KR20230075413A - 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 프로그램 및 투영 장치 - Google Patents

Abstract

본 기술의 일 형태에 관한 정보 처리 장치는, 취득부와 투영 제어부를 구비한다. 상기 취득부는, 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득한다. 상기 투영 제어부는, 상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 차량에 탑재된 투영부로부터 상기 차량 주변의 노면에 투영되는 투영 패턴의 표시를 제어한다.

Description

정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 프로그램 및 투영 장치

본 기술은, 차량부터 노면에 투영되는 투영 패턴의 표시 제어에 적용 가능한 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 프로그램 및 투영 장치에 관한 것이다.

특허문헌 1에는, 차량의 예측 주행 궤적을 지표면에 표시하는 예측 주행 궤적 표시 장치가 기재되어 있다. 이 장치에서는, 차량의 스티어링 휠의 조타각과, 차량의 전진·후퇴를 나타내는 전진/후퇴 정보로부터, 차량의 예측 주행 궤적이 산출된다. 그리고 차량에 탑재된 레이저 발광기의 조사 각도가 제어되어, 예측 주행 궤적이 지표면에 묘화된다(특허문헌 1의 명세서 단락 [0021] [0022] [0023], 도 7 등).

일본 특허 공개 제2006-036005호 공보

이와 같이, 차량의 외측에 진행 방향을 제시함으로써, 차밖의 보행자나 다른 차량의 드라이버에게 이동처 등을 전하는 것이 가능하다. 한편, 차량의 가속이나 감속과 같은 거동은, 차밖에서 확인하는 것이 어려은 경우가 있다. 이 때문에, 차량의 거동을 차밖에 알기 쉽게 전하는 것이 가능한 기술이 요구되고 있다.

이상과 같은 사정을 감안하여, 본 기술의 목적은, 차량의 거동을 차밖에 알기 쉽게 전하는 것이 가능한 정보 처리 장치, 정보 처리 방법, 프로그램 및 투영 장치를 제공하는 데 있다.

상기 목적을 달성하기 위해서, 본 기술의 일 형태에 관한 정보 처리 장치는, 취득부와 투영 제어부를 구비한다.

상기 취득부는, 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득한다.

상기 투영 제어부는, 상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 차량에 탑재된 투영부로부터 상기 차량 주변의 노면에 투영되는 투영 패턴의 표시를 제어한다.

이 정보 처리 장치에서는, 차량에 마련된 투영부로부터 주변의 노면에 투영 패턴이 투영된다. 이 투영 패턴의 표시가 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보에 기초하여 제어된다. 이에 의해, 차량의 거동에 따라서 투영 패턴을 변화시키는 것이 가능해져, 차량의 거동을 차밖에 알기 쉽게 전하는 것이 가능해진다.

본 기술의 일 형태에 관한 정보 처리 방법은, 컴퓨터 시스템에 의해 실행되는 정보 처리 방법이며, 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득하는 것을 포함한다.

상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 차량에 탑재된 투영부로부터 상기 차량 주변의 노면에 투영되는 투영 패턴의 표시가 제어된다.

본 기술의 일 형태에 관한 프로그램은, 컴퓨터 시스템에 이하의 스텝을 실행시킨다.

차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득하는 스텝.

상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 차량에 탑재된 투영부로부터 상기 차량 주변의 노면에 투영되는 투영 패턴의 표시를 제어하는 스텝.

본 기술의 일 형태에 관한 투영 장치는, 투영부와, 취득부와, 투영 제어부를 구비한다.

상기 투영부는, 차량에 탑재되어, 상기 차량 주변의 노면에 투영 패턴을 투영한다.

상기 취득부는, 상기 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득한다.

상기 투영 제어부는, 상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 투영부로부터 투영되는 상기 투영 패턴의 표시를 제어한다.

도 1은 본 기술의 제1 실시 형태에 관한 투영 장치를 탑재한 차량의 외관을 나타내는 모식도이다.
도 2는 투영 패턴의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 3은 투영 패턴이 투영되는 씬의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 4는 제1 실시 형태에 관한 투영 장치의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 5는 투영 장치의 기본적인 동작예를 나타내는 흐름도이다.
도 6은 라인 패턴의 표시 제어의 일례를 나타내는 타임 차트이다.
도 7은 차량(1)의 주행 상태에 따른 라인 패턴의 일례를 나타내는 모식도이다.
도 8은 라인 패턴의 폭 제어의 일례를 나타내는 표이다.
도 9는 라인 패턴의 길이 제어의 일례를 나타내는 표이다.
도 10은 표준 사각 거리 L0에 대하여 설명하기 위한 모식도이다.
도 11은 제2 실시 형태에 관한 투영 장치의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 12는 주변 환경 인식부의 구성예를 나타내는 블록도이다.
도 13은 투영 장치의 기본적인 동작예를 나타내는 흐름도이다.
도 14는 브레이크 조작의 정도에 따른 후방 패턴의 일례를 나타내는 모식도이다.

이하, 본 기술에 관한 실시 형태를, 도면을 참조하면서 설명한다.

<제1 실시 형태>

도 1은, 본 기술의 제1 실시 형태에 관한 투영 장치를 탑재한 차량의 외관을 나타내는 모식도이다. 도 1의 A는, 차량(1)의 구성예를 나타내는 사시도이며, 도 1의 B는, 차량(1)을 상방에서 본 상면도이다. 차량(1)에는, 차량(1)의 주변의 노면에 도상을 투영하는 투영 장치(100)가 탑재된다.

투영 장치(100)는 복수의 투영부(10)를 갖는다. 투영부(10)는 노면에 대하여 광을 조사함으로써 도상을 투영하는 소자(투영기)이다. 이하에서는, 투영부(10)로부터 차량(1)의 주변의 노면에 투영되는 도상을 투영 패턴이라고 기재한다. 투영 장치(100)에서는, 각 투영부(10)로부터 투영되는 투영 패턴을 개별로 제어하는 것이 가능하다. 투영부(10)의 구체적인 구성에 대해서는 후술한다.

도 1의 A 및 도 1의 B에는, 차량(1)에 마련된 8개의 투영부(10a 내지 10h)가 모식적으로 도시되어 있다. 도 1에 나타내는 예에서는, 차량(1)의 저부의 좌측 및 우측에 투영부(10a 내지 10d)와 투영부(10e 내지 10h)가 서로 좌우 대칭이 되도록 배치된다.

투영부(10a 및 10e)는 차량(1)의 전방측의 저부(예를 들어 프론트 범퍼의 하부)에 배치되고, 예를 들어 차량(1)의 전방에 투영 패턴을 투영한다. 투영부(10b 및 10f)는 프론트 도어의 전방측의 저부에 배치되고, 투영부(10c 및 10g)는 리어 도어의 후방측의 저부에 배치된다. 투영부(10b 및 10f)와 투영부(10c 및 10g)는, 예를 들어 차량(1)의 측방에 투영 패턴을 투영한다. 투영부(10d 및 10h)는 차량(1)의 후방측의 저부(예를 들어 리어 범퍼의 하부)에 배치되고, 예를 들어 차량(1)의 후방에 투영 패턴을 투영한다.

또한 도 1의 B에서는, 차량(10)의 상면도에 있어서의 각 투영부(10)(투영기)의 위치를 알도록, 편의상, 각 투영부(10)가 차체로부터 튀어나와 있도록 도시되어 있다. 실제 구성에서는, 투영부(10)는 차체 하부에 수용되어, 상부에서는 보이지 않도록 설치된다. 이에 의해, 차량(10)의 외관을 손상시키지 않고 투영 장치(100)를 실장하는 것이 가능해진다.

혹은, 도 1의 B에 나타내는 바와 같이, 각 투영부(10)가 차체로부터 돌출되도록 설치되어도 된다. 이에 의해, 예를 들어 투영 패턴을 투영하는 것이 가능한 범위를 확대하는 것이 가능해진다.

투영부(10)의 배치나 수 등은 한정되지 않는다.

예를 들어 차량(10)의 전방에 패턴을 투영하는 투영부(10)(도 1에서는 투영부(10a 및 10e))는, 차체 전방면에 설치되어도 된다. 구체적으로는, 헤드 라이트의 주변(헤드 라이트의 상측, 하측, 좌측 및 우측 등)이나, 포그 램프의 주변(포그 램프의 상측, 하측, 좌측 및 우측 등)에 투영부(10)가 마련되어도 된다. 또한, 프론트 그릴의 위치나, 차체 전체면의 중앙 부분 등에 투영부(10)가 마련되어도 된다. 또한 1대의 투영부(10)로부터 좌전방 및 우전방의 투영 패턴이 투영되어도 된다.

또한 예를 들어 차량(10)의 측방에 패턴을 투영하는 투영부(10)(도 1에서는 투영부(10b, 10c, 10f 및 10g))는, 사이드미러의 저부나, 전후의 도어를 구획하는 B 필러의 하측(차량의 전후 방향의 중앙)에 마련되어도 된다.

또한 예를 들어 차량(10)의 후방에 패턴을 투영하는 투영부(10)(도 1에서는 투영부(10d 및 10h))는, 차체 후방면에 설치되어도 된다. 구체적으로는, 브레이크 램프의 주변(브레이크 램프의 상측, 하측, 좌측 및 우측 등), 번호판의 주변(번호판의 상측, 하측, 좌측 및 우측 등), 혹은 차체 후방면의 중앙 부분 등에 투영부(10)가 마련되어도 된다. 또한 1대의 투영부(10)로부터 좌후방 및 우후방의 투영 패턴이 투영되어도 된다.

이 밖에도, 투영부(10)는 원하는 투영 패턴이 투영 가능한 위치에 적절히 배치되어도 된다.

도 2는, 투영 패턴의 일례를 나타내는 모식도이다. 도 3은, 투영 패턴이 투영되는 씬의 일례를 나타내는 모식도이다.

본 실시 형태에서는, 차량(1)이 동작하는 상황에 따라서, 복수의 투영 모드가 선택되고, 투영 모드에 따른 투영 패턴(2)이 투영된다. 도 2의 A 내지 도 2의 D에는, 통상 드라이빙 모드, 저속 드라이빙 모드, 리버스 모드 및 파킹 모드의 각 투영 모드에서 투영되는 투영 패턴(2)이 모식적으로 도시되어 있다.

복수의 투영 모드 중 파킹 모드 이외의 모드는, 실제로 차량(1)이 주행하는 모드이다. 이렇게 차량(1)이 주행하는 모드(도 2의 A 내지 도 2의 C)에서는, 투영 패턴(2)으로서 라인상으로 뻗은 라인 패턴(3)이 사용된다. 따라서, 투영 패턴(2)에는, 라인상의 패턴(라인 패턴(3))이 포함된다. 라인 패턴(3)은 예를 들어 연속된 띠상의 패턴이다. 혹은 작은 패턴을 일정한 간격으로 라인상으로 배치함으로써 라인 패턴(3)이 구성되어도 된다.

이러한, 라인 패턴(3)을 사용함으로써 주행 중의 차량(1)의 거동을 나타내는 것이 가능하다. 이 점에 대해서는, 상세히 후술한다.

본 실시 형태에서는, 라인 패턴(3)은 차량(1)의 진행 방향(4)의 전방에 투영되는 라인상의 제1 패턴과, 진행 방향(4)의 후방에 투영되는 라인상의 제2 패턴을 포함한다.

도 2의 A 내지 도 2의 C에는, 차량(1)의 진행 방향(4)을 나타내는 화살표가 모식적으로 도시되어 있다. 화살표의 크기는 차량(1)의 속도를 나타내고 있다. 이 진행 방향(4)에 대하여 전방에 투영되는 패턴이 제1 패턴이며, 후방에 투영되는 패턴이 제2 패턴이다.

또한 본 실시 형태에서는, 차량(1)의 중앙부의 주변의 노면(차량(1)의 하방으로부터 측방에 걸친 노면)에 투영되는 제3 패턴(후술하는 중앙 라인(3b))이 사용된다.

후술하는 바와 같이, 투영 장치(100)에서는, 차량(1)이 통과한다고 예측되는 예측 궤적(5)과, 차량(1)이 통과한 통과 궤적(6)이 각각 산출된다. 이 예측 궤적(5) 및 통과 궤적(6)이 제1 패턴 및 제2 패턴을 사용하여 표시된다. 즉, 제1 패턴은 차량(1)의 예측 궤적(5)을 나타내는 라인 패턴(3)으로서 생성되고, 제2 패턴은 차량(1)의 통과 궤적을 나타내는 라인 패턴(3)으로서 생성된다.

이하에서는, 라인 패턴(3)이 사용되는 통상 드라이빙 모드, 저속 드라이빙 모드, 리버스 모드, 및 라인 패턴(3) 이외의 패턴이 사용되는 파킹 모드에 대하여 각각 설명한다.

도 2의 A에는, 통상 드라이빙 모드에서 투영되는 투영 패턴(2)의 일례가 나타내져 있다. 도 2의 A의 상측 및 하측의 도면은, 차량(1)을 측방 및 상방에서 본 모식도이다.

여기서, 통상 드라이빙 모드란, 예를 들어 차량(1)이 서행하지 않고 통상의 전진 주행을 하고 있을 때에 선택되는 투영 모드이다. 통상 드라이빙 모드는, 예를 들어 일반적인 서행 속도(예를 들어 시속 10km 미만)보다도 빠른 속도로 차량(1)이 주행할 때에 선택된다. 따라서 통상 드라이빙 모드는, 정지 조작, 우회전 조작, 좌회전 조작 혹은 주차 조작 등의 서행이 필요한 주행이 아니고, 주행 차선을 전진 주행하는 경우에 사용된다.

통상 드라이빙 모드에서는, 투영 패턴(2)으로서, 전방 라인(3a), 중앙 라인(3b) 및 후방 라인(3c)의 3종류의 라인 패턴(3)이 투영된다. 각 라인(3a 내지 3c)은 차량의 좌측 및 우측에 투영되는 1쌍의 라인 패턴(3)으로서 구성된다.

전방 라인(3a)은 차량(1)의 전방 노면에 투영되는 라인 패턴(3)이다. 좌측 및 우측의 전방 라인(3a)은, 예를 들어 도 1에 나타내는 투영부(10a 및 10e)로부터 투영된다.

중앙 라인(3b)은 차량(1)의 하방으로부터 측방의 노면에 투영되는 라인 패턴(3)이다. 좌측의 중앙 라인(3b)은, 예를 들어 투영부(10b 및 10c)로부터 투영되고, 우측의 중앙 라인(3b)은, 예를 들어 투영부(10f 및 10g)로부터 투영된다.

후방 라인(3c)은 차량(1)의 후방 노면에 투영되는 라인 패턴(3)이다. 좌측 및 우측의 후방 라인(3c)은, 예를 들어 투영부(10d 및 10h)로부터 투영된다.

