KR20240032975A - 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법 및 제어 장치 - Google Patents

생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법 및 제어 장치 Download PDF

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KR20240032975A
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밍쉬안 리
차오웨이 리
리 차이
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충칭 시산 사이언스 앤드 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
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Abstract

본 출원은 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법 및 제어 장치에 관한 것으로, 상기 생검 수술 장치는 모터(11), 외부 커터관(21) 및 내부 커터관(22)을 포함하고, 외부 커터관(21)은 전방 단부쪽 측면에 시료채취구(21a)가 형성되어 있으며, 모터(11)는 전동기구를 통해 내부 커터관(22)의 축방향 이동을 구동하여, 내부 커터관(22)과 시료채취구(21a)의 축방향 상대 위치를 조절하고; 상기 시료채취구(21a)의 개구 크기를 조절하는 방법은, 시료채취구의 개구 길이의 설정값을 적어도 포함하는 입력 명령을 획득하는 단계; 내부 커터관(22)의 현재 위치와 설정값에 따라 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리를 결정하는 단계; 전동기구의 전동관계에 따라 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리에 대응되는 모터(11)의 회전수를 산출하는 단계; 모터(11)의 회전을 제어하여 시료채취구(21a)가 목표 개구 길이로 되도록 하는 단계를 포함한다. 본 출원에서 내부 커터관(22)은 시료채취구(21a) 전체를 봉쇄한 위치와 전체를 개방한 위치 사이에서 조절됨으로써, 시료채취구(21a)의 개구 길이를 조절할 수 있고, 또한 모터(11)의 회전수를 제어함으로써, 시료채취구(21a)의 개구 길이를 실시간으로 정확하게 제어할 수 있다.

Description

생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법 및 제어 장치
본 출원은 의료기기 기술분야에 관한 것으로, 특히 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법 및 제어 장치에 관한 것이다.
생검은 진단, 치료를 위해 환자의 체내에서 병변 조직을 절단, 클램핑 또는 천자 등으로 채취하여 병리학적 검사를 수행하는 기술이다. 인체 생체조직 시료채취를 위한 생검 수술 장치에서, 회전 절단으로 시료채취하는 생검 수술 장치가 널리 사용되고 있고, 이 장치는 통상적으로 커터와 손잡이를 포함하며, 커터는 내외로 서로 슬리빙된 내부 커터관과 외부 커터관을 포함하고, 외부 커터관의 전방 단부는 천자를 위한 팁으로 구성되며, 외부 커터관은 전방 단부와 가까운 측면에 시료채취 홈이 형성되어 있고, 내부 커터관의 전방 단부에 절삭날이 구비되며, 천자 시 내부 커터관은 최전방 단부에 위치하여 시료채취 홈을 봉쇄하고, 목적 위치로 천자한 후, 내부 커터관은 다시 후방으로 이동하여 시료채취 홈을 개방시키며, 조직은 음압 조건에서 시료채취 홈으로 흡입되고, 이때 내부 커터관은 전방으로 이동하면서 회전 절단하여, 시료채취 홈에 진입한 조직을 절단하여 내부 커터관의 전방 단부에 수용한다.
수술 과정에서 시료채취 양에 따라 내부 커터관이 후퇴할 위치와 거리를 제어하여 시료채취 홈의 개구 크기를 조절하고; 선행 기술에서는 통상적으로 3 내지 4개의 고정된 조절 옵션만 설정되어 있어 고정된 옵션으로만 조절할 수 있으며, 예를 들어, 시료채취 홈을 50%, 100% 등으로 개방할 수 있고, 개구 크기에 대해 정밀하고 연속적인 조절을 실현할 수 없으며 고정된 몇 가지의 시료채취 길이에만 적응할 수 있으므로, 적응성이 떨어져 생검 수술 장치의 범용성이 상대적으로 낮다.
이를 감안하여, 본 출원에서는 다양한 시료채취 크기의 수요를 충족시키기 위해 시료채취구의 개구 크기를 용이하게 실시간으로 조절가능한, 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법을 개시한다.
상기 목적 및 기타 관련 목적을 실현하기 위해, 본 출원에서 제공하는 기술방안은 다음과 같다.
생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법으로서, 상기 생검 수술 장치는 모터, 외부 커터관, 내부 커터관을 포함하고, 상기 외부 커터관과 상기 내부 커터관은 슬리빙 연결되며, 상기 외부 커터관은 전방 단부쪽 측면에 시료채취구가 형성되어 있고, 상기 모터는 전동기구를 통해 내부 커터관의 축방향 이동을 구동함으로써, 상기 내부 커터관의 전방 단부가 상기 외부 커터관의 시료채취구에서 축방향을 따른 임의의 위치에 정지하여 시료채취구의 개구 길이를 조절하도록 하며;
상기 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법은,
시료채취구의 개구 길이의 설정값을 적어도 포함하는 입력 명령을 획득하는 단계;
상기 내부 커터관의 현재 위치 및 상기 개구 길이의 설정값에 따라 상기 내부 커터관의 축방향 이동거리를 결정하는 단계;
전동기구의 전동관계에 따라 내부 커터관의 축방향 이동거리에 대응되는 모터의 회전수를 계산하는 단계;
상기 모터를 제어하여 상기 회전수에 따라 회전하도록 함으로써 상기 내부 커터관이 축방향으로 이동하여 시료채취구가 목표 개구 길이로 되도록 하는 단계를 포함한다.
선택적으로, 상기 내부 커터관의 현재 위치가 최전방 단부로 시료채취구를 봉쇄하는 초기 위치인 경우, 상기 내부 커터관의 축방향 이동거리는 이고;
상기 내부 커터관의 현재 위치가 초기 위치에 있지 않을 경우, 일 때, 상기 내부 커터관의 축방향 이동거리는 이고, 일 때, 이며;
여기서, 는 상기 입력된 개구 길이의 설정값이고, 는 내부 커터관이 초기 위치에 위치할 때 내부 커터관의 전방 단부로부터 시료채취구의 전방 단부까지의 거리이며, 는 내부 커터관의 전방 단부로부터 초기 위치까지의 거리이다.
선택적으로, 상기 전동기구는 상기 모터의 출력단에 고정적으로 연결된 전동부재를 포함하며, 상기 전동부재에는 제1 나사산 세그먼트가 구비되고, 상기 내부 커터관에는 상기 제1 나사산 세그먼트와 나사산 맞춤을 이루는 제2 나사산 세그먼트가 구비되며, 상기 모터는 전동부재의 회전을 구동함으로써 내부 커터관의 축방향 이동을 구동한다.
선택적으로, 상기 전동기구는 상기 모터의 출력단에 고정적으로 연결된 전동부재를 포함하고, 상기 전동부재에는 제1 나사산 세그먼트가 구비되며, 상기 전동기구는 상기 내부 커터관 상에 고정적으로 슬리빙된 전동슬리브를 더 포함하고, 상기 전동슬리브는 내부 커터관에 대해 축방향에서 상대적으로 고정되는 동시에 둘레방향에서 상대적 회전이 가능하도록 배치되며, 상기 전동슬리브에는 상기 제1 나사산 세그먼트와 나사산 맞춤을 이루는 제2 나사산 세그먼트가 구비되고, 상기 모터는 전동부재의 회전을 구동함으로써 내부 커터관의 축방향 이동을 구동한다.
