TW202407480A - 搬送系統、搬送系統之控制方法、程式產品及存儲媒體 - Google Patents

搬送系統、搬送系統之控制方法、程式產品及存儲媒體 Download PDF

Info

Publication number
TW202407480A
TW202407480A TW112124251A TW112124251A TW202407480A TW 202407480 A TW202407480 A TW 202407480A TW 112124251 A TW112124251 A TW 112124251A TW 112124251 A TW112124251 A TW 112124251A TW 202407480 A TW202407480 A TW 202407480A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
trolley
transport
transportation
area
conveyance
Prior art date
Application number
TW112124251A
Other languages
English (en)
Inventor
藤原遥介
戸羽浩嘉
田村健二
Original Assignee
日商大福股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商大福股份有限公司 filed Critical 日商大福股份有限公司
Publication of TW202407480A publication Critical patent/TW202407480A/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/10—Operations, e.g. scheduling or time tables
    • B61L27/16—Trackside optimisation of vehicle or train operation
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0457—Storage devices mechanical with suspended load carriers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0492—Storage devices mechanical with cars adapted to travel in storage aisles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/12—Storage devices mechanical with separate article supports or holders movable in a closed circuit to facilitate insertion or removal of articles the articles being books, documents, forms or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/4189—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the transport system
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67259—Position monitoring, e.g. misposition detection or presence detection
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67242—Apparatus for monitoring, sorting or marking
    • H01L21/67276—Production flow monitoring, e.g. for increasing throughput
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67727—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations using a general scheme of a conveying path within a factory
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61B—RAILWAY SYSTEMS; EQUIPMENT THEREFOR NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B61B3/00—Elevated railway systems with suspended vehicles
    • B61B3/02—Elevated railway systems with suspended vehicles with self-propelled vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)

Abstract

為了有效地進行搬送對象物的搬送，搬送系統係具備：台車，係能夠搬送複數對象物；以及台車控制器，係會進行將搬送前的搬送對象物F分配至台車之分配處理；在將台車所能夠移動的區域分割成複數地區時，台車控制器會以使得台車同時所搬送的複數搬送對象物F之各搬送目的地的該地區成為相同的方式來進行分配處理。

