KR920004441B1 - 시이퀸스 제어방식 기계장치의 이상 복구장치 - Google Patents

Abstract

내용 없음.

Description

시이퀸스 제어방식 기계장치의 이상 복구장치

도면은 본 발명의 실시예를 나타낸 것으로서,

제 1 도는, 반송장치의 개략구성도.

제 2 도는, 상기의 반송장치와 그 이상 복구 장치인 제어계의 블록도.

제 3 도는, 조작스위치의 부분회로도.

제 4 도는, 복구조작 시이퀸스 데이터 수집의 흐름도.

제 5 도는, 복구조작 시이퀸스 데이터의 정리 및 평가 연산의 흐름도.

제 6 도는, 자동 복구 조작의 흐름도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

1 : 반송장치 5, 6, 7 : 실린더

5A∼7B : 조작스위치 9∼14 : 리미트스위치

15 : 제어장치 16 : 조작판

25 : 제 1 제어부 26 : 제 2 제어부

본 발명은 시이퀸스 제어방식 기계장치의 이상 복구장치에 관한 것이다.

트랜스 퍼머시인이나 프레스 기계 등의 각 종류의 가공 기계, 처리장치, 피이더나 로우더, 컨베이어 장치, 등등은 일반적으로 다수의 액튜에이터(actuator)와, 복수의 검출기와, 검출기로부터의 검출신호에 의하여 액튜에이터를 시이퀸스 제어하는 제어장치와, 이상이나 경보를 표시하는 램프류나 조작용의 눌름버턴 및 스위치류를 포함하는 조작판 등을 구비한 시이퀸스 제어방식 기계장치이다.

이런 종류의 기계장치에서는 어떤 구성기기의 기능 상실을 수반하는 고장 이외에도, 공작물의 위치 틀어짐. 센서에 이물질의 부착, 먼지 등의 이물질이 사이에 끼는 것 등의 경미한 이상이 매우 많이 발생한다.

이런 종류의 복구가능한 이상이 발생한 경우에는 오퍼레이터는 알람램프의 표시등에 의하여 이상의 상태를 추정하며, 조작판으로부터 일정의 시이퀸스 액튜에이터를 조작하는 것에 의해 이상을 복구한다.

예를들면 공작물을 고정하는 클램프장치가 일정의 클램프 상태로 되지 않고서 알람램프가 점등되어 기계장치가 정지된 경우 등, 공작물의 위치 틀어짐이 원인으로 되어있는 것이 많으므로, 공작물을 고정대로부터 상승시키는 리프터를 일단 바른 방향으로 작동시키고서부터 역방향에 작동시키는 등의 조작으로 복구시킨다. 그런데, 기계 장치나 기기의 고장이나, 이상에 관한 각 종류의 기술이 제안되고 있다.

예를 들면 실개소 62-75548 호 공보에는, 기계의 고장모우드와 그 고장모우드의 발생확율로부터 남은 수명을 계산하여 그것을 표시하도록한 기기수명 예측장치가 제안되고 있다.

또, 실개소 62-192853 공보에는 기계장치의 알람메시지를 원하는 언어로 표시하도록 한 CRT 부착의 NC제어공작 기계가 제안되고 있다.

상기의 종래기술과 같이 시이퀸스 제어방식 기계장치에 있어서, 복구가능한 이상이 발생이 경우에, 오퍼레이터가 경험적으로 결정한 시이퀸스로 1 내지 다수의 액튜에이터를 조작하며, 그것으로 복구하지 않을 때에는 별도의 시이퀸스로 동일 또는 상이한 액튜에이터를 조작하며, 이것을 차례로 반복하는 것에 의해 복구시킨다.

이 경우, 오퍼레이터의 경험이나 주관에 크게 의존하고 있으므로 필연적으로 가장 적당한 시이퀸스로 복구조작을 할 수 없으며, 장치의 정지 시간이 지연되든지 동력의 손실 등이 수반되기 때문에, 미숙한 오퍼레이터는 복구 조작을 적절하게 할 수 없고, 또 기계장치의 이상 발생에 대처하기 위하여 항상 오퍼레이터의 감시가 필요한 것 등의 문제가 있다.