선택적으로, 내부 커터관의 축방향 이동거리(L)에 대응되는 모터의 회전수(X)는 에 따라 계산하며; 여기서, P는 제1 나사산 세그먼트 또는 제2 나사산 세그먼트의 스크루피치이다.
선택적으로, 상기 전동기구는 서로 맞물리는 제1 구동기어와 제1 피동기어를 포함하고, 상기 제1 구동기어는 제1 구동모터의 출력축 상에 배치되며, 상기 내부 커터관에는 제3 나사산 세그먼트가 구비되고, 상기 제1 피동기어에는 제4 나사산 세그먼트가 구비되며, 상기 제1 피동기어는 상기 내부 커터관과 나사산 맞춤을 이루고, 상기 제1 구동모터는 상기 제1 구동기어의 회전을 구동함으로써 상기 제1 피동기어가 상기 내부 커터관의 축방향 이동을 구동하도록 한다.
선택적으로, 내부 커터관의 축방향 이동거리(L)에 대응되는 모터의 회전수(X)는 에 따라 계산하며; 여기서, 는 제3 나사산 세그먼트 또는 제4 나사산 세그먼트의 스크루피치이고, B는 제1 구동기어의 톱니수이며, D는 제1 피동기어의 톱니수이다.
선택적으로, 상기 전동기구는 제1 전동구조와 제2 전동구조를 포함하고, 상기 제2 전동구조는 내부 커터관이 자체 축선을 중심으로 회전하도록 구동하며, 상기 제1 전동구조의 출력부는 내부 커터관의 외측에 슬리빙 배치되어 내부 커터관과 나사산 맞춤을 이루고; 상기 출력부와 내부 커터관은 회전 방향이 동일하며, 출력부와 내부 커터관 사이에는 회전 속도 차이가 존재하고, 내부 커터관은 회전 속도 차이와 나사산 구조에 의해 축방향으로 이동하도록 구동된다.
선택적으로, 상기 제1 전동구조는 서로 맞물리는 제1 구동기어와 제1 피동기어를 포함하고, 상기 제1 구동기어는 모터의 출력축 상에 배치되며, 상기 내부 커터관에는 제5 나사산 세그먼트가 구비되고, 상기 제1 피동기어에는 제6 나사산 세그먼트가 구비되며, 상기 제1 피동기어는 상기 내부 커터관과 나사산 맞춤을 이루고; 상기 제2 전동구조는 서로 맞물리는 제2 구동기어와 제2 피동기어를 포함하며, 상기 제2 구동기어는 모터의 출력축 상에 배치되고, 상기 제2 피동기어는 내부 커터관 상에 슬리빙되며 내부 커터관에 대해 둘레방향에서 상대적으로 고정되는 동시에 축방향에서 상대적으로 슬라이딩 가능하게 배치된다.
선택적으로, 내부 커터관의 축방향 이동거리(L)에 대응되는 모터의 회전수(X)는 에 따라 계산하며;
여기서, 는 제5 나사산 세그먼트 또는 제6 나사산 세그먼트의 스크루피치이고, B는 제1 구동기어의 톱니수이고, D는 제1 피동기어의 톱니수이며, A는 제2 구동기어의 톱니수이고, C는 제2 피동기어의 톱니수이다.
선택적으로, 상기 최소 단위(E)의 값 범위는 0.1mm 내지 2mm이고, 동일한 생검 수술 장치에서 각 최소 단위(E)의 값은 동일하다.
선택적으로, 상기 전동기구는 내부 커터관 상에 고정적으로 슬리빙된 전동슬리브를 더 포함하고, 상기 전동슬리브에는 수나사산이 구비되며, 상기 제1 피동기어는 상기 전동슬리브 상에 슬리빙되어 상기 전동슬리브와 나사산 맞춤을 이룬다.
선택적으로, 상기 전동슬리브는 축방향으로 연장되어 연장 세그먼트를 형성하고, 상기 제2 피동기어의 일단에는 끼움통이 고정적으로 연결되어 있으며, 상기 끼움통은 상기 연장 세그먼트의 외측에 슬리빙되어 오목-볼록 구조 맞춤을 통해 상기 연장 세그먼트에 토크를 전달하고, 상기 전동슬리브는 축방향 상대 이동 과정에서 토크 전달이 구현되도록 끼움통에 대해 축방향으로 슬라이딩될 수 있다.
선택적으로, 상기 끼움통의 내벽에는 상기 내부 커터관의 축방향을 따라 홈이 형성되어 있고, 상기 연장 세그먼트 상에는 상기 홈에 대응되는 돌출부가 배치된다.
선택적으로, 상기 생검 수술 장치는 지지 하우징을 더 포함하고, 상기 내부 커터관과 상기 외부 커터관은 모두 상기 지지 하우징에 장착되며, 상기 지지 하우징에는 전동 윈도우가 배치되고, 상기 제1 피동기어와 상기 제2 피동기어는 일부가 상기 전동 윈도우를 통해 상기 지지 하우징으로부터 돌출된다.
선택적으로, 상기 지지 하우징에는 제1 피동기어와 제2 피동기어의 축방향 위치결정을 위한 위치결정 구조가 배치된다.
선택적으로, 상기 위치결정 구조는 상기 전동 윈도우와 상기 지지 하우징의 내벽에 형성된 단차를 포함하며, 상기 단차는 상기 제1 피동기어와 상기 제2 피동기어의 축방향 위치결정을 위한 것이다.
선택적으로, 상기 지지 하우징의 내벽에는 복수의 볼록 리브가 배치되며, 상기 끼움통의 외벽은 상기 볼록 리브에 의해 지지된다.
선택적으로, 상기 제1 피동기어는 축방향으로 연장되며 수나사산이 구비된 축부분(shaft portion)이 마련되며, 상기 축부분은 내부 커터관 내로 삽입되어 내부 커터관과 나사산 맞춤을 이룬다.
선택적으로, 홀 센서를 사용하여 모터의 회전수를 검측한다.
선택적으로, 상기 시료채취구의 개구 길이가 축방향에서 조절되는 최소 단위는 E이고, 상기 최소 단위(E)의 값 범위는 0.1mm 내지 2mm이고, 동일한 생검 수술 장치에서 각 최소 단위(E)의 값은 동일하다.
생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 제어 장치로서, 시료채취구의 개구 길이의 설정값을 적어도 포함하는 입력 명령을 획득하도록 구성된 획득 모듈; 내부 커터관의 현재 위치 및 상기 개구 길이의 설정값에 따라 상기 내부 커터관의 축방향 이동거리를 결정하도록 구성된 거리 계산 모듈; 전동기구의 전동관계에 따라 내부 커터관의 축방향 이동거리에 대응되는 모터의 회전수를 계산하도록 구성된 회전수 계산 모듈; 및 모터를 제어하여 상기 회전수에 따라 회전하도록 구성됨으로써, 상기 내부 커터관이 축방향으로 이동하여 시료채취구가 목표 개구 길이로 되도록 하는 제어 모듈을 포함한다.
컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 저장매체로서, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 방법의 단계가 구현된다.