Description

搬送系統、搬送系統之控制方法、程式產品及存儲媒體
本發明係關於一種使用沿著軌道行進的台車來搬送搬送對象物之搬送系統等。
已知一種使得台車沿著設於頂部的軌道而行進，來搬送搬送對象物的搬送系統。例如，專利文獻1記載有一種透過軌道而被安裝於頂部，且具有複數裝載機構的台車。專利文獻1所述的台車係藉由各複數裝載機構而能夠進行搬送對象物的裝載及卸載之垂掛型。
[專利文獻] [專利文獻1]日本國特開2005－22539號公報。
上述專利文獻1所述的技術係一種個別使用複數裝載機構來搬送搬送對象物者。在能夠裝載複數搬送對象物的台車中，會依據所裝載的搬送對象之搬送起始處、搬送目的地，而左右著搬送的效率。然而，專利文獻1未提到搬送對象物的搬送起始處、搬送目的地。因此，在搬送的效率化這點尚有改善的空間。
本發明的一態樣係鑑於上述問題而開發者，其目的在於實現將包含有能夠裝載複數搬送對象物之台車的搬送系統中的搬送對象物的搬送有效率地進行之搬送系統等。
為了解決上述問題，本發明相關的搬送系統，其具備：台車，係能夠搬送複數對象物；以及控制裝置，係會進行將搬送前的搬送對象物分配至該台車之分配處理；在將該台車所能夠移動的區域分割成複數地區時，該控制裝置會以使得該台車同時所搬送的該複數搬送對象物之各搬送目的地的該地區成為相同的方式來進行控制。
又，為了解決上述問題，本發明相關的搬送系統的控制方法，係複數包含有可搬送複數搬送對象物的台車，其具備：取得步驟，係取得包含搬送前的該搬送對象物之搬送起始處以及搬送目的地的搬送資訊；以及分配步驟，係以在將該台車能夠移動的區域分割成複數地區時，以將該台車同時搬送的該複數搬送對象物的各搬送目的地之該地區成為相同的方式，使用該搬送資訊來針對搬送前的該搬送對象物的該台車進行分配。
根據本發明的一態樣，便可以將搬送中的搬送對象物之搬送目的地成為相同地區的方式來將台車分配，而能夠有效率地進行搬送。
1:搬送系統 10:搬送控制器(控制裝置) 20:台車控制器(控制裝置) 21:搬送資訊取得部 22:搬送台車決定部 23:行進控制部 24:裝置埠指定部 25:儲存部 251:台車數據 30:台車 31:移載部 311:升降部 312:握持部 32:架 40:軌道 41、41A、41B、41C:地區間環繞軌道(第一環繞軌道) 42、42A、42B、42C、42D、42E、42F:地區內環繞軌道(第二環繞軌道) 50:處理裝置 51:裝置埠 60:頂部保管架 101:第1區域 102:第2區域 103:第3區域 104:第4區域 105:第5區域 106:第6區域 F:搬送對象物
圖1為顯示本發明實施形態相關的搬送系統中的台車軌道之佈局圖。 圖2為顯示上述台車的結構範例的圖。 圖3為顯示搬送系統的概要之功能方塊圖。 圖4為顯示被存儲於儲存部的台車數據範例的圖。 圖5為顯示搬送系統中的處理流程之流程圖。 圖6為顯示搬送台車決定處理的詳細流程之流程圖。 圖7為顯示台車的本車位置之傳送處理流程的流程圖。 圖8為用於說明搬送對象物的搬送範例之圖。
〔整體概要〕 以下，就本發明的一實施形態進行詳細說明。首先，參照圖1並就搬送系統1的整體概要進行說明。圖1係顯示搬送系統1中的台車30的軌道40之佈局圖。
搬送系統1為例如在半導體的處理工廠等中，於配置有進行相同處理或與接近相同的類似處理之複數處理裝置50的搬送地區(本實施形態中，稱為區域(bay))之間，使用能夠沿著軌道40行進的台車30來搬送搬送對象物F者。搬送地區亦可稱為將台車30所能夠移動的區域分割成複數地區者。
在圖1所示的範例中，作為上述搬送地區係顯示了第1區域101至第6區域106之6個區域。又，軌道40係沿著頂部而配置。然後，軌道40係包含有以於區域之間進行搬送對象物F的搬送之方式來配置的地區間環繞軌道41(第一環繞軌道)，以及以於區域內進行搬送對象物F的搬送之方式來配置的地區內環繞軌道42(第二環繞軌道)。
進一步詳細而言，地區間環繞軌道41係包含有地區間環繞軌道41A、地區間環繞軌道41B、以及地區間環繞軌道41C。地區間環繞軌道41A係能夠在第1區域101、第2區域102、以及第3區域103之間搬送搬送對象物F。地區間環繞軌道41B係能夠在第1區域101、第2區域102、第3區域103、第4區域104、第5區域105、以及第6區域106之間搬送搬送對象物F。地區間環繞軌道41C係能夠在第4區域104、第5區域105、以及第6區域106之間搬送搬送對象物F。
