KR20230147204A - 그리드 프레임워크 구조물용 추락 방지 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 그리드 구조물 상에서 수동으로 이동하기 위한 추락 방지 장치(60)에 관한 것으로, 그리드 구조물은, 제 1 세트의 평행한 트랙 및 실질적으로 수평인 평면에서 제 1 세트에 대해 횡으로 있고 복수의 그리드 셀을 포함하는 그리드 패턴으로 배치되는 제 2 세트의 평행한 트랙을 포함하며, 각 그리드 셀은 600∼800mm 범위의 길이 및 400∼600mm 범위의 폭을 가져, 제 1 세트의 평행한 트랙 중 한 쌍의 인접하는 트랙 및 제 2 세트의 평행한 트랙 중 한 쌍의 인접하는 트랙에 의해 규정되는 그리드 개구를 규정하며, 본 추락 방지 장치는, 상측 부분(64)과 하측 부분(70)을 갖는 프레임(62) - 상측 부분은 적어도 한 명의 작업자를 구속하도록 구성됨 -; 및 프레임의 하측 부분(70)에 장착되고, 그리드 구조물 상에서 프레임을 이동시키도록 구성된 이동 어셈블리(72)를 포함하고, 프레임(62)은 100kg 미만의 중량을 가지며, 그래서 이동 어셈블리(72)의 적어도 일부분이 프레임(62)의 상측 부분(64)에 구속된 적어도 한 명의 작업자에 의해 그리드 구조물에서 벗어나게 수동으로 들어 올려질 수 있다.

Description

그리드 프레임워크 구조물용 추락 방지 장치

본 발명은, 그리드 프레임워크 구조물 적층되어 있는 보관 컨테이너 또는 상자를 취급하기 위한, 그리드 프레임워크 구조물에 위치되는 트랙 상의 원격 작동 로드 취급 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 그리드 프레임워크 구조물에 사용하기 위한 추락 방지 장치에 관한 것이다.

보관 컨테이너/상자가 서로 적층되는 3차원 저장 그리드 구조물을 포함하는 보관 시스템이 잘 알려져 있다. PCT 공개 번호 WO2015/185628A(Ocado)는 상자 또는 컨테이너의 적층체가 그리드 프레임워크 구조물 내에 배열되는 알려진 보관 및 이행 시스템을 설명한다. 상자 또는 컨테이너는 그리드 프레임워크 구조물의 정상부에 위치되는 트랙 상에서 원격으로 작동하는 로드(load) 취급 장치에 의해 접근된다. 이러한 유형의 시스템은 첨부 도면의 도 1 내지 3에 개략적으로 도시되어 있다.

도 1 및 2에 나타나 있는 바와 같이, 적층 가능한 컨테이너(상자 또는 컨테이너(10)로 알려져 있음)가 서로 상하로 적층되어 적층체(12)를 형성한다. 이 적층체(12)는 창고 또는 제조 환경에서 그리드 프레임워크 구조물(14) 안에 배치된다. 그리드 프레임워크는 복수의 보관 칼럼 또는 그리드 칼럼으로 구성된다. 그리드 프레임워크 구조물 내의 각 그리드는 컨테이너 적층체의 보관을 위한 적어도 하나의 그리드 칼럼을 갖는다. 도 1은 그리드 프레임워크 구조물(14)의 개략적인 사시도이고, 도 2는 그리드 프레임워크 구조물(14) 내부에 배치되는 상자(10)의 적층체(12)를 위에서 아래로 본 도이다. 각 상자(10)는 일반적으로 복수의 제품(나타나 있지 않음)을 담으며, 상자(10) 내부의 제품은 동일하거나 용도에 따라 다른 종류의 제품일 수 있다.

그리드 프레임워크 구조물(14)은 수평 부재(18, 20)를 지지하는 복수의 직립 부재 또는 직립 칼럼(16)을 포함한다. 제 1 세트의 평행한 수평 그리드 부재(18)가 제 2 세트의 평행한 수평 그리드 부재(20)에 수직하게 배치되고 또한 그리드 패턴으로 배치되어, 수평면에 있는 복수의 그리드 셀을 포함하는 그리드 구조물(14b)을 형성한다. 그리드 구조물은 직립 부재(16)에 의해 지지된다. 부재(16, 18, 20)는 일반적으로 금속으로 제조되며 일반적으로 함께 용접 또는 볼트 체결되거나 이 둘의 조합이 이루어진다. 상자(10)는 그리드 프레임워크 구조물(14)의 부재(16, 18, 20) 사이에 적층되며, 그래서 그리드 프레임워크 구조물(14)은 상자(10)의 적층체(12)의 수평 방향 이동을 억제하고 그 상자(10)의 수직 방향 이동을 안내한다.

그리드 프레임워크 구조물(14)의 정상부 레벨은, 적층체(12)의 정상부를 가로질러 그리드 패턴으로 배치되어 있는 레일 또는 트랙(22a, 22b))을 포함한다. 도 2 및 3을 추가로 참조하면, 그 레일(22)은 복수의 로드 취급 장치(30)를 지지한다. 제 1 세트(22a)의 평행한 레일 또는 트랙은 그리드 프레임워크 구조물(14)의 정상부를 가로지르는 제 1 방향(예컨대, X-방향)으로의 로봇형 로드 취급 장치(30)의 이동을 안내하고, 제 1 세트(22a)에 수직하게 배치되는 제 2 세트(22b)의 평행한 레일 또는 트랙은 제 1 방향에 수직인 제 2 방향(예컨대, Y-방향)으로의 로드 취급 장치(30)의 이동을 안내한다. 이렇게 해서, 레일 또는 트랙(22a, 22b)에 의해 로봇형 로드 취급 장치(30)는 수평 X-Y 평면에서 측방으로 2차원적으로 이동할 수 있고, 그래서 로드 취급 장치(30)는 임의의 적층체(12) 위의 위치로 이동할 수 있다.그리드 구조물에 트랙을 제공하는 많은 방법이 당업계에 있다. 한 가지 방법은 트랙을 트랙 지지부에 별도로 장착하는 것을 포함한다. 이는 트랙 지지부를 그리드형 패턴으로 배치한 다음 트랙이 트랙 지지부의 그리드형 패턴을 취하도록 트랙 지지부에 트랙을 장착하거나 고정하는 것을 포함한다. WO18146304(Autostore)에 교시된 바와 같이 그리드 구조물의 그리드 부재의 대안적이고 동일하게 그럴듯한 방법은, 트랙을 트랙 지지부에 통합하거나 결합하여 그리드 부재를 규정하는 것이다. 따라서, 그리드 구조물은 복수의 그리드 셀 또는 그리드 공간을 포함하는 그리드 패턴으로의 그리드 부재의 배치를 포함한다. 트랙을 배치하는 두 가지 방법 모두에서, 그리드 구조물은 복수의 그리드 셀 또는 그리드 공간을 포함한다. 도 2를 참조하면, 그리드 셀 또는 공간은 수평면에서 실질적으로 직사각형인 복수의 프레임 형태이고, 각각의 직사각형 프레임은, 대응적으로 성형된 컨테이너 또는 토트(tote)를 수용하는 데 적합한 그리드 셀을 구성한다. 도 2에 나타나 있는 데카르트 좌표를 기반으로 하여, 일반적으로 그리드 셀의 치수는 X 방향으로 600mm 내지 800mm이고 또한 그 방향으로 400mm 내지 600mm 이며, 이는 더 작은 치수의 컨테이너 또는 토트가 그리드 셀을 통과할 수 있게 하기에 적합하다. 예를 들어, 전형적인 토트는 길이가 653mm이고 폭은 543mm이며 약 761mm x 561mm의 그리드 개구를 통과할 수 있다.

도 4 및 5에 나타나 있는 공지된 로드 취급 장치(30)는 여기서 참조로 관련되어 있는 PCT 특허 공개 공보 WO2015/019055(Ocado)에 기재되어 있는 바와 같은 차량 본체(32)를 포함하며, 각 로드 취급 장치(30)는 그리드 프레임워크 구조물(14)의 하나의 그리드 공간만 덮는다. 여기서, 로드 취급 장치(30)는, 제 1 방향으로의 로드 취급 장치의 이동을 안내하기 위해 제 1 세트의 레일 또는 트랙과 결합하는, 차량 본체(32)의 전방부에 있는 한쌍의 바퀴 및 차량(32)의 후방부에 있는 한쌍의 바퀴(34)로 이루어지는 제 1 세트의 바퀴(34), 및 제 2 방향으로의 로드 취급 장치의 이동을 안내하기 위해 제 2 세트의 레일 또는 트랙과 결합하는, 차량(32)의 각 측면에 있는 한쌍의 바퀴(36)로 이루어지는 제 2 세트의 바퀴(36)를 포함한다. 그 세트의 바퀴 각각은 차량이 레일을 따라 X 및 Y 방향으로 각각 이동할 수 있게 해주도록 구동된다. 한 세트 또는 양 세트의 바퀴는 각 세트의 바퀴를 각각의 레일로부터 들어 올려 차량이 원하는 방향으로 이동할 수 있게 해주도록 수직으로 이동될 수 있다.

로드 취급 장치에는, 보관 컨테이너를 위쪽에서 들어 올리기 위해 리프팅 장치 또는 크레인 기구가 구비되어 있다. 크레인 기구는 스풀 또는 릴(나타나 있지 않음)에 감기는 윈치 테더(tether) 또는 케이블(38) 및 그래버(grabber) 장치(39)를 포함한다. 리프팅 장치는 보관 컨테이너(10)에의 해제 가능한 연결을 위해, 수직 방향으로 연장되어 있고 리프팅 프레임(39)(그래버 장치라고도 함)의 4개의 코너 근처에 또는 그 코너에 연결되는 한 세트의 리프팅 테더(38)를 포함한다(그래버 장치의 4개의 코너 각각의 근처에 하나의 테더가 있음). 그래버 장치(39)는 도 1 및 도 2에 나타나 있는 유형의 보관 시스템에서 컨테이너 적층체로부터 보관 컨테이너를 들어올리기 위해 보관 컨테이너(10)의 정상부를 해제 가능하게 잡도록 구성된다.

바퀴(34, 36)는 하측 부분에서 공동부 또는 오목부(용기 수용 오목부(40)로 알려져 있음)의 주변부 주위에 배치된다. 도 5(a 및 b)에 나타나 있는 바와 같이, 오목부는, 컨테이너가 크레인 기구에 의해 들어 올려질 때 그 컨테이너(10)를 수용하는 크기로 되어 있다. 오목부에 있을 때, 컨테이너는 아래의 레일로부터 벗어나게 들어 올려지고, 그래서 차량이 옆으로 다른 위치로 이동할 수 있다. 목표 위치, 예컨대 다른 적층체, 보관 시스템 내의 접근점 또는 컨베이어 벨트에 도달하면, 상자 또는 컨테이너는 컨테이너 수용 부분으로부터 하강되어 그래버 장치로부터 해제될 수 있다.

어떤 경우에는, 사람이 그리드 구조물에 들어가서 그리드 구조물 상에서 필요한 작업을 수행할 필요가 있다. 이러한 작업은, 그리드 구조물 상에서 결함이 있는 로봇형 로드 처리 장치에 대한 서비스를 하거나 그 장치를 회수하고, 그리드 구조물의 상태를 검사하며 그리고/또는 주의가 필요한 그리드 구조물의 누출 또는 쌓인 먼지나 덕트에 주의하는 것을 포함한다. 사람이 그리드 구조물에 진입하는 것을 용이하게 하는 많은 자동화된 서비스 차량이 당업계에 존재한다.

WO 2015/140216(Ocado Innovation Ltd)은, 고장난 로드 취급 장치에 도킹하고 랫칭할 수 있도록 해주는 해제 가능한 도킹 기구를 포함하는 로봇형 서비스 장치를 교시한다. 서비스 장치에는, 청결화 수단 및 그리드 및 다른 로봇형 장치의 상태를 모니터링할 수 있는 카메라 수단이 제공될 수 있다.

WO2019233749(Autostore Technology AS)는 서비스 차량을 교시하며, 이 서비스 차량은, 레일 시스템을 가로지르는 서비스 차량의 이동을 가능하게 하는 추진 수단 및 소방 장비를 수용하기 위한 소화기 격실을 포함하며, 추진 수단은 레일 시스템 위에서 주행하도록 구성된 무한궤도 트랙을 포함하며, 이 무한궤도 트랙은 수평면의 레벨에서 길이(Lpm)를 가지며, 이 길이는, 서비스 차량이 레일 시스템을 가로질러 이동할 때 레일 시스템의 최대 그리드 개구를 가로지르는 대각선 길이에 대응하는 길이를 초과한다.

WO2020151866(Autostore Technology AS)은, 변위 기구 및 이 변위 기구에 연결된 호이스트 장치를 포함하는 서비스 차량을 교시하며, 변위 기구와 호이스트 장치는 레일 시스템 상의 작동 위치와 컨테이너 취급 차량 부분 내의 적재 위치 사이에서 컨테이너 취급 차량을 이동시키도록 구성된다.

당업계에서 교시된 자동화된 서비스 차량과 관련된 문제는, 서비스 차량이 그리드 구조물 상에서 영구적으로 작동해야 하거나 적어도 그리드 구조물 상에서 영구적으로 대기해야 하고, 그리드 구조물 상에서 그렇지 않으면, 필요한 작업을 수행할 필요가 있는 경우 서비스 차량을 들어 올리고 그 서비스 차량을 그리드 구조물 상에 배치하기 위해 들어 올려질 필요가 있다는 것이다. 따라서, 사고가 발생하거나 그리드 구조물 상에서 필요한 작업을 수행하기 위해, 서비스 차량은 트랙 상에서 사고 위치까지 이동하도록 이용 가능하다.

개별 컨테이너는 수직 층으로 적층되며, 그리드 프레임워크 구조물 또는 "하이브(hive)"에서의 컨테이너 위치는, 로드 취급 장치 또는 컨테이너의 위치 및 컨테이너 깊이(예컨대, (X, Y, Z), 깊이(W)에서의 컨테이너)를 나타내기 위해 3차원 좌표계를 사용하여 표시될 수 있다. 마찬가지로, 그리드 프레임워크 구조물에서의 위치는, 로드 취급 장치 또는 컨테이너의 위치와 컨테이너 깊이(예컨대, 컨테이너 깊이(예컨대, (X, Y), 깊이(Z)에서의 컨테이너)를 나타내기 위해 2차원으로 표시될 수 있다. 예를 들어 Z =1은 그리드의 최상층, 즉 레일 시스템 바로 아래의 층을 나타내고, Z=2는 레일 시스템 아래의 두 번째 층을 나타내며, 이런 식으로 그리드의 최하측 바닥 층까지 간다. 모듈식 프레임들이 서로 상하로 적층되어 그리드 프레임워크 구조물의 높이를 증가시켜, 깊이 Z 값을 증가시키며, 그리하여 수직으로 적층된 컨테이너가 하나 이상의 모듈식 프레임을 통해 연장될 수 있게 한다.

점점 더 많은 수의 로봇형 로드 취급 장치를 지원하면서 그리드 프레임워크 구조물이 더 커짐에 따라, 그리드 구조물에 접근해야 하는 필요성이 점점 더 커지고 있다. 그리드 구조물에 대한 접근의 필요성이 증가함에 따라, 사람이 그리드 구조물 상에서 부상을 입을 가능성이 높아지고 최악의 경우에는 그리드 셀을 통해 떨어질 수도 있다. 그리드 프레임워크 구조물의 높이는 21개 컨테이너의 높이를 초과할 수 있고, 그래서 추락으로 인한 심각한 부상의 위험이 높아진다. 이에 따라, 그리드 구조물 상에서의 작업시에 개인의 안전을 향상시킬 뿐만 아니라, 부상당한 사람이 그리드 구조물로부터 신속하게 꺼내질 수 있게 해주는 시스템을 제공하려는 노력이 이루어지고 있다. 산업 안전 기관은 사람이 그리드 구조물에 안전하게 접근할 수 있게 하고 또한 정규 요건인 정도로 그리드 구조물 상의 부상자를 꺼낼 수 있는 능력을 갖는 시스템에 대해 로비를 벌여 왔다. 부상당한 사람을 그리드 구조물로부터 꺼낼 수 있는 위에서 논의된 서비스 차량이 알려져 있지만, 그 서비스 차량은 그리드 구조물 상에서 영구적인 홈을 가져야 하고 그래서 그리드 셀을 점유하거나 서비스 차량이 그리드 구조물 상으로 들어 올려져야 하는데, 이로 인해, 그리드 구조물이 작동하지 않을 때 가동 중단 시간이 증가될 뿐만 아니라 그리드 구조물 상의 부상당한 사람을 꺼내는 데에 지연이 추가된다.

따라서, 그리드 구조물 상에서 안전하게 작동될 수 있고 또한 그리드 구조물상에 신속하게 런칭될 수 있는 추락 방지 시스템이 필요하다.

본 출원은 2021년 2월 22일에 출원된 GB 출원 번호 2102508.5, 2021년 3월 5일에 출원된 GB 출원 번호 2103124.0 및 2021년 8월 16일에 출원된 GB 출원 번호 2111707.2로부터 우선권을 주장하며, 그 내용은 본 명세서에 참조로 포함된다.