전술한 바와 같이, 본 출원은 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법, 제어 장치 및 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 개시하며, 본 출원에서 내부 커터관은 시료채취구 전체를 봉쇄한 위치와 전체를 개방한 위치 사이에서 조절될 수 있고, 따라서 다양한 시료채취 크기의 요구를 충족시키기 위해 시료채취구의 실제 개구 길이를 조절할 수 있고, 또한 내부 커터관의 축방향 이동거리와 모터의 회전수 사이의 대응 관계를 통해 모터의 회전수를 제어함으로써, 시료채취구의 개구 길이를 정확하게 제어할 수 있으며 수요에 따라 실시간으로 조절할 수 있으므로, 다양한 크기의 병소에 대한 정확한 절제 수요를 충족시킨다.
이하, 본 출원의 실시예 또는 종래 기술의 기술적 수단을 보다 명확하게 설명하기 위해, 실시예 또는 종래 기술의 설명에서 사용되는 도면에 대해 간략하게 설명한다. 이하에서 설명되는 도면은 단지 본 출원의 일부 실시예에 불과하고, 당업자는 창조적인 작업 없이 이러한 도면에 따라 다른 도면을 얻을 수 있다.
도 1은 일 실시예의 개략적인 흐름도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 생검 수술 장치의 구조를 제시하는 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 외부 커터관과 내부 커터관의 구조를 제시하는 도면이다.
도 4는 일 실시예에 따른 내부 커터관에 의해 시료채취구가 부분적으로 개방/차폐되는 구조를 제시하는 도면이다.
도 5는 일 실시예에 따른 시료채취구가 전체 개방된 구조를 제시하는 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 시료채취구의 개구 길이와 내부 커터관의 축방향 이동거리의 관계를 제시하는 도면이다.
도 7은 다른 실시예에 따른 시료채취구의 개구 길이와 내부 커터관의 축방향 이동거리의 관계를 제시하는 도면이다.
도 8은 일 실시예에 따른 내부 커터관의 전동을 제시하는 도면이다.
도 9는 다른 실시예에 따른 내부 커터관의 전동을 제시하는 도면이다.
도 10은 또 다른 실시예에 따른 내부 커터관의 전동을 제시하는 도면이다.
도 11은 또 다른 실시예에 따른 내부 커터관의 전동을 제시하는 도면이다.
도 12는 도11을 부분 확대하여 제시하는 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따른 끼움통과 연장 세그먼트의 맞춤을 제시하는 축방향 도면이다.
이하 구체적인 특정 실시예를 통하여 본 출원의 구현예에 대하여 설명하고자 하며, 당업자는 본 명세서에 기재된 내용에 의하여 본 출원의 기타 장점과 효과를 용이하게 이해할 수 있을 것이다.
실시예
본 명세서에서 전후방위는 생검 수술 장치의 사용 상태를 참조한 것으로, 사용 시 환자를 향한 쪽이 전방, 환자와 떨어진 쪽이 후방이다.
도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 생검 수술 장치는, 서로 연결된 손잡이(1)와 커터 조립체(2)를 포함하되, 커터 조립체(2)는 동축으로 배치되는 외부 커터관(21)과 내부 커터관(22)을 포함하고, 외부 커터관(21)의 전방 단부에는 천자용 팁이 구비되며, 외부 커터관(21)은 전방 단부와 가까운 측면에 시료채취구(21a)가 형성되어 있고, 내부 커터관(22)은 전방 단부에 절삭날이 구비되며, 내부 커터관(22)은 외부 커터관(21)과 슬리빙되어 연결되고, 내부 커터관(22)이 외부 커터관(21) 내에 슬리빙되거나 내부 커터관(22)이 외부 커터관(21) 외에 슬리빙되며, 내부 커터관(22)은 외부 커터관(21)에 대해 축방향 이동이 가능하다.
손잡이(1) 내에는 모터(11)가 배치되고, 모터(11)는 전동(傳動)기구를 통해 내부 커터관(22)과 연결되어 내부 커터관(22)이 축방향(전후방향)을 따라 이동하도록 구동하므로, 내부 커터관의 전방 단부가 상기 외부 커터관의 시료채취구에서 축방향을 따른 임의의 위치에 정지 가능하여, 상기 내부 커터관에 의해 개방되거나 차폐되는 시료채취구(21a)의 길이를 무단계로 조절함으로써, 조직 흡입을 위한 시료채취구(21a)의 실제 개구 길이, 즉 실제로 사용되는 시료채취구(21a)의 축방향 치수를 조절할 수 있다.
천자 시, 내부 커터관(22)은 최전방 단부에 위치하여 시료채취구(21a)를 봉쇄하고, 목적 위치로 천자한 후, 내부 커터관(22)은 다시 후방으로 이동하여 시료채취구(21a)를 개방시키고, 조직은 음압 조건에서 시료채취구(21a)로 흡입되며, 이때 내부 커터관은 전방으로 이동하거나 전진하는 동시에 회전하여 시료채취구(21a)로 진입된 조직을 절단하고, 절단된 조직은 대기압에 의하여 내부 커터관을 통해 시료 수집박스로 이송된다. 내부 커터관(22)은 시료채취구(21a) 전체를 봉쇄한 상태(도 4의 상태)와 전체를 개방한 상태(도 5의 상태) 사이의 위치로 조절될 수 있어, 시료채취 요구 사항에 따라 시료채취구(21a)의 실제 개구 크기를 연속적으로 조절할 수 있다.
여기서, 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기 조절 방법은 다음과 같은 단계를 포함한다. 시료채취구의 개구 길이의 설정값을 적어도 포함하는 입력 명령을 획득하는 단계로서, 예를 들어, 개구 길이의 파라미터는 손잡이(1) 상의 버튼을 통해 입력되거나 터치 스크린을 통해 입력될 수 있고, 또는 상대적인 증감량인 개구 길이의 조절값을 입력하고, 입력된 조절값에 의해 시료채취구의 개구 길이의 설정값이 산출될 수 있다. 실제 필요한 개구 길이, 즉 내부 커터관(22)의 현재 위치 및 개구 길이의 설정값에 따라 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리를 결정하는 단계로서, 예를 들어, 내부 커터관(22)의 전방 단부와 시료채취구(21a)의 전방 단부가 동일 선상에 있을 경우, 내부 커터관(22)이 뒤로 이동하는 거리가 개구 길이가 되고; 내부 커터관(22)의 전방 단부가 시료채취구(21a)의 전방 단부보다 앞에 있을 경우, 내부 커터관(22)이 뒤로 이동하는 거리는 입력한 개구 길이보다 커야 하며, 차이값은 내부 커터관(22)의 전방 단부가 시료채취구(21a)의 전방 단부에 대해 초과한 거리이며, 이 거리는 생검 수술 장치의 제조 시 결정되는 것이고, 내부 커터관(22)의 이동거리는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 상대적 위치에 따라 결정된다.
다음, 전동기구의 전동관계에 따라 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리에 대응되는 모터 회전수를 계산하고, 이어서 상기 모터를 제어하여 상기 회전수에 따라 회전하도록 함으로써, 시료채취구(21a)가 지정된 개구 길이로 될 때까지 상기 내부 커터관을 축방향으로 이동시키는 단계이다.
모터의 회전수는 홀 센서(Hall sensor)로 검측할 수 있으며, 지정된 회전수를 완성한 후 회전이 정지된다.
