KR20230071999A - 영상 신호를 처리하기 위한 전자 장치, 시스템 및 그 동작방법 - Google Patents

영상 신호를 처리하기 위한 전자 장치, 시스템 및 그 동작방법 Download PDF

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Abstract

다채널 영상 데이터를 처리하여 복수의 타겟 영상들을 출력하기 위해, 복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템은, 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하고, 복수의 전자 장치들 중 제1 전자 장치가, 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제1 타겟 영상 데이터를 획득하고, 제1 전자 장치가, 제1 타겟 영상 데이터에 대해, 제1 전자 장치에 대해 설정된 제1 영상 신호 처리를 수행함으로써 제1 타겟 영상을 생성 및 출력하고, 복수의 전자 장치들 중 제2 전자 장치가, 제1 전자 장치에 의해 바이-패스된 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제2 타겟 영상 데이터를 획득하고, 제2 전자 장치가, 제2 타겟 영상 데이터에 대해, 제2 전자 장치에 대해 설정된 제2 영상 신호 처리를 수행함으로써 제2 타겟 영상을 생성 및 출력할 수 있다. 그 외에도 다양한 실시예들이 가능할 수 있다.

Description

영상 신호를 처리하기 위한 전자 장치, 시스템 및 그 동작방법 {ELECTRONIC DEVICE, SYSTEM FOR PROCESSING IMAGE SIGNAL, AND OPERATING METHOD THEREOF}
아래의 실시예들은 영상 신호를 처리하는 전자 장치 및 시스템에 관한 것이다.
자율 주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량은 하나 이상의 센서들을 이용하여 차량 주변의 상황을 인식하고, 인식된 상황에 대해 적절한 차량의 제어가 요구된다. 예를 들어, 차량 주변의 상황을 인식하기 위해, 도로의 차선 및 차량 주변의 오브젝트가 검출된다. 차선 또는 오브젝트를 검출하기 위해 차량의 카메라를 이용하여 이미지를 생성하고, 이미지 내의 오브젝트를 식별할 수 있다.
차량 주변의 상황을 보다 정확히 인식하기 위해 자율 주행 차량에는 하나 이상의 촬영 장치들이 포함될 수 있고, 하나 이상의 촬영 장치들로 획득된 영상들에 대해 다양한 영상 처리가 필요할 수 있다. 예를 들어, 동일한 영상을 반복 출력하거나, 동일한 영상에 대해 다른 처리가 수행되어야 할 수 있다. 아울러, 주행중인 자율주행 차량 주변 영상에 대한 처리가 수행되는 경우 주행 안전과 관련되므로, 영상 처리에서 실시간성이 중요한 문제일 수 있다.
다만, 기술적 과제는 상술한 기술적 과제들로 한정되는 것은 아니며, 또 다른 기술적 과제들이 존재할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 복수의 전자 장치들에 의해 수행되는, 영상 처리 방법은, 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하는 단계; 상기 복수의 전자 장치들 중 제1 전자 장치가, 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제1 타겟 영상 데이터를 획득하는 단계; 상기 제1 전자 장치가, 상기 제1 타겟 영상 데이터에 대해, 상기 제1 전자 장치에 대해 설정된 제1 영상 신호 처리를 수행함으로써 제1 타겟 영상을 생성 및 출력하는 단계; 상기 복수의 전자 장치들 중 제2 전자 장치가, 상기 제1 전자 장치에 의해 바이-패스된 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제2 타겟 영상 데이터를 획득하는 단계; 및 상기 제2 전자 장치가, 상기 제2 타겟 영상 데이터에 대해, 상기 제2 전자 장치에 대해 설정된 제2 영상 신호 처리를 수행함으로써 제2 타겟 영상을 생성 및 출력하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 타겟 영상 데이터는, 상기 역다중화 처리에 의해 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 상기 전자 장치에 대해 설정된 기준에 기초하여 결정될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제1 영상 신호 처리와 상기 제2 영상 신호 처리는 서로 독립적으로 수행될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 제2 타겟 영상 데이터는, 상기 제1 타겟 영상 데이터와 동일한 데이터일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 다채널 영상 데이터는, 상기 하나 이상의 촬영 장치에 기초하여 획득된 하나 이상의 영상들에 대해 다중화(multiplexing) 처리함으로써 생성될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 타겟 영상 데이터에 대해, 영상 신호 처리를 수행하는 동작은, 상기 타겟 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 타겟 영상은 디스플레이 장치를 통해 출력될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 영상 처리를 수행하는 시스템에 있어서, 상기 시스템을 구성하는 복수의 전자 장치들 각각은, 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하기 위한 통신부; 컴퓨터로 실행 가능한 명령어들(computer-executable instructions)이 저장된 메모리; 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성하는 디멀티플렉서(de-multiplexer); 및 상기 복수의 영상 데이터들 중 타겟 영상 데이터에 대해, 각 전자 장치에 대해 설정된 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상을 생성하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 상기 다채널 영상 데이터를 수신하고, 상기 디멀티플렉서를 통해 생성된 상기 복수의 영상 데이터들 중 상기 타겟 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 신호 처리를 통해 상기 타겟 영상을 생성하고, 바이-패스한 다채널 영상 데이터 및 상기 타겟 영상을 출력하고, 상기 복수의 전자 장치들에 의해 복수의 타겟 영상들이 출력될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 타겟 영상 데이터는, 상기 복수의 영상 데이터들 중, 상기 전자 장치에 대해 설정된 기준에 기초하여 결정될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 복수의 전자 장치들 각각에서 수행되는 상기 영상 신호 처리는, 서로 독립적으로 수행될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 복수의 전자 장치들 각각에서 획득되는 타겟 영상 데이터들은, 서로 동일할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 다채널 영상 데이터는, 상기 하나 이상의 촬영 장치에 기초하여 획득된 하나 이상의 영상들에 대해 다중화(multiplexing) 처리함으로써 생성될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 프로세서가 타겟 영상 데이터에 대해 영상 신호 처리를 수행하는 동작은, 상기 타겟 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경하는 것을 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 다채널 영상 데이터는, 외부로부터 입력되거나, 주위의 다른 전자 장치에서 바이-패스되어 입력될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 자율주행 차량(autonomous vehicle) 또는 어드밴스드 운전자 지원 시스템(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량에 포함될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 복수의 전자 장치들 각각은, SoC(system on chip) 형태로 구현될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 영상 처리 시스템을 구성하는 전자 장치는, 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하기 위한 통신부; 컴퓨터로 실행 가능한 명령어들(computer-executable instructions)이 저장된 메모리; 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성하는 디멀티플렉서(de-multiplexer); 및 복수의 영상 데이터들 중 타겟 영상 데이터에 대해, 각 전자 장치에 대해 설정된 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상을 생성하는 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 통신부를 통해 상기 다채널 영상 데이터를 수신하고, 상기 디멀티플렉서를 통해 생성된 상기 복수의 영상 데이터들 중 상기 타겟 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 신호를 통해 상기 타겟 영상을 생성하고, 바이-패스한 다채널 영상 데이터 및 상기 타겟 영상을 출력하도록 구성될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전자 장치는, SoC(system on chip) 형태로 구현될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전자 장치는, 자율주행 차량(autonomous vehicle) 또는 어드밴스드 운전자 지원 시스템(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량에 포함될 수 있다.
