KR890002464B1 - 회전 정도 계수회로 - Google Patents

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범희락
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구자학
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable

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Abstract

내용 없음.

Description

회전 정도 계수회로
제1도는 종래의 계수 회로도.
제2도는 제1도 각부의 파형도.
제3도는 본 발명의 계수 회로도.
제4도는 제3도 각부의 파형도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
CO1,CO2: 카운터
ExOR1-ExOR4: 익스클루시브 오아게이트
NAND1-NAND4: 낸드게이트 I2: 인버터
FF1, FF2: 플립플롭 R1-R3:저항
C1-C3: 콘덴서
본 발명은 로보트의 관절등을 구동시키는 모우터의 회전축이 회전된 정도를 계수하여 그 관절이 이동된 양을 검출하는회전 정도 계수회로에 관한 것으로, 특히 모우터의 회전축 회전에 따라 엔코더에서 출력되는 두가지의 펄스신호로 회전축이 회전된 정도를 정확히 계수할 수 있게 한 회전정도 계수회로에 관한 것이다.
종래의 계수회로는 제1도에 도시한 바와같이 펄스신호 입력단자(A)는 모노멀티(MM1)의 입력단자 및 플립플롭(FF1)의 입력단자(D1)에 접속하고, 펄스신호 입력단자(B)는 플립플롭(FF1)의 클럭단자(CK1)에 접속하여 모노멀티(MM1)의 출력단자는 낸드게이트(NAND1)(NAND2)의 일측 입력단자에 공통접속하고, 플립플롭(FF1)의 출력단자(Q1)의 출력단자(Q1)는 낸드게이트(NAND1)의 타측 입력단자에 접속함과 아울러 그 접속점을 인버터(I1)를 통해 낸드게이트(NAND2)의 타측 입력단자에 접속하여 그 낸드게이트(NAND1)(NAND2)의 출력측을 카운터(CO1)의 가산 및 감산단자(UP1)(DOWN1)에 접속하였다.
이와같이 구성된 종래의 계수회로는 회전축의 정회전 또는 역회전에 따라 펄스신호 입력단자(A)로 제2(a)도에 도시한 바와같이 엔코더에서 출력된 펄스신호가 입력되어 모노멀티(MM1)의 입력단자 및 플립플롭(FF1)의 입력단자(D1)에 인가되고, 펄스신호 입력단자(B)에는 제2(b)도에 도시한 바와같이 펄스신호가 입력되어 플립플롭(FF1)의 클럭단자(CK1)에 인가되면, 모노멀티(MM1)의 출력단자에는 제2(c)도에 도시한 바와같이 펄스신호가 출력되어 낸드게이트(NAND1)(NAND2)의 일측입력단자에 인가되고, 플립플롭(FF1)의 출력단자(Q1)에는 제2(d)에 도시한 바와같이 회전축의 정 또는 역회전에 따라 고전위 또는 저전위가 출려되어 낸드게이트(NAND1)의 타측입력단자에 인가됨과 아울러 인버터(I1)를 통해 저전위 또는 고전위로 반전되어 낸드게이트(NAND2)의 타측 입력단자에 인가된다. 따라서, 낸드게이트(NAND1)(NAND2)의 출력측에는 제2(e)도 및 제2(f)도에 도시한 바와같이 펄스신호가 출력되어 카운터(CO1)의 가산 및 감산단자(UP1)(DOWN1)에 인가되므로 카운터(CO1)는 회전축이 정회전할때 가산단자(UP1)로 입력되는 펄스신호의 수를 계수하고, 역회전할 때는 감산단자(DOWN1)로 입력되는 펄스신호의 수를 계수된 수에서 감산하여 회전축에 회전된 정도를 계수한다.
그러나, 이와같은 종래의 계수회로는 회전축이 1회전할 때마다 카운터(CO1)가 1을 가산 또는 감산 즉, 펄스신호입력단자(B)에는 회전축이 1회전할 때마다 하나의 펄스신호가 입력되고, 카운터(CO1)의 가산 또는 감산단자(UP1)(DOWN1)에도 하나의 펄스신호가 입력되어 계수하므로 회전축의 회전에 따라 구동되는 로보트의 관절등의 이동량을 정확히 검출할 수 없는 결함이 있었다.
본 발명은 이와같은 종래의 결함을 감안하여, 회전축이 1회전할 때마다 카운터의 가산 또는 감산단자에 4개의 펄스신호가 입력되게 함으로써 로보트의 관절등의 이동량을 정확히 검출하게 창안한 것으로, 이를 첨부된 제3도 및 제4도의 도면에 의하여 상세히 설명하면 다음과 같다.
