KR950031597A - 피아이디(pid) 제어기에 의한 자동클러치의 강력제어방법 및 장치 - Google Patents

피아이디(pid) 제어기에 의한 자동클러치의 강력제어방법 및 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 클러치 결합시 진동응답을 감소시키는 차량용 자동클러치 제어기에 관한 것이다. 자동클러치 제어기는 엔진속도센서(13) 및 전동장치 입력속도센서(31)로 부터 입력을 수용하며 분리상태에서 완전결합상태까지 클러치 작동자(27)를 제어하는 클러치 작동신호를 발생시킨다. 클러치 결합신호는 측정된 전동장치 입력속도를 진동응답의 대략적인 역모델을 사용하는 엔진속도로 접근선적으로 접근하도록 적어도 부분적으로 마찰클러치(20)를 결합시킨다, 자동클러치 제어기 PID 함수 및 미분엔지속도 함수를 포함하는 것에 바람직하며, 상기 함수들은 차량부하에 따라 클러치 결합을 적절히 조절한다. 자동클러치 제어기는 엔진속도 및 전동장치 입력속도의 차이에 응답하는 PID 제어기(65) PID 신호를 작동시키는 예비 필터(60) 및 차량파라메타 변화에 대한 시스템의폐루프 민감도를 감소시켜 각 차량 또는 차량 모델에 따라 특성화시킬 필요성을 감소시키도록 구성된 보상자(70)를 포함한다.

Description

피아이디(PID) 제어기에 의한 자동클러치의 강력제어방법 및 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 클러치 작동제어기를 포함하는 차량구동열의 개략도, 제2도는 클러치 결합과 클러치 토크 사이의 관계도, 제3도는 차량시동시 시간에 따른 전동장치 입력속도와 엔진속도의 이상적 응답의 예시도.

Claims (9)