다채널 영상 데이터를 처리하는 전자 장치 및 시스템이 제공될 수 있다.
다채널 영상 데이터에 대해 다양하게 영상을 처리할 수 있는 방법이 제공될 수 있다.
이 외에, 본 문서를 통해 직접적 또는 간접적으로 파악되는 다양한 효과들이 제공될 수 있다.
도 1은 일 실시 예에 따른 전자 장치의 블록도이다.
도 2a는 일 실시 예에 따른 다채널 영상 데이터가 전달되는 흐름을 도시한다.
도 2b는 일 실시 예에 따른 전자 장치가 탑재된 차량을 도시한다.
도 3 내지 도 5는 다양한 영상 처리 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 일 실시 예에 따른 전자 장치의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 7은 일 실시 예에 따른 전자 장치들로 구성된 영상 처리 시스템의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
실시예들에 대한 특정한 구조적 또는 기능적 설명들은 단지 예시를 위한 목적으로 개시된 것으로서, 다양한 형태로 변경되어 구현될 수 있다. 따라서, 실제 구현되는 형태는 개시된 특정 실시예로만 한정되는 것이 아니며, 본 명세서의 범위는 실시예들로 설명한 기술적 사상에 포함되는 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함한다.
제1 또는 제2 등의 용어를 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 이런 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 해석되어야 한다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설명된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함으로 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고, 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
< 전자 장치 및 시스템 >
도 1은 일 실시 예에 따른 전자 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 다채널 영상 데이터를 처리하는 전자 장치(101)는 통신부(110), 프로세서(120), 메모리(130) 및 디멀티플렉서(de-multiplexer)(140)를 포함할 수 있다. 전자 장치(101)는 SoC(system on chip) 형태로 구현되어, 인쇄회로기판(PCB)에 포함될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 다채널 영상 데이터를 처리하기 위한 영상 처리 시스템에는 도 1의 전자 장치(101)의 구성과 동일하거나 대응하는 구성을 포함하는 복수의 전자 장치들이 포함될 수 있다. 예를 들어, 영상 처리 시스템은, 각각이 SoC 형태로 구현된 복수의 전자 장치들을 포함하는 인쇄회로기판의 적어도 일부일 수 있다. 일 실시 예에 따르면, 영상 처리 시스템은, 자율 주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량에 포함되어 하나 이상의 차량 주변 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상을 복수의 전자 장치들을 통해 처리할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 통신부(110)는 프로세서(120) 및 메모리(130)와 연결되어 데이터를 송수신할 수 있다. 통신부(110)는 외부의 다른 장치와 연결되어 데이터, 예를 들어 카메라로 촬영된 영상을 수신할 수 있다. 이하에서 "A"를 송수신한다라는 표현은 "A를 나타내는 정보(information) 또는 데이터"를 송수신하는 것을 나타낼 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 통신부(110)는 전자 장치(101) 내의 회로망(circuitry)으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 통신부(110)는 내부 버스(internal bus) 및 외부 버스(external bus)를 포함할 수 있다. 다른 예로, 통신부(110)는 전자 장치(101)과 외부의 장치를 연결하는 요소일 수 있다. 통신부(110)는 인터페이스(interface)일 수 있다. 통신부(110)는 외부의 장치로부터 데이터를 수신하여, 프로세서(120) 및 메모리(130)에 데이터를 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 통신부(110)가 수신한 데이터 및 메모리(130)에 저장된 데이터를 처리할 수 잇다. "프로세서"는 목적하는 동작들(desired operations)을 실행시키기 위한 물리적인 구조를 갖는 회로를 가지는 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치일 수 있다. 예를 들어, 목적하는 동작들은 프로그램에 포함된 코드(code) 또는 컴퓨터로 실행 가능한 명령어들(computer-executable instructions)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 하드웨어로 구현된 데이터 처리 장치는 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙 처리 장치(central processing unit), 프로세서 코어(processor core), 멀티-코어 프로세서(multi-core processor), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(Application-Specific Integrated Circuit), FPGA(Field Programmable Gate Array)를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 메모리(예를 들어, 메모리(130))에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드(예를 들어, 소프트웨어) 및 프로세서(120)에 의해 유발된 인스트럭션들을 실행할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 복수의 영상 데이터들 중 타겟 영상 데이터에 대해 영상 신호 처리를 수행할 수 있고, 영상 신호 처리 코어라고 지칭될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 메모리(130)는 통신부(110)가 수신한 데이터 및 프로세서(120)가 처리한 데이터를 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(130)는 프로그램(또는 어플리케이션, 소프트웨어)을 저장할 수 있다. 저장되는 프로그램은 전자 장치(101)로 전달된 다채널 영상 데이터에 대해 다양한 영상 처리를 수행할 수 있도록 코딩되어 프로세서(120)에 의해 실행 가능한 신텍스(syntax)들의 집합일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 메모리(130)는 하나 이상의 휘발성 메모리, 비휘발성 메모리 및 RAM(Random Access Memory), 플래시 메모리, 하드 디스크 드라이브 및 광학 디스크 드라이브를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 메모리(130)는 전자 장치(101)를 동작 시키는 명령어 세트(예를 들어, 소프트웨어)를 저장할 수 있다. 