KR20230115201A

KR20230115201A - 이송 시스템

Info

Publication number: KR20230115201A
Application number: KR1020220078021A
Authority: KR
Inventors: 민-테 쳉; 민-링 투; 유-린 타이
Original assignee: 토요 오토메이션 컴퍼니 리미티드
Priority date: 2022-01-26
Filing date: 2022-06-27
Publication date: 2023-08-02
Also published as: KR102620288B1; TW202330379A; JP7303586B1; JP2023109130A; US20230256623A1; CN116533271A; TWI799111B

Abstract

이송 시스템은 이동 유닛(2), 상기 이동 유닛(2) 상에 고정되는 베이스 유닛(3), 상기 베이스 유닛(3)상에 배치되는 서스펜션 유닛(4), 캐리 유닛(5), 상기 서스펜션 유닛(4) 상에 고정되는 측정 유닛(7), 및 상기 이동 유닛(2)에 연결된 컨트롤러(8)를 포함하되, 상기 캐리 유닛(5)은 회전 모터(51) 및 상기 서스펜션 유닛(4) 상에 고정되는 회전 엔코더(53), 타겟 대상체(91)를 운반하는 튜브(52)를 포함한다. 상기 회전 모터(51)는 튜브(52)를 구동하여 회전시킨다. 상기 측정 유닛(7)은 상기 베이스 유닛(3)에 접촉하는 힘 센서(72)를 포함한다. 상기 컨트롤러(8)는 상기 회전 엔코더(53)에 의해 검출된 튜브(52)의 각도 위치 및 상기 힘 센서(72)에 의해 검출된 힘에 따라 이동 유닛(2) 및 회전 모터(51)의 작동을 제어한다.

Description

이송 시스템{TRANSFERRING SYSTEM}

본 발명은 이송 시스템에 대한 것으로서, 보다 자세하게는 자동화된 상산 라인에서 타겟 대상체를 이송하는 이송 시스템에 대한 것이다.

중국 특허 공개공보 CN112659169는 유연한 인쇄 회로 기판(FPC)을 가진 휴대폰을 조립하는 자동화된 조립 시스템을 설명한다. 상기 자동화된 조립 시스템은 휴대폰을 지지하기 위한 휴대폰 지그, FPC 케이블을 지지하기 위한 FPC 케이블 지그, 상기 휴대폰으로의 상기 FPC 케이블을 이송하기 위한 작동기(manipulator), 및 상기 작동기 휴대폰 지그 및 FPC 케이블 지그가 장착되는 워크 벤치를 포함한다. 상기 작동기는 FPC 케이블을 흡입하고 운반하기 위한 흡입 장치를 구비한다. 상기 흡입 장치는 고정된 시트, 힘 센서를 통하여 상기 고정된 시트에 연결된 브라켓, 및 상기 브라켓에 장착된 흡입 노즐을 포함한다. 상기 힘 센서는 FPC 케이블이 휴대폰에 접촉하게 될 때에 가해진 힘을 검출하도록 되며, 휴대폰에 가해진 힘은 힘 센서에 의해 검출되는 힘에 따라 피드백 제어 기술에 의해 10N 이하의 크기로 유지된다. 상기 힘 센서는 고정된 시트 및 브라켓 사이에서 직접 연결되기 때문에, FPC 케이블을 운반하는 지지 구조체로서 기능하게 된다.

따라서, 본 발명의 목적은 종래 기술의 적어도 하나의 문제점을 완화할 수 있는 이송 시스템을 제공하는 것이다.

본 발명에 따르면, 상기 이송 시스템은 타겟 대상체를 이송하도록 된다. 상기 이송 시스템은 이동 유닛, 베이스 유닛, 서스펜션 유닛, 캐리 유닛, 측정 유닛 및 컨트롤러를 포함한다.

상기 이동 유닛은 메인 본체, 및 제1 방향으로 상기 메인 본체를 구동하도록 된 구동 요소를 포함한다.

