CN110181496B - 一种模块化仿生四足机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种模块化仿生四足机器人，包括四个腿部关节和至少一个躯干关节。腿部关节具有三个自由度，采用差动轮系实现驱动腿机构滚转与俯仰，并采用转动副实现驱动腿机构膝关节的屈伸。躯干关节具有一个自由度，采用电机驱动关节转动，采用圆柱凸轮机构将躯干关节回转运动转化为直线弹簧的压缩与放松，将躯干关节摆动时的关节动能转变为弹性势能并在躯干关节伸直时释放以补充动能。本发明能够根据需求增加躯干关节变成多脊椎关节机器人，腿部关节可以调整以增加机身宽度、降低高度，具有灵活性和稳定性的优势，并最大程度的仿生四足动物的运动学和动力学特征。

Description

一种模块化仿生四足机器人

技术领域

本发明涉及一种新型仿生四足机器人机构，具体涉及一种具有躯干关节模块和腿部模块的模块化仿生四足机器人。

背景技术

足式爬壁机器人可以跨越具有阳台、棱柱等障碍物的地形复杂的表面。不同于轮式和履带式机器人的连续运动轨迹，足式爬壁机器人对于接触表面的施力点少，附着及脱附的能量损失相对较小，效率更高。腿足的自由度使得机器人行走在倾斜表面时能够保持本体的平衡，避免重心偏移失稳。目前爬壁机器人的躯干都为刚性，运动灵活性、稳定性以及自如的运动轨迹和转弯能力都受到限制，并未达到所期望的自由无障碍运动。机器人运动行为及力学机制研究的不完善，限制了机器人整体性能的进一步提高。

自然界中，匍匐姿态的四足动物，如蜥蜴和壁虎等，爬行时躯干采取一种弯曲形态，最显著的特征是脊柱侧向弯曲引起的躯干在水平面的蜷曲和伸展。研究发现，这种依靠肢体与躯干协调的运动形态至少起到四个重要的作用：(1)提高爬行速度；(2)有利于转弯及获得不同的运动轨迹；(3)增加身体的平衡与稳定性；(4)改善运动耗能。有鉴于此，深入研究并理解动物的运动机理，将其运用到仿生机构的设计中，并采用模块化的思想，分别设计腿部模块和躯干关节模块，每个模块彼此独立控制，有助于发展小型化、低功耗、环境适应性强、易于批量化生产的仿生机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种模块化仿生四足机器人。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种模块化仿生四足机器人，包含第一至第四腿部关节和N个躯干关节，N为大于等于1的自然数；

所述第一至第四腿部关节均包含支架、第一至第三驱动电机、第一至第二传动齿轮、第一至第三锥传动齿轮、回旋架、近端驱动腿、远端驱动腿、以及第一至第三腿部连接机构；

所述支架包括第一固定板、第二固定板、前安装板、中安装板和若干固定支柱；其中，所述第一固定板、第二固定板平行设置；所述若干固定支柱均设置在第一固定板、第二固定板之间，两端分别和第一固定板、第二固定板垂直固连；所述前安装板、中安装板均呈矩形，两侧均分别和第一固定板、第二固定板垂直固连；所述前安装板设置在第一固定板、第二固定板的一侧，中安装板设置在第一固定板、第二固定板的中部，前安装板和中安装板平行设置；所述前安装板上设有第一通孔和供所述第二传动齿轮转轴穿过的第二通孔，所述中安装板上设有供所述第一驱动电机输出轴穿过的第三通孔；

所述回旋架呈U型，包含第一侧板、第二侧板和底板，所述第一侧板、第二侧板均和所述底板垂直固连，所述第一侧板上设有供所述第一锥传动齿轮转轴穿过的第四通孔，第二侧板上设有供所述第二锥传动齿轮转轴穿过的第五通孔，底板上设有供所述第三锥传动齿轮转轴穿过的第六通孔；