본 출원인은 작업자에 의해 들어 올려질 수 있도록 휴대 가능하고 수동으로 작동되는 추락 방지 장치를 제공함으로써 위의 문제를 완화시켰다. 더 구체적으로, 본 발명은 그리드 구조물 상에서 수동으로 이동하기 위한 추락 방지 장치를 제공하며, 그리드 구조물은, 제 1 세트의 평행한 트랙 및 실질적으로 수평인 평면에서 상기 제 1 세트에 대해 횡으로 있고 복수의 그리드 셀을 포함하는 그리드 패턴으로 배치되는 제 2 세트의 평행한 트랙을 포함하며, 각 그리드 셀은 600∼800mm 범위의 길이 및 400∼600mm 범위의 폭을 가져, 제 1 세트의 평행한 트랙 중 한 쌍의 인접하는 트랙 및 제 2 세트의 평행한 트랙 중 한 쌍의 인접하는 트랙에 의해 규정되는 그리드 개구를 규정하며, 본 추락 방지 장치는,

상측 부분과 하측 부분을 갖는 프레임 - 상측 부분은 적어도 한 명의 작업자를 구속하도록 구성됨 -; 및

프레임의 하측 부분에 장착되고, 그리드 구조물 상에서 프레임을 이동시키도록 구성된 이동 어셈블리를 포함하고,

프레임은 100kg 미만의 중량을 가지며, 그래서 이동 어셈블리의 적어도 일부분이 프레임의 상측 부분에 구속된 적어도 한 명의 작업자에 의해 그리드 구조물에서 벗어나게 수동으로 들어 올려질 수 있다.

본 발명의 추락 방지 시스템은 그리드 프레임워크 구조물을 포함하는 보관 시스템 분야에서 작동한다. 그리드 프레임워크 구조물은 제 1 세트의 평행한 트랙 및 실질적으로 수평인 평면에서 상기 제 1 세트에 대해 횡으로 있고 복수의 그리드 셀을 포함하는 그리드 패턴으로 배치되는 제 2 세트의 평행한 트랙을 포함한다. 그리드 구조물은 평행 트랙의 제 1 및 제 2 세트의 평행한 트랙의 하나 이상의 교차점에서 복수의 수직 칼럼에 의해 지지된다. 보관 시스템은 그리드 구조물 아래에서 보관 칼럼에 배치되는 보관 컨테이너의 복수의 적층체를 보관한다. 그리드 구조물 상에서 작동하는 로드(load) 취급 장치가 트랙 위쪽에서 그리드 구조물을 지지하는 수직 칼럼에 의해 안내되는 보관 컨테이너를 들어올릴 수 있다. 각 그리드 셀은 600∼800mm 범위의 길이와 400∼600mm 범위의 폭을 가지며, 그래서 제 1 세트의 평행한 트랙 중 한 쌍의 인접하는 트랙 및 제 2 세트의 평행한 트랙 중 한 쌍의 인접하는 트랙에 의해 규정되는 그리드 개구를 규정하게 된다.

바람직하게, 추락 방지 장치의 중량은 100kg 미만이다. 100kg 미만의 중량을 갖는 경량의 추락 방지 장치를 제공함으로써, 본 발명의 추락 방지 장치는 적어도 한 명의 작업자에 의해 들어 올려질 수 있다. 이로써, 그리드 구조물에서의 사고에 대한 신속한 대응이 필요한 경우 추락 방지 장치가 그리드 구조물 상에 런칭될 수 있을 뿐만 아니라, 그 추락 방지 장치의 가벼운 중량으로 인해, 작업자는, 구름 어셈블리의 적어도 일부분이 아래의 그리드 구조물에서 벗어나게 들어 올려지도록, 프레임을 구현하는 추락 방지 장치를 간단히 들어 올려 추락 방지 장치를 그리드 구조물 상에서 다수의 방향으로 쉽게 조종할 수 있다. 이로써, 추락 방지 장치는 그리드 구조물 상에서 원하는 배향으로 회전될 수 있는데, 즉 사고 방향으로 향할 수 있다. 경량의 추락 방지 장치를 제공하기 위해, 프레임 단독의 중량은 100kg 미만이다. 바람직하게, 프레임의 중량은 60kg 미만이다. 더 바람직하게는, 프레임의 중량은 30kg 미만이다. 중량이 100kg 미만인 경량 프레임을 사용하면, 가벼운 추락 방지 장치가 얻어져, 구름 어셈블리의 적어도 일부분이 트랙에서 벗어나게 들어 올려질 수 있다.

경량의 추락 방지 장치를 제공하기 위해, 바람직하게는, 프레임은 프레임 부재의 어셈블리를 포함하고, 이 프레임 부재의 어셈블리는 적어도 한 명의 작업자를 수용하기 위한 내부 개방 구조물을 형성하도록 배치되며, 그래서 상측 부분에 의해 구속된 적어도 한 명의 작업자가 그 개방 내부 공간 내에서 그리드 구조물 상에서 수동으로 걸을 수 있다. 예를 들어, 프레임 부재는 경량 알루미늄 관형 부재 또는 플라스틱 재료 또는 섬유 복합 재료를 포함하지만 이에 제한되지 않는 다른 경량 프레임 부재일 수 있다. 추락 방지 장치가 로드(load), 예를 들어 트랙 상에 있는 부상당한 사람 또는 그리드 개구 아래로 떨어진 사람 또는 일반적으로 트랙 상의 로드를 들어올릴 수 있도록 하기 위해, 바람직하게는, 프레임의 상측 부분은 트랙 상에 있는 적어도 한 명의 작업자 또는 로드를 지지하기 위한 현가 프레임 부재 또는 현가 비임을 포함한다. "현가 프레임 부재" 및 "현가 비임"이라는 용어는 동일한 특징을 의미하기 위해 본 특허 명세서 전반에 걸쳐 상호 교환적으로 사용된다. 유사하게, "개방 내부 공간" 및 "개방 내부 구조물"이라는 용어는 동일한 특징을 의미하기 위해 본 특허 명세서 전반에 걸쳐 상호 교환적으로 사용된다.

바람직하게는, 상측 부분은 한 쌍의 평행 측면 프레임 부재를 포함하고, 이 평행 측면 프레임 부재는 핸들을 규정하기 위해 평행 측면 프레임 부재에 실질적으로 수직인 적어도 하나의 단부 프레임 부재에 의해 서로 연결되고, 그 핸들은 바퀴 어셈블리 위쪽에서 복수의 지지부 또는 하부 튜브에 의해 지지되며, 그래서 프레임의 상측 부분에 구속된 적어도 하나의 작업자가 그리드 구조물 상에서 걷을 때 핸들을 수동으로 잡을 수 있다. 프레임 부재는 "Zimmer®" 유형 구성으로 조립될 수 있어, 작업자가 그리드 구조물 상에서 걷을 때 핸들을 잡아 프레임에 의해 지지될 수 있다.

적어도 한 명의 작업자를 프레임의 상측 부분에 구속하면서 프레임에 구조적 무결성을 제공하기 위해, 바람직하게는, 복수의 프레임 부재는 적어도 하나의 지탱 부재를 포함한다. 예를 들어, 그 지탱 부재는 평행 프레임 부재를 연결하는 수평 지탱 부재 또는 대각선 지탱 부재일 수 있다. 더 바람직하게는, 프레임의 상측 부분은 H-프레임의 어셈블리를 포함한다. 선택적으로, 프레임의 상측 부분은 A-프레임 및 갠트리를 규정하기 위해 적어도 한 명의 작업자를 현가 비임에 지지하기 위해 A-프레임 사이에 연장되는 현가 비임을 포함한다.

바람직하게는, 이동 어셈블리는 구름 어셈블리 및/또는 슬라이딩 어셈블리를 포함한다. 이동 어셈블리는 프레임이 그리드 구조물 상에서 쉽게 조종될 수 있게 해준다. 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치의 안정성을 개선하고 또한 프레임의 상측 부분에 의해 구속된 작업자가 구름 어셈블리의 어떤 부분도 그리드 개구 안으로 떨어짐이 없이 추락 방지 장치를 그리드 구조물 상에서 임의의 방향으로든 조향하거나 이동할 수 있도록 하기 위해, 구름 어셈블리는 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리를 포함하고, 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는 적어도 하나의 그리드 셀 또는 그리드 개구를 가로질러 연장되며, 그래서 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는 그리드 구조물의 상이한 트랙들과 접촉하게 된다. 구름 어셈블리는, 프레임의 상측 부분에 구속된 작업자가 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치를 수동으로 이동시킬 수 있도록, 즉 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치를 수동으로 밀 수 있도록 프리휠링적(freewheeling)이다.

구름 어셈블리를 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리를 포함하도록 구성함으로써, 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리가 그리드 구조물의 상이한 트랙들과 접촉하게 하는 길이를 갖는 각 바퀴 어셈블리는, 특히 그리드 구조물 상에서 추락 방지 장치를 조향할 때 바퀴 어셈블리가 그리드 개구 안으로 떨어지는 것을 방지한다. 본 발명의 목적을 위해, 바퀴 어셈블리가 그리드 구조물의 상이한 트랙들과 접촉한다는 것은, 바퀴 어셈블리와 트랙 사이에 적어도 2개의 접촉점이 있다는 것을 의미하는 것으로 해석된다. 적어도 2개의 접촉점은 동일한 트랙에 있지 않고 상이한 트랙들에 있으며, 그래서 바퀴 어셈블리의 적어도 일부분이 그리드 개구 안으로 떨어지는 것이 방지된다. 상이한 트랙들은, 바퀴 어셈블리의 각 부분이 각각의 평행 트랙과 접촉하거나, 대각선 방향으로 대향하는 트랙과 접촉하도록 평행 트랙일 수 있다. 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리 의 바퀴 어셈블리 사이의 접촉을 설명하는 다른 방법은, 전방 바퀴 어셈블리와 후방바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리가 그리드 구조물의 적어도 2개의 서로 다른 영역과 접촉하는 것이다.

바람직하게는, 전방 및 후방 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리의 길이는, 적어도 하나의 그리드 셀을 가로지르는 길이보다 더 큰, 더 바람직하게는 적어도 하나의 그리드 개구를 가로지르는 길이보다 더 큰 길이를 갖는다. 추락 방지 장치를 트랙 상에서 임의의 방향으로 배향되도록 들어올려 그리드 구조물 상에 재위치될 수 있게 하기 위해, 바람직하게는, 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리의 길이는 그리드 개구를 가로지르는 대각선 길이에 대응하는 길이 보다 크다. 대각선 길이는, 그리드 개구가 직사각형 또는 정사각형 형상을 갖는 것으로 간주하여, 그리드 개구를 가로지르는 최대 대각선 길이를 나타낸다. 그리드 셀을 가로지르는 대각선 길이보다 긴 바퀴 어셈블리를 가짐으로써, 추락 방지 장치가 제 1 및 제 2 세트의 평행한 트랙의 대각선 방향으로 위치될 때 구름 어셈블리의 적어도 일부분이 그리드 개구 안으로 떨어지는 것을 방지한다.

추락 방지 장치가 그리드 구조물 상에서 임의의 방향으로 회전될 수 있도록 그리드 구조물과 바퀴 어셈블리 사이의 접촉 면적을 증가시키기 위해, 바람직하게는, 전방 바퀴 어셈블리 및/또는 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는 적어도 하나의 기다란 롤러, 예를 들어, 적어도 하나의 기다란 자유 구름 롤러를 포함한다. 기다란 롤러는 트랙의 폭을 가로질러 연장되어, 바퀴 어셈블리가 프레임의 상부 부분의 외측으로 연장되고 그리드 구조물의 상이한 지점과 접촉할 수 있어 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치의 안정성을 개선한다. 예를 들어, 추락 방지 장치의 전방부와 후방부 각각에 단일의 기다란 롤러가 장착될 수 있다. 단일의 기다란 롤러의 길이는 적어도 하나의 그리드 셀을 가로지르는 거리보다 클 수 있으며, 그래서, 프레임에 장착될 때 바퀴 어셈블리의 폭이 프레임의 상측 부분의 길이 방향에 대해 횡으로 그리드 셀을 넘어 연장되어 그리드 구조물의 2개의 상이한 트랙과 접촉하게 된다.

대안적으로 그리고 적어도 하나의 그리드 셀을 가로질러 연장되는 단일의 기다란 롤러의 동일한 수준의 안정성을 제공하기 위해, 선택적으로, 전방 바퀴 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는 복수의 바퀴를 포함하고, 복수의 바퀴는 공통 축선을 중심으로 회전 가능하며, 복수의 바퀴는 적어도 하나의 그리드 셀을 가로질러 연장되도록 배치될 수 있다. 복수의 바퀴는 복수의 기다란 롤러일 수 있고, 복수의 기다란 롤러는 공통 축선을 중심으로 회전 가능하도록 배치될 수 있다. 복수의 바퀴를 공통 축선을 중심으로 회전 가능하도록 배치하는 한 가지 방법은, 복수의 바퀴를 적어도 하나의 축(다르게는 공통 축이라고 함)에 장착하는 것이며, 그리하여, 그 축은 적어도 하나의 그리드 셀을 가로지르는 거리 보다 큰 길이를 가지며, 그래서 복수의 바퀴는 그리드 구조물의 적어도 2개의 상이한 트랙과 접촉한다.

대안적으로, 복수의 바퀴는 복수의 축에 장착될 수 있으며, 복수의 축은, 복수의 바퀴가 공통 축선을 중심으로 회전 가능하도록 배치된다. 복수의 바퀴 중의 적어도 하나가 그리드 개구 안으로 떨어지는 것을 방지하기 위해, 바람직하게는, 복수의 바퀴의 각 바퀴는 트랙의 제 1 및 제 2 세트의 트랙 중의 트랙의 폭보다 작은 거리로 분리되어 있다. 바퀴 어셈블리의 적어도 일부분이 그리드 셀 안으로 떨어지는 것을 추가로 방지하기 위해, 바람직하게는, 전방 바퀴 어셈블리는 적어도 하나의 그리드 셀을 가로지르는 거리보다 더 긴 길이를 갖는 바퀴 기부에 의해 후방 바퀴 어셈블리로부터 분리되며, 그래서 구름 어셈블리는 그리드 구조물의 상이한 트랙들, 이 경우 전방 및 후방 트랙과 접촉한다. 보다 구체적으로, 그 바퀴 기부는 적어도 2개의 그리드 셀 또는 그리드 개구를 가로질러 연장된다.

더 바람직하게는, 구름 어셈블리는 상측 부분의 외측으로 연장되는데, 즉, 구름 어셈블리는 프레임의 양측에서 외측으로 그리고 측방으로 연장된다. 예를 들어, 상측 부분의 폭은 그리드 셀의 폭에 대응하도록 크기 결정될 수 있고, 바퀴 어셈블리는 적어도 하나의 그리드 셀의 폭을 넘어 상측 부분의 외측으로 연장되어 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치의 안정성을 제공한다. 다시 말해, 구름 어셈블리가 차지하는 점유 면적은 상측 부분이 차지하는 점유 면적 보다 커서, 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치의 증가된 안정성을 제공한다. 바람직하게는, 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리의 바퀴 어셈블리는 상측 부분의 길이 방향에 대해 횡으로 연장되고 적어도 하나의 그리드 셀을 가로지르는 거리보다 큰 폭을 가지며,그래서 추락 방지 장치는 상측 부분의 길이 방향을 따르는 방향으로 이동한다. 바람직하게는, 프레임의 하측 부분은 구름 어셈블리 또는 바퀴 어셈블리를 지지하기 위한 서브 프레임을 포함한다. 이 서브프레임은 추락 방지 장치에 추가 안정성을 제공하고 추락 방지 장치가 그리드 구조물의 더 넓은 영역에 걸쳐 연장될 수 있도록 해준다.

바람직하게는, 슬라이딩 어셈블리는 식품 안전 재료를 포함하며, 그래서 슬라이딩 어셈블리는 식품 근처에서 사용될 수 있다. 바람직하게는, 슬라이딩 어셈블리는 하나 이상의 스케이트 또는 스키를 포함한다. 스케이트는 추락 방지 장치가 그리드 구조물 위에서 슬라이딩할 수 있게 해주고 또한 그리드 구조물 상에서의 더 쉬운 회전 및 조종을 가능하게 한다. 더 바람직하게는, 하나 이상의 스케이트는 프레임의 길이를 따라 길이 방향으로 연장된다. 스케이트를 프레임의 길이를 따라 길이 방향으로 배치함으로써, 프레임과 그리드 구조물 사이의 접촉이 증가되어, 추락방지 장치의 안정성이 증가된다. 대안적으로, 슬라이딩 어셈블리는 하나 이상의 하측 부분 프레임 부재 상에서 저마찰 코팅을 포함할 수 있다. 선택적으로, 하나 이상의 스케이트는 프레임의 전방 단부로부터 그 프레임의 대향하는 후방 단부 쪽으로 외측으로 벌어져 있다. 바람직하게는, 하나 이상의 스케이트는 예각으로 프레임의 전방 단부로부터 외측으로 벌어져 있다.

프레임의 상측 부분에 적어도 한 명의 작업자를 구속하기 위해, 추락 방지 장치는 적어도 하나의 카라비너 또는 족쇄를 더 포함한다. 카라비너는 프레임의 상측 부분에 연결될 수 있으며, 하네스를 착용하고 있는 작업자가 프레임의 상측 부분에 연결되는 카라비너에 의해 상측 부분에 의해 구속될 수 있다.