상기 베이스 유닛은 연결부 및 연장부를 포함한다. 상기 연결부는 상기 메인 본체 상에 고정되어, 제1 방향으로 메인 본체와 함께 이동하게 되고, 제1 방향으로 연장되고 메인 본체로부터 멀어지는 방향을 향하며 제1 방향으로 서로 반대편의 2개의 단부를 구비하는 가이드 그루브로써 형성된다. 상기 연장부는 상기 연결부의 2개의 단부 중 일단부에 연결되고 상기 제1 방향에 수직인 제2 방향으로 연장되며, 제1 방향으로 상기 연장부를 통과하여 연장되고 상기 가이드 그루브와 공간적으로 연통되는 제1 관통 홀 및 상기 제1 방향으로 연장부를 통하여 연장되되 제2 방향에서 제1 관통 홀로부터 이격된 제2 관통 홀로써 형성된다.

상기 서스펜션 유닛은 연결 요소 및 캐리어를 포함한다. 상기 연결 요소는 상기 연장부 상에 배치되며, 제1 관통 홀을 통과하여 연장된다. 상기 캐리어는 가이드 그루브에서 이동가능하게 배치되며 상기 연결 요소에 연결되며 제2 방향으로 상기 가이드 그루브 외부로 노출된 부분을 구비한다.

상기 캐리 유닛은 튜브, 회전 모터 및 회전 엔코더를 포함한다. 상기 튜브는 상기 제2 관통 홀을 통과하여 연장되며 상기 타겟 대상체를 운반하도록 된다. 상기 회전 모터는 상기 캐리어 상에 고정되며 상기 튜브를 구동하여 제2 관통 홀에서 회전하도록 한다. 상기 회전 엔코더는 상기 캐리어 상에 고정되고 상기 튜브의 각도 위치를 검출하도록 된다.

상기 측정 유닛은 상기 캐리어 상에 고정된 베이스, 및 힘 센서 상에 가해진 힘을 검출하도록 연장부와 접촉하는 베이스 상에 장착되는 힘 센서를 포함한다.

상기 컨트롤러는 구동 요소, 회전 모터, 회전 엔코더 및 힘 센서에 전기적으로 연결되며, 상기 회전 엔코더에 의해 검출된 각도 위치 및 상기 힘 센서에 의해 검출된 힘에 따라 구동 요소 및 회전 모터의 작동을 제어하도록 된다.

본 발명에 의하면, 종래 기술의 적어도 하나의 문제점을 완화할 수 있는 이송 시스템을 제공할 수 있게 된다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 이송 시스템의 측면도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 이송 시스템의 블럭다이아그램이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 이송 시스템의 다른 측면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이송 시스템의 평면도이다.
도 5는 도 4의 단면선 V-V를 따른 이송 시스템의 단면도이다.
도 6 내지 9는 본 발명에 따른 이송 시스템을 사용하여 타겟 대상체를 이동시키는 예를 도시하는 측면도이다.
도 10 및 도 11은 본 발명에 따른 이송 시스템을 사용하여 타겟 대상체를 회전시키는 예를 도시하는 개략적인 다이아그램이다.
도 12 및 도 13은 본 발명에 따른 이송 시스템을 사용하여 타겟 대상체를 운반하고 해제하는 예를 도시하는 측면도이다.

도 1 내지 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 이송 시스템의 실시예가 도시된다. 상기 이송 시스템은 자동화된 생산 라인에서 타겟 대상체(91)(도 6)를 이송하도록 된다.

상기 이송 시스템은 이동 유닛(2), 베이스 유닛(3), 서스펜션 유닛(4), 캐리 유잇(5), 이미지 캡쳐 장치(54), 진공 펌프(6), 측정 유닛(7) 및 컨트롤러(8)를 포함한다.

상기 이동 유닛(2)은 메인 본체(20), 및 상기 메인 본체(20)를 구동하여 제1 방향으로 이동하게 하는 구동 요소(21)를 포함한다. 이러한 실시예에서, 상기 구동 요소(21)는 리니어 모터에 의해 구현되며, 상기 제1 방향은 수직 방향이다(즉, 도 1의 상하 방향). 리니어 모터의 구현은 통상의 기술자에게 공지되어 있으며, 그 자세한 설명은 간단을 위하여 본 명세서에서 생략된다. 상기 이동 유닛(2)은 복수의 방향(예를 들어 수직 방향에 수직한 수평 방향)으로 메인 본체(20)를 이동시키기 위한 매니풀레이터(미도시)를 포함한다.

