KR20230109906A - 기할당 작업을 이전 할당 가능한 rtv 시스템 - Google Patents

기할당 작업을 이전 할당 가능한 rtv 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 기할당 작업을 이전 할당 가능한 RTV 시스템에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 기할당 작업을 이전 할당 가능한 RTV 시스템은, 주행 레일과, 주행 레일을 따라 배치되는 다수개의 컨베이어 장치와, 주행 레일 상을 주행하며 컨베이어 장치로부터 화물을 상차하거나 컨베이어 장치에 화물을 하차하는 다수개의 RTV와, 컨베이어 장치에 상차를 요구하는 신규 화물이 발생하면 신규 화물에 대한 신규 작업을 생성하는 작업 생성부, 그리고 신규 작업을 제1 RTV에 할당하는 작업 할당부를 포함하고, 작업 할당부는 제1 RTV가 현재 수행 중인 기할당 작업을 다른 RTV에 이전 할당 가능하다. 본 발명에 의하면, RTV에 기할당된 작업을 다른 RTV에 이전 가능하여, 신규 작업 할당시 기할당된 작업이 존재하는 RTV를 포함한 전체 RTV를 대상으로 작업 할당 RTV를 선택 가능함으로써 화물 상차 작업에 따른 RTV 간 주행 대기 시간을 최소화하고 이로 인해 물동량을 최대화할 수 있는 효과가 있다.

Description

기할당 작업을 이전 할당 가능한 RTV 시스템{RTV System Capable of Transferring Previously Assigned Tasks to Another RTV}
본 발명은 기할당 작업을 이전 할당 가능한 RTV 시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 RTV에 기할당된 작업을 다른 RTV에 이전 가능하여, 신규 작업 할당시 기할당된 작업이 존재하는 RTV를 포함한 전체 RTV를 대상으로 작업 할당 RTV를 선택 가능함으로써 화물 상차 작업에 따른 RTV 간 주행 대기 시간을 최소화하고, 또한, RTV에 상차된 화물을 다른 RTV에 전달 가능하고 RTV에 기할당된 하차 작업을 다른 RTV에 이전 가능하여, 상차 화물을 하차 지점에 하차하기까지의 이송 경로를 단축시킴으로써 물동량을 최대화할 수 있는 RTV 시스템에 관한 것이다.
우리가 살고 있는 현대 사회의 산업에서는 생산된 물품을 신속하게 유통시키는 기술이 물류 산업에 종사하고 있는 업체들에게는 핵심 경쟁력이 되고 있는 실정이다.
경쟁력을 높이기 위해 무인 자동화 시스템을 도입하고 인력으로 작업하기 힘든 곳에 로봇을 확대 사용하고 있어, 인건비 절약 및 작업의 효율성과 생산성을 높이고 있다.
이러한 자동화 시스템에서 많이 사용하고 있는 장비 중의 하나가 무인이송대차(Robotic Transfer Vehicle, RTV)인데, 최근에는 물류센터와 같이 대단위의 제품들을 취급하는 장소에 무인이송대차가 채용되어 널리 사용되고 있다.
도 1은 종래의 RTV 시스템을 개념적으로 도시한 도면이다. 도 1을 참조하여 RTV가 적용되는 자동창고의 입출고 시스템인 RTV 시스템을 살펴보면, RTV 시스템은 정해진 방향을 따라 RTV가 주행하도록 소정의 경로를 형성하는 주행 레일(1)과, 주행 레일(1)을 따라 배치되는 다수개의 컨베이어 장치(2)를 구비하며, 주행 레일(1)을 따라 주행하는 RTV(R1, R2)가 어느 하나의 컨베이어 장치의 화물을 상차시켜 다른 컨베이어 장치까지 주행한 후 하차하도록 구성된다.
통상적으로, RTV 시스템에는 처리 물동량 향상을 위해 다수개의 RTV가 동일한 주행 레일(1) 상을 주행하면 화물을 이송하도록 구성되며, 화물 이송에 대한 신규 작업이 생성되면 다수개의 RTV에 작업이 미할당된 RTV 중에서 하나를 선택하여 작업을 할당한다.
그런데 이와 같은 종래의 RTV 시스템에서의 작업 할당 방식은, 전단의 RTV(R1)에 근접한 위치(G1)의 작업이 할당되고 후단의 RTV(R2)에 전단 RTV의 작업 위치보다 먼 위치(G2)의 작업이 할당되는 경우가 자주 발생하며, 이 경우, 전단 RTV(R1)와 후단 RTV(R2)의 이격 거리에 따라서는 전단 RTV(R1)가 작업(예를 들면 화물 상차 작업)을 수행하는 동안 후단 RTV(R2)가 주행하지 못하고 대기하는 상황이 발생할 수 있어 작업 효율이 떨어진다는 문제점이 존재한다.
대한민국 등록특허 제10-2141807호 대한민국 등록특허 제10-2285295호
본 발명은 위에서 언급한 종래 기술이 가지는 문제점을 해결하기 위한 것으로 본 발명이 이루고자 하는 목적은, RTV에 기할당된 작업을 다른 RTV에 이전 가능하고, 신규 작업 할당시 기할당된 작업이 존재하는 RTV를 포함한 전체 RTV를 대상으로 작업 할당 RTV를 선택하여, 화물 상차 작업에 따른 RTV 간 주행 대기 시간을 최소화하는 RTV 시스템을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은, RTV에 상차된 화물을 다른 RTV에 전달 가능하고 RTV에 기할당된 하차 작업을 다른 RTV에 이전 가능하여, 상차 화물을 하차 지점에 하차하기까지의 이송 경로를 단축시킬 수 있는 RTV 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기할당 작업을 이전 할당 가능한 RTV 시스템은, 주행 레일과, 주행 레일을 따라 배치되는 다수개의 컨베이어 장치와, 주행 레일 상을 주행하며 컨베이어 장치로부터 화물을 상차하거나 컨베이어 장치에 화물을 하차하는 다수개의 RTV와, 컨베이어 장치에 상차를 요구하는 신규 화물이 발생하면 신규 화물에 대한 신규 작업을 생성하는 작업 생성부, 그리고 신규 작업을 제1 RTV에 할당하는 작업 할당부를 포함하고, 작업 할당부는 제1 RTV가 현재 수행 중인 기할당 작업을 다른 RTV에 이전 할당 가능하다.
이때, 작업 할당부는 전체 RTV 중 신규 작업의 신규 상차 지점에 최단 시간에 도착 가능한 RTV를 제1 RTV로 선택하는 제1 RTV 선택부와, 작업 미할당 RTV 중 신규 상차 지점에 최단 시간에 도착 가능한 제2 RTV를 선택하는 제2 RTV 선택부와, 제1 RTV와 제2 RTV의 운행 정보를 판단 및 비교하는 제1 운행 정보 판단부와, 제1 운행 정보 판단부의 판단 결과에 기초하여 제1 RTV에 신규 작업을 할당하는 신규 작업 할당부, 그리고 제1 RTV에 신규 작업 할당시 기할당 작업이 존재하면, 기할당 작업을 제2 RTV에 이전 할당하는 제1 이전 할당부를 포함할 수 있다.
