JPH0793699A - 車線逸脱警報装置 - Google Patents
車線逸脱警報装置Info
- Publication number
- JPH0793699A JPH0793699A JP5236008A JP23600893A JPH0793699A JP H0793699 A JPH0793699 A JP H0793699A JP 5236008 A JP5236008 A JP 5236008A JP 23600893 A JP23600893 A JP 23600893A JP H0793699 A JPH0793699 A JP H0793699A
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- Japan
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- vehicle
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 車両前方を撮影する車線センサから得られた
画像信号を信号処理手段が２値化することにより路面上
の車線位置を抽出し、該車線位置と該車両との距離が一
定値以下になったときウィンカーが操作されていなけれ
ば警報器を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装置に
関し、カーブ走行時においても正確な車線位置の判定を
可能にする。 【構成】 信号処理手段が、操舵角センサによって検出
された操舵角に比例した値だけ該操舵角と反対側の車線
位置を外側にずらす修正を行う。
画像信号を信号処理手段が２値化することにより路面上
の車線位置を抽出し、該車線位置と該車両との距離が一
定値以下になったときウィンカーが操作されていなけれ
ば警報器を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装置に
関し、カーブ走行時においても正確な車線位置の判定を
可能にする。 【構成】 信号処理手段が、操舵角センサによって検出
された操舵角に比例した値だけ該操舵角と反対側の車線
位置を外側にずらす修正を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車線逸脱警報装置に関
し、特に車両の前方の路面状態を車線センサによって監
視することにより白線又は黄線（以下、車線と称する）
からの車両の逸脱を警報する装置に関するものである。
し、特に車両の前方の路面状態を車線センサによって監
視することにより白線又は黄線（以下、車線と称する）
からの車両の逸脱を警報する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より知られている車線逸脱警報装置
（例えば特願平4-170593号) は、図５(a) 及び(b) に示
すように、車両１０の所定の前部中央に車線センサとし
てのラインカメラ（一次元ＣＣＤカメラ）１を取り付
け、路面２０上の車線（白線）ＷＬを検出して２値化す
ることにより、車両１０と車線ＷＬとの位置関係、即ち
両者間の距離から車線逸脱を判定し、逸脱していると判
断された時には警報をドライバに発するものである。
（例えば特願平4-170593号) は、図５(a) 及び(b) に示
すように、車両１０の所定の前部中央に車線センサとし
てのラインカメラ（一次元ＣＣＤカメラ）１を取り付
け、路面２０上の車線（白線）ＷＬを検出して２値化す
ることにより、車両１０と車線ＷＬとの位置関係、即ち
両者間の距離から車線逸脱を判定し、逸脱していると判
断された時には警報をドライバに発するものである。
【０００３】図６はこのようなラインカメラ１を用いた
車線逸脱警報装置の構成を概略的に示したもので、図
中、２は車速センサ、３はウィンカー（方向指示器）、
４は車線逸脱警報信号を発生するコントローラ、そし
て、５は車線逸脱警報信号を受けて警報を発生する警報
器である。
車線逸脱警報装置の構成を概略的に示したもので、図
中、２は車速センサ、３はウィンカー（方向指示器）、
４は車線逸脱警報信号を発生するコントローラ、そし
て、５は車線逸脱警報信号を受けて警報を発生する警報
器である。
【０００４】また、コントローラ４は、ラインカメラ１