여기서, 입력 장치, 드라이버 및 홀 센서는 각각 제어기와 연결되고, 입력 장치는 버튼, 터치 스크린 등일 수 있으며, 제어기 내에는 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리와 모터의 회전수 사이의 대응관계 계산 방식이 저장되어 있고, 제어기가 입력 장치의 입력 명령을 획득하면, 내부 커터관(22)과 시료채취구(21a) 사이의 상대 위치 관계에 따라 필요한 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리를 산출한 후, 현재 전동기구의 전동관계에 따라 필요한 모터의 회전수를 얻고, 드라이버를 이용하여 모터가 결정된 회전수에 따라 회전하도록 구동하는 동시에 홀 센서로 모터의 회전수를 검측하여 제어기에 피드백하고, 모터의 회전수를 실시간으로 획득하며, 대응되는 회전수에 도달하면 제어기는 드라이버를 통해 모터를 제어하여 회전을 정지시킨다. 내부 커터관(22)은 시료채취구(21a) 전체를 봉쇄한 위치와 전체를 개방한 위치 사이에서 조절됨으로써, 다양한 시료채취 크기의 요구를 충족시키기 위해 시료채취구(21a)의 실제 개구 길이를 조절할 수 있고, 또한 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리와 모터의 회전수 사이의 대응 관계를 통해 모터의 회전수를 제어함으로써, 시료채취구(21a)의 개구 길이를 정확하게 제어할 수 있으며 수요에 따라 실시간으로 조절할 수 있다.
상기 제어기는 중앙처리장치(Central Processing Unit, CPU), 네트워크 프로세서(Network Processor, NP) 등을 포함하는 범용 프로세서일 수 있고, 또한 디지털 신호 프로세서(Digital Signal Processing, DSP), 특정용도 집적회로(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(Field－Programmable Gate Array, FPGA) 또는 기타 프로그램 가능 논리소자, 이산 게이트 또는 트랜지스터 논리소자, 이산 하드웨어 컴포넌트일 수 있다.
여기서, 도 6에 도시된 바와 같이, 내부 커터관(22)의 현재 위치가 초기 위치일 때(즉, 내부 커터관이 최전방 단부에 위치하여 시료채취구를 봉쇄하는 경우), 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리는 이고; 여기서, 는 상기 입력된 개구 길이의 설정값이고; 여기서, 는 내부 커터관(22)이 초기 위치에 위치할 때 내부 커터관(22)의 전방 단부로부터 시료채취구(21a)의 전방 단부까지의 거리이며;
상기 내부 커터관(22)의 현재 위치가 초기 위치에 있지 않을 경우는 두가지 상황으로 구분되는데, 일 경우에는 내부 커터관(22)이 초기 위치와 시료채취구(21a)의 전방 단부 사이에 위치함을 의미하고, 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리 으로, 이동해야 하는 거리는 설정값보다 크고; 일 경우에는 내부 커터관(22)이 시료채취구(21a)의 전방 단부보다 후측에 위치함을 의미하고, 이동해야 하는 거리는 설정값보다 작은 것으로 이며; 여기서, 은 내부 커터관(22)의 전방 단부에서 초기 위치에 이르는 거리이다. L>0일 경우, 내부 커터관(22)은 후퇴하고; L<0일 경우, 내부 커터관(22)은 전방으로 이동한다.
도 7(a)에는 내부 커터관(22)의 현재 위치가 도시되고, 도 7(b)에는 내부 커터관(22)의 최종 조절 위치가 도시되며, 내부 커터관(22)의 현재 위치는 시료채취구(21a)의 전방 단부보다 후방에 있고, 이때 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리는 이며; 일 경우, 계산 방식은 유사하다.
생검 수술 장치의 전동 구조에 있어, 상이한 전동 구조에 따라 전동비의 계산 방식이 상이하다.
일 실시예에서, 모터(11)의 출력단과 내부 커터관(22)은 나사산을 통해 직접 연결되고, 내부 커터관(22)은 축방향으로 이동하며, 이때 모터(11)가 1바퀴 회전하면, 내부 커터관(22)은 축방향으로 하나의 스크루피치(P)만큼 이동하며, 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리(L)에 대응되는 모터의 회전수 이고; 여기서, P는 내부 커터관(22)과 모터(11)의 출력단이 결합되는 나사산의 스크루피치이다. 여기서, X>0일 경우, 모터는 정회전하고, 내부 커터관(22)은 후퇴하며; X<0일 경우, 모터는 역회전하고, 내부 커터관(22)은 전방으로 이동하며, X는 반드시 정수일 필요는 없으며, 즉 모터는 반 바퀴, 1/4 바퀴 회전할 수 있으며, 모터의 회전수는 실제 수요에 따라 설정될 수 있다.
구체적으로 도 8에 도시된 바와 같이, 제1 모터(11)의 출력단은 이와 동기식으로 회전하는 전동부재(16)에 고정 연결되고, 전동부재(16)에는 제1 나사산 세그먼트가 구비되고, 제1 나사산 세그먼트는 암나사산 또는 수나사산일 수 있으며, 내부 커터관(22)의 뒷부분에는 제1 나사산 세그먼트와 맞물리는 제2 나사산 세그먼트가 구비되고, P는 제1 나사산 세그먼트 또는 제2 나사산 세그먼트의 스크루피치이며; 전동부재(16)는 직접 내부 커터관(22)의 뒷부분에 나사산으로 슬리빙되어 배치되고, 커터 조립체 또는 손잡이에는 내부 커터관(22)의 회전을 제한하기 위한 위치제한부가 배치되어 내부 커터관(22)이 축방향으로 이동하도록 한다.
도 9에 도시된 바와 같이, 또 다른 실시예에서, 제1 모터(11)의 출력단은 이와 동기식으로 회전하는 전동부재(16)에 고정 연결되고, 전동부재(16)에는 제1 나사산 세그먼트가 구비되고, 제1 나사산 세그먼트는 암나사산 또는 수나사산일 수 있으며, 내부 커터관(22)에는 전동슬리브(25)가 배치되고, 전동슬리브(25)에는 제1 나사산 세그먼트와 맞물리는 제2 나사산 세그먼트가 구비되며, 전동부재(16)는 구동 슬리브(25)에 나사산으로 슬리빙 연결되고, 전동슬리브(25)와 내부 커터관(22)은 축방향에서 고정되며 둘레방향에서 상대 회전 가능하도록 구성됨으로써, 제1 모터(11)가 회전할 때 전동슬리브(25)를 통해 내부 커터관(22)의 축방향 이동이 구동되어, 내부 커터관(22)의 전방 단부가 외부 커터관(21)의 시료채취구(21a)의 축방향 상 임의의 위치에 정지할 수 있도록 한다. 본 실시예는 내부 커터관(22)이 회전하지 않고 축방향으로만 이동하는 생검 수술 장치에 적용 가능하며, 커터 조립체 또는 손잡이에 위치제한부를 배치하여 내부 커터관(22)의 회전을 제한할 수 있다.