또한, 제1 운행 정보 판단부는 제1 RTV에 기할당된 작업이 존재하는지 판단하고, 신규 작업 할당부는 제1 RTV에 기할당된 작업이 존재하지 않으면 신규 작업을 제1 RTV에 할당할 수 있다.
또한, 제1 운행 정보 판단부는 제1 RTV가 기할당 작업에 따른 화물 상차를 수행하였는지 판단하고, 제1 RTV 선택부는 제1 RTV가 기할당 작업에 따른 화물 상차를 수행하였으면, 현재의 제1 RTV를 대상에서 제외하고 제1 RTV를 재선택할 수 있다.
또한, 제1 운행 정보 판단부는 제1 RTV가 기할당 작업의 기할당 상차 지점에 도착하기까지 소요되는 제1 도착 시간과, 제1 RTV가 신규 상차 지점에 도착하기까지의 소요되는 제2 도착 시간을 예측 판단하고, 제1 RTV 선택부는 제1 도착 시간보다 제2 도착 시간이 더 짧으면, 현재의 제1 RTV를 대상에서 제외하고 제1 RTV를 재선택할 수 있다.
또한, 제1 운행 정보 판단부는 제2 RTV가 기할당 상차 지점에 도착하기까지 소요되는 제3 도착 시간과, 제1 RTV가 상차 작업에 소요되는 상차 시간을 예측 판단하고, 신규 작업 할당부는 제1 도착 시간과 상차 시간을 합한 시간이 제3 도착 시간 이상이면 제1 RTV에 신규 작업을 할당할 수 있다.
또한, 주행 레일은 길이 방향이 서로 수평하며 측단 간의 이격 거리가 소정 거리 이내인, 제1 근접 구간과 제2 근접 구간을 포함하고, 제1 근접 구간 상의 RTV와 제2 근접 구간 상의 RTV는 서로 간에 측방 대면한 상태에서 화물을 전달 가능할 수 있다.
또한, 작업 할당부는 상차가 완료된 제1 RTV의 현재 위치에서 상차 화물의 하차 지점까지의 하차 경로에서 주행 중인 작업 미할당 RTV 중, 제1 RTV로부터 화물을 전달받을 수 있는 제3 RTV를 선택하는 제3 RTV 선택부와, 제1 RTV와 제3 RTV의 운행 정보를 판단 및 비교하는 제2 운행 정보 판단부, 그리고 제2 운행 정보 판단부의 판단 결과에 기초하여 제1 RTV가 수행 중인 하차 작업을 제3 RTV에 이전 할당하는 제2 이전 할당부를 포함할 수 있다.
또한, 제3 RTV 선택부는 하차 경로에서 주행 중인 작업 미할당 RTV 중, 제1 근접 구간 또는 제2 근접 구간에서 제1 RTV와 가장 먼저 측방 대면 가능한 RTV를 제3 RTV로 선택할 수 있다.
또한, 제2 이전 할당부는 운행 정보 판단부의 판단 및 비교 결과에 기초하여, 제1 RTV가 수행 중인 하차 작업을 제3 RTV에 이전 할당시, 이전 할당을 안 했을 시보다 시간이 단축되면 제1 RTV가 수행 중인 하차 작업을 제3 RTV에 이전 할당할 수 있다.
또한, 제2 운행 정보 판단부는 제1 RTV가 하차 지점에 도착하기까지 소요되는 제4 도착 시간과, 제1 RTV와 제3 RTV 간의 측방 대면까지 소요되는 제5 도착 시간과, RTV 간의 화물 전달 작업에 소요되는 전달 시간, 그리고 제3 RTV가 측방 대면 지점으로부터 하차 지점에 도착하기까지 소요되는 제6 도착 시간을 예측 판단하고,
제2 이전 할당부는 제5 도착 시간과 전달 시간 그리고 제5 도착 시간을 합한 시간이 제4 도착 시간보다 짧으면 제1 RTV가 수행 중인 하차 작업을 제3 RTV에 이전 할당할 수 있다.
본 발명에 의하면, RTV에 기할당된 작업을 다른 RTV에 이전 가능하여, 신규 작업 할당시 기할당된 작업이 존재하는 RTV를 포함한 전체 RTV를 대상으로 작업 할당 RTV를 선택 가능함으로써 화물 상차 작업에 따른 RTV 간 주행 대기 시간을 최소화하고 이로 인해 물동량을 최대화할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 RTV에 상차된 화물을 다른 RTV에 전달 가능하고 RTV에 기할당된 하차 작업을 다른 RTV에 이전 가능하여, 상차 화물을 하차 지점에 하차하기까지의 이송 경로를 단축시킴으로써 물동량을 최대화할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래의 RTV 시스템을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기할당 작업을 이전 할당 가능한 RTV 시스템을 개념적으로 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 레일과, RTV를 보다 상세하게 설명하기 위해 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 장치의 기능 블록도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV 시스템의 신규 작업 생성으로부터 하차 작업 수행까지의 과정을 도시한 순서도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 할당부의 기능 블록도이다.
도 7과 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV 시스템의 주행 상황 일례를 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 할당부의 신규 작업 할당 과정을 도시한 순서도이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 RTV를 재선택하는 조건 일례를 도시한 도면이다.
도 11의 (a) (b)는 일 실시예에 따른 제1 RTV의 기할당 작업을 이전 여부에 따른 결과 일례를 도시한 도면이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 할당부의 하차 작업 할당 및 RTV의 하차 작업 수행 과정을 도시한 순서도이다.
도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 하차 작업 이전 할당에 따른 결과 일례를 도시한 도면이다.
본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.
또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.
이하 첨부한 도면을 참고로 본 발명에 따른 기할당 작업을 이전 할당 가능한 RTV 시스템에 대해 보다 구체적으로 살펴본다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 기할당 작업을 이전 할당 가능한 RTV 시스템을 개념적으로 도시한 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 기할당 작업을 이전 할당 가능한 RTV 시스템(이하, "RTV 시스템"이라 한다.)은 화물 상차 작업에 따른 RTV 간 주행 대기 시간을 최소화하기 위한 것이며, 또한, RTV에 상차한 화물을 하차하기까지의 작업 시간을 단축시키기 위한 것이다.
이를 위해 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV 시스템은 주행 레일(10)과, 주행 레일(10)을 따라 배치되는 컨베이어 장치(20)와, 컨베이어 장치(20)의 화물(B)을 감지하는 화물 감지 센서(30)와, 주행 레일(10) 상을 주행하는 RTV(40), 그리고 RTV(40)를 제어하는 제어 장치(50)를 포함하여 구성될 수 있다.
본 실시예에 따른 RTV 시스템에서의 주행 레일(10)은 루프 타입의 주행 레일일 수 있으며, 컨베이어 장치(20)는 주행 레일(10)을 따라 다수개 배치될 수 있다. 이때, 컨베이어 장치(20)는 화물 상차를 위한 상차 컨베이어 장치, 화물 하차를 위한 하차 컨베이어 장치 및 화물 상하차가 모두 가능한 상하차 컨베이어 장치 중 하나 이상을 포함하도록 구성될 수 있다.