또한, 각 라인(3a 내지 3c)과 투영부(10)의 대응은 상기한 예에 한정되지 않고, 예를 들어 2개의 투영부(10)를 사용하여 1개의 라인 패턴(3)을 투영한다는 구성도 가능하다.

상기한 바와 같이, 도 2의 A에 나타내는 라인 패턴(3)은 차량(1)이 전진 주행 중에 투영된다.

따라서, 통상 드라이빙 모드에서는, 전방 라인(3a)은 차량(1)의 진행 방향의 전방에 투영되는 라인상의 제1 패턴이 되고, 차량(1)의 예측 궤적(5)을 나타내는 라인 패턴(3)으로서 생성된다. 구체적으로는, 전방 라인(3a)의 라인 형상이 차량(1)의 프론트 타이어의 예측 궤적(5)을 나타내도록 설정된다.

또한, 통상 드라이빙 모드에서는, 후방 라인(3c)은 차량(1)의 진행 방향의 후방에 투영되는 라인상의 제2 패턴이 되고, 차량(1)의 통과 궤적(6)을 나타내는 라인 패턴(3)으로서 생성된다. 구체적으로는, 후방 라인(3c)의 라인 형상이 차량(1)의 리어 타이어의 통과 궤적(6)을 나타내도록 설정된다.

또한, 통상 드라이빙 모드에서는, 중앙 라인(3b)(제3 패턴)은 차량(1)의 중앙부의 양측을 비추는 라인상의 조명으로서 사용된다.

도 3의 A에는, 통상 드라이빙 모드가 적용되는 씬이 모식적으로 도시되어 있다. 여기에서는, 주행 차선을 비교적 빠른 속도로 주행하는 차량(1)의 주변의 노면에, 예측 궤적(5)을 나타내는 전방 라인(3a), 통과 궤적(6)을 나타내는 후방 라인(3c), 및 라인상의 조명이 되는 중앙 라인(3b)이 각각 투영된다.

이와 같이, 차량(1)의 주변에는, 예측 궤적(5)이나 통과 궤적(6) 등을 나타내는 라인 패턴(3)이 투영된다. 이에 의해, 차밖의 보행자나 다른 차량의 드라이버 등에 차량(1)의 진행 방향이나 주행 이력을 명시적으로 전하는 것이 가능해짐과 함께, 주행 중의 차량(1)을 효과적으로 연출하는 것도 가능해진다.

도 2의 B에는, 저속 드라이빙 모드에서 투영되는 투영 패턴(2)의 일례가 나타내져 있다. 도 2의 B의 상측 및 하측의 도면은, 차량(1)을 측방 및 상방에서 본 모식도이다.

여기서, 저속 드라이빙 모드란, 예를 들어 차량(1)이 서행하면서 전진 주행을 하고 있을 때에 선택되는 투영 모드이다. 따라서 저속 드라이빙 모드는, 예를 들어 정지 조작, 우회전 조작, 좌회전 조작 혹은 주차 조작 등의 서행이 필요한 주행을 행하는 경우에 사용된다.

저속 드라이빙 모드에서는, 상기한 통상 드라이빙 모드와 마찬가지로, 투영 패턴(2)으로서, 전방 라인(3a), 중앙 라인(3b) 및 후방 라인(3c)의 3종류의 라인 패턴(3)이 투영된다.

도 2의 B에 나타내는 라인 패턴(3)은 도 2의 A와 마찬가지로, 차량(1)이 전진 주행 중에 투영된다.

따라서, 저속 드라이빙 모드에서는, 전방 라인(3a)은 차량(1)의 진행 방향의 전방에 투영되는 라인상의 제1 패턴이 되고, 차량(1)의 예측 궤적(5)을 나타내는 라인 패턴(3)으로서 생성된다. 구체적으로는, 전방 라인(3a)의 라인 형상이 차량(1)의 프론트 타이어의 예측 궤적(5)을 나타내도록 설정된다.

또한, 저속 드라이빙 모드에서는, 후방 라인(3c)은 차량(1)의 진행 방향의 후방에 투영되는 라인상의 제2 패턴이 되고, 차량(1)의 통과 궤적(6)을 나타내는 라인 패턴(3)으로서 생성된다. 구체적으로는, 후방 라인(3c)의 라인 형상이 차량(1)의 리어 타이어의 통과 궤적(6)을 나타내도록 설정된다.

또한, 저속 드라이빙 모드에서는, 중앙 라인(3b)(제3 패턴)은 차량(1)의 예측 궤적(5)을 나타내는 라인 패턴(3)으로서 생성된다. 구체적으로는, 중앙 라인(3b)은, 라인 형상이 차량(1)의 리어 타이어의 예측 궤적(5)을 나타내도록 설정된다.

이에 의해, 차량(1)이 천천히 전진한 경우에, 리어 타이어가 통과한다고 예측되는 궤적을 보행자 등에 명시하는 것이 가능해진다. 이에 의해, 좌우 회전 시의 휘말림의 위험성 등을 억제하는 것이 가능해진다.

도 3의 B에는, 저속 드라이빙 모드가 적용되는 씬의 일례로서, 차량(1a)의 주차장에서의 운전 모습이 모식적으로 도시되어 있다. 차량(1a)은 도면 중의 우측의 주차 스페이스로부터 전진하여 출고하도록 이동하고 있다. 이와 같이, 정차하고 있던 차량(1a)이 전진하는 경우에는, 서행 운전이 되기 때문에, 저속 드라이빙 모드가 사용된다.

여기에서는, 차량(1a)의 주변의 노면에, 프론트 타이어의 예측 궤적(5)을 나타내는 전방 라인(3a), 및 리어 타이어의 예측 궤적(5)을 나타내는 중앙 라인(3b)이 각각 투영된다. 또한, 도 3의 B에서는, 차량(1a)의 리어 타이어의 통과 궤적(6)을 나타내는 후방 라인(3c)의 도시가 생략되어 있다.

이와 같이, 차량(1a)의 주변에는, 프론트 타이어 및 리어 타이어의 예측 궤적(5) 등을 나타내는 라인 패턴(3)이 투영된다. 이에 의해, 보행자에 주의를 촉구함과 함께, 휘말림이나 접촉 등의 액시던트의 발생을 충분히 회피하는 것이 가능해진다.

또한 전방 라인(3a)은 차량(1)의 차 폭을 나타내도록 설정되어도 된다. 예를 들어, 우측 및 좌측의 라인 간격이, 차량(1)의 차체의 최대 폭으로 설정된다. 이에 의해, 차 폭을 의식한 핸들 조작 등을 재촉하는 것이 가능해진다.

도 2의 C에는, 리버스 모드에서 투영되는 투영 패턴(2)의 일례가 나타내져 있다.

여기서, 리버스 모드란, 차량(1)이 후진 주행(백 주행)을 하고 있을 때에 선택되는 투영 모드이다. 리버스 모드는, 예를 들어 주차 조작 등에 있어서, 후진하여 주차를 행하는 경우 등에 사용된다.

리버스 모드에서는, 상기한 각 드라이빙 모드와 마찬가지로, 투영 패턴(2)으로서, 전방 라인(3a), 중앙 라인(3b) 및 후방 라인(3c)의 3종류의 라인 패턴(3)이 투영된다.

도 2의 C에 나타내는 라인 패턴(3)은 차량(1)이 후진 주행 중에 투영된다.

따라서, 리버스 모드에서는, 전방 라인(3a)은 차량(1)의 진행 방향의 후방에 투영되는 라인상의 제2 패턴이 된다. 이 경우, 전방 라인(3a)은 차량(1)의 통과 궤적(6)을 나타내는 라인 패턴(3)으로서 생성된다. 구체적으로는, 전방 라인(3a)의 라인 형상이 차량(1)의 프론트 타이어의 통과 궤적(6)을 나타내도록 설정된다.

또한, 리버스 모드에서는, 후방 라인(3c)은 차량(1)의 진행 방향의 전방에 투영되는 라인상의 제1 패턴이 된다. 이 경우, 후방 라인(3c)은 차량(1)의 예측 궤적(5)을 나타내는 라인 패턴(3)으로서 생성된다. 구체적으로는, 후방 라인(3c)의 라인 형상이 차량(1)의 리어 타이어의 예측 궤적(5)을 나타내도록 설정된다.

또한, 리버스 모드에서는, 중앙 라인(3b)(제3 패턴)은 차량(1)의 예측 궤적(5)을 나타내는 라인 패턴(3)으로서 생성된다. 구체적으로는, 중앙 라인(3b)은, 라인 형상이 차량(1)의 프론트 타이어의 예측 궤적(5)을 나타내도록 설정된다.

이에 의해, 차량(1)이 후진한 경우에, 프론트 타이어가 통과한다고 예측되는 궤적을 보행자 등에 명시하는 것이 가능해진다. 이에 의해, 주차 시의 휘말림의 위험성 등을 억제하는 것이 가능해진다.

도 3의 B에는, 리버스 모드가 적용되는 씬의 일례로서, 차량(1b)의 주차장에서의 운전 모습이 모식적으로 도시되어 있다. 차량(1b)은 도면 중의 좌측의 주차 스페이스에 후진하여 주차하도록 이동하고 있다.

여기에서는, 차량(1b)의 주변의 노면에, 리어 타이어의 예측 궤적(5)을 나타내는 후방 라인(3c), 및 프론트 타이어의 예측 궤적(5)을 나타내는 중앙 라인(3b)이 각각 투영된다. 또한, 도 3의 B에서는, 차량(1b)의 프론트 타이어의 통과 궤적(6)을 나타내는 전방 라인(3a)의 도시가 생략되어 있다.

이와 같이, 차량(1b)의 주변에는, 프론트 타이어 및 리어 타이어의 예측 궤적(5) 등을 나타내는 라인 패턴(3)이 투영되기 때문에, 백 조작 시의 휘말림이나 접촉 등의 액시던트의 발생을 충분히 회피하는 것이 가능해진다.

또한, 전진 동작의 경우와 마찬가지로, 후방 라인(3c)은 차량(1)의 차 폭을 나타내도록 설정되어도 된다. 이에 의해, 차 폭을 확인하면서 백 조작 등을 행하는 것이 가능해진다.

도 2의 D에는, 파킹 모드에서 투영되는 투영 패턴(2)의 일례가 나타내져 있다.

여기서, 파킹 모드란, 차량(1)의 시프트 포지션이 파킹("P")인 경우, 즉, 차량(1)이 정차 상태에 있는 경우에 선택되는 투영 모드이다.

파킹 모드에서는, 상기한 라인 패턴(3)은 표시되지 않고, 투영 패턴(2)으로서 차량(1)의 전체 둘레를 둘러싸는 조명의 패턴(이하에서는 정차 패턴(7)이라고 기재함)이 투영된다. 여기에서는, 정차 패턴(7)으로서 전방 조명(7a), 측방 조명(7b) 및 후방 조명(7c)이 사용된다. 각 조명(7a 내지 7c)은 차량(1)으로부터 이격됨에 따라서 색이 엷어지는 그라데이션 패턴이다. 또한 정차 패턴(7)의 디자인 등은 한정되지 않는다.

이와 같이, 투영 패턴(2)은 라인 패턴(3)과는 다른 정차 패턴(7)을 포함한다. 본 실시 형태에서는, 정차 패턴(7)은 다른 패턴의 일례이다.

정차 패턴(7)을 사용함으로써, 차량(1)이 시프트 포지션을 파킹으로 설정하여 정차되어 있는 것, 즉, 차량(1)이 이동하지 않는 상태인 것을 차밖의 보행자 등에 전하는 것이 가능하다. 이에 의해, 예를 들어 보행자나 다른 차량이, 차량(1)의 주변을 안심하고 통과하는 것이 가능해진다.

또한, 상기한 투영 모드에 한정되지 않고, 다른 모드가 설정되어도 된다. 예를 들어 드라이버가 차량(1)의 열쇠를 열었을 경우나, 도어를 열었을 경우, 혹은 엔진을 시동한 경우 등에 소정의 조명 패턴을 표시하는 Welcom 라이트 모드 등이 설정되어도 된다.

도 4는, 제1 실시 형태에 관한 투영 장치(100)의 구성예를 나타내는 블록도이다.

투영 장치(100)에서는, 상기한 각종 투영 패턴(2)의 표시가, 차량(1)의 속도에 관련되는 속도 관련 정보에 기초하여 제어된다. 즉, 차량(1)의 속도, 속도의 변화(가속도), 혹은 차량(1)의 속도를 변화시키는 액셀러레이터 조작이나 브레이크 조작 등의 정보를 사용하여, 투영 패턴(2)의 조정 등이 실행된다.

투영 장치(100)는 상기한 투영부(10)와, 차량 정보 센서부(11)와, 기억부(15)와, 컨트롤러(20)를 갖는다.

투영부(10)는 광을 조사하여 투영 패턴(2)을 투영하는 소자이며, 투영 패턴(2)의 형상이나 색 등을 변화시킬 수 있도록 구성된다.

투영부(10)로서는, 예를 들어 조사광으로서 레이저광을 출사하는 프로젝터가 사용된다. 레이저광을 사용함으로써 휘도가 높은 투영 패턴(2)을 멀리까지 표시하는 것이 가능하다. 또한 레이저 광원 이외에도, LED 광원이나 램프 광원 등이 사용되어도 된다.

조사광을 변조하는 방법은 한정되지 않고, 예를 들어 투과형의 액정 패널이나 MEMS(Micro Electro Mechanical Systems) 등을 사용한 광 변조 소자가 사용된다. 또한, 반사형의 액정 패널 등을 사용한 위상 변조 소자 등을 조합함으로써, 소정의 범위에 광이 집중되는 투영이 가능해진다. 이에 의해, 투영 패턴(2)의 휘도를 대폭 향상시키는 것이 가능해진다.

이 밖에도, 투영부(10)의 구체적인 구성은 한정되지 않고, 예를 들어 조사광을 변조하는 것이 가능한 프로젝션 라이트나, 레이저 광원 등이 사용되어도 된다.

차량 정보 센서부(11)는 차량(1)의 각 부의 상태에 관한 정보를 검출하는 센서를 갖는다.

구체적으로는, 핸들의 조타각을 검출하는 타각 센서, 차량(1)의 주행 속도를 검출하는 속도 센서, 차량(1)에 걸리는 가속도를 검출하는 가속도 센서가 마련된다.

또한, 차량 정보 센서부(11)는 액셀러레이터의 개방도를 검출하는 액셀러레이터 개방도 센서, 및 브레이크의 개방도(브레이크의 강도)를 검출하는 브레이크 개방도 센서를 갖는다.

또한, 차량 정보 센서부(11)는 액셀러레이터 페달에 대한 답입의 압력(액셀러레이터의 조작력)을 검출하는 액셀러레이터 페달 압력 센서(도 6 참조), 및 브레이크 페달에 대한 답입의 압력(브레이크의 조작력)을 검출하는 브레이크 페달 압력 센서를 갖는다. 이들 압력 센서는 페달에 가해지는 전체의 압력값을 검출하는 센서여도 되고, 압력 분포를 검출하는 센서여도 된다.