한편, 상기의 공보에 기재된 것은 이상을 복구하기 위한 기술을 제안하고 있지 않으므로 상기 문제의 해결에는 거의 도움이 되지 않는다.

본 발명에 관한 시이퀸스 제어방식 기계장치의 이상 복구장치는, 다수의 액튜에이터와, 적어도 일부분의 액튜에이터의 동작 결과에 관련한 상태나 물리량을 검출하는 복수의 검출수단과, 이 검출수단으로부터의 검출신호에 의하여 상기의 액튜에이터를 시이퀸스 제어하는 동시에 상기의 검출신호에 의하여 이상 발생을 검출하여 이상의 상태를 포함하는 이상 신호를 출력하는 시이퀸스 제어수단과, 상기의 액튜에이터를 시이퀸스 제어수단에 의하여 전기적으로 조작하는 조작수단과를 구비한 시이퀸스 제어방식 기계장치에 있어서, 상기의 시이퀸스 제어수단으로부터 이상 신호와 그 이상 복구 때문에 액튜에이터를 조작하는 조작신호를 받아서 이상이 발생한 때에 이상의 상태와 그 이상에 대한 복구조작의 조작 시이퀸스와를 기억하는 기억수단과, 상기의 기억 수단으로 기억하고 있는 정보에 의하여 각 이상을 복구가능한 1 내지 다수의 조작시이퀸스에 대하여 일정의 평가 연산을 행하여 이상이 발생한 때에 그 이상에 대하여 상기의 평가 연산의 결과 얻어진 우선 순위가 높은 복구조작 시이퀸스로 제어하도록 시이퀸스 제어수단에 명령하는 자동복구 제어수단을 설치한 것이다.

본 발명에 관한 시이퀸스 제어방식기기 장치의 이상 복구 장치에 있어서는 이상이 발생한 때에 오퍼레이터가 조작 수단에 의하여 복구조작을 행 할 때 마다 혹은 자동복구모우드로 자동복구조작을 행할 때마다, 기억수단은 이상의 상태와 복구조각 시이퀸스와를 기억하여 그것을 데이터 베이스로 하여서 축적하여 간다.

자동복구 제어수단은, 기억수단에 기억하고 있는 정보에 의하여 각 이상을 복구가능한 1 내지 다수의 조작시이퀸스에 대하여 일정의 평가 연산 을행하며, 이상이 발생한 때에는 그 이상에 대하여 상기의 평가 연산의 결과로 얻어진 우선 순위가 높은 복구조작 시이퀸스로 제어하도록 시이퀸스 제어수단에 명령한다.

이것에 의해 상기의 복구조작 시이퀸스로 다수의 액튜에이터가 자동적으로 조작되어서 이상이 해소된다.

또한 상기의 일정한 평가 연산으로서는 예로 복구 소요시간이 최단으로 되는 것과 같은 것, 액튜에이터의 구동회수가 최소인 것으로 되는 것과 같은 것, 복구소요코스트가 최소로 되는 것, 복구하는 확율이 최대로 되는 것, 혹은 이들 중의 다수의 중점을 두어 조합시킨것 등을 생각할 수 있다.

본 발명에 관한 시이퀸스 제어방식 기계장치의 이상 복구장치에 의하면, 기억수단과 자동복구 제어수단을 설치한 것에 의해, 이상이 발생한 때에 이상의 상태와 그 복구 때문에 채택된 복구조작의 시이퀸스의 정보를 축적하여서, 그 정보를 활용하여 각 이상을 복구가능한 1 내지 다수의 조작 시이퀸스에 대하여 일정한 평가 연산을 행하여서 우선 순위를 결정하며, 이상이 발행한 때에는 그 이상에 대하여 우선 순위가 높은 복구조작시이퀸스로 시이퀸스 제어수단에 의하여 액튜에이터를 자동적으로 조작하여 자동복구시키는 것이 가능하게 된다.