又，地區內環繞軌道42係包含有地區內環繞軌道42A、地區內環繞軌道42B、地區內環繞軌道42C、地區內環繞軌道42D、地區內環繞軌道42E、以及地區內環繞軌道42F。地區內環繞軌道42A係能夠在第1區域101內搬送搬送對象物F。地區內環繞軌道42B係能夠在第2區域102內搬送搬送對象物F。地區內環繞軌道42C係能夠在第3區域103內搬送搬送對象物F。地區內環繞軌道42D係能夠在第4區域104內搬送搬送對象物F。地區內環繞軌道42E係能夠在第5區域105內搬送搬送對象物F。地區內環繞軌道42F係能夠在第6區域106內搬送搬送對象物F。
又，地區內環繞軌道42A、地區內環繞軌道42B、以及地區內環繞軌道42C係連接地區間環繞軌道41A以及地區間環繞軌道41B。地區內環繞軌道42D、地區內環繞軌道42E、以及地區內環繞軌道42F連接地區間環繞軌道41B以及地區間環繞軌道41C。藉此，台車30係能夠在地區間環繞軌道41與地區內環繞軌道42之間往來。換言之，台車30係能夠在區域間以及區域內有效率地移動。
台車30係藉由沿著軌道40而行進，能夠從搬送起始處搬送搬送對象物F至搬送目的地。亦即，台車30係沿著軌道40所包含的地區間環繞軌道41而行進，能夠進行在區域之間的移動，且藉由沿著地區內環繞軌道42而行進，能夠進行在區域內的移動。
第1區域101至第6區域106的各區域係包含會進行分別相同或類似的處理之處理裝置50。又，處理裝置50係分別設置有1個或複數個裝置埠51，且處理裝置50所處理的搬送對象物F係載置於該處理裝置50的裝置埠51。
藉此，會進行相同或類似處理的搬送對象物F係被搬送至相同區域即可，與會進行相同或類似處理的處理裝置50是跨越在複數區域的情況相比，可提高搬送效率。
又，搬送系統1係包含有保管搬送對象物F的頂部保管架60。在圖1所示的範例中，頂部保管架60係沿著地區間環繞軌道41A、41B、41C而設置。
台車30係沿著軌道40而行進於一方向，而搬送搬送對象物F。參照圖2並就台車30進行詳細說明。圖2係顯示台車30的結構之圖。圖2的201以及202係各顯示台車30之一個範例。圖2的201所顯示之範例係顯示台車30具備2個移載部31的範例。201所顯示的範例中，台車30係具備2個移載部31，移載部31具備升降部311以及握持部312。升降部311係將握持部312升降於垂直方向。握持部312係握持搬送對象物F。
在針對搬送對象物F進行搬送、移載的情況，首先，台車30會停止在搬送對象物F的位置。然後，藉由升降部311來使得握持部312降下，而使用握持部312來握持搬送對象物F。之後，使用握持部312來握持搬送對象物F的狀態下，藉由升降部311來使得握持部312上升。在此狀態下，台車30會將搬送對象物F搬送。到了搬送目的地之後，會使用升降部311來使得握持部312降下，載置搬送對象物F再使得握持部312上升。藉此，台車30便可從搬送起始處移載搬送對象物F至搬送目的地。另外，圖2的201具有2個移載部31，故可使用各移載部31來對搬送對象物F進行搬送、移載。
圖2的202顯示台車30之別的範例之台車30’。台車30’係具備1個移載部31以及1個架32。移載部31係能夠移動於水平方向，且能夠在台車30’內將使用握持部312握持的搬送對象物F移動於水平方向而載置於架32。藉此，即使在僅具備1個移載部31的情況下，亦能夠對2個搬送對象物F進行搬送、移載。另外，在此，雖已舉台車30所搬送的搬送對象物F為2個的情況作為範例來進行說明，但不限於此。台車30所搬送的搬送對象物F亦可為3個以上。
又，搬送系統1係包含有搬送控制器(控制裝置)10，以及台車控制器(控制裝置)20。搬送控制器10會進行搬送系統1中的整個搬送處理之控制處理。又，搬送控制器10會根據台車控制器20的詢問，來進行指定會載置搬送對象物F的裝置埠51之處理。台車控制器20會根據搬送控制器10的指示，來進行台車30的控制。搬送控制器10以及台車控制器20係例如由CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)等所組成的電子控制單元。
參照圖3並就台車控制器20來進行詳細說明。圖3為顯示搬送系統1的概要之功能方塊圖。如圖3所示，台車控制器20係包含搬送資訊取得部21、搬送台車決定部22、行進控制部23、裝置埠指定部24、以及儲存部25。
搬送資訊取得部21係從搬送控制器10取得新的搬送對象物F的搬送所相關之指示。搬送相關指示係例如搬送起始處以及搬送目的地相關的資訊。新的搬送對象物F為尚未被搬送，且為尚未分配進行搬送的台車30之搬送對象物F。