所述第一传动齿轮、第二传动齿轮均设置在前安装板外侧，其转轴分别穿过所述第一通孔、第二通孔且通过轴承和所述前安装板相连；

所述第一至第三锥传动齿轮均设置在所述回旋架内，其中，所述第一锥传动齿轮的转轴穿过所述第四通孔且通过轴承和所述第一侧板相连；所述第二锥传动齿轮的转轴穿过所述第五通孔且通过轴承和所述第二侧板相连；所述第三锥传动齿轮的转轴穿过所述第六通孔且通过轴承和所述底板相连；所述第一锥传动齿轮、第二锥传动齿轮均和所述第三锥传动齿轮啮合，且第一至第三锥传动齿轮的齿数相同；

所述回旋架设置在第一固定板、第二固定板、前安装板、中安装板围成的空间内；所述第一驱动电机固定在所述中安装板上，其输出轴穿过所述第三通孔和所述第二锥传动齿轮伸出第二侧板的转轴同轴固连；所述第二传动齿轮的转轴穿过所述第二通孔后和所述第一锥传动齿轮伸出第一侧板的转轴同轴固连；所述第二驱动电机固定在所述前安装板上，其输出端和所述第一传动齿轮的转轴同轴固连；

所述第一固定板、第二固定板上均设有用于供所述回旋架转动的缺口；

所述近端驱动腿一端和所述第三锥传动齿轮的伸出底板的转轴同轴固连；

所述第三驱动电机固定在所述近端驱动腿的另一端，其输出轴和所述远端驱动腿的一端垂直固连，用于驱动所述远端驱动腿相对于近端驱动腿旋转；

所述第一至第三腿部连接机构包含腿部磁座安装板和固定在腿部磁座安装板上的磁座；

所述第一腿部连接机构设置在第一固定板、第二固定板远离前安装板的一侧；所述第二腿部连接机构、第三腿部连接机构均设置在所述第一固定板、第二固定板的上侧；所述第一至第三腿部连接机构的腿部磁座安装板均和第一固定板、第二固定板垂直固连；所述第一至第三腿部连接机构的磁座均设置在其腿部磁座安装板的外侧；

所述躯干关节包含第一躯干连接机构、第二躯干连接机构、旋转板、第一基板、第二基板、若干基板支柱、联轴器、躯干驱动电机、电机安装座和弹性机构；

所述第一躯干连接机构、第二躯干连接机构均包含躯干磁座安装板和两个设置在所述躯干磁座安装板的同一面上的磁座；

所述若干基板支柱设置在所述第一基板、第二基板之间，两端分别和第一基板、第二基板垂直固连；所述第一基板上设有供所述躯干驱动电机输出轴穿过的通孔；

所述电机安装座为圆柱体、设置在所述第二基板上；所述躯干驱动电机设在所述电机安装座上、其输出轴穿过所述第一基板上的通孔和联轴器的一端同轴固连；

所述旋转板上设有用于和所述联轴器相连的通孔；所述联轴器的另一端通过所述旋转板上的通孔和所述旋转板垂直固连；

所述第一躯干连接机构的躯干磁座安装板未设置磁座的一面和所述旋转板垂直固连，所述第二躯干连接机构的躯干磁座安装板未设置磁座的一面和所述第一基板垂直固连；

所述弹性机构包含弹簧压板、圆柱凸轮、第一连接杆、第二连接杆、第一伸缩杆、第一弹簧、第一螺杆轴承、第一螺帽、第二伸缩杆、第二弹簧、第二螺杆轴承和第二螺帽；

所述圆柱凸轮套在所述电机安装座外，和所述电机输出轴同轴设置，圆柱凸轮的上端面呈平面圆环状、柱壁的下端设有两个关于轴线对称的弧线缺口；

所述第一基板上设有关于联轴器轴线对称的第一限位槽、第二限位槽；所述第一连接杆一端和所述旋转板垂直固连，另一端穿过所述第一限位槽和所述圆柱凸轮的上端面固连；所述第二连接杆一端和所述旋转板垂直固连，另一端穿过所述第二限位槽和所述圆柱凸轮的上端面固连；所述第一限位槽、第二限位槽均呈弧线形，用于通过限制第一连接杆、第二连接杆的转动角度进而限制所述第一躯干连接机构相对第二躯干连接机构的转动角度；