프레임의 상측 부분에 구속된 작업자가 그리드 개구 안으로 너무 멀리 떨어져서 부상을 입는 것을 방지하기 위해, 바람직하게는, 추락 방지 장치는 프레임의 상측 부분에 연결된 추락 억제 관성 릴을 포함한다. 따라서, 추락 억제 관성 릴에 연결된 작업자가 그리드 개구 안으로 미끄러져 들어가면, 그 작업자를 프레임의 상측 부분에 구속하는 관성 릴은 관성 릴의 잠금 작용을 통해 작업자가 그리드 셀 안으로 너무 깊이 떨어지는 것을 방지할 것이다. 그리드 구조물 상의 부상당한 사람이나 그리드 셀 아래로 떨어진 사람을 꺼내기 위해, 바람직하게는, 추락 방지 장치는 프레임의 상측 부분에 연결되는 윈치를 포함한다. 이 윈치는 그리드 셀을 통해 떨어진 사람을 들어 올리기 위해 수동 윈치 또는 동력화 보조 윈치일 수 있다. 프레임의 상측 부분은 적어도 한 명의 작업자를 지지하기 위해 한 쌍의 평행 측면 바를 가로질러 연장되는 현가 프레임 부재 또는 현가 비임을 포함한다. 현가 비임은 한 쌍의 평행 측면 바에 제거 가능하게 부착될 수 있다. 윈치 어셈블리가 현가 비임에 연결되어, 그리드 셀 아래로 떨어진 사람을 끌어 올릴 때 지원을 제공할 수 있다.

본 발명의 추락 방지 장치는 트랙 상의 고장난 로드 취급 장치를 꺼내는 데에도 사용될 수 있다. 예를 들어, 윈치를 사용하여 트랙 상의 넘어진 로드 취급 장치를 똑바로 세울 수 있다. 윈치는 중량이 최대 100kg에 달할 수 있는 부상당한 사람을 끌어 올리기에 충분할 수 있지만, 윈치 어셈블리는, 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치의 안정성을 훼손함이 없이, 중량이 150kg을 초과할 수 있는 고장난 로드 취급 장치를 트랙에서 벗어나게 끌어 올리고 그 로드 취급 장치를 그리드 구조물의 가장자리로 운반하기에는 충분히 강하지 않을 수 있다. 이는 특히 추락 방지 장치가 프레임의 상측 부분에 구속된 작업자에 의해 수동으로 구동되는 경우이다. 추가적으로, 로드 취급 장치를 트랙에서 떨어지게 들어 올리기에는 헤드룸이 불충분할 수 있다. 예를 들어, 로드 취급 장치를 트랙에서 벗어나게 들어 올리기에 충분한 높은 윈치 어셈블리를 수용할 수 있는 헤드룸이 그리드 구조물 위쪽에 거의 없을 수 있다. 전형적으로, 그리드 프레임워크 구조물을 포함하는 보관 시스템은 유통 센터에 수용된다. 유통 센터에 있는 공간의 사용 및 그래서 물품의 보관을 최대화하기 위해, 그리드 프레임워크 구조물의 높이는 가능한 한 크게 만들어지며, 그래서 그리드 프레임워크 구조물은 유통 센터의 천장에 가깝게 연장되어, 트랙 상에서 작동하는 로드 취급 장치 이외에는 트랙 위쪽에 헤드룸이 거의 남지 않는다. 이에 따라, 윈치 어셈블리를 포함하는 높은 장치는 그리드 구조물 상에서 작동할 수 없게 된다. 이로 인해, 그리드 구조물 상에 있는 고장난 로드 취급 장치를 들어 올려 그리드 구조물의 가장자리로 이동시키는 것이 어려워진다. 더욱이, 윈치 어셈블리를 수용하는 서비스 차량의 키가 클수록, 무게 중심이 너무 높아져서 윈치 어셈블리에 매달려 있는 로드 취급 장치가 약간만 흔들려도 서비스 차량이 그리드 구조물 상에서 넘어질 수 있음에 따라 서비스 차량은 그리드 구조물 상에서 더 불안정하게 된다. 이러한 불안정성을 완화하기 위해, 다수의 그리드 셀에 걸쳐 있는 서비스 차량의 기부의 점유 면적(footprint)을 증가시키고 그리하여 더 많은 그리드 셀을 점유하거나 또는 대안적으로 서비스 차량의 중량을 그 서비스 차량의 기부쪽으로 집중시키는 것이 필요할 수 있다. 따라서, 단일 로드 취급 장치를 회수하려면 그리드 구조물의 더 큰 부분을 격리할 필요가 있을 것이다.

이러한 문제를 완화하기 위해, 바람직하게는 프레임은 그리드 구조물 상의 로드 취급 장치와 연결 또는 인터페이싱하기 위한 견인 부재를 더 포함한다. 더 바람직하게는, 견인 부재는, 프레임의 상측 부분에 연결되는 한 단부 및 로드 취급 장치와 연결 또는 인터페이싱하는 다른 단부를 갖는 견인 바이다. 트랙 상에 좌초된 고장난 로드 취급 장치를 회수하기 위해, 추락 방지 장치는 로드 취급 장치에 연결될 수 있는, 예컨대, 로드 취급 장치를 들어 올리기 위해 사용되는, 로드 취급 장치의 정상부에 있는 호이스트 요소와 인터페이싱하는 견인 바를 더 포함하며, 이 견인 바는 고장난 로드 취급 장치를 그리드 구조물의 가장자리로 밀거나 끌어 당길 수 있다. 바퀴 모터는 분리될 수 있어, 로드 취급 장치가 인간의 힘만으로 밀리거나 끌어 당져질 수 있도록 하여, 종래 기술의 서비스 차량에서 볼 수 있는 것처럼 로드 취급 장치를 트랙에서 벗어나게 끌어 올릴 필요가 없게 된다.

바람직하게는, 프레임은 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치의 넘어짐을 방지하기 위해 프레임의 양측에서 하나 이상의 넘어짐 방지 기구를 포함하고, 그 하나 이상의 넘어짐 방지 기구는 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리 사이에 연장되는 연속적인 안정화 표면을 포함한다. 하나 이상의 넘어짐 방지 기구는, 전방 및/또는 후방 바퀴 어셈블리가 그리드 부재와 접촉하지 않고 추락 방지 장치가 균형을 잃고 그리드 개구 안으로 떨어지기 시작하는 경우, 그리드 부재 상에 놓이도록 구성된다. 따라서, 넘어짐 방지 기구는, 추락 방지 장치가 실질적으로 한쪽으로 기울어지는 것을 방지하고 또한 추락 방지 장치가 실질적으로 수직으로 유지되도록 보장하는 안정화기로서 작용한다. 특히, 안정화 표면은, 추락 방지 장치가 불안정해지고 그리드 구조물 쪽으로 넘어지기 시작할 때 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리 사이의 임의의 지점에서 그리드 부재에 접촉할 수 있는 것을 보장하기 위해 연속적이다. 바람직하게는, 연속적인 안정화 표면은 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리 사이에 인장된 하나 이상의 테더를 포함한다. 테더 또는 케이블은 스테인레스강을 포함할 수 있다. 테더나 케이블을 사용하는 이점은, 이것들이 가벼워서 작업자가 여전히 추락 방지 장치 전체를 들어올릴 수 있다는 것이다.

프레임은 다양한 형상과 상대적인 치수를 가질 수 있다. 바람직하게는, 프레임은 전방 단부 및 대향하는 후방 단부를 갖고, 대향하는 후방 단부는 전방 단부보다 넓고, 제 2 추락 방지 장치가 추락 방지 장치 내에 포개질 수 있도록 개구를 갖는다. 이러한 특정 구성에 의해, 하나의 추락 방지 장치를 다른 것에 포개어 다수의 추락 방지 장치를 작은 영역에 보관할 수 있다. 바람직하게는, 프레임은 추락 방지 장치의 보다 효율적인 패킹을 가능하게 하도록 쐐기형이다.

바람직하게는, 추락 방지 장치의 높이는 2m 미만이다. 추락 방지 장치의 높이는 1.9m, 1.8m, 1.7m 또는 1.6m일 수 있다. 더 바람직하게는, 추락 방지 장치의 높이는 낮은 천장 높이에서도 추락 방지 장치를 사용할 수 있도록 1.5m 미만이다. 추락 방지 장치의 높이는 1.4m, 1.3m, 1.2m 또는 1.1m일 수 있다.

추락 방지 장치는 다른 추락 방지 장치에 부착되어 어셈블리를 형성할 수 있다. 어셈블리는 제 1 추락 방지 장치, 제 2 추락 방지 장치, 제 1 및 제 2 추락 방지 장치를 함께 연결하는 현가 비임 또는 현가 프레임 부재를 포함할 수 있으며, 제 1 및 제 2 추락 방지 장치 각각은 본 발명의 추락 방지 장치를 포함한다. 현가 비임은 분리 가능하고 그리드 구조물 상의 원하는 위치에 있을 때 제 1 및 제 2 추락 방지 장치에 부착될 수 있거나, 대안적으로 그리드에서 벗어난 동안에 부착될 수 있다. 현가 비임에 의한 제 1 추락 방지 장치와 제 2 추락 방지 장치 사이의 분리는 작업자가 현가 비임에 구속될 수 있는 작업 공간을 추가로 제공한다.

예를 들어, 작업자는 카라비너에 의해 현가 비임에 부착되어 그리드 수리 작업을 수행할 수 있다. 현가 비임 또는 현가 프레임 부재는 제 1 및 제 2 추락 방지 장치의 프레임의 상측 부분에 장착될 수 있다. 현가 비임을 제 1 및 제 2 추락 방지 장치의 프레임의 상측 부분에 장착함으로써, 작업자가 그리드 구조물 상에서 다양한 활동을 수행하기 위해 이용 가능한 여유 공간(수직 공간)이 더 많게 된다. 예를 들어, 그리드 구조물에서 사람을 구출하기 위해 작업자가 추락 억제 관성 릴에 의해 현가 비임에 연결될 수 있다. 또한, 현가 비임에 들것을 부착하는 것도 가능하다. 바람직하게는, 현가 비임 또는 현가 프레임 부재에는 윈치가 장착된다. 이는 유리하게 로드 취급 장치 또는 부상당한 사람이 그리드 구조물로부터 들어 올려질 수 있게 해준다. 바람직하게는, 현가 비임 또는 현가 프레임 부재는 적어도 하나의 피봇 가능한 조인트에 의해 제 1 및/또는 제 2 추락 방지 장치의 상측 부분에 장착된다. 이는 유리하게도 각각의 추락 방지 장치가 여전히 서로 연결되어 있는 상태에서 트랙 상의 다른 추락 방지 장치와 독립적으로 움직일 수 있게 해준다.

본 발명의 추가 특징 및 양태는 도면을 참조하여 이루어진 예시적인 실시 형태에 대한 이하의 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다.
도 1은 공지된 시스템에 따른 그리드 프레임워크 구조물의 개략도이다.
도 2는 도 1의 프레임워크 구조물 내에 배치된 상자 적층체의 개략적인 평면도이다.
도 3은 그리드 프레임워크 구조물 상에서 작동하는 공지된 로봇형 로드 취급 장치의 개략도이다.
도 4는 공지된 시스템에 따른 로드 취급 장치의 개략도이다.
도 5(a) 및 5(b)는 도 4의 로드 취급 장치의 개략적인 사시 절취도이며, (b)는 로드 취급 장치의 컨테이너 수용 공간을 나타내고 (a)는 로드 취급 장치의 컨테이너 수용 공간을 수용하는 컨테이너를 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시 형태에 따른 구름 어셈블리에 장착된 프레임을 포함하는 추락 방지 장치의 사시도이다.
도 7은 그리드 셀 개구의 치수를 나타내는 셀의 개략적인 평면도이다.
도 8은 그리드 구조물 위에서 이동하는 추락 방지 장치의 본 발명의 실시 형태의 구름 어셈블리의 개략적인 평면도이다.
도 9는 그리드 구조물 위에서 이동하는 추락 방지 장치의 본 발명의 다른 실시 형태의 구름 어셈블리의 개략적인 평면도이다.
도 10은 본 발명의 실시 형태에 따른 구름 어셈블리의 바퀴 어셈블리의 기다란 롤러의 사시도이다.
도 11은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 하네스를 통해 추락 방지 장치의 프레임에 구속된 작업자의 사시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 현가 비임과 윈치를 포함하는, 도 6에 나타나 있는 추락 방지 장치의 사시도이다.
도 13은 로드 취급 장치의 정상 표면에 있는 호이스트 요소를 나타내는 로드 취급 장치의 상부 사시도이다.
도 14는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 로드 취급 장치를 견인하기 위한 견인 바를 포함하는 추락 방지 장치의 개략도이다.
그림 15(a 및 b)는 (a) 추락 방지 장치에 구속되어 그리드 구조물 상에서 걷고 있는 작업자 및 (b) 추락 방지 장치에 구속되어, 구름 어셈블리의 적어도 일부분을 들어 올려 추락 방지 장치를 조향하는 작업자를 나타내는 사시도이다.
도 16은 본 발명의 제 2 실시 형태에 따른 기다란 현가 비임을 포함하는 추락 방지 장치의 개략도이다.
도 17은 본 발명의 제 3 실시 형태에 따른 추락 방지 장치의 개략도이다.
도 18은 본 발명의 제 4 실시 형태에 따른 현가 비임에 의해 서로 연결된 추락방지 장치의 어셈블리를 나타내는 개략도이다.
도 19는 본 발명의 제 5 실시예에 따른 추락 방지 장치의 개략도이다.
도 20은 수납 구성의 구름 어셈블리를 나타내는 도 19의 추락 방지 장치의 개략도이다.
도 21은 도 19에 나타나 있는 것과는 다른 높이를 갖는 추락 방지 장치의 개략도이다.
도 22는 그리드 구조물 상에 있는 도 21에 나타나 있는 추락 방지 장치의 개략도이다.
도 23은 본 발명의 제 6 실시 형태에 따른 단일 현가 비임을 갖는, 도 21에 나타나 있는 추락 방지 장치의 개작예의 개략도이다.
도 24는 본 발명의 제 6 실시 형태에 따른 추락 방지 장치의 개략도이다.
도 25는 서로 포개진 도 24의 복수의 추락 방지 장치의 개략도이다.

본 발명은, 도 1 내지 도 5를 참조하여 전술한 그리드 프레임워크 구조물 및 로드 취급 장치와 같은 보관 시스템의 공지된 특징에 반하여 고안되었다. 그리드 구조물에 접근하고 트랙 상에서 이동할 수 있게 하기 위해서는, 고안된 서비스 차량의 바퀴 중 어느 하나도 그리드 셀에 들어가거나 떨어지지 않고 그 서비스 차량이 그리드 셀 위에서 이동할 수 있는 것이 가장 중요하다. 위에서 논의된 당업계의 다양한 기술은, 서비스 차량이 그리드 구조물의 정상부 위에서 이동할 수 있도록 하기 위해 존재한다. 가장 쉬운 방법은, 그리드 구조물 상에서 작동하는 전형적인 로드 취급 장치의 바퀴 어셈블리 및 바퀴를 구동하기 위한 구동 기구를 채택하는 것이며, 바퀴 어셈블리는 X 방향으로 연장되는 트랙과 결합하기 위한 제 1 세트의 바퀴 및 Y 방향으로 연장되는 트랙과 결합하기 제 2 세트의 바퀴를 포함한다. 이러한 바퀴 어셈블리는 당업계에서 WO 2015/140216(Ocado Innovation Ltd) 및 WO2020/151866(Autostore Technology AS)에 교시되어 있으며 위에서 논의된 바와 같다. 그러나, 이러한 바퀴 장치는 서비스 차량이 그리드 구조물 상에서 X 방향 또는 Y 방향으로 이동하는 것에 제한한다. 따라서, 그리드 구조물 상에 있는 장애물이나 다른 로드 취급 장치를 피하기 위해, 서비스 차량은 그리드 구조물 상의 위치나 원하는 목적지에 도달하기 위해 X 방향 및/또는 Y 방향으로 이동해야 한다. 대부분의 경우에, 그리드 구조물 상의 원하는 위치에 도달하기 위해 X 및 Y 방향의 이동을 포함하는 경로가 계획된다. 이는 그리드 구조물 상의 원하는 위치에 도달하는 데에 더 긴 이동 거리를 나타낼 뿐만 아니라 시간도 많이 소요된다.

그리드 구조물 상의 원하는 위치까지의 이동 거리를 줄이고 X 방향과 Y 방향의 트랙에 의해 제한되지 않기 위한 시도로, WO2019/233749(Autostore Technology AS)에는, 트랙의 표면 위에 걸쳐 있는, 즉 트랙의 표면 위에서 주행하는 무한궤도 트랙의 사용이 교시되어 있다. 무한궤도 트랙은, 무한궤도 트랙의 어떤 부분도 그리드 셀의 개구 중의 어떤 개구 안으로도 떨어지지 않고 트랙 위에서 걸쳐 있거나 이동할 수 있도록 그리드 구조물의 최대 격자 개구를 가로지르는 대각선 길이에 대응하는 길이를 초과하는 길이를 갖도록 치수 결정된다. 무한궤도 트랙은 길이 방향 연장 벨트를 포함하고 벨트 모터로 구동된다.

