은, 단계 R7에서 얻어진 차량의 발진시의 좌후륜(30)과 접촉하고 있는 노면의 마찰계수 μL에 비례하는 μX,예를 들면, μX=1.5XμL에서 차량의 발진시의 우후륜(4)과 접촉하고 있는 노면의 마찰계수 μR을 추정 처리한다(단계R15).
단계 R2에서, 차속 V가 5km/h보다 낮다고 판정되거나, 또는 단계 R3에서 엔진속도의 변동 AEN이 0보다 작다고 판정되거나, 또는 단계 R14에서 좌 μ추정플래그 Fμ가 1로 설정되지 않았다고 판정되면, 제어유닛(40)은 단계 R16에서 전륜(1) 및 (2)의 주속 V및 V의 평균치 VWN을 연산하고, 또한 평균전륜주속 VWN의 가속도 AWN을 연산한다. 다음, 제어유닛(40)은, 노면의 마찰계수 μ가 평균전륜주속 VWN 및 그 가속도 AWN에 관련되어 있는 데이터맵으로부터 평균전륜주속 VWN 및 그 가속도 AWN으 값에 대응하는 마찰계수 μ를 호출해서, 이와 같이 호출된 마찰계수 μ에서 좌우후륜(3) 및 (4)에 대한 주행시의 마찰계수 μA를 추정 처리한다(단계 R18).
상기의 설명에서 알수 있는 바와 같이, 마찰계수 μ의 이 추정처리예에 의하면, 각 구동륜과 접촉하고 있는 노면의 마찰계수 μ는 차량의 주행시 뿐만 아니라 차량의 발진시에도 정확하게 추정처리할 수 있으며, 동시에, 좌우후륜중의 하나는 특정조건을 만족하고 다른 구동륜은 특정조건을 만족하지 않을때, 상기 다른 구동륜의 마찰계수 μ는 상기 하나의 구동륜의 추정처리된 마찰계수 μ에 의거하여 추정처리되므로, 좌우구동륜의 마찰계수 μ는 서로 크게 차이가 나지 않는다.

Claims (13)

  1. 엔진출력을 좌우구동륜에 분배하는 구동력분배수단을 지닌 찰량의 스립제어장치에 있어서, 좌구동륜의 슬립을 주기적으로 검출하는 제1슬립검출수단과, 우구동륜의 슬립을 주기적으로 검출하는 제2슬립검출수단과, 제1및 제2슬립검출수단에 의해 검출된 각 구동륜의 슬립치에 의거하여 차량이, 좌우구동륜과 접촉하고 있는 노면들이 서로 다른 마찰계수를 가진 스플릿노면을 주행하고 있는지의 여부를 판정하는 스플릿판정수단과, 엔진출력을 제어하는 엔진출력제어수단을 가지고, 상기 제1 및 제2슬립검출수단에 의해 검출된 구동륜중의 적어도 하나의 슬립차가 제1임계치를 초과할 때, 상기 엔진출력제어수단으로 하여금 엔진출력을 제한하게 하는 트랙션제어수단을 구비하고, 상기 스플릿판정수단은, 상기 제1 및 제 슬립검출수단의 검출에 의거하여 구동륜의 스핀패턴을 주기적으로 판정하고, 이와 같이 판정된 스핀패턴을 기억하고, 소정의 스플릿판정규칙에 따라 현재의 스핀패턴 및 전회의 스핀패턴에 의거하여 차량이 스플릿노면을 주행하고 있는지의 여부를 판정하는 차량의 스립제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 트랙션제어수단은 상기 엔진출력제어수단에 부가해서 브레이크제어수단을 가지고 있으며, 구동륜중의 적어도 하나의 스립치가 제2임계치를 초과할때, 상기 트랙션제어수단은 상기 브레이크제어수단으로 하여금 구동륜에 제동압력을 가하게 하며, 그리고 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정할 때, 상기 트랙션제어수단은 상기 엔진출력제어수단으로 하여금 엔진출력을 증가시키게 하는 차량의 슬립제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 트랙션제어수단은 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정할때, 상기 엔진출력제어수단으로 하여금 엔진출력을 제한하지 않게 하는 차량의 슬립제어장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 트랙션제어수단은, 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정할 때,상기 엔진출력제어수단으로 하여금 엔진출력을 증가하게 하는 차량의 슬립제어장치.
  5. 제1하에 있어서, 상기 스플릿판정규칙은, 전회의 스핀패턴이 구동륜중의 하나가 슬립중에 있다고 표시하고 있는 한, 현재의 스핀패턴이 구동륜의 어느 것도 슬립중에 있지 않다고 표시하더라도 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정하도록 구성되어 있는 차량의 슬립제어장치.