상기 베이스 유닛(3)은 연결부(31) 및 연장부(32)를 포함한다. 상기 연결부(31)는 상기 메인 본체(20) 상에 고정되어, 제1 방향으로 메인 본체(20)와 함께 이동하게 된다. 상기 연결부(31)는 제1 방향으로 연장되고 상기 메인 본체(20)로부터 멀어지는 방향을 향하는 가이드 그루브(311)로써 형성된다. 상기 연결부(31)는 제1 방향으로 서로 맞은편에 배치되는 2개의 단부를 구비한다. 상기 연장부(32)는 상기 연결부(31)의 2개의 단부 중 일단부에 연결된다. 예를 들어, 상기 연장부(32)는 도 1에 도시된 바와 같이 연결부(31)의 2개의 단부 중 상부 단부에 연결된다. 상기 연장부(32)는 상기 제1 방향(즉 수평 방향)에 수직한 제2 방향으로 연장된다. 상기 연장부(32)는 제1 관통 홀(322) 및 제2 관통 홀(323)로써 형성된다. 상기 제1 관통 홀(322)은 제1 방향으로 상기 연장부(32)를 통하여 연장되고 상기 가이드 그루브(311)와 공간적으로 연통된다. 상기 제2 관통 홀(323)은 제1 방향에서 상기 연장부(32)를 통하여 연장되며 제2 방향에서 제1 관통 홀(322)로부터 이격된다. 상기 제1 관통 홀(322)은 상기 이동 유닛(2)의 메인 본체(21)에 가깝게 위치되며, 상기 제2 관통 홀(323)는 상기 이동 유닛(2)으로부터 더 멀리 배치된다.

도 3 내지 도 5를 참고하면, 상기 서스펜션 유닛(4)은 연결 요소(41) 및 캐리어(42)를 포함한다. 상기 연결 요소(41)는 상기 연장부(32) 상에 배치되고 제1 관통 홀(322)을 통하여 연장된다. 상기 캐리어(42)는 상기 가이드 그루브(311) 내부에 이동가능하게 배치된다. 상기 캐리어(42)는 상기 연결 요소(41)에 연결되며, 제2 방향으로 상기 가이드 그루브(311)의 외측으로 노출된 부분을 구비한다.

특히, 상기 연결 요소(41)는 헤드 부분(411), 연장 부분(412) 및 탄성 요소(413)를 포함한다. 상기 헤드 부분(411)은 상기 연장부(32)의 제1 관통 홀(322)의 외측에 배치되며 상기 제1 관통 홀(322)의 내경 보다 큰 외경을 가진다. 상기 연장 부분(412)은 제1 방향으로 상기 헤드 부분(411)으로부터 연장된다. 상기 연장 부분(412)은 상기 헤드 부분(411)이 외경보다 작은 외경을 가진다. 상기 연장 부분(412)은 상기 연장부(32)의 제1 관통 홀(322)을 통과하며 상기 캐리어(42)에 연결된다. 상기 탄성 요소(413)는 상기 연장부(32) 및 캐리어(42) 사이에 배치되어 상기 연장부(32) 및 캐리어(42) 간의 충돌을 버퍼링하게 되며, 상기 탄성 요소(413)는 상기 연장 부분(412)의 일부를 둘러싸는 헬리컬 압축 스프링이다.

도 2 및 도 5를 참고하면, 상기 캐리 유닛(5)은 회전 모터(51), 튜브(52), 및 회전 엔코더(53)를 포함한다. 상기 튜브(52)는 경질의 재료로 형성되며, 상기 제2 관통 홀(323)을 관통하여 연장되고 상기 타겟 대상체(91)를 운반하도록 된다. 상기 회전 모터(51)는 상기 캐리어(42) 상에 고정되며, 상기 튜브(52)를 구동하여 제2 관통 홀(323)에서 회전하게 한다. 상기 회전 엔코더(53)는 상기 캐리어(42) 상에 고정되고 상기 튜브(52)의 각도 위치를 검출하고 상기 튜브(52)의 각도 위치를 나타내는 코딩된 신호를 출력하도록 된다.