所述第一基板、第二基板上均设有第一导向孔、第二导向孔；所述第一伸缩杆一端穿过所述第一基板上的第一导向孔，另一端穿过第二基板上的第一导向孔；所述第二伸缩杆一端穿过所述第一基板上的第二导向孔，另一端穿过第二基板上的第二导向孔；所述第一伸缩杆、第二伸缩杆关于所述联轴器轴线对称设置，且第一伸缩杆、第二伸缩杆均平行于所述联轴器的轴线；

所述弹簧压板上设有用于和所述第一伸缩杆相连的第一安装孔、用于和所述第二伸缩杆相连的第二安装孔、以及供所述电机安装座穿过的通孔，所述弹簧压板套在所述电机安装座上，所述第一伸缩杆、第二伸缩杆分别穿过所述弹簧压板上的第一安装孔、第二安装孔且和所述弹簧压板垂直固连；所述弹簧压板能够带动所述第一伸缩杆、第二伸缩杆在第一基板、第二基板之间沿联轴器的轴线自由滑动；

所述第一弹簧、第二弹簧分别套在第一伸缩杆、第二伸缩杆上，均一端和所述弹簧压板相抵、另一端和所述第二基板相抵；

所述第一伸缩杆、第二伸缩杆上均设有螺纹孔；所述第一螺杆轴承的螺杆和所述第一伸缩杆螺纹相连、穿过所述第一伸缩杆后和所述第一螺帽螺纹相连；所述第二螺杆轴承的螺杆和所述第二伸缩杆螺纹相连、穿过所述第二伸缩杆后和所述第二螺帽螺纹相连；所述第一螺杆轴承、第二螺杆轴承的轴承外圈分别和所述圆柱凸轮柱壁的两个弧线缺口相抵；

所述圆柱凸轮柱壁的两个弧线缺口均呈抛物线状；所述躯干驱动电机未工作时，所述第一躯干连接机构安装板中心、第二躯干连接机构安装板中心的连线经过所述联轴器的轴线，且所述第一螺杆轴承、第二螺杆轴承的轴承外圈分别抵在圆柱凸轮柱壁两个弧线缺口的顶点处；

当N大于等于2时，所述N个躯干关节依次相连，前一个躯干关节第二躯干连接机构的两个磁座和后一个躯干关节第一躯干连接机构的两个磁座通过磁力对应相连；

第一个躯干关节第一躯干连接机构的两个磁座分别和第一腿部关节、第二腿部关节中第一腿部连接机构的磁座对应相连，最后一个躯干关节第一躯干连接机构的两个磁座分别和第三腿部关节、第四腿部关节中第一腿部连接机构的磁座对应相连。

作为本发明一种模块化仿生四足机器人进一步的优化方案，所述第一腿部关节、第二腿部关节的第一固定板相互平行，第一腿部关节、第二腿部关节中第二腿部连接机构的磁座朝向相同；第三腿部关节、第四腿部关节的第一固定板相互平行，第三腿部关节、第四腿部关节中第二腿部连接机构的磁座朝向相同。

作为本发明一种模块化仿生四足机器人进一步的优化方案，所述第一腿部关节、第二腿部关节中第二腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接，第一腿部关节、第二腿部关节中第三腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接；第三腿部关节、第四腿部关节中第二腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接，第三腿部关节、第四腿部关节中第三腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

本发明能够克服现有足式仿生机器人运动灵活性和稳定性差、以及转弯运动能力不足的缺陷，且本发明提出的模块化仿生四足机器人小型化、低功耗、环境适应性强、易于批量化制造。

附图说明

图1为本发明中第一腿部关节的结构示意图；

图2为本发明第一腿部关节中差动轮系结构示意图；

图3为本发明中躯干关节的结构示意图；

图4为本发明N=1时的一种结构示意图；

图5为本发明N=1时的另一种结构示意图；

图6位本发明N=3时的一种结构示意图。

图中，1-第一驱动电机；2-第一腿部连接机构的磁座；3-第一腿部连接机构的腿部磁座安装板；4-第一固定板；5-固定支柱；6-第二腿部连接机构的磁座安装板；7-第二腿部连接机构的磁座；8-第二固定板；9-第二驱动电机；10-前安装板；11-第一传动齿轮；12-第二传动齿轮；13-第一锥传动齿轮；14-第二锥传动齿轮；15-第三锥传动齿轮；16-第一侧板；17-底板；18-近端驱动腿；19-远端驱动腿；20-第三驱动电机；21-第二侧板；22-中安装板，23-第一躯干连接机构的磁座，24-第一躯干连接机构的躯干磁座安装板，25-旋转板，26-第一螺杆轴承，27-联轴器，28-基板支柱，29-第二伸缩杆，30-第一基板，31-第二躯干连接机构的躯干磁座安装板，32-第二躯干连接机构的磁座，33-圆柱凸轮，34-第二弹簧，35-电机安装座，36-弹簧压板，37-第二基板，38-第一弹簧，39-螺帽，40-第一伸缩杆。