화물 감지 센서(30)는 각 컨베이어 장치(20)에 개별 배치되어 화물(B)을 감지할 수 있다. 화물 감지 센서(30)는 상차 컨베이어 장치 또는 상하차 컨베이어 장치에 배치되는 경우, 상차를 위해 대기 중인 화물(B)을 감지하여 상차 화물 감지 정보를 생성할 수 있다. 또한, 화물 감지 센서(30)가 하차 컨베이어 장치 또는 상하차 컨베이어 장치에 배치되는 경우, RTV로부터 하차된 화물(B)을 감지하여 하차 화물 감지 정보를 생성할 수 있다.
RTV(40)는 다수개 구비될 수 있으며, 다수개의 RTV(40)는 주행 레일(10) 상을 주행하며 컨베이어 장치(20)로부터 화물(B)을 상차하거나 컨베이어 장치(20)에 화물(B)을 하차할 수 있다. 이를 위해, RTV(40)에는 주행 레일(10) 상을 주행 가능하도록 하는 주행 구동 모듈과, 화물(B)을 상하차 가능한 피딩 컨베이어를 구비할 수 있다. 여기서 피딩 컨베이어는 주행 레일(10) 측방에 배치되는 컨베이어 장치(20)와의 화물(B) 상하차 작업을 위해 주행 방향과 직교하는 방향으로 화물(B)을 이송 가능하도록 구동되며, 화물(B)의 상차 및 하차가 모두 가능하도록 피딩 컨베이어의 이송 방향은 양 방향으로 작동 가능하게 구성될 수 있다.
각각의 컨베이어 장치(20), 화물 감지 센서(30) 그리고 RTV(40)는 제어 장치(50)와 유선 또는 무선 연결되어 각종 정보를 제어 장치(50)로 제공할 수 있다. 예를 들어, 각 화물 감지 센서(30)는 생성한 상차 화물 감지 정보 및 하차 화물 감지 정보, 그리고 센서 식별 정보(또는 감지하는 컨베이어 장치의 식별 정보)를 제어 장치(50)에 제공할 수 있으며, 각 RTV(40)는 식별 정보와 주행 정보(엔코더 값 등)를 제어 장치(50)에 제공할 수 있다.
제어 장치(50)는 제공받은 각종 정보에 기초하여 각 RTV(40)의 주행 상황을 판단할 수 있으며, 신규 작업을 생성하고, 생성한 신규 작업을 RTV(40)에 할당할 수 있으며, 할당한 작업을 수행하도록 RTV(40)를 작동 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어 장치(50)는 제공받은 상차 화물 감지 정보에 기초하여 컨베이어 장치(20)에 상차를 요구하는 신규 화물이 발생하면 신규 화물을 다른 컨베이어로 이송하기 위한 신규 작업을 생성할 수 있다. 이때 신규 작업에는 상차 지점, 하차 지점 등의 작업 정보가 포함될 수 있다.
제어 장치(50)는 신규 작업을 생성하면, 생성한 신규 작업의 작업 정보와 각 RTV(40)의 주행 상황에 따른 작업 효율성을 고려하여 생성한 신규 작업 정보를 어느 하나의 RTV(40)에 할당할 수 있다. 이때, 제어 장치(50)는 이미 작업이 기할당된 RTV(40)를 대상으로도 신규 작업을 할당할 수 있으며, 만약, 기할당 작업이 존재하는 RTV(40)에 신규 작업을 할당하는 경우 제어 장치(50)는 기할당 작업을 다른 RTV(40)에 이전 할당할 수 있다.
제어 장치(50)가 RTV(40)에 할당하는 신규 작업에는 화물 상차 작업과 하차 작업이 모두 포함되며, 제어 장치(50)가 이전 할당하는 기할당 작업에는 작업 진행 정도에 따라 화물 상차 작업과 하차 작업이 모두 포함되거나 또는 하차 작업만 포함될 수 있다. 구체적으로 제어 장치(50)는 이전 할당시 RTV(40)가 기할당 작업에 따른 화물 상차 작업이 수행 전이라면, 기할당 작업 전체(상차 및 하차 작업)를 다른 RTV(40)에 이전 할당 가능하며, 이전 할당시 기할당 작업에 따른 화물 상차 작업이 수행된 이후(화물 상차 중이거나 또는 화물을 상차한 상태)라면 기할당 작업 중 하차 작업을 다른 RTV(40)에 이전 할당할 수 있다.
여기서, RTV(40)의 기할당 작업 중 하차 작업을 다른 RTV(40)에 이전 할당한다는 것은 RTV(40)에 상차 중이거나 또는 상차한 화물을 다른 RTV(40)가 대신하여 목적 컨베이어까지 이송 하차한다는 것이므로, 이를 위해 본 실시예에 따른 RTV 시스템은 RTV(40)에 상차된 화물을 다른 RTV(40)로 전달 가능하게 구성될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 레일과, RTV를 보다 상세하게 설명하기 위해 도시한 도면이다.
이하에서는, 도 3을 참조하여 본 실시예에 따른 RTV 시스템에서 RTV 간의 화물 전달을 위한 구성을 살펴보기로 한다.
주행 레일(10)은 루프 타입으로 구성될 수 있으며, 주행 레일(10)의 전체 구간 중에는, 길이 방향으로 서로 수평하며 측단 간의 이격 거리(L1)가 소정 거리 이내인, 제1 근접 구간(11)과 제2 근접 구간(12)이 포함될 수 있다.
이때, 제1 근접 구간(11)에 위치한 RTV(40-1)와, 제2 근접 구간(12)에 위치한 RTV(40-2)는 서로 간에 측방 대면한 상태에서 화물(B)을 전달 가능할 수 있다. 구체적으로, 상기 제1 근접 구간(11) 또는 제2 근접 구간(12)에서 서로 간에 측방 대면한 두 개의 RTV(40-1, 40-2)는 서로 간에 화물(B)전달시 두 RTV(40-1, 40-2) 사이로 화물(B)이 낙하하지 않을 정도로 근접하게 배치되어 서로 간에 화물(B)을 전달 가능할 수 있다. 바람직하게, 제1 근접 구간(11)과 제2 근접 구간(12)의 이격 공간 가운데에는 제1 근접 구간(11) 또는 제2 근접 구간(12)과 평행하게 배치되고, 두 RTV(40-1, 40-2)의 화물 전달 방향으로 회전 가능한 롤러가 구비되고, 롤러는 두 RTV(40-1, 40-2) 간의 화물(B) 전달 시 두 RTV(40-1, 40-2) 사이 공간을 채워 화물(B)전달 시 낙하를 방지하거나, 작은 화물(B)도 전달 가능하도록 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 장치의 기능 블록도이다.
상술한 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 장치(50)는 제공받은 각종 정보에 기초하여 각 RTV(40)의 주행 상황을 판단할 수 있으며, 신규 작업을 생성하고, 생성한 신규 작업을 RTV(40)에 할당할 수 있으며, 할당한 작업을 수행하도록 RTV(40)를 작동 제어할 수 있다.
이를 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어 장치(50)는 각 화물 감지 센서(30) 및 RTV(40)와 통신하는 통신부(51)와, 신규 작업을 생성하는 작업 생성부(53)와, 생성한 작업을 할당하는 작업 할당부(55), 그리고 할당된 작업에 따라 RTV(40)를 작동 제어하는 RTV 제어부(57)를 포함하여 구성될 수 있다.
