KR19980068399A - 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법 - Google Patents

차량 자율 주행 장치 및 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR19980068399A
KR19980068399A KR1019970004964A KR19970004964A KR19980068399A KR 19980068399 A KR19980068399 A KR 19980068399A KR 1019970004964 A KR1019970004964 A KR 1019970004964A KR 19970004964 A KR19970004964 A KR 19970004964A KR 19980068399 A KR19980068399 A KR 19980068399A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
unit
vehicle
ccd camera
data
control unit
Prior art date
Application number
KR1019970004964A
Other languages
English (en)
Inventor
이병주
조정식
조덕상
송제석
Original Assignee
김영환
현대전자산업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 김영환, 현대전자산업 주식회사 filed Critical 김영환
Priority to KR1019970004964A priority Critical patent/KR19980068399A/ko
Publication of KR19980068399A publication Critical patent/KR19980068399A/ko

Links

Landscapes

  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

본 발명은 CCD 카메라, 레이저 거리 측정장치 그리고 초음파 거리 측정장치 등을 사용하여 주행시, 후진시 그리고 차선 변경시에 자차의 안전을 도모할 수 있는 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
상기 차량 자율 주행 장치는 다수개의 CCD 카메라가 차량의 주변 사항을 감지하는 CCD 카메라부(1)와, 차량의 전방에 장착되어 전방 물체 또는 차량과의 거리를 측정하는 레이저 거리 측정 장치부(4)와, 차량의 전후좌우에 있는 물체 또는 차량과의 거리를 측정하는 초음파 거리 측정 장치부(6)와, 상기 CCD 카메라부(1)에서 감지한 주변 상황을 표시하는 표시부(8)와, 상기 CCD 카메라부(1), 레이저 거리 측정 장치부(4) 그리고 초음파 거리 측정 장치부(6)로부터 데이터를 입력받아 서브 제어부(80)와 인터페이스를 행하는 메인 제어부(9)와, 상기 서브 제어부(80)에 의해 제어되는 브레이크 제어부(81), 스티어링 제어부(85) 그리고 악셀레이터 제어부(91)와, 차량 상태 및 정보들과 메인 제어부(9)가 인터페이스를 행할 수 있게하는 차량 I/F부(99)로 구성되는 것을 특징으로 한다.
이것에 의해, 주행시, 후진시 그리고 차선 변경시에 자차의 안전을 도모할 수 있는 효과가 있다.