实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：

本发明可以以许多不同的形式实现，而不应当认为限于这里所述的实施例。相反，提供这些实施例以便使本公开透彻且完整，并且将向本领域技术人员充分表达本发明的范围。在附图中，为了清楚起见放大了组件。

本发明公开了一种模块化仿生四足机器人，包含第一至第四腿部关节和N个躯干关节，N为大于等于1的自然数。

如图1所示，所述第一至第四腿部关节均包含支架、第一至第三驱动电机、第一至第二传动齿轮、第一至第三锥传动齿轮、回旋架、近端驱动腿、远端驱动腿、以及第一至第三腿部连接机构；

所述支架包括第一固定板、第二固定板、前安装板、中安装板和若干固定支柱；其中，所述第一固定板、第二固定板平行设置；所述若干固定支柱均设置在第一固定板、第二固定板之间，两端分别和第一固定板、第二固定板垂直固连；所述前安装板、中安装板均呈矩形，两侧均分别和第一固定板、第二固定板垂直固连；所述前安装板设置在第一固定板、第二固定板的一侧，中安装板设置在第一固定板、第二固定板的中部，前安装板和中安装板平行设置；所述前安装板上设有第一通孔和供所述第二传动齿轮转轴穿过的第二通孔，所述中安装板上设有供所述第一驱动电机输出轴穿过的第三通孔；

所述回旋架呈U型，包含第一侧板、第二侧板和底板，所述第一侧板、第二侧板均和所述底板垂直固连，所述第一侧板上设有供所述第一锥传动齿轮转轴穿过的第四通孔，第二侧板上设有供所述第二锥传动齿轮转轴穿过的第五通孔，底板上设有供所述第三锥传动齿轮转轴穿过的第六通孔；

所述第一传动齿轮、第二传动齿轮均设置在前安装板外侧，其转轴分别穿过所述第一通孔、第二通孔且通过轴承和所述前安装板相连；

所述第一至第三锥传动齿轮均设置在所述回旋架内，其中，所述第一锥传动齿轮的转轴穿过所述第四通孔且通过轴承和所述第一侧板相连；所述第二锥传动齿轮的转轴穿过所述第五通孔且通过轴承和所述第二侧板相连；所述第三锥传动齿轮的转轴穿过所述第六通孔且通过轴承和所述底板相连；所述第一锥传动齿轮、第二锥传动齿轮均和所述第三锥传动齿轮啮合，且第一至第三锥传动齿轮的齿数相同；

所述回旋架设置在第一固定板、第二固定板、前安装板、中安装板围成的空间内；所述第一驱动电机固定在所述中安装板上，其输出轴穿过所述第三通孔和所述第二锥传动齿轮伸出第二侧板的转轴同轴固连；所述第二传动齿轮的转轴穿过所述第二通孔后和所述第一锥传动齿轮伸出第一侧板的转轴同轴固连；所述第二驱动电机固定在所述前安装板上，其输出端和所述第一传动齿轮的转轴同轴固连；

所述第一固定板、第二固定板上均设有用于供所述回旋架转动的缺口；

所述近端驱动腿一端和所述第三锥传动齿轮的伸出底板的转轴同轴固连；

所述第三驱动电机固定在所述近端驱动腿的另一端，其输出轴和所述远端驱动腿的一端垂直固连，用于驱动所述远端驱动腿相对于近端驱动腿旋转；

所述第一至第三腿部连接机构包含腿部磁座安装板和固定在腿部磁座安装板上的磁座；

所述第一腿部连接机构设置在第一固定板、第二固定板远离前安装板的一侧；所述第二腿部连接机构、第三腿部连接机构均设置在所述第一固定板、第二固定板的上侧；所述第一至第三腿部连接机构的腿部磁座安装板均和第一固定板、第二固定板垂直固连；所述第一至第三腿部连接机构的磁座均设置在其腿部磁座安装板的外侧。