통신부(51)는, 각 화물 감지 센서(30) 및 RTV(40)와 통신 연결되며, 각 화물 감지 센서(30)로부터 상차 화물 감지 정보 및 하차 화물 감지 정보 그리고 센서 식별 정보를 수신할 수 있고, 각 RTV(40)로부터 RTV 식별 정보와 주행 정보를 수신할 수 있다.
작업 생성부(53)는 컨베이어 장치(20)에 상차를 요구하는 신규 화물이 발생하는 신규 화물을 다른 컨베이어로 이송하기 위한 신규 작업을 생성할 수 있다. 구체적으로, 작업 생성부(53)는 통신부(51)에서 수신한 상차 화물 감지 정보 및 센서 식별 정보를 제공받으며, 제공받은 상차 화물 감지 정보에 기초하여 신규 화물 발생을 판단하고, 센서 식별 정보에 기초하여 화물 상차 지점을 판단하여 신규 화물에 대한 신규 작업을 생성할 수 있다. 이때, 작업 생성부(53)는 컨베이어 장치(20)에 배치되는 별도의 화물 정보 스캔 장치 등에서 생성한 화물 정보 등에 기초하여 신규 화물의 하차 지점 등을 판단할 수 있으나, RTV 시스템에서 신규 화물에 따른 신규 작업을 생성하는 기술은 공지된 기술이므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
작업 할당부(55)는 작업 생성부(53)에서 신규 작업을 생성하면, 생성한 신규 작업의 작업 정보와 각 RTV(40)의 주행 상황에 따른 작업 효율성을 고려하여, 신규 작업을 어느 하나의 RTV(40)에 할당할 수 있다. 이때, 신규 작업을 할당한 RTV(40)에 기할당 작업이 존재하는 경우, 작업 할당부(55)는 기할당 작업을 다른 RTV(40)에 이전 할당할 수 있다.
또한, 작업 할당부(55)는 신규 작업을 할당받은 RTV(40)에서 상차 작업을 완료하면 화물의 하차 지점과 각 RTV(40)의 주행 상황에 따른, RTV 간의 화물 전달 가능 여부와 작업 시간 단축 여부를 고려하여 RTV(40)가 수행 중인 하차 작업을 다른 RTV(40)로 이전 할당할 수 있다.
RTV 제어부(57)는 각 RTV(40)의 주행 정보와 각 RTV(40)에 할당된 작업 정보에 기초하여, 작업이 할당된 RTV(40)가 할당된 작업을 수행하거나 또는 작업이 미할당된 RTV(40)가 주행 레일(10)을 주행하며 작업 할당을 기다리도록 각 RTV(40)를 작동 제어할 수 있다. 여기서, RTV 시스템에서 RTV가 할당된 작업을 수행하도록 작동 제어하거나 또는 작업 할당을 기다리며 주행하도록 작동 제어하는 기술은 공지된 기술이므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV 시스템의 신규 작업 생성으로부터 하차 작업 수행까지의 과정을 도시한 순서도이다.
이하에서는 도 5를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV 시스템에서 신규 작업 생성으로부터 작업 완료까지의 과정을 살펴보기로 한다.
본 실시예에 따른 RTV 시스템에서 통신부(51)를 통해 상차 화물 감지 정보가 수신되면 작업 생성부는 감지된 신규 화물에 대한 신규 작업을 생성할 수 있다(S10).
신규 작업이 생성되면, 작업 할당부(55)는 주행 레일 상의 다수개의 RTV(40) 중 어느 하나의 RTV(40)를 선택하여 신규 작업을 할당할 수 있다(S30). 이때, 작업 할당부(55)는 기할당 작업을 수행 중인 RTV(40)를 대상으로도 신규 작업을 할당 가능하며, 기할당 작업을 수행 중인 RTV(40)에 신규 작업을 할당시에는 기할당 작업을 다른 RTV(40)이 이전 할당할 수 있다.
신규 작업이 할당되거나 또는 기할당 작업이 이전 할당되면, RTV 제어부(57)는 할당된 신규 작업 또는 이전 할당된 기할당 작업에 따른 화물 상차 작업을 수행하도록 RTV(40)를 작동 제어할 수 있다(S50).
RTV(40)가 할당받은 신규 작업 또는 이전 할당받은 작업에 따른 상차 작업을 완료하면, 작업 할당부(55)는 상차된 화물을 다른 RTV(40)에 전달하여 하차 작업을 수행하는 것이 작업 시간 단축에 유리한지 판단하여 하차 작업 이전 할당 여부를 결정하며, RTV 제어부(57)는 하차 작업 이전 할당 판단 결과에 따라 RTV(40)가 하차 작업을 수행하도록 작동 제어할 수 있다(S70).
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 할당부의 기능 블록도이고, 도 7과 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 RTV 시스템의 주행 상황 일례를 도시한 도면이다.
작업 할당부(55)는 상술한 바와 같이, 생성된 신규 작업을 어느 하나의 RTV(40)에 할당하거나 또는 기할당 작업을 다른 RTV(40)로 이전 할당할 수 있다.
이를 위해, 작업 할당부(55)는 도 6에 도시된 바와 같이 제1 RTV를 선택하는 제1 RTV 선택부(551)와, 제2 RTV를 선택하는 제2 RTV 선택부(552)와, 신규 작업 할당을 위한 각종 정보를 판단하는 제1 운행 정보 판단부(553)와, 신규 작업을 제1 RTV(41)에 할당하는 신규 작업 할당부(554), 그리고 기할당 작업을 다른 RTV(40)로 이전할당하는 제1 이전 할당부(555)를 포함하여 구성될 수 있다.
제1 RTV 선택부(551)는 작업 생성부(53)에서 신규 작업이 생성되면, 신규 작업 생성 시점에서 전체 RTV(40) 각각의 신규 작업에 따른 신규 상차 지점까지의 도착 시간을 예측하고 예측한 각각의 도착 시간을 비교하여, 신규 상차 지점에 최단 시간에 도착 가능한 RTV를 제1 RTV(41)로 선택할 수 있다. 이때, 제1 RTV 선택부(551)는 작업이 미할당된 RTV와 기할당된 RTV를 모두 대상으로 하여 제1 RTV(41)를 선택할 수 있다.
제2 RTV 선택부(552)는 작업 생성부(53)에서 신규 작업이 생성되면, 신규 작업 생성 시점에서 작업이 미할당된 RTV 각각의 신규 상차 지점까지의 도착 시간을 예측하고, 예측한 각각의 도착 시간을 비교하여, 신규 상차 지점에 최단 시간에 도착 가능한 RTV를 제2 RTV(42)로 선택할 수 있다. 이때, 제2 RTV 선택부(552)는 전체 RTV 중작업이 미할당된 RTV 만을 대상으로 제2 RTV(42)를 선택하므로 제2 RTV(42)는 작업이 미할당된 RTV일 것이다.
제1 운행 정보 판단부(553)는 제1 RTV(41)와 제2 RTV(42)가 선택되면, 선택된 제1 RTV(41)와 제2 RTV(42)에 대한 다양한 운행 정보를 판단하고 비교할 수 있다.