이것에 의해 기억수단에 정보의 축적이후는, 오퍼레이터의 부담을 경감하며, 또한 오페레이터의 경험에의 의존을 없애며, 또 오퍼레이터 요원의 감원을 도모할 수 있다.

이하, 본 발명의 실시예를 도면에 의거하여 상세히 설명한다.

제 1 도는, 시이퀸스 제어방식 기계장치의 한 예로서, 일정한 간격을 두고 좌우방향으로 여러대 병설된 가공기계(도시를 생략)의 앞측에 설치된 공작물 반송용의 리프트 앤드 캐리(rift and carry)식 반송 장치(1)을 나타낸 것이다.

이 반송 장치(1)에 대하여 간단히 설명하면, 좌우방향으로 고정대(2)가 설치되며, 고정대(2)위에는 공작물W가 각 가공기계에 대응하는 가공위치에 설치되며, 고정대(2)의 근방에오늘부터 좌우방향으로 반송바아(3)가 설치되며, 반송바아(3)를 승강하기 위한 한 쌍의 회전운동아암(4)이 설치되며, 회전운동아암(4)은 승강용 유압 실린더(5)로 회전운동되며, 반송바아(3)는 반송용 유압 실린더(6)로 좌우방향으로 왕복구동된다.

반송바아(3)를 승강용 유압 실린더(5)와 회전운동아암(4)에 의하여 고정대(2)보다도 높이 상승시켜 반송바아(3)로 공작물 W를 지지한 상태로 반송용 유압 실린더(6)에 의해 반송바아(3)를 우측으로 한동작 이동시켜서 다수의 공작물 W를 우측으로 한동작 반송한 후에 반송바아(3)를 하강시키고 나사 그것을 좌측으로 원상복귀시키며, 전체의 가공기계로의 가공이 완료될 때마다 이것을 반복하는 것에 의해서 공작물 W를 순차적으로 우측 근방의 가공위치에 반송하도록 되어 있다.

또한, 각 가공위치의 고정대(2)의 부분에는 한쌍의 결합핀(2a)이 돌출 설치되며, 이 결합핀(2a)을 공작물 W의 결합구멍에 끼움으로서 공각물 W를 고정하도록 되어 있다.

상기의 공작물 W의 반송이 완료될 때마다 각 공작물 W를 고정대(2)에 고정하기 위하여 클램프용 유압 실린더(7)로 상하로 구동되는 클램프구(8)가 각 가공위치에 설치되어 있다.

다시, 센서종류로서, 각 클램프구(8)의 상한위치 검출용 리미트 스위치(9) 및 하한위치 검출용 리미트 스위치(10)와, 반송바아(3)의 전진 위치 검출용 리미트 스위치(11) 및 후퇴위치 검출용 리미트 스위치(12)와, 반송바아(3)의 상한 위치 검출용 리미트 스위치(13) 및 하한위치 검출용 리미트 스위치(14)와, 각 가공 위치의 고정바아(2)의 부분에 설치된 에어분출공을 갖는 공기압력 방식의 공작물 밀착 검출용 압력 스위치(도면표시를 생략)가 설치되며, 이들 여러 종류의 센서로부터 검출 신호와 전체의 가공 기계로부터의 가공완료 신호를 받아서 실린더(5), (6), (7)에의 유압을 각각 공급배출하는 전자방향 제어밸브(5a), (6a), (7a) (제 2 도 참조)를 시이퀸스 제어하는 동시에 여러 종류 센서로부터의 검출신호에 의하여 이상 발생을 감지하며, 또 여러 종류 센서나 유압공급 장치 등을 제어하는 제어장치(15)가 설치되어 있다.

