KR950029173A - 무궤도 크레인의 자동조향장치 및 방법 - Google Patents
무궤도 크레인의 자동조향장치 및 방법 Download PDFInfo
- Publication number
- KR950029173A KR950029173A KR1019940009528A KR19940009528A KR950029173A KR 950029173 A KR950029173 A KR 950029173A KR 1019940009528 A KR1019940009528 A KR 1019940009528A KR 19940009528 A KR19940009528 A KR 19940009528A KR 950029173 A KR950029173 A KR 950029173A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- crane
- deviation angle
- detecting
- steering
- driving
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C13/00—Other constructional features or details
- B66C13/18—Control systems or devices
- B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices
- B66C13/44—Electrical transmitters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
- B66C9/14—Trolley or crane travel drives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
본 발명은 무궤도 크레인의 자동조향시스템에 관한 것으로, 특히 자이로와 CCD 카메라를 병용사용하여 주행상태를 검출하고 제어부에서 제어함으로써 크레인의 주행을 안정되게 유지할 수 있는 무궤도 크레인의 자동조향장치 및 방법에 관한 것이다. 본 시스템은 편차각을 검출하는 자이로와, 편차각 및 절대위치를 검출하는 CCD 카메라를 설치하고, 이것을 통해 감지된 신호를 제어부인 컨트롤러와 크레인 컨트롤러에서 단계적인 작업을 통해 모터의 속도를 제어하는 신호를 발생하여 차륜을 조향하게 된다. 본 장치는 상술한 바와같은 구성을 채택함으로써 일기변화에 따른 영향을 받지 않으며 안정적인 주행을 유도할 수 있는 효과를 갖는다.
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 무궤도 크레인의 전체적인 사시도, 제2(가)도는 본 발명에 따른 자동조향장치중 CCD 카메라가 부착된 차륜부분의 정면도, 제2(나)도는 제2(가)도의 측면도, 제3도는 CCD 카메라로 감지된 주행중심선과 크레인의 실제 주행선과의 편차를 설명하기 위한 작용설명도, 제4도는 본 발명에 따른 무궤도 크레인의 자동조향장치를 나타낸 구성도, 제5도는 본 장치의 작동방법을 설명하기 위한 흐름도.
Claims (5)
- 무궤도 크레인의 조향장치에 있어서, 상기 크레인의 편차각을 감지하는 자이로와, 편차각 및 절대위치를 검출하는 CCD 카메라를 구비한 감지수단; 상기 감지수단으로부터 감지한 신호를 주행에 필요한 데이타값으로 연산하는 컨트롤러, 및 상기 컨트롤러로부터 데이타들을 받아 속도제어신호를 구동부에 인가하는 크레인 컨트롤러를 구비한 제어부; 및 상기 제어부의 제어신호에 따라 모터를 구동하는 좌·우측모터드라이브를 구비한 구동부를 포함하는 무궤도 크레인의 자동조향장치.
- CCD 카메라와 자이로를 이용하여 크레인을 조향하는 방법에 있어서, 상기 자이로를 통해 제1편차각을 검출하는 단계와, 상기 CCD카메라를 통해 절대위치와 제2편차각을 검출하는 단계를 구비한 검출단계; 상기 제 1편차각과 제2편차각을 연산하여 자이로의 드리프트각을 구하고, 이 값을 이용해서 제1편차각을 보정하여, 보정된 제1편차각과 절대 위치를 이용해서 주행편차와 조향방향을 산출하는 단계와, 상기 조향방향과 주행편차를 연산하여 속도지령을 내리는 단계를 구비한 처리단계; 상기 속도지령에 따라 크레인의 좌·우측차륜중 일측의 속도를 가감하여 조향하는 단계; 및 상기 조향후 크레인의 주행여부를 판단하는 단계를 포함하는 무궤도 크레인의 자동조향방법.
- 제2항에 있어서, 상기 드리프트각 연산후 상기 연산된 드리프트각도를 기억시키는 단계를 더 구비한 것을 특징으로 하는 무궤도 크레인의 자동조향방법.
- 제2항에 있어서, 상기 판단단계에서 크레인의 주행판단시 크레인이 현재위치한 절대위치를 검출하는 단계와, 현재의 제1편차각을 검출하는 단계를 구비한 제2검출단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무궤도 크레인의 자동조향방법
- 제2항 또는 제4항에 있어서, 상기 제2검출단계 후 상기 기억된 드리프트각과 상기 제1편차각을 이용하여 조항에 필요한 조향방향을 산출하는 단계를 더 포함하고 있는 것을 특징으로 하는 무궤도 크레인의 자동조향방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개되는 것임.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940009528A KR970003505B1 (ko) | 1994-04-30 | 1994-04-30 | 무궤도 크레인의 자동조향장치 및 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019940009528A KR970003505B1 (ko) | 1994-04-30 | 1994-04-30 | 무궤도 크레인의 자동조향장치 및 방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR950029173A true KR950029173A (ko) | 1995-11-22 |
| KR970003505B1 KR970003505B1 (ko) | 1997-03-18 |
Family
ID=19382276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019940009528A KR970003505B1 (ko) | 1994-04-30 | 1994-04-30 | 무궤도 크레인의 자동조향장치 및 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR970003505B1 (ko) |
-
1994
- 1994-04-30 KR KR1019940009528A patent/KR970003505B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR970003505B1 (ko) | 1997-03-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101398223B1 (ko) | 차량의 차선 변경 제어 장치 및 그 제어 방법 | |
| KR970706154A (ko) | 자동차용 주행 안정성 제어 시스템(directional stability controlling system) | |
| KR900014162A (ko) | 서스팬션 제어장치 | |
| JP4734795B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
| JP2003276628A (ja) | 自動操舵装置 | |
| KR940006912A (ko) | 무궤도식 크레인 자동주향방법 및 그 장치 | |
| KR950029173A (ko) | 무궤도 크레인의 자동조향장치 및 방법 | |
| JP2003241837A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP2748714B2 (ja) | 自律走行車における重回帰式による操舵制御装置 | |
| JP2001202131A (ja) | 無人搬送車 | |
| JP3628405B2 (ja) | 走行車の方向補正方法及びその装置 | |
| JP2777281B2 (ja) | 無人搬送車の旋回走行制御方法 | |
| JP4325363B2 (ja) | 車両のレーン走行支援装置 | |
| JP4857494B2 (ja) | 自動操舵装置 | |
| JPS63137059A (ja) | ヘツドライト駆動装置 | |
| JPH05333928A (ja) | 無人搬送車の後進走行制御方法 | |
| KR970026885A (ko) | 무궤도크레인의 자동주행레인구조 및 그를 이용한 자동주행시스템 | |
| JP3018781B2 (ja) | ペイント誘導装置 | |
| JP3144122B2 (ja) | 無人搬送車のステアリング速度制御装置 | |
| JPH0222721Y2 (ko) | ||
| JP4899909B2 (ja) | カーナビゲーション装置 | |
| KR970011789A (ko) | 자율주행 무인차 및 주행제어방법 | |
| KR910018877A (ko) | 무인반송차의 조타각 및 속도제어장치 | |
| JPS61190613A (ja) | 無人走行車の走行誘導装置 | |
| JPH0793699A (ja) | 車線逸脱警報装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A201 | Request for examination | ||
| G160 | Decision to publish patent application | ||
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant | ||
| FPAY | Annual fee payment |
Payment date: 20010314 Year of fee payment: 5 |
|
| LAPS | Lapse due to unpaid annual fee |