のアナログ出力をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器４１と、車速センサ２からの車速信号やウィンカー３
からのウィンカー信号を入力する入力回路４２と、制御
プログラムを格納したＲＯＭ４３と、警報器５への出力
信号を与える出力回路４４と、これらと接続されたＣＰ
Ｕ４５と、コントローラ４内の電源を与える電源回路４
６とで構成されている。
のアナログ出力をディジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換
器４１と、車速センサ２からの車速信号やウィンカー３
からのウィンカー信号を入力する入力回路４２と、制御
プログラムを格納したＲＯＭ４３と、警報器５への出力
信号を与える出力回路４４と、これらと接続されたＣＰ
Ｕ４５と、コントローラ４内の電源を与える電源回路４
６とで構成されている。
【０００５】図７は図６に示した車線逸脱警報装置にお
ける構成要素を実際に車両１０に取り付けたときの配置
を示したもので、車線センサとしてのラインカメラ１は
車両１０の前部のルーフに設置され、信号処理手段とし
てのＣＰＵを搭載したコントローラ４は運転席の座席下
部に設けられ、車速センサ２及びウィンカー３からの出
力信号も同時に入力するようになっている。
ける構成要素を実際に車両１０に取り付けたときの配置
を示したもので、車線センサとしてのラインカメラ１は
車両１０の前部のルーフに設置され、信号処理手段とし
てのＣＰＵを搭載したコントローラ４は運転席の座席下
部に設けられ、車速センサ２及びウィンカー３からの出
力信号も同時に入力するようになっている。
【０００６】また、警報器５は、コントローラ４によっ
て駆動されるアクチェータ駆動回路５１と、この駆動回
路５１によって駆動されるステアリングアクチェータ５
２とで構成されている。尚、このアクチェータ５２は警
報発生時にステアリング１１を振動させることによって
ドライバーに対して警報を与えるものである。
て駆動されるアクチェータ駆動回路５１と、この駆動回
路５１によって駆動されるステアリングアクチェータ５
２とで構成されている。尚、このアクチェータ５２は警
報発生時にステアリング１１を振動させることによって
ドライバーに対して警報を与えるものである。
【０００７】図８は図６に示した車線逸脱警報装置例に
おけるコントローラ４のＣＰＵ４５に格納され且つ実行
される制御プログラムのフローチャートを示したもの
で、以下、このフローチャートを参照して図６及び図７
に示した従来例の動作を説明する。
おけるコントローラ４のＣＰＵ４５に格納され且つ実行
される制御プログラムのフローチャートを示したもの
で、以下、このフローチャートを参照して図６及び図７
に示した従来例の動作を説明する。
【０００８】まず、ＣＰＵ４５は初期化を行った後（ス
テップＳ０）、ラインカメラ１からのカメラ信号と車速
センサ２からの車速信号とウィンカー３からのウィンカ
ー信号とを読み込む（ステップＳ１）。
テップＳ０）、ラインカメラ１からのカメラ信号と車速
センサ２からの車速信号とウィンカー３からのウィンカ
ー信号とを読み込む（ステップＳ１）。
【０００９】上記の様に読み込んだ各信号の内のカメラ
信号について、図９(a) に示すように例えば中心Ｏを通
る水平中心線ＣＬ上のカメラ信号（これはラインカメラ
が垂直方向の走査が無く水平方向の走査のみが有るため
である）が、同図(b) に点線で示す閾値Ｔｈを越えたか
否かにより判定して２値化する（同Ｓ２）。
信号について、図９(a) に示すように例えば中心Ｏを通
る水平中心線ＣＬ上のカメラ信号（これはラインカメラ
が垂直方向の走査が無く水平方向の走査のみが有るため
である）が、同図(b) に点線で示す閾値Ｔｈを越えたか
否かにより判定して２値化する（同Ｓ２）。
【００１０】そして、ＣＰＵ４５は２値化されたカメラ
信号から図９(a) に示すように路面上の右側車線ＲＬ及
び左側車線ＬＬにおける例えば中心線ＣＬ上の車線幅を
抽出する（同図(b) ）とともにその座標を算出し（同Ｓ
３）、更に車線−車両間の距離を算出する（同Ｓ４）。
信号から図９(a) に示すように路面上の右側車線ＲＬ及
び左側車線ＬＬにおける例えば中心線ＣＬ上の車線幅を
抽出する（同図(b) ）とともにその座標を算出し（同Ｓ
３）、更に車線−車両間の距離を算出する（同Ｓ４）。
【００１１】この様にして求めた車両と車線との位置関
係から車両が車線から逸脱しているか否かを判断するた