다시, 이상 상태마다 이상 발생을 표시하는 다수의 알람램프(17)∼(20)(제 2 도 참조) 및 제어장치(15)에 의하여 실린더(5), (6), (7)의 전자방향 제어밸브 (5a), (6a), (7a)를 조작하기 위한 다수의 조작스위치(5A)∼(7B)가 설치된 조작판(16)이 설치되어 있다.

상기의 제어장치(15)로 행해지는 시이퀸스 제어는 일반적인 것이기 때문에 설명은 생략한다. 각 구성기기가 고장이 아니더라도 공각물 W의 위치가 틀어지던지 혹은 장치의 각부에 미세한 가루 등의 이물질이 끼여서 발생하는 이상 상태의 원인과 그 복구조작에 대하여 설명한다.

(1) 위치결정 클램프 싸이클 오우버 : 이 이상 발생은 공작물 W의 반송후 클램프용 유압 실린더(7)가 하강 구동되었음에도 불구하고, 어느 쪽인가의 리미트 스위치(10)가 ON되지 않고서 일정 시간 경과된 경우이며, 공작물 W의 위치 틀어짐에 의하여 결합핀(2a)이 결합 구멍에 완전히 끼워지지 않는 것이 원인이 된다. 이 복구조작으로서는, 전체의 클램프용 유압 실린더(7)를 상승구동시키며, 다음에 하강 구동시키는 조작 시이퀸스, 혹은 전체의 클램프 유압실린더(7)를 상승구동시키며, 다음에 승강용 유압 실린더(5)를 상승측에 구동시키며, 다음에 승강용 유압 실린터(5)를 하강측에 구동시키며, 다음의 전체의 클램프용 실린더(7)를 하강 구동시키는 조작 시이퀸스가 유효한 것이다.

(2) 공작물 밀착 불량 : 이 이상 발생은 공작물 W의 반송 후 클램프용 유압 실린더(7)가 하강 구동되었음에도 불구하고 어느 쪽인가의 밀착 검출용 압력 스위치가 ON되지 않는 경우이며, 공작물 W와 고정대(2) 사이에 이물질이 끼든지 혹은 공작물의 위치 틀어짐이 원인이 된다.

이 복구 조작으로서는, 전체의 클램프용 유압 실린더(7)를 상승구동시키며, 다음에 승강용 유압 실린더(5)를 상승측에 구동시키며, 다음에 승강용 유압 실린더(5)를 하강측에 구동시키며, 다음에 전체의 클램프용 유압 실린더(7)를 하강 구동시키는 조작 시이퀸스, 혹은 전체의 클램프용 유압 실린더(7)를 상승구동한 후 반송바아(3)를 2회 승강시키고 나서 전체의 클램프용 유압 실린더(7)를 하강구동시키는 조작시이퀸스가 유효한 것이다.

상기의 두 가지 예는 리프트 앤드 캐리방식(lift and carry) 반송장치(1)에서 발생하는 복구가능한 이상 상태의 전형적인 두 가지 예를 나타낸 것이며, 이들 이외에도 클램프구(8)와 공작물 W 사이에 이물질이 끼는 것과, 회전운동아암(4)의 상단과 반송바아(3) 사이에 이물질이 끼는 것과 고정대(2)와 반송바아(3)사이에 이물질이 끼는 것, 등에 의하여 여러 종류의 복구가능한 이상 상태가 발생한다. 이상 발생에 대하여 유효한 복구조작 시이퀸스가 한 가지인 경우도 있으며 두 가지 내지 두 가지 이상인 경우도 있다.

상기의 반송장치(1)에 설치된 이상 복구장치는, 상기와 같은 복구 가능한 이상 발생시에는 오퍼레이터가 조작판(16)의 스위치류(5A)∼(7B)를 조작하는 것에 의해서 이루어지며 혹은 자동복구 모우드하에서 자동적으로 이루어지는 복구조작 시이퀸스와 그 이상 상태에 관한 정보를 순차적으로 기억수단 데이터 베이스로서 축적하며, 그 기억정보를 사용하여 각 이상 상태를 복구 가능한 1 내지 다수의 조작시이퀸스에 대하여 일정의 평가 연산을 해서 우선 순위를 결정하며, 자동복구 모우드(이것은 조작판(16)이 스위치 조작으로 선택결정된다)인 때에는 이상이 발생한 때에 제어장치(15)에 검지된 이상 상태에 대하여 우선 순위가 높은 복구조작 시이퀸스로 제어장치(15)에 의하여 자동적으로 복구조작하고자 하는 것이다.