전자 장치(101)를 동작 시키는 명령어 세트는 프로세서(120)에 의해 실행될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 다채널 영상 데이터는 하나 이상의 영상들이 다중화 처리되어 생성될 수 있다. 예를 들어, 멀티플렉서(multiplexer)로 하나 이상의 영상들이 입력되고, 다중화 처리됨으로써 다채널 영상 데이터가 생성될 수 있다. 하나 이상의 영상들은 전자 장치(101)가 탑재된 차량에 포함된 하나 이상의 촬영 장치들에 의해 획득된 것일 수 있다. 일 실시 예에 따른 다채널 영상 데이터의 생성 및 전자 장치(101)로의 입력 과정은 도 2a를 참조하여 상세히 설명한다. 일 실시 예에 따른 전자 장치(101)가 탑재된 차량은 도 2b를 참조하여 상세히 설명한다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 통신부(110)를 통해 전자 장치(101)와 동일하거나 대응되는 구성을 포함하는 주변 전자 장치들과 데이터를 교환할 수 있다. 전자 장치(101)의 프로세서(120)는 다채널 영상 데이터를 입력받고, 다채널 영상 데이터를 바이-패스(bypass)하여 주변 전자 장치로 전송할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전자 장치(101)의 프로세서(120)의 동작 수행에 따라 타겟 영상이 출력될 수 있고, 출력된 타겟 영상은 전자 장치(101)의 프로세서(120)가 제어하고자 하는 구성으로 전송될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(101)가 자율 주행 차량 또는 ADAS을 지원하는 차량에 포함되는 경우, 출력된 타겟 영상은 디스플레이, 객체 인식, 객체 추적을 위해 ADAS 지원 차량에 탑재된 구성(예를 들어, 디스플레이 장치, SoC, 모듈, 등)으로 전송될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 디멀티플렉서(140)는 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있다. 전술한 바와 같이 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터에는 영상에 대한 정보뿐만 아니라 의미 없는 정보인 블랭크(blank) 정보 등도 포함되어 있을 수 있고, 디멀티플렉서(140)는 다채널 영상 데이터에 대해 역다중화 처리함으로써 영상에 대한 실질적인 정보를 포함하는 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 역다중화 처리로 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 전자 장치(101)에 대해 설정된 기준에 따라 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 일 례로, 영상 데이터가 아날로그 기반의 영상 데이터인 경우, 전자 장치(101)는 아날로그 영상의 라인들 중 특정 라인들을 선택하도록 미리 설정되어 있고, 프로세서(120)는 전자 장치(101)에 대해 미리 설정된 기준에 따라 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 다른 일 례로, 영상 데이터가 디지털 기반의 영상 데이터인 경우, 전자 장치(101)는 디지털 영상의 비트열 중 특정 비트열들을 선택하도록 미리 설정되어 있고, 프로세서(120)는 전자 장치(101)에 대해 미리 설정된 기준에 따라 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다.
다채널 영상 데이터를 처리하기 위한 영상 처리 시스템에는 전자 장치(101)와 동일하거나 대응하는 구성을 포함하는 복수의 전자 장치들이 포함될 수 있고, 복수의 전자 장치들 각각에는 서로 같거나 다른 기준이 설정될 수 있다. 따라서 동일한 다채널 영상 데이터가 서로 다른 전자 장치로 입력되어 디멀티플렉서에 의해 동일한 복수의 영상 데이터가 생성되더라도, 서로 다른 전자 장치에서는 서로 다른 타겟 영상 데이터가 획득될 수 있다. 복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템에 대해서는 도 5를 참조하여 상세히 설명한다.
일 실시 예에 따르면, 프로세서(120)는 영상 데이터에 대해 영상 처리를 수행할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(120)는 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경할 수 있다. 복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템에서, 복수의 전자 장치들에 포함된 프로세서 각각은 서로 독립적으로 동작할 수 있다. 예를 들어, 제1 전자 장치의 제1 프로세서는 타겟 영상 데이터의 포맷을 변경하고, 제1 전자 장치에서 바이패스된 다채널 영상 데이터를 수신한 제2 전자 장치의 제2 프로세서는 타겟 영상 데이터의 화질을 변경할 수 있다. 제1 전자 장치의 타겟 영상 데이터와 제2 전자 장치의 타겟 영상 데이터는 전술한 바와 같이 서로 같거나 다른 데이터일 수 있다.
도 2a는 일 실시 예에 따른 다채널 영상 데이터가 전달되는 흐름을 도시한다.
도 2a를 참조하면, 하나 이상의 촬영 장치(250)로 획득된 하나 이상의 영상들에 기초하여 다채널 영상 데이터가 생성되고, 전자 장치(101)로 입력되는 과정이 도시된다.
일 실시 예에 따르면, 하나 이상의 촬영 장치(250)들은 하나 이상의 영상들을 획득할 수 있다. 하나 이상의 촬영 장치(250)들은 전자 장치(101)가 탑재된 차량에 부착 또는 설치될 수 있다. 전자 장치(101)가 탑재된 차량에 대해서는 도 2b를 참조하여 상세히 설명한다.
일 실시 예에 따르면, 하나 이상의 영상들은 멀티플렉서(210)로 전송될 수 있다. 일례로, 멀티플렉서(210)는 장거리 전송을 위한 케이블을 통해 하나 이상의 촬영 장치(250)들로부터 하나 이상의 영상들을 수신할 수 있다. 다른 일례로, 멀티플렉서(210)는 촬영 장치들(250)에 연결된 단자와 하나의 보드(예를 들어, 인쇄회로기판) 내에서 구현되어 하나 이상의 영상들을 수신할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 멀티플렉서(210)는 하나 이상의 영상들을 다중화 처리(multiplexing)함으로써 하나의 다채널 영상 데이터를 생성할 수 있다. 멀티플렉서(210)가 다채널 영상 데이터를 생성하는 과정에서, 실질적인 영상 데이터가 아닌 블랭크 데이터가 다채널 영상 데이터에 포함될 수 있다. 전자 장치(101)는 장거리 전송을 위한 케이블을 통해 멀티플렉서(210)로부터 다채널 영상 데이터를 수신할 수 있다. 전자 장치(101)는 멀티플렉서(210)에 연결된 단자와 하나의 보드(예: 인쇄회로기판) 내에서 구현되어 다채널 영상 데이터를 수신할 수 있다. 간명한 설명을 위해 도 2a에서는 하나의 전자 장치(101)만 표현되었지만, 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이 복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템의 임의의 또는 특정 전자 장치로 다채널 영상 데이터가 입력될 수 있다.