또한, 차량 정보 센서부(11)는 시프트 레버의 포지션(시프트 포지션)을 검출하는 시프트 포지션 센서, 및 사이드 브레이크의 온/오프를 검출하는 사이드 브레이크 센서를 갖는다.

또한, 이그니션 스위치의 온/오프를 검출하는 이그니션 센서, 방향 지시등의 온/오프를 검출하는 방향 지시등 센서, 해저드 램프의 온/오프를 검출하는 해저드 센서, 헤드 라이트의 온/오프나 하이빔/로우빔(패싱)의 전환을 검출하는 라이트 센서 등이 마련되어도 된다.

이 밖에도, 차량(1)에 관한 정보를 검출하는 임의의 센서가, 차량 정보 센서부(11)로서 사용되어도 된다.

기억부(15)는 불휘발성의 기억 디바이스이다. 기억부(15)로서는, 예를 들어 SSD(Solid State Drive) 등의 고체 소자를 사용한 기록 매체나, HDD(Hard Disk Drive) 등의 자기 기록 매체가 사용된다. 이 밖에도, 기억부(15)로서 사용되는 기록 매체의 종류 등은 한정되지 않고, 예를 들어 비일시적으로 데이터를 기록하는 임의의 기록 매체가 사용되어도 된다.

기억부(15)에는, 투영 장치(100)의 전체 동작을 제어하기 위한 제어 프로그램이 기억된다. 제어 프로그램은 본 실시 형태에 관한 프로그램에 상당한다. 또한 기억부(15)는 프로그램이 기록되어 있는 컴퓨터가 판독 가능한 기록 매체로서 기능한다.

또한, 기억부(15)에는, 투영 패턴(2)의 형상이나 색 등을 지정하는 데이터가 기억된다. 이 밖에도, 기억부(15)에 기억되는 데이터의 종류 등은 한정되지 않고, 투영 장치(100)의 동작에 필요한 임의의 데이터가 저장되어도 된다.

컨트롤러(20)는 투영 장치(100)가 갖는 각 블록의 동작을 제어한다. 컨트롤러(20)는 예를 들어 CPU나 메모리(RAM, ROM) 등의 컴퓨터에 필요한 하드웨어 구성을 갖는다. CPU가 기억부(15)에 기억되어 있는 제어 프로그램을 RAM에 로드하여 실행함으로써, 각종 처리가 실행된다. 컨트롤러(20)는 본 실시 형태에 관한 정보 처리 장치로서 기능한다.

컨트롤러(20)로서, 예를 들어 FPGA(Field Programmable Gate Array) 등의 PLD(Programmable Logic Device), 기타 ASIC(Application Specific Integrated Circuit) 등의 디바이스가 사용되어도 된다. 또한 예를 들어 GPU(Graphics Processing Unit) 등의 프로세서가 컨트롤러(20)로서 사용되어도 된다.

본 실시 형태에서는, 컨트롤러(20)의 CPU가 본 실시 형태에 관한 프로그램을 실행함으로써, 기능 블록으로서, 차량 정보 취득부(21), 궤적 산출부(22), 투영 화상 결정부(23) 및 영상 데이터 생성부(24)가 실현된다. 그리고 이들 기능 블록에 의해, 본 실시 형태에 관한 정보 처리 방법이 실행된다. 또한 각 기능 블록을 실현하기 위해서, IC(집적 회로) 등의 전용 하드웨어가 적절히 사용되어도 된다. 또한, 이들 기능 블록은 컨트롤러(20)와 통신 가능한 기타 컴퓨터 등에 의해 실현되어도 된다.

차량 정보 취득부(21)는 차량 정보 센서부(11)의 각 센서에 의해 검출된 차량(1)에 관한 정보(차량 정보)를 취득한다.

본 실시 형태에서는, 차량 정보 취득부(21)에 의해, 차량(1)의 속도에 관한 속도 관련 정보가 취득된다. 속도 관련 정보에는, 차량(1)의 속도나 속도와 함께 변화되는 가속·감속을 나타내는 정보나, 그것들의 물리량을 변화시키는 조작(액셀러레이터 조작·브레이크 조작)에 관한 정보가 포함된다.

속도 관련 정보로서, 차량(1)의 속도를 나타내는 속도 정보, 및 차량(1)의 가속도를 나타내는 가속도 정보가 취득된다. 예를 들어, 속도 센서 및 가속도 센서의 검출 결과가 속도 정보 및 가속도 정보로서 읽어들여진다.

또한 속도 관련 정보로서, 액셀러레이터 정보 및 브레이크 정보가 취득된다. 이 중 액셀러레이터 정보에는, 액셀러레이터의 개방도, 액셀러레이터 페달에 대한 답입의 압력(액셀러레이터의 조작력)이 포함된다. 브레이크 정보에는, 브레이크의 개방도, 브레이크 페달에 대한 답입의 압력(브레이크의 조작력)이 포함된다. 예를 들어, 액셀러레이터 개방도 센서 및 액셀러레이터 페달 압력 센서의 검출 결과가, 액셀러레이터의 개방도 및 조작력으로서 읽어들여진다. 또한 브레이크 개방도 센서 및 브레이크 페달 압력 센서의 검출 결과가, 브레이크의 개방도 및 조작력으로서 읽어들여진다.

또한, 차량 정보 취득부(21)에 의해, 차량(1)의 주행 상태에 관한 주행 상태 정보가 취득된다. 주행 상태 정보로서는, 시프트 레버 정보 및 사이드 브레이크 정보가 취득된다. 이 중, 시프트 레버 정보에는, 차량(1)의 시프트 포지션의 상태를 나타내는 정보가 포함된다. 또한 사이드 브레이크 정보에는, 차량(1)의 사이드 브레이크 상태를 나타내는 정보가 포함된다. 예를 들어, 시프트 포지션 센서 및 사이드 브레이크 센서의 검출 결과가, 시프트 레버 정보 및 사이드 브레이크 정보로서 읽어들여진다.

또한, 차량 정보 취득부(21)에 의해, 핸들의 조타각을 나타내는 조타각 정보가 취득된다. 예를 들어, 타각 센서의 검출 결과가 조타각 정보로서 읽어들여진다.

이 밖에도, 차량 정보 센서부(11)를 구성하는 각 센서의 검출 결과가 적절히 취득된다.

본 실시 형태에서는, 차량 정보 취득부(21)는 취득부에 상당한다.

궤적 산출부(22)는 차량(1)의 예측 궤적(5) 및 통과 궤적(6)(도 2 및 도 3 참조)을 산출한다.

본 실시 형태에서는, 궤적 산출부(22)에 의해, 차량(1)의 조타각 정보, 속도 정보 및 가속도 정보에 기초하여, 차량(1)이 통과한다고 예측되는 예측 궤적(5)이 추정된다. 여기에서는, 예를 들어 현재의 조타각·속도·가속도로 차량(1)이 진행한 경우에 예측되는 프론트 타이어(혹은 리어 타이어)의 궤적이 추정된다. 이 때, 원심력이나 타이어의 그립력 등에 따른 보정이 적절히 실행되어도 된다.

또한 타이어의 예측 궤적(5) 대신에, 예를 들어 차량(1)의 중심 궤적 등이 추정되어도 된다.

예측 궤적(5)을 추정하는 방법은 한정되지 않고, 예를 들어 자동 운전 등에서 사용되는 궤적 예측 처리 등의 기술이 적용 가능하다.

또한, 본 실시 형태에서는, 차량(1)의 거동을 기록함으로써, 차량(1)이 통과한 통과 궤적(6)이 산출된다. 여기에서는, 차량(1)의 조타각·속도·가속도의 기록으로부터, 프론트 타이어(혹은 리어 타이어)의 통과 궤적(6)이 산출된다. 이 처리에는, 예를 들어 데드 레코닝 등의 기술을 사용하는 것이 가능하다. 혹은 GPS 측위나 WiFi 측위 등이 사용되어도 된다.

또한 예를 들어, 예측 궤적(5)을 기록하여 통과 궤적(6)으로서 사용하는 것도 가능하다.

통과 궤적(6)을 추정하는 방법은 한정되지 않고, 예를 들어 차량(1)의 궤적을 재현 가능한 임의의 처리가 사용되어도 된다.

본 실시 형태에서는, 궤적 산출부(22)는 예측 궤적 산출부 및 통과 궤적 산출부로서 기능한다.

투영 화상 결정부(23)는 투영 패턴(2)의 표시 내용이나 표시 파라미터를 결정하고, 투영 패턴(2)의 데이터를 출력한다. 이 처리는 투영 패턴(2)의 표시를 제어하는 처리이다.

투영 장치(100)에서는, 투영 화상 결정부(23)에 의해, 속도 관련 정보에 기초하여, 차량(1)에 탑재된 투영부(10)로부터 차량(1)의 주변의 노면에 투영되는 투영 패턴(2)의 표시가 제어된다.

예를 들어, 속도 관련 정보에 따라서, 투영 패턴(2)의 상세한 표시 파라미터를 설정하는 처리 등이 실행된다. 이 처리에서는, 전형적으로는 투영 패턴(2) 중 라인 패턴(3)(도 2의 A 내지 도 2의 C 참조)의 표시 파라미터(색, 폭, 길이, 명멸 등)가 설정된다.

본 실시 형태에서는, 투영 화상 결정부(23)에 의해, 차량(1)에 있어서의 액셀러레이터 조작 또는 브레이크 조작 중 적어도 한쪽에 따라서, 라인 패턴(3)의 표시 파라미터가 제어된다.

예를 들어, 차량(1)의 액셀러레이터 조작·브레이크 조작이 행해지면, 차량(1)의 속도나 가속도가 변화된다. 이러한 차량(1)의 거동 변화를 나타내는 정보가, 속도 관련 정보로서 취득되고, 그 내용에 따라서 라인 패턴(3)의 표시가 조정된다. 이에 의해, 차량(1)이 가속하려고 하는지, 감속하고 있는지 등의 거동을 라인 패턴(3)으로서 차밖에 제시하는 것이 가능해진다.

또한 투영 화상 결정부(23)에서는, 궤적 산출부(22)에 의해 산출된 차량(1)의 궤적(예측 궤적(5) 및 통과 궤적(6))을 나타내도록 라인 패턴(3)의 형상이 제어된다.

구체적으로는, 투영 화상 결정부(23)에 의해, 예측 궤적(5)을 나타내는 제1 패턴이 생성된다. 예를 들어, 차량(1)이 전진 주행(후진 주행)을 하는 경우에는, 제1 패턴이 되는 전방 라인(3a)(후방 라인(3c))의 형상이 예측 궤적(5)에 따른 형상으로 설정된다.

또한, 투영 화상 결정부(23)에 의해, 통과 궤적(6)을 나타내는 제2 패턴이 생성된다. 예를 들어, 차량(1)이 전진 주행(후진 주행)을 하는 경우에는, 제2 패턴이 되는 후방 라인(3c)(전방 라인(3a))의 형상이 통과 궤적(6)에 따른 형상으로 설정된다.

또한 전방 라인(3a)(또는 후방 라인(3c))에 있어서의, 좌측 및 우측의 라인 간격은 차량의 차 폭을 나타내도록 설정되어도 된다.

본 실시 형태에서는, 투영 화상 결정부(23)는 투영 제어부에 상당한다.

영상 데이터 생성부(24)는 투영 화상 결정부(23)로부터 출력된 투영 패턴(2)의 데이터에 기초하여, 각 투영부(10)에 출력하는 영상 데이터를 각각 생성한다.

예를 들어, 차량(1)의 상방에서 본 경우의 투영 패턴(2)의 형상을 나타내는 프레임 화상이 생성된다. 이 프레임 화상에 대하여 각 투영부(10)의 투영 각도 등에 따라서, 투영에 수반하는 변형이나 밝기의 치우침 등을 보정하는 처리가 실행된다. 이렇게 변형 등이 보정된 일련의 프레임 화상이, 영상 데이터가 된다.

이 밖에도, 투영 패턴(2)을 적정하게 투영하기 위한 임의의 화상 처리 등이 실행되어도 된다.

도 5는, 투영 장치(100)의 기본적인 동작예를 나타내는 흐름도이다. 도 5에 나타내는 처리는, 예를 들어 투영 장치(100)의 동작 중에 반복 실행되는 루프 처리이다. 여기에서는, 투영 패턴(2)으로서, 라인 패턴(3)이 투영되는 투영 모드(통상 드라이빙 모드, 저속 드라이빙 모드, 리버스 모드)에서의 표시 제어에 대하여 설명한다.

먼저, 차량 정보 취득부(21)에 의해, 속도 관련 정보가 취득된다(스텝 101).

구체적으로는, 차량(1)의 각 부에 마련된 센서로부터, 속도 관련 정보로서, 속도 정보, 가속도 정보, 액셀러레이터 정보(액셀러레이터의 개방도·조작력) 및 브레이크 정보(브레이크의 개방도·조작력)가 읽어들여진다.

또한 이 때, 주행 상태 정보(시프트 레버 정보, 사이드 브레이크 정보) 및 조타각 정보 등도 읽어들여진다.

이어서, 궤적 산출부(22)에 의해, 차량(1)의 궤적(예측 궤적(5) 및 통과 궤적(6))이 산출된다(스텝 102).

예를 들어, 도 2의 A 및 도 2의 B에 나타내는 바와 같이, 전진 주행 중에 사용되는 투영 모드(통상 드라이빙 모드, 저속 드라이빙 모드)에서는, 차량(1)의 프론트 타이어의 예측 궤적(5) 및 리어 타이어의 통과 궤적(6)이 산출된다.

한편, 도 2의 C에 나타내는 바와 같이, 후진 주행 중에 사용되는 투영 모드(리버스 모드)에서는, 차량(1)의 프론트 타이어의 통과 궤적(6), 및 리어 타이어의 예측 궤적(5)이 산출된다.

또한 파킹 모드 중에는, 조타각 등에 따라서 예측 궤적(5)을 산출하는 처리가 실행되어도 된다. 혹은 파킹 모드 중에는, 궤적이 산출되지 않아도 된다.

이어서, 투영 화상 결정부(23)에 의해, 투영 패턴(2)이 결정된다(스텝 103).

구체적으로는, 라인 패턴(3)의 길이가 차량의 속도(속도 정보)에 따라서 조정된다.

또한 라인 패턴(3)의 폭이 액셀러레이터의 개방도나 브레이크의 개방도에 따라서 조정된다.

이 밖에도, 차량(1)의 속도나 가속도 등에 맞게, 라인 패턴(3)의 색이 조정되어도 되고, 명멸의 유무 등이 설정되어도 된다.