다음에는 상기의 반송장치(1)와 그 이상 상태 복구장치의 제어계통 및 제어에 대하여 설명한다.

제 2 도에 나타내는 바와 같이, 상기의 제어장치(15)는, 여러 종류센서(9)∼(14)로부터의 검출신호와 가공기계의 제어장치로부터의 신호에 따라서 일정의 시이퀸스로 전자방향 제어밸브(5a), (6a), (7a)를 시이퀸스 제어하는 시이퀸스 제어회로로되는 제 1 제어부(25)와 마이크로 컴퓨터를 주체로한 제 2 제어부(26)로 되며, 제 1 제어부(25)에는, 상기의 리미트 스위치(9)∼(14)와, 각 실린더(5), (6), (7)를 조작하기 위한 각 한쌍의 조작스위치(5A)∼(7B)와, 수동복구 모우드를 설정하기 위한 수동복구 모우드 설정키이(21) 및 자동복구 모우드를 설정하기 위한 자동복구 모우드 설정키이(22)와, 복구조작 시이퀸스의 개시를 명령하는 조작시이퀸스 개시스위치(23) 및 복구조작 시이퀸스의 종료를 명령하는 조작시이퀸스 종료스위치(24) 등이 접속되며, 또 제 1 제어부(25)에는 각 실린더(5), (6), (7) 때문의 전자방향 제어밸브(5a), (6a), (7a)과, 다수의 위치결정 클램프 싸이클 오우버 경고용 알람램프(17)과, 다수의 공작물 밀착 불량 경고용 알람램프(18)과, 기타의 다수의 이상 경고용 알람램프(19), (20)가 접속되며, 또 제 1 제어부(25)와, 제 2 제어부(26)와는 상호 접속되며, 자동복구 모우드 설정키(22)는 제 2 제어부(26)에도 접속되어 있다.

다시, 다음에 설명하는 바와 같이 자동복구모우드인 때에 제 2 제어부(26)로부터의 명령에 의하여 실린더(5), (6), (7)를 제어하기 위하여 제 3 도에 나타내는 바와 같이 제 1 제어부(25)의 내부에 있어서, 각 조작스위치(5A)∼(7B)의 입력라인(27)과, 출력라인(28)사이에 평상시 열린 릴레이 스위치(29)가 설치되어, 제 2 제어부(26)으로부터의 명령 신호에 의해 릴레이 스위치 구동부(30)가 작동하여서 릴레이 스위치(29)가 닫히도록 되어 있다.

다시, 제 1 제어부(25)에는 각 가공기계의 제어장치로부터 가공완료 신호MS가 입력되고, 또 제 1 제어부(25)로부터 각 가공기계의 제어장치에 반송완료 신호 FS가 출력된다.

상기의 제 2 제어부(26)은 입출력 문과 CPU(중앙연산장치)와 ROM(Read -Only Memory)와 RAM(Random-Access Memory)로 구성되며, 상기의 ROM에는 후술하는 이상 자동복구 제어의 제어프로그램(제 4 도∼제 6 도)이 미리 입력되며, 상기의 RAM에는 수동복구 모우드 또는 자동복구 모우드로 복구조작된 때의 이상상태와 그 복구조작 시이퀸스의 데이터 등을 축적해가는 메모리 및 기타 필요한 각종의 메모리 등이 설치되어 있다.