搬送台車決定部22會根據搬送資訊取得部21所取得之搬送相關的指示，來決定作為搬送搬送對象物F的台車30之搬送台車。具體而言，當搬送資訊取得部21取得搬送資訊時，搬送台車決定部22會將空車，亦即完全沒有搬送搬送對象物F的台車30，或者在該搬送對象物F與成為搬送目的地的區域為相同，且搬送起始處已是在搬送中之搬送對象物F的搬送路徑上之台車30中，將離搬送起始處最近的台車30決定為搬送台車。另外，在後述就藉由搬送台車決定部22來處理的流程進行說明。
藉此，追加的搬送對象物F是會成為在已搬送中的搬送對象物F的搬送路徑上所可取得者，故不會使得已搬送中的搬送對象物F的搬送效率下降，仍能夠對追加的搬送對象物F進行搬送。
又，換言之，搬送台車決定部22係能夠進行將搬送前的搬送對象物F分配至台車30之處理。又，台車控制器20亦能夠進行將搬送前的搬送對象物F分配至台車30之處理。
行進控制部23係進行台車30的行進控制以及移載部31之控制。進一步詳細而言，行進控制部23會針對台車30進行朝向搬送起始處以及搬送目的地的行進控制、在搬送起始處中的搬送對象物F之拾取(pick up)控制、在搬送目的地中的搬送對象物F之載置控制等。
裝置埠指定部24係進行指定出會載置藉由台車30所搬送中的搬送對象物F之裝置埠51的處理。進一步詳細而言，當台車30接近搬送目的地的區域時，裝置埠指定部24會向搬送控制器10進行裝置埠51的詢問。然後，透過行進控制部23向台車30指示，以將搬送對象物F載置於搬送控制器10所指定的裝置埠51。依據台車30是否從搬送目的地的區域進入至既定距離的範圍，便可判斷台車30是否有接近搬送目的地的區域。
藉此，可避免即使搬送對象物F係位於離裝置埠51較遠的位置，裝置埠51仍會被分配至該搬送對象物F，或即使裝置埠51為空的，仍不會被分配到靠近的搬送對象物F之不當。
儲存部25係存儲有台車數據251。圖4係顯示台車數據251的範例。圖4的台車數據251係顯示圖2的201所顯示之台車30情況的資數據例。又，圖4的台車資訊251’係顯示圖2的202所顯示台車30’的情況之數據範例。
又，儲存部25可存儲有包含環繞第1區域101～第6區域106之間以及各區域內的軌道40之佈局的地圖資訊，以及配置於各區域的處理裝置50的資訊等。
台車數據251係顯示台車ID、移載部A的狀態、移載部B的狀態、搬送目的地、以及當前位置。台車ID係用於特定出各台車30的辨識資訊。移載部A的狀態、以及移載部B的狀態係顯示各移載部是否在搬送搬送對象物F中。在此，記載有特定出搬送對象物F的辨識資訊(例如，FOUPaaaa等)之處係顯示出該搬送對象物F在搬送中，未記載有特定出搬送對象物F的辨識資訊且為空白之處則係顯示搬送對象物F在未搬送中，亦即為空的。搬送目的地係顯示出會成為搬送中的搬送對象物F的搬送目的地之區域。當前位置係顯示出該台車30的當前位置。當前位置可為將軌道40分割成每既定區間而顯示台車30位於哪一個區間者，也可為將台車30的移動範圍作為XY平面而以XY平面來顯示台車30的位置者。台車30的當前位置係以既定間隔來從各台車30被傳送至台車控制器20。
圖4的台車資訊251所顯示的範例之第一列係顯示台車ID「XXX0001」的台車30為在2個移載部31的兩邊來搬送搬送對象物F中，搬送目的地為「第1區域101」，且當前位置為「aaaaaaa」。以下，同樣地，台車資訊251的第二列係顯示台車ID「XXX0002」的台車30為在2個移載部31中的一邊之移載部A來搬送搬送對象物F中，另外一邊的移載部B則為空的，搬送目的地為「第2區域102」，且當前位置為「aaaaaab」。下文相同。
又，台車數據251’係顯示出台車ID、移載部的狀態、架的狀態、搬送目的地、以及當前位置。架的狀態係顯示出架32是否載置有搬送對象物F中。在此，記載有特定出搬送對象物F的辨識資訊(例如，FOUPhhhh等)之處係顯示出該搬送對象物F為載置中，未記載有特定出搬送對象物F的辨識資訊且為空白之處則係顯示未載置有搬送對象物F，亦即空的。
例如，台車數據251’的第一列係顯示出台車ID「XXX0001」的台車30為在移載部31以及架32的兩邊來搬送搬送對象物F中，搬送目的地為「第1區域101」，且當前位置為「aaaaaaa」。以下同樣地，台車資訊251’的第2列係顯示出台車ID「XXX0002」的台車30是在移載部31為空的，而在架32處則載置有搬送對象物F，搬送目的地為「第2區域102」，且當前位置為「aaaaaab」。下文相同。
