KR950008053A - 로봇의 위치제어 방법 및 장치 - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

본 발명은 로봇의 위치제어 방법 및 장치에 관한 것으로서, 특히 위치오차의 크기에 따라 다른 비례상수값을 적용함으로써 적응제어를 가능케 하는 기술이다. 이를 위해 비례제어과정은, 목표위치와 현재위치의 차인 위치오차(e)를 구하는 제1과정과, 상기 위치오차(e)가 소정의 제1오차값(SE)미만이면 일정크기의 작은 비례이득상수(Kps)를 적용하고, 소정의 제2오차값(LE)을 초과하면 일정크기의 큰 비례이득상수(Kp1)를 적용하며, 상기 제1오차값(SE)과 제2오차값(LE)의 사이의 값이면 위치오차(e)의 크기에 비례하는 비례이득상수(Km)[단, Km=(Kp1-Kps)/(LE-SE)]를 적용하여 비례제어를 실시하는 제2과정을 포함한다. 본 발명은 태크 타임을 줄일 수 있고, 위치제어의 정밀도와 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

로봇의 위치제어 방법 및 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1도는 종래기술에 의한 비례이득상수를 도시한 그래프,
제 2도는 본 발명에 의한 비례이득상수를 도시한 그래프,
제 3도는 종래기술에 의한 로봇제어장치의 구성도,
제 4도는 종래기술에 의한 로봇의 위치제어방법의 순서도,
제 5도는 본 발명에 의한 로봇제어장치의 구성도,
제 6도는 본 발명에 의한 로봇의 위치제어방법의 순서도.

Claims (4)

  1. 비례제어과정을 포함함을 특징으로 하는 로봇의 위치제어방법에 있어서, 상기 비례제어과정은, 목표위치와 현재위치의 차인 위치오차(e)를 구하는 제1과정과, 상기 위치오차(e)가 소정의 제1오차값(SE) 미만이면 일정크기의 작은 비례이득상수(Kps)를 적용하고, 소정의 제2오차값(LE)을 초과하면 일정크기의 큰 비례이득상수(Kp1)를 적용하며, 상기 제1오차값(SE)과 제2오차값(LE)의 사이의 값이면 위치오차(e)의 크기에 비례하는 비례이득상수(Km)[단, Km=(Kp1-Kps)/(LE-SE)]를 적용하여 비례제어를 실시하는 제2과정을 포함함을 특징으로 하는 로봇의 위치제어방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1오차값(SE)는 위치오차가 존재함에도 불구하고 모터의 회전속도가 거의 영이 될 때의 최대 위치오차값임을 특징으로 하는 로봇의 위치제어방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제2오차량(LE)는 비례이득상수를 키워서 로봇의 움직임에 진동이나 소음이 발생되지 않을 때의 최소위치오차값임을 특징으로 하는 로봇의 위치제어방법.
  4. 로봇과 상기 로봇을 제어하는 로봇제어기로 구성된 로봇장치에 있어서, 상기 로봇제어기는 사용자가 사용할 수 있는 명령어 및 편집프로그램밍언어를 입력시키는 터미널과 상기 로봇의 각 관절의 위치를 교시하는 교시함(Teach Box) 및 외부수단과의 데이타 통신이 가능하도록 하는 통신포트를 구비함을 특징으로 하는 로봇장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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