如图2所示，第一至第四腿部关节的驱动方法如下：

第一驱动电机能够带动第二锥传动齿轮转动，第二驱动电机通过第一传动齿轮与第二传动齿轮构成的直齿轮副能够带动第一锥传动齿轮转动，第三锥传动齿轮作为差动轮系的行星轮，能够同时在第一锥传动齿轮和第二锥传动齿轮轮齿上滚动；

如果需要驱动腿部关节滚转：控制第一驱动电机、第二驱动电机工作，使得第二锥传动齿轮和第一锥传动齿轮转速相等、方向相反；

如果需要驱动腿部关节俯仰：控制第一驱动电机、第二驱动电机工作，使得第二锥传动齿轮和第一锥传动齿轮转速相等、方向相同；

如果需要驱动腿部关节屈伸：控制第三驱动电机工作，带动近端驱动腿和远端驱动腿相互转动。

如图3所示，所述躯干关节包含包含第一躯干连接机构、第二躯干连接机构、旋转板、第一基板、第二基板、若干基板支柱、联轴器、躯干驱动电机、电机安装座和弹性机构；

所述第一躯干连接机构、第二躯干连接机构均包含躯干磁座安装板和两个设置在所述躯干磁座安装板的同一面上的磁座；

所述若干基板支柱设置在所述第一基板、第二基板之间，两端分别和第一基板、第二基板垂直固连；所述第一基板上设有供所述躯干驱动电机输出轴穿过的通孔；

所述电机安装座为圆柱体、设置在所述第二基板上；所述躯干驱动电机设在所述电机安装座上、其输出轴穿过所述第一基板上的通孔和联轴器的一端同轴固连；

所述旋转板上设有用于和所述联轴器相连的通孔；所述联轴器的另一端通过所述旋转板上的通孔和所述旋转板垂直固连；

所述第一躯干连接机构的躯干磁座安装板未设置磁座的一面和所述旋转板垂直固连，所述第二躯干连接机构的躯干磁座安装板未设置磁座的一面和所述第一基板垂直固连；

所述弹性机构包含弹簧压板、圆柱凸轮、第一连接杆、第二连接杆、第一伸缩杆、第一弹簧、第一螺杆轴承、第一螺帽、第二伸缩杆、第二弹簧、第二螺杆轴承和第二螺帽；

所述圆柱凸轮套在所述电机安装座外，和所述电机输出轴同轴设置，圆柱凸轮的上端面呈平面圆环状、柱壁的下端设有两个关于轴线对称的弧线缺口；

所述第一基板上设有关于联轴器轴线对称的第一限位槽、第二限位槽；所述第一连接杆一端和所述旋转板垂直固连，另一端穿过所述第一限位槽和所述圆柱凸轮的上端面固连；所述第二连接杆一端和所述旋转板垂直固连，另一端穿过所述第二限位槽和所述圆柱凸轮的上端面固连；所述第一限位槽、第二限位槽均呈弧线形，用于通过限制第一连接杆、第二连接杆的转动角度进而限制所述第一躯干连接机构相对第二躯干连接机构的转动角度；

所述第一基板、第二基板上均设有第一导向孔、第二导向孔；所述第一伸缩杆一端穿过所述第一基板上的第一导向孔，另一端穿过第二基板上的第一导向孔；所述第二伸缩杆一端穿过所述第一基板上的第二导向孔，另一端穿过第二基板上的第二导向孔；所述第一伸缩杆、第二伸缩杆关于所述联轴器轴线对称设置，且第一伸缩杆、第二伸缩杆均平行于所述联轴器的轴线；

所述弹簧压板上设有用于和所述第一伸缩杆相连的第一安装孔、用于和所述第二伸缩杆相连的第二安装孔、以及供所述电机安装座穿过的通孔，所述弹簧压板套在所述电机安装座上，所述第一伸缩杆、第二伸缩杆分别穿过所述弹簧压板上的第一安装孔、第二安装孔且和所述弹簧压板垂直固连；所述弹簧压板能够带动所述第一伸缩杆、第二伸缩杆在第一基板、第二基板之间沿联轴器的轴线自由滑动；