め、車線−車両間の距離が閾値Ｔｈ（例えば“０”ｍ）
以下であるか否かを判定し（同Ｓ５）、閾値Ｔｈ以上で
あれば警報出力を発生させないようにして（同Ｓ９）ス
テップＳ１に戻るが、閾値Ｔｈ以上である時には次のス
テップを実行する。
係から車両が車線から逸脱しているか否かを判断するた
め、車線−車両間の距離が閾値Ｔｈ（例えば“０”ｍ）
以下であるか否かを判定し（同Ｓ５）、閾値Ｔｈ以上で
あれば警報出力を発生させないようにして（同Ｓ９）ス
テップＳ１に戻るが、閾値Ｔｈ以上である時には次のス
テップを実行する。
【００１２】即ち、車両が車線ＷＬに近づいていても車
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ステップＳ６に於いてウィンカー信号が発生されている
か否かを判定し、ウィンカー信号がウィンカー３から与
えられているとき（ＯＮ時）にはやはり警報出力を発生
させないようにして（同Ｓ９）ステップＳ１に戻るが、
ウィンカー信号が発生されていないときにはさらに車速
が設定値（例えば６０km/h）を超えているか否かを判定
する（同Ｓ７）。
線変更である場合には警報を発生させる必要がないので
ステップＳ６に於いてウィンカー信号が発生されている
か否かを判定し、ウィンカー信号がウィンカー３から与
えられているとき（ＯＮ時）にはやはり警報出力を発生
させないようにして（同Ｓ９）ステップＳ１に戻るが、
ウィンカー信号が発生されていないときにはさらに車速
が設定値（例えば６０km/h）を超えているか否かを判定
する（同Ｓ７）。
【００１３】このステップＳ７で車速が設定値を超えて
いるか否かを判定するのは、車速＜設定値のときは車線
がはっきりしていない低速道路等を走行していることが
多いので、このような場合を除外するためである。但
し、このステップＳ７は不可欠なステップではない。
いるか否かを判定するのは、車速＜設定値のときは車線
がはっきりしていない低速道路等を走行していることが
多いので、このような場合を除外するためである。但
し、このステップＳ７は不可欠なステップではない。
【００１４】従って、車速が設定値未満の場合にはステ
ップＳ１に戻るが、車速が設定値を超えている場合には
車線がはっきりしている低速道路等を走行しているもの
と判定し車線逸脱警報を行うため警報器５を駆動する
（同Ｓ８）。
ップＳ１に戻るが、車速が設定値を超えている場合には
車線がはっきりしている低速道路等を走行しているもの
と判定し車線逸脱警報を行うため警報器５を駆動する
（同Ｓ８）。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】上記の様な従来の車線
逸脱警報装置では、車両１０が大型車両であり且つカー
ブ走行時に図１０に示すような状態となったとき、車両
１０全体としては左警報領域と右警報領域の間を正常に
走行しているにも関わらず、車両１０の前部左端は図示
の○で囲んだ逸脱部Ａにおいて左側車線ＬＬよりはみ出
してしまい逸脱警報が発せられてしまいドライバーに煩
わしいという問題点があった。
逸脱警報装置では、車両１０が大型車両であり且つカー
ブ走行時に図１０に示すような状態となったとき、車両
１０全体としては左警報領域と右警報領域の間を正常に
走行しているにも関わらず、車両１０の前部左端は図示
の○で囲んだ逸脱部Ａにおいて左側車線ＬＬよりはみ出
してしまい逸脱警報が発せられてしまいドライバーに煩
わしいという問題点があった。
【００１６】従って本発明は、車両前方を撮影する車線
センサから得られた画像信号を信号処理手段が２値化す
ることにより路面上の車線位置を抽出し、該車線位置と
該車両との距離が一定値以下になったときウィンカーが
操作されていなければ警報器を付勢する警報処理を行う
車線逸脱警報装置において、カーブ走行時においても正
確な車線位置の判定を可能にする事を目的とする。
センサから得られた画像信号を信号処理手段が２値化す
ることにより路面上の車線位置を抽出し、該車線位置と
該車両との距離が一定値以下になったときウィンカーが
操作されていなければ警報器を付勢する警報処理を行う
車線逸脱警報装置において、カーブ走行時においても正
確な車線位置の判定を可能にする事を目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明に係る車線逸脱警報装置では、新たに操舵角