상기 이미지 캡쳐 장치(54)는 카메라 또는 비디오 레코더에 의해 구성되되, 이에 한정되지는 않는다.

상기 진공 펌프(6)는 상기 튜브(52)와 공간적으로 연통하게 된다. 상기 진공 펌프(6)는 튜브(520를 진공으로 만들고 튜브(52)에서 진공 상태를 손상시키도록 된다. 진공 기술은 통상의 기술자에게 잘 알려져 있으므로, 그 상세한 설명은 간략화를 위하여 여기에서는 생략한다.

상기 측정 장치(7)는 상기 캐리어(42) 상에 고정된 베이스(71), 및 상기 베이스(71) 상에 장착된 힘 센서(72)를 포함한다. 상기 힘 센서(72)는 상기 연장부(32)와 접촉하게 되어 상기 연장부(32)에 의해 상기 힘 센서(72) 상에 가해진 힘을 검출하게 된다. 이러한 실시예에서, 상기 힘 센서(72)는 스트레인 게이지에 의해 구현되지만, 힘 센서(72)의 구현은 본 명세서에 설명된 것에 한정되는 것은 아니며 다른 실시예로 변형될 수 있다.

상기 컨트롤러(8)는 상기 구동 요소(21), 회전 모터(51), 회전 엔코더(53), 이미지 캡쳐 장치(54), 진공 펌프(6), 및 힘 센서(72)에 연결된다. 상기 컨트롤러(8)는 상기 회전 엔코더(53)에 의해 검출된 튜브(52)의 각도 위치 및 상기 힘 센서(72)에 의해 검출된 힘에 따라 구동 요소(21) 및 회전 모터(51)의 작동을 제어하도록 된다.

특히, 도 6 내지 도 8에 따르면, 타겟 대상체(91)를 운반하기 위하여, 상기 컨트롤러(8)는 우선 상기 이동 유닛(2)을 제어하여, 상기 메인 본체(20)는 튜브(52)가 제1 방향에서 타겟 대상체(91)와 정렬되되, 도 6에 도시된 바와 같이 타겟 대상체(91) 상에 있게 되는 위치로 이동하게 된다. 그 다음, 상기 컨트롤러(8)는 상기 구동 요소(21)를 제어하여, 메인 본체(20)가 제1 방향으로 이동하게 하여, 도 7에 도시된 바와 같이 튜브(52)는 타겟 본체(91)를 향하여 이동하게 되고(즉, 튜브(52)가 타겟 대상체(91)에 도달하게 될 때까지 튜브(52)는 타겟 대상체(91)로 하향 이동하게 된다), 상기 진공 펌프(6)를 제어하여, 튜브(52)를 진공시켜서, 힘 센서(72) 상에 가해진 힘이 소정의 제1 임계값(예를 들어 2N)에 도달한 것으로 판다될 때 도 8에 도시된 바와 같이 흡입에 의해 타겟 대상체(91)를 상향 운반하게 된다.

상기 튜브(52)가 타겟 대상체(91)와 접촉할 때, 상기 튜브(52) 및 타겟 대 상체(91)는 뉴턴의 제3 운동 법칙에 따라 동일한 수준의 힘을 서로에게 가하게 되며, 상기 타겟 대상체(91)에 의해 튜브(52)에 가해진 힘은 가이드 그루브(311) 내에서 캐리어(42)가 튜브(52)와 함께 상향 이동하게 한다. 따라서, 상기 베이스(71)는 상기 캐리어(42)와 함께 상측으로 이동하게 되고, 따라서, 상기 베이스(71) 상에 고정된 힘 센서(72)는 연장부(32)에 의해 가압되고, 상기 연장부(32)에 의해 그 상부에 가해진 힘을 검출하게 된다.