도 7을 참조하면, 주어진 그리드 셀의 치수는 길이가 약 600 - 800mm이고 폭은 약 400 - 600mm 이다. 그리드 셀의 치수는, 보관 시스템 내에 보관되는 컨테이너 또는 토트(tote)의 크기 및 그리드 구조물 상에서 작동하는 로드 취급 장치가 그리드 셀 개구를 통해 보관 컨테이너를 들어 올려 그 보관 컨테이너를 회수할 수 있는 능력에 달려 있다. 이는 3,600 cm² 내지 6,400 cm² 의 면적을 갖는 그리드 개구(14c)에 상당한다. 단일 트랙의 폭을 약 75mm 라고 하고, 트랙의 중간 지점으로부터 주어진 그리드 셀의 최장 길이(Lg)를 약 760mm 라고 하며 그리고 폭(Wg)을 약 560mm 라고 하면, 이는 약 944mm의 대각선 길이(Dg) 및 약 4,256 cm² 의 그리드 셀 개구 면적에 상당한다. 그리드 셀의 다른 치수는 최장 길이(Lg)를 따른 654mm의 길이 및 약 454mm의 폭(Wg)을 포함한다. 도 7에서, 그리드 셀의 최장 길이는 X 방향을 따르고, 두 길이 중 더 짧은 폭은 Y 방향을 따른다. 서비스 차량의 바퀴가 그리드 셀의 개구 안으로 떨어져서 서비스 차량이 그리드 구조물에 좌초되거나 최소한 트랙 손상을 초래하는 것을 방지하기 위해, 구름 어셈블리의 길이는, 그리드 개구(14c)를 가로지르는 대각선 길이(Dg)를 가로지르는 길이 보다 크거나 또는 적어도 하나의 그리드 셀을 가로지르는 최장 길이(Lg)보다 크다. 위의 예를 보면, 그리드 셀의 최대 대각선 길이(Dg)는 약 944mm이고, 최장 길이(Lg)는 약 760 mm이다.

무한궤도 트랙의 길이는 여러 개의 그리드 셀에 걸쳐 연장되며 그리하여 서비스 차량이 그리드 구조물 상에서 임의의 방향으로 조향될 수 있다. 그러나 WO2019/233749(Autostore Technology AS)는 트랙 상에서 이동하기 위해 무한궤도 트랙의 사용을 요구한다. 무한궤도 트랙은 무겁고, 벨트를 구동하기 위해 모터를 필요로 하며, 이로 인해 무한궤도 트랙의 무게가 늘어난다. 따라서, 무한궤도 트랙을 포함하는 서비스 차량은 휴대 불가능하고, 벨트를 구동하기 위해 하나 이상의 모터를 필요로 하며, 그래서 그리드 구조물 상으로 신속하게 런칭될 수 있는 능력을 잃게 된다.

도 6은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 추락 방지 장치(60)를 나타낸다. 당업계에 알려진 서비스 차량과 대조적으로, 본 발명의 실시 형태에 따른 추락 방지 장치(60)는 프레임 또는 프레임 구조물(62)을 포함하고, 이는 복수의 수직 지지 프레임 부재(68)에 의해 경계진 개방된 내부 공간(66)을 갖는 상측 부분(64) 및 구름 어셈블리(72)를 장착하기 위한 하측 부분(70)을 포함한다. 구름 어셈블리(72)는, 구름 어셈블리(72)의 어떤 부분도 그리드 개구 안으로 떨어짐이 없이, 본 발명의 추락 방지 장치(60)가 트랙(나타나 있지 않음) 상에서 임의의 방향으로 조향될 수 있게 한다. 구름 어셈블리의 어떤 부분도 그리드 개구 안으로 떨어짐이 없이 추락 방지 장치가 그리드 구조물 상에서 임의의 방향으로 조향될 수 있게 해주는 구름 어셈블리를 제공하는 발명에 따른 구름 어셈블리의 상이한 실시예들이 있다. 본 발명의 모든 상이한 실시 형태에서, 구름 어셈블리는 그리드 구조물 상의 적어도 2개의 접촉점에 의해 그리드 구조물과 접촉하는 것이 필수적이며, 그리드 구조물은 제 1 방향으로 연장되는 제 1 세트의 평행 트랙 및 제 2 방향으로 연장되는 제 2 세트의 평행 트랙을 포함하기 때문에 적어도 2개의 접촉점은, 구름 어셈블리가 그리드 구조물의 상이한 트랙 또는 그리드 구조물의 상이한 영역과 접촉하는 것을 의미하는 것으로 해석된다. 구름 어셈블리는 또한 프레임에 구속된 작업자가 예를 들어 그리드 구조물 상에서 걸어서 추락 방지 장치를 그리드 구조물 상에서 수동으로 이동시킬 수 있게 하도록 프리휠링적(freewheeling)일 수 있다. 본 발명에 따른 추락 방지 장치의 구름 어셈블리에 대한 추가 세부 사항은 아래에서 논의된다.

도 6에 나타나 있는 추락 방지 장치의 특정 실시예를 참조하면, 프레임(62)은, 개방 내부 구조물 내에 적어도 작업자를 수용하기 위한 개방 내부 구조물(66)을 제공하기 위해 함께 연결되는 프레임 부재(74)의 조립체를 포함한다. 프레임 부재(74)는 프레임(62)에 구속된 적어도 한명의 작업자의 하중을 지탱하기 위해 적절한 체결구(76)를 통해 함께 연결된다. 프레임 부재(74)를 함께 연결하기 위한 적절한 체결구는 용접, 하나 이상의 볼트, 접착제 등을 포함하지만 이에 한정되지는 않는다. 프레임(62)에 구속된 적어도 한 명의 작업자에 의해 들어올려질 수 있는 경량 프레임을 제공하기 위해, 프레임 부재(74)는, 프레임에 구속된 적어도 한 명의 작업자의 하중을 지탱하기에 충분한 강도를 갖는 관형 부재일 수 있다. 관형 프레임 부재의 예는, 알루미늄 관형 프레임 부재 또는 알루미늄을 포함하는 합금을 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 프레임 부재의 다른 예는, 플라스틱 재료 또는 복합 재료(예컨대, 탄소 섬유 강화 플라스틱)의 사용을 포함한다. 프레임 부재를 위해 탄소섬유 강화 플라스틱 재료를 사용하면, 프레임에 구속된 적어도 한 명의 작업자를 지지하기에 충분한 강한 프레임이 제공될 수 있을 뿐만 아니라, 경량 프레임이 제공되어 본 발명의 추락 방지 장치가 그리드 구조물 상에 쉽게 런칭될 수 있고 또한 그리드 구조물 상에서 임의의 방향으로 조종될 수 있다. 경량 재료의 사용과 프레임의 개방 구조를 결합하면, 100kg 미만, 바람직하게는 60kg 미만, 더욱 바람직하게는 30kg 미만의 프레임이 제공된다. 구름 어셈블리의 중량은 추락 방지 장치의 전체 중량의 작은 부분을 나타내기 때문에, 구름 어셈블리를 갖는 프레임은 100kg 미만, 바람직하게는 60kg 미만, 더욱 바람직하게는 30kg 미만의 중량을 갖는 경량 추락 방지 장치를 제공한다. 알루미늄계 관형 프레임 부재를 포함하는 도 6에 나타나 있는 본 발명의 특정 실시예의 추락 방지 장치(60)는 약 25kg이다.

경량 프레임(62)은 프레임의 개방 구조물(66) 내의 작업자가 프레임을 들어 올리고 그리드 구조물 상에서 추락 방지 장치(60)를 조향할 수 있게 해준다. 추락 방지 장치(60)를 조향하는 것은, 구름 어셈블리(72)가 트랙과 완전히 접촉할 때 추락 방지 장치를 회전시키려고 하기보다는 구름 어셈블리(72)의 적어도 일부분이 트랙에서 벗어나 들어 올려지도록 프레임(62)을 들어올리는 것을 포함할 수 있다. 도 6에 나타나 있는 특정 실시예에서, 프레임(62)은 추락 방지 장치의 중량의 더 큰 부분을 차지하며 그래서 경량 프레임으로 인해 경량 추락 방지 장치가 얻어진다. 따라서, 프레임의 중량과 구름 어셈블리의 중량의 조합에 의해 경량 추락 방지 장치가 제공될 수 있다.

도 6에 나타나 있는 본 발명의 특정 실시 형태에서, 프레임의 상측 부문(64)은 적어도 한 쌍의 평행 측면 프레임 부재 및 한 쌍의 평행 단부 프레임 부재를 포함하고, 단부 프레임 부재는 평행 측면 프레임 부재보다 짧고, 직사각형 프레임 구조물을 규정하기 위해 공통 수평면에서 평행 측면 프레임 부재에 실질적으로 수직으로 고정된다. 평행 측면 프레임 부재와 단부 프레임 부재는 적어도 한 명의 작업자(도 11 및 15(a 및 b) 참조)를 수용하기 위한 내부 개방 공간(66)을 제공하도록 배치된다. 상측 부분(64)의 직사각형 프레임 구조물은 한 명 이상의 작업자가 개방형 내부 공간(66) 내에 수용되는 것을 허용한다. 평행 측면 프레임 부재 및/또는 단부 프레임 부재는 또한 적어도 한 명의 작업자가 그리드 구조물 상에서 걸으면서 프레임을 잡기 위한 핸들을 제공한다. 평행 측면 프레임 부재와 단부 프레임 부재에 의해 규정되는 핸들은 복수의 지지 프레임 부재 또는 하부 프레임 부재(68)에 의해 트랙 위쪽에 지지된다. 도 11에 나타나 있는 바와 같이, 평행 측면 프레임 부재(74)의 높이는 대략 작업자의 허리 높이며, 그래서 개방 구조물(66) 내에 구속되는 작업자는 그리드 구조물 상에서 걸을 때 쉽게 손을 뻗어 평행 측면 프레임 부재(74)를 잡을 수 있다. 도 6에 나타나 있는 본 발명의 특정 실시예에서, 프레임 부재(74)는 관형 부재, 예를 들어 알루미늄 관이지만, 프레임 부재는 바 또는 위에서 논의된 다른 재료일 수 있다. 프레임의 구조적 강성을 높이기 위해, 하나 이상의 지탱 부재를 사용하여 평행 프레임 부재를 지탱할 수 있다. 도 6에 나타나 있는 특정 실시 형태에서, 프레임 부재는 개방 구조물(66)의 양측에서 상호 대향 H-프레임을 제공하도록 조립된다. 프레임의 구조적 강성을 증가시키기 위해 다른 유형의 지탱 부재가 사용될 수 있으며, 이는 대각선 지탱 부재를 포함하지만 그에 한정되지 않는다. 본 발명의 특정 실시 형태의 프레임은, 적어도 한 명의 작업자가 평행 측면 프레임 부재(74)를 잡고 그리드 구조물 상에서 걷기 위한 Zimmer® 프레임과 유사한 것으로 예상될 수 있다.

프레임의 하측 부분(70)은, 추락 방지 시스템(60)이 그리드 구조물 상에서 수동으로 구동될 수 있도록 구름 어셈블리(72)를 포함한다. 도 6에 나타나 있는 특정 실시 형태에서, 프레임의 하측 부분(70)은 프레임의 상측 부분(64)에 연결된다. 프레임의 하측 부분은 구름 어셈블리(72)를 장착하기 위한 서브 프레임(78)을 포함한다. 구름 어셈블리(72)는 하나 이상의 그리드 셀, 보다 바람직하게는 하나 이상의 그리드 개구의 길이를 가로질러 연장되는 폭을 갖도록 서브 프레임(78)에 장착된다. 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치(60)의 개선된 안정성을 위해, 본 발명의 특정 실시 형태에서, 구름 어셈블리는 적어도 2개의 그리드 셀의 최장 길이를 가로질러 연장되는 폭(W)을 갖는다(도 6 및 15(a 및 b) 참조). 그리드 셀의 최장 길이가 760mm인 것으로 고려하면, 이는 약 2 x 760mm(1520mm)의 폭에 상당한다. 이상적으로, 구름 어셈블리의 폭은, 추락 방지 장치(60)가 그리드 구조물 상에서 임의의 방향으로 조향될 수 있도록 주어진 그리드 셀의 최대 대각선 길이를 가로질러 연장되는 길이를 가져야 한다. 위에서 설명한 특정 예에서 이는 약 944mm의 길이에 상당한다. 도 6에 나타나 있는 구름 어셈블리(72)는 전방 바퀴 어셈블리(73a)와 후방 바퀴 어셈블리(73b)를 포함하고, 전방 바퀴 어셈블리(73a)와 후방 바퀴 어셈블리(73b)의 각 바퀴 어셈블리는 상측 부분의 길이 방향에 대해 횡으로 연장된다.

구름 어셈블리의 폭은 구름 어셈블리의 임의의 부분이 그리드 개구 안으로 떨어지는 것을 방지하도록 선택되며, 이는 도 7과 함께 도 8 및 9에 나타나 있는 개략도에서 입증될 수 있다. 추락 방지 장치(160, 260)의 두 예에서, 구름 어셈블리(172, 272)는 전방 바퀴 어셈블리(173a, 273a)와 후방 바퀴 어셈블리(173b, 273b)를 포함하고, 전방 바퀴 어셈블리(173a, 273a)와 후방 바퀴 어셈블리(173b, 273b)의 각 바퀴 어셈블리는 상측 부분의 길이(L)에 대해 횡으로 연장된다. 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리 사이의 거리인 바퀴 기부는, 프레임의 상측 부분에 구속된 작업자가 그리드 개구에 접근할 수 있도록 하나 이상의 그리드 셀의 길이를 넘어 연장된다. 도 8 및 도 9에 나타나 있는 예에서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 폭은, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리가 도 8 및 9에서 참조 번호 A 및 B로 표시된 그리드 구조물의 2개의 서로 다른 영역과 접촉하도록 되어 있다. 그리드 구조물이 제 1 방향으로 연장되는 제 1 세트의 평행 트랙 및 제 2 방향으로 연장되는 제 2 세트의 평행 트랙으로 구성됨에 따라, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는, 구름 어셈블리의 임의의 부분이 그리드 개구 안으로 떨어지는 것을 방지하기 위해 그리드 구조물의 상이한 트랙과 접촉한다. 이를 달성하는 많은 방법이 있다. 첫번째 방법이 도 8에 나타나 있으며, 이 도에 나타나 있는 바와 같이, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는 단일 그리드 개구(14c)의 최대 대각선 길이(Dg)를 가로질러 연장되는 길이를 갖는 단일의 기다란 롤러를 포함한다. 두 번째 예는 도 9에 나타나 있고, 복수의 바퀴를 포함하는 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리를 나타낸다. 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 복수의 바퀴는 각각의 공통 회전 축선 (FF(전방 축선) 및 RR(후방 축선))을 중심으로 회전하도록 배치된다. 도 8 및 9에 나타나 있는 두 예에서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리의 길이(Lw)는, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 바퀴 어셈블리가 그리드 구조물의 2개의 서로 다른 트랙과 접촉하도록 되어 있다. 본 발명의 목적을 위해, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리의 길이는 도 6에 나타나 있는 바와 같이 구름 어셈블리의 폭(W)에 대응한다. 도 6에 나타나 있는 특정 실시 형태에서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는 그리드 구조물의 상이한 영역, 즉 적어도 2개의 상이한 트랙 상에 안착되도록 프레임의 상측 부분(64)의 외측으로 연장된다. 바퀴 어셈블리가 복수의 바퀴를 포함하는 경우, 복수의 바퀴의 바퀴 사이의 간격(D)은, 트랙이 복수의 바퀴 사이에 들어가는 것을 방지하기 위해 단일 트랙의 폭(Lt) 보다 선택적으로 작다(도 9 참조). 도 8 및 도 9에 나타나 있는 두 예에서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 바퀴 어셈블리의 길이(Lw)는 그리드 개구(14c)의 최대 대각선 길이(Dg) 보다 크다. 결과적으로, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는 그리드 구조물의 상이한 트랙과 접촉한다.

그러나, 본 발명은 도 8 및 도 9에 나타나 있는 바퀴 어셈블리 구성에 제한되지 않으며, 그리드 구조물의 2개의 서로 다른 트랙과 접촉하도록 바퀴 어셈블리의 다른 구성이 본 발명에서 적용 가능하다. 도 6에 나타나 있는 특정 실시 형태에서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리(73a, 73b)는 공통 회전 축선(FF 및 RR)을 중심으로 회전 가능한 2개의 롤러(80)를 포함한다. 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 바퀴는 하나 이상의 공통 축 또는 차축을 중심으로 각각 회전 가능하다. 도 6의 특정 실시 형태에서, 2개의 롤러(80)가 전방 바퀴 어셈블리(73a) 및 후방 바퀴 어셈블리(73b)에 있는 개별적인 축에 회전 가능하게 장착되고, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 롤러(80)가 그리드 구조물의 트랙과 접촉하도록 충분히 분리되어 있다. 각 롤러의 길이는 그리드 셀의 최장 길이(예컨대, 700mm) 보다 작지만, 롤러 사이의 간격을 포함한 두 롤러의 전체 길이는 그리드 개구(14c)의 최대 대각선 길이(Dg)를 초과한다. 그리드 구조물상의 추락 방지 장치의 프레임을 이동시키기 위한 단일 롤러(80)의 일 예가 도 10에 나타나 있으며, 축(84)에 회전 가능하게 장착되는 스테인레스강 롤러(82)를 포함하고, 그 축은 프레임의 하측 부분(70)에 회전 가능하게 장착된다. 스테인레스강 롤러(82)는, 본 발명의 추락 방지 장치가 그리드 구조물을 가로질러 이동할 때 트랙, 특히 트랙의 프로파일에 대한 손상을 방지하기 위해 외측 고무 슬리브(86)를 포함한다.