センサを設け、信号処理手段が、該操舵角に比例した値
だけ該操舵角と反対側の車線位置を外側に修正すること
を特徴としたものである。
め、本発明に係る車線逸脱警報装置では、新たに操舵角
センサを設け、信号処理手段が、該操舵角に比例した値
だけ該操舵角と反対側の車線位置を外側に修正すること
を特徴としたものである。
【００１８】また本発明では、該警報処理の条件に車速
センサからの車速が設定値を越えているときを加えても
よい。
センサからの車速が設定値を越えているときを加えても
よい。
【００１９】
【作用】本発明に係る車線逸脱警報装置の動作において
は、先ず信号処理手段は、車線センサから得た図９(b)
に示すような車線の画像信号（実線）を閾値Ｔｈにより
２値化して車線領域の座標（車線位置）を検出する。
は、先ず信号処理手段は、車線センサから得た図９(b)
に示すような車線の画像信号（実線）を閾値Ｔｈにより
２値化して車線領域の座標（車線位置）を検出する。
【００２０】このとき、信号処理手段は、操舵角センサ
から出力される操舵角情報に基づいてこの操舵角情報に
比例した値だけ操舵角とは反対の車線位置をより外側に
ずらす修正を行う。
から出力される操舵角情報に基づいてこの操舵角情報に
比例した値だけ操舵角とは反対の車線位置をより外側に
ずらす修正を行う。
【００２１】そして、このように求めた車線位置に基づ
き、信号処理手段は車線と車両との距離を求め、この距
離が一定値以下になったときウィンカーが操作されてい
なければ（好ましくは車速が設定値を越えていれば）警
報器を付勢する。
き、信号処理手段は車線と車両との距離を求め、この距
離が一定値以下になったときウィンカーが操作されてい
なければ（好ましくは車速が設定値を越えていれば）警
報器を付勢する。
【００２２】従って、特に大型車両がカーブを走行する
ときの誤警報を防止することができる。
ときの誤警報を防止することができる。
【００２３】
【実施例】図１は本発明に係る車線逸脱警報装置の実施
例を示したもので、この実施例と図６に示した従来例と
の相違は操舵角センサ６を設け、この操舵角センサ６に
よる操舵角信号を入力回路４２を介してコントローラ４
のＣＰＵ４５に取り込むようにしている点である。
例を示したもので、この実施例と図６に示した従来例と
の相違は操舵角センサ６を設け、この操舵角センサ６に
よる操舵角信号を入力回路４２を介してコントローラ４
のＣＰＵ４５に取り込むようにしている点である。
【００２４】この実施例における信号処理手段としての
ＣＰＵ４５に格納され且つ実行される制御プログラムの
フローチャートが図２に示されている。
ＣＰＵ４５に格納され且つ実行される制御プログラムの
フローチャートが図２に示されている。
【００２５】以下、この図２のフローチャートを参照し
て本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例の動作を説明
する。
て本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例の動作を説明
する。
【００２６】このフローチャートと図８に示したフロー
チャートとの違いは、図２では図８のステップＳ２とＳ
３との間にステップＳ１０を設けている点である。
チャートとの違いは、図２では図８のステップＳ２とＳ
３との間にステップＳ１０を設けている点である。
【００２７】即ち、ステップＳ０〜Ｓ２を実行した後、
ステップＳ１０においては、操舵角センサ６により検出
した操舵角により車線位置の修正を行っている。
ステップＳ１０においては、操舵角センサ６により検出
した操舵角により車線位置の修正を行っている。
【００２８】この車線修正値ｙは、操舵角をθとしたと
きこの操舵角θに定数ａを乗じた値であり、この定数ａ
は実験等にり求めることができる。
きこの操舵角θに定数ａを乗じた値であり、この定数ａ
は実験等にり求めることができる。
【００２９】今、車両の操舵角方向が図３に示すように
右方向であるときには、この車線修正値ｙ＝ａθだけ図
４に示すように操舵角とは逆方向の左側車線ＬＬの座標
を外側、即ち左側に補正する。これは、操舵角が大きい
程車両は半径の小さい円に沿って走行しており、図１０
に示したような逸脱部Ａが大きくなると考えられるため
である。
右方向であるときには、この車線修正値ｙ＝ａθだけ図
４に示すように操舵角とは逆方向の左側車線ＬＬの座標