또한, 도 9 및 도 10을 참고하면, 상기 타겟 대상체(91)가 튜브(52)에 의해 운반될 때, 상기 컨트롤러(8)는 이동 유닛(2)을 제어하여, 튜브(52)가 제1 방향으로 이미지 캡쳐 장치(54)와 정렬되는 위치로 이동하게 되어, 상기 타겟 대상체(91)는 그 하부로부터 타겟 대상체(91)의 이미지를 캡쳐할 수 있는 이미지 캡쳐 장치(54)에 대한 도 9에 도시된 바와 같은 이미지 캡쳐 장치(54) 위에 위치된다. 그 다음에, 상기 컨트롤러(9)는 이미지 캡쳐 장치(54)를 제어하여, 대상체 이미지(541)(도 10)가 되는 타겟 대상체(91)의 이미지를 캡쳐하게 되고, 선호되는 각도 위치에서 기준 대상체에 대한 기준 이미지와 대상체 이미지(541)를 비교하여 선호되는 각도 위치로부터 타겟 대상체(91)의 각도 배치를 결정하게 된다. 이어서, 상기 컨트롤러(8)는 각도 배치에 기초하여 회전 모터(51)를 제어하여, 타겟 대상체(91)가 선호되는 각도 위치로 회전하게 되는 방식으로 튜브(52)가 구동되어 회전하게 된다. 이러한 방식으로, 상기 타겟 대상체(91)는 도 11에 도시된 바와 같이 기준 이미지에서 기준 대상체의 배치와 동일한 배치를 가지도록 회전된다. 특히, 튜브(52)를 정확하게 구동하여 회전시키도록, 상기 컨트롤러(8)는 회전 모터(51)를 제어하여, 회전 엔코더(53)에 의해 검출된 튜브(52)의 각도 위치에 기초하여 피드백 제어 기술을 사용하여 튜브(52)를 구동하여 회전시키게 된다. 예를 들어, 각도 배치가 5°23'19" 로 되는 시나리오에서, 상기 컨트롤러(8)는 컨트롤러(8)가 회전 엔코더(53)에 의해 출력된 코딩된 신호에 기초하여 튜브(52)의 회전량이 5°23'19" 에 도달할 때까지 튜브(52)가 구동하여 회전하게 되도록 회전 모터(51)를 제어하는 것을 유지하게 된다.

도 12 및 도 13을 참고하면, 상기 컨트롤러(8)는 상기 타겟 대상체(91)가 튜브(52)에 의해 운반될 때, 튜브(52)가 기판(92)에 정렬되는 타겟 위치로 타겟 대상체(91)를 이동시키도록 이동 유닛(2)을 제어하고, 타겟 대상체(91)가 도 12에 도시된 바와 같이 기판(92)에 도달할 때까지 튜브(52)가 기판(92)을 향하여 이동하도록 하기 위하여(튜브(52)를 하향 이동시키기 위하여) 제1 방향으로 메인 본체(20)를 이동시키도록 구동 요소(21)를 제어하고, 힘 센서(72)에 가해진 힘이 소정의 제2 임계값(예를 들어, 2N)에 도달한 것으로 판단될 때, 타겟 대상체(91)를 해제하기 위하여 튜브(52)에서 진공 상태를 손상시키도록 진공 펌프(6)를 제어하도록 된다. 이후에, 상기 컨트롤러(8)는 도 13에 도시된 바와 같은 추가적인 처리를 위하여 상기 메인 본체(20)를 상측으로 이동시키고 타겟 대상체(91)를 기판(92) 상에 남겨두도록 구동 요소(21)를 제어하게 된다.