所述第一弹簧、第二弹簧分别套在第一伸缩杆、第二伸缩杆上，均一端和所述弹簧压板相抵、另一端和所述第二基板相抵；

所述第一伸缩杆、第二伸缩杆上均设有螺纹孔；所述第一螺杆轴承的螺杆和所述第一伸缩杆螺纹相连、穿过所述第一伸缩杆后和所述第一螺帽螺纹相连；所述第二螺杆轴承的螺杆和所述第二伸缩杆螺纹相连、穿过所述第二伸缩杆后和所述第二螺帽螺纹相连；所述第一螺杆轴承、第二螺杆轴承的轴承外圈分别和所述圆柱凸轮柱壁的两个弧线缺口相抵；

所述圆柱凸轮柱壁的两个弧线缺口均呈抛物线状；所述躯干驱动电机未工作时，所述第一躯干连接机构安装板中心、第二躯干连接机构安装板中心的连线经过所述联轴器的轴线，且所述第一螺杆轴承、第二螺杆轴承的轴承外圈分别抵在圆柱凸轮柱壁两个弧线缺口的顶点处。

躯干关节工作方法如下：

躯干驱动电机工作时，其输出轴通过联轴器带动旋转板转动，使得第一躯干连接机构、第二躯干连接机构之间的转动角度变化，同时通过第一连接杆、第二连接杆带动圆柱凸轮转动；

当第一躯干连接机构、第二躯干连接机构之间的转动角度变大时，所述第一螺杆轴承、第二螺杆轴承的轴承外圈在圆柱凸轮的压迫下转动，使得第一伸缩杆、第二伸缩杆压迫第一弹簧、第二弹簧发生位移；第一弹簧、第二弹簧产生弹性势能，完成蓄能；

当第一躯干连接机构、第二躯干连接机构之间的转动角度变小时，所述第一弹簧、第二弹簧释放其弹性势能，通过第一螺杆轴承、第二螺杆轴承的轴承外圈驱动圆柱凸轮转动，对躯干驱动电机产生助力。

当N大于等于2时，所述N个躯干关节依次相连，前一个躯干关节第二躯干连接机构的两个磁座和后一个躯干关节第一躯干连接机构的两个磁座通过磁力对应相连；

第一个躯干关节第一躯干连接机构的两个磁座分别和第一腿部关节、第二腿部关节中第一腿部连接机构的磁座对应相连，最后一个躯干关节第一躯干连接机构的两个磁座分别和第三腿部关节、第四腿部关节中第一腿部连接机构的磁座对应相连。

四个腿部关节之间的连接方式有两种：

如图4所示，所述第一腿部关节、第二腿部关节的第一固定板相互平行，第一腿部关节、第二腿部关节中第二腿部连接机构的磁座朝向相同；第三腿部关节、第四腿部关节的第一固定板相互平行，第三腿部关节、第四腿部关节中第二腿部连接机构的磁座朝向相同。

如图5所示，所述第一腿部关节、第二腿部关节中第二腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接，第一腿部关节、第二腿部关节中第三腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接；第三腿部关节、第四腿部关节中第二腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接，第三腿部关节、第四腿部关节中第三腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接。

图6为本发明躯干关节为3个的时候的结构示意图。

本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种模块化仿生四足机器人，其特征在于，包含第一至第四腿部关节和N个躯干关节，N为大于等于1的自然数；

所述第一至第四腿部关节均包含支架、第一至第三驱动电机、第一至第二传动齿轮、第一至第三锥传动齿轮、回旋架、近端驱动腿、远端驱动腿、以及第一至第三腿部连接机构；

所述支架包括第一固定板、第二固定板、前安装板、中安装板和若干固定支柱；其中，所述第一固定板、第二固定板平行设置；所述若干固定支柱均设置在第一固定板、第二固定板之间，两端分别和第一固定板、第二固定板垂直固连；所述前安装板、中安装板均呈矩形，两侧均分别和第一固定板、第二固定板垂直固连；所述前安装板设置在第一固定板、第二固定板的一侧，中安装板设置在第一固定板、第二固定板的中部，前安装板和中安装板平行设置；所述前安装板上设有第一通孔和供所述第二传动齿轮转轴穿过的第二通孔，所述中安装板上设有供所述第一驱动电机输出轴穿过的第三通孔；