を外側、即ち左側に補正する。これは、操舵角が大きい
程車両は半径の小さい円に沿って走行しており、図１０
に示したような逸脱部Ａが大きくなると考えられるため
である。
【００３０】この結果、実際の左側車線ＬＬは図３に点
線で示すように車線ＬＬ’に修正された形となる。
線で示すように車線ＬＬ’に修正された形となる。
【００３１】このようにして求めた車線ＬＬ’の位置を
用いてＣＰＵ４５は従来と同様に、車線領域の座標（車
線位置）を算出し（ステップＳ３）、更に車線−車両間
距離を算出し（ステップＳ４）、ステップＳ５でこの距
離が閾値Ｔｈ（例えば“０”ｍ）以下で且つウィンカー
信号がＯＦＦのとき（且つ好ましくは車速≧設定値のと
き）には警報器５を付勢して警報を発するようにしてい
る（ステップＳ５〜Ｓ８）。
用いてＣＰＵ４５は従来と同様に、車線領域の座標（車
線位置）を算出し（ステップＳ３）、更に車線−車両間
距離を算出し（ステップＳ４）、ステップＳ５でこの距
離が閾値Ｔｈ（例えば“０”ｍ）以下で且つウィンカー
信号がＯＦＦのとき（且つ好ましくは車速≧設定値のと
き）には警報器５を付勢して警報を発するようにしてい
る（ステップＳ５〜Ｓ８）。
【００３２】尚、上記の実施例において、直線道路を走
行しているときに一方に操舵角を切った場合やカーブ方
向と操舵角方向とが異なる場合には、操舵角と反対方向
に車線逸脱する可能性は殆ど無いため問題は生じない。
また、カーブ方向と操舵角が同じ方向で操舵角がカーブ
の曲率半径より大きいときには車線逸脱する方向と反対
側であるので問題は無く、カーブ方向と操舵角が同じ方
向で操舵角がカーブの曲率半径より小さいときには警報
タイミングが遅くなるだけであり、何ら問題は無い。
行しているときに一方に操舵角を切った場合やカーブ方
向と操舵角方向とが異なる場合には、操舵角と反対方向
に車線逸脱する可能性は殆ど無いため問題は生じない。
また、カーブ方向と操舵角が同じ方向で操舵角がカーブ
の曲率半径より大きいときには車線逸脱する方向と反対
側であるので問題は無く、カーブ方向と操舵角が同じ方
向で操舵角がカーブの曲率半径より小さいときには警報
タイミングが遅くなるだけであり、何ら問題は無い。
【００３３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車線
逸脱警報装置によれば、信号処理手段が、操舵角センサ
によって検出された操舵角に比例した値だけ該操舵角と
反対側の車線位置を外側にずらす修正を行うように構成
したので、カーブ走行時の大型車両等の車両前部の誤っ
た車線逸脱警報の発生を防止することができる。
逸脱警報装置によれば、信号処理手段が、操舵角センサ
によって検出された操舵角に比例した値だけ該操舵角と
反対側の車線位置を外側にずらす修正を行うように構成
したので、カーブ走行時の大型車両等の車両前部の誤っ
た車線逸脱警報の発生を防止することができる。
【図１】本発明に係る車線逸脱警報装置の実施例を示し
たブロック図である。
たブロック図である。
【図２】本発明に係る車線逸脱警報装置に用いられる信
号処理手段（コントローラ）に格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図である。
号処理手段（コントローラ）に格納され且つ実行される
制御プログラムのフローチャート図である。
【図３】本発明に係る車線逸脱警報装置の動作を説明す
るための図である。
るための図である。
【図４】本発明に係る車線逸脱警報装置においてライン
カメラにより得られる車線画像を修正した状態を示した
波形図である。
カメラにより得られる車線画像を修正した状態を示した
波形図である。
【図５】車線センサの車両における配置を示した図であ
る。
る。
【図６】従来例の構成を示したブロック図である。
【図７】図６の実施例を実際の車両に搭載したときの構
成を示した概略図である。
成を示した概略図である。
【図８】従来例の処理プログラムを示したフローチャー
ト図である。
ト図である。
【図９】ラインカメラにより撮像される前方路面状態と
ラインカメラにより得られる画像信号を画素座標と輝度
との関係で示した波形図である。
ラインカメラにより得られる画像信号を画素座標と輝度
との関係で示した波形図である。
【図１０】従来例の問題点を説明するための図である。