도 10에 도시된 바와 같이, 일 구현예에서, 전동기구에는 서로 맞물리는 제1 구동기어(13)와 제1 피동기어(23)가 포함되고, 제1 모터(11)의 출력단에는 출력축(12)이 연결되며, 제1 구동기어(13)는 출력축(12) 상에 슬리빙되어 배치되고 출력축(12)을 따라 회전하며, 내부 커터관(22) 상에는 수나사산 세그먼트(즉 제3 나사산 세그먼트)가 구비되고, 제1 피동기어(23)의 내벽에 암나사산 세그먼트(즉 제4 나사산 세그먼트)가 구비되며, 상기 제1 피동기어(23)는 내부 커터관(22)의 수나사산 세그먼트 상에 슬리빙되어 내부 커터관(22)과 나사산 맞춤(screw-thread fit)을 이루고, 나사산 쌍의 맞물림을 통해 내부 커터관(22)을 축방향으로 이동하도록 구동한다. 상기 제1 모터(11)는 제1 구동기어(13)가 회전하도록 구동하고, 따라서 제1 피동기어(23)는 내부 커터관(22)을 축방향으로 이동하도록 구동하여, 내부 커터관(22)의 전방 단부가 외부 커터관(21)의 시료채취구(21a)의 축방향 상 임의의 위치에 정지하도록 함으로써, 내부 커터관(22)에 의해 개방되거나 차폐되는 시료채취구(21a)의 크기를 변경시킨다.
제조의 용이성을 위해, 본 실시예에서 내부 커터관(22)에는 전동슬리브(25)가 슬리빙되어 고정되고, 전동슬리브(25)에는 제1 피동기어(23)와 맞물리기 위한 수나사산이 구비된다. 물론 다른 구현예에서는, 제1 피동기어(23)에는 축방향으로 연장되며 수나사산이 구비된 축부분(shaft portion)이 배치되며, 이 축부분은 내부 커터관(22) 내로 삽입되어 나사산 맞춤을 이룬다.
상기 구현예는 내부 커터관(22)이 회전 절단하는 생검 수술 장치, 및 내부 커터관(22)이 회전하지 않고 축방향에서만 이동하는 생검 수술 장치에 모두 적용될 수 있다.
전술한 구조는 기어 세트와 나사산 전동을 통해, 제1 피동기어(23)가 1바퀴 회전하면, 내부 커터관(22)은 축방향으로 하나의 스크루피치만큼 이동하며, 모터(11)는 D/B바퀴 회전하는 것으로, 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리(L)에 대응되는 모터(11)의 회전수는 이며; 여기서, 는 제3 나사산 세그먼트 또는 제4 나사산 세그먼트의 스크루피치이고, B/D는 제1 구동기어(13)와 제1 피동기어(23)의 전동비(傳動比)이며, 예를 들어, B는 제1 구동기어의 톱니수이고, D는 제1 피동기어의 톱니수이다.
도 11에 도시된 바와 같이, 일 구현예에 있어서, 전동기구는 제1 전동구조와 제2 전동구조를 포함하고, 모터는 제2 전동구조를 통해 내부 커터관(22)이 자체 축선을 중심으로 회전하도록 구동하며, 제1 전동구조의 출력부는 내부 커터관(22) 외측에 슬리빙 배치되어 내부 커터관(22)과 나사산 맞춤을 이루고; 출력부는 내부 커터관(22)과 동일한 방향으로 회전하며, 출력부와 내부 커터관(22) 사이에는 회전 속도 차이가 존재하고, 내부 커터관(22)은 회전 속도 차이와 나사산 구조에 의해 축방향으로 이동하도록 구동된다. 따라서, 내부 커터관(22)은 고속 회전하는 동시에 축방향에서의 느린 이동 조절이 구현되므로 정확한 조절에 유리하다.
도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 제1 전동구조는 서로 맞물리는 제1 구동기어(13)와 제1 피동기어(23)를 포함하고, 제1 피동기어(23)는 제1 구동구조의 출력부가 되며, 모터(11)의 출력단에는 출력축(12)이 연결되고, 제1 구동기어(13)는 출력축(12) 상에 슬리빙 배치되어 출력축(12)을 따라 회전하며, 내부 커터관(22) 상에는 수나사산 세그먼트(제5 나사산 세그먼트)가 구비되고, 제1 피동기어(23)의 내벽에 암나사산 세그먼트(제6 나사산 세그먼트)가 구비되며, 상기 제1 피동기어(23)는 내부 커터관(22)의 수나사산 세그먼트 상에 슬리빙되어 내부 커터관(22)과 나사산 맞춤을 이룬다.
모터(11)와 내부 커터관(22) 사이는 제2 전동구조를 통해 토크(torque)를 전달하여 내부 커터관(22)의 회전을 구동하고, 여기서, 제2 전동구조는 서로 맞물리는 제2 구동기어(14)와 제2 피동기어(24)를 포함하고, 제2 구동기어(14)는 모터(11)의 출력축(12) 상에 배치되며 상기 출력축(12)을 따라 동기식으로 회전하고, 제2 피동기어(24)는 내부 커터관(22) 상에 동축으로 슬리빙되며 내부 커터관(22)에 대해 둘레방향에서 상대적으로 고정되고 축방향에서 상대적으로 슬라이딩 가능하게 배치되며, 즉 내부 커터관(22)은 제2 피동기어(24)를 따라 회전하지만, 내부 커터관(22)은 제2 피동기어(24)에 대하여 축방향에서 슬라이딩 가능하며, 슬라이딩 과정에서 여전히 토크가 전달된다.
구체적으로, 전동기구는 내부 커터관(22) 상에 고정적으로 슬리빙된 전동슬리브(25)를 더 포함하고, 전동슬리브(25) 상에는 수나사산이 배치되며, 상기 제1 피동기어(23)는 전동슬리브(25) 상에 슬리빙되어 전동슬리브(25)와 나사산 맞춤을 이룬다.
상기 구조에 따르면, 내부 커터관(22)은 전동 조립체에 의해 자체 축선을 중심으로 한 회전이 구동되고, 즉 제2 피동기어(24)와 동기식으로 회전하고, 동시에 제1 피동기어(23)는 내부 커터관(22)과 나사산 맞춤을 이루며, 내부 커터관(22)의 회전 방향은 제1 피동기어(23)의 회전 방향과 동일하지만 회전 속도가 상이하여 회전 속도 차이가 있으며, 이 회전 속도 차이는 나사산을 통해 내부 커터관(22)의 축방향 이동을 구동시킨다.
일 구현예에서, 전동슬리브(25)는 축방향으로 연장되어 연장 세그먼트(26)를 형성하고, 제2 피동기어(24)의 일단에는 끼움통(27)이 고정적으로 연결되어 있으며, 끼움통(27)은 연장 세그먼트(26)의 외측에 슬리빙되어 오목-볼록 구조 맞춤을 통해 연장 세그먼트(26)와 토크를 전달하고, 전동슬리브(25)는 끼움통(27)에 대해 축방향으로 슬라이딩될 수 있어, 축방향 상대 이동 과정에서 토크 전달의 유지를 구현할 수 있다.
도 13에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 상기 끼움통(27)의 내벽에는 내부 커터관(22)의 축방향을 따라 연장된 홈(27a)이 있다. 구체적으로, 홈(27a)은 복수로 둘레방향을 따라 분포된다. 연장 세그먼트(26) 상에는 홈(27a)에 대응되는 돌출부(26a)가 배치되고, 내부 커터관(22)의 축방향을 따른 홈(27a)의 길이는 내부 커터관(22)의 축방향을 따른 돌출부(26a)의 길이보다 크거나 작으며, 물론 키홈 또는 스플라인을 통해 매칭될 수도 있다.