  1. 드로틀(11)에 의해 제어되는 동력원(10), 동력원(10)에 연결된 입력축(15) 및 출력축(25)을 갖는 마찰클러치(20) 및 토크입력에 대해 진동응답을 나타내는 토션 컴플라이언스를 갖는 마찰클러치의 출력축(25)에 연결된 적어도 하나의 관성적으로 적재된 견인휠(51,52,53,54)로 구성된 자동클러치 제어기에 있어서; 동력원(10)의 회전속도에 따른 엔진속도 신호를 발생시키도록 동력원(10)에 연결된 엔진속도센서(13); 마찰클러치(20) 출력축(25)회전속도에 따른 전동장치 입력속도 신호를 발생시키도록 마찰클러치(20)의 출력축(25)에 연결된 전동장치 입력속도센서(31); 클러치결합 신호에 따라 분리 및 완전결합되는 마찰클러치(20)의 결합을 제어하도록 마찰클러치(20)연결된 클러치 작동자(27); 및 엔진속도센서(13), 전동장치 입력속도센서(31) 및 클러치 작동자(27)에 연결된 제어기(60)를 포함하되, 클러치 작동자는 제어된 출력을 발생시키도록 엔진속도센서(13) 및 입력속도센서(31)에 연결된 PID 제어기, 여과된 PID 신호를 발생시키도록 PID 제어기에 연결된 예비 필터(68), 여과된 PID 신호 및 전동장치 입력속도신호 사이의 차이에 따른 제1대수합계 신호를 발생시키도록 전동장치 입력속도(31)에 연결된 제1대수합계자(60) 및 전동장치 입력속도가 엔진속도에 접근선적으로 접근하도록 마찰클러치(20)를 결합시키기 위해 클러치 작동자(27)로 전달되는 클러치 결합신호를 발생시키며 폐루프민감도를 감소시키도록 제1대수합계자(69)에 연결된 보상자(70)를 포함하는 강력 자동클러치 제어기.
  2. 제1항에 있어서, 엔진속도센서(13), 전동장치 입력속도센서(31) 및 클러치 작동자(27)에 연결된 제어기(60)가 엔진속도신호 및 입력속도신호 사이의 차이를 결정하는 수단 및 상기 차이에 의해 제어된 출력을 발생시키는 PID 제어기(65)를 포함하는 자동클러치 제어기.
  3. 제1항에 있어서, 엔진속도센서(13), 전동장치 입력속도센서(31) 및 클러치 작동자(27)에 연결된 제어기(60)가 엔진속도신호 및 입력속도신호 사이의 차이를 결정하는 수단 및 제어된 출력성분을 발생시키기 위해 그 입력으로 상기 차이를 갖는 적분자(86)를 포함하는 PID 제어기(65)를 포함하는 자동클러치 제어기.
  4. 제1항에 있어서, 엔진속도신호 및 입력속도신호의 차이를 결정하기 위한 제2대수합계자(64); 제2대수합계자(64)에 연결되며 제어된 출력의 적분항을 만드는 입력신호 및 기준속도신호의 차이에 응답하는 적분자(86)를 포함하는 PID 제어기; 리드(lead)신호를 만들기 위해 엔진속도신호에 응답하는 미분 보상자(73); 제2적분자신호를 만들기 위해 리드신호에 응답하는 제2적분자(74) 및 클러치 결합신호를 만들기 위해 보상자(70), 리드신호 및 제2적분자 신호의 출력을 합계하는 수단을 또한 포함하는 자동클러치 제어기.
  5. 드로틀(11)에 의해 제어되는 엔지(10), 입력축(25)을 갖는 전동장치(30), 전동장치(30)에 의해 구동되는 견인휠(51,52,53,54) 및 엔진(10)과 전동장치 입력축(25) 사이에 연결되어 토크입력에 대해 진동응답을 나타내는 토션 컴플라이언스를 갖는 마찰클러치(20)로 구성되되, 드로틀위치, 엔진속도, 및 입력축속도 측정용 센서을, 클러치 결합신호에 따라 분리 및 완전결합 위치 사이에서 마찰클러치(20)의 결합을 제어하도록 마찰클러치(200)에 연결된 클러치 작동자(27) 를 포함하는 자동클러치 제어장치에 클러치 결합신호를 발생시키는 방법에 있어서, 엔진속도 및 입력축속도를 결정하는 단계; 엔진속도 및 입력축속도 부터 비례-적분-미분(PID)값을 발생시키는 단계; PID값을 여과시키는 단계; 여과선 PID값으로 부터 입력축속도를 빼서 에러를 발생시키는 단계 및 클러치 결합 신호를 발생시키는 견인휠의 토크입력의 응답변화에 대한 민감도를 감소시켜 보상된 출력 값을 발생시키도록 에러를 보상하는 단계로 구성되어서 전동장치를 입력속도 신호를 엔진속도 신호에 접근선적으로 접근시키도록 마찰클러치(20)를 결합시키는 자동클러치 제어방법.
  6. 제5항에 있어서, 엔진속도로 부터 입력축속도 신호를 빼서 에러 값을 형성하는 단계를 또한 포함하되, PID값을 생성시키는 단게가 에러값으로 부터 PID값을 생성시키는 것을 포함하는 자동클러치 제어방법.
  7. 제5항에 있어서, 엔진속도로 부터 입력축속도 신호를 빼서 에러값을 형성하는 단계를 또한 포함하되, PID값을 생성시키는 단계가 에러값으로 부터 PID값을 생성시키는 것을 포함하는 자동클러치 제어방법.
  8. 제5항에 있어서, 엔진속도로 부터 입력축속도 신호를 빼서 에러값을 형성시키는 단계를 또한 포함하되, PID 생성시키는 단계가 에러값으로 부터 적분 및 미분항을 생성시키고 입력축속도 및 엔진속도의 적어도 하나로 부터 미분항을 생성시키며 적분, 비례 및 미분항들을 합계하는 것을 포함하는 자동클러치 제어방법.
  9. 제5항에 있어서, 피드포워드 신호를 만들기 위해 엔진속도를 미분시키는 단계; 피드포워드 신호를 적분시키는 단계 및 클러치 결합신호를 발생시키기 위해 피드포워드 신호, 적분된 피드포워드된 신호 및 보상된 출력값을 결합시키는 단계를 또한 포함하는 자동클러치 제어방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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