所述回旋架呈U型，包含第一侧板、第二侧板和底板，所述第一侧板、第二侧板均和所述底板垂直固连，所述第一侧板上设有供所述第一锥传动齿轮转轴穿过的第四通孔，第二侧板上设有供所述第二锥传动齿轮转轴穿过的第五通孔，底板上设有供所述第三锥传动齿轮转轴穿过的第六通孔；

所述第一传动齿轮、第二传动齿轮均设置在前安装板外侧，其转轴分别穿过所述第一通孔、第二通孔且通过轴承和所述前安装板相连；

所述第一至第三锥传动齿轮均设置在所述回旋架内，其中，所述第一锥传动齿轮的转轴穿过所述第四通孔且通过轴承和所述第一侧板相连；所述第二锥传动齿轮的转轴穿过所述第五通孔且通过轴承和所述第二侧板相连；所述第三锥传动齿轮的转轴穿过所述第六通孔且通过轴承和所述底板相连；所述第一锥传动齿轮、第二锥传动齿轮均和所述第三锥传动齿轮啮合，且第一至第三锥传动齿轮的齿数相同；

所述回旋架设置在第一固定板、第二固定板、前安装板、中安装板围成的空间内；所述第一驱动电机固定在所述中安装板上，其输出轴穿过所述第三通孔和所述第二锥传动齿轮伸出第二侧板的转轴同轴固连；所述第二传动齿轮的转轴穿过所述第二通孔后和所述第一锥传动齿轮伸出第一侧板的转轴同轴固连；所述第二驱动电机固定在所述前安装板上，其输出端和所述第一传动齿轮的转轴同轴固连；

所述第一固定板、第二固定板上均设有用于供所述回旋架转动的缺口；

所述近端驱动腿一端和所述第三锥传动齿轮的伸出底板的转轴同轴固连；

所述第三驱动电机固定在所述近端驱动腿的另一端，其输出轴和所述远端驱动腿的一端垂直固连，用于驱动所述远端驱动腿相对于近端驱动腿旋转；

所述第一至第三腿部连接机构包含腿部磁座安装板和固定在腿部磁座安装板上的磁座；

所述第一腿部连接机构设置在第一固定板、第二固定板远离前安装板的一侧；所述第二腿部连接机构、第三腿部连接机构均设置在所述第一固定板、第二固定板的上侧；所述第一至第三腿部连接机构的腿部磁座安装板均和第一固定板、第二固定板垂直固连；所述第一至第三腿部连接机构的磁座均设置在其腿部磁座安装板的外侧；