본 예시에서, 커터 조립체(2)는 지지 하우징(28)을 더 포함하고, 내부 커터관(22)과 외부 커터관(21)은 모두 지지 하우징(28) 상에 장착되며, 지지 하우징(28) 상에는 전동 윈도우가 구비되고, 제1 피동기어(23)와 제2 피동기어(24)는 일부가 전동 윈도우를 통해 지지 하우징(28)으로부터 돌출되고, 지지 하우징(28) 상에는 제1 피동기어(23)와 제2 피동기어(24)의 축방향 위치결정을 위한 위치결정 구조가 배치됨으로써, 제1 피동기어(23)와 제2 피동기어(24)는 축방향에서의 위치가 고정되어 회전 운동만 하며, 본 예시에서는 전동 윈도우와 지지 하우징(28)의 내벽에 형성된 단차(28b)에 의하여 축방향 위치결정이 이루어지며, 지지를 확보함과 동시에 마찰을 감소하기 위해 지지 하우징(28)의 내벽에 복수의 볼록 리브(28a)가 배치되고, 끼움통(27)의 외벽이 볼록 리브(28a)에 의해 지지된다.
전술한 전동구조에 따르면, 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리(L)에 따라 모터의 회전수를 계산하는 과정은 다음과 같다.
제1 구동기어(13)와 제2 구동기어(14)는 모두 모터의 출력축 상에 연결되어 동일한 회전 속도를 가지고; 제1 구동기어(13), 제2 구동기어(14), 제1 피동기어(23), 제2 피동기어(24)의 톱니수가 모두 상이하기 때문에 두 기어 세트의 전동비가 상이하며, 따라서 제1 피동기어(23)와 제2 피동기어(24)의 회전 속도가 상이하고, 제2 피동기어(24)의 회전 속도는 내부 커터관(22)이 자체 축선을 중심으로 회전하는 회전 속도와 동일하며;
제1 피동기어(23)와 제2 피동기어(24) 사이의 회전 속도 차이 은:
여기서, N은 제1 구동기어(13)와 제2 구동기어(14)의 회전 속도이고, 는 회전 속도 차이 계수이며; B/D는 제1 구동기어(13)와 제1 피동기어(23)의 전동비로, 기어의 톱니수 비율 또는 반경 비율의 역수일 수 있고, A/C는 제2 구동기어(14)와 제2 피동기어(24)의 전동비로, 기어의 톱니수 비율 또는 기어의 반경 비율의 역수일 수 있으며;
상기 식에서 알 수 있는 바, 제1 피동기어(23)는 제2 피동기어(24)보다 회전 속도가 빠르다. 전동슬리브(25)와 제2 피동기어(24)는 동일한 회전 속도로 동기식으로 회전되고, 즉 제1 피동기어(23)는 전동슬리브(25)보다 빠르게 회전된다. 제2 피동기어(24), 제1 피동기어(23)가 축방향에서 고정되어 있기 때문에, 제1 피동기어(23)와 전동슬리브(25) 사이의 회전 속도 차이는 제1 피동기어(23)의 나사산을 통해 전동슬리브(25)가 전진 또는 후퇴하도록 하며(모터를 통해 회전 방향을 변경함으로써 전진 또는 후퇴를 구현), 내부 커터관(22)과 전동슬리브(25) 사이가 축방향에서 고정되어 있으므로 내부 커터관(22)의 전진 또는 후퇴가 구현된다.
여기서, 제1 피동기어(23)의 회전 속도는 제2 피동기어(24)보다 빠르거나 제2 피동기어(24)보다 느릴 수 있으며; 내부 커터관(22)의 전진 또는 후퇴는 회전 속도의 상대 빠름/느림 및 모터의 회전 방향에 의해 함께 결정된다.
내부 커터관(22)의 출력 회전 속도는 이고, 즉 제2 피동기어(24)의 회전 속도와 동일하며;
내부 커터관(22)이 전진 또는 후퇴하는 속도는 두 피동기어의 회전 속도 차이 및 나사산의 스크루피치와 연관되고, 내부 커터관(22)의 이동속도 이며, 여기서 는 전동슬리브(25)의 수나사산의 스크루피치 또는 제1 피동기어(23)의 암나사산의 스크루피치이고, 전동슬리브(25)와 제1 피동기어(23)는 스크루피치가 동일하다.
제1 피동기어(23)가 제2 피동기어(24)에 대해 1바퀴 회전하면, 내부 커터관(22)이 전진한 거리는 하나의 스크루피치(P)이다. 제1 피동기어(23)와 제2 피동기어(24)의 회전 속도 차이 계수는 이고, 즉 제2 구동기어(14), 제1 구동기어(13) 및 모터가 모두 Y바퀴 회전하며, 이고; 제1 피동기어(23)와 제2 피동기어(24)는 1바퀴의 차이를 갖고 내부 커터관(22)은 스크루피치()만큼 전진한다.
내부 커터관(22)의 축방향 이동거리가 L일 경우, 제2 구동기어(14), 제1 구동기어(13) 및 모터가 모두 X바퀴 회전하면, 이고, 이며; 제1 피동기어(23)는 바퀴 회전하고, 제2 피동기어(24)는 바퀴 회전한다. 따라서 내부 커터관(22)의 축방향 이동거리가 명확한 경우, 대응되는 모터의 회전수를 산출하여 홀 센서로 카운팅할 수 있으며, 모터는 지정된 회전수에 도달한 후 회전을 정지한다. 다단 기어전동이 있을 경우, 전동비의 계산 방식은 유사하다.
의사의 직관적인 조작에 편의를 제공하기 위하여, 시료채취구(21a)의 개구 길이가 축방향에서 조절되는 최소 단위는 E이고, 즉 상기 내부 커터관(22)을 1회마다 축방향으로 하나의 최소 단위(E)만큼 이동시킬 수 있으며, 최소 단위(E)의 값 범위는 0.1mm 내지 2mm이고, 예를 들어 0.1mm, 1mm, 1.5mm, 2mm 등이며, 또한 복수의 동일한 최소 단위를 연속적으로 이동할 수 있고; 즉, 예를 들어 생검 수술 장치의 개구 길이가 조절되는 최소 단위가 0.1mm인 경우, 1회 증감할 때마다 0.1mm씩 이동하며, 복수의 0.1mm를 연속적으로 증가 또는 감소시킬 수 있고, 각 생검 수술 장치의 최소 단위는 고유한 값을 가지며; 매회의 이동거리가 동일하므로 이동거리의 연속적, 정밀화 조절을 구현하여 시료채취구(21a)의 실제 개구 길이의 연속적인 조절을 구현할 수 있다.
조절 과정은 개구 길이의 최종 파라미터(예를 들어, 25mm)를 직접 입력는 방식이거나, 증분 파라미터(예를 들어, 기존의 개구 길이에 기초하여 증가 또는 감소되는 5mm)를 입력하는 방식일 수 있다.