상기의 제 2 제어부(26)에서 행하는 이상 자동복구 제어는 복구조작 시이퀸스 데이터 수집의 흐름도(제 4 도)와, 복구조작 시이퀸스 데이터의 정리 및 평가 연산의 흐름도(제 5 도)와, 자동복구조작의 흐름도(제 6 도)를 포함하고 있다. 복구조작 시이퀸스 데이터의 수집에 대하여, 제 4 도에 의해 설명하는 바와 같이 도면 중 (S1)∼(S6)은 각 스텝을 나타내고 있으며, 이 제어는 반송장치(1)의 기동과 동시에 개시되어서 평상시 실행되고 있으며, 먼저 제 1 제어부(25)로부터 입력된 이상신호 TS, (이것은 이상상태와 이상발생을 표시하고 있다)에 의하여 이상발생인가 아닌가가 판정되며(S1), 이상발생시에 각 복구조작시이퀸스가 개시한 때에 조작 시이퀸스 개시스위치(23)의 조작에 의해 출력된다.

혹은 후술하는 바와 같이 자동복구조작인 때에 출력되는 복구조작 시이퀸스 개시신호에 의해 복구조작 시이퀸스의 개시인가 아닌가가 판정되며(S2), 복구조작 시이퀸스가 개시되면 제 1 제어부(25)로부터 제 2 제어부(26)에 각 스위치(5A)∼(7B)의 조작마다 입력되는 조작모니터 신호 SM를 스위치 조작의 모니터링이 실행되며(S3), 상기의 이상 신호 TS와 조작모니터 신호 SM로부터 얻어지는 이상상태와 스위치 명칭과 조작순서와 조작시간 간격의 데이터가 RAM의 메모리에 축적되며(S4), 다음에 복구조작 시이퀸스가 종료된 때에 조작 시이퀸스 종료 스위치(24)로부터 출력된다.

혹은 후술하는 바와 같이 자동복구조작 인 때에 출력되는 복구조작 시이퀸스 종료신호에 의해 복구조작 시이퀸스가 종료인가 아닌가가 판정되며(S5), 복구조작 시이퀸스의 종료가 아닌 때에는 (S3) 및 (S4)를 반복하며, 복구조작 시이퀸스가 종료되면 제 1 제어부(25)로부터 입력되는 자동기동 신호에 의하여 자동기동하여 "온"인가, 즉 이상이 복구되었나, 아닌가가 판정되면(S6), "아니오" 인 때에는 다음에 채택되는 복구조작 시이퀸스에 대하여서 (S2)∼(S6)이 반복되며, 자동구동 "온"인 때에는 (S1)에 되돌아간다.

이와 같이 하여, 수동조작으로 복구하는 경우와, 후술하는 바와 같은 자동조작으로 복구하는 경우에도 각 복구조작 시이퀸스마다 필요한 데이터를 수집하여 메모리에 축적하여 갈 수 있다.

또한 실행된 복구조작 시이퀸스에 의하여 자동기동하였나, 아닌가의 데이터도 메모리에 축적된다.

다음에, 복구조작 시이퀸스 데이터의 정리 및 평가 연산에 대하여 제 5 도에 의해 설명하는 바와 같이 도면 중 (S10)∼(S15)는 각 스텝을 나타내며 이 제어는 이상이 발생하여 그 복구조작이 이루어지며 자동기동 "ON"으로 될 때마다 할입처리(Interrupt handing)로 실행된다.

먼저 상술한 데이터의 수집에 의해 얻어져 메모리에 축적되어 있는 데이터에 대하여, 각 이상 상태마다의 테이터로서 정리축적되며(S10), 다음에 각 이상의 상태마다 복구조작 시이퀸스마다의 데이터에 정리하여 축적되며(S11), 다음에 각 복구조작 시이퀸스에 대하여 복구확율 P와 복구시간 T와 스위치 조작회수 N가 각각 연산되어 메모리에 축적된다(S12).