所述躯干关节包含第一躯干连接机构、第二躯干连接机构、旋转板、第一基板、第二基板、若干基板支柱、联轴器、躯干驱动电机、电机安装座和弹性机构；

所述第一躯干连接机构、第二躯干连接机构均包含躯干磁座安装板和两个设置在所述躯干磁座安装板的同一面上的磁座；

所述若干基板支柱设置在所述第一基板、第二基板之间，两端分别和第一基板、第二基板垂直固连；所述第一基板上设有供所述躯干驱动电机输出轴穿过的通孔；

所述电机安装座为圆柱体、设置在所述第二基板上；所述躯干驱动电机设在所述电机安装座上、其输出轴穿过所述第一基板上的通孔和联轴器的一端同轴固连；

所述旋转板上设有用于和所述联轴器相连的通孔；所述联轴器的另一端通过所述旋转板上的通孔和所述旋转板垂直固连；

所述第一躯干连接机构的躯干磁座安装板未设置磁座的一面和所述旋转板垂直固连，所述第二躯干连接机构的躯干磁座安装板未设置磁座的一面和所述第一基板垂直固连；

所述弹性机构包含弹簧压板、圆柱凸轮、第一连接杆、第二连接杆、第一伸缩杆、第一弹簧、第一螺杆轴承、第一螺帽、第二伸缩杆、第二弹簧、第二螺杆轴承和第二螺帽；

所述圆柱凸轮套在所述电机安装座外，和所述电机输出轴同轴设置，圆柱凸轮的上端面呈平面圆环状、柱壁的下端设有两个关于轴线对称的弧线缺口；

所述第一基板上设有关于联轴器轴线对称的第一限位槽、第二限位槽；所述第一连接杆一端和所述旋转板垂直固连，另一端穿过所述第一限位槽和所述圆柱凸轮的上端面固连；所述第二连接杆一端和所述旋转板垂直固连，另一端穿过所述第二限位槽和所述圆柱凸轮的上端面固连；所述第一限位槽、第二限位槽均呈弧线形，用于通过限制第一连接杆、第二连接杆的转动角度进而限制所述第一躯干连接机构相对第二躯干连接机构的转动角度；

所述第一基板、第二基板上均设有第一导向孔、第二导向孔；所述第一伸缩杆一端穿过所述第一基板上的第一导向孔，另一端穿过第二基板上的第一导向孔；所述第二伸缩杆一端穿过所述第一基板上的第二导向孔，另一端穿过第二基板上的第二导向孔；所述第一伸缩杆、第二伸缩杆关于所述联轴器轴线对称设置，且第一伸缩杆、第二伸缩杆均平行于所述联轴器的轴线；

所述弹簧压板上设有用于和所述第一伸缩杆相连的第一安装孔、用于和所述第二伸缩杆相连的第二安装孔、以及供所述电机安装座穿过的通孔，所述弹簧压板套在所述电机安装座上，所述第一伸缩杆、第二伸缩杆分别穿过所述弹簧压板上的第一安装孔、第二安装孔且和所述弹簧压板垂直固连；所述弹簧压板能够带动所述第一伸缩杆、第二伸缩杆在第一基板、第二基板之间沿联轴器的轴线自由滑动；

所述第一弹簧、第二弹簧分别套在第一伸缩杆、第二伸缩杆上，均一端和所述弹簧压板相抵、另一端和所述第二基板相抵；

所述第一伸缩杆、第二伸缩杆上均设有螺纹孔；所述第一螺杆轴承的螺杆和所述第一伸缩杆螺纹相连、穿过所述第一伸缩杆后和所述第一螺帽螺纹相连；所述第二螺杆轴承的螺杆和所述第二伸缩杆螺纹相连、穿过所述第二伸缩杆后和所述第二螺帽螺纹相连；所述第一螺杆轴承、第二螺杆轴承的轴承外圈分别和所述圆柱凸轮柱壁的两个弧线缺口相抵；

所述圆柱凸轮柱壁的两个弧线缺口均呈抛物线状；所述躯干驱动电机未工作时，所述第一躯干连接机构安装板中心、第二躯干连接机构安装板中心的连线经过所述联轴器的轴线，且所述第一螺杆轴承、第二螺杆轴承的轴承外圈分别抵在圆柱凸轮柱壁两个弧线缺口的顶点处；

当N大于等于2时，所述N个躯干关节依次相连，前一个躯干关节第二躯干连接机构的两个磁座和后一个躯干关节第一躯干连接机构的两个磁座通过磁力对应相连；

第一个躯干关节第一躯干连接机构的两个磁座分别和第一腿部关节、第二腿部关节中第一腿部连接机构的磁座对应相连，最后一个躯干关节第一躯干连接机构的两个磁座分别和第三腿部关节、第四腿部关节中第一腿部连接机构的磁座对应相连。

2.根据权利要求1所述的模块化仿生四足机器人，其特征在于，所述第一腿部关节、第二腿部关节的第一固定板相互平行，第一腿部关节、第二腿部关节中第二腿部连接机构的磁座朝向相同；第三腿部关节、第四腿部关节的第一固定板相互平行，第三腿部关节、第四腿部关节中第二腿部连接机构的磁座朝向相同。

3.根据权利要求1所述的模块化仿生四足机器人，其特征在于，所述第一腿部关节、第二腿部关节中第二腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接，第一腿部关节、第二腿部关节中第三腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接；第三腿部关节、第四腿部关节中第二腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接，第三腿部关节、第四腿部关节中第三腿部连接机构的磁座通过磁力相互连接。