KR910018136A - 로보트 관절장치 - Google Patents

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Abstract

내용 없음

Description

로보트 관절장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명의 열 두개의 원통형 조인트를 갖는 여섯개의 다리로된 보행 로보트의 사시도, 제2도는 제1도의 로보트 다리의 운동 범위를 도시한 사시도, 제3도는 제1도의 로보트 다리 조인트의 투영 사시도, 제4도는 제1도의 로보트의 원통형 압전 작동기의 세부 사시도.

Claims (20)

  1. 로보트 몸체에 부착된 관절 하우징, 상기 하우징에 고착된 단단하고 전기적으로 작동가능한 물질로 구성된 작동기와, 상기 하우징 내부에 연장되어 상기 작동기에 결합된 단부를 갖는 관절 로보트 다리로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 하우징 내 고착된 다수의 작동기들이 상기 다리의 상기 단부를 결합하기 위한 리프터세그먼트, 탄젠터세그먼트와 트랙션 표면으로 이루어진 각각의 상기 작동기들로 더 구성된 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  3. 제2항에 있어서, 상기 다수의 작동기들은 상기 다리의 상기 단부에 바이스형 그립을 제공하는 대향된 작동기들로 이루어진 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 다수의 작동기들이 상기 다리의 관절에 원활한 작동운동을 제공하는 작동기 쌍들로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 다리의 상기 단부가 불과 구형 공동으로된 상기 하우징으로 구성되며, 상기 불을 결합하기 위한 소켓트를 형성하도록 상기 구형 공동 내 고착된 다수의 작동기 쌍들로 구성된 상기 작동기들로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  6. 제4항에 있어서, 상기 다리의 단부가 사각 단면을 갖는 로드, 사각 개방부를 구비한 상기 하우징과 상기로드를 결합하기 위한 상기 사각 계방부에 고착된 대향 작동기들의 두개의 쌍들로 구성되는 상기 작동기들로 구성하는 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  7. 제4항에 있어서, 상기 다리의 단부가 원통형 주축, 원통형 개방부를 구비한 상기 하우징과 상기 원통형 주축을 결합하기 위한 상기 원통 개방부 내 고착된 대향된 원통형호의 최소한 두 개의 쌍들로 구성된 상기 작동기들로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 로보트 다리는 무릎 관절 조인트에 의해 연결된 상측 다리와 하측 다리로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 무릎 관절 조인트는 무릎 관절 하우징과 상기 무릎 관절 하우징 내부로 연장된 상기 하측 다리의 단부를 결합하기 위한 무릎 관절 하우징 내 고착된 다수의 앞전 무릎 관절 작동기들로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  10. 로보트 몸체에 부착된 하우징과, 상기 하우징에 고착된 작동기 쌍들인 상기 작동기들이 단단하고 전기적으로 자공가능한 물질로 구성되며, 상기 하우징 내부에 연장되어 상기 작동기에 결합된 단부를 갖는 관절 로보트 다리로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  11. 제10항에 있어서, 각각의 상기 작동기들의 상기 다리의 상기 단부들을 결합하기 위한 리프터 세그먼트, 탄젠트 세그먼트와 트랙션 표면으로 구성된 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  12. 제11항에 있어서, 상기 제1작동기 쌍에 대향하여 상기 하우징 내 고착된 제2작동기 쌍을 더 구비하여 상기 대향된 작동기들이 상기 다리의 상기 단부에 바이스형 그립을 구비하여 작동기들의 상기 쌍들이 상기 다리의 관절에 대하여 원활한 작동운동을 제공하는 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  13. 제12항에 있어서, 상기 작동기들이 압전 작동기들로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  14. 제13항에 있어서, 상기 다리의 상기 단부가 불과 구형 공동으로 이루어진 상기 하우징으로 구성되며, 상기 작동들이 상기 볼을 결합하기 위한 소켓트를 형성하도록 상기 구형 공동내 고착된 다수의 작동기쌍들로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  15. 제13항에 있어서, 상기 다리의 상기 단부가 사각단면도를 갖는 로드, 사각 개방부를 구비한 상기 하우징과 상기 로드를 결합하기 위한 상기 사각 개방부에 고착된 대향 작동기들의 두개의 쌍들로 구성되는 상기 작동기들로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  16. 제13항에 있어서, 상기 다리의 상기 단부가 원통형 주축, 원통형 개방부를 구비한 상기 하우징과 상기 원통형 주축을 결합하기 위한 상기 원통형 개방부내 고착된 대향 원통호의 최소한 두 개의 쌍들로 구성된 상기 작동기들로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트 관절 장치.
  17. 로보트 몸체에 부착된 작동기 하우징과, 최소한 두개의 압전 작동기들이 리프터세그먼트, 탄젠터 세그먼트와 트랙션 표면을 구비한 각각의 상기 작동기들과 대향하여, 상기 하우징내 고착되며, 관절 로보트 다리가 상기 압전 작동기들의 트랙션 표면에 의해 결합된 단부를 갖고 상기 대향된 작동기들은 상기 다리의 상기 단부에 바이스형 그립을 구비하여 작동기들의 상기 쌍들이 상기 다리의 관절에 원활한 작동 운동을 제공하는 것을 특징으로 하는 로보트 조인트.
  18. 제17항에 있어서, 상기 다리의 상기 단부가 불과 구형공동으로 이루어진 상기 하우징을 연결하기 위한 소켓트를 형성하도록 상기 구형공동내 고착된 다수의 작동기 쌍들로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트 조인트.
  19. 제17항에 있어서, 상기 다리의 상기 단부가 사각 단면을 갖는 로드와 실질상 사각 개방부를 갖는 상기 하우징으로 구성되며, 상기 작동기들은 상기 로드를 연결하기 위한 상기 사각 개방부내 고착된 대향된 작동기의 두개의 쌍들로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트 조인트.
  20. 제17항에 있어서, 상기 다리의 상기 단부가 원통형 주축과 원통형 개방부를 구비한 상기 하우징으로 구성되며, 상기 작동기들이 상기 원통형 주축을 연결하기 위한 상기 원통형 개방부내 고착된 대향된 원통형호로 구성되는 것을 특징으로 하는 로보트 조인트.
    ※ 참고사항 : 최초출원내용에 의하여 공개하는 것임.
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