작업자(88)는 적절한 하네스(harness)(90)를 통해 프레임(62)의 상측 부분(64)에 구속될 수 있다. 도 11에 나타나 있는 특정 실시 형태에서, 적절한 하네스(90)를 착용한 작업자(88)가 하나 이상의 체결구(나타나 있지 않음)를 통해 프레임(62)의 상측 부분(64)에 부착될 수 있다. 작업자를 프레임의 상측 부분에 구속하기 위한 상용 하네스는 DBI-SALA®ExoFit^TM을 포함한다. 프레임의 상측 부분에 작업자를 구속하기 위한 고정 체결구의 예는 카라비너(carabiner) 또는 족쇄(shackle)를 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 적어도 한 명 작업자가, 프레임(62)의 평행측면 프레임 부재 또는 단부 프레임 부재 중의 하나에 부착되어 프레임의 상측 부분에 구속될 수 있다. 추락 방지 장치의 프레임(62)은 Zimmer® 프레임과 같은 기능을 하여, 작업자가 프레임의 상측 부분, 특히 평행 측면 프레임 부재를 잡고 트랙 상에서 안전하게 걸을 수 있게 해준다. 그러나, 작업자가 실수로 그리드 셀 안으로 미끄러져 들어가는 경우, 그 작업자는 프레임(62), 특히 그 프레임의 상측 부분에 연결된 관성 릴(92)을 통해 프레임에 구속될 수 있다. 관성 릴(92)은 프레임의 상측 부분에 구속된 작업자가 그리드 셀 안으로 너무 멀리 떨어지는 것을 방지한다. 다양한 하네스 또는 로프를 포함하여, 작업자를 구속하여 작업자가 그리드 개구 안으로 떨어지는 것을 방지하는 다른 방법이 본 발명에서 적용 가능하다.

본 발명의 추락 방지 장치는, 사람이 그리드 구조물 상에서 부상을 입거나 그리드 개구 아래로 떨어질 때 꺼내기 장치로서 사용될 수 있다. 도 12에 나타나 있는 특정 실시 형태에서, 프레임(62)은 현가 프레임 부재 또는 현가 비임(96)에 부착된 윈치(94)를 포함한다. 현가 프레임 부재 또는 현가 비임(96)은, 100kg 이상까지 될 수 있는 작업자의 중량을 지탱할 만큼 충분히 강하다. 도 12에 나타나 있는 본 발명의 특정 실시 형태에서, 현가 비임(96)은 개방 구조물(66)을 가로질러 프레임의 상측 부분에 있는 평행 프레임 부재 상으로 연장되고, 내향 단부(98)를 통해 평행 프레임 부재에 제거 가능하게 지지되거나 고정된다. 윈치(94)는 부상당한 사람이 그리드 구조물의 가장자리에 있는 안전한 곳으로 운반되도록 현가 비임(96)에 매달릴 수 있게 해준다. 윈치 케이블을 갖는 윈치(94)는 충분히 길어서, 윈치 케이블은 21개 컨테이너의 높이(예컨대, 3m를 초과함)일 수 있는 그리드 개구 아래로 감겨질 수 있다. 윈치 케이블의 단부에는, 트랙 상으로 또는 그리드 개구 아래로 떨어진 사람을 걸기 위한 훅크(100) 또는 다른 체결 수단이 있다. 들것(미도시)이 윈치(94)에 부착되어, 그리드 구조물로부터 부상당한 사람을 안전하게 제거하는 것을 도울 수 있다. 윈치는 수동으로 구동되거나 모터로 구동될 수 있으며, 그래서 부상당한 사람을 트랙으로부터 안전하게 감아 올릴 수 있도록 프레임에 구속된 작업자에게 더 많은 제어를 준다.

윈치는 트랙 상으로 또는 그리드 개구 아래로 떨어진 부상당한 사람을 들어 올릴 수 있을 뿐만 아니라, 트랙 상에서 넘어진 로드 취급 장치를 똑바로 세우는 데에도 사용될 수 있다. 때때로, 하나 이상의 로드 취급 장치가 그리드 구조물 상에서 넘어질 수 있으며, 넘어진 로드 취급 장치가 똑바로 세워지거나 로드 취급 장치가 고장난 경우 그리드 구조물의 가장자리로 꺼내질 때까지 그리드의 일부분이 작동하지 않는 것으로 선언되게 할 수 있다. 이 결과, 그리드 구조물의 일부분의 가동 중단 시간이 증가된다. 윈치를 포함하는 본 발명의 추락 방지 장치는 그리드 구조물 상에 신속하게 런칭될 수 있고 또한 그리드 구조물 상에 있는 피해 입은 로드 취급 장치에 도달할 수 있기 때문에, 넘어진 로드 취급 장치를 똑바로 세우기 위해 사용될 수 있다.

로드 취급 장치의 정상부는, 트랙으로부터 로드 취급 장치를 들어 올리는 데에 사용할 수 있는 호이스트 요소를 포함한다. 도 13은 로드 취급 장치(30)의 수동 이동에 사용되는 호이스트 요소(102)를 나타낸다. 이 호이스트 요소(102)는 밑면(104)을 발생시키는, 구근형 헤드 아래의 절단부를 포함한다. 호이스트 요소(102)는, 그리드 셀로부터 로드 취급 장치(30)를 들어 올리기 위해 호이스트의 부착을 허용하도록 설계된다. 어떤 경우에, 로드 취급 장치가 고장나고 트랙에 좌초될 수 있습니다. 전형적으로, 당업계에서, 고장난 로드 취급 장치를 꺼내지 위해, 로드 취급 장치는 서비스 차량에 의해 권양되어, 그 로드 취급 장치의 바퀴가 트랙에서 벗어나게 들어 올려지고 고장난 로드 취급 장치는 서비스 차량의 플랫폼에 배치되고, 그리드 구조물의 가장자리로 운반된다. 그러나, 로드 취급 장치를 트랙에서 벗어나게 들어 올리기에 충분한 높이가 로드 취급 장치 위쪽에 있지 않을 수 있다. 이는, 특히, 유통 센터 또는 주문 처리 센터에 있는 로드 취급 장치 위쪽의 헤드룸이 로드 취급 장치가 트랙 상에서 작동할 수 있게 하기에 충분하지만 2 미터를 초과하는 높은 윈치 어셈블리를 수용하기에는 부족한 경우에 그러하다. 이러한 문제를 극복하기 위해, 본 발명의 추락 방지 장치는, 피해 입은 화물 취급 장치에 결합할 수 있고 로드 취급 장치를 트랙에서 벗어나게 매다는 대신에 로드 취급 장치를 그리드 구조물의 가장자리까지 견인할 수 있는 견인 바(tow bar)를 포함한다. 도 14에 나타나 있는 바와 같이, 그 견인 바(106)의 한 단부(108)가 본 발명의 추락 방지 장치(60)의 프레임에 고정되고, 견인 바(106)의 다른 단부(110)는 로드 취급 장치(30)에 연결되거나 그와 인터페이싱하는데, 특히, 그 로드 취급 장치의 정상부에 있는 호이스트 요소(102)와 인터페이싱한다. 그래서, 추락 방지 장치(60)의 프레임에 구속된 한 명 이상의 작업자는 피해 입은 로드 취급 장치를 그리드 구조물의 가장자리로 수동으로 끌어 당기거나 밀 수 있다. 로드 취급 장치의 바퀴는 분리될 수 있고, 그래서 그 로드 취급 장치가 트랙 상에서 프리휠링될 수 있게 되며 그리하여 프레임에 구속된 작업자가 트랙 상의 로드 취급 장치를 밀거나 끌어 당길 수 있다. 도 14의 특정 실시 형태는 로드 취급 장치의 정상부에 부착된 견인 바를 나타내고 있지만, 예컨대 로드 취급 장치의 기부에서 견인 바아를 로드 취급 장치에 부착하는 다른 수단이, 로드 취급 장치를 그리드 구조물의 가장자리까지 견인할 때 더 큰 안정성을 제공한다

사용 시에, 그리드 구조물에 접근해야 할 때, 작업자는 프레임에 장착된 구름 어셈블리가 트랙에 접하도록 프레임을 들어 트랙 상에 배치함으로써 추락 방지 장치를 들어올릴 수 있다. 작업자는 도 15a에 나타나 있는 바와 같이 개방 구조물에 들어가 프레임의 상측 부분에 구속될 수 있다. 평행 측면 프레임 부재를 잡은 상태에서, 프레임의 상측 부분에 구속된 작업자는 트랙(22a, 22b)을 밟아 그리드 구조물(14b) 상에서 걸을 수 있다. 구름 어셈블리의 폭은, 구름 어셈블리의 임의의 부분이 그리드 개구(14c) 안으로 떨어지는 것이 방지되도록 되어 있다. 그리드 구조물 상에서 조종하거나 조향하기 위해, 작업자는 도 15b에 나타나 있는 바와 같이 구름 어셈블리의 적어도 일부분이 트랙에서 벗어나게 들어 올려지도록 프레임을 간단히 들어 올릴 수 있다. 그런 다음 작업자는 구름 어셈블리 임의의 부분이 그리드개구(14c) 안으로 떨어지는 문제가 없이 프레임을 그리드 구조물 상의 원하는 배향으로 회전시킬 수 있다. 위에서 논의된 것처럼 가벼운 프레임을 가지면 추락 방지 장치를 쉽게 들어 올리고 트랙 상에서 회전시킬 수 있다. 프레임의 상측 부분, 보다 구체적으로 프레임의 개방 구조물 내에 구속된 작업자는 그리드 구조물의 원하는 위치 또는 그리드 셀까지 걸어갈 수 있다.

도 6에 나타나 있는 특정 실시 형태는 평행 프레임 부재에 의해 폐쇄된 개방구조물을 나타내지만, 프레임의 상측 부분에 적어도 한 명의 작업자를 구속하기 위해 다른 유형의 프레임이 사용될 수 있다. 도 16에 나타나 있는 본 발명의 추락 방지 장치(360)의 제 2 실시 형태에서, 상측 프레임(364)은, 프레임의 정상부에 가까운 정점에서 만나는 상호 대향 A-프레임(366) 또는 대각선 프레임 부재를 포함한다. A 프레임(366)은 상호 대향 A 프레임(366) 사이에 배치된 현가 프레임 부재 또는 현가 비임(396)을 지지한다. 도 6에 나타나 있는 프레임의 상측 부분과 비교하여, 적어도 한 명의 작업자가 상호 대향 A 프레임(366) 사이에 배치된 현가 비임(396)에 매달려 있다. 전방 바퀴 어셈블리(373a) 및 후방 바퀴 어셈블리(373b)는, 현가 비임의 길이가 추락 방지 장치(360)의 바퀴 기부, 즉 전방 바퀴 어셈블리(373a) 및 후방 바퀴 어셈블리(373b) 사이의 거리에 대응하도록, 각각 A 프레임의 기부에 장착된다. 현가 비임(396)은, 예를 들어 그 현가 비임에 연결된 관성 릴(미도시)을 통해 한 명 이상의 작업자가 현가 비임에 매달릴 수 있도록 기다랗게 되어 있다. 도 16에 나타나 있는 바와 같이, 하나 이상의 훅크(382)는, 작업자 또는 윈치 어셈블리(미도시)가 현가 비임(396)에 부착될 수 있도록 현가 비임(396)에 매달려 있다. 추락 방지 장치(360)는, 구름 어셈블리가 전방 바퀴 어셈블리(373a) 및 후방 바퀴 어셈블리(373b)를 포함한다는 점에서, 전술한 본 발명의 제 1 실시 형태와 동일하거나 유사한 구름 어셈블리(370)를 채택할 수 있다. 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리의 길이(Lw)가 그리드 개구(14c)를 가로질러 연장되어 있으며, 그래서 구름 어셈블리의 임의의 부분이 그리드 셀 개구 안으로 떨어지는 것을 방지하기 위해, 그리드 구조물 상에서 이동하고 있을 때 바퀴 어셈블리는 그리드 구조물의 상이한 트랙 또는 영역(적어도 2개의 접촉점)과 접촉한다. 추락 방지 장치(370)의 제 2 실시 형태에서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는 각각의 공통 축선을 중심으로 회전 가능한 3개의 기다란 롤러(380)를 포함한다. 추락 방지 장치의 제 1 실시예와 마찬가지로, 전방 바퀴 어셈블리(373a) 및 후방 바퀴 어셈블리(373b)는 현가 비임(396)의 길이 방향에 대해 횡으로 연장되어 있으며, 그래서 현가 비임에 구속된 작업자가 그리드 구조물 상에서 걸어가고 있을 때 추락 방지 장치를 길이 방향으로 이동시킬 수 있다. 위에서 논의된 하나 이상의 윈치 어셈블리(미도시)가 현가 비임(396)에 장착될 수 있다. 본 발명의 제 2 실시 형태에 따른 기다란 현가 비임(396)은 추락 방지 장치가 그리드 셀 위에 위치될 수 있도록 충분한 여유를 제공하고, 기다란 현가 비임에 장착된 윈치 어셈블리(나타나 있지 않음)는 고장난 로드 취급 장치를 그리드 구조물에서 벗어나게 끌어올릴 수 있다.

추락 방지 장치의 적용예에 따라 프레임의 상측 부분에 상이한 배치의 프레임 부재가 사용될 수 있다. 제 1 실시 형태에서, 프레임 부재는 프레임에 구속된 작업자가 트랙 상에서 걷는 것을 지원하기 위해 내부 개방 구조물을 제공하도록 배치된다. 도 16에 나타나 있는 제 2 실시 형태에서, 프레임 부재는, 추락 방지 장치가 더 큰 물체(예컨대, 고장난 로드 취급 장치)를 쉽게 들어올릴 수 있도록 해주는 갠트리(gantry)를 규정하기 위해 상호 대향 A-프레임들 및 이들 A-프레임 사이에 배치되는 현가 비임을 제공하도록 배치된다. 본 발명의 두 실시 형태에서, 프레임은 트랙 상에서 쉽게 이동하기에 충분히 가볍고, 구름 어셈블리는 그리드 구조물 또는 트랙의 상이한 영역에 접하도록 프레임의 상측 부분의 바깥쪽으로 연장되어, 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치의 개선된 안정성을 제공하는데, 즉 구름 어셈블리가 차지하는 점유 면적(footprint)은 프레임의 상측 부분이 차지하는 점유 면적 보다 크다. 이로써, 프레임이 구름 어셈블리의 적어도 일부분이 트랙에서 벗어나게 들어 올려지기에 충분히 가볍기 때문에, 추락 방지 장치가 그리드 구조물 상에서 쉽게 이동되고 조향될 수 있다. 도 16에는 나타나 있지 않지만, 견인 바에 연결된 피해 입은 로드 취급 장치를 그리드 구조물의 가장자리까지 밀거나 끌어 당기기 위해 견인 바가 추락 방지 장치(360)의 제 2 실시 형태의 추락 방지 장치에 통합될 수 있다.

작업자(88)를 프레임(462)에 구속하기 위한 내부 개방 구조물(466)을 포함하는 도 6의 추락 방지 장치(460)에 나타나 있는 추락 방지 장치의 제 1 실시 형태의 일 개작예가 도 17의 본 발명의 제 3 실시 형태에 나타나 있다. 도 6 및 도 16에 나타나 있는 본 발명의 제 1 및 제 2 실시 형태와 마찬가지로, 본 발명의 제 3 실시예의 추락 방지 장치(460)는, 적어도 한 명의 작업자(88)를 프레임(462)에 구속하기 위한 상측 부분(464) 및 구름 어셈블리(472)를 장착하기 위한 하측 부분(468)을 포함하는 프레임(462)을 포함한다. 그리드 개구를 가로질러 상측 부분의 바깥쪽으로 연장되는 하측 부분에 장착되는 구름 어셈블리에 의해 그리드 상의 프레임(462)의 안정성이 제공된다는 점에서, 추락 방지 장치(460)는 본 발명의 다른 실시 형태와 동일하거나 유사한 구름 어셈블리(472)로 개작된다. 결정적으로, 구름 어셈블리(472)는 전방 바퀴 어셈블리(473a)와 후방 바퀴 어셈블리(473b)를 포함한다. 전방 바퀴 어셈블리(473a)와 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는, 그리드 개구(14c)를 가로질러 연장되고 상측 부분(464)의 길이방향에 대해 횡으로 있는 길이(Lw)를 가지며, 그래서 바퀴 어셈블리(473a, 473b)는 도 17에 나타나 있는 바와 같이 2개의 지점 또는 2개의 상이한 트랙(22a, 22b)에서 그리드(14b)와 접촉한다. 본 발명의 특정 실시 형태에서, 전방 바퀴 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리(473a, 473b)는, 공통 축선(F-F 및 R-R)을 중심으로 각각 회전하도록 배치되는 기다란 롤러, 보다 구체적으로는 2개의 기다란 롤러(480)를 포함한다.