如上所述，本實施形態相關的搬送系統1，其具備：台車30，係能夠搬送複數搬送對象物F；以及台車控制器20，係會進行將搬送前的搬送對象物F分配至台車30之分配處理。然後，在將台車30所能夠移動的區域分割成複數地區(第1區域101～第6區域106)時，台車控制器20會以使得台車30同時所搬送的複數搬送對象物F之各搬送目的地的該地區成為相同的方式來進行控制。
藉此，會以使得台車30同時所搬送的複數搬送對象物F之搬送目的地成為相同地區的方式來分配台車30，因此可實現搬送的效率化。
〔處理流程〕 接著，參照圖5～圖7並就搬送系統1中的處理流程進行說明。圖5為顯示搬送系統1中的處理流程的流程圖。
如圖5所示，首先，搬送控制器10會將搬送資訊傳送至台車控制器20(S101)。搬送資訊係搬送相關的資訊，且為正要搬送的搬送對象物F之搬送起始處、以及搬送目的地之資訊。收到搬送資訊的台車控制器20(取得步驟)會進行用於決定要搬送該搬送對象物F的台車30來進行搬送的台車之決定處理(搬送台車決定處理)(S201、分配步驟)。在下文會就搬送台車決定處理進行詳細說明。
當藉由搬送台車決定處理來決定要搬送搬送對象物F的台車30時，台車控制器20會針對該台車30指示該搬送對象物F的拾取(S202)。
從台車控制器20收到拾取搬送對象物F的指示之台車30會朝向載置有該搬送對象物F的裝置埠51，而拾取搬送對象物F(S301)。完成拾取之後，會向台車控制器20報告訊息(S302)。
之後，台車30會進行至搬送對象物F的搬送目的地，當接近搬送目的地的附近時(在S203，YES)，台車控制器20的裝置埠指定部24會對搬送控制器10進行要載置搬送對象物F的裝置埠51之詢問(S204)。
收到裝置埠的詢問後之搬送控制器10會確認會成為要載置搬送對象物F的處理裝置50之裝置埠51是否為空的(S102)。若裝置埠51為空的，則會向台車控制器20指示，以將搬送對象物F載置於該裝置埠51(S103)。收到該指示的台車控制器20會控制台車30，以將搬送對象物F載置於所指示的裝置埠51(S205)，台車30會按照台車控制器20的控制來將搬送對象物F載置於所指定的裝置埠51(S303)。
另外，若裝置埠51非空的(在S102，NO)，則搬送控制器10會向台車控制器20指示，以環繞地區內環繞軌道42(S104)。收到該指示的台車控制器20會控制台車30，以環繞地區內環繞軌道42內(S205)，而台車30會按照台車控制器20的控制來環繞地區內環繞軌道42內(S303)。
藉此，在裝置埠51非空的之情況，因會環繞地區內環繞軌道42，因此，台車30不會從區域移出。因此，當裝置埠51為空的時，能夠快速地將搬送對象物F載置於裝置埠51。又，因是藉由環繞地區內環繞軌道42，較不會妨礙其他台車30，故可抑制整體搬送效率的降低。
在步驟S104中指示環繞地區內環繞軌道42內之後，搬送控制器10會等到裝置埠51為空的，而當裝置埠51為空的時(在S105，YES)，會向台車控制器20指示，以將搬送對象物F載置於該裝置埠51(S106)。收到該指示的台車控制器20會控制台車30，以將搬送對象物F載置於所指示的裝置埠51(S206)，台車30會按照台車控制器20的控制，來將搬送對象物F載置於所指定的裝置埠51(S304)。亦即，台車30會環繞地區內環繞軌道42內一直到裝置埠51為空的時。
然後，搬送控制器10會確認指示搬送對象物F的載置後之台車30所搬送的所有搬送對象物F是否已載置於裝置埠51(S107)，若尚有搬送對象物F(在S107，NO)，則會回到步驟S102。另一方面，只要已載置所有搬送對象物F(在S107，YES)，則會結束處理。
另外，台車30即使進入至搬送目的地的區域，仍未從台車控制器20收到裝置埠51相關的指示之情況，則會環繞該區域的地區內環繞軌道42。
〔搬送台車決定處理〕 接著，參照圖6並就步驟S201的搬送台車決定處理之流程進行說明。圖6為顯示搬送台車決定處理的流程之流程圖。如圖6所示，在搬送台車決定處理中，首先，台車控制器20的搬送台車決定部22，會在行進於軌道40的台車30中選出空車，亦即連一個搬送對象物F都沒有搬送的台車30(S211)。接著，搬送台車決定部22會將僅搬送一個搬送對象物F的台車30，亦即另外再加一個能夠搬送搬送對象物F的台車30中，選出符合下一個條件1以及條件2的台車30(能夠搬送的台車)(S212)。 (條件1)在已搬送中的搬送對象物F的搬送路徑上存在有重新搬送之搬送對象物F的搬送起始處。 (條件2)已搬送中的搬送對象物F的搬送目的地與重新搬送之搬送對象物F的搬送目的地為相同