이와 같이, 본 실시 형태에서는, 라인 패턴(3)의 길이, 폭, 색 및 명멸 중 적어도 하나의 표시 파라미터가 제어된다.

또한, 상기한 바와 같이, 라인 패턴(3)의 형상은 예측 궤적(5) 및 통과 궤적(6)을 나타내도록 적절히 설정된다.

이어서, 영상 데이터 생성부(24)에 의해, 라인 패턴(3)의 데이터에 기초하여, 각 투영부(10)에 출력하는 영상 데이터가 생성된다(스텝 104). 예를 들어, 라인 패턴(3)을 나타내는 프레임 화상이 생성된다. 이 프레임 화상에 대하여, 투영부(10)의 투영 각도 등에 따른 보정 처리를 실행함으로써 영상 데이터가 생성된다. 생성된 영상 데이터는 각 투영부(10)에 각각 출력된다.

그리고 차량(1)에 마련된 각 투영부(10)에 의해, 영상 데이터에 기초하여 대응하는 라인 패턴(3)이 각각 투영된다(스텝 105). 예를 들어, 도 1에 나타내는 투영부(10a 및 10e)에 의해 전방 라인(3a)이 투영되고, 투영부(10b, 10c, 10f, 10g)에 의해 중앙 라인(3b)이 투영되고, 투영부(10d 및 10h)에 의해 후방 라인(3c)이 투영된다.

도 6은, 라인 패턴(3)의 표시 제어의 일례를 나타내는 타임 차트이다. 이하에서는, 도 6을 참조하여, 액셀러레이터 조작에 따른 라인 패턴(3)의 표시 제어에 대해서, 구체적으로 설명한다.

도 6의 상단의 도면은, 각 타이밍에서의 드라이버(30)에 의한 액셀러레이터 조작을 나타내는 모식도이다. 여기에서는, 드라이버(30)의 발과, 액셀러레이터 페달(31)과, 액셀러레이터 페달 압력 센서(압력 센서(32))가 각각 모식적으로 도시되어 있다.

도 6의 중단의 각 그래프는, 액셀러레이터 조작에 수반하는 속도 관련 정보의 변화를 나타내는 모식적인 타임 차트이다. 여기에서는, 위에서부터 순서대로, 브레이크 페달에 걸리는 압력(브레이크의 조작력), 액셀러레이터 페달에 걸리는 압력(액셀러레이터의 조작력), 액셀러레이터의 개방도(드라이빙 토크), 및 주행 속도의 각 파라미터의 시간 변화를 나타내는 그래프가 도시되어 있다.

도 6의 하단의 도면은, 각 타이밍에서의 투영 패턴(2)의 표시예를 나타내는 모식도이다. 여기에서는, 투영 패턴(2)으로서, 정차 패턴(7)과, 라인 패턴(3)(전방 라인(3a) 및 후방 라인(3c))이 도시되어 있다. 또한, 중앙 라인(3b)의 도시를 생략하고 있다.

도 6의 상단에 나타내는 바와 같이, 액셀러레이터 페달(31)에는, 페달의 전방면에 걸쳐 압력 센서(32)가 마련된다. 이 압력 센서(32)에 의해, 드라이버(30)가 액셀러레이터 조작을 행할 때의 액셀러레이터 조작력이 검출 가능하다. 이 조작력으로부터, 드라이버(30)가 페달에 발을 접촉하지 않은 상태나, 페달에 발을 두고 있는 상태(힘이 걸려 있지 않은 상태), 페달을 유격분만 누르고 있는 상태(반력을 초과하지 않은 상태), 페달을 압입하고 있는 상태, 페달의 위치를 유지하고 있는 상태, 그리고 페달을 복귀시킨 상태 등이 검출 가능하다.

이하에서는, 차량(1)의 시프트 포지션이 드라이브 "D"로 되어 있는 것으로 한다. 또한, 투영 패턴(2)의 표시 내용이나 제어 내용이 변화되는 기간을 T0 내지 T5로 나누어 설명을 행한다.

기간 T0(시각 t0 내지 t1)은, 브레이크 페달을 밟고 있는 드라이버(30)가 브레이크 페달로부터 발을 이격할 때까지의 기간이다. 이 때, 드라이버(30)의 발은 액셀러레이터 페달(31)에 접촉하고 있지 않고, 액셀러레이터 페달에 걸리는 하중(압력)은 0이다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 기간 T0은 속도가 0이며 브레이크가 작용하고 있는 기간이다. 이 상태는, 차량(1)이 정지하고 있으며 차량(1)에 있어서의 액셀러레이터 조작에 따라서 차량(1)이 이동하지 않는 상태(제1 상태)이다. 이 경우, 투영 화상 결정부(23)에 의해, 파킹 모드가 설정되고, 투영 패턴(2)으로서 정차 패턴(7)이 선택된다. 즉, 제1 상태에서는, 정차 패턴(7)이 투영된다.

시각 t1 이후의 상태는, 차량(1)에 있어서의 액셀러레이터 조작에 따라서 차량(1)이 이동 가능해지는 상태(제2 상태)이다. 이 경우, 투영 화상 결정부(23)에 의해, 저속 드라이빙 모드가 설정되고, 투영 패턴(2)으로서 라인 패턴(3)이 선택된다. 즉, 제2 상태에서는, 라인 패턴(3)이 투영된다.

도 6에서는, 시각 t1 이후, 차량(1)이 브레이크 조작에 의해 정지하는 시각 t12까지는, 라인 패턴(3)이 조사되게 된다.

이렇게 도 6에 나타내는 예에서는, 차량(1)이 정차하고 있고, 브레이크 조작이 되지 않은 경우에, 파킹 모드로부터 저속 드라이브 모드로 전환된다. 이것은, 브레이크 정보에 기초하여 투영 패턴(2)(투영 모드)을 전환하는 제어의 일례라고 할 수 있다.

기간 T1(시각 t1 내지 t3)은, 드라이버(30)가 브레이크 및 액셀러레이터로부터 발을 이격한 상태로부터, 드라이버(30)가 발을 액셀러레이터 페달(31)에 발을 둘 때까지의 기간이다. 예를 들어 시각 t2에 드라이버(30)가 발을 액셀러레이터 페달(31)에 접촉시키면, 압력 센서(32) 출력이, 힘을 가하지 않고 발을 두고 있을 만큼의 압력이 될 때까지 상승한다(시각 t3).

또한, 액셀러레이터 조작을 행하는 경우, 일정한 반력(액셀러레이터 페달(31)의 유격)을 초과하여 페달을 답입할 때까지, 액셀러레이터의 개방도는 변화되지 않는다. 시각 t3에서의 압력은 반력 이하이다.

이 기간 T1에서는, 전방 라인(3a)으로서, 길이가 짧고, 폭이 가는 패턴이 투영된다. 또한 후방 라인(3c)으로서, 예를 들어 일정한 길이 및 폭의 패턴이 투영된다.

기간 T2(시각 t3 내지 t5)는, 드라이버(30)가 액셀러레이터 페달(31)에 발을 둔 상태로부터, 액셀러레이터 페달(31)을 답입하여 액셀러레이터가 개방될 때까지의 기간이다. 예를 들어 시각 t4에 드라이버(30)가 액셀러레이터를 답입하면, 페달에 가해지는 힘(하중)이 상승하고, 시각 t5에 반력을 초과한다. 따라서 시각 t5 이후는, 액셀러레이터의 개방도가 상승하여 차량(1)이 이동을 개시한다.

이 기간 T2에서는, 전방 라인(3a)으로서, 길이가 짧고, 폭이 중정도의 굵기가 되는 패턴이 투영된다. 또한 후방 라인(3c)으로서, 예를 들어 기간 T1과 마찬가지의 길이 및 폭의 패턴이 투영된다.

이와 같이, 본 실시 형태에서는, 액셀러레이터의 조작력으로부터, 액셀러레이터 조작이 바로 개시되지 않는 상태(기간 T1)와, 액셀러레이터 조작을 바로 개시할 수 있는 상태(기간 T2)가 각각 검출되어, 전방 라인(3a)의 폭이 전환된다. 이에 의해, 드라이버(30)가 차량(1)을 바로 발진시키고자 하는지 여부를, 차밖에 있는 보행자 등에 전하는 것이 가능해진다.

기간 T3(시각 t5 내지 t9)은, 차량(1)이 일정한 속도가 될 때까지 가속하여, 그 후, 속도를 유지하여 주행하는 기간이다. 예를 들어, 액셀러레이터가 개방된 시각 t5 이후, 시각 t6까지 액셀러레이터 페달(31)이 답입된다. 페달에 가해지는 힘이 상승을 계속한다. 그 후, 답입량(페달에 가해지는 힘)이 시각 t7까지 유지되고, 시각 t8에 걸쳐 페달이 속도를 유지하도록 일정량 복귀된다. 시각 t8 이후는, 페달에 가해지는 힘은 반력과 균형이 잡힌 상태가 된다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 시각 t5 내지 t8까지의 조작은 가속 명령으로서 차량(1)에 전달된다. 이 결과, 액셀러레이터의 개방도 및 차량(1)의 속도는 시각 t8까지 상승한다.

또한 시각 t8 내지 t9까지의 조작은, 속도를 유지하는 조작이 된다. 따라서, 이 기간은 액셀러레이터의 개방도 및 차량(1)의 속도가 유지된다.

투영 장치(100)에서는, 시각 t5 내지 t8까지의 가속 기간에, 차량(1)의 속도가 모니터링된다. 그리고 차량(1)의 속도가 소정의 역치 속도(서행 속도)를 초과한 타이밍에서, 투영 모드가 저속 드라이빙 모드로부터 통상 드라이빙 모드로 전환된다. 이 경우, 예를 들어 도시를 생략한 중앙 라인(3b)이, 예측 궤적(5)을 나타내는 패턴으로부터, 조명 패턴으로 전환된다(도 2 등 참조).

이 제어는 속도 정보에 기초하여 투영 패턴(2)의 제어 내용(투영 모드)을 전환하는 제어의 일례이다. 이하에서는, 주로 통상 드라이빙 모드에서의 제어에 대하여 설명한다.

기간 T3에서는, 차량(1)의 속도가 빠를수록 전방 라인(3a)(제1 패턴)의 길이가 크게 설정된다(도 9 참조). 또한 액셀러레이터의 개방도가 클수록, 전방 라인(3a)(제1 패턴)의 폭이 크게 설정된다(도 8 참조).

이 결과, 기간 T1 및 T2와 비교하여, 기간 T3에 있어서의 전방 라인(3a)의 길이는 길어지고, 폭은 굵어진다.

이에 의해, 차량(1)의 진행 방향의 전방에 대하여, 차량(1)의 속도 정도나 가속의 정도 등을 제시하는 것이 가능해진다.

또한 기간 T3에서는, 예를 들어 후방 라인(3c)의 길이 및 폭이 전방 라인(3a)과 마찬가지로 제어된다. 즉, 차량(1)의 속도가 빠를수록 후방 라인(3c)(제2 패턴)의 길이가 크게 설정된다. 또한 액셀러레이터의 개방도가 클수록, 후방 라인(3c)(제2 패턴)의 폭이 크게 설정된다.

이에 의해, 차량(1)의 진행 방향의 후방에 대해서도, 차량(1)의 속도 정도나 가속의 정도 등을 제시하는 것이 가능해진다.

또한, 시각 t5 내지 t8에서는, 차량(1)의 속도 및 액셀러레이터의 개방도가 유지된다. 이 때문에, 전방 라인(3a) 및 후방 라인(3c)의 길이 및 폭도 유지된다.

또한 기간 T3에서는, 후방 라인(3c)의 길이 및 폭으로서 고정값이 사용되어도 된다.

기간 T4(시각 t9 내지 t12)는, 차량(1)이 정지할 때까지의 기간이다. 예를 들어, 드라이버(30)가 액셀러레이터 페달(31)에 가하는 힘을 약화시킴으로써, 액셀러레이터의 개방도가 저하되고, 차량(1)의 속도가 저하된다. 도 6에서는, 시각 t10에, 액셀러레이터의 개방도가 0이 된다.

시각 t10 이후, 차량(1)은 관성으로 주행하지만, 그 속도는 계속 저하된다. 그리고 시각 t12에 드라이버(30)가 브레이크를 밟음으로써, 차량(1)은 시각 t12에 정차한다.

도 6에 나타내는 예에서는, 기간 T4와 같이, 차량(1)의 감속(진행 방향에 대하여 마이너스의 가속도)이 검출되면 전방 라인(3a)의 폭이 가는 값으로 고정되고, 후방 라인(3c)의 폭이 굵은 값으로 고정된다. 이에 의해, 차량(1)이 감속하고 있는 것을 차밖에 알기 쉽게 제시하는 것이 가능해진다.

이 제어는 차량(1)의 감속(가속도 정보), 혹은 속도나 액셀러레이터의 개방도 저하에 기초하여, 전방 라인(3a) 및 후방 라인(3c)의 폭을 설정하는 제어의 일례이다.

또한 전방 라인(3a) 및 후방 라인(3c)의 길이는 기간 T3과 마찬가지로, 차량(1)의 속도에 따라서 조정된다.

기간 T5(시각 t12 이후)에서는, 주행하고 있던 차량(1)이 완전히 정지한다. 시각 t12는, 예를 들어 시프트 포지션이 드라이브 "D"인 채로, 브레이크가 밟힌 상태이다. 이 경우, 투영 모드는 파킹 모드로 전환되고, 투영 패턴(2)으로서, 정차 패턴(7)이 투영된다.

이와 같이, 본 실시 형태에서는, 액셀러레이터 조작에 따라서 적어도 전방 라인(3a)(제1 패턴)의 표시 파라미터가 제어된다. 이 경우, 투영 장치는 액셀러레이터 조작 정보를 제시하는 장치로서 기능한다.

이에 의해, 차량(1)의 진행 방향에 대하여, 차량(1)의 속도 정도나, 가속 중인지 감속 중인지 등의 정보를 제시하여, 차량(1)의 거동을 알기 쉽게 전하는 것이 가능해진다. 이 결과, 예를 들어 차밖의 보행자 등에 주의를 촉구하는 것이 가능해진다.

또한, 도 6에 나타내는 액셀러레이터 조작에 따른 투영 패턴(2)의 표시 제어는, 브레이크 조작을 행할 때에 적용되어도 된다. 브레이크 조작을 행하는 경우, 차량(1)의 진행 방향의 후방에 대하여, 차량(1)의 거동을 전하는 것이 중요하다. 이 때문에, 예를 들어 도 6과 같이 차량(1)이 전진하고 있는 경우(시프트 포지션이 "D"), 적어도 진행 방향(4)의 후방에 투영되는 (제2 패턴)인 후방 라인(3c)의 표시 파라미터가 제어된다.