도 6에 나타나 있는 본 발명의 제 1 실시 형태와 대조적으로, 프레임의 상측 부분(464)은, 윈치(482)를 지지하기 위한 들어올림 또는 리프팅 프레임(465)을 형성하기 위해 함께 지탱되거나 연결되는 상향 연장 프레임 부재를 추가로 포함한다. 도 17에 나타나 있는 본 발명의 특정 실시 형태에서, 들어올림 프레임(465)은, 프레임의 하측 부분(468)에 연결되는 상향 연장 관형 프레임 부재와 프레임의 상측 부분에 있는 평행 프레임 부재를 포함한다. 들어올림 프레임(465)은, 추락 방지 장치(460)가 그리드 구조물(14b) 상에서 넘어질 경우 프레임의 상측 부분(468) 내의 작업자를 보호하기 위한 롤 케이지로서의 역할도 할 수 있다. 윈치(482)가 호이스트 프레임(465)에 장착되어, 윈치(482)가 호이스트 프레임의 최상측 부분에 매달린다. 본 발명의 다른 실시 형태와 마찬가지로, 작업시에, 프레임에 구속된 작업자는 평행 프레임 부재를 잡고 트랙(22a, 22b) 상에서 걸을 수 있다. 추락 방지 장치를 그리드 상에서 조향하기 위해, 작업자는 단순히 프레임을 들어 올리며, 그래서 구름 어셈블리(472)의 적어도 일부분이 트랙에서 벗어나게 들어 올려져 작업자가 프레임을 원하는 배향으로 회전시킬 수 있다. 본 발명의 핵심은, 추락 방지 장치를 그리드 상에서 조향할 수 있도록 구름 어셈블리의 적어도 일부분을 트랙에서 떨어지게 들어 올리기 위해 가벼운 추락 방지 장치를 가질 수 있다는 것이다. 바람직하게는, 추락 방지 장치는 100kg 미만, 바람직하게는 60kg 미만, 보다 바람직하게는 30kg 미만의 중량을 갖는다. 개방 구조물을 형성하기 위한 관형 프레임 부재의 어셈블리를 포함하는 가벼운 프레임의 제공은 가벼운 추락 방지 장치를 가능하게 한다.

본 발명의 또 다른 실시 형태에서, 도 6 및 도 17에 나타나 있는 본 발명의 제 1 및/또는 제 3 실시 형태의 추락 방지 장치 중의 2개 이상이 링크 기구(594)에 의해 함께 연결되어, 도 18에 나타나 있는 바와 같은 어셈블리(500)를 형성할 수 있다. 2개 이상의 추락 방지 장치(560a, 560b)가 링크 기구(594)에 의해 함께 연결되어 어셈블리(500)를 형성함으로써, 2명 이상의 작업자가 트랙 상에서 그 어셈블리를 구동할 수 있으므로 어셈블리의 하중 지지 능력이 증가된다. 2개 이상의 추락 방지 시스템 각각은 서로에 대해 독립적으로 작동될 수 있어, 2개 이상의 추락 방지 장치 각각에 구속된 사람이 그의 구름 어셈블리의 적어도 일부분을 들어 올려 각각의 추락 방지 장치를 독립적으로 조종할 수 있다. 도 18에 나타나 있는 특정 실시 형태에서, 제 1 추락 방지 장치(560a)와 제 2 추락 방지 장치(560b) 사이에 작업 영역이 규정되도록, 제 1 추락 방지 장치(560a) 및 제 2 추락 방지 장치(560b)는 링크 기구(594)에 의해 이격되어 분리되어 있는 것으로 나타나 있다. 제 1 추락 방지 장치(560a)와 제 2 추락 방지 장치(560b) 사이에 연장되는 링크 기구(594)는, 고장난 로봇형 로드 취급 장치를 트랙 및/또는 트랙 상에서 걷는 작업자 위쪽에 매달기 위한 현가 또는 수평 비임 또는 현가 프레임 부재일 수 있다.

현가 비임 또는 현가 프레임 부재(594)는 제 1 및 제 2 추락 방지 장치의 프레임 구조물의 상측 부분(564a, 564b)에 장착될 수 있다. 제 1 및 제 2 추락 방지 장치 각각에서 프레임 구조물의 상측 부분에 현가 비임 또는 현가 프레임 부재(594)의 단부를 장착하는 것은, 도 17에 나타나 있는 들어올림 프레임이 추락 방지 장치의 프레임 구조물의 양 측에서 상향 연장 관형 프레임 부재를 포함하고 현가 프레임 부재의 길이 방향에 실질적으로 수직인 방향으로 프레임 구조물을 가로질러 연장되는 프레임 부재에 의해 함께 지탱되는 것과 비슷하다. 들어올림 프레임(565)은, 로드 취급 장치 또는 선택적으로 트랙 상에 서 있으면서 현가 프레임 부재에 매이는 사람을 현가 프레임 부재에 매달기에 충분하게 현가 프레임 부재(594)를 트랙 위쪽으로 상승시키는 데에 도움을 준다.

제 1 추락 방지 장치(560a) 및 제 2 추락 방지 장치(560b) 각각에 구속된 한 명 이상의 작업자가 트랙 상에서 그의 각각의 제 1 및 제 2 추락 방지 장치를 이동시킬 수 있어, 제 1 및 제 2 추락 방지 장치는 트랙 상에서 직렬로 거동하게 되는데, 즉 트랙 상에서 어셈블리의 이동은, 제 1 및 제 2 추락 방지 장치에 구속된 작업자들이 그의 각각의 추락 방지 장치를 이동시키는 것에 의존한다. 현가 비임 또는 현가 프레임 부재(594)의 한 단부 또는 양 단부(502)가 피봇 가능한 조인트에 의해 제 1 추락 방지 장치(560a) 및/또는 제 2 추락 방지 장치(560b)에 장착되며, 그래서 제 1 추락 방지 장치(560a)는 트랙 상에서 제 2 추락 방지 장치(560b)와는 독립적으로 이동할 수 있다. 이로써, 제 1 추락 방지 장치는 여전히 트랙 상에서 함께 연결된 상태에서 제 2 추락 방지 장치에 대해 주위로 회전할 수 있다.

도 18에 나타나 있는 특정 실시 형태에서, 제 1 및 제 2 추락 방지 장치를 연결하는 링크 기구는 현가 프레임 부재(594)이며, 이 현가 프레임 부재는 로봇형 로드 취급 장치를 매달 때 현가 프레임 부재에 더 많은 지지를 제공하기 위해 사다리형 배치로 하나 이상의 타이 로드(tie rod)(504)에 의해 지탱되는 평행 비임(595)을 포함한다. 도 12를 참조하여 전술한 바와 같이, 고장난 로봇형 로드 취급 장치를 트랙으로부터 끌어당기고 그리고/또는 트랙상에 있는 넘어진 로봇형 로드 취급 장치를 똑바로 세우기 위해 윈치(미도시)가 현가 비임 또는 현가 프레임 부재(594)에 장착될 수 있다. 전술한 바와 같이, 로드 취급 장치의 호이스트 요소와 결합하기 위한 훅크(미도시) 또는 다른 적절한 체결구가 윈치 케이블의 자유 단부에 부착될 수 있다. 들것(나타나 있지 않음)이 윈치에 부착되어 그리드 구조물로부터 부상당한 사람의 안전한 제거를 도울 수 있다. 윈치는 수동으로 구동되거나 모터로 구동될 수 있으며, 그래서, 부상당한 사람을 트랙으로부터 안전하게 끌어 올리기 위해, 프레임에 구속된 작업자에게 더 많은 제어를 준다. 제 1 추락 방지 장치와 제 2 추락 방지 장치 사이의 간격은, 작업자가 예를 들어 관성 릴에 의해 현가 프레임 부재에 묶여 있는 동안 트랙이나 로드 취급 장치에서 작업하기 위한 영역일 수 있다.

작업시에, 제 1 추락 방지 장치(560a)와 제 2 추락 방지 장치(560b) 각각에 구속된 한 명 이상의 작업자는, 트랙 상에 있는 제 1 및 제 2 추락 방지 장치의 구름 어셈블리(572a, 572b) 덕분에 어셈블리(500)를 조종할 수 있다. 제 1 및 제 2 추락 방지 장치 각각의 중량은, 각각의 제 1 및 제 2 추락 방지 장치에 구속된 작업자가 바퀴 어셈블리의 적어도 일부분을 트랙에서 벗어나게 들어 올려 트랙 상에서 어셈블리(500)를 조종하기에 충분하다. 어셈블리의 조합 중량은 100kg을 초과하는 반면, 제 1 및 제 2 추락 방지 장치 각각의 중량은 각각 60kg 미만이어서 어셈블리가 트랙 상에서 쉽게 조종될 수 있다.

제 2 추락 방지 장치(560b)는 트랙 상에서 어셈블리(500)를 이동시킬 때 제 1 추락 방지 장치(560a) 뒤에 따라붙어 트랙 상에서 직렬로 이동할 수 있다. 현가 비임 또는 현가 프레임 부재를 고장난 로드 취급 장치 또는 트랙 상의 부상당한 사람 위에 위치시키도록 트랙 상에서 어셈블리를 조종하기 위해, 제 1 및 제 2 추락 방지 장치 중의 하나 또는 둘 모두에 있는 작업자는 그의 각각의 추락 방지 장치를 트랙 상에서 조향할 수 있다. 현가 비임 또는 현가 프레임 부재를 제 1 및 제 2 추락 방지 장치에 연결하는 피봇 가능한 조인트를 가짐으로써, 제 1 및 제 2 추락 방지 장치가 서로에 대해 독립적으로 움직일 수 있게 되고 그리하여 트랙 상의 어셈블리의 개선된 조향성을 제공할 수 있다.

도 18에 나타나 있는 추락 방지 장치(560a, 560b)는 인장된 케이블 또는 와이어 형태의 넘어짐 방지 기구(506a, 506b)를 추가로 포함한다. 이는 추락 방지 장치가 그리드 개구 안으로 떨어지는 것을 방지하는 연속적인 안정화 표면을 포함한다. 제 1 추락 방지 장치(560a)는 2개의 인장 테더(506a)를 포함하고, 각 인장 테더는 전방 바퀴 어셈블리(573a)와 후방 바퀴 어셈블리(573b) 사이에서 연장되는 프레임의 하측 부분(568a)에 위치된다. 각 인장 테더의 한 단부는 전방 바퀴 어셈블리(573a)의 한 단부에 부착되고, 인장 테더의 다른 단부는 후방 바퀴 어셈블리(573b)의 반대쪽 단부에 부착된다. 제 2 추락 방지 장치(560b)는 2개의 인장 테더(506b)를 포함하고, 각 인장 테더는 제 1 추락 방지 장치(560a)와 동일한 방식으로 위치된다. 인장 테더는 추락 방지 장치에 위치되며, 그래서 추락 방지 장치가 불균형하게 되면, 인장 테더가 그리드 부재에 닿거나 그 위에 안착되어, 추락 방지 장치가 그리드 개구 안으로 떨어지는 것을 방지한다. 실제로, 넘어짐 방지 장치는 추락 방지 장치의 점유 면적을 증가시켜 추락 방지 장치를 그리드 구조물 상에서 더 안정적으로 만든다.

인장 테더는, 강하고 오랜 기간 동안 팽팽함을 유지할 수 있는 재료로 만들어질 수 있으며, 예를 들어, 인장 테더는 강을 포함할 수 있다. 또한, 인장 테더는 추락 방지 장치의 중량에 크게 기여하지 않으며, 그래서 작업자가 추락 방지 장치를 그리드 구조물 상의 원하는 위치로 물리적으로 들어올릴 수 있게 하면서 추가적인 안정성 조치를 제공한다. 도 18에 나타나 있는 인장 테더와 같은 넘어짐 방지 기구는 추락 방지 장치의 어떤 실시 형태에도 사용될 수 있다.

도 19에 나타나 있는 다른 실시 형태에서, 추락 방지 장치(660)는 갠트리(662)를 포함하고, 이 갠트리는, 평행하게 배치되고 갠트리(662)의 전방부와 후방부에 있는 하나 이상의 레그 또는 수직 부재(666)에 의해 지지되는 한 쌍의 수평 비임(664)을 포함한다. 한 쌍의 수평 비임(664)은, 한 쌍의 수평 비임(664)의 원위 단부에 연결된 스페이서(668)에 의해 이격되어 유지된다. 갠트리(662)의 전방부와 후방부에 있는 하나 이상의 레그(666)에 의해 지지되는 한 쌍의 수평 비임(664) 사이의 이격된 관계는 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 하나 이상의 레그(666) 사이에 연장되는 개방 내부 공간 또는 작업 공간(669)을 제공한다. 당업계에 알려져 있는 그리드 구조물 상에서 작동하는 다른 서비스 차량과 비교하여, 갠트리(662)의 전방부와 후방부에 있는 하나 이상의 레그(666) 및 한 쌍의 수평 비임(664)에 의해 규정되는 작업 공간(669)은, 종래 기술에서 발견되는 바와 같이 고장난 로봇형 로드 취급 장치에 접근하기 위해 로봇형 로드 취급 장치를 서비스 차량 상의 어떤 위치로 이동시킬 필요 없이, 작업 공간(669)에 구속되어 있는 한 명 이상의 작업자(671)가 그리드 구조물 상의 고장난 로봇형 로드 취급 장치를 명확히 볼 수 있게 하기 위한 영역을 제공한다. 이리하여, 작업 공간(669)에 구속된 한 명 이상의 작업자(671)가, 고장난 로봇형 로드 취급 장치를 그리드 구조물의 가장자리 또는 주변부로 운반할 필요 없이, 그리드 구조물 상에 있는 동안 고장난 로봇형 로드 취급 장치에 대해 필요한 수리를 수행할 수 있다. 도 6, 도 16 및 도 17에 나타나 있는 추락 방지 장치의 실시 형태와 비교하여, 도 19 내지 도 23에 나타나 있는 실시 형태에 나타나 있는 추락 방지 장치는 중량이 100kg 미만, 바람직하게는 60kg 미만이라는 점에서 반드시 가벼울 필요는 없다. 도 19에 나타나 있는 실시 형태의 작업 공간(669)은 한 명 보다 많은 작업자를 수용할 수 있으므로, 추락 방지 장치의 중량은 그리드 구조물 상에서 추락 방지 장치를 조종할 때 반드시 결정적인 요인이 되는 것은 아니다. 그러나, 추락 방지 장치의 중량을 줄이기 위해, 갠트리의 구성 요소와 복수의 레그는 관형 부재, 예를 들어 가벼운 알루미늄 관형 부재로 형성될 수 있다.

고장난 로봇형 로드 취급 장치에서 작업하기 위한 공간을 추락 방지 장치 내에 가짐으로써, 작업자는 고장 지점에서, 고장난 로봇형 로드 취급 장치에 대해 작업할 수 있다. 대부분의 경우, 고장난 로봇형 로드 취급 장치의 수리는 일반적으로 간단한 수리이며, 고장 지점에서 고장난 로봇형 로드 취급 장치에 대해 작업할 수 있음으로써, 로봇형 로드 취급 장치가 그리드 구조물 상에서 작동할 수 없는 가동 중단 시간이 줄어든다.

갠트리(662)의 전방부와 후방부에 있는 한 쌍의 레그(666)는 평행 수평비임(664)을 지지하며, 위쪽에 있는 한 쌍의 수평 비임과 동일한 간격으로 이격되어 있다. 레그(666)는 작업 공간(669)을 둘러싸도록 갠트리의 한 측 또는 양측에서 지탱된다. 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 한 쌍의 레그 중의 하나는 하나 이상의 지탱 부재(674, 676)에 의해 함께 지탱된다. 도 19에 나타나 있는 본 발명의 특정 실시 형태에서, 대각선 버팀 부재(674, 676)는 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 한 쌍의 다리(666) 중의 하나를 갠트리의 한 측에 있는 한 쌍의 수평 비임(664) 중의 하나에 K-브레이스(brace)로 연결하지만, 크로스 브레이스를 포함하지만 이에 한정되지 않는 지탱 부재의 다른 패턴도 본 발명에서 적용 가능하다. 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 한 쌍의 레그 사이의 간격은, 작업 공간 내에 구속된 작업자가 하나 이상의 포켓(678)에 도구 및/또는 교체 부품을 보관할 수 있도록 하나 이상의 포켓(678)을 수용할 수 있는 크기로 되어 있다. 대안적으로, 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 한 쌍의 레그 사이의 간격은 도구 및/또는 교체 부품을 보관하기 위해 하나 이상의 패니어(pannier)를 수용할 수 있다. 하나 이상의 핸들 또는 바(680)(도 20 참조)가, 작업 공간 내에 구속된 작업자가 그리드 구조물 상에서 걸으면서 그 핸들을 잡을 수 있도록(도 19 참조), 갠트리의 전방부 및/또는 후방부에 있는 한 쌍의 레그(666)를 가로질러 연장되어 있다(도 19 참조).

또한 도 19에는, 작업 공간을 가로질러 연장되고 한 쌍의 수평 비임(664)에 의해 지지되는 하나 이상의 가교(bridging) 부재(682)가 나타나 있다. 위에서 설명한 본 발명의 다른 실시 형태와 마찬가지로, 그리드 구조물로부터 로드를 끌어 올리기 위해 윈치(나타나 있지 않음)가 가교 부재(682)에 장착될 수 있다. 예를 들어, 가교 부재에 장착된 윈치는, 뒤집힌 로봇형 로드 취급 장치를 똑바로 세우거나 고장난 로봇형 로드 취급 장치를 트랙에서 벗어나게 들어 올려 그 로봇형 로드 취급 장치가 그리드 구조물의 가장자리 또는 주변부로 운반될 수 있도록 하기 위해 사용될 수 있다. 도 20에 나타나 있는 특정 실시 형태에서, 가교 부재(682)는 한 쌍의 수평 비임(664)에 의해 지지되는 한 쌍의 레일 또는 트랙(684)에 장착된다. 한 쌍의 레일(684)은 한 쌍의 수평 레일에 고정되거나 한 쌍의 수평 비임(664)과 일체로 형성될 수 있다. 이로써, 윈치를 고장난 로봇형 로드 취급 장치 위에 위치시키려고 할 때 추락 방지 장치를 이동시킬 필요 없이, 가교 부재(682)가 한 쌍의 수평 비임(664)의 길이를 따라 이동 가능하고 또한 가교 부재(682)가 고장난 로봇형 로드 취급 장치 위에 정확하게 위치될 수 있다.

