KR880013662A - 로보트의 위치 검출방법 - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
Abstract
내용 없음
Description
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명에 의한 로보트의 위치 검출방법을 설명하기 위해서 일실시예를 도시한 구성도. 제2도는 동실시예의 작용을 설명하기 위한 타이밍도. 제3도는 마찬가지로 타임차아트를 도시한 도면.
Claims (1)
- 로보트 이동축의 이동거리에 대해서 다른 수의 펄스 신호를 발생하는 2개의 중분형 위치검출기를 로보트 이동축에 각각 연동시켜서 회전 가능하게 착설하고, 이들 위치검출기로부터 발생하는 펄스수차이를 검출해서 로보터 위치를 검출함에 있어서, 상기 로보트의 이동축의 임의의 위치에 있어서의 상기 양위치 검출기의 기준 펄스의 펄스수차이(P2i)를 판독하고, 이어서 다음의 기준 펄스의 기준위치로부터 펄스수(i)를 i=(P1-P2i)/(P1-P2)에 의해서 산출한 후 (단, P1,P2는 위치검출기의 1회전당의 발생 펄스수이다), 상기 로보트 이동축의 위치를 P1×i에 의해 구해서 검출하는 것을 특징으로 하는 위치 검출방법.※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
Applications Claiming Priority (2)
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|---|---|---|---|
| JP62-121079 | 1987-05-20 | ||
| JP62121079A JPS63286705A (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | ロボットの位置検出方法 |
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Family
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|---|---|---|---|
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