생검 수술 장치가 작동할 때, 천자 전 및 천자 과정에서, 내부 커터관(22)은 최전방 단부 위치로 이동하여 시료채취구(21a)를 봉쇄하고, 목적 위치로 천자한 후, 시료채취 치수의 요구 사항에 따라, 내부 커터관(22)은 시료채취구(21)의 실제 개구 길이가 입력값에 대응될 때까지 모터(11)에 의해 후방으로 이동하도록 구동되고, 이어서 음압 장치를 통해 내부 커터관(22)의 후방 단부에서 흡인하여 조직을 시료채취구(21) 내로 흡입하며, 완료된 후, 내부 커터관(22)은 전방으로 이동하면서 고속 회전하도록 구동되고, 조직을 절단하여 내부 커터관(22)의 전방 단부에 수용하면 시료채취가 완료된다.
본 실시예에서, 내부 커터관(22)은 시료채취구(21a) 전체를 봉쇄한 위치와 전체를 개방한 위치 사이에서 연속적으로 조절될 수 있고, 따라서 시료채취구(21a)의 실제 개구 길이를 조절할 수 있으며, 내부 커터관(22)의 전후 위치의 연속적인 조절을 구현할 수 있어, 시료채취 요구 사항에 따라 시료채취구(21a)의 개구 길이에 대한 실시간 및 연속적인 조절이 가능하도록 하여, 다양한 크기의 병소에 대한 정확한 절제 수요를 충족시킬 수 있다. 구체예에 있어서, 구현할 수 있는 최소 개구는 5mm이고, 미세한 병소에 대한 정확한 절제 수요를 충족시키고, 주변 정상 조직을 최대한 보존할 수 있으며; 최대 개구는 30mm이고, 한 번의 절제로 더 큰 시료량을 얻을 수 있으며, 절제 효율을 향상시키고, 수술 시간을 단축시키며, 보다 큰 병소에 대한 수술의 수요를 충족시킬 수 있다.
일 실시예에서, 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 제어 장치는 획득 모듈, 거리 계산 모듈, 회전수 계산 모듈 및 제어 모듈을 포함한다. 획득 모듈은 시료채취구의 개구 길이의 설정값을 적어도 포함하는 입력 명령을 획득하도록 구성된다. 거리 계산 모듈은 내부 커터관의 현재 위치 및 개구 길이의 설정값에 따라 내부 커터관의 축방향 이동거리를 결정하도록 구성된다. 회전수 계산 모듈은 전동기구의 전동관계에 따라 내부 커터관의 축방향 이동거리에 대응되는 모터의 회전수를 계산하도록 구성된다. 제어 모듈은 모터를 제어하여 회전수에 따라 회전하도록 구성됨으로써 내부 커터관이 축방향으로 이동하여 시료채취구가 목표 개구 길이에 도달하도록 한다.
생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 제어 장치의 구체적인 한정에 대해서는, 위에서 설명한 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법에 대한 한정을 참조할 수 있고, 상세한 설명은 여기서 생략한다. 전술한 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 제어 장치에 포함된 각 모듈은 소프트웨어, 하드웨어 및 이들의 조합을 통해 전체적으로 또는 부분적으로 구현될 수 있다. 전술한 각 모듈은 하드웨어 형태로 컴퓨터 기기의 프로세서에 내장되거나 독립될 수 있고, 또는 소프트웨어 형태로 컴퓨터 기기의 메모리에 저장될 수 있고, 이로써 프로세서가 호출하여 상기 각 모듈에 대응하는 동작을 수행하도록 한다. 본 출원의 실시예에서 각 모듈에 대한 구획은 예시적인 것이고, 논리 기능 구획일 뿐, 실제 구현 시 다른 구획 방식이 있을 수 있다.
일 실시예에서, 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 상술한 어느 하나의 실시예에 따른 방법의 단계가 구현된다.
당업자라면 본 출원의 기술적 사상 및 범주를 벗어나지 않는 범위에서 위의 실시예를 수정하거나 변경할 수 있다. 따라서, 본 출원에 개시된 개념 및 기술적 사상을 벗어나지 않고서 통상의 기술자에 의해 이루어진 모든 균등한 수정 또는 변경은 본 출원의 청구 범위에 속한다.
1: 손잡이 11: 모터
12: 출력축 13: 제1 구동기어
14:제2 구동기어 2: 커터 조립체
21: 외부 커터관 21a: 시료채취구
22: 내부 커터관 23: 제1 피동기어
24: 제2 피동기어 25: 전동슬리브
26: 연장 세그먼트 26a: 돌출부
27: 끼움통 27a: 홈
28: 지지 하우징 28a: 볼록 리브
28b: 단차

Claims (22)

  1. 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법으로서,
    상기 생검 수술 장치는 모터, 외부 커터관, 내부 커터관을 포함하고, 상기 외부 커터관과 상기 내부 커터관은 슬리빙 연결되며, 상기 외부 커터관은 전방 단부쪽 측면에 시료채취구가 형성되어 있고, 상기 모터는 전동기구를 통해 내부 커터관의 축방향 이동을 구동함으로써, 상기 내부 커터관의 전방 단부가 상기 외부 커터관의 시료채취구에서 축방향을 따른 임의의 위치에 정지하여 시료채취구의 개구 길이를 조절하도록 하며;
    상기 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법은,
    시료채취구의 개구 길이의 설정값을 적어도 포함하는 입력 명령을 획득하는 단계;
    상기 내부 커터관의 현재 위치 및 상기 개구 길이의 설정값에 따라 상기 내부 커터관의 축방향 이동거리를 결정하는 단계;
    전동기구의 전동관계에 따라 내부 커터관의 축방향 이동거리에 대응되는 모터의 회전수를 계산하는 단계;
    상기 모터를 제어하여 상기 회전수에 따라 회전하도록 함으로써 상기 내부 커터관이 축방향으로 이동하여 시료채취구가 목표 개구 길이로 되도록 하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는, 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 내부 커터관의 현재 위치가 최전방 단부로 시료채취구를 봉쇄하는 초기 위치인 경우, 상기 내부 커터관의 축방향 이동거리는 이고;
    상기 내부 커터관의 현재 위치가 초기 위치에 있지 않을 경우, 일 때, 상기 내부 커터관의 축방향 이동거리는 이고, 일 때, 이며;
    여기서, 는 상기 입력된 개구 길이의 설정값이고, 는 내부 커터관이 초기 위치에 위치할 때 내부 커터관의 전방 단부로부터 시료채취구의 전방 단부까지의 거리이며, 는 내부 커터관의 전방 단부로부터 초기 위치까지의 거리인 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 전동기구는 상기 모터의 출력단에 고정적으로 연결된 전동부재를 포함하며, 상기 전동부재에는 제1 나사산 세그먼트가 구비되고, 상기 내부 커터관에는 상기 제1 나사산 세그먼트와 나사산 맞춤을 이루는 제2 나사산 세그먼트가 구비되며, 상기 모터는 전동부재의 회전을 구동함으로써 내부 커터관의 축방향 이동을 구동하는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 전동기구는 상기 모터의 출력단에 고정적으로 연결된 전동부재를 포함하고, 상기 전동부재에는 제1 나사산 세그먼트가 구비되며,
    상기 전동기구는 상기 내부 커터관 상에 고정적으로 슬리빙된 전동슬리브를 더 포함하고, 상기 전동슬리브는 내부 커터관에 대해 축방향에서 상대적으로 고정되는 동시에 둘레방향에서 상대적 회전이 가능하도록 배치되며, 상기 전동슬리브에는 상기 제1 나사산 세그먼트와 나사산 맞춤을 이루는 제2 나사산 세그먼트가 구비되고,
    상기 모터는 전동부재의 회전을 구동함으로써 내부 커터관의 축방향 이동을 구동하는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