도 1을 참조하여 전술한 바와 같이, 영상 처리 시스템은 각각이 SoC 형태로 구현된 복수의 전자 장치들을 포함하는 인쇄회로기판의 적어도 일부일 수 있고, 영상 처리 시스템이 구현된 인쇄회로기판의 적어도 일 부분에 멀티플렉서(210)가 포함될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 촬영 장치(250)는 자율주행 또는 ADAS를 지원하는 차량에 부착 또는 설치될 수 있고, 멀티플렉서(210) 및/또는 전자 장치(101)(또는, 복수의 전자 장치를 포함하는 영상 처리 시스템)는 차량 제어 장치 내에 포함되도록 구현될 수 있다. 예를 들어, 멀티플렉서(210) 및/또는 전자 장치(101)는 차량 제어를 위한 ECU(electronic control unit)에 포함될 수 있고, 촬영 장치(250)와 ECU가 동일한 차량에 포함될 수 있다. 전자 장치(101)가 포함된 차량에 대해서는 도 2b를 참조하여 상세히 설명한다.
도 2b는 일 실시 예에 따른 전자 장치(101)가 탑재된 차량을 도시한다.
도 2b을 참조하면, 도 1을 참조하여 설명한 전자 장치(101)를 포함하는 차량(200)이 도시된다. 일 실시 예에 따른 차량(200)은 운전자로부터의 입력이 거의 없거나 또는 전혀 없는 상황에서도, 인지된 주변 환경에 따라서 자율 모드(autonomous mode)로 주행할 수 있다. 다시 말해, 차량(200)은 자율주행 차량 또는 ADAS(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량일 수 있다.
주변 환경은 차량(200)에 부착 또는 설치된 하나 이상의 센서들을 통해 인지될 수 있다. 예를 들어, 하나 이상의 센서들은 카메라, 라이다(LIDAR), 레이더(RADAR), 초음파 센서 및 음성 인식 센서 등을 포함할 수 있다. 하나 이상의 센서들은 차량의 전방(251, 252), 사이드 미러(253, 254), 후방(255) 등에 위치할 수 있으나, 기재된 예들로 제한되는 것은 아니다. 예를 들어 센서들은 차량의 앞 그릴, 뒤 트렁크, 좌/우 바퀴 등에 위치할 수도 있다. 주변 환경은 도로, 도로의 상태, 차선의 종류, 주변 차량의 유무, 근접한 차량과의 거리, 날씨, 장애물의 유무 등을 포함할 수 있고, 기재된 예들로 제한되는 것은 아니다.
하나 이상의 센서들 중 카메라는, 주차 보조를 위해 차량(200)과 수평한 각도 또는 일정하게 기울어진 각도로 장착될 수도 있으며, 사각 지역이 없도록 하기 위해 어안렌즈(fisheye lens)를 포함하는 카메라가 사용될 수 있다. 예를 들어, 센서는 차량(200)에 빌트인(built-in)될 수 있다. 다른 예로, 센서는 차량용 영상기록 장치(DVRS: driving video record system) 또는 블랙박스(blackbox)에 포함될 수 있다.
차량(200)은 주변 환경을 인식하고, 주변 환경에 적합한 자율 주행 경로를 생성할 수 있다. 자율 주행 경로를 따라가도록 자율 주행 차량은 내외부의 기계적인 요소들을 제어할 수 있다. 차량(200)은 자율 주행 경로를 주기적으로 생성할 수 있다.
다른 일 측면에 따른, 차량(200)은 어드밴스드 운전자 지원 시스템(ADAS)을 이용하여 운전자의 운전을 보조할 수 있다. ADAS는 충돌 위험시 운전자가 제동장치를 밟지 않아도 스스로 속도를 줄이거나 멈추는 자동 긴급제동 시스템(Autonomous Emergency Braking: AEB), 차선 이탈 시 주행 방향을 조절해 차선을 유지하는 주행 조향보조 시스템(Lane Keep Assist System: LKAS), 사전에 정해 놓은 속도로 달리면서도 앞차와 간격을 알아서 유지하는 어드밴스드 스마트 크루즈 컨트롤(Advanced Smart Cruise Control: ASCC), 사각지대 충돌 위험을 감지해 안전한 차로 변경을 돕는 후측방 충돌 회피 지원 시스템(Active Blind Spot Detection: ABSD), 차량 주변 상황을 시각적으로 보여주는 어라운드 뷰 모니터링 시스템(Around View Monitor: AVM) 등을 포함할 수 있다.
차량(200)에 포함된 전자 장치(101)는 차량(200)의 기계 또는 전자 장치를 제어하는 차량 제어 장치(예를 들어, ECU)에 포함되어 자율 주행하거나 운전자의 운전을 보조하는 데 사용될 수 있고, 기재된 실시예 이외의 다양한 종류의 컨트롤러나 센서 등에 사용될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 도 2b를 참조하여 설명한 다양한 위치(251 내지 255)에 부착 또는 설치된 촬영 장치를 통해 획득한 영상들이 획득되고, 도 2a를 참조하여 전술한 바와 같이 멀티플렉서(210)에 의해 다채널 영상 데이터가 생성되어 전자 장치(101) 또는 영상 처리 시스템에 포함된 임의의 또는 특정 전자 장치(101)로 입력될 수 있다.
아래에서 도 3 내지 도 7을 참조하여, 전자 장치(101) 및 복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템이 다채널 영상 데이터를 처리하는 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 3 내지 도 5는 다양한 영상 신호 처리 시스템의 구조를 설명하기 위한 도면이다.