예를 들어, 기간 T3에서의 액셀러레이터의 개방도를 사용한 제어와 마찬가지로, 브레이크의 개방도(브레이크 토크)가 클수록, 후방 라인(3c)의 폭이 크게 설정된다. 또한 브레이크 조작 시(감속 시)의 속도에 따라서, 후방 라인(3c)의 길이가 제어되어도 된다. 이 경우, 속도가 작을수록 후방 라인(3c)의 길이가 작게 설정된다. 혹은, 속도가 작을수록 후방 라인(3c)의 길이가 크게 설정되어도 된다. 이러한 제어는, 예를 들어 전진하는 차량(1)이 브레이크에 의해 정지하는 기간(예를 들어 시각 t11 내지 t12)에 적용된다.

또한, 브레이크의 개방도를 사용한 선 폭 등의 제어는, 전방 라인(3a)에 적용되어도 된다.

이와 같이, 본 실시 형태에서는, 브레이크 조작에 따라서 적어도 후방 라인(3c)(제2 패턴)의 표시 파라미터가 제어된다. 이 경우, 투영 장치는, 브레이크 조작 정보를 제시하는 장치로서 기능한다.

이에 의해, 차량(1)의 진행 방향의 후방에 대하여, 차량(1)의 속도 정도나 감속의 정도를 제시하여, 브레이크 조작 시의 거동을 알기 쉽게 전하는 것이 가능해진다. 이 결과, 예를 들어 후속 차량의 드라이버 등에 주의를 촉구하는 것이 가능해진다.

도 7은, 차량(1)의 주행 상태에 따른 라인 패턴(3)의 일례를 나타내는 모식도이다.

도 7의 A에는, 차량(1)이 전진하는 경우(시프트 포지션이 "D")에 투영되는 투영 패턴(2)의 일례가 모식적으로 도시되어 있다. 이것은, 예를 들어 저속 드라이빙 모드 및 통상 드라이빙 모드에서 사용되는 투영 패턴(2)이다. 이하에서는, 이들 모드를 통합하여 드라이빙 모드라고 기재하는 경우가 있다.

이 경우, 투영 패턴(2)은 라인 패턴(3)이며, 전방 라인(3a) 및 후방 라인(3c)을 포함한다. 또한 전방 라인(3a)은 차량(1)의 진행 방향의 전방에 투영되는 제1 패턴이며, 후방 라인(3c)은 차량(1)의 진행 방향의 후방에 투영되는 제2 패턴이다.

도 7의 A에 나타내는 예에서는, 전방 라인(3a)과 후방 라인(3c)이 서로 다른 색으로 설정된다. 전후 라인의 색을 바꿈으로써, 진행 방향을 명시하는 것이 가능하다.

전방 라인(3a)은, 예를 들어 청 계통의 색으로 설정된다. 이에 의해, 예를 들어 헤드 라이트나 브레이크 램프와 구별하는 것이 가능해져, 전방 라인(3a)의 시인성이 높아진다.

후방 라인(3c)은, 예를 들어 적 계통의 색으로 설정된다. 이에 의해, 적색의 브레이크 램프를 확장하는 표시를 실현하는 것이 가능하다.

도 7의 B에는, 차량(1)이 정차하고 있는 경우(시프트 포지션이 "P")에 투영되는 투영 패턴(2)의 일례가 모식적으로 도시되어 있다. 이 경우, 투영 패턴(2)은 정차 패턴(7)이다. 여기에서는, 전방 조명(7a) 및 후방 조명(7c)의 색이 서로 다른 색으로 설정된다.

전방 조명(7a)은, 예를 들어 도 7의 A의 전방 라인(3a)과 마찬가지로, 청 계통의 색으로 설정된다. 또한 후방 조명(7c)은, 예를 들어 도 7의 A의 후방 라인(3c)과 마찬가지로, 적 계통의 색으로 설정된다. 이에 의해, 드라이빙 모드와 파킹 모드가 전환될 때의 위화감을 경감시키는 것이 가능해진다.

도 7의 C에는, 차량(1)이 후진하는 경우(시프트 포지션이 "R")에 투영되는 투영 패턴(2)의 일례가 모식적으로 도시되어 있다. 이것은, 예를 들어 리버스 모드에서 사용되는 투영 패턴(2)이다.

이 경우, 투영 패턴(2)은 라인 패턴(3)이며, 전방 라인(3a) 및 후방 라인(3c)을 포함한다. 또한 전방 라인(3a)은 차량(1)의 진행 방향의 후방에 투영되는 제2 패턴이며, 후방 라인(3c)은 차량(1)의 진행 방향의 전방에 투영되는 제1 패턴이다.

도 7의 C에 나타내는 예에서는, 전방 라인(3a)과 후방 라인(3c)이 서로 동일한 색으로 설정된다. 전후 라인의 색을 동일한 색으로 함으로써, 드라이빙 모드와의 차이, 즉, 차량(1)이 후진하고 있는 상태인 것을 명시하는 것이 가능해진다.

전방 라인(3a) 및 후방 라인(3c)은, 예를 들어 청 계통의 색으로 설정된다. 이에 의해, 차량(1)의 진행 방향인 후방측에는, 브레이크 램프와는 다른 계통의 색이 제시되게 되어, 차량(1)이 후진 중인 것을 전하는 것이 가능해진다.

또한 상기한 설정 이외에도, 임의의 색 설정이 가능하다. 예를 들어, 드라이빙 모드에서, 전후 라인이 동일한 계통의 색으로 설정되어도 되고, 리버스 모드에서, 전후 라인이 다른 계통의 색으로 설정되어도 된다. 또한 녹색, 자색, 주황색 등의 다른 계통의 색이 사용되어도 된다.

또한 투영 대상(노면 등)의 상태나 조도 환경에 따라서, 투영 패턴(2)이 보이기 쉬워지도록, 색이나 밝기(휘도)가 조정되어도 된다.

도 8은, 라인 패턴(3)의 폭 제어의 일례를 나타내는 표이다.

여기서, 라인 패턴(3)의 폭이란, 차량(1)의 우측 및 좌측에 각각 투영되는 라인의 폭을 의미한다(도 7 참조). 이하에서는, 제1 패턴의 폭을 W1이라고 기재하고, 제2 패턴의 폭을 W2라고 기재한다.

도 8의 A의 표에는, 액셀러레이터 조작에 따른 제1 패턴의 폭의 설정예가 나타내져 있다.

이 표에서는, 드라이버(30)가 브레이크 페달 및 액셀러레이터 페달에 발을 두고 있는 상태("Feet On"의 항목)와, 발을 두고 있지 않는 상태("No Feet"의 항목)로 나누어 기재되어 있다. 표의 좌측 3열에는, 시프트 포지션이 파킹("P"), 뉴트럴("N") 및 드라이브/리버스("DorR")인 경우의 설정예가 각각 나타내져 있다.

예를 들어, 드라이브 포지션에서의 제1 패턴은 전방 라인(3a)이며, 리버스 포지션에서의 제1 패턴은 후방 라인(3c)이다.

또한, 뉴트럴 포지션에서의 제1 패턴은, 제어를 행할 때의 차량(1)의 주행 방향의 전방에 투영되는 라인 패턴(3)(전방 라인(3a) 또는 후방 라인(3c))이다.

또한, 뉴트럴 포지션에 있어서, 차량(1)이 정지하고 있는 경우에는, 전방 라인(3a) 및 후방 라인(3c)이 모두 제1 패턴으로서 제어 대상이 된다.

예를 들어, 시프트 포지션이 파킹인 경우, 액셀러레이터의 개방도("Accel Pedal Opening")나 드라이버(30)의 발 위치에 상관없이, 투영 패턴(2)은 정차 패턴(7)("Parking Sign")으로 설정된다.

또한, 시프트 포지션이 뉴트럴인 경우, 액셀러레이터의 개방도나 드라이버(30)의 발 위치에 상관없이, 진행 방향(4)의 전방에 투영되는 라인 패턴(3)의 폭 W1이, 최대 선 폭을 100％로 하여, 1％의 폭으로 설정된다.

이어서, 드라이브 포지션 및 리버스 포지션에서의 설정예에 대하여 설명한다.

도 8의 A에 나타내는 바와 같이, 브레이크 페달이 "Feet On"이며, 액셀러레이터 페달이 "No Feet"인 경우, W1=1％로 설정된다. 이것은, 예를 들어 도 6에 있어서의 기간 T0의 상태에 대응하고 있다. 여기에서는 도 6에서의 제어와는 달리, 정차 패턴(7) 대신에, 폭이 1％인 제1 패턴이 투영된다.

또한, 브레이크 페달 및 액셀러레이터 페달이 모두 "No Feet"인 경우, W1=3％로 설정된다. 이것은, 예를 들어 도 6에 있어서의 기간 T1의 상태에 대응한다.

또한, 액셀러레이터 페달이 "Feet On"이 되고, 액셀러레이터에 가해지는 하중이 반력 이하인 경우(도 6의 기간 T2 참조)에, 제1 패턴의 폭을 굵게 하는 처리가 실행되어도 된다.

브레이크 페달이 "No Feet"이며, 액셀러레이터 페달이 "Feet On"인 경우, 제1 패턴의 폭은 액셀러레이터의 개방도에 따라서 제어된다. 이것은, 예를 들어 도 6에 있어서의 기간 T3의 상태에 대응한다.

예를 들어, 액셀러레이터의 개방도가 0％ 이상 10％ 미만인 경우, W1=5％로 설정된다. 또한 액셀러레이터의 개방도가 10％ 이상 20％ 미만인 경우, W1=10％로 설정된다. 이후, 액셀러레이터의 개방도가 10％ 높아질 때마다, 제1 패턴의 폭 W1은 10％씩 커지도록 설정된다.

이와 같이, 본 실시 형태에서는, 액셀러레이터의 개방도가 클수록, 제1 패턴의 폭 W1이 크게 설정된다. 이에 의해, 차량(1)이 진행 방향으로 가속하는 정도 등을 라인 패턴(3)의 폭으로서 제시하는 것이 가능해진다.

또한, 도 8의 A에 나타내는 액셀러레이터 조작에 따른 폭의 제어가, 진행 방향의 후방에 투영되는 제2 패턴의 폭 W2의 제어에 적용되어도 된다.

도 8의 B의 표에는, 브레이크 조작에 따른 제2 패턴의 폭 W2의 설정예가 나타내져 있다. 이 표에서는, 드라이버(30)가 브레이크 페달에 발을 두고 있는 상태("Feet On"의 항목)와, 발을 두고 있지 않는 상태("No Feet"의 항목)가 나누어 기재되어 있다. 또한 표의 좌측 3열에는, 각 시프트 포지션("P", "N", "DorR")에서의 설정예가 나타내져 있다.

예를 들어, 시프트 포지션이 파킹인 경우, 브레이크의 개방도("Brake Pedal Opening")나 드라이버(30)의 발 위치에 상관없이, 투영 패턴(2)은 정차 패턴(7)("Parking Sign")으로 설정된다.

또한, 시프트 포지션이 뉴트럴인 경우, 브레이크의 개방도나 드라이버(30)의 발 위치에 상관없이, 진행 방향(4)의 후방에 투영되는 라인 패턴(3)은 극세선으로 설정된다. 극세선이란, 예를 들어 선 폭이 1％ 이하인 가는 라인이다.

이어서, 드라이브 포지션 및 리버스 포지션에서의 설정예에 대하여 설명한다.

도 8의 B에 나타내는 바와 같이, 브레이크 페달이 "No Feet"인 경우, 제2 패턴은 극세선으로 설정된다.

또한 브레이크 페달이 "Feet On"인 경우, 제2 패턴의 폭 W2는 브레이크의 개방도에 따라서 제어된다.

예를 들어, 브레이크의 개방도가 0％ 이상 10％ 미만인 경우, W2는 극세선의 폭으로 설정된다. 또한 브레이크의 개방도가 10％ 이상 20％ 미만인 경우, W2=10％로 설정된다. 이와 같이, 브레이크 조작이 확실하게 행해지고 있는 상태에서는, 제2 패턴의 폭 W2가 급격하게 변화된다. 이후, 브레이크의 개방도가 10％ 높아질 때마다, 제2 패턴의 폭 W2는 10％씩 커지도록 설정된다.

이와 같이, 본 실시 형태에서는, 브레이크의 개방도가 클수록, 제2 패턴의 폭 W2가 크게 설정된다. 이에 의해, 차량(1)이 감속하는 정도 등을, 진행 방향의 후방에 라인 패턴(3)의 폭으로서 제시하는 것이 가능해진다.

도 8의 A 및 도 8의 B에서는, 시프트 포지션의 상태에 따라서 투영 패턴(2)의 표시 내용이나 표시 파라미터의 제어 내용이 전환되었다. 이것에 한정되지 않고, 사이드 브레이크의 상태 등을 참조하여, 표시 내용이나 제어 내용이 전환되어도 된다. 예를 들어, 뉴트럴 상태여도, 사이드 브레이크가 온으로 되어 있는 경우에는, 정차 패턴(7)을 투영한다는 제어가 실행되어도 된다.

이와 같이, 본 실시 형태에서는, 시프트 포지션의 상태나 사이드 브레이크의 상태 정보(주행 상태 정보)에 기초하여, 투영 패턴(2)의 종류, 또는 투영 패턴(2)의 표시 파라미터의 제어 내용이 전환된다. 이에 의해, 차량(1)의 주행 상태에 맞는 투영 패턴(2) 등을 적정하게 전환하여 투영하는 것이 가능해진다.

도 9는, 라인 패턴(3)의 길이 제어의 일례를 나타내는 표이다.

여기서, 라인 패턴(3)의 길이란, 차량(1)의 우측 및 좌측에 각각 투영되는 라인의 길이를 의미한다(도 7 참조). 라인 패턴(3)의 형상은 직선이나 곡선이며, 그 길이는 선 길이 혹은 원호 길이로 표시된다. 이하에서는, 제1 패턴의 길이를 L1이라고 기재하고, 제2 패턴의 길이를 L2라고 기재한다.

도 9의 A의 표에는, 차량(1)의 속도("Speed")에 따른, 진행 방향의 전방에 투영되는 제1 패턴의 길이 L1의 설정예가 나타내져 있다. 이 설정은, 예를 들어 차량(1)이 전진하는 경우(드라이브 모드) 및 후퇴하는 경우(리버스 모드) 중 어느 경우에도 적용 가능하다.

도 9의 A의 난외에 나타내는 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 차량(1)마다의 표준 사각 거리 L0과, 거리 L1'를 더한 값이, 제1 패턴의 길이 L1로서 설정된다.

도 10은, 표준 사각 거리 L0에 대하여 설명하기 위한 모식도이다.

표준 사각 거리 L0이란, 차량(1)에 승차한 드라이버(30)의 표준적인 시점 위치 P를 가정하여 산출되는 사각 거리이다. 도 10에는, 차량(1)의 전방에 대한 사각 범위(도면 중의 사선 영역)가 모식적으로 도시되어 있다.