然後，搬送台車決定部22會在步驟S211所選出的空車，以及步驟S212所選出而能夠搬送的台車中，將離搬送起始處最近的台車30決定為作為搬送新的搬送對象物F的台車30之搬送台車(S213)。
在作為搬送台車是選擇了空車的情況，重新搬送的搬送對象物F會成為該台車30的第一個搬送對象物F。又，在作為搬送台車是選擇了已搬送別的搬送對象物F的台車30的情況，重新搬送的搬送對象物F會成為該台車30的第二個搬送對象物F，亦即追加搬送對象物。
〔台車30的本車位置之通知處理〕 又，台車30會定期地向台車控制器20通知本車位置。圖7為顯示台車30的本車位置之傳送處理流程。如圖7所示，台車30會傳送本車位置至台車控制器20(S401)。然後，當通過既定位置時(在S402，YES)，會回到步驟S401，再度地傳送本車位置至台車控制器20。如此般，台車30會定期地傳送本車位置至台車控制器20。另外，既定位置係複數設置在軌道40上，並且在台車30每次通過既定位置時，便傳送該既定位置的位置資訊來作為本車位置。
〔搬送對象物F的搬送例〕 接著，參照圖8並就搬送對象物F的搬送範例進行說明。圖8為用於說明搬送對象物F的搬送範例之圖。
圖8係顯示將載置於第4區域104內的裝置埠51A之搬送對象物F搬送至第6區域106內的處理裝置50之情況的範例。例如，假設台車30A是在搬送一個搬送對象物F中，且該搬送對象物F的搬送目的地為第6區域106。在此情況，台車30A是在搬送中之搬送對象物F的搬送路徑上存在有裝置埠51A，且作為搬送目的地的第6區域106亦係相同，因此，台車30A會成為載置於載置部51A之搬送對象物F的搬送台車。已成為搬送台車的台車30A會在作為搬送路徑上的裝置埠51A中拾取搬送對象物F。然後，台車30A會從地區內環繞軌道42D移動至地區間環繞軌道41C，並行進於地區間環繞軌道41C，而移動至在第6區域106內環繞的地區內環繞軌道42F。然後，移到地區內環繞軌道42F，並行進於地區內環繞軌道42內，將搬送對象物F載置於作為搬送目的地的第6區域106內之處理裝置50的裝置埠51(圖8的虛線箭頭801)。
如此般，根據搬送系統1，使用台車30A來進行已搬送中之搬送對象物F的搬送，並能夠有效地進行新的搬送對象物F的搬送。另外，所拾取的搬送對象物F不僅係載置於處理裝置50的裝置埠51者，亦可為載置於頂部保管架60者。
〔藉由軟體的實現範例〕 搬送控制器10以及台車控制器20(下文稱為「裝置」)的功能係作為該裝置使得電腦運作的程式，且可藉由用於作為該裝置的各控制區塊(尤其是搬送資訊取得部21、搬送台車決定部22、行進控制部23、裝置埠指定部24)而使得電腦運作的程式來加以實現。
在此情況，上述裝置係作為用於執行上述程式的硬體，具備具有至少1個控制裝置(例如，處理器)，以及至少1個儲存装置(例如，記憶體)的電腦。藉由此控制裝置以及儲存裝置來執行上述程式，以實現上述各實施形態所說明的各功能。
上述程式係可記錄於非暫時性的電腦可讀取的1或複數之存儲媒體。此存儲媒體上可為上述裝置所具備，也可不具備。後者的情況下，上述程式係可透過有線或無線的任意傳送媒體來供給至上述裝置。
又，上述各控制區塊的功能的一部分或全部可藉由邏輯電路來實現。例如，形成有作為上述各控制區塊而運作的邏輯電路之積體電路也包含在本發明的範疇中。此外，亦可例如藉由量子電腦來實現上述各控制區塊的功能。
又，上述各實施形態所說明的各處理係可讓AI(Artificial Intelligence：人工智慧)來執行。在此情況。AI可用上述控制裝置來動作，亦可用其他裝置(例如，邊緣運算電腦或雲端伺服器等)來動作。
本發明不限於上述的各實施形態，能夠在請求項所示的範圍中進行各種變更，適當組合分別在不同實施形態中揭露的技術手段而得到的實施形態也包含在本發明的技術範圍中。再者，藉由結合各實施形態所揭露的技術手段可形成新的技術特徵。
1:搬送系統
10:搬送控制器(控制裝置)
20:台車控制器(控制裝置)
30:台車
40:軌道
50:處理裝置
51:裝置埠
60:頂部保管架
101:第1區域
102:第2區域
103:第3區域
104:第4區域
105:第5區域
106:第6區域
41A:地區間環繞軌道
41B:地區間環繞軌道
41C:地區間環繞軌道
42A:地區內環繞軌道
42B:地區內環繞軌道
42C:地區內環繞軌道
42D:地區內環繞軌道
42E:地區內環繞軌道
42F:地區內環繞軌道