  6. 제5하에 있어서, 상기 스플릿판정규칙은, 전회의 스핀패턴이 구동륜중의 하나가 슬립중에 있다고 표시하고 있는 한, 현재의 스핀패턴이 다른 구동륜이 슬립중에 있다고 표시하더라도 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정하지 않도록 구성되어 있는 차량의 슬립제어장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 스플릿판정수단은, 전회의 스핀패턴이 구동륜중의 하나가 슬립중에 있다고 표시하고 있고 그리고 현재의 스핀패턴이 동구동륜이 슬립중에 있다고 표시하고 있다는 사실. 또는 현재의 스핀패턴이 구동륜중의 하나가 슬립중에 있다고 표시하고 있고 그리고 전회의 스핀패턴이 구동륜중의 어느것도 슬립중에 있지 않다고 표시하고 있다는 사실에 의거하여 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정을 계속한 시간을 카운트하고, 그리고 스플릿판정수단이 상기 사실중의 하나에 의거하여 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정을 계속한 후 바로 현재의 스핀패턴이 구동륜중의 어느 것도 슬립중에 있지 않다고 표시하고 있더라도 전회의 스핀패턴이 구동륜중의 하나가 슬립중에 있다고 표시하고 있다는 사실에 의거하여 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정할 때, 소정시간과 스플릿판정수단이 상기 사실중의 하나에 의거하여 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정을 계속한 시간중의 짧은 쪽이 경과할때까지 연속되는 현재의 스핀패턴이 구동륜중의 어느 것도 슬립중에 있지 않다고 표시하고 있더라도 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정을 계속하는 차량의 슬립제어장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 트랙션제어수단은 상기 엔진출력제어수단에 부가해서 브레이크제어수단을 가지며 그리고, 구동륜중의 적어도 하나의 슬립치가 제2임계치를 초과할 때, 상기 트랙션제어수단은 구동륜의 슬립치가 목표치에 수렴하도록 상기 브레이크제어수단으로 하여금 구동륜에 제동압력을 가하게 하며 그리고, 상기 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정할 때, 상기 트랙션제어수단은 상기 엔진제어수단으로 하여금 엔진출력을 증가하게 하는 차량의 슬립제어장치.
  9. 제1항에 있어서, 상기 스플릿판정규칙은, 전회의 스핀패턴이 구동륜중의 하나가 슬립중에 있다고 표시하는 한, 현재의 스핀패턴이 다른 구동륜이 슬립중에 있다고 표시하더라도 상기 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정하지 않도록 구성되어 있는 차량의 슬립제어장치.
  10. 제1항에 있어서, 상기 스플릿판정규칙은, 전회의 스핀패턴이 구동륜중의 하나가 슬립중에 있다고 표시하고 있고 그리고 현재의 스핀패턴이 동구동륜이 슬립중에 있다고 표시하고 있다는 사실, 또는 현재의 스핀패턴이 구동륜중의 하나가 슬립중에 있다고 표시하고 있고 그리고 전회의 스핀패턴이 구동륜중의 어느 것도 슬립중에 있지 않다고 표시하고 있다는 사실에 의거하여 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정을 계속한 후 시간을 카운트하고, 그리고 스플릿판정수단이 상기 사실중의 하나에 의거하여 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정을 계속한 바로 현재의 스핀패턴이 구동륜중의 어느 것도 슬립중에 있지 않다고 표시하고 있다는 사실에 의거하여 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정할 때, 소정시간과 스플릿판정수단이 상기 사실중의 하나에 의거하여 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정을 계속한 시간중의 짧은 쪽이 경과할때까지 연속되는 현재의 스핀패턴이 구동륜중의 어느 것도 슬립중에 있지 않다고 표시하고 있더라도 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정을 계속하는 차량의 슬립제어장치.
  11. 차량이, 좌우구동륜과 접촉하고 있는 노면들이 서로 다른 마찰계수를 가진 스플릿노면도로를 주행 하고 있는지의 여부를 판정하는 스플릿판정장치에 있어서, 좌구동륜의 슬립을 주기적으로 검출하는 제1슬립검출수단과, 우구동륜의 슬립을 주기적으로 검출하는 제2슬립검출수단과, 상기 제1 및 제2슬립검출수단의 검출에 의거하여 구동륜의 스핀패턴을 주기적으로 판정하고, 이와 같이 판정된 스핀패턴을 기억하고, 소정의 스플릿 판정규칙에 따라 현재의 스핀패턴과 전회의 스핀패턴에 의거하여 차량이 스플릿노면을 주행하고 있는지의 여부를 판정하는 판정수단을 구비하는 스플릿판정장치.
  12. 제11항에 있어서, 상기 스플릿판정규칙은 전회의 스핀패턴이 구동륜중의 하나가 슬립중에 있다고 표시하고 있는 한, 현재의 스핀패턴이 구동륜중의 어느 것도 슬립중에 있지 않다고 표시하더라도 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정하도록 구성되어 있는 스플릿판정장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 스플릿판정규칙은 전회의 스핀패턴이 구동륜중의 하나가 슬립중에 있다고 표시하고 있는 한, 현재의 스핀패턴이 다른 구동륜이 슬립중에 있다고 표시하더라도 스플릿판정수단이 차량이 스플릿노면을 주행하고 있다고 판정하지 않도록 구성되어 있는 스플릿판정장치.
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