요약하면, 본 발명에 따른 이송 시스템에 대하여, 힘 센서(72)는 캐리어(42)에 고정되는 베이스(71)에 장착되고, 상기 연장부(32)에 의해 힘 센서(72) 상에 가해지는 힘을 검출하도록 접촉하여 배치된다. 상기 컨트롤러(8)는 힘 센서(72)에 의해 검출된 힘에 따라 흡입에 의해 타겟 대상체(91)를 이동하도록 튜브(52)를 진공상태로 만들도록 진공 펌프(6)를 제어하게 된다. 상기 힘 센서(72)가 튜브(52)를 지지하는데 개입되지 않기 때문에, 상기 힘 센서(72)는 힘을 민감하고 정확하게 검출할 수 있게 되어, 본 발명에 따른 이송 시스템에 의해 수행되는 작업의 정밀도를 향상시킬 수 있게 된다.

전술한 사항에서, 설명을 위하여, 실시예의 통찰적인 이해를 제공하기 위하여 다수의 상세한 사항들이 설명되었다. 그러나, 하나 이상의 다른 실시예가 이러한 상세한 사항들 없이도 행해질 수 있다는 것을 통상의 기술자는 이해할 수 있다. 이러한 명세서에서 "하나의 실시예"와 관련하여, 순서를 나타내는 숫자 등을 가진 "일실시예" 는 특정한 특징, 구조 또는 특징부가 본 발명에 포함될 수 있다는 것을 의미한다. 상세한 설명에서, 다양한 특징들이 하나의 실시예, 도면 또는 발명의 스트림라인을 위한 그리고 다양한 특징을 이해하는 것을 돕기 위한 그 설명에서 그룹 지어지기도 하며, 하나의 실시예로부터의 하나 이상의 특징부 또는 특성 사항은 본 발명의 실행에서 적합하다면 다른 실시예로부터의 하나 이상의 특징 또는 특정 사항들과도 함께 실행될 수 있다.

본 발명은 예시적인 실시예로 간주된 것과 관련하여 설명되었지만, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 모든 변형례 및 그 균등한 배치를 포섭하도록 최대로 넓게 해석되는 범위와 사상 내에서 다양한 배치가 포함될 수 있다.