Claims (9)

  1. 一種搬送系統，其具備： 台車，係能夠搬送複數對象物；以及 控制裝置，係會進行將搬送前的搬送對象物分配至該台車之分配處理； 在將該台車所能夠移動的區域分割成複數地區時，該控制裝置會以使得該台車同時所搬送的該複數搬送對象物之各搬送目的地的該地區成為相同的方式來進行控制。
  2. 如請求項1所述的搬送系統，其中該台車係沿著軌道行進； 該軌道包含： 第一環繞軌道，係環繞在該該地區間；以及 第二環繞軌道，係從該第一環繞軌道分岔且環繞在該地區內。
  3. 如請求項2所述的搬送系統，其中該地區係複數包含有會進行相同或類似處理的處理裝置，並且於每個該處理裝置具備當該處理裝置在處理該搬送對象物時所載置之1個或複數個裝置埠。
  4. 如請求項3所述的搬送裝置，其中當該台車從將作為該台車所搬送的該搬送對象物之搬送目的地的該地區進入至既定距離的範圍時，該控制裝置會分配將作為該搬送對象物的載置目的地之該裝置埠。
  5. 如請求項1至4的任一項所述的搬送系統，其中當該台車在搬送該搬送對象物時，有將作為追加的該搬送對象物之追加搬送對象物搬送的情況，該控制裝置會將該搬送對象物的搬送路徑上可取得的搬送對象物作為該追加對象物。
  6. 如請求項3或4所述的搬送裝置，其中在作為該搬送對象物的搬送目的地之該地區沒有可載置該搬送對象物的該裝置埠之情況，該控制裝置會使得在搬送該搬送對象物中的該台車在該第二環繞軌道上環繞。
  7. 一種搬送系統的控制方法，係複數包含有可搬送複數搬送對象物的台車，其具備： 取得步驟，係取得包含搬送前的該搬送對象物之搬送起始處以及搬送目的地的搬送資訊；以及 分配步驟，係以在將該台車能夠移動的區域分割成複數地區時，以將該台車同時搬送的該複數搬送對象物的各搬送目的地之該地區成為相同的方式，使用該搬送資訊來針對搬送前的該搬送對象物的該台車進行分配。
  8. 一種電腦程式產品，係藉由將程式加載到至少一個電腦並執行，來執行如請求項7所述的控制方法的各步驟。
  9. 一種電腦可讀取之儲存媒體，係儲存控制程式，會使得電腦執行如請求項7所述的控制方法。
TW112124251A 2022-08-08 2023-06-29 搬送系統、搬送系統之控制方法、程式產品及存儲媒體 TW202407480A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022-126605 2022-08-08
JP2022126605A JP2024023053A (ja) 2022-08-08 2022-08-08 搬送システム、搬送システムの制御方法、制御プログラム、および記録媒体

