KR920014566A - 로보트의 적응 제어방법 - Google Patents
로보트의 적응 제어방법 Download PDFInfo
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- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
내용 없음
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제2도는 본 발명에 따른 제어 시스템도. 제3도는 본 발명에 따른 흐름도. 제4도는 본 발명 적용 제어 시스템을 이용한 위치 오차도. 제5도는 본 발명 적용 제어 시스템을 이용한 속도 오차도.
Claims (1)
- 로보트의 적용 제어방법에 있어서, 무인 제어할 각 구간마다 위치, 속도, 각속도 정보를 계산하는 계산과정과, 상기 계산과정의 값으로 부터 토오크를 검출하는 토오크 계산과정과, 상기 토오크 계산과정의 검출값에 따라 무인 제어하여 구동에 따라 위치 정보를 구하고, 적응 파라미터를 계산하여 피이드백 및 피이드 포워드 게인을 구하는 이득 계산과정과, 상기 이득 계산과정의 계산값으로 부터 샘플링 포인트를 갱신하고, 최종 위치인지를 판단하여 로보팅을 실행하는 과정으로 이루어짐을 특징으로 하는 로보트의 적용 제어 방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019910001301A KR0157634B1 (ko) | 1991-01-25 | 1991-01-25 | 로보트의 적응 제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019910001301A KR0157634B1 (ko) | 1991-01-25 | 1991-01-25 | 로보트의 적응 제어방법 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR920014566A true KR920014566A (ko) | 1992-08-25 |
| KR0157634B1 KR0157634B1 (ko) | 1998-11-16 |
Family
ID=19310318
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019910001301A KR0157634B1 (ko) | 1991-01-25 | 1991-01-25 | 로보트의 적응 제어방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR0157634B1 (ko) |
-
1991
- 1991-01-25 KR KR1019910001301A patent/KR0157634B1/ko not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR0157634B1 (ko) | 1998-11-16 |
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