제1 운행 정보 판단부(553)에서 판단하는 제1 RTV(41)와 제2 RTV(42)의 운행 정보로는 선택된 제1 RTV(41)에 기할당된 작업 정보, 제1 RTV(41)의 할당된 작업(신규 작업 또는 기할당 작업)에 대한 진행 상태 정보, 제1 RTV(41) 또는 제2 RTV(42)가 현재 위치로부터 주행 레일(10) 상의 특징 지점에 도착하기까지의 소요 시간 정보, RTV(40)가 화물 상차 작업에 소요되는 시간 정보 등이 포함될 수 있다.
구체적으로, 제1 운행 정보 판단부(553)는 신규 작업 할당부(554), 제1 이전 할당부(555), 그리고 후술할 제2 이전 할당부로부터 제공받은 작업 할당 정보에 기초하여 제1 RTV(41)에 기할당된 작업의 존재 여부를 판단할 수 있으며, RTV 제어부(57)로부터 제공받은 제어신호나 제1 RTV(41)로부터 제공받은 주행 정보, 또는 RTV(40)에 별도로 구비되는 상차 화물 감지 센서의 감지 정보에 기초하여 제1 RTV(41)가 기할당 작업에 따른 화물 상차 또는 하차를 수행하였는지 판단할 수 있다.
도 7을 참조하면, 제1 운행 정보 판단부(553)는 기할당 작업 정보의 상차 지점 정보와 제1 RTV(41)의 주행 정보에 기초하여 제1 RTV(41)가 기할당 작업의 기할당 상차 지점(A1)에 도착하기까지 소요되는 제1 도착 시간(t1)을 예측 판단할 수 있다. 또한, 제1 운행 정보 판단부(553)는 신규 작업 정보의 상차 지점 정보와 제1 RTV(41)의 주행 정보에 기초하여 제1 RTV(41)가 신규 상차 지점(A2)에 도착하기까지의 소요되는 제2 도착 시간(t2)을 예측 판단할 수 있다. 또한, 제1 운행 정보 판단부(553)는 제2 RTV(42)가 기할당 상차 지점(A1)에 도착하기까지 소요되는 제3 도착 시간(t1)을 예측 판단할 수 있다.
또한, 제1 운행 정보 판단부(553)는 제1 RTV(41)가 상차 작업에 소요되는 상차 시간을 예측 판단할 수 있다. 여기서 제1 RTV(41)가 상차 작업에 소요되는 상차 시간은 제1 RTV(41)가 상차 지점에 정지한 시점으로부터 컨베이어 장치(20)로부터 화물을 제공받아 상차 완료하여 출발 가능한 상태가 되는 시점까지의 시간이며, 사전에 여러 RTV(40)의 상차 작업에 소요되는 시간을 측정하여 평균 낸 시간 값일 수 있다.
신규 작업 할당부(554)는 제1 운행 정보 판단부(553)의 판단 결과에 기초하여 선택된 제1 RTV(41)에 신규작업을 할당할 수 있다. 예를 들면 신규 작업 할당부(554)는 제1 RTV(41)와 제2 RTV(42)가 동일 RTV이면 신규 작업을 제1 RTV(41)에 할당할 수 있다. 이밖에 신규 작업 할당부(554)가 기할당 작업이 존재하는 제1 RTV에 신규 작업을 할당하는 조건에 관한 보다 구체적인 설명은 도 9를 참조하여 후술하기로 한다.
제1 이전 할당부(555)는 제1 RTV(41)에 신규 작업이 할당되면 제1 운행 정보 판단부(553)에서 판단한 판단 정보에 기초하여, 제1 RTV(41)에 기할당 작업이 존재하는지 판단하고, 기할당 작업이 존재하는 것으로 판단되면, 기할당 작업을 제2 RTV(42)에 이전 할당할 수 있다.
한편, 작업 할당부(55)는 RTV에 상차된 화물을 하차하기까지의 작업 시간 단축하여 작업을 완료하기까지 소요되는 시간을 최소화하기 위해, 도 6에 도시된 바와 같이 제3 RTV를 선택하는 제3 RTV 선택부(556)와, 하차 작업 이전 할당을 위한 각종 정보를 판단하는 제2 운행 정보 판단부(557), 그리고 하차 작업을 다른 RTV(40)로 이전할당하는 제2 이전 할당부(558)를 포함하여 구성될 수 있다.
제3 RTV 선택부(556)는 제1 운행 정보 판단부(553)의 판단에 기초하여 제1 RTV(41)의 상차가 완료되었는지 판단하고, 제1 RTV(41)의 상차가 완료되었다면 제1 RTV(41)의 화물을 전달받을 제3 RTV(43)를 선택할 수 있다.
제3 RTV 선택부(556)는 제1 RTV(41)에 할당된 작업 정보에 기초하여 상차가 완료된 제1 RTV(41)의 현재 위치에서 상차 화물의 하차 지점까지의 하차 경로를 판단하고, 하차 경로를 주행 중인 작업 미할당 RTV 중 제1 RTV(41)로부터 화물을 전달받을 수 있는 제3 RTV(43)를 선택할 수 있다. 여기서 제1 RTV(41)로부터 화물을 전달받을 수 있다는 의미는 각 RTV가 정상 주행할 때 제1 근접 구간(11) 또는 제2 근접 구간(12)에서 제1 RTV(41)와 측방 대면 가능하다는 의미일 수 있다.
이때, 상황에 따라서는 하차 경로를 주행 중인 작업 미할당 RTV 중 제1 RTV(41)로부터 화물을 전달받을 수 있는 RTV가 존재하지 않거나, 다수개 존재할 수도 있다. 제3 RTV 선택부(556)는 화물을 전달받을 수 있는 RTV가 존재하지 않는 경우 제3 RTV(43)를 선택하지 않으며, 화물을 전달받을 수 있는 RTV가 다수개 존재하는 경우, 하차 경로에서 주행 중인 작업 미할당 RTV 중, 제1 근접 구간 또는 제2 근접 구간에서 제1 RTV(41)와 가장 먼저 측방 대면 가능한 RTV를 제3 RTV(43)로 선택할 수 있다.
제2 운행 정보 판단부(557)는 제3 RTV(43)가 선택되면, 제1 RTV(41)와 제3 RTV(43)의 다양한 운행 정보를 판단 및 비교할 수 있다.
제2 운행 정보 판단부(557)에서 판단하는 제1 RTV(41)와 제3 RTV(43)의 운행 정보로는 제1 RTV(41) 또는 제3 RTV(43)가 어느 한 지점으로부터 다른 한 지점에 도착하기까지 소요되는 소요 시간 정보, 그리고 제1 RTV(41)와 제3 RTV(43) 간에 화물 전달 작업의 소요 시간 정보 등이 포함될 수 있다.
도 8을 참조하면, 제2 운행 정보 판단부(557)는 제1 RTV(41)에 할당된 작업 정보의 하차 지점 정보와 제1 RTV(41)의 주행 정보에 기초하여 제1 RTV(41)가 수행 중인 작업의 하차 지점(A3)에 도착하기까지 소요되는 제4 도착 시간을 예측 판단할 수 있다.