도 3 내지 도 5를 참조하여 설명할 영상 처리 시스템(300, 400, 500)에 포함되는 구성들은, 도 1을 참조하여 전술한 구성들에 대응할 수 있다. 예를 들어, 디멀티플렉서(340, 440, 541, 542), 프로세서(321, 322, 420, 521, 522), 메모리(430)는 도 1을 참조하여 전술한 디멀티플렉서(140), 프로세서(120), 메모리(130)일 수 있고, 중복되는 설명은 생략한다.
도 3 내지 도 5를 참조하여 설명할 영상 처리 시스템(300, 400, 500)으로 입력되는 다채널 영상 데이터는, 도 2a를 참조하여 전술한 바와 같이 생성되고, 각 시스템으로 입력된 것일 수 있다.
도 3을 참조하면, 일 례의 일반적인 영상 처리 시스템(300)이 도시된다. 도 2a를 참조하여 설명한 바와 같이 다채널 영상 데이터가 생성되어 영상 처리 시스템(300)으로 입력되면, 디멀티플렉서(340)는 의미 없는 블랭크 데이터를 제거하고 분류함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있다.
복수의 영상 데이터들 각각은 프로세서에 의해 처리될 수 있다. 예를 들어, 디멀티플렉서(340)에서 출력된 복수의 영상 데이터들 중 제1 타겟 영상 데이터는 제1 프로세서(321)에 의해 영상 신호 처리되고, 복수의 영상 데이터들 중 제2 타겟 영상 데이터는 제2 프로세서(322)에 의해 영상 신호 처리될 수 있다. 복수의 타겟 영상 데이터들이 각 프로세서(321, 322)로 영상 신호 처리된 결과, 복수의 타겟 영상들이 출력될 수 있다. 예를 들어 제1 프로세서(321)로부터 제1 타겟 영상이, 제2 프로세서(322)로부터 제2 타겟 영상이 출력될 수 있다.
영상 처리 시스템(300)의 영상 처리 과정에는 영상 데이터를 저장 또는 로드하는 동작이 포함되지 않으므로, 영상 처리 시스템(300)을 통한 영상의 실시간 처리가 가능할 수 있다. 다만 영상 처리 시스템(300)은 하나의 SoC로 구현되므로, SoC가 제작될 때 프로세서(321, 322)의 개수, 각 프로세서(321, 322)에서 처리하는 영상 처리 방법이 결정되고, 채널 개수의 임의 조정이 불가능할 수 있다. 예를 들어, 영상 처리 시스템(300)은 출력되는 타겟 영상(예: 제1 타겟 영상, 제2 타겟 영상)의 개수를 임의로 조정할 수 없다.
또한, 영상 처리 시스템(300)은 영상 데이터를 저장하지 않기 때문에 하나의 영상에 대해 다른 영상 처리를 수행하거나, 하나의 영상을 복수 개 출력하는 것은 불가능할 수 있다.
도 4를 참조하면, 도 3을 참조하여 전술한 영상 처리 시스템(300)과 다른 일 례의 일반적인 영상 처리 시스템(400)이 도시된다. 다채널 영상 데이터가 생성되어 영상 처리 시스템(400)으로 입력되면, 디멀티플렉서(440)는 의미 없는 블랭크 데이터를 제거하고 분류함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있다.
영상 처리 시스템(400)에서, 복수의 영상 데이터들 각각은 영상 처리 시스템(400)의 메모리(430)에 저장되었다가 순차적으로 프로세서(420)에 의해 처리되고, 프로세서(420)에서 처리된 영상들은 바로 출력되거나 또는 메모리(430)에 저장되었다가 출력될 수 있다. 예를 들어, 디멀티플렉서(440)에서 출력된 복수의 영상 데이터들이 메모리(430)에 저장되고, 제1 타겟 영상 데이터가 프로세서(420)로 입력되고, 영상 신호 처리가 수행되어 제1 타겟 영상이 출력될 수 있다. 메모리(430)에 저장된 복수의 영상 데이터들 중 제2 타겟 영상 데이터가 프로세서(420)로 로드되면, 영상 신호 처리가 수행되어 제2 타겟 영상이 출력될 수 있다. 제1 타겟 영상, 제2 타겟 영상은 메모리(430)에 저장되었다가 출력될 수 있다.
영상 처리 시스템(400)의 영상 처리 과정에서, 디멀티플렉서(440)를 통해 블랭크 데이터가 제거되고 분류된 복수의 영상 데이터들이 메모리(430)에 저장되므로, 영상 처리 시스템(400)을 통해서는 영상의 실시간 처리가 불가능할 수 있다. 다만, 영상 처리 시스템(400)은 메모리(430)에 영상 데이터들을 저장하고 로드하는 방식으로 동작하기 때문에 채널 개수를 임의로 조정할 수 있고, 하나의 영상에 대해 다른 영상 신호 처리를 수행할 수 있다. 예를 들어, 영상 신호 처리 시스템(400)은 출력하는 타겟 영상의 개수를 조정할 수 있다.
도 5를 참조하면, 도 1을 참조하여 전술한 전자 장치(101)를 포함하는, 일 실시 예에 따른 영상 처리 시스템(500)이 도시된다. 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이, 영상 처리 시스템은 전자 장치(101) 및 전자 장치(101)의 구성과 동일하거나 대응하는 구성을 포함하는 복수의 전자 장치들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 영상 처리 시스템은(500), 각각이 SoC 형태로 구현된 복수의 전자 장치들(예: 제1 전자 장치(101), 제2 전자 장치(102))을 포함하는 인쇄회로기판의 적어도 일부일 수 있다.
다채널 영상 데이터가 생성되어 영상 처리 시스템(500)의 제1 전자 장치(101)로 입력되면, 제1 디멀티플렉서(541)는 의미 없는 블랭크 데이터를 제거하고 분류함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있다.
제1 전자 장치(101)에 대해 미리 설정된 기준에 따라 복수의 영상 데이터들 중 제1 타겟 영상 데이터가 결정될 수 있다. 예를 들어 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이 아날로그 영상의 경우 특정 라인들, 디지털 영상의 경우 특정 비트열이 전자 장치(101)에 미리 설정되어 있고, 제1 프로세서(521)는 설정에 따라 제1 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 복수의 영상 데이터들 중 제1 타겟 영상 데이터에 대해, 제1 전자 장치(101)의 제1 프로세서(521)는 제1 전자 장치(101)에 대해 설정된 제1 영상 신호 처리를 수행함으로써 제1 타겟 영상을 생성하고, 출력할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 제1 전자 장치(101)의 제1 프로세서(521)는 제1 전자 장치(101)로 입력된 다채널 영상 데이터를 제2 전자 장치(102)로 바이-패스할 수 있다. 제2 전자 장치(102)는 전술한 제1 전자 장치(101)의 동작들을 수행할 수 있다.
