KR910016407A - 자동 제어 다중 작업 마무리 처리기 - Google Patents

Abstract

내용 없음

Description

자동 제어 다중 작업 마무리 처리기

본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음

제1도는 본 발명에 따라 리벳을 장착하는 한 쌍의 협동 로보트 설치 마무리 처리기의 부분 단면 평면도, 제2도는 제1도의 2-2선에 따라 취한 부분 단면 확대도로서 그 화살표 방향으로 본 도면, 제3도는 제2도의 3-3선에 따라 취한 다른 부분 단면도로서 그 화살표 방향으로 본 도면.

Claims (14)

1. 마무리 처리기에 대해 다중 선형 및 회전 축선 운동을 부여할 수 있는 컴퓨터 제어 로보트의 호형 이동 가능한 비틀림 헤드에 부착할 수 있는 다중 작업 마무리 처리기에 있어서, 로보트의 비틀림 헤드의 외측단에 걸쳐 마무리 처리기를 동축으로 해체 가능하게 연결하며 로보트의 동력원 시스템에 마무리 처리기의 동력 작동 수단을 결합하는 원통형 계면수단과, 상기 계면수단의 외측단에 동축으로 연결된 긴 중공체를 갖는 원통형 공구 헤드와, 그에 대해 제한된 피봇 운동을 하도록 상기 중공체 외측단에 걸쳐 동축으로 설치된 원통형 노우즈 부재와, 상기 노우즈 부재 및 원통체의 비동축 배열을 지시하도록 상기 노우즈 부재의 피봇 운동에 응답하는 센서 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
2. 제1항에 있어서, 상기 공구 헤드 본체는 볼록 반구형 외측 단부면을 갖고, 상기 노우즈 부재는 반구형 내측 단부면을 갖는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
3. 제2항에 있어서, 상기 노우즈 부재와 공구 헤드 본체 사이에서 연장되고 이들을 상호 결합하여 그 반구형 단부면이 끼워져 결합되도록 하면 상기 노우즈 부재는 그 내측단에 대해 제한된 피봇 운동을 수행하게 된 스프링 편의된 링크 수단도 포함하는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
4. 제3항에 있어서, 센서 수단은 상기 공구 헤드의 외측 단에 대해 호형격리 위치에서 상기 링크수단 각각에 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
5. 제1항에 있어서, 그 상부에 복수개의 선택된 공구를 지지하도록 노우즈 부재상에 설치된 셔틀 수단도 포함하는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
6. 제5항에 있어서, 상기 셔틀 수단은 상기 노우즈 부재의 중심 축선을 횡단하여 2방향 선형 운동을 하도록 상기 노우즈 부재상에 설치된 긴 부재를 포함하고, 상기 공구는 상기 긴 부재의 길이를 따라 격리된 공구 스테이션에 설치된 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
7. 제6항에 있어서, 상기 노우즈 부재의 중앙 축에 동축 정렬 상태로 그 상부에 각 공구를 지시하도록 상기 부재를 선택적으로 이동시키게 작동할 수 있는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
8. 제6항에 있어서, 상기 셔틀 수단은 상기 노우즈 부재의 외측단에 인접 지지된 공작물에 형성된 체결기 구멍에 밀봉제를 적용하도록 작동할 수 있는 동력 작동 밀봉제 적용기 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
9. 제8항에 있어서, 상기 밀봉제 적용기 수단은 피봇 설치된 본체부와, 밀봉제를 분배하도록 회전 구동되는 노즐수단을 포함하는 상기 본체 부단부로부터 연장되는 밀봉제 분배수단과, 상기 노즐 수단에 밀봉제를 공급하는 수단과, 상기 노즐 수단을 회전시키는 동력 작동 수단과, 예정 한계 사이에서 상기 본체부재를 피봇 이동시키는 또 다른 동력 작동 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
10. 제6항에 있어서, 상기 셔틀 수단은 상기 노우즈 부재의 외측단에 인접 배치된 공작물에 형성된 체결구 개구에 선택된 체결구를 삽입하는 체결구 공급수단과, 상기 노우즈 부재의 중앙 축선으로부터 먼 축선에 대해 이동하도록 상기 체결구 공급 수단을 설치하는 수단과, 체결구 수납 및 방출 위치 사이에서 상기 체결구 공급수단의 제한된 운동을 실시하는 동력 작동 수단을 지지하는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
11. 제10항에 있어서, 긴 본체부를 포함하는 체결구 공급 수단을 가지며, 상기 체결구 공급 수단을 지지하는 수단은 상기 셔틀 수단상에 회전 가능하게 지지되고 상기 본체부를 횡단하여 고정된 피봇 축과 이를 회전시켜 상기 체결구 수납 및 방출 위치 사이의 본체부를 호형으로 피봇하도록 상기 피봇 축에 연결된 모터 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
12. 제6항에 있어서, 상기 셔틀 수단은 상기 노우즈 부재에 의해 직면된 공작물에 형성된 체결구 개구로 선택된 체결구를 공급하는 체결구 공급 수단을 포함하며, 이 체결구 공급 수단은 한 단부에 인접한 체결구 수납실을 가진 가동지지 본체부와, 상기 본체부가 제1위치에 있을 때 상기실에 체결구를 공급하도록 작동하는 수단과, 상기실이 상기 노우즈 부재의 중앙 축선과 동축 정렬 상태로 셔틀 수단에 의해 지시될 때 상기 제1위치와 제2위치 사이에서 상기 본체부를 이동시키는 수단과, 체결구를 해제하여 상기 실로부터 방출하고 상기 제2위치로 상기 본체부가 이동하는 동안 상기실에 상기 체결구를 유지하도록 선택적으로 작동 가능한 수단, 그리고 상기실로부터 상기 체결구를 방출하는 수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
13. 제12항에 있어서, 상기 체결구를 상기실로부터 방출하는 수단은 그로부터 상기 체결구를 밀도록 상기 실로 해제된 가압공기 기류를 포함하는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.
14. 제7항에 있어서, 상기 셔틀 수단은 상기 셔틀에 의해 정렬되었음이 지시될 때 상기 노우즈부재 중앙축선과 일치하는 축선을 따라 왕복하게 되어 있는 상기 스테이션중 하나에서 가동 설치된 부싱 수단과, 상기 공구 헤드내에 동축으로 설치된 버킹 바아 수단과, 상기 부싱과 결합하고 그로부터 벗어나도록 상기 버킹 바아를 축방향 전진 및 후퇴하는 동력 작동 수단과, 상기 노우즈 부재 외측단에 의해 대향 결합된 공작물에 형성된 체결구 개구와 동축 정렬 배치된 체결구의 헤드에 결합하도록 부싱상에 있는 스텝부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마무리 처리기.

    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.