표준 사각 거리 L0은, 예를 들어 시점 위치 P에서 보아 노면이 보이게 되는 위치(사각 범위의 선단)로부터, 차량(1)의 선단까지의 거리이다. 이 거리 L0은, 차량(1)의 형상이나 좌석의 위치 등에 따른 거리이며, 차량(1)마다 시점 위치 P를 설정하여 산출된다.

또한 마찬가지의 방법에 의해, 차량(1)의 후방에 대한 표준 사각 거리 L0을 산출 가능하다.

도 9의 A에 나타내는 설정값은, 제1 패턴의 길이 L1 중, 표준 사각 거리 L0을 차감한 거리 L1'의 값이다. 이에 의해, 차량(1)마다의 사각의 차이에 상관없이, 제1 패턴의 길이 L1을 적정하게 설정하는 것이 가능해진다.

속도가 시속 10km 미만인 경우, L1'=3m로 설정된다.

속도가 시속 10km 이상 20km 미만인 경우, L1'=5m로 설정된다.

속도가 시속 20km 이상 30km 미만인 경우, L1'=10m로 설정된다.

속도가 시속 30km 이상 40km 미만인 경우, L1'=18m로 설정된다.

속도가 시속 40km 이상 50km 미만인 경우, L1'=28m로 설정된다.

속도가 시속 50km 이상 60km 미만인 경우, L1'=40m로 설정된다.

속도가 시속 60km 이상 70km 미만인 경우, L1'=54m로 설정된다.

속도가 시속 70km 이상 80km 미만인 경우, L1'=72m로 설정된다.

속도가 시속 80km 이상 90km 미만인 경우, L1'=89m로 설정된다.

속도가 시속 90km 이상 100km 미만인 경우, L1'=108m로 설정된다.

이후, 시속 100km 이상의 속도에서는, L1'=108m로 설정된다.

이들 거리는, 각 속도 범위에 있어서의 차량(1)의 정지 거리에 기초하여 산출된 값이다.

도 9의 B의 표에는, 차량(1)의 속도("Speed")에 따른, 진행 방향의 후방에 투영되는 제2 패턴의 길이 L2의 설정예가 나타내져 있다. 길이 L2는, 예를 들어 도 7에 나타내는 바와 같이, 차량(1)의 진행 방향 후단부로부터, 패턴의 선단까지의 거리이다.

속도가 시속 10km 미만인 경우, L2=3m로 설정된다.

속도가 시속 10km 이상 20km 미만인 경우, L2=6m로 설정된다.

속도가 시속 20km 이상 30km 미만인 경우, L2=8m로 설정된다.

속도가 시속 30km 이상 40km 미만인 경우, L2=11m로 설정된다.

속도가 시속 40km 이상 50km 미만인 경우, L2=14m로 설정된다.

속도가 시속 50km 이상 60km 미만인 경우, L2=17m로 설정된다.

속도가 시속 60km 이상 70km 미만인 경우, L2=19m로 설정된다.

속도가 시속 70km 이상 80km 미만인 경우, L2=22m로 설정된다.

속도가 시속 80km 이상 90km 미만인 경우, L2=25m로 설정된다.

속도가 시속 90km 이상 100km 미만인 경우, L2=28m로 설정된다.

이후, 시속 100km 이상의 속도에서는, L2=28m로 설정된다.

이들 거리는, 각 속도 범위에 있어서의 차량(1)의 공주 거리에 기초하여 산출된 값이다.

이와 같이, 본 실시 형태에서는, 차량(1)의 속도가 클수록, 제1 패턴 및 제2 패턴 길이가 크게 설정된다. 이에 의해, 예를 들어 차량(1)의 속도를 파악하기 어려운 상황(저녁, 야간, 우천 등)에서도, 차량(1)의 속도 정도를 알기 쉽게 제시하는 것이 가능해진다.

또한, 라인 패턴(3)의 길이는 한정되지 않는다. 예를 들어, 일정한 속도까지는 최저 거리를 설정하고, 그 이상의 속도에서는 수초분(예를 들어 3초 등)의 주행 거리에 대응하는 길이를 설정하는 제어도 가능하다.

또한, 각 주행 속도에 있어서, 최적의 차간 거리를 나타내는 길이 등이 설정되어도 된다. 이것은, 상기한 바와 같이 차량(1)의 정지 거리를 참조하여도 되고, 교통 사고의 데이터 등으로부터 산출된 통계값 등이 사용되어도 된다.

이상, 본 실시 형태에 관한 컨트롤러(20)에서는, 차량(1)에 마련된 투영부(10)로부터 주변의 노면에 투영 패턴(2)이 투영된다. 이 투영 패턴(2)의 표시가 차량(1)의 속도에 관한 속도 관련 정보에 기초하여 제어된다. 이에 의해, 차량(1)의 거동에 따라서 투영 패턴(2)을 변화시키는 것이 가능해져, 차량(1)의 거동을 차밖에 알기 쉽게 전하는 것이 가능해진다.

드라이버의 운전 조작을 차밖에 제시하는 방법으로서, 방향 지시등, 브레이크, 해저드 램프 등을 들 수 있다. 그러나 이들 방법에서는, 액셀러레이터 조작이나 브레이크 조작 등의 가속·감속을 수반하는 조작이나 가감속의 정도 등을 전하는 것이 어렵다. 그 때문에, 그 자동차가 가속하려고 하는지 여부를 차량의 주위에 있는 다른 사람은 분간할 수 없다.

또한, 어느 정도의 속도로 자동차가 주행하고 있는지를 확인하는 것도 어렵고, 예를 들어 보행자가 안전하게 횡단할 수 있는지 여부를 판단하는 것이 어려운 경우가 있다. 이 때문에 원활한 교통을 저해할 가능성이 있었다.

또한 자동차의 가속을 아는 방법으로서, 엔진 소리를 들 수 있지만, 이것은 과도한 액셀러레이터 조작을 하고 있는 경우 등에 한정된다. 또한 EV(전기 자동차)에서는 보행자 등에 주행을 알리기 위한 음성 출력 장치가 장비되어 있지만, 이것은 주로 차량의 주행을 알리는 것으로, 가감속을 수반하는 조작이나 속도 등을 알리는 것은 어렵다.

본 실시 형태에서는, 속도 관련 정보에 기초하여 투영 패턴(2)의 표시가 제어된다. 예를 들어, 투영 패턴(2)인 라인 패턴(3)의 표시 파라미터를 속도 등에 따라서 제어함으로써, 차량(1)의 속도나 가속도를 노면 상에 제시하는 것이 가능해진다. 이에 의해, 차량(1)이 가속하려고 하는지 여부, 혹은 차량(1)의 속도가 어느 정도인지 등을, 차밖에 있는 보행자나 다른 차량의 드라이버 등에 직관적으로 전하는 것이 가능해진다. 이 결과, 주위 교통에 주의를 촉구하는 것이 가능해진다.

또한, 투영 패턴(2)과 같이 시각적으로 파악할 수 있는 사인을 사용하기 때문에, 인구적으로 음성 등을 출력하는 경우와 비교하여, 조용한 교통 환경을 유지하는 것이 가능하다. 또한 야간이나 우천 등의 시계가 어두운 환경에서도, 투영 패턴(2)을 사용함으로써, 차량(1)의 거동을 확실하게 전하는 것이 가능해진다. 이 결과, 교통 사고의 리스크를 충분히 저감시키는 것이 가능해진다.

<제2 실시 형태>

본 기술에 관한 제2 실시 형태의 투영 장치에 대하여 설명한다. 이 이후의 설명에서는, 상기 실시 형태에서 설명한 투영 장치(100)에 있어서의 구성 및 작용과 마찬가지의 부분에 대해서는, 그 설명을 생략 또는 간략화한다.

도 11은, 제2 실시 형태에 관한 투영 장치의 구성예를 나타내는 블록도이다.

본 실시 형태에서는, 차량(1)의 속도에 관한 속도 관련 정보를 사용한 투영 패턴(2)의 표시 제어로서, 브레이크 조작의 정도에 따라서, 주행 방향의 후방에 투영되는 제2 패턴의 표시가 단계적으로 제어된다.

도 11에 도시한 바와 같이, 투영 장치(200)는 투영부(210)와, 차량 정보 센서부(211)와, 주변 환경 센서부(212)와, 기억부(215)와, 컨트롤러(220)를 갖는다. 이 중, 투영부(210), 차량 정보 센서부(211) 및 기억부(215)는, 예를 들어 도 4에 나타내는 투영부(10), 차량 정보 센서부(11) 및 기억부(15)와 마찬가지로 구성된다.

주변 환경 센서부(212)는 차량(1)의 주변 환경의 상태를 검출하는 센서를 갖는다.

본 실시 형태에서는, 주변 환경 센서부(212)로서, 차량(1)의 후방 물체를 검출하기 위한 후방 센서가 마련된다.

후방 센서로서는, 예를 들어 차량(1)의 후방부에 설치된 후방 카메라(리어 카메라)가 사용된다. 후방 카메라에 의해, 후속 차량 등을 포함하는 차량(1)의 후방 경치가 촬영된다. 또한 예를 들어, 후방 센서로서, 차량(1)의 후방부에 설치된 레이더 센서, 초음파 센서, LiDAR 센서 등이 사용되어도 된다. 이들 센서에 의해, 후속 차량 등의 차량(1)의 후방에 있는 물체의 위치 등이 검출된다.

이 밖에도, 차량(1)의 전방이나 측방을 향한 카메라(전방 카메라 및 측방 카메라)나 측거 센서 등이 마련되어도 된다.

컨트롤러(220)는 투영 장치(200)가 갖는 각 블록의 동작을 제어한다. 본 실시 형태에서는, 컨트롤러(220)의 CPU가, 기억부(215)에 기억된 본 실시 형태에 관한 프로그램을 실행함으로써, 기능 블록으로서, 차량 정보 취득부(221), 궤적 산출부(222), 투영 화상 결정부(223), 영상 데이터 생성부(224) 및 주변 환경 인식부(225)가 실현된다.

이 중, 차량 정보 취득부(221), 궤적 산출부(222) 및 영상 데이터 생성부(224)는, 예를 들어 도 4에 나타내는 차량 정보 취득부(21), 궤적 산출부(22) 및 영상 데이터 생성부(24)와 마찬가지로 구성된다.

투영 화상 결정부(223)는 투영 패턴(2)의 표시 내용이나 표시 파라미터를 결정하여, 투영 패턴(2)의 데이터를 출력한다.

본 실시 형태에서는, 투영 화상 결정부(223)는 감속 파라미터에 기초하여 브레이크 조작의 정도를 추정하고, 브레이크 조작의 정도에 따라서 제2 패턴을 불연속으로 변화시킨다.

여기서, 감속 파라미터란, 차량(1)의 감속을 나타내는 것이 가능한 속도 관련 정보이다. 구체적으로는, 감속 파라미터로서, 차량(1)의 감속도(진행 방향에 대한 마이너스의 가속도), 브레이크의 조작력 및 브레이크의 개방도 중 적어도 하나가 사용된다.

또한 브레이크 조작의 정도란, 드라이버(30)에 의한 브레이크 조작의 강도이다.

투영 화상 결정부(223)에서는, 브레이크 조작의 정도로부터, 통상의 브레이크 조작, 강한 브레이크의 조작 및 급브레이크의 조작 등이 각각 검출된다. 그리고 이들 조작에 맞게 제2 패턴의 표시 파라미터가 단계적으로 변화되도록 설정된다.

도 12는, 주변 환경 인식부(225)의 구성예를 나타내는 블록도이다.

주변 환경 인식부(225)는 주변 환경 센서부(212)의 출력에 기초하여, 차량(1)의 주변 환경에 관한 인식 처리를 실행한다. 그리고 차량(1)의 주변에 존재하는 물체(보행자, 다른 차량, 연석 등)를 검출하고, 물체에 관한 각종 정보를 산출한다.

주변 환경 인식부(225)는 물체 검출부(230)와 상대 속도 산출부(231)를 갖는다.

물체 검출부(230)는 주변 환경 센서부(212)의 검출 결과에 기초하여, 차량(1)의 주변 물체를 검출한다. 물체 검출부(230)로서는, 예를 들어 기계 학습 등을 사용하여 화상 인식 처리를 실행하는 학습기가 사용된다.

예를 들어, 주변 환경 센서부(212)로서 카메라가 마련되는 구성에서는, 카메라에 의해 촬영된 화상이 물체 검출부(230)에 입력된다.

이 경우, 미리 학습에 의해 생성된 참조 정보를 사용하여, 입력된 화상 중의 물체가 검출되고, 그 속성이 특정된다. 참조 정보는, 예를 들어 물체의 종류와 특징을 대응지어 기억한 사전 정보이다. 또한, 학습기로서 DNN(Deep Neural Network) 등이 사용되는 경우에는, 인식 모델 정보 등이 참조 정보로서 사용된다. 이 처리에서는, 차량(1)의 주변 물체가 검출됨과 함께, 차(예를 들어 승용차, 트럭, 버스 등의 대형차와 같은 차의 종류), 자동 이륜차, 자전거, 사람 등의 물체의 속성이 특정된다. 검출된 물체에 대해서는, 예를 들어 일련 번호의 ID가 각각 부여된다.

또한, 검출된 각 물체에 대해서, 화상 중의 위치가 특정된다. 이 때, 화상 중의 위치로부터 물체까지의 거리(상대 거리)가 산출되어도 된다.

물체 검출부(230)로부터는, 각 물체에 관한 ID 정보, 속성 정보, 거리 정보(또는 위치 정보)가 출력되고, 상대 속도 산출부(231)에 입력된다.

상대 속도 산출부(231)는 물체 검출부(230)로부터 출력된 물체에 관한 정보에 기초하여, 차량(1)에 대한 물체의 상대 속도를 산출한다.

예를 들어, 각 물체에 대해서, 단위 시간당 거리의 변화가 산출되고, 거리의 변화로부터 자차(차량 1)에 대한 상대 속도가 산출된다.

상대 속도 산출부(231)로부터는, 각 물체에 관한 ID 정보, 속성 정보, 거리 정보(또는 위치 정보) 및 속도 정보가 출력되고, 투영 화상 결정부(223)에 입력된다.

또한 주변 환경 센서부(212)로서, 카메라 이외의 레이더 센서, 초음파 센서, LiDAR 센서 등이 사용되는 경우, 물체 검출부(230)에 의해 물체의 위치 및 거리가 검출되고, 검출된 물체에 ID가 부여된다. 그리고, 상대 속도 산출부(231)에 의해, 검출된 물체의 상대 속도가 산출된다. 이 경우, 주변 환경 인식부(225)로부터의 출력은, 물체의 ID 정보, 거리 정보(또는 위치 정보) 및 속도 정보가 된다.

또한, 거리의 정보는 거리 그 자체의 정보여도 되고, 거리에 대응하는 정보여도 된다.