제3도는 본 발명의 계수회로도로서, 이에 도시한 바와같이 펄스신호입력단자(A)는 익스클루시브 오아게이트(ExOR1) 일측입력단자 및 플립플롭(FF2)의 입력단자(D2)에 공통접속하고, 펄스신호입력단자(B)는 익스클루시브 오아게이트(ExOR1)(ExOR2)의 타측입력단자에 접속함과 아울러 그 접속점을 저항(R1) 및 접지콘덴서(C1)를 통해 익스클루시브 오아게이트(ExOR2)의 일측입력단자에 접속하여 익스클루시브 오아게이트(ExOR2)의 출력측을 플립플롭(FF2)의 클럭단자(CK2)에 접속하고, 상기 익스클루시브 오아게이트(ExOR1)의 출력측은 익스클루시브 오아게이트(ExOR3)의 일측입력단자에 접속함과 아울러 그 접속점을 저항(R2) 및 접지콘덴서(C2)를 통해 익스클루시브 오아게이트(ExOR3)의 타측입력단자에 접속하여 익스클루시브 오아게이트(ExOR3)의 출력측을 카운터(CO2)의 가산 및 감산단자(UP2)(DOWN2)에 출력측이 각기 접속된 낸드게이트(NAND3)(NAND4)이 일측입력단자에 저항(R3) 및 접지콘덴서(C3)를 통해 접속하며, 낸드게이트(NAND3)의 타측입력단자에는 상기 플립플롭(FF2)의 출력단자(Q2) 및 펄스신호 입력단자(B)를 익스클루시브 오아게이트(ExOR4)를 통해 접속함과 아울러 그 접속점을 인버터(I2)를 통해 낸드게이트(NAND4)의 타측 입력단자에 접속하여 구성한 것이다.
이와같이 구성된 본 발명의 작용효과를 상세히 설명하면 다음과 같다.
회전축의 정 및 역회전에 따라 펄스신호입력단자(A)로 제4(a)도에도시한 바와같이 펄스신호가 입력되어 익스클루시브 오아게이트(ExOR1)의 일측입력단자에 인가되고, 펄스신호입력단자(B)로는 제4(b)도에 도시한 바와같이 펄스신호가 입력되어 익스클루시브 오아게이트(ExOR1)(ExOR2)의 타측입력단자에 인가됨과 아울러 저항(R1) 및 콘덴서(C1)를 통해 일정시간 지연된 후 익스클루시브 오아게이트(ExOR2)의 타측입력단자에 인가되면, 익스클루시브 오아게이트(ExOR1)의 출력측에는 제4(c)도에 도시한 바와같이 펄스신호가 출력되어 익스클루시브 오아게이트(ExOR3)의 일측입력단자에 인가됨과 동시에 저항(R2) 및 콘덴서(C2)를 통해 일정시간 지연된 후 익스클루시브 오아게이트(ExOR3)의 타측입력단자에 인가되므로 익스클루시브 오아게이트(ExOR3)의 출력측에는 제4(d)도에 도시한 바와같이 펄스신호가 출력되고,그 출력된 펄스신호는 저항(R3) 및 콘덴서(C3)를 통해 일정시간 지연된 후 낸드게이트(NAND3)(NAND4)의 일측입력단자에 인가된다.
그리고, 익스클루시브 오아게이트(ExOR2)의 출력측에는 제4(e)도에 도시한 바와같이 펄스신호가 출력되어 플립플롭(FF2)의 클럭단자(CK2)에 인가되므로 플립플롭(FF2)의 출력단자(Q2)에는 제4(f)도에 도시한 바와같이 펄스신호가 출력되어 익스클루시브 오아게이트(ExOR4)의 일측입력단자에 인가되고, 이때 익스클루시브 오아게이트(ExOR4)의 타측 입력단자에는 펄스신호입력단자(B)로 입력된 제4(b)도의 펄스신호가 인가되므로 익스클루시브 오아게이트(ExOR4)의 출력측에는 제4(g)도에 도시한 바와같이 회전축의 정방향 또는 역방향 회전에 따라 고전위 또는 저전위가 출력되어 낸드게이트(NAND3)의 타측입력단자에 인가됨과 동시에 인버터(I2)를 통해 제4(h)도에 도시한 바와같이 저전위 또는 고전위로 반전되어 낸드게이트(NAND4)의 타측 입력단자에 인가되고, 이에따라 낸드게이트(NAND3)(NAND4)의 출력측에는 제4(i)도 및 제4(j)도에 도시한 바와같이 펄스신호가 출력되어 카운터(CO2)의 가산 및 감산단자(UP2)(DOWN2)에 인가되므로 카운터(CO2)는 회전축이 1회전을 함에 따라 4개씩 가산 또는 감산하여 회전축의 회전정도를 계수하게 된다.
이상에서 설명한 바와같이 본 발명은회전축이 1회전함에 따라 카운터(CO2)는 4개씩 가산 또는 감산하면서 회전축의 회전 정도를 계수하게 되므로 회전축의 회전 정도를 정확히 검출할 수 있어 회전축의 회전에 따라 구동되는 로보트의 관절등의 이동된 양을 정확히 검출할 수 있는 효과가 있다.

