KR940001206B1 - 로보트의 포인트 설정방법 및 장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

로보트의 포인트 설정방법 및 장치

제1도는 로보트의 포인트 설정방법에 의한 본 발명의 블럭구성도.

제2도는 본 발명을 위한 플로우챠트.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 상위제어기 2 : 하위제어기

ROM : 롬 RAM : 램

T : 터미널(Terminal) TB : 티이칭박스(Teach-ing Box)

M : 모우터

본 발명은 로보트의 포인트(Point)를 설정해 주기 위한 방법 및 장치에 관한 것이다.

종래에는 로보트의 포인트를 설정해 주기 위하여 사용자가 모든 포인트를 직접 설정해야 한다.

그러나, 설정할 포인트가 적은 경우는 문제가 되지 않지만 설정할 포인트가 많은 경우에는 사용자가 포인트를 설정하는데 많은 시간이 소요될 뿐만 아니라 사용자가 실제 포인트의 데이타를 보기 원할경우 위치데이타를 볼 수 없는 단점이 있다.

본 발명은 설정할 포인트가 매트릭스(matrix) 구조를 이루고 있는 경우 모든 포인트를 사용자가 설정하지 않고 터미널이나 티이칭 박스를 이용하여 사용자가 기준이 되는 포인트만 설정하면 제어기의 계산에 의해서 모든 포인트를 설정케하여 포인트의 설정 시간을 절감시킬 수 있게 하고, 또 사용자가 실제 포인트의 데이타를 보기 원할경우 설정된 모든 포인트의 데이타를 볼 수 있게 한 것으로서, 이를 첨부된 도면에 따라 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.

제1도는 로보트의 포인트 설정방법에 의한 본 발명의 블럭 구성도로서 이에 도시한 바와 같이, T는 사용자가 로보트를 동작시키는 창구로서, 로보트 동작 프로그램의 작성 및 위치데이타등을 설정하는 터미널(T)과, 로보트의 티이칭(Teaching)을 위한 티이칭박스(TB)와, 이 터미널(T)과 티이칭박스(TB)를 하위 제어기에 위치데이타를 전달하거나 하위제어기의 상태를 감시 또는 사용자의 작업등을 지원해 주기 위한 상위제어기(1)에 연결하고, 이 상위제어기(1)에는 로보트의 동작 여부 또는 각종 제어 및 인터페이스를 위한 프로그램이 저장되어 있는 롬(ROM)과 위치데이타 및 로보트 동작 프로그램등의 각종 데이타가 저장되어 있는 램(RAM)을 각각 연결하고, 이 상위제어기(1)는 상위제어기로부터 위치데이타를 전달 받아 모터를 제어하거나 모터의 상태를 감시하여 상위제어기에 전달하는 하위제어기(2)에 연결하고, 이 하위제어기(2)는 하위제어기의 통제를 받아 로보트의 각 관절을 직접 구동시키는 모터(M)에 연결하여 구성한 것이다.

그리고, 제2도는 본 발명을 위한 플로우 챠트도로서, 제1도와 제2도에 의하여 본 발명을 상세히 설명하면 다음과 같다.

먼저 터미널(T)이나 티이칭박스(TB)를 이용하여 기준 포인트를 다음과 같이 설정한다.

기준포인트 : 처음 행의 시작 포인트(Pss)

처음 행의 마지막 포인트(Pse)

마지막 행의 시작 포인트(Pes)

마지막 행의 마지막 포인트(Pee)

이와 같이 기준 포인트를 설정한 후 (단계 1) 한행의 포인트 갯수(C)와 한열의 포인트 갯수(ℓ)를 설정할 포인트 이름의 정보를 입력시킨다(단계 2).

이렇게 단계 2로 설정할 포인트 이름의 정보가 입력되면 단계 3에서는 처음 행의 시작 포인트(Pss)와 마직막 행의 시작 포인트(Pes)로부터 한행의 시작 포인트(CPsx)를 구하고, 처음 행의 마지막 포인트(Pse)와 마지막 행의 마지막 포인트(Pee)로부터 한행의 마지막 포인트(CPex)를 구한다.

이때, 저장하고 있는 기준 포인트의 데이타가 직각 좌표계의 값이 아닌 경우는 저장 데이타의 직각 좌표계로의 변환이 먼저 이루어져야 한다.

변환 가정은 다음과 같다.

한행의 시작 포인트 CPsx는 CPsx=

한행의 마지막 포인트 CPex는 CPex=이 되고, N=1, 2, ...C-1이다.