본 실시 형태에서는, 차량(1)의 주변 중, 특히 차량(1)의 후방 물체가 검출된다. 즉, 주변 환경 인식부(225)에서는, 후방 카메라 등의 검출 결과에 기초하여, 차량(1)의 후속 차량에 관한 후속 차량 정보가 산출된다. 따라서, 주변 환경 인식부(225)는 후속 차량 정보를 산출하여 취득한다. 후속 차량 정보에는, 후속 차량의 ID 정보, 속성 정보, 차간 거리를 나타내는 거리 정보(또는 상대 위치를 나타내는 위치 정보), 및 상대 속도를 나타내는 속도 정보가 포함된다. 또한 후속 차량은 차량(1) 뒤에 이어 주행하는 차량이며, 자동차, 자동 이륜차 및 자전거 등을 포함한다.

본 실시 형태에서는, 상기한 차량 정보 취득부(221) 및 주변 환경 인식부(225)에 의해, 취득부가 실현된다.

도 13은, 투영 장치(200)의 기본적인 동작예를 나타내는 흐름도이다. 도 14는, 브레이크 조작의 정도에 따른 후방 패턴(제2 패턴)의 일례를 나타내는 모식도이다.

도 13에 나타내는 처리는, 예를 들어 투영 장치(200)의 동작 중에 반복 실행되는 루프 처리이다. 또한 이 처리는, 후속 차량이 검출된 경우나, 후속 차량의 상대 속도가 빠른 경우, 혹은 후속 차량과의 차간 거리가 가까운 경우 등에 실행되어도 된다.

먼저, 차량 정보 취득부(221)에 의해, 속도 관련 정보가 취득되고(스텝 201)), 그 후 궤적 산출부(222)에 의해, 차량(1)의 궤적(예측 궤적(5) 및 통과 궤적(6))이 산출된다(스텝 202).

이어서, 투영 화상 결정부(223)에 의해, 브레이크 조작의 정도가 추정된다(스텝 203).

예를 들어, 브레이크의 조작력(브레이크에 가해지는 하중), 브레이크의 개방도(브레이크 토크), 및 브레이크 조작 시의 감속도의 값이나 그 변화량이, 브레이크 조작의 정도로서 추정된다. 혹은, 이들 감속 파라미터를 조합하여, 브레이크 조작의 정도가 추정되어도 된다. 이 밖에도, 브레이크 조작의 정도를 추정하는 방법은 한정되지 않는다.

이어서, 브레이크 조작의 정도가 제1 역치 이상인지 여부가 판정된다(스텝 204). 제1 역치는, 예를 들어 비교적 강한 브레이크 조작을 검출하기 위한 역치이다. 예를 들어 급브레이크 시에 추정되는 브레이크 조작의 정도의 50％, 60％ 혹은 70％ 정도의 값이 제1 역치로서 설정된다. 이 밖에도, 제1 역치는 적절히 설정 가능하다.

브레이크 조작의 정도가 제1 역치 미만인 경우(스텝 204의 "아니오"), 투영 화상 결정부(223)에 의해, 통상 표시로 제2 패턴을 투영하는 취지가 결정된다(스텝 205). 통상 표시란, 통상의 브레이크 조작에 있어서의 표시 방법이다. 예를 들어 도 6이나 도 8 등을 참조하여 설명한 액셀러레이터나 브레이크의 개방도에 따라서 폭을 조정하는 표시 방법이나, 소정의 고정 폭을 설정하는 방법 등이, 통상 표시로서 사용된다.

도 14의 A에는, 통상 표시에 있어서의 제2 패턴(후방 라인(3c))의 표시예가 모식적으로 도시되어 있다. 여기에서는, 비교적 가는 폭으로 설정된 후방 라인(3c)이 투영된다. 또한 후방 라인(3c)은, 예를 들어 브레이크 램프(35)와 동일한 계통의 적색으로 설정된다.

도 13으로 되돌아가서, 브레이크 조작의 정도가 제1 역치 이상인 경우(스텝 204의 "예"), 브레이크 조작의 정도가 제2 역치 이상인지 여부가 판정된다(스텝 206). 제1 역치는, 예를 들어 급브레이크의 조작을 검출하기 위한 역치이다. 예를 들어 급브레이크 시에 추정되는 브레이크 조작의 정도의 80％ 혹은 90％ 정도의 값이 제2 역치로서 설정된다. 이 밖에도, 제2 역치는 적절히 설정 가능하다.

브레이크 조작의 정도가 제2 역치 미만인 경우(스텝 206의 "아니오"), 투영 화상 결정부(223)에 의해 제2 패턴의 폭을 비교적 굵은 고정 폭으로 표시하는 취지가 결정된다(스텝 205). 이 방법은, 제2 패턴을 정적으로 강조하여 표시하는 방법이라고 할 수 있다.

예를 들어 제2 패턴의 폭이 최대 폭으로 설정된다. 혹은, 제2 패턴의 폭이 최대 폭의 90％나 80％ 정도의 폭으로 설정되어도 된다.

도 14의 B에는, 굵은 폭으로 표시된 제2 패턴(후방 라인(3c))의 표시예가 모식적으로 도시되어 있다. 여기에서는, 통상 표시보다도 굵은 고정 폭으로 설정된 후방 라인(3c)이 투영된다. 이에 의해, 브레이크 램프(35)에 더하여 굵은 후방 라인(3c)이 투영되기 때문에, 차량(1)에 있어서의 강한 브레이크 조작을 후속 차량에 강조하여 전하는 것이 가능해진다.

도 13으로 되돌아가서, 브레이크 조작의 정도가 제2 역치 이상인 경우(스텝 206의 "예"), 투영 화상 결정부(223)에 의해, 명멸 표시로 제2 패턴을 투영하는 취지가 결정된다(스텝 208).

명멸 표시란, 제2 패턴을 명멸시켜 표시시키는 표시 방법이며, 제2 패턴을 동적으로 강조하여 표시하는 방법이라고 할 수 있다.

도 14의 C에는, 명멸 표시에 있어서의 제2 패턴(후방 라인(3c))의 표시예가 모식적으로 도시되어 있다. 명멸 표시로는, 예를 들어 후방 라인(3c)의 폭이 도 14의 B의 고정 폭과 동일하거나, 그 이상의 폭으로 설정된다. 그리고 후방 라인(3c)의 적어도 일부가 명멸하게 표시된다. 또한 후방 라인(3c)의 일부가 명멸하는 경우, 명멸하는 부분이 이동하는 표시도 가능하다. 즉, 후방 라인(3c)은 애니메이션으로서 표시되어도 된다. 이에 의해, 브레이크 램프(35)에 더하여 명멸하는 후방 라인(3c)이 투영되기 때문에, 차량(1)에 있어서의 급브레이크의 조작 등을 충분히 강조하여 전하는 것이 가능해진다. 이 결과, 후속 차량 등에 대하여 효과적으로 주의를 환기하는 것이 가능해진다.

도 13으로 되돌아가서, 스텝 205, 스텝 207 및 스텝 208에 있어서, 제2 패턴 표시가 설정된 후, 영상 데이터 생성부(224)에 의해, 설정된 데이터에 기초하여 각 투영부(210)에 출력하는 영상 데이터가 생성된다(스텝 209). 그리고, 차량(1)에 마련된 각 투영부(210)에 의해, 영상 데이터에 기초하여 대응하는 라인 패턴(3)이 각각 투영된다(스텝 210).

이와 같이, 본 실시 형태에서는, 투영 화상 결정부(223)는, 브레이크 조작의 정도가 제1 역치 이상이고 또한 제1 역치보다도 큰 제2 역치 미만인 경우, 제2 패턴의 폭을 크게 하고, 브레이크 조작의 정도가 제2 역치 이상인 경우, 제2 패턴을 명멸시킨다.

이에 의해, 차량(1)의 감속이 빠른 경우, 급정차가 예상되는 경우 등을, 차밖을 주행하는 후속 차량 등에 알기 쉽게 전하는 것이 가능해진다.

도 13에 나타내는 동작예에서는, 브레이크 조작의 정도에 따른 제2 패턴의 불연속인 표시 제어에 대하여 설명하였다. 브레이크 조작의 정도 대신에, 후속 차량과의 충돌 리스크에 따라서, 제2 패턴을 불연속으로 제어하는 것도 가능하다.

구체적으로는, 투영 화상 결정부(223)에 의해, 후속 차량 정보에 기초하여 후속 차량과의 충돌 리스크가 추정된다. 그리고, 충돌 리스크에 따라서 후방 패턴(제2 패턴)의 표시를 단계적으로 변화시키는 처리가 실행된다. 이 처리는, 예를 들어 도 13에 나타내는 처리를, 브레이크 조작의 정도 대신에, 후속 차량과의 충돌 리스크를 사용하여 실행하는 처리이다.

예를 들어, 도 12를 참조하여 설명한 바와 같이, 투영 장치(200)에서는, 주변 환경 인식부(225)에 의해, 후속 차량 정보(후속 차량과의 상대 거리나 상대 속도 등의 정보)가 산출된다. 이 후속 차량 정보를 사용하여, 충돌 리스크가 추정된다(스텝 205에 대응).

충돌 리스크는, 예를 들어 후속 차량과의 상대 거리가 가까울수록, 또한 후속 차량과의 상대 속도가 빠를수록 높은 값으로 설정된다. 일례로서, 상대 속도/상대 거리가 충돌 리스크로서 산출된다. 혹은, 상대 거리 및 상대 속도 중 어느 한쪽으로부터 충돌 리스크가 산출되어도 된다. 또한 브레이크 정보 등을 참조하여 자차량(1)의 감속량 등을 가미한 충돌 리스크가 산출되어도 된다.

또한, 충돌 리스크를 판정하기 위한 제1 역치 및 제2 역치가 설정된다. 제1 역치는, 예를 들어 충돌 리스크의 최댓값의 30％ 내지 50％ 정도의 값으로 설정된다. 또한 제2 역치는, 예를 들어 충돌 리스크의 최댓값의 50％ 이상의 값으로 설정된다. 물론 이것에 한정되지 않고, 적절한 타이밍에 주의를 환기할 수 있도록 각 역치가 설정되어도 된다.

예를 들어, 충돌 리스크가 추정되면, 충돌 리스크가 제1 역치 이상인지 여부가 판정된다(스텝 204에 대응). 예를 들어 충돌 리스크가 제1 역치 미만인 경우, 제2 패턴의 통상 표시가 실행된다(스텝 205에 대응).

또한 충돌 리스크가 제1 역치 이상인 경우, 충돌 리스크가 제2 역치 이상인지 여부가 판정된다(스텝 206에 대응). 예를 들어 충돌 리스크가 제2 역치 미만인 경우, 제2 패턴이 굵은 폭으로 표시된다(스텝 207에 대응). 또한 충돌 리스크가 제2 역치 이상인 경우, 제2 패턴의 명멸 표시가 실행된다(스텝 208에 대응).

이에 의해, 후속 차량과의 충돌 리스크에 맞게, 제2 패턴(전형적으로는 후방 라인(3c))의 표시가 불연속으로 변화되게 된다. 이 결과, 차량(1)과의 충돌의 가능성이 높아지고 있는 것 등을, 차밖을 주행하는 후속 차량 등에 알기 쉽게 전하는 것이 가능해진다.

신호나 정체의 최후미 등에 있어서, 정지한 자동차에 후속 차량이 충돌하였다는 사고가 보고되어 있다. 이러한 사고를 방지하는 대책으로서, 「펌핑 브레이크 조타로 브레이크 램프를 점멸시킨다」는 조작이나, 「해저드를 켠다」는 조작이, 자기 방위 수단으로서 권장되고 있다. 이러한 조작을 자동화하는 방법으로서, 예를 들어 후속 차량을 감시하고, 추돌의 위험이 있을 경우에는, 자동적으로 해저드 램프를 점멸시키는 방법이 생각된다. 한편으로 이러한 조작은, 충분한 효과를 발휘하지 못하는 경우도 있어, 후속차의 드라이버에게 자차량이 정지하고 있는 것을 알아 차리게 할, 효과적인 경고 방법 등이 요구되고 있다.

본 실시 형태에서는, 주행하는 차량(1)의 후방에 차륜의 궤적 등을 표시하는 후방 라인(3c)(제2 패턴)이 투영된다. 이 제2 패턴이, 브레이크 조작의 정도에 따라서, 선 폭을 굵게 하는 표시(도 14의 B 참조)나, 명멸 표시(도 14의 C 참조)로 전환된다. 이와 같이, 정적인 표시뿐만 아니라, 동적인 표시를 사용하여, 후속 차량의 드라이버에게 전방에 대한 주의를 촉구하는 것이 가능해진다. 이에 의해, 후속 차량과의 충돌 등의 발생을 충분히 회피하는 것이 가능해진다.

<기타 실시 형태>

본 기술은 이상 설명한 실시 형태에 한정되지 않고, 다른 다양한 실시 형태를 실현할 수 있다.

상기 실시 형태에서는, 주로 라인 패턴으로서, 차량의 궤적(통과 궤적이나 예측 궤적)을 나타내는 패턴이 설정되었다. 이것에 한정되지 않고, 예를 들어 차량(1)의 전후 방향을 따라서 뻗은 직선의 패턴을 고정하여 사용하는 것도 가능하다. 혹은, 좌우 라인의 선단이 폐쇄된 패턴 등이 사용되어도 된다. 이 밖에도, 임의의 형상, 사이즈, 색의 패턴이 투영 패턴으로서 사용되어도 된다.

도 13 등을 참조하여 설명한 처리에서는, 후속 차량에의 경고 표시가 되는 패턴(후방 라인)이 전환되어 표시되었다. 이것에 더하여, 예를 들어 후속 차량을 향해서, 지향성 스피커 등을 사용하여 경고음을 발하는 것도 가능하다. 이 경우, 명멸 표시 등의 경고와 함께, 청각적인 경고음이 전달되기 때문에, 브레이크 조작이나 충돌 리스크를 효과적으로 전하는 것이 가능해진다.

상기에서는, 본 기술에 관한 정보 처리 장치의 일 실시 형태로서, 단체의 컨트롤러를 예로 들었다. 그러나, 컨트롤러는 별도로 구성되고, 유선 또는 무선을 통해 컨트롤러에 접속되는 임의의 컴퓨터에 의해, 본 기술에 관한 정보 처리 장치가 실현되어도 된다. 예를 들어 클라우드 서버에 의해, 본 기술에 관한 정보 처리 방법이 실행되어도 된다. 혹은 컨트롤러와 다른 컴퓨터가 연동하여, 본 기술에 관한 정보 처리 방법이 실행되어도 된다.