상기의 복구확율 P는, 해당복구 조작시이퀸스로 복구한 확율이며 이것은 시이퀸스로 자동기동한 성공율이다. 상기의 복구 시간 T는 해당 복구조작 시이퀸스로 복구하는 데에 소요되는 합계 소요 시간이다. 상기 스위치 조작회수 N은 해당 복구조작 시이퀸스를 실행할 때의 합계 소요스위치 조작회수이다.

다음에 각 복구조각 시이퀸스에 대하여 상기의 복구확율 P과 복구시간 T와 스위치 조작회수 N를 사용하여 평가 연산이 실행되어 그 결과가 메모리에 축적된다(S13). 이 평가 연산은 예로 다음과 같이 복구확율 P와 복구시간 T과 스위치 조작회수 N에 정점을 두어서 다음의 연산식에 의해 구한다.

E=3×Pe+2×Te+ Ne

E는 총합계 평가치이며, 이 값이 클수록 우선 순위기 높아지며 Pe는 복구확율 P에 따른 평가점, Te는 복구시간 T에 따를 평가점, Ne는 스위치 조작회수 N에 따른 평가점으로 이들은 예로서 다음표와 같은 것이다.

다음에 각 이상의 상태마다 1 내지 다수의 복구 조작 시이퀸스의 우선 순위치가 상기의 총합계 평가치에 의하여 결정되어서 메모리에 축적되며(S14).

다음에 각 이상의 상태에 있어서의 각 복구조작 시이퀸스의 명령 데이터가 상기의 (S11)로 정리한 데이터를 사용하여 작성되어 메모리에 축적되며(S15), 그후 이 제어가 종료된다.

다음에, 자동 복구 모우드하에 실행되는 자동복구조작에 대하여서 제 6 도에 의거하여 설명한다.

도면 중 (S20)∼(32)는 각 스텝을 나타낸다. 이 제어는 반송장치(1)의 작동중에는 평상시 실행되는 것으로, 먼저 이상신호 TS에 의하여 이상발생인가 아닌가 판정되며(S20), 다음에 자동복구 모우드 설정스위치(22)로부터의 신호에 의해 자동복구 모우드인가 아닌가가 판정되며(S21), 자동모우드가 아닌 때에는 (S20)∼(S21)이 반복되고, 또 자동 복구 모우드인 때에는 이상신호 TS로부터 이상의 상태가 식별되며(S22), 다음에 소프트 카운터 i=1에 설정되며(S23), 다음에 자동복구인 때의 데이터 수집 때문에 복구조작 시이퀸스 개시신호가 출력되며(S24), 다음에 메모리로부터 제 i우선의 복구조작 시이퀸스의 명령 데이터가 차례차례 판독되며(S25), 그 명령 데이터에 대응하는 명령신호 CS가 제 1 제어부(25)에 출력되며(S26), 다음에 복구조작 시이퀸스의 종료인가 아닌가가 판정되며(S27), 종료가 아닌때에는 (S25)∼(S27)이 반복되며, 또 종료인 때에는 그 복구 조작 시이퀸스의 종료를 표시하는 복구조작 시이퀸스 종료신호가 출력되며(S28), 자동기동 "ON"인가 아닌가가 판정된다(S29), 상기의 복구 조작 시이퀸스에 의하여 자동기동 하지 않을 때에는 제 (i+1)우선의 복구조작 시이퀸스의 데이터 유무가 판정되며(30), 데이터가 없을 때 즉, 다음의 바람직한 복구조작 시이퀸스가 존재하지 않을 때에는 알람 명령이 출력되고 (S32) 알람램프에 표시되며, 또 다음의 바람직한 복구조작 시이퀸스가 존재할 때에는 카운터 i가 카운트업 되며(S31), 다음에 (S24)에 이행하여서 (S24)이후가 반복되며, 이와 같이 하여서 우선 순위가 높은 복구조작 시이퀸스에 의한 제어로부터 순차적으로 실행되며, 자동기동 "ON"으로 되면 (S20)에 이행하여 (S20)을 반복하면서 이상이 발생할 때까지 대기한다.