    내부 커터관의 축방향 이동거리(L)에 대응되는 모터의 회전수(X)는 에 따라 계산하며; 여기서, P는 제1 나사산 세그먼트 또는 제2 나사산 세그먼트의 스크루피치인 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 전동기구는 서로 맞물리는 제1 구동기어와 제1 피동기어를 포함하고, 상기 제1 구동기어는 제1 구동모터의 출력축 상에 배치되며,
    상기 내부 커터관에는 제3 나사산 세그먼트가 구비되고, 상기 제1 피동기어에는 제4 나사산 세그먼트가 구비되며, 상기 제1 피동기어는 상기 내부 커터관과 나사산 맞춤을 이루고,
    상기 제1 구동모터는 상기 제1 구동기어의 회전을 구동함으로써 상기 제1 피동기어가 상기 내부 커터관의 축방향 이동을 구동하도록 하는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    내부 커터관의 축방향 이동거리(L)에 대응되는 모터의 회전수(X)는 에 따라 계산하며;
    여기서, 는 제3 나사산 세그먼트 또는 제4 나사산 세그먼트의 스크루피치이고, B는 제1 구동기어의 톱니수이며, D는 제1 피동기어의 톱니수인 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 전동기구는 제1 전동구조와 제2 전동구조를 포함하고,
    상기 제2 전동구조는 내부 커터관이 자체 축선을 중심으로 회전하도록 구동하며, 상기 제1 전동구조의 출력부는 내부 커터관의 외측에 슬리빙 배치되어 내부 커터관과 나사산 맞춤을 이루고;
    상기 출력부와 내부 커터관은 회전 방향이 동일하며, 출력부와 내부 커터관 사이에는 회전 속도 차이가 존재하고, 내부 커터관은 회전 속도 차이와 나사산 구조에 의해 축방향으로 이동하도록 구동되는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 전동구조는 서로 맞물리는 제1 구동기어와 제1 피동기어를 포함하고, 상기 제1 구동기어는 모터의 출력축 상에 배치되며, 상기 내부 커터관에는 제5 나사산 세그먼트가 구비되고, 상기 제1 피동기어에는 제6 나사산 세그먼트가 구비되며, 상기 제1 피동기어는 상기 내부 커터관과 나사산 맞춤을 이루고;
    상기 제2 전동구조는 서로 맞물리는 제2 구동기어와 제2 피동기어를 포함하며, 상기 제2 구동기어는 모터의 출력축 상에 배치되고, 상기 제2 피동기어는 내부 커터관 상에 슬리빙되며 내부 커터관에 대해 둘레방향에서 상대적으로 고정되는 동시에 축방향에서 상대적으로 슬라이딩 가능하게 배치되는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    내부 커터관의 축방향 이동거리(L)에 대응되는 모터의 회전수(X)는 에 따라 계산하며;
    여기서, 는 제5 나사산 세그먼트 또는 제6 나사산 세그먼트의 스크루피치이고, B는 제1 구동기어의 톱니수이고, D는 제1 피동기어의 톱니수이며, A는 제2 구동기어의 톱니수이고, C는 제2 피동기어의 톱니수인 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 전동기구는 내부 커터관 상에 고정적으로 슬리빙된 전동슬리브를 더 포함하고, 상기 전동슬리브에는 수나사산이 구비되며, 상기 제1 피동기어는 상기 전동슬리브 상에 슬리빙되어 상기 전동슬리브와 나사산 맞춤을 이루는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 전동슬리브는 축방향으로 연장되어 연장 세그먼트를 형성하고, 상기 제2 피동기어의 일단에는 끼움통이 고정적으로 연결되어 있으며, 상기 끼움통은 상기 연장 세그먼트의 외측에 슬리빙되어 오목-볼록 구조 맞춤을 통해 상기 연장 세그먼트에 토크를 전달하고,
    축방향 상대 이동 과정에서 토크 전달이 구현되도록, 상기 전동슬리브는 끼움통에 대해 축방향으로 슬라이딩 가능한 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 끼움통의 내벽에는 상기 내부 커터관의 축방향을 따라 홈이 형성되어 있고, 상기 연장 세그먼트 상에는 상기 홈에 대응되는 돌출부가 배치되는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  14. 제12항에 있어서,
    상기 생검 수술 장치는 지지 하우징을 더 포함하고, 상기 내부 커터관과 상기 외부 커터관은 모두 상기 지지 하우징에 장착되며, 상기 지지 하우징에는 전동 윈도우가 배치되고, 상기 제1 피동기어와 상기 제2 피동기어는 일부가 상기 전동 윈도우를 통해 상기 지지 하우징으로부터 돌출되는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  15. 제14항에 있어서,
    상기 지지 하우징에는 제1 피동기어와 제2 피동기어의 축방향 위치결정을 위한 위치결정 구조가 배치되는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 위치결정 구조는 상기 전동 윈도우와 상기 지지 하우징의 내벽에 형성된 단차를 포함하며, 상기 단차는 상기 제1 피동기어와 상기 제2 피동기어의 축방향 위치결정을 위한 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  17. 제14항에 있어서,
    상기 지지 하우징의 내벽에는 복수의 볼록 리브가 배치되며, 상기 끼움통의 외벽은 상기 볼록 리브에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  18. 제9항에 있어서,
    상기 제1 피동기어는 축방향으로 연장되며 수나사산이 구비된 축부분이 마련되며, 상기 축부분은 상기 내부 커터관 내로 삽입되어 상기 내부 커터관과 나사산 맞춤을 이루는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  19. 제1항에 있어서,
    홀 센서를 사용하여 모터의 회전수를 검측하는 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  20. 제1항에 있어서,
    상기 시료채취구의 개구 길이가 축방향에서 조절되는 최소 단위는 E이고, 상기 최소 단위(E)의 값 범위는 0.1mm 내지 2mm이고, 동일한 생검 수술 장치에서 각 최소 단위(E)의 값은 동일한 것을 특징으로 하는,
    생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 방법.
  21. 생검 수술 장치의 시료채취구의 개구 크기를 조절하는 제어 장치로서,
    시료채취구의 개구 길이의 설정값을 적어도 포함하는 입력 명령을 획득하도록 구성된 획득 모듈;
    내부 커터관의 현재 위치 및 상기 개구 길이의 설정값에 따라 상기 내부 커터관의 축방향 이동거리를 결정하도록 구성된 거리 계산 모듈;
    전동기구의 전동관계에 따라 내부 커터관의 축방향 이동거리에 대응되는 모터의 회전수를 계산하도록 구성된 회전수 계산 모듈; 및
    모터를 제어하여 상기 회전수에 따라 회전하도록 구성됨으로써, 상기 내부 커터관이 축방향으로 이동하여 시료채취구가 목표 개구 길이로 되도록 하는 제어 모듈
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  22. 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 컴퓨터 판독 가능 저장매체로서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제20항 중 어느 한 항에 따른 방법이 구현되는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독 가능 저장매체.


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