즉, 본 기술에 관한 정보 처리 방법 및 프로그램은, 단체의 컴퓨터에 의해 구성된 컴퓨터 시스템뿐만 아니라, 복수의 컴퓨터가 연동하여 동작하는 컴퓨터 시스템에 있어서도 실행 가능하다. 또한 본 개시에 있어서, 시스템이란, 복수의 구성 요소(장치, 모듈(부품) 등)의 집합을 의미하고, 모든 구성 요소가 동일 하우징 내에 있는지 여부는 상관없다. 따라서, 별개의 하우징에 수납되어, 네트워크를 통하여 접속되어 있는 복수의 장치, 및 1개의 하우징 내에 복수의 모듈이 수납되어 있는 하나의 장치는, 모두 시스템이다.

컴퓨터 시스템에 의한 본 기술에 관한 정보 처리 방법 및 프로그램의 실행은, 예를 들어 속도 관련 정보의 취득, 투영 패턴의 표시 제어 등이, 단체의 컴퓨터에 의해 실행되는 경우, 및 각 처리가 다른 컴퓨터에 의해 실행되는 경우의 양쪽을 포함한다. 또한 소정의 컴퓨터에 의한 각 처리의 실행은, 당해 처리의 일부 또는 전부를 다른 컴퓨터에 실행시켜 그 결과를 취득하는 것을 포함한다.

즉, 본 기술에 관한 정보 처리 방법 및 프로그램은, 하나의 기능을 네트워크를 통하여 복수의 장치에 분담, 공동으로 처리하는 클라우드 컴퓨팅의 구성에도 적용하는 것이 가능하다.

이상 설명한 본 기술에 관한 특징 부분 중 적어도 2개의 특징 부분을 조합하는 것도 가능하다. 즉, 각 실시 형태에서 설명한 각종 특징 부분은, 각 실시 형태의 구별없이 임의로 조합되어도 된다. 또한 상기에서 기재한 각종 효과는, 어디까지나 예시이며 한정되는 것은 아니며, 또한 다른 효과가 발휘되어도 된다.

본 개시에 있어서, 「동일한」 「동등한」 「직교」 등은, 「실질적으로 동일한」 「실질적으로 마찬가지인」 「실질적으로 직교」 등을 포함하는 개념으로 한다. 예를 들어 「완전히 동일한」 「완전히 동등한」 「완전히 직교」 등을 기준으로 한 소정의 범위(예를 들어 ±10％의 범위)에 포함되는 상태도 포함된다.

또한, 본 기술은 이하와 같은 구성도 채용할 수 있다.

(1) 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득하는 취득부와,

상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 차량에 탑재된 투영부로부터 상기 차량 주변의 노면에 투영되는 투영 패턴의 표시를 제어하는 투영 제어부

를 구비하는 정보 처리 장치.

(2) (1)에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 투영 패턴은, 라인상의 패턴을 포함하고,

상기 투영 제어부는, 상기 라인상의 패턴 길이, 폭, 색 및 명멸 중 적어도 하나의 표시 파라미터를 제어하는

정보 처리 장치.

(3) (2)에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 투영 제어부는, 상기 차량에 있어서의 액셀러레이터 조작 또는 브레이크 조작 중 적어도 한쪽에 따라서, 상기 라인상의 패턴의 표시 파라미터를 제어하는

정보 처리 장치.

(4) (3)에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 라인상의 패턴은, 상기 차량의 진행 방향의 전방에 투영되는 라인상의 제1 패턴과, 상기 진행 방향의 후방에 투영되는 라인상의 제2 패턴을 포함하고,

상기 투영 제어부는, 상기 액셀러레이터 조작에 따라서 적어도 상기 제1 패턴의 표시 파라미터를 제어하고, 상기 브레이크 조작에 따라서 적어도 상기 제2 패턴의 표시 파라미터를 제어하는

정보 처리 장치.

(5) (4)에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 속도 관련 정보는, 액셀러레이터의 개방도를 포함하고,

상기 투영 제어부는, 상기 액셀러레이터의 개방도가 클수록, 상기 제1 패턴의 폭을 크게 하는

정보 처리 장치.

(6) (4) 또는 (5)에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 속도 관련 정보는, 브레이크의 개방도를 포함하고,

상기 투영 제어부는, 상기 브레이크의 개방도가 클수록, 상기 제2 패턴의 폭을 크게 하는

정보 처리 장치.

(7) (4) 내지 (6) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 속도 관련 정보는, 상기 차량의 속도를 포함하고,

상기 투영 제어부는, 상기 차량의 속도가 클수록, 상기 제1 패턴 및 상기 제2 패턴의 길이를 크게 하는

정보 처리 장치.

(8) (4) 내지 (7) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 속도 관련 정보는, 상기 차량의 감속도, 브레이크의 조작력 및 브레이크의 개방도 중 적어도 하나를 포함하는 감속 파라미터를 포함하고,

상기 투영 제어부는, 상기 감속 파라미터에 기초하여 상기 브레이크 조작의 정도를 추정하고, 상기 브레이크 조작의 정도에 따라서 상기 제2 패턴을 불연속으로 변화시키는

정보 처리 장치.

(9) (8)에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 투영 제어부는, 상기 브레이크 조작의 정도가 제1 역치 이상이고 또한 상기 제1 역치보다도 큰 제2 역치 미만인 경우, 상기 제2 패턴의 폭을 크게 하고, 상기 브레이크 조작의 정도가 상기 제2 역치 이상인 경우, 상기 제2 패턴을 명멸시키는

정보 처리 장치.

(10) (4) 내지 (7) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 취득부는, 상기 차량의 후속 차량에 관한 후속 차량 정보를 취득하고,

상기 투영 제어부는, 상기 후속 차량 정보에 기초하여 상기 후속 차량과의 충돌 리스크를 추정하고, 상기 충돌 리스크에 따라서 상기 제2 패턴을 불연속으로 변화시키는

정보 처리 장치.

(11) (4) 내지 (10) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치이며, 또한

상기 차량이 통과한다고 예측되는 예측 궤적을 산출하는 예측 궤적 산출부를 구비하고,

상기 투영 제어부는, 상기 예측 궤적을 나타내는 상기 제1 패턴을 생성하는

정보 처리 장치.

(12) (4) 내지 (11) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치이며, 또한

상기 차량이 통과한 통과 궤적을 산출하는 통과 궤적 산출부를 구비하고,

상기 투영 제어부는, 상기 통과 궤적을 나타내는 상기 제2 패턴을 생성하는

정보 처리 장치.

(13) (2) 내지 (12) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 투영 패턴은, 상기 라인상의 패턴과는 상이한 다른 패턴을 포함하고,

상기 투영 제어부는, 상기 차량이 정지하고 있으며 상기 차량에 있어서의 액셀러레이터 조작에 따라서 상기 차량이 이동하지 않는 제1 상태에 있어서, 상기 투영 패턴으로서 상기 다른 패턴을 선택하고, 상기 차량에 있어서의 액셀러레이터 조작에 따라서 상기 차량이 이동 가능해지는 제2 상태에 있어서, 상기 투영 패턴으로서 상기 라인상의 패턴을 선택하는

정보 처리 장치.

(14) (1) 내지 (13) 중 어느 하나에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 취득부는, 상기 차량의 주행 상태에 관한 주행 상태 정보를 취득하고,

상기 투영 제어부는, 상기 주행 상태 정보에 기초하여, 상기 투영 패턴의 종류, 또는 상기 투영 패턴의 표시 파라미터의 제어 내용을 전환하는

정보 처리 장치.

(15) (14)에 기재된 정보 처리 장치이며,

상기 주행 상태 정보는, 상기 차량의 시프트 포지션의 상태, 또는 상기 차량의 사이드 브레이크의 상태 중 적어도 한쪽을 포함하는

정보 처리 장치.

(16) 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득하고,

상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 차량에 탑재된 투영부로부터 상기 차량 주변의 노면에 투영되는 투영 패턴의 표시를 제어하는

것을 컴퓨터 시스템이 실행하는 정보 처리 방법.

(17) 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득하는 스텝과,

상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 차량에 탑재된 투영부로부터 상기 차량 주변의 노면에 투영되는 투영 패턴의 표시를 제어하는 스텝

을 컴퓨터 시스템에 실행시키는 프로그램.

(18) 차량에 탑재되어, 상기 차량 주변의 노면에 투영 패턴을 투영하는 투영부와,

상기 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득하는 취득부와,

상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 투영부로부터 투영되는 상기 투영 패턴의 표시를 제어하는 투영 제어부

를 구비하는 투영 장치.

1, 1a, 1b: 차량
2: 투영 패턴
3: 라인 패턴
3a: 전방 라인
3b: 중앙 라인
3c: 후방 라인
4: 진행 방향
5: 예측 궤적
6: 통과 궤적
7: 정차 패턴
10, 10a 내지 10h, 210: 투영부
15, 215: 기억부
20, 220: 컨트롤러
21, 221: 차량 정보 취득부
22, 222: 궤적 산출부
23, 223: 투영 화상 결정부
30: 드라이버
225: 주변 환경 인식부
100, 200: 투영 장치

Claims (18)

1. 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득하는 취득부와,
   상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 차량에 탑재된 투영부로부터 상기 차량 주변의 노면에 투영되는 투영 패턴의 표시를 제어하는 투영 제어부
   를 구비하는 정보 처리 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 투영 패턴은, 라인상의 패턴을 포함하고,
   상기 투영 제어부는, 상기 라인상의 패턴 길이, 폭, 색 및 명멸 중 적어도 하나의 표시 파라미터를 제어하는
   정보 처리 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 투영 제어부는, 상기 차량에 있어서의 액셀러레이터 조작 또는 브레이크 조작 중 적어도 한쪽에 따라서, 상기 라인상의 패턴의 표시 파라미터를 제어하는
   정보 처리 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 라인상의 패턴은, 상기 차량의 진행 방향의 전방에 투영되는 라인상의 제1 패턴과, 상기 진행 방향의 후방에 투영되는 라인상의 제2 패턴을 포함하고,
   상기 투영 제어부는, 상기 액셀러레이터 조작에 따라서 적어도 상기 제1 패턴의 표시 파라미터를 제어하고, 상기 브레이크 조작에 따라서 적어도 상기 제2 패턴의 표시 파라미터를 제어하는
   정보 처리 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 속도 관련 정보는, 액셀러레이터의 개방도를 포함하고,
   상기 투영 제어부는, 상기 액셀러레이터의 개방도가 클수록, 상기 제1 패턴의 폭을 크게 하는
   정보 처리 장치.
6. 제4항에 있어서,
   상기 속도 관련 정보는, 브레이크의 개방도를 포함하고,
   상기 투영 제어부는, 상기 브레이크의 개방도가 클수록, 상기 제2 패턴의 폭을 크게 하는
   정보 처리 장치.
7. 제4항에 있어서,
   상기 속도 관련 정보는, 상기 차량의 속도를 포함하고,
   상기 투영 제어부는, 상기 차량의 속도가 클수록, 상기 제1 패턴 및 상기 제2 패턴의 길이를 크게 하는
   정보 처리 장치.
8. 제4항에 있어서,
   상기 속도 관련 정보는, 상기 차량의 감속도, 브레이크의 조작력 및 브레이크의 개방도 중 적어도 하나를 포함하는 감속 파라미터를 포함하고,
   상기 투영 제어부는, 상기 감속 파라미터에 기초하여 상기 브레이크 조작의 정도를 추정하고, 상기 브레이크 조작의 정도에 따라서 상기 제2 패턴을 불연속으로 변화시키는
   정보 처리 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 투영 제어부는, 상기 브레이크 조작의 정도가 제1 역치 이상이고 또한 상기 제1 역치보다도 큰 제2 역치 미만인 경우, 상기 제2 패턴의 폭을 크게 하고, 상기 브레이크 조작의 정도가 상기 제2 역치 이상인 경우, 상기 제2 패턴을 명멸시키는
   정보 처리 장치.
10. 제4항에 있어서,
    상기 취득부는, 상기 차량의 후속 차량에 관한 후속 차량 정보를 취득하고,
    상기 투영 제어부는, 상기 후속 차량 정보에 기초하여 상기 후속 차량과의 충돌 리스크를 추정하고, 상기 충돌 리스크에 따라서 상기 제2 패턴을 불연속으로 변화시키는
    정보 처리 장치.
11. 제4항에 있어서,
    상기 차량이 통과한다고 예측되는 예측 궤적을 산출하는 예측 궤적 산출부를 더 구비하고,
    상기 투영 제어부는, 상기 예측 궤적을 나타내는 상기 제1 패턴을 생성하는
    정보 처리 장치.
12. 제4항에 있어서,
    상기 차량이 통과한 통과 궤적을 산출하는 통과 궤적 산출부를 더 구비하고,
    상기 투영 제어부는, 상기 통과 궤적을 나타내는 상기 제2 패턴을 생성하는
    정보 처리 장치.
13. 제2항에 있어서,
    상기 투영 패턴은, 상기 라인상의 패턴과는 상이한 다른 패턴을 포함하고,
    상기 투영 제어부는, 상기 차량이 정지하고 있으며 상기 차량에 있어서의 액셀러레이터 조작에 따라서 상기 차량이 이동하지 않는 제1 상태에 있어서, 상기 투영 패턴으로서 상기 다른 패턴을 선택하고, 상기 차량에 있어서의 액셀러레이터 조작에 따라서 상기 차량이 이동 가능해지는 제2 상태에 있어서, 상기 투영 패턴으로서 상기 라인상의 패턴을 선택하는
    정보 처리 장치.
14. 제1항에 있어서,
    상기 취득부는, 상기 차량의 주행 상태에 관한 주행 상태 정보를 취득하고,
    상기 투영 제어부는, 상기 주행 상태 정보에 기초하여, 상기 투영 패턴의 종류, 또는 상기 투영 패턴의 표시 파라미터의 제어 내용을 전환하는
    정보 처리 장치.
15. 제14항에 있어서,
    상기 주행 상태 정보는, 상기 차량의 시프트 포지션의 상태, 또는 상기 차량의 사이드 브레이크의 상태 중 적어도 한쪽을 포함하는
    정보 처리 장치.
16. 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득하고,
    상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 차량에 탑재된 투영부로부터 상기 차량 주변의 노면에 투영되는 투영 패턴의 표시를 제어하는
    것을 컴퓨터 시스템이 실행하는 정보 처리 방법.
17. 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득하는 스텝과,
    상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 차량에 탑재된 투영부로부터 상기 차량 주변의 노면에 투영되는 투영 패턴의 표시를 제어하는 스텝
    을 컴퓨터 시스템에 실행시키는 프로그램.
18. 차량에 탑재되어, 상기 차량 주변의 노면에 투영 패턴을 투영하는 투영부와,
    상기 차량의 속도에 관한 속도 관련 정보를 취득하는 취득부와,
    상기 속도 관련 정보에 기초하여, 상기 투영부로부터 투영되는 상기 투영 패턴의 표시를 제어하는 투영 제어부
    를 구비하는 투영 장치.

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