그리드 구조물 상에서 추락 방지 장치(660)를 조종하기 위해, 갠트리(662)가 도 8 및 도 9를 참조하여 전술한 바와 같은 구름 어셈블리(670)에 장착된다. 전술한 바와 같이, 구름 어셈블리는, 작업 공간에 구속된 작업자가 그리드 구조물 상에서 추락 방지 장치를 수동으로 이동시킬 수 있게 하도록 프리휠링 구름 어셈블리일 수 있다. 구름 어셈블리는 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리를 포함하며, 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는 갠트리의 양측에서 측방으로 그리고 외측으로 연장되며, 그래서 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는 그리드 구조물의 상이한 트랙과 접촉한다. 여기서, 전방 바퀴 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리(672a, 672b)의 길이(Lw)는 그리드 개구(14c)를 가로질러 연장되어, 바퀴 어셈블리는 그리드 구조물 상에서 이동할 때 그리드 구조물의 상이한 트랙 또는 영역(적어도 2개의 접촉점)과 접촉하여, 구름 어셈블리의 일부분이 그리드 셀 개구 안으로 떨어지는 것을 방지한다. 도 19에 나타나 있는 특정 실시예에서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리(672a, 672b)는 각각의 공통 축선을 중심으로 회전 가능한 3개 세트의 바퀴를 포함한다. 추락 방지 장치의 제 1 실시 형태와 마찬가지로, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리(672a, 672b)는 한 쌍의 수평 비임(664)의 길이 방향에 대해 횡으로 연장되어 있으며, 그래서 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리(672a, 672b)는 갠트리(662)의 양측에서 측방으로 그리고 외측으로 연장된다. 외측으로 연장되는 바퀴 어셈블리는 추락 방지 장치(660)의 증가된 안정성을 제공하며, 그래서 작업 공간(669) 내에 구속된 작업자(671)가 그리드 구조물 상에서 걸을 때 추락 방지 장치를 길이 방향으로 이동시킬 수 있다. 다른 실시예와 유사하게, 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 바퀴 어셈블리는 자유롭게 회전한다는 의미에서 프리휠링적이다.

전방 및 후방 바퀴 어셈블리(672a, 672b)가 다수의 그리드 셀을 가로질러 갠트리의 양측에서 외측으로 연장됨에 따라, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 적어도 일부분(673a, 673b)은, 추락 방지 장치를 보관하거나 전방 바퀴 및 후방 바퀴 어셈블리(672a, 672b) 중 어느 하나가 점유하는 그리드 셀을 자유롭게 하기 위해 멀어지게 수납되어 추락 방지 장치의 점유 면적을 감소시킨다는 의미에서 접힘 가능하다(collapsible). 도 20에 나타나 있는 특정 실시예에서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리(673a, 673b)의 하나 이상의 바퀴 세트가 갠트리(662)의 전방부와 후방부에서 한 쌍의 평행 수평 비임(664)을 지지하는 레그 중의 하나에 피봇식으로 장착된다. 전방 및 후방 바퀴 어셈블리(673a, 673b)의 하나 이상의 바퀴 세트가, 갠트리(662)의 전방부와 후방부에서 한 쌍의 평행 수평 비임(664)을 지지하는 레그(666) 중의 하나와 결합 가능한 캐리어에 장착된다. 수납 구성에서, 갠트리의 양 측에서 측방으로 연장되는 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 3개의 바퀴 세트 중 2개(673a, 673b)가 회전되어 지면(이 경우 트랙)에서 벗어나게 들어올려지고, 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 한 쌍의 평행 수평 비임을 지지하는 레그 중의 하나에 고정된다. 수납된 바퀴를 전개할 때, 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 두 세트의 바퀴(673a, 673b)가 갠트리의 레그로부터 분리되고 회전되어 트랙과 접촉하게 된다. 도 20은 수납 구성으로 있는 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 바퀴 어셈블리를 나타내며, 도 19는 갠트리의 양측에서 측방으로 연장되는 바퀴를 갖는 전개 구성의 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 바퀴 어셈블리를 나타낸다.

구름 어셈블리(670) 위쪽의 한 쌍의 수평 비임(664)의 높이는, 한 쌍의 수평 비임(664)을 서로 다른 길이의 레그에 장착함으로써 변경될 수 있다. 도 21에 나타나 있는 특정 실시 형태에서, 갠트리(662)의 높이는, 한 쌍의 평행 수평 비임(664)을 더 긴 레그(666)에 장착함으로써 증가된다. 대안적으로, 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 하나 이상의 레그는 갠트리의 높이를 변경할 수 있도록 신축자재식(telescopic)일 수 있다. 갠트리의 높이를 증가시키는 것의 이점은, 도 22에 나타나 있는 바와 같이, 작업 공간의 높이가 증가될 수 있어, 작업 공간(669) 내에 구속된 작업자(671)를 위한 충분한 헤드룸이 제공될 수 있다는 것이다. 갠트리의 작업 공간 내에 작업자를 구속하는 것은, 본 발명의 다른 실시 형태에 대해 위에서 설명한 바와 같이 하나 이상의 체결구(나타나 있지 않음)를 통해 갠트리의 임의의 부분, 예를 들어 수평 비임 또는 레그에 부착되는 적절한 하네스를 작업자가 착용하는 것을 포함할 수 있다.

작업시에, 도 22를 참조하면, 갠트리(662)의 작업 공간(669) 내에 구속된 작업자(671)는 트랙상의 추락 방지 장치(660)를 고장난 로븟형 로드 취급 장치의 방향으로 밀고, 고장난 로봇형 로드 취급 장치가 갠트리의 작업 공간 내에 있도록 추락 방지 장치를 조종할 수 있다. 일단 작업 공간에 들어가면, 작업자는 가교 부재(682)에 장착된 윈치가 로봇형 로드 취급 장치, 더 구체적으로는, 그 로봇형 로드 취급 장치의 호이스트 요소와 결합할 수 있도록 가교 부재를 로봇형 로드 취급 장치(30) 바로 위에 위치시키기 위해 가교 부재(682)를 레일(684)을 따라 이동시킬 수 있다(도 13 참조). 윈치는 트랙 상에 있는 뒤집힌 로봇형 로드 취급 장치를 똑바로 세우거나, 작동하는 로봇형 로드 취급 장치가 고장난 로봇형 로드 취급 장치에 충돌하는 것을 방지하도록 고장난 로봇형 로드 취급 장치를 '라이브' 그리드 구조물로부터 떨어진 안전한 장소(이는 일반적으로 그리드 구조물의 가장자리에 있음)로 운반하기 위해 사용될 수 있다.

도 23은 도 19 내지 도 22에 나타나 있는 추락 방지 장치의 약간의 변형을 나타내며, 여기서 추락 방지 장치(760)는, 갠트리(762)의 전방부와 후방부에 있는 하나 이상의 레그(766) 사이에서 연장되는 단일 현가 비임 또는 수평 비임(764)을 포함하고, 윈치를 지니고 있는 가동 트롤리(782)가 그 단일 현가 비임(764)에 장착된다. 하중이 한 쌍의 평행 수평 비임에 걸쳐 분산되는 도 19 내지 도 22에 나타나 있는 가교 부재와 달리, 도 23에 나타나 있는 실시 형태에서의 하중은 단일 현가 비임(764)에 의해 지탱된다. 도 23에 나타나 있는 추락 방지 장치의 다른 특징은 도 19 내지 도 22에 나타나 있는 실시 형태서와 동일하다.

도 24에 나타나 있는 다른 실시 형태에서, 추락 방지 장치(860)는 쐐기형 프레임 구조물을 포함한다. 구체적으로, 프레임(862)은 전방 단부(870) 및 대향하는 후방 단부(880)를 포함하고, 후방 단부(880)는 전방 단부(870)보다 넓다. 프레임의 후방 단부(880)는 또한 전방 단부(870)보다 높다. 또한, 후방 단부(880)는 개방 내부 공간(866) 안으로의 개구(882)를 제공한다. 이 개구(882)는 개방 내부 구조물(866)에 있는 작업자가 그리드 구조물 주위로 이동할 때 더 길고 더 자연스러운 보폭을 취할 수 있도록 하며, 후방 단부(880)는 작업자의 앞에 위치된다. 또한, 개구(882)는 작업자가 그리드 구조물의 일부분에 보다 쉽게 접근하여 수리 작업을 수행할 수 있게 해준다. 개구(882)는 또한 추가적인 추락 방지 장치를 수용하도록 구성된다. 제 1 추락 방지 장치의 후방 단부에 있는 개구 안으로 제 2 추락 방지 장치의 전방 단부를 밀음으로써 다수의 추락 방지 장치들이 함께 포개질 수 있다. 이리하여, 다수의 추락 방지 장치가 작은 영역에 보관될 수 있다.

도 25는 서로 포개진 4개의 추락 방지 장치를 나타내며, 각 추락 방지 장치는 도 24의 쐐기형 프레임을 갖는다. 제 1 추락 방지 장치(860)는 네스트(nest)의 전방부에 있고, 제 2 추락 방지 장치(910)의 전방 단부(915)가 제 1 추락 방지 장치(860)의 후방 단부(880)에 있는 개구 안으로 밀려, 제 2 추락 방지 장치(910)의 전방 단부(915)가 제 1 추락 방지 장치(860)의 전방 단부(870) 가까이에서 내부 개방 공간(866)에 위치된다. 쐐기형 프레임은 이 프레임이 전방 단부 쪽으로 수렴한다는 것을 의미한다. 따라서, 프레임(886)의 전방 단부(870)는 프레임의 후방 단부(880)보다 더 좁고 또한 더 짧다. 제 3 추락 방지 장치(920)와 제 4 추락 방지 장치(930)는 제 1 추락 방지 장치(860) 및 제 2 추락 방지 장치(910)와 동일한 형상을 가지며, 그래서 제 3 추락 방지 장치(920)가 제 2 추락 방지 장치(910)의 후방 단부(918)에 있는 개구 안으로 밀려 들어갈 수 있고 제 4 추락 방지 장치(930)는 제 3 추락 방지 장치의 후방 단부(928)에 있는 개구 안으로 밀려 들어갈 수 있다. 이러한 방식으로, 제 1 추락 방지 장치(860), 제 2 추락 방지 장치(910), 제 3 추락 방지 장치(920) 및 제 4 추락 방지 장치(930)는 일 세트의 추락 방지 장치로서 조종될 수 있다. 추가적인 추락 방지 장치가 도 25에 나타나 있는 추락 방지 장치 세트에 추가될 수 있다. 전방 단부보다 넓은 후방 단부를 갖는 다른 형상의 프레임도 사용될 수 있고, 예를 들어 그 프레임은 L-형일 수 있다.

도 24에 나타나 있는 바와 같이, 프레임의 후방 단부(880)에 있는 개구(882)는, 한 쌍의 수직 부재(888)의 원위 단부에 연결된 스페이서(886)에 의해 이격되어 유지되는 한 쌍의 수직 부재(888)에 의해 규정된다. 스페이서(886)는 개구(882)의 정상부를 규정하고, 한 쌍의 수직 부재(888)는 개구(882)의 측면을 규정한다. 개구(882)의 바닥은 그리드 구조물 상에 위치될 경우 그리드 구조물에 의해 규정되며, 또는 그리드에서 떨어져 위치되는 경우에는 지면에 의해 규정된다. 따라서, 추락 방지 장치(860)는 다른 실시 형태에 존재하는 것과 같은 후방 바퀴 어셈블리를 포함하지 않는다. 개구(882)의 치수는, 다른 추락 방지 장치의 프레임의 전방 단부가 개구(882) 안으로 끼워지고 추락 방지 장치의 개방 내부 구조물(866) 내에 포개지도록 되어 있다.

본 발명의 다른 실시 형태와 마찬가지로, 프레임(862)은 프레임(862)에 적어도 한 명의 작업자를 구속하기 위한 상측 부분(864) 및 구름 어셈블리(872)를 장착하기 위한 하측 부분(878)을 포함한다. 프레임은, 작업자가 개방 내부 구조물(866) 내에 위치되도록 구성된다. 상측 부분(864)은 측면에서 볼 때 삼각형 형상을 가기며, 그래서 평행 측면 프레임 부재가 아래쪽으로 경사진 핸들을 규정한다. 하측 부분(878)은 측면에서 볼 때 직사각형이다. 전방 단부(870)는 후방 단부(880)보다 더 좁고 또한 더 짧다. 도 24에서, 전방 단부(870)는 후방 단부(880)의 높이 및 폭의 대략 2/3이다. 후방 단부에 대한 전방 단부의 다른 높이 비와 폭 비가 또한 가능하다. 작업자는 프레임의 후방 단부(880)를 앞에 두고 그리드 구조물 가로질러 이동할 수 있다. 대안적으로, 작업자는 프레임의 후방 단부(880)에 있는 스페이서(886)에 의해 시야가 차단되는 것을 피하기 위해 전방 단부(870)를 앞에 두고 그리드 구조물을 가로질러 이동할 수 있다.

추락 방지 장치(860)는 프레임의 전방 단부(870)에 있는 구름 어셈블리(872)에 의해 이동 가능하다. 구름 어셈블리(872)는 프레임의 하측 부분(878)에 장착된다. 추락 방지 장치를 조향하기 위해, 작업자는 프레임을 구름 어셈블리(872) 주위로 선회시키거나 기울인다. 예를 들어, 격자 구조물 상에서 추락 방지 장치를 조종하기 위해, 작업자는 프레임의 후방 단부(880)를 들어 올리고, 구름 어셈블리(872)를 통해 연장되는 수직 축선을 중심으로 추락 방지 장치를 선회시킨다. 따라서, 작업자는 수레를 움직이는 것과 유사한 방식으로 추락 방지 장치를 움직인다. 전방 구름 어셈블리의 폭은, 작업자가 구름 어셈블리 상의 추락 방지 장치를 기울일 수 있도록 되어 있는데, 예를 들어, 구름 어셈블리는 그리드 개구를 가로지르는 대각선 길이의 2배보다 넓을 수 있다. 도 24에 도시되어 있는 바와 같이, 구름 어셈블리(872)는 2개의 롤러를 포함한다. 그러나, 구름 어셈블리(872)는 임의의 수의 롤러, 예를 들어 1개의 롤러, 3개의 롤러, 또는 4개의 롤러를 포함할 수 있다. 더 많은 롤러를 사용하면, 추락 방지 장치를 더 쉽게 조향할 수 있다. 대안적으로, 구름 어셈블리(872)는 바퀴를 포함한다. 구름 어셈블리(872)는 롤러 또는 바퀴가 자유롭게 회전한다는 의미에서 프리휠링적이다. 대안적으로, 추락 방지 장치는 어떠한 롤러도 포함하지 않고, 대신에, 도 24에 나타나 있는 바와 같이 그리고 이제 설명하는 바와 같이, 프레임의 길이를 따라 길이 방향으로 연장되는 한 쌍의 스케이트(892)와 유사하게 또한 그에 추가로, 프레임의 전방 단부(870)에 있는 스케이트를 포함한다.

도 24의 추락 방지 장치는 한 쌍의 스케이트 형태의 슬라이딩 어셈블리(892)를 포함하며, 이는 최소한의 마찰로 그리드 구조물 위에서 슬라이딩하도록 배치된다. 슬라이딩 어셈블리는 또한 그리드와의 접촉을 증가시켜, 그리드 구조물 상에서의 추락 방지 장치의 안정성을 증가시킨다. 한 쌍의 스케이트는 추락 방지 장치의 하측 부분(878)에 있는 수평 비임(894)의 저면에 부착된다. 프레임의 각 측면에 있는 각 스케이트는, 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치(860)의 증가된 안정성을 제공하기 위해 예각(α)으로 전방 단부(870)로부터 후방 단부(880) 쪽으로 외측으로 벌어져 있다. 한 쌍의 스케이트(892)는 수평 비임(894)의 폭보다 넓고, 그리하여, 그리드 부재와의 접촉을 증가시켜 추락 방지 장치의 안정성을 증가시킨다. 추가로, 나타나 있지는 않지만, 한 쌍의 스케이트는 프레임이 모든 방향으로 움직일 수 있도록 4개의 측 모두에서 라운딩된 가장자리를 갖는다. 스케이트는 수평 비임(894)의 저면에 직접 부착될 수 있거나, 도 24에 나타나 있는 바와 같이, 한 쌍의 스케이트(892)는 커넥터 비임(896)에 의해 수평 비임(894)의 저면에 부착될 수 있다. 전반적으로, 작업자는, 구름 어셈블리(872)(또는 대안적으로 프레임의 전방 단부(870)에 있는 스케이트)와 프레임의 길이를 따라 길이 방향으로 연장되는 한 쌍의 스케이트(892)의 조합을 사용하여 추락 방지 장치를 이동시키고 조향할 수 있다.

도 24에는 나타나 있지 않지만, 추락 방지 장치(860)는 추가적인 비임을 포함할 수 있으며, 이 비임은, 측방에서 스페이서(886)에 평행하게, 하지만 호이스트 또는 훅크가 부착될 수 있는 프레임의 상측 부분(864)에 있는 스페이서보다 낮은 높이에 위치된다. 호이스트 또는 훅크는 그리드 구조물 상의 넘어진 로드 취급 장치(30)를 들어올리기 위해 사용될 수 있다. 이러한 구성에서, 로드 취급 장치는 추락 방지 장치(866)를 불안정하게 함이 없이 그리드 구조물로부터 내부 개방 구조물 (866) 안으로 들어 올려질 수 있다. 대안적으로, 본 실시 형태의 2개의 추락 방지 장치는, 고장난 로봇형 로드 취급 장치를 트랙 위쪽에 매달기 위한, 도 18에 나타나 있는 것과 같은 현가 비임(594) 또는 현가 프레임 부재에 의해 함께 연결될 수 있다.