Claims (1)

  1. 펄스신호입력단자(B)는 익스클루시브 오아게이트(ExOR1,ExOR2)의 타측입력단자에 접속함과 아울러 그 접속점을 저항(R1) 및 콘덴서(C1)를 통해 익스클루시브 오아게이트(ExOR2)의 타측입력단자에 접속하여 그의 출력측을 플립플롭(FF2)의 클럭단자(CK2)에 접속하고, 펄스신호입력단자(A)는 익스클루시브 오아게이트(ExOR1)의 일측입력단자 및 플립플롭(FF2)의 입력단자(D2)에 접속하여 익스클루시브 오아게이트(ExOR1)의 출력측을 익스클루시브 오아게이트(ExOR3)의 일측입력단자에 접속함과 아울러 그 접속점을 저항(R2) 및 콘덴서(C2)를 통해 익스클루시브 오아게이트(ExOR3)의 타측입력단자에 접속하며, 익스클루시브 오아게이트(ExOR3)의 출력측은 저항(R3) 및 콘덴서(C3)를 통한 후, 출력측이 카운터(CO2)의 가사 및 감산단자(UP2)(DOWN2)에 접속된 낸드게이트(NAND3)(NAND4)의 일측입력단자에 접속하고, 낸드게이트(NAND3)의 타측입력단자에는 상기 플립플롭(FF2)의 출력단자(Q2) 및 펄스신호입력단자(B)를 익스클루시브 오아게이트(ExOR4)를 통해 접속함과 아울러 그 접속점을 인버터(I2)를 통해 낸드게이트(NAND4)의 타측입력단자에 접속하여 구성함을 특징으로 하는 회전 정도 계수회로.
KR1019860002738A 1986-04-10 1986-04-10 회전 정도 계수회로 KR890002464B1 (ko)

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