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202407480A true TW202407480A (zh) 2024-02-16

Family

ID=89770358

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW112124251A TW202407480A (zh) 2022-08-08 2023-06-29 搬送系統、搬送系統之控制方法、程式產品及存儲媒體

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240043055A1 (zh)
JP (1) JP2024023053A (zh)
KR (1) KR20240020664A (zh)
CN (1) CN117566311A (zh)
TW (1) TW202407480A (zh)

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4265312B2 (ja) 2003-07-03 2009-05-20 アシスト テクノロジーズ ジャパン株式会社 懸垂型搬送台車およびその制御方法ならびに搬送システム

Also Published As

Publication number Publication date
KR20240020664A (ko) 2024-02-15
JP2024023053A (ja) 2024-02-21
US20240043055A1 (en) 2024-02-08
CN117566311A (zh) 2024-02-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4337683B2 (ja) 搬送システム
JP4366663B2 (ja) 搬送台車システム
JP6460260B2 (ja) 搬送システム及び搬送方法
JP4766111B2 (ja) 搬送車システム
CN112027450A (zh) 烟草物料出库调度方法、wcs、系统以及存储介质
CN111902347B (zh) 搬运系统、搬运控制器、以及搬运车的控制方法
JP2007207078A (ja) 搬送システム
JP7276595B2 (ja) 自動倉庫システム、及び、自動倉庫システムの制御方法
JP2005243729A (ja) 搬送システム
JP5309814B2 (ja) 搬送車システム
KR102376371B1 (ko) 반송 시스템
TW202407480A (zh) 搬送系統、搬送系統之控制方法、程式產品及存儲媒體
JP4135721B2 (ja) 搬送車システム
TWI679159B (zh) 搬送系統及搬送方法
JPWO2010073475A1 (ja) 搬送車システムおよび搬送車制御方法
JP4705753B2 (ja) 搬送システム
JP2010058904A (ja) 物品収納設備
EP4184274A1 (en) Traveling vehicle system
JP7140279B2 (ja) 搬送システム及び搬送制御方法
TWI224074B (en) A transportation controlling device
JP2010067028A (ja) 搬送制御装置及び搬送システム
JPH0782386B2 (ja) 搬送台車装置
CN116075792A (zh) 输送车系统以及输送车控制方法
JP2011121656A (ja) 搬送車システム
JP2006108264A (ja) 物品の搬送方法及び物品の搬送装置