청구 범위에 규정된 본 발명의 범위 내에서 당업자에게 명백한 예시적인 실시 형태의 다양한 변형예가 본 발명의 범위 내에 속하는 것으로 간주된다. 예를 들어, 청구 범위에 규정된 본 발명의 범위를 벗어나지 않고 다양한 구름 어셈블리가 사용될 수 있다. 예를 들어, 구름 어셈블리를 위해 바퀴 및/또는 롤러의 상이한 조합이 사용될 수 있다. 이 조합은 공통 회전 축선을 중심으로 회전 가능한 복수의 바퀴에 대한 긴 롤러를 포함하지만 이에 한정되지 않는다.

도 19 내지 23에 나타나 있는 실시 형태의 추가 특징은 다음을 포함한다:

1. 그리드 구조물 상에서 수동으로 이동하기 위한 추락 방지 장치로서, 그리드 구조물은, 제 1 세트의 평행한 트랙 및 실질적으로 수평인 평면에서 제 1 세트에 대해 횡으로 있고 복수의 그리드 셀을 포함하는 그리드 패턴으로 배치되는 제 2 세트의 평행한 트랙을 포함하며, 각 그리드 셀은 600∼800mm 범위의 길이 및 400∼600mm 범위의 폭을 가져, 제 1 세트의 평행한 트랙 중 한 쌍의 인접하는 트랙 및 제 2 세트의 평행한 트랙 중 한 쌍의 인접하는 트랙에 의해 규정되는 그리드 개구를 규정하며, 본 추락 방지 장치는,

한 명 이상의 작업자가 작업 공간 내에 구속되기 위해 그 작업 공간을 규정하도록 복수의 다리에 의해 각 단부에서 지지되는 적어도 하나의 수평 비임을 포함하는 갠트리를 포함하고,

갠트리는, 작업 공간에 구속된 사용자가 추락 방지 장치를 그리드 구조물 상에서 어떤 방향으로든 수동으로 움직일 수 있도록 구름 어셈블리에 장착되며, 구름 어셈블리는 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리를 포함하고, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는, 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리가 그리드 구조물의 상이한 트랙과 접촉하도록 적어도 하나의 수평 비임의 양측에서 측방으로 외측으로 연장되는, 추락 방지 장치.

2. 특징 1에 있어서, 적어도 하나의 수평 비임의 각 단부에 있는 복수의 다리에는 각각 전방 및 후방 바퀴 어셈블리가 제공되어 있는, 추락 방지 장치.

3. 특징 1 또는 2에 있어서, 적어도 하나의 수평 비임의 각 단부에 있는 복수의 다리는 한 쌍의 다리를 포함하는, 추락 방지 장치.

4. 특징 3에 있어서, 적어도 하나의 수평 비임의 각 단부에 있는 한 쌍의 다리는 평행하거나 위쪽으로 수렴하는, 추락 방지 장치.

5. 특징 3 또는 4에 있어서, 적어도 하나의 수평 비임의 한쪽 또는 양쪽 단부에 있는 한 쌍의 다리 사이에 고정된 포켓을 더 포함하는, 추락 방지 장치.

6. 특징 3 내지 5 중 어느 한 특징에 있어서, 작업 공간 내에서 적어도 하나의 핸들을 더 포함하고, 그 적어도 하나의 핸들은 갠트리의 전방부 및/또는 후방부에서 한 쌍의 다리 사이에 연장되는, 추락 방지 장치.

7. 전 특징들 중 어느 한 특징에 있어서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 적어도 일부분은 적어도 하나의 수평 비임의 각 단부에 있는 복수의 다리 중 적어도 하나의 다리에 피봇식으로 장착되어, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 적어도 일부분은, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 적어도 일부분이 트랙으로부터 벗어나게 들어 올려지는 수납 구성으로부터, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 적어도 일부분이 트랙과 결합하는 전개 구성으로 회전할 수 있는, 추락 방지 장치.

8. 특징 7에 있어서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리 각각의 적어도 일부분은 캐리어에 장착되며, 이 캐리어는, 수납 구성으로 있는 복수의 다리 중 적어도 하나의 다리에 고정되도록 적어도 하나의 비임의 각 단부에 있는 복수의 다리 중의 적어도 하나의 다리와 결합 가능한, 추락 방지 장치.

9. 전 특징들 중 어느 한 특징에 있어서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 적어도 일부분은 적어도 하나의 수평 비임의 양측에 측방으로 배치되는 한 쌍의 세트의 바퀴를 포함하며, 그래서 전방 및 후방 바퀴 어셈블리의 길이는 그리드 개구를 가로지르는 대각선 길이에 대응하는 길이 보다 큰, 추락 방지 장치.

10. 특징 9에 있어서, 전방 및 후방 바퀴 어셈블리 각각은 3개 세트의 바퀴를 포함하는, 추락 방지 장치.

11. 특징 10에 있어서, 3개 세트의 바퀴 각각은 공통 축선을 중심으로 회전 가능하게 배치되는 복수의 바퀴를 포함하는, 추락 방지 장치.

12. 전 특징들 중 어느 한 특징에 있어서, 전방 바퀴 어셈블리는 적어도 하나의 그리드 셀을 가로지르는 길이보다 더 긴 길이를 갖는 바퀴 기부에 의해 후방 바퀴 어셈블리로부터 분리되어 있는, 추락 방지 장치.

13. 전 특징들 중 어느 한 특징에 있어서, 적어도 하나의 수평 비임에 움직일 수 있게 장착되는 윈치를 더 포함하는 추락 방지 장치.

14. 전 특징들 중 어느 한 특징에 있어서, 적어도 하나의 수평 비임은 한 쌍의 수평 평행 비임을 포함하며, 그 한 쌍의 수평 비임은 각 단부에서 복수의 다리에 의해 지지되는, 추락 방지 장치.

15. 특징 14에 있어서, 적어도 하나의 브리징 부재를 더 포함하며, 이 브리징 부재는 작업 공간을 가로질러 연장되도록 한 쌍의 수평 평행 비임에 의해 지지되는, 추락 방지 장치.

16. 특징 15에 있어서, 적어도 하나의 브리징 부재는 한 쌍의 수평 평행 비임의 길이 방향 길이를 따라 움직일 수 있는, 추락 방지 장치.

17. 특징 16에 있어서, 적어도 하나의 브리징 부재는 한 쌍의 수평 평행 비임 길이방향 길이를 따라 움직일 수 있도록 한 쌍의 레일 또는 트랙에 장착되는, 추락 방지 장치.

18. 전 특징 중 어느 한 특징에 있어서, 적어도 하나의 수평 비임의 각 단부에 있는 복수의 다리 각각은 구름 어셈블리에 대해 적어도 하나의 수평 비임을 상승시킬 수 있도록 연장 가능한, 추락 방지 장치.

19. 전 특징 중 어느 한 특징에 있어서, 갠트리의 적어도 한 측으로부터 작업 공간을 둘러싸도록 갠트리의 전방부와 후방부에 있는 하나 이상의 다리 중 하나 사이에 연장되는 하나 이상의 지탱 부재를 더 포함하는 추락 방지 장치.

20. 특징 19에 있어서, 하나 이상의 지탱 부재는 제 1 및 제 2 지탱 부재를 포함하고, 제 1 및 제 2 지탱 부재는 평행 지지 비임 중의 하나를 K-브레이스(brace)로 갠트리의 전방부 및 후방부에 있는 하나 이상의 다리 중의 하나에 연결하도록 배치되는, 추락 방지 장치.

Claims (35)

1. 그리드 구조물 상에서 수동으로 이동하기 위한 추락 방지 장치(60)로서, 상기 그리드 구조물은, 제 1 세트의 평행한 트랙 및 실질적으로 수평인 평면에서 상기 제 1 세트에 대해 횡으로 있고 복수의 그리드 셀을 포함하는 그리드 패턴으로 배치되는 제 2 세트의 평행한 트랙을 포함하며, 각 그리드 셀은 600∼800mm 범위의 길이 및 400∼600mm 범위의 폭을 가져, 상기 제 1 세트의 평행한 트랙 중 한 쌍의 인접하는 트랙 및 상기 제 2 세트의 평행한 트랙 중 한 쌍의 인접하는 트랙에 의해 규정되는 그리드 개구를 규정하며, 상기 추락 방지 장치는,
   상측 부분(64)과 하측 부분(70)을 갖는 프레임(62) - 상기 상측 부분은 적어도 한 명의 작업자를 구속하도록 구성됨 -; 및
   상기 프레임의 하측 부분(70)에 장착되고, 상기 그리드 구조물 상에서 상기 프레임(62)을 이동시키도록 구성된 이동 어셈블리(72)를 포함하고,
   상기 프레임(62)은 100kg 미만의 중량을 가지며, 그래서 상기 이동 어셈블리의 적어도 일부분이 프레임(62)의 상측 부분(64)에 구속된 적어도 한 명의 작업자에 의해 상기 그리드 구조물에서 벗어나게 수동으로 들어 올려질 수 있는, 추락 방지 장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 프레임(62)의 중량은 60kg 미만인, 추락 방지 장치.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   상기 프레임(62)의 중량은 30kg 미만인, 추락 방지 장치.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 추락 방지 장치(60)는 100kg 미만인, 추락 방지 장치.
5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 이동 어셈블리(72)는 구름 어셈블리(172) 및/또는 슬라이딩 어셈블리(892)를 포함하는, 추락 방지 장치.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 슬라이딩 어셈블리(892)는 하나 이상의 스케이트를 포함하는, 추락 방지 장치.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 하나 이상의 스케이트는 상기 프레임의 길이를 따라 길이 방향으로 연장되어 있는, 추락 방지 장치.
8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 구름 어셈블리(172)는 전방 바퀴 어셈블리(173a)와 후방 바퀴 어셈블리(173b)를 포함하고, 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리는 적어도 하나의 그리드 셀을 가로질러 연장되어, 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리의 각 바퀴 어셈블리가 상기 그리드 구조물의 상이한 트랙들과 접촉하게 되며, 그래서 추락 방지 장치가 상기 그리드 구조물 상에서 임의의 방향으로 이동할 수 있는, 추락 방지 장치.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 전방 바퀴 어셈블리(173a)와 후방 바퀴 어셈블리(173b)의 각 바퀴 어셈블리의 길이는 그리드 개구를 가로지르는 대각선 길이에 대응하는 길이보다 큰, 추락 방지 장치.
10. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 전방 바퀴 어셈블리(173a) 및/또는 후방 바퀴 어셈블리(173b)의 바퀴 어셈블리는 적어도 하나의 기다란 롤러(80)를 포함하는, 추락 방지 장치.
11. 제 8 항 또는 제 9 항에 있어서,
    상기 전방 바퀴 어셈블리(173a) 및 후방 바퀴 어셈블리(173b)의 바퀴 어셈블리는 복수의 바퀴를 포함하며, 그 복수의 바퀴는 공통 축선을 중심으로 회전 가능하도록 배치되는, 추락 방지 장치.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 복수의 바퀴의 각 바퀴는 상기 제 1 및 제 2 세트의 트랙 중의 트랙의 폭보다 작은 거리로 분리되어 있는, 추락 방지 장치.
13. 제 8 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전방 바퀴 어셈블리(173a)는, 적어도 하나의 그리드 셀을 가로지르는 길이보다 긴 길이를 갖는 바퀴 기부에 의해 상기 후방 바퀴 어셈블리(173b)로부터 분리되는, 추락 방지 장치.
14. 제 11 항 또는 제 13 항에 있어서,
    상기 복수의 바퀴는 적어도 하나의 축에 장착되는, 추락 방지 장치.
15. 제 5 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 구름 어셈블리(72)는 상기 상측 부분(64)의 외측으로 연장되어 있는, 추락 방지 장치.
16. 제 8 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 전방 바퀴 어셈블리(173a) 및 후방 바퀴 어셈블리(173b)의 바퀴 어셈블리는 상측 부분의 길이 방향에 대해 횡으로 연장되는, 추락 방지 장치.
17. 제 1 항 내지 제 16 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임(62)은 프레임 부재(74)의 어셈블리를 포함하고, 이 프레임 부재의 어셈블리는 적어도 한 명의 작업자를 수용하기 위한 내부 개방 구조물(66)을 형성하도록 배치되며, 그래서 상기 상측 부분(64)에 의해 구속된 적어도 한 명의 작업자가 상기 개방 내부 공간 내에서 그리드 구조물 상에서 수동으로 걸을 수 있는, 추락 방지 장치.
18. 제 17 항에 있어서,
    상기 상측 부분은 한 쌍의 평행 측면 프레임 부재를 포함하고, 그 평행 측면 프레임 부재는 평행 측면 프레임에 실질적으로 수직인 적어도 하나의 단부 프레임에 의해 함께 연결되어 핸들(680)을 규정하며, 이 핸들은 복수의 지지부에 의해 상기 바퀴 어셈블리 위쪽에 지지되어, 적어도 한 명의 작업자가 상기 그리드 구조물 상에서 걸을 때 상기 핸들을 수동으로 잡을 수 있는, 추락 방지 장치.
19. 제 18 항에 있어서,
    상기 프레임의 상측 부분은, 적어도 한 명의 작업자를 지지하기 위해 상기 한 쌍의 평행 측면 프레임 부재를 가로질러 연장되는 현가 프레임 부재 또는 현가 비임(96)을 포함하는, 추락 방지 장치.
20. 제 1 항 내지 제 19 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임의 하측 부분(70)은 상기 이동 어셈블리를 지지하기 위한 서브 프레임(78)을 포함하는, 추락 방지 장치.
21. 제 17 항 내지 제 20 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임 부재의 어셈블리는 평행 프레임 부재들을 연결하는 적어도 하나의 지탱 부재를 포함하는, 추락 방지 장치.
22. 제 17 항 내지 제 21 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 상측 부분은 H-프레임의 어셈블리를 포함하는, 추락 방지 장치.
23. 제 1 항 내지 제 5 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임의 상측 부분(64)은 A-프레임 및 적어도 한 명의 작업자를 지지하기 위해 상기 A-프레임 사이에 연장되는 현가 프레임 부재(96)를 포함하는, 추락 방지 장치.
24. 제 1 항 내지 제 23 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 적어도 한 명의 작업자를 상기 프레임의 상측 부분(64)에 구속하기 위한 적어도 하나의 카라비너(carabiner)를 더 포함하는 추락 방지 장치.
25. 제 1 항 내지 제 24 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임의 상측 부분(64)에 연결되는 추락 저지 관성 릴(94)을 더 포함하는 추락 방지 장치.
26. 제 1 항 내지 제 25 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임의 상측 부분에 연결되는 윈치(94)를 더 포함하는 추락 방지 장치.
27. 제 1 항 내지 제 26 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임은 상기 그리드 구조물 상의 로드(load) 취급 장치(30)와 연결 또는 인터페이싱하기 위한 견인 부재(106)를 더 포함하는, 추락 방지 장치.
28. 제 27 항에 있어서,
    상기 견인 부재(106)는, 상기 프레임의 상측 부분(64)에 연결되는 한 단부 및 로드 취급 장치(30)와 연결 또는 인터페이싱하기 위한 다른 단부를 갖는 견인 바인, 추락 방지 장치.
29. 제 1 항 내지 제 28 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임은 그리드 구조물 상의 추락 방지 장치의 넘어짐을 방지하기 위해 상기 프레임의 양측에서 하나 이상의 넘어짐 방지 기구(506)를 포함하고, 그 하나 이상의 넘어짐 방지 기구는 전방 바퀴 어셈블리(173a)와 후방 바퀴 어셈블리(173b) 사이에 연장되는 연속적인 안정화 표면을 포함하는, 추락 방지 장치.
30. 제 29 항에 있어서,
    상기 연속적인 안정화 표면은 상기 전방 바퀴 어셈블리와 후방 바퀴 어셈블리 사이에 인장되는 하나 이상의 테더(tether)를 포함하는, 추락 방지 장치.
31. 제 1 항 내지 제 30 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프레임은 전방 단부(870) 및 대향하는 후방 단부(880)를 가지며, 대향하는 후방 단부는 전방 단부보다 넓고, 제 2 추락 방지 장치가 상기 추락 방지 장치 내에 포개질 수 있도록 개구를 갖는, 추락 방지 장치.
32. 어셈블리로서,
    i) 제 1 추락 방지 장치(506a),
    ii) 제 2 추락 방지 장치(506b), 및
    iii) 제 1 및 제 2 추락 방지 장치를 함께 연결하는 현가 비임 또는 현가 프레임 부재(594)를 포함하고,
    상기 제 1 및 제 2 추락 방지 장치 각각은 제 1 항 내지 제 32 항 중 어느 한 항의 추락 방지 장치를 포함하는, 어셈블리.
33. 제 32 항에 있어서,
    상기 현가 비임 또는 현가 프레임 부재(594)는 상기 제 1 및 제 2 추락 방지 장치의 프레임의 상측 부분에 장착되는, 어셈블리.
34. 제 33 항에 있어서,
    상기 현가 비임 또는 현가 프레임 부재(594)는 적어도 하나의 피봇 가능한 조인트에 의해 제 1 및/또는 제 2 추락 방지 장치의 상측 부분에 장착되는, 어셈블리.
35. 제 33 항 또는 제 34 항에 있어서,
    윈치가 상기 현가 비임 또는 현가 프레임 부재에 장착되는, 어셈블리.