2: 이동 유닛
3: 베이스 유닛
4: 서스펜션 유닛
5: 캐리 유닛
6: 진공 펌프
7: 측정 유닛
8: 컨트롤러

Claims

타겟 대상체를 이송시키도록 된 이송 시스템에 있어서, 상기 이송 시스템은,
메인 본체를 구비하는 이동 유닛, 및 상기 메인 본체를 구동시켜서 제1 방향으로 이동시키도록 된 구동 요소;
베이스 유닛으로서, 상기 베이스 유닛은,
제1 방향으로 연장되는 가이드 그루브로써 형성되며 상기 메인 본체로부터 멀어지는 방향을 향하도록 되며 제1 방향으로 서로 대향하는 2개의 단부를 가지며 제1 방향으로 메인 본체와 함께 이동시키기 위하여 메인 본체 상에 고정되는 연결부;
제1 방향에 수직한 제2 방향으로 연장되며 상기 연결부의 2개의 단부 중 일단부에 연결되는 연장부로서, 상기 연장부는,
제1 방향으로 상기 연장부를 통하여 연장되며 상기 가이드 그루브와 공간적으로 연통하게 되는 제1 관통 홀; 및
제1 방향으로 상기 연장부를 통하여 연장되며 제2 방향으로 상기 제1 관통 홀로부터 이격되어 있는 제2 관통 홀;로써 형성되는, 연장부;
서스펜션 유닛으로서, 상기 서스펜션 유닛은,
상기 연장부 상에 배치되며 상기 제1 관통 홀을 통하여 연장되는 연결 요소;
상기 가이드 그루브에 이동가능하게 배치되며 상기 연결부에 연결되며 제2 방향으로 상기 가이드 그루브로부터 노출된 부분을 구비하는 캐리어;를 구비하는, 서스펜션 유닛;을 포함하는, 베이스 유닛;
캐리 유닛으로서, 상기 캐리 유닛은,
상기 제2 관통 홀을 통하여 연장되며 상기 타겟 대상체를 운반하도록 된 튜브;
상기 캐리어 상에 고정되며 상기 튜브를 구동하여 상기 제2 관통 홀에서 회전시키도록 된 회전 모터; 및
상기 캐리어 상에 고정되며 상기 튜브의 각도 위치를 검출하도록 된 회전 엔코더;를 포함하는, 캐리 유닛;
상기 캐리어 상에 고정되는 베이스, 및 힘 센서상에 가해지는 힘을 검출하도록 상기 연장부와 접촉하여 상기 베이스에 장착되는 힘 센서를 포함하는 측정 유닛; 및
상기 구동 요소, 상기 회전 모터, 상기 회전 엔코더 및 상기 힘 센서에 전기적으로 연결되며, 상기 회전 엔코더에 의해 검출된 상기 튜브의 각도 위치 및 상기 힘 센서에 의해 검출된 힘에 따라 상기 구동 요소와 상기 회전 모터의 작동을 제어하도록 된 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤러에 전기적으로 연결되며 상기 튜브와 공간적으로 연통되며, 상기 튜브가 진공이 되도록 하는 진공 펌프를 추가로 포함하되,
상기 컨트롤러는,
상기 튜브가 제1 방향으로 타겟 대상체에 정렬되도록 되는 위치로 상기 메인 본체를 이동시키도록 상기 이동 유닛을 제어하고,
상기 타겟 대상체를 향하여 튜브를 이동시키기 위하여 제1 방향으로 상기 메인 본체를 이동시키도록 상기 구동 요소를 제어하고,
상기 힘 센서에 가해지는 힘이 소정의 제1 임계값에 도달하였다고 판단될 때, 상기 타겟 대상체를 운반하기 위하여 상기 튜브가 진공이 되도록 하는 상기 진공 펌프를 제어하도록 된 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
제 2 항에 있어서,
상기 컨트롤러는,
상기 진공 펌프가 상기 튜브를 진공으로 되도록 제어한 후에, 상기 타겟 대상체가 타겟 위치로 이동하도록 이동 유닛을 제어하고,
상기 힘 센서에 가해진 힘이 소정의 제2 임계값에 도달한 것으로 판단될 때, 상기 타겟 대상체를 해제하도록 상기 진공 펌프가 상기 튜브에서 진공 상태를 손상시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 컨트롤러에 전기적으로 연결되고 상기 튜브에 공간적으로 연통되며 상기 튜브를 진공으로 되도록 하고 상기 튜브에서 진공 상태를 손상시키도록 된 진공 펌프를 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
제 4 항에 있어서,
상기 컨트롤러에 전기적으로 연결된 이미지 캡쳐 장치를 추가로 포함하되,
상기 컨트롤러는,
상기 타겟 대상체가 상기 튜브에 의해 운반될 때, 상기 이미지 캡쳐 장치가 상기 타겟 대상체의 이미지를 대상체 이미지로 캡쳐하도록 제어하며,
상기 대상체 이미지를 선호되는 각도 위치에서 기준 대상체에 대한 기준 이미지와 비교하여 선호되는 각도 위치로부터 타겟 대상체의 각도 배치를 판단하고,
상기 각도 배치에 기초하여 상기 회전 모터를 제어하여, 상기 튜브를 구동하여 선호되는 각도 위치로 타겟 대상체가 회전하게 되는 방식으로 회전하게 하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
제 5 항에 있어서,
상기 컨트롤러는 상기 회전 모터를 제어하여, 상기 회전 엔코더에 의해 검출된 상기 튜브의 각도 위치에 기초하여 피드백 제어 기술을 이용하여 회전하도록 상기 튜브를 구동하는 것을 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 연결 요소는,
상기 연장부의 제1 관통 홀의 외측에 위치되며 상기 제1 관통 홀의 내경보다 큰 외경을 가지는 헤드 부분;
제1 방향으로 상기 헤드 부분으로부터 연장되며 상기 헤드부의 외경보다 작은 외경을 가지며 상기 연장부의 제1 관통 홀을 통과하며 상기 캐리어에 연결되는 연장 부분; 및
상기 연장부 및 캐리어 사이에 배치되는 탄성 요소;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
제 7 항에 있어서,
상기 탄성 요소는 상기 연장 부분을 둘러싸는 헬리컬 압축 스프링인 것을 특징으로 하는 이송 시스템.