또한, 제2 운행 정보 판단부(557)는 제1 RTV(41)와 제3 RTV(43)의 주행 정보와 기저장된 주행 레일(10)의 구간 정보에 기초하여 제1 RTV(41)와 제3 RTV(43) 간의 측방 대면 지점(A4)을 판단하고, 제1 RTV(41)가 측방 대면 지점(A4)에 도착하는 시간, 또는 제2 RTV(42)가 측방 대면 지점(A4)에 도착하기까지 소요되는 제5 도착 시간을 판단할 수 있다. 이때, 측방 대면 지점(A4)은 제3 RTV 선택부(556)가 판단할 수 있으며, 제3 RTV 선택부(556)에서 측방 대면 지점(A4)을 판단한 경우, 제2 운행 정보 판단부(557)는 별도의 측방 대면 지점 판단 과정을 거치지 않고 제3 RTV 선택부(556)로부터 정보를 제공받을 수 있다.
그리고 제2 운행 정보 판단부(557)는 제1 RTV(41)에 할당된 작업 정보의 하차 지점 정보와 측방 대면 지점 정보로부터, 제3 RTV(43)가 측방 대면 지점으로부터 하차 지점에 도착하기까지 소요되는 제6 도착 시간을 판단할 수 있으며, RTV 간의 화물 전달 작업에 소요되는 전달 시간을 예측 판단할 수 있다. 여기서 RTV(40) 간에 화물 전달 작업에 소요되는 전달 시간은 제1 RTV(41)와 제3 RTV(43)가 모두 측방 대면 지점에 정지한 시점으로부터 서로 간에 화물(B)을 전달 완료하여 출발 가능한 상태가 되는 시점까지의 시간이며, 사전에 여러 RTV(40)의 화물 전달 작업에 소요되는 시간을 측정하여 평균 낸 시간 값일 수 있다.
제2 이전 할당부(558)는 제2 운행 정보 판단부(557)의 판단 결과에 기초하여 제1 RTV가 수행 중인 하차 작업을 제3 RTV(43)에 이전 할당할 수 있다. 이때, 제2 이전 할당부(558)는 제1 RTV(41)의 하차 작업을 제3 RTV(43)로 이전 할당 시 작업 소요 시간이 단축되는지 여부에 따라 제1 RTV(41)의 하차 작업을 제3 RTV(43)로 이전 할당할 수 있는데, 이에 관한 보다 구체적인 설명은 도 12를 참조하여 후술하기로 한다.
여기서, 작업 할당부(55)는 신규 작업을 할당받은 제1 RTV(41)의 하차 작업뿐만 아니라, 제1 RTV(41)로부터 작업을 이전 할당 받은 제2 RTV(42)의 하차 작업 또한 제3 RTV(43)로 이전 할당 가능한데, 제2 RTV(42)의 하차 작업 이전 할당을 위한 제3 RTV(43) 선택 과정이나 이전 할당 과정 역시, 제1 RTV(41)에 대한 정보를 대신하여 제2 RTV(42)에 대한 정보를 사용한다는 점에서 차이가 있을 뿐 동일하므로 이에 대한 설명은 생략하기로 한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 할당부의 신규 작업 할당 과정을 도시한 순서도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1 RTV를 재선택하는 조건 일례를 도시한 도면이며, 도 11의 (a) (b)는 일 실시예에 따른 제1 RTV의 기할당 작업을 이전 여부에 따른 결과 일례를 도시한 도면이다.
도 9를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 할당부(55)의 신규 작업 할당 과정을 살펴보면, 우선, 신규 작업이 생성되면 제1 RTV 선택부(551)는 전체 RTV 중에서 신규 작업의 상차 지점과 가장 근접한 제1 RTV(41)를 선택하고(S31), 제2 RTV 선택부(552)는 작업이 미할당된 대기 RTV 중에서 신규 작업의 상차 지점과 가장 근접한 제2 RTV(42)를 선택할 수 있다(S32).
제1 운행 정보 판단부(553)는 제1 RTV(41)에 작업이 기할당되어있는지 판단할 수 있으며(S33), 만약, 제1 RTV(41)에 기할당 작업이 존재하지 않으면(S33-N), 신규 작업 할당부(554)는 선택된 제1 RTV(41)에 신규 작업을 할당할 수 있다(S39).
반면에, 제1 RTV(41)에 기할당 작업이 존재하면(S33-Y), 제1 운행 정보 판단부(553)는 제1 RTV(41)가 이미 기할당 작업에 따른 상차 작업을 시작하였거나 완료하였는지 판단할 수 있다(S34). 만약, 제1 RTV(41)가 상차 작업을 시작하였거나 완료하였다면(S34-Y) 제1 RTV 선택부(551)는 현재 제1 RTV(41)를 제외한 모든 RTV(40)중에서 제1 RTV(41)를 재선택할 수 있다(S35). 이는, 제1 RTV(41)가 이미 상차 작업을 시작하였거나 완료하였다면, 제1 RTV(41)의 상차 작업을 제2 RTV(42)로 이전 할당할 수 없거나, 또는 이전 할당 가능하더라도 이전 할당 시 작업 효율이 떨어지기 때문이다.
제1 RTV(41)가 재선택되면 제1 운행 정보 판단부(553)는 제1 RTV(41)가 최초 선택되었을 때와 마찬가지로 제1 RTV(41)에 작업이 기할당되었는지 판단할 수 있다(S33).
한편, 제1 RTV(41)가 상차 작업을 시작하기 이전이라면(S34-N), 제1 운행 정보 판단부(553)는 제1 RTV가 기할당 작업의 기할당 상차 지점에 도착하기까지 소요되는 제1 도착 시간(t1)과 제1 RTV가 신규 상차 지점에 도착하기까지의 소요되는 제2 도착 시간(t2)을 비교하여 제1 도착 시간(t1)보다 제2 도착 시간(t2)이 더 짧은지 판단할 수 있다(S36). 만약, 제1 도착 시간(t1)보다 제2 도착 시간(t2)이 더 짧으면(S36-Y), 제1 RTV 선택부(551)는 현재 제1 RTV(41)를 제외한 모든 RTV(40) 중에서 제1 RTV(41)를 재선택할 수 있다(S35). 이와 같은 재선택의 이유는 제1 도착 시간(t1)보다 제2 도착 시간(t2)이 더 짧다는 것은 제1 RTV(41)를 기준으로 신규 상차 지점이 기존 상차 지점보다 더 가깝다는 것이고, 이 경우 제1 RTV(41)에 신규 작업을 할당하고 기할당 작업을 제2 RTV(42)에 이전 할당한다면 제1 RTV(41)의 상차 작업으로 인한 제2 RTV(42)의 정지 대기가 발생할 가능성이 더욱 높아지기 때문이다.