예를 들어, 제2 전자 장치(102)로 다채널 영상 데이터가 입력되면 제2 디멀티플렉서(542)는 의미 없는 블랭크 데이터를 제거하고 분류함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성할 수 있고, 제2 전자 장치(102)에 대해 미리 설정된 기준에 따라 복수의 영상 데이터들 중 제2 타겟 영상 데이터가 결정될 수 있다. 예를 들어 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이 아날로그 영상의 경우 특정 라인들, 디지털 영상의 경우 특정 비트열이 전자 장치(102)에 미리 설정되어 있고, 제2 프로세서(522)는 설정에 따라 제2 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 제2 타겟 영상 데이터에 대해, 제2 전자 장치(102)의 제2 프로세서(522)는 제2 전자 장치(102)에 대해 설정된 제2 영상 신호 처리를 수행함으로써 제2 타겟 영상을 생성하고, 출력할 수 있다.
제1 영상 신호 처리 및 제2 영상 신호 처리에는 타겟 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경하는 것이 포함될 수 있고, 각 영상 신호 처리는 전자 장치(101, 102)마다 미리 설정되어 있을 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 다채널 영상 데이터가 바이-패스되어 반복하여 영상 처리 시스템(500)에 포함된 복수의 전자 장치들 각각으로 입력되므로, 복수의 영상 데이터들 중 각 전자 장치에 대해 미리 설정된 기준에 따라 선택되는 타겟 영상 데이터는 전자 장치(101, 102)마다 서로 같거나 다를 수 있다. 예를 들어 제1 전자 장치(101)의 제1 디멀티플렉서(541)를 통해 생성된 복수의 영상 데이터들 중 선택된 제1 타겟 영상 데이터와, 제2 전자 장치(102)의 제2 디멀티플렉서(542)를 통해 생성된 복수의 데이터들 중 선택된 제2 타겟 영상 데이터는, 서로 같거나 다를 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 영상 처리 시스템(500)에 포함된 제1 프로세서(521) 및 제2 프로세서(522)는 독립적으로 동작하고, 제1 프로세서(521)가 수행하는 제1 영상 신호 처리와 제2 프로세서(522)가 수행하는 제2 영상 신호 처리는 서로 같거나 다를 수 있다. 예를 들어 제1 프로세서(521)는 제1 타겟 영상 데이터에 대해 화질을 변경하고, 제2 프로세서(522)는 제2 타겟 영상 데이터에 대해 크기를 변경할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 영상 처리 시스템(500)의 영상 처리 과정에서 영상 데이터들을 저장하거나 로드하지 않으므로, 영상 처리 시스템(500)은 영상을 실시간으로 처리할 수 있다. 도 2b를 참조하여 전술한 바와 같이 전자 장치(101)를 포함하는 영상 처리 시스템(500)이 자율주행 또는 ADAS를 지원하는 차량에 탑재되어 주행중인 차량의 주변 영상에 대해 영상 처리를 수행하는 경우, 실시간 처리가 중요한 문제일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 전술한 바와 같이 영상 처리 시스템(500)은 복수의 전자 장치들을 포함하는 하나의 인쇄회로기판 내에 구현될 수 있고, SoC 형태의 전자 장치들은 인쇄회로기판에 탈부착될 수 있으므로, 영상 처리 결과가 출력되는 채널의 개수가 임의로 조정될 수 있다. 예를 들어, 전자 장치의 개수에 따라 출력되는 타겟 영상의 개수가 조정될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 영상 처리 시스템(500)의 각 전자 장치로 다채널 영상 데이터가 입력되고, 독립적으로 동작하는 프로세서에 의해 영상 신호 처리가 수행되므로, 영상 처리 시스템(500)은 하나의 영상에 대한 다른 영상 신호 처리도 가능할 수 있다.
예를 들어, 제1 전자 장치(101)의 기준에 따라 제1 타겟 영상 데이터가 결정되고, 제1 프로세서(521)는 제1 타겟 영상 데이터에 대해 화질을 변경하여 제1 타겟 영상을 출력할 수 있다. 제1 전자 장치(101)로부터 바이-패스된 다채널 영상 데이터(560)를 입력받은 제2 전자 장치(102)는 제2 전자 장치(102)의 기준에 따라 제2 타겟 영상 데이터가 결정되는데, 제1 전자 장치(101)와 동일한 기준이 설정된 경우 제1 타겟 영상 데이터와 동일한 데이터인 제2 타겟 영상 데이터가 결정될 수 있다. 제2 프로세서(522)는 제2 타겟 영상 데이터에 대해 크기를 변경하여 제2 타겟 영상을 출력할 수 있다. 이 경우 동일한 데이터인 제1 타겟 영상 데이터와 제2 타겟 영상 데이터에 대해 각각 화질 변경, 크기 변경의 영상 신호 처리가 수행된 제1 타겟 영상과 제2 타겟 영상이 출력될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 동일한 데이터인 타겟 영상 데이터에 대해 제1 프로세서(521)와 제2 프로세서(522)가 동일한 영상 처리를 수행하는 경우, 동일한 영상이 출력될 수 있다. 예를 들어, 제1 타겟 영상과 제2 타겟 영상은 서로 동일한 영상일 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 다채널 영상 데이터가 영상 처리 시스템(500)에 포함된 복수의 전자 장치들(예: 제1 전자 장치(101) 및 제2 전자 장치(102)로 병렬적으로 입력되고, 영상 처리 시스템(500)에서 타겟 영상들(예: 제1 타겟 영상 및 제2 타겟 영상)이 병렬적으로 출력될 수 있다.
이하 도 6 및 도 7을 참조하여, 전자 장치(101)의 동작 및 영상 처리 시스템(500)의 동작을 상세히 설명한다.