여기서, Pssx, Psex, Pesx, Peex는 기준 포인트의 직각 좌표계의 데이타로서 X=1, 2, ...n(n은 로보트의 축수)이 된다.

이렇게 기준 포인트로부터 중간 포인트 계산이 끝나면(단계 3) 중간 포인트로부터 즉, 한행의 시작 포인트(CPsx)와 한행의 마지막 포인트(CPex)로부터 실제 설정 포인트의 APx 값

(APx=×M, M=1, 2, ...ℓ-1)을 계산한다(단계 4).

단계 4로부터 계산된 APx 값은 필요한 데이타의 변환을 거쳐 포인트 데이타 저장 메모리에 저장한다(단계 5).

그리하여, 한행의 포인트 계산이 끝났는지를 단계 6에서 체크하여 한행의 포인트 계산이 끝나지 않았으면 다시 단계 4로 보내고 한행의 포인트 계산이 끝났으면 단계 7에서는 사용자가 원하는 만큼의 포인트 즉, 한행의 포인트 갯수(C)×한열의 포인트 갯수(ℓ)설정이 모두 끝났는지 다시 체크하여 사용자가 원하는 만큼의 포인트가 끝나지 않았으면 다시 단계 3으로 보내고, 사용자가 원하는 만큼의 포인트가 끝났으면 종료시킨다.

이와 같이 수정된 방법에 의하여 각 행과 열의 시작과 끝점, 그리고 행과 열이 교차되는 교차점이 계산에 의해서 설정되는 포인트가 되는 것이다.

이상과 같이 본 발명은 기존과 같이 기준 포인트만 갖고 있는 경우에는 로보트 동작중에 실제 이동할 포인트를 계산해야 하므로 계산 시간이 소요되고, 또 사용자가 실제 포인트의 데이타를 보기 원할경우에는 위치데이타를 볼 수 없는 단점이 있다.

그러나, 본 발명은 로보트 동작전에 모든 스위치의 계산을 끝내고 계산된 데이타를 저장하고 있기 때문에 로보트 동작중에 계산이 필요 없으므로 계산 시간이 절약됨은 물론 사용자가 실제 포인트의 데이타를 보기 원할경우에는 설정된 모든 포인트의 데이타를 볼 수 있는 잇점이 있는 것이다.

Claims (2)

1. 로보트의 포인트를 설정하는 방법에 있어서, 기준 포인트를 설정하는 단계 1과, 한행의 포인트 갯수(C)와 한열의 포인트 갯수(ℓ)를 설정할 포인트 이름의 정보를 입력시키는 단계 2와, 처음 행의 시작 포인트(Pss)와 마지막 행의 시작 포인트(Pes)로부터, 한행의 시작 포인트(CPsx)를 구하고 처음 행의 마지막 포인트(Pse)와 마지막 행의 마지막 포인트(Pee)로부터 한행의 마지막 포인트(CPex)를 구하는 단계 3과, 한행의 시작 포인트(CPsx)와 한행의 마지막 포인트(CPex)로부터 실제 설정 포인트의 APx값을 계산하는 단계 4와, 계산된 APx값을 포인트 데이타 저장 메모리에 저장시키는 단계 5와, 한행의 포인트 계산이 끝났는지를 체크하는 단계 6과, 한행의 포인트 계산이 끝났으면 다시 사용자가 원하는 만큼의 포인트 갯수(C×ℓ)설정이 모두 끝났는지를 체크하는 단계 7에 의하여 로보트의 포인트를 설정하도록 수행시킴을 특징으로 하는 로보트의 포인트 설정방법.
2. 로보트 동작 프로그램의 작성 및 위치 데이타등을 설정하는 터미널(T)과, 로보트의 티이칭을 위한 티이칭박스(TB)를 하위제어기에 위치데이타를 전달하거나 하위제어기의 상태를 감시 또는 사용자의 작업등을 지원하는 상위제어기(1)에 연결하고, 이 상위제어기(1)에는 로보트의 동작 여부 또는 각종 제어 및 인터페이스를 위한 프로그램이 저장되어 있는 롬(ROM)과 위치데이타 및 로보트 동작 프로그램등의 각종 데이타가 저장되어 있는 램(RAM)을 각각 연결하고, 이 상위제어기(1)는 상위제어기로부터 위치데이타를 전달 받아 모터를 제어하거나 모터의 상태를 감시하여 상위제어기에 전달하는 하위제어기(2)에 연결하고, 이 하위제어기(2)는 하위제어기의 통제를 받아 로보트의 각 관절을 직접 구동시키는 모터(M)에 연결하여 구성됨을 특징으로 하는 로보트의 포인트 설정장치.