한편, 제1 도착 시간(t1)보다 제2 도착 시간(t2)이 더 짧지 않다면(S36-N), 제1 운행 정보 판단부(553)는 제1 RTV(41)가 상차 작업에 소요되는 상차 시간(tL)과 제1 도착 시간(t1)을 합한 시간이, 제2 RTV(42)가 기할당 상차 지점에 도착하기까지 소요되는 제3 도착 시간(t3)보다 짭은지 판단하고(S37), 상차 시간(tL)과 제1 도착 시간(t1)을 합한 시간이 제3 도착 시간(t3)보다 짧다면(S37-Y), 제1 RTV 선택부(551)는 현재 제1 RTV(41)를 제외한 모든 RTV(40) 중에서 제1 RTV(41)를 재선택할 수 있다(S35). 상차 시간(tL)과 제1 도착 시간(t1)을 합한 시간이 제3 도착 시간(t3)보다 짧은 경우, 도 10에 도시된 바와 같이 제1 RTV(41)가 기할당 상차 지점(A1)에 도착하여 상차 작업을 완료한 이후에 제2 RTV(42)가 제1 RTV의 기할당 상차 지점(A1)에 도착하기 때문에, 제1 RTV(41)의 기할당 작업을 이전 할당하는 과정을 거치지 않고도 제1 RTV(41)의 상차 작업으로 인한 제2 RTV(42)의 정지 대기가 발생하지 않기 때문이다.
반면에, 상차 시간(tL)과 제1 도착 시간(t1)을 합한 시간이 제3 도착 시간(t3)보다 길거나 같다면(S37-N), 제1 이전 할당부(555)는 제1 RTV(41)의 기할당 작업을 제2 RTV(42)에 이전 할당하고, 신규 작업 할당부(554)는 제1 RTV(41)에 신규 작업을 할당할 수 있다(S39). 이와 같이 상차 시간(tL)과 제1 도착 시간(t1)을 합한 시간이 제3 도착 시간(t3)보다 긴 조건에서 제1 RTV(41)가 기할당 작업을 그대로 수행하는 경우, 도 11의 (a)에 도시된 바와 같이 제1 RTV(41)가 기할당 상차 지점(A1)에 도착하여 상차 작업을 수행하는 도중, 제2 RTV(42)가 제1 RTV(41)의 상차 지점(A1)에 도착하게 되어 제2 RTV(42)의 정지 대기가 발생하게 되어 RTV 시스템의 운행 효율이 떨어지게 된다. 그리고 상차 시간(tL)과 제1 도착 시간(t1)을 합한 시간이 제3 도착 시간(t3)과 같은 경우에는 제1 RTV(41)가 상차 작업을 완료한 시점에서 제2 RTV(42)가 제1 RTV의 상차 지점(A1)에 도착하게 되어, 제1 RTV(41)가 출발하고 소정 속도에 도달하기까지 소정의 시간이 소요되므로 제2 RTV(42)가 일시 정차하게 된다. 그러나 상차 시간(tL)과 제1 도착 시간(t1)을 합한 시간이 제3 도착 시간(t3)보다 긴(또는 서로 같은) 조건에서 제1 RTV(41)에 신규 작업을 할당하고, 제2 RTV(42)에 제1 RTV의 기존 작업을 이전 할당하는 경우, 도 11의 (b)에 도시된 바와 같이 제1 RTV(41)는 기할당 상차 지점(A1)을 통과하고 보다 후단에 배치된 신규 상차 지점(A2)에서 상차 작업을 수행하고, 제2 RTV(42)는 기할당 상차 지점(A1)에서 상차 작업을 수행하게 되므로 상차 작업에 따른 정지 대기가 발생하지 않을 수 있다. 따라서, 화물 상차 작업에 따른 RTV 간 주행 대기 시간을 최소화하고 이로 인해 물동량을 최대화할 수 있는 효과가 있다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 할당부의 하차 작업 할당 및 RTV의 하차 작업 수행 과정을 도시한 순서도이고, 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 하차 작업 이전 할당에 따른 결과 일례를 도시한 도면이다.
도 12를 참조하여, 본 실시예에 따른 작업 할당부(55)의 하차 작업 할당 및 RTV(40)의 하차 작업 수행 과정을 살펴보면, 제1 RTV(41)가 상차 작업을 완료하면 제3 RTV 선택부(556)는 하차 경로에서 주행 중인 작업 미할당 RTV 중, 제1 근접 구간 또는 제2 근접 구간에서 제1 RTV와 가장 먼저 측방 대면 가능한 RTV를 제3 RTV(43)로 선택할 수 있다(S71).
제3 RTV 선택부(552)는 제3 RTV(43)가 존재하는지 판단하고(S72), 만약, 제3 RTV(43)가 존재하지 않는다면(S72-N), 제3 RTV(43)의 선택을 위한 작업 수행을 종료할 수 있다. 이 경우, 제1 RTV(41)가 할당된 하차 작업을 그대로 수행하게 된다(S73).
반면에, 제3 RTV(43)가 존재하는 경우(S72-Y), 제2 운행 정보 판단부(557)는 제1 RTV(41)의 하차 작업을 제3 RTV(43)에 이전 할당 시, 제1 RTV(41)가 그대로 하차 작업을 수행하는 것에 비해서 소요 시간이 단축되는지 판단할 수 있다(S74).
도 13을 참조하여 구체적으로 설명하면, 제2 운행 정보 판단부(557)는 제1 RTV가 하차 지점에 도착하기까지 소요되는 제4 도착 시간(t4)을, 제1 RTV와 제3 RTV 간의 측방 대면까지 소요되는 제5 도착 시간(t5)과 RTV 간의 화물 전달 작업에 소요되는 전달 시간(tt) 그리고 제3 RTV가 측방 대면 지점으로부터 하차 지점에 도착하기까지 소요되는 제6 도착 시간(t6)을 합한 시간과 비교하여, 제1 RTV(41)가 그대로 하차 작업을 수행하는 것에 비해서 소요 시간이 단축되는지 판단할 수 있다.
만약, 소요 시간이 단축되지 않는다면(S74-N), 하차 작업 이전 할당에 관한 작업은 종료되며, 이에 따라 제3 RTV(43)의 선택을 위한 작업 수행을 종료할 수 있다. 이 경우, 제1 RTV(41)가 할당된 하차 작업을 그대로 수행하게 된다(S73).
반면에, 소요 시간이 단축된다면(S74-Y), 제2 이전 할당부(558)는 제1 RTV(41)가 수행 중인 하차 작업을 제3 RTV(43)에 이전 할당하고(S76), 하차 작업 이전 할당이 발생하면, RTV 제어부(57)는 각각의 측방 대면 지점으로 이동 정차하도록 제1 RTV(41)와 제3 RTV(43)를 작동 제어하고, 정차 후 제1 RTV(41)의 화물을 제3 RTV(43)로 전달하도록 제1 RTV(41)와 제3 RTV(43)를 작동 제어할 수 있다(S77).
화물 전달이 완료되면 제1 RTV(41)는 작업 미할당 상태로 되돌아가며, RTV 제어부(57)는 제3 RTV(43)가 이전 할당 받은 하차 작업을 수행하도록 작동 제어할 수 있다(S78).