<다채널 영상 데이터를 처리하는 방법>
도 6은 일 실시 예에 따른 전자 장치(101)의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
단계 610 내지 640은 도 1을 참조하여 전술된 전자 장치(101)의 프로세서(120)에 의해 수행될 수 있고, 간결하고 명확한 설명을 위해 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 내용과 중복되는 내용은 생략될 수 있다.
단계 610에서, 프로세서(120)는 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신할 수 있다. 도 1을 참조하여 설명한 바와 같이, 전자 장치(101)는 인쇄회로기판에 포함된 하나의 SoC로 구현될 수 있으며, 자율 주행 차량 또는 ADAS를 지원하는 차량에 포함될 수 있다. 도 2a를 참조하여 전술한 바와 같이, 다채널 영상 데이터는 하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득된 하나 이상의 영상들이 다중화 처리(예를 들어, 도 2a의 멀티플렉서(210)에 의해)됨으로써 생성될 수 있다. 도 2b를 참조하여 전술한 바와 같이, 전자 장치(101)는 자율 주행 차량 또는 ADAS를 지원하는 차량(200)에 포함될 수 있고, 하나 이상의 촬영 장치들도 차량(200)에 부착 또는 설치된 것일 수 있다.
단계 620에서, 프로세서(120)는 다채널 영상 데이터에 대해 역 다중화 처리함으로써 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(101)의 디멀티플렉서(140)를 통해 다채널 영상 데이터가 역 다중화 처리됨으로써 블랭크 데이터가 제거되고 분류되어 복수의 영상 데이터가 생성될 수 있고, 전자 장치(101)에 대해 설정된 기준에 따라 타겟 영상 데이터가 결정될 수 있다.
단계 630에서, 프로세서(120)는 타겟 영상 데이터에 대해 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상을 생성할 수 있다. 예를 들어 프로세서(120)가, 타겟 영상 데이터에 대해 전자 장치(101)에 대해 설정된 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상이 생성될 수 있다.
단계 640에서, 프로세서(120)는 바이-패스한 다채널 영상 데이터(예: 도 5의 바이-패스된 다채널 영상 데이터(560)) 및 타겟 영상(예: 도 5의 제1 타겟 영상)을 출력할 수 있다. 바이-패스된 다채널 영상 데이터는 주변의 다른 전자 장치(예를 들어, 도 5를 참조하여 전술한 영상 처리 시스템(500)의 제2 전자 장치(102))로 입력될 수 있다. 일 실시 예에 다르면, 전자 장치(101)가 자율 주행 차량 또는 ADAS를 지원하는 차량에 포함되는 경우, 도 1을 참조하여 설명한 바와 같이 출력된 타겟 영상은 디스플레이, 객체 인식, 객체 추적을 위해 ADAS 지원 차량에 탑재된 구성(예를 들어, 디스플레이 장치, 센서, SoC, 모듈 등)으로 전송될 수 있다.
복수의 전자 장치들을 포함하는 영상 처리 시스템(500)의 동작은 도 7을 참조하여 상세히 설명한다.
도 7은 일 실시 예에 따른 전자 장치들로 구성된 영상 신호 처리 시스템(500)의 동작을 설명하기 위한 흐름도이다.
단계 710 내지 750은 도 5를 참조하여 전술된 영상 처리 시스템(500)의 동작일 수 있고, 도 5를 참조하여 전술한 제1 전자 장치(101)의 제1 프로세서(521) 또는 제2 전자 장치(102)의 제2 프로세서(522)에 의해 수행될 수 있다. 간결하고 명확한 설명을 위해 도 1 내지 도 6을 참조하여 설명한 내용과 중복되는 내용은 생략될 수 있다.
단계 710에서, 영상 처리 시스템(500)으로 다채널 영상 데이터가 수신될 수 있다. 예를 들어, 다채널 영상 데이터는 영상 처리 시스템(500)에 포함된 복수의 전자 장치들 중 임의의 또는 특정 전자 장치인 제1 전자 장치(101)로 입력될 수 있다. 단계 720에서, 제1 전자 장치(101)는 제1 디멀티플렉서(541)을 통해 복수의 영상 데이터를 생성하고, 제1 타겟 영상 데이터를 결정함으로써 제1 타겟 영상 데이터가 획득될 수 있다. 단계 730에서, 제1 전자 장치(101)는 제1 프로세서(521)를 통해 제1 타겟 영상 데이터에 대해 제1 영상 신호 처리를 수행함으로써 제1 타겟 영상을 생성하고, 출력할 수 있다. 단계 710 내지 단계 730은 도 6을 참조하여 전술한 단계 610 내지 단계 640에 대해 설명한 바와 중복되므로, 상세한 설명을 생략한다.
단계 740에서, 제2 전자 장치(102)는 제1 전자 장치(101)에 의해 바이-패스된 다채널 영상 데이터(560)를 역다중화 처리함으로써 제2 타겟 영상 데이터를 획득할 수 있다. 예를 들어, 도 5를 참조하여 전술한 바와 같이 제2 전자 장치(102)로 바이-패스된 다채널 영상 데이터(560)가 입력되면, 제2 전자 장치(102)는 제2 디멀티플렉서(542)를 통해 복수의 영상 데이터를 생성하고, 제2 전자 장치(102)에 대해 설정된 기준에 따라 제2 타겟 영상 데이터가 결정될 수 있다.
단계 750에서, 제2 전자 장치(102)는 제2 프로세서(522)를 통해 제2 타겟 영상 데이터에 대해 제2 영상 신호 처리를 수행함으로써 제2 타겟 영상을 생성하고, 출력할 수 있다.
영상 처리 시스템에 포함된 전자 장치들이 전술한 단계 710 내지 단계 750을 수행함에 따라, 복수의 타겟 영상들이 출력될 수 있다. 도 1을 참조하여 전술한 바와 같이, 타겟 영상들은 디스플레이 장치를 통해 출력되거나, 객체 인식, 객체 추적을 위해 ADAS 지원 차량(200)에 탑재된 구성(예를 들어, 디스플레이 장치, SoC, 모듈, 등)으로 전송될 수 있다.
이상에서 설명된 실시예들은 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치, 방법 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPGA(field programmable gate array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 상기 운영 체제 상에서 수행되는 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 컨트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 저장할 수 있으며 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
위에서 설명한 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 또는 복수의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다. 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.