１ ラインカメラ（車線センサ） ２ 車速センサ ３ ウィンカー ４ 信号処理手段（コントローラ） ５ 警報器 ６ 操舵角センサ ４３ ＲＯＭ ４５ ＣＰＵ ＬＬ 左側車線 ＲＬ 右側車線 図中、同一符号は同一又は相当部分を示す。
Claims (2)
- 【請求項１】 車両前方を撮影する車線センサから得ら
れた画像信号を信号処理手段が２値化することにより路
面上の車線位置を抽出し、該車線位置と該車両との距離
が一定値以下になったときウィンカーが操作されていな
ければ警報器を付勢する警報処理を行う車線逸脱警報装
置において、 操舵角センサを備え、該信号処理手段が、該操舵角に比
例した値だけ該操舵角と反対側の車線位置を外側に修正
することを特徴とした車線逸脱警報装置。 - 【請求項２】 該警報処理の条件に車速センサからの車
速が設定値を越えているときを加えたことを特徴とした
請求項１に記載の車線逸脱警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23600893A JP3321927B2 (ja) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | 車線逸脱警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23600893A JP3321927B2 (ja) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | 車線逸脱警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0793699A true JPH0793699A (ja) | 1995-04-07 |
| JP3321927B2 JP3321927B2 (ja) | 2002-09-09 |
Family
ID=16994423
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23600893A Expired - Lifetime JP3321927B2 (ja) | 1993-09-22 | 1993-09-22 | 車線逸脱警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3321927B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000059764A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Mazda Motor Corp | 車両の位置検出装置 |
| JP2008538025A (ja) * | 2005-03-21 | 2008-10-02 | バレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 車線認識装置および方法 |
| JP2017173970A (ja) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | 株式会社ゼンリンデータコム | 動態管理用監視エリア設定システム、動態管理用監視エリア設定方法、およびプログラム |
-
1993
- 1993-09-22 JP JP23600893A patent/JP3321927B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000059764A (ja) * | 1998-08-07 | 2000-02-25 | Mazda Motor Corp | 車両の位置検出装置 |
| JP2008538025A (ja) * | 2005-03-21 | 2008-10-02 | バレオ・シャルター・ウント・ゼンゾーレン・ゲーエムベーハー | 車線認識装置および方法 |
| JP2017173970A (ja) * | 2016-03-22 | 2017-09-28 | 株式会社ゼンリンデータコム | 動態管理用監視エリア設定システム、動態管理用監視エリア設定方法、およびプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3321927B2 (ja) | 2002-09-09 |
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