이와 같이 제4 도착 시간(t4)보다, 제5 도착 시간(t5)과 전달 시간(tt) 그리고 제6 도착 시간(t6)을 합한 시간이 더 짧아서 하차 작업을 이전 할당하면, 도 13에 도시된 바와 같이 그 차이 만큼의 시간이 단축되므로 RTV 시스템의 운행 효율이 향상될 수 있으며, 물동량을 최대화할 수 있는 효과가 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 주행 레일
11: 제1 근접 구간
12: 제2 근접 구간
20: 컨베이어 장치
30: 화물 감지 센서
40: RTV
41: 제1 RTV
42: 제2 RTV
43: 제3 RTV
50: 제어 장치
51: 통신부
53: 작업 생성부
55: 작업 할당부
551: 제1 RTV 선택부
552: 제2 RTV 선택부
553: 제1 운행 정보 판단부
554: 신규 작업 할당부
555: 제1 이전 할당부
556: 제3 RTV 선택부
557: 제2 운행 정보 판단부
558: 제2 이전 할당부
57: RTV 제어부

Claims (11)

  1. 주행 레일;
    상기 주행 레일을 따라 배치되는 다수개의 컨베이어 장치;
    상기 주행 레일 상을 주행하며 상기 컨베이어 장치로부터 화물을 상차하거나 상기 컨베이어 장치에 화물을 하차하는 다수개의 RTV;
    상기 컨베이어 장치에 상차를 요구하는 신규 화물이 발생하면 상기 신규 화물에 대한 신규 작업을 생성하는 작업 생성부; 및
    상기 신규 작업을 제1 RTV에 할당하는 작업 할당부를 포함하고,
    상기 작업 할당부는 상기 제1 RTV가 현재 수행 중인 기할당 작업을 다른 RTV에 이전 할당 가능한 것을 특징으로 하는 RTV 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 작업 할당부는
    전체 RTV 중 상기 신규 작업의 신규 상차 지점에 최단 시간에 도착 가능한 RTV를 상기 제1 RTV로 선택하는 제1 RTV 선택부;
    작업 미할당 RTV 중 상기 신규 상차 지점에 최단 시간에 도착 가능한 제2 RTV를 선택하는 제2 RTV 선택부;
    상기 제1 RTV와 상기 제2 RTV의 운행 정보를 판단 및 비교하는 제1 운행 정보 판단부;
    상기 제1 운행 정보 판단부의 판단 결과에 기초하여 상기 제1 RTV에 상기 신규 작업을 할당하는 신규 작업 할당부; 및
    상기 제1 RTV에 상기 신규 작업 할당시 상기 기할당 작업이 존재하면, 상기 기할당 작업을 상기 제2 RTV에 이전 할당하는 제1 이전 할당부를 포함하는 것을 특징으로 하는 RTV 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제1 운행 정보 판단부는 상기 제1 RTV에 기할당된 작업이 존재하는지 판단하고,
    상기 신규 작업 할당부는 상기 제1 RTV에 기할당되 작업이 존재하지 않으면 상기 신규 작업을 상기 제1 RTV에 할당하는 것을 특징으로 하는 RTV 시스템.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1 운행 정보 판단부는 상기 제1 RTV가 기할당 작업에 따른 화물 상차를 수행하였는지 판단하고,
    상기 제1 RTV 선택부는 상기 제1 RTV가 기할당 작업에 따른 화물 상차를 수행하였으면, 현재의 제1 RTV를 대상에서 제외하고 상기 제1 RTV를 재선택 하는 것을 특징으로 하는 RTV 시스템.
  5. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1 운행 정보 판단부는 상기 제1 RTV가 상기 기할당 작업의 기할당 상차 지점에 도착하기까지 소요되는 제1 도착 시간과, 상기 제1 RTV가 상기 신규 상차 지점에 도착하기까지의 소요되는 제2 도착 시간을 예측 판단하고,
    상기 제1 RTV 선택부는 상기 제1 도착 시간보다 상기 제2 도착 시간이 더 짧으면, 현재의 제1 RTV를 대상에서 제외하고 상기 제1 RTV를 재선택 하는 것을 특징으로 하는 RTV 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제1 운행 정보 판단부는 상기 제2 RTV가 상기 기할당 상차 지점에 도착하기까지 소요되는 제3 도착 시간과, 상기 제1 RTV가 상차 작업에 소요되는 상차 시간을 예측 판단하고,
    상기 신규 작업 할당부는 상기 제1 도착 시간과 상기 상차 시간을 합한 시간이 상기 제3 도착 시간 이상이면, 상기 제1 RTV에 상기 신규 작업을 할당하는 것을 특징으로 하는 RTV 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 주행 레일은 길이 방향이 서로 수평하며 측단 간의 이격 거리가 소정 거리 이내인, 제1 근접 구간과 제2 근접 구간을 포함하고,
    상기 제1 근접 구간 상의 RTV와 상기 제2 근접 구간 상의 RTV는 서로 간에 측방 대면한 상태에서 화물을 전달 가능한 것을 특징으로 하는 RTV 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 작업 할당부는 상차가 완료된 상기 제1 RTV의 현재 위치에서 상차 화물의 하차 지점까지의 하차 경로에서 주행 중인 작업 미할당 RTV 중, 상기 제1 RTV로부터 화물을 전달받을 수 있는 제3 RTV를 선택하는 제3 RTV 선택부;
    상기 제1 RTV와 상기 제3 RTV의 운행 정보를 판단 및 비교하는 제2 운행 정보 판단부; 및
    상기 제2 운행 정보 판단부의 판단 결과에 기초하여 상기 제1 RTV가 수행 중인 하차 작업을 상기 제3 RTV에 이전 할당하는 제2 이전 할당부를 포함하는 것을 특징으로 하는 RTV 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제3 RTV 선택부는 상기 하차 경로에서 주행 중인 작업 미할당 RTV 중, 상기 제1 근접 구간 또는 제2 근접 구간에서 상기 제1 RTV와 가장 먼저 측방 대면 가능한 RTV를 제3 RTV로 선택하는 것을 특징으로 하는 RTV 시스템.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 제2 이전 할당부는 상기 운행 정보 판단부의 판단 및 비교 결과에 기초하여, 상기 제1 RTV가 수행 중인 하차 작업을 상기 제3 RTV에 이전 할당시, 이전 할당을 안 했을 시보다 시간이 단축되면 상기 제1 RTV가 수행 중인 하차 작업을 상기 제3 RTV에 이전 할당하는 것을 특징으로 하는 RTV 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제2 운행 정보 판단부는 상기 제1 RTV가 상기 하차 지점에 도착하기까지 소요되는 제4 도착 시간과, 상기 제1 RTV와 제3 RTV 간의 측방 대면까지 소요되는 제5 도착 시간과, RTV 간의 화물 전달 작업에 소요되는 전달 시간, 그리고 상기 제3 RTV가 측방 대면 지점으로부터 상기 하차 지점에 도착하기까지 소요되는 제6 도착 시간을 예측 판단하고,
    상기 제2 이전 할당부는 상기 제5 도착 시간과 상기 전달 시간 그리고 상기 제5 도착 시간을 합한 시간이 상기 제4 도착 시간보다 짧으면 상기 제1 RTV가 수행 중인 하차 작업을 상기 제3 RTV에 이전 할당하는 것을 특징으로 하는 RTV 시스템.


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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102285295B1 (ko) 2020-01-08 2021-08-04 현대무벡스 주식회사 이송 대차의 주행 시스템

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