Claims (20)

  1. 복수의 전자 장치들에 의해 수행되는, 영상 처리 방법에 있어서,
    하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하는 단계;
    상기 복수의 전자 장치들 중 제1 전자 장치가, 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제1 타겟 영상 데이터를 획득하는 단계;
    상기 제1 전자 장치가, 상기 제1 타겟 영상 데이터에 대해, 상기 제1 전자 장치에 대해 설정된 제1 영상 신호 처리를 수행함으로써 제1 타겟 영상을 생성 및 출력하는 단계;
    상기 복수의 전자 장치들 중 제2 전자 장치가, 상기 제1 전자 장치에 의해 바이-패스된 상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리함으로써 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 제2 타겟 영상 데이터를 획득하는 단계; 및
    상기 제2 전자 장치가, 상기 제2 타겟 영상 데이터에 대해, 상기 제2 전자 장치에 대해 설정된 제2 영상 신호 처리를 수행함으로써 제2 타겟 영상을 생성 및 출력하는 단계
    를 포함하는,
    영상 처리 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 타겟 영상 데이터는, 상기 역다중화 처리에 의해 생성된 복수의 영상 데이터들 중, 상기 전자 장치에 대해 설정된 기준에 기초하여 결정되는,
    영상 처리 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 영상 신호 처리와 상기 제2 영상 신호 처리는 서로 독립적으로 수행되는,
    영상 처리 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제2 타겟 영상 데이터는, 상기 제1 타겟 영상 데이터와 동일한 데이터인,
    영상 처리 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 다채널 영상 데이터는,
    상기 하나 이상의 촬영 장치에 기초하여 획득된 하나 이상의 영상들에 대해 다중화(multiplexing) 처리함으로써 생성되는,
    영상 처리 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 타겟 영상 데이터에 대해, 영상 신호 처리를 수행하는 동작은,
    상기 타겟 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경하는 것을 포함하는,
    영상 처리 방법.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 타겟 영상은 디스플레이 장치를 통해 출력되는,
    영상 처리 방법.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항의 방법을 수행하는 프로그램을 수록한 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
  9. 영상 처리를 수행하는 시스템에 있어서,
    상기 시스템을 구성하는 복수의 전자 장치들 각각은,
    하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하기 위한 통신부;
    컴퓨터로 실행 가능한 명령어들(computer-executable instructions)이 저장된 메모리;
    상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성하는 디멀티플렉서(de-multiplexer); 및
    상기 복수의 영상 데이터들 중 타겟 영상 데이터에 대해, 각 전자 장치에 대해 설정된 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상을 생성하는 프로세서
    를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 상기 다채널 영상 데이터를 수신하고, 상기 디멀티플렉서를 통해 생성된 상기 복수의 영상 데이터들 중 상기 타겟 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 신호 처리를 통해 상기 타겟 영상을 생성하고, 바이-패스한 다채널 영상 데이터 및 상기 타겟 영상을 출력하고,
    상기 복수의 전자 장치들에 의해 복수의 타겟 영상들이 출력되는,
    영상 처리 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 타겟 영상 데이터는, 상기 복수의 영상 데이터들 중, 상기 전자 장치에 대해 설정된 기준에 기초하여 결정되는,
    영상 처리 시스템.
  11. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 전자 장치들 각각에서 수행되는 상기 영상 신호 처리는, 서로 독립적으로 수행되는,
    영상 처리 시스템.
  12. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 전자 장치들 각각에서 획득되는 타겟 영상 데이터들은, 서로 동일할 수 있는,
    영상 처리 시스템.
  13. 제9항에 있어서,
    상기 다채널 영상 데이터는,
    상기 하나 이상의 촬영 장치에 기초하여 획득된 하나 이상의 영상들에 대해 다중화(multiplexing) 처리함으로써 생성되는,
    영상 처리 시스템.
  14. 제9항에 있어서,
    상기 프로세서가 타겟 영상 데이터에 대해 영상 신호 처리를 수행하는 동작은,
    상기 타겟 영상 데이터의 포맷(format), 크기, 화질, 압축 정도 중 적어도 어느 하나를 변경하는 것을 포함하는,
    영상 처리 시스템.
  15. 제9항에 있어서,
    상기 다채널 영상 데이터는, 외부로부터 입력되거나, 주위의 다른 전자 장치에서 바이-패스되어 입력되는,
    영상 처리 시스템.
  16. 제9항에 있어서,
    자율주행 차량(autonomous vehicle) 또는 어드밴스드 운전자 지원 시스템(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량에 포함되는,
    영상 처리 시스템.
  17. 제9항에 있어서,
    상기 복수의 전자 장치들 각각은, SoC(system on chip) 형태로 구현되는,
    영상 처리 시스템.
  18. 영상 처리 시스템을 구성하는 전자 장치에 있어서,
    하나 이상의 촬영 장치들에 기초하여 획득한 하나 이상의 영상들에 기초하여 생성된 다채널 영상 데이터를 수신하기 위한 통신부;
    컴퓨터로 실행 가능한 명령어들(computer-executable instructions)이 저장된 메모리;
    상기 다채널 영상 데이터를 역다중화 처리(de-multiplexing)함으로써 복수의 영상 데이터들을 생성하는 디멀티플렉서(de-multiplexer); 및
    복수의 영상 데이터들 중 타겟 영상 데이터에 대해, 각 전자 장치에 대해 설정된 영상 신호 처리를 수행함으로써 타겟 영상을 생성하는 프로세서
    를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 통신부를 통해 상기 다채널 영상 데이터를 수신하고, 상기 디멀티플렉서를 통해 생성된 상기 복수의 영상 데이터들 중 상기 타겟 영상 데이터를 획득하고, 상기 영상 신호를 통해 상기 타겟 영상을 생성하고, 바이-패스한 다채널 영상 데이터 및 상기 타겟 영상을 출력
    하도록 구성되는,
    전자 장치.
  19. 제18항에 있어서,
    SoC(system on chip) 형태로 구현되는,
    전자 장치.
  20. 제18항에 있어서,
    자율주행 차량(autonomous vehicle) 또는 어드밴스드 운전자 지원 시스템(advanced driver assistance system)을 지원하는 차량에 포함되는,
    전자 장치.
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