또한, 반송장치(1)의 설치후 당분간 숙련된 오퍼레이터가 수동 복구 모우드로 복구조작을 하면, 그 복구조작 시이퀸스의 데이터 베이스가 완비되어 가므로, 그 이후는 자동복구 모우드로의 이상 복구가 가능하게 된다.

상기의 실시예에서는 자동복구 모우드로 행해지는 복구조작 시이퀸스의 데이터도 수집하도록 한 것이기 때문에 복구확율인 데이터의 신뢰성이 높아지는 바, 수동복구 모우드로 행해지는 복구조작 시이퀸스의 데이터만을 데이터 베이스에 수집하도록 하여도 좋다.

그러나, 본 실시예와 같이 자동복구 모우드인 때의 복구 조작 시이퀸스의 데이터도 데이터 베이스에 수집하도록 구성한 경우, 각 이상에 대하여 채택할 수 있다고 예측되는 복구 조작 시이퀸스를 미리 입력격납하여 두면, 수동복구 조작하는 일없이 대부분 자동복구조작만으로 복구가능하게 되며, 그다지 유효하지 않은 복구조작 시이퀸스의 복구확율 P가 저하되므로 복구조작 시이퀸스의 데이터 베이스가 차례차례 완비되어 간다.

또한, 총합계 평가가치 E의 산출 파라메터(Parameter)로서는 상술한 것은 예시한 것에 불과하며 복구조작에 소요되는 코스트를 파라메터에 포함하는 것도 고려할 수 있으며, 또, 총합계 평가가치가 일정치 미만의 시이퀸스는 실행하지 않도록 하는 것도 생각할 수 있다.

또, 복구조작 시이퀸스의 개시와 종료를 구분하는 신호로서 클램프용 유압 실린더(7)에 대한 상승명령 신호와 하강명령 신호를 사용하는 것도 생각할 수 있다.

또한, 제 2 도의 제어계통에 CRT 디스플레이를 설치하며, 복구조작 시이퀸스를 문자나 도형으로 표시하는 것도 있을 수 있다.

본 실시예는 리프트 앤드 캐리 방식의 반송장치(1)에 대하여 설명한 것인 바, 이것에 한정하지 않고 여러 가지의 시이퀸스 제어방식 기계장치에 본 발명을 적용할 수 있는 것이다.

Claims (1)

1. 다수의 실린더(5), (6), (7)와, 적어도 일부분의 실린더의 동작결과에 관련하는 상태나 물리량을 검출하는 다수의 검출수단인 리미트 스위치(9), (10), (11), (12), (13), (14)과, 이 검출수단인 리미트 스위치(9), (10), (11), (12), (13), (14)으로부터의 검출신호에 의하여 상기의 실린더(5), (6), (7)를 시이퀸스 제어하는 동시에 상기의 검출 신호에 의하여 이상발생을 검출하여 이상 상태를 포함하는 이상신호를 출력하는 시이퀸스 제어수단과, 상기의 실린더(5), (6), (7)를 시이퀸스 제어수단에 의하여 전기적으로 조작하는 조작수단과를 구비한 시이퀸스 제어방식 기계장치에 있어서, 상기의 시이퀸스 제어수단으로부터 이상신호와 그 이상복구 때문에 실린더(5), (6), (7)를 조작하는 조작신호를 받아서 이상이 발생할 때에 이상의 상태와 그 이상에 대하는 복구조작의 조작 시이퀸스를 기억하는 기억수단과, 상기의 기억 수단으로 기억하고 있는 정보에 의하여 각 이상을 복구가능한 1 내지 다수의 조작 시이퀸스에 대하여서 일정의 평가 연산을 행하여 이상이 발생한 때에 그 이상에 대해 상기의 평가 연산의 결과로 얻어진 우선 순위를 높은 복구조작 시이퀸스로 제어하도록 시이퀸스 제어수단에 명령하는 자동복구 제어수단을 설치한 것을 특징으로 하는 시이퀸스 제어방식 기계장치의 이상복구장치.

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