Description

차량 자율 주행 장치 및 제어 방법 (SELF-CONTROL DRIVING SYSTEM AND CONTROL METHOD FOR VEHICLE)
본 발명은 차량용 안전 장치인 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법에 관한 것이며, 보다 상세히는 CCD 카메라, 레이저 거리 측정장치 그리고 초음파 거리 측정장치 등을 사용하여 주행시, 후진시 그리고 차선 변경시에 자차의 안전을 도모할 수 있는 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법에 관한 것이다.
종래의 경우에는 운전자가 감지하고, 판단하여 차량을 운행하였다.
따라서, 본 발명은 상술한 종래의 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 CCD 카메라, 레이저 거리 측정장치 그리고 초음파 거리 측정장치 등을 사용하여 주행시, 후진시 그리고 차선 변경시에 자차의 안전을 도모할 수 있는 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법을 제공하는데 있다.
상기 본 발명의 목적을 달성하기 위한 차량 자율 주행 장치의 일예로서, 다수개의 CCD 카메라가 차량의 주변 사항을 감지하는 CCD 카메라부와, 차량의 전방에 장착되어 전방 물체 또는 차량과의 거리를 측정하는 레이저 거리 측정 장치부와, 차량의 전후좌우에 있는 물체 또는 차량과의 거리를 측정하는 초음파 거리 측정 장치부와, 상기 CCD 카메라부에서 감지한 주변 상황을 표시하는 표시부와, 상기 CCD 카메라부, 레이저 거리 측정 장치부 그리고 초음파 거리 측정 장치부로부터 데이터를 입력받아 서브 제어부와 인터페이스를 행하는 메인 제어부와, 상기 서브 제어부에 의해 제어되는 브레이크 제어부, 스티어링 제어부 그리고 악셀레이터 제어부와, 차량상태 및 정보들과 메인 제어부가 인터페이스를 행할 수 있게하는 차량 I/F부로 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 본 발명의 목적을 달성하기 위한 차량 자율 주행 제어 방법의 일예로서, 후진인가, 좌측 턴인가 또는 우측 턴인가를 판단하고; CCD 카메라부, 초음파 거리 측정 장치부를 제어하여 데이터를 입력받아; 주의 영역인가 위험 영역인가를 판단하므로서; 경보를 발생하고 스티어링 장치 또는 브레이크 장치를 제어하고, 또, 졸음 운전인가, 일정 속도 이하인가를 판단하여; CCD 카메라부, 레이저 거리 측정 장치부를 제어하여 데이터를 입력받아; 주의 영역인가 위험 영역인가를 판단하므로서; 경보를 발생하고 스티어링 장치 또는 브레이크 장치를 제어한다.
이러한 구성에 의해, 주행시, 후진시 그리고 차선 변경시에 자차의 안전을 도모할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 차량 자율 주행 장치를 도시한 블록도
도 2는 본 발명에 따른 CCD 카메라부를 도시한 상세도
도 3은 본 발명에 따른 CCD 카메라에 의해 스캐닝되는 영역을 도시한 모델링
도 4는 본 발명에 따른 CCD 카메라의 스캐닝에 의한 화상 데이터를 도시한 모델링
도 5는 본 발명에 따른 CCD 카메라부의 작동 제어를 도시한 플로우 챠트
도 6은 본 발명에 따른 레이저 거리 측정 장치부를 도시한 블록도
도 7은 레이저 발광 신호, 적분 신호 그리고 수신 신호를 도시한 파형도
도 8은 본 발명에 따른 초음파 거리 측정 장치부를 도시한 블록도
도 9는 본 발명에 따른 제어부 장치를 도시한 상세도
도 10은 본 발명에 따른 차량 자율 주행 제어 방법을 도시한 블록도
〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉
1 : CCD 카메라부 4 : 레이저 거리 측정 장치부
6 : 초음파 거리 측정 장치부 8 : 표시부
9 : 메인 제어부 11 : CCD 카메라
12 : 제 1 입력부 13 : 제 2 입력부
14 : 제 3 입력부 15 : 출력부
18 : CCD 전원 회로 20 : 채널 멀티플렉서
21 : A/D 변환 및 화상 합성부
22 : 화상 표시용 메모리부 23 : D/A 변환부
24 : 동기 신호 발생부 26 : 화상신호 출력부
27 : 화상 메모리 입출력 어드레스 발생 및 제어부
28, 29 : 동기/영상 분리 및 AD 변환 회로
30, 31 : 전처리부 32, 33 : 화상 인식부
34 : 그래픽회로 발생부 35 : 제어부
41 : 발광부 광학계 42 : 수광부 광학계
43 : 레이저 발생부 42 : 발광신호 감지부
45 : 발광신호 처리부 46 : 적분기
48 : 수신신호 증폭부 49 : A/D 변환기
50 : 제어부 61 : 초음파 센서
67 : 채널 실렉트 멀티플렉서 및 디멀티플렉서
68 : 구동 회로 69 : 수신신호 증폭부
70 : 밴드 패스 필터 71 : 정형부
72 : 제어부 80 : 서브 제어부
81 : 브레이크 제어부 82 : 제어 구동 회로
83 : 엔코더 84 : 브레이크 장치
85 : 스티어링 제어부 86 : 제어 구동 회로
87 : 엔코더 88 : 스티어링 장치
91 : 악셀레이터 제어부 92 : 제어 구동 회로
93 : 엔코더 94 : 악셀레이터 장치
99 : 차량 I/F부
이하, 본 발명의 실시예를 도 1 내지 도 10을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 자율 주행 장치는 다수개의 CCD 카메라가 차량의 주변 사항을 감지하는 CCD 카메라부(1)와, 차량의 전방에 장착되어 전방 물체 또는 차량과의 거리를 측정하는 레이저 거리 측정 장치부(4)와, 차량의 전후좌우에 있는 물체 또는 차량과의 거리를 측정하는 초음파 거리 측정 장치부(6)와, 상기 CCD 카메라부(1)에서 감지한 주변 상황을 표시하는 표시부(8)와, 상기 CCD 카메라부(1), 레이저 거리 측정 장치부(4) 그리고 초음파 거리 측정 장치부(6)로부터 데이터를 입력받아 서브 제어부(80)와 인터페이스를 행하는 메인 제어부(9)와, 상기 서브 제어부(80)에 의해 제어되는 브레이크 제어부(81), 스티어링 제어부(85) 그리고 악셀레이터 제어부(91)와, 차량 상태 및 정보들과 메인 제어부(9)가 인터페이스를 행할 수 있게하는 차량 I/F부(99)로 구성된다.
도 2 내지 도 5를 참조하여 CCD 카메라부(1)를 상세히 설명하기로 한다.
도 2를 참조하면, 상기 CCD 카메라부(1)는 차량의 전후좌우, 루프 패널 그리고 실내에 각각 장착되는 CCD 카메라(11)와, 상기 CCD 카메라(11a∼e) 중 필요한 CCD 카메라의 데이터를 선택하여 화상표시용 메모리(22)에 데이터를 입력하는 제 1 입력부(12)와, CCD 카메라(11f)의 데이터를 입력받아 화상표시용 메모리(22)에 데이터를 입력하는 제 2 입력부(13)와, CCD 카메라(11g)의 데이터를 입력받아 제어부(35)로 데이터를 입력하는 제 3 입력부(14)와, 상기 화상표시용 메모리(22)의 데이터를 표시부(8; 도 1 참조)로 출력하는 출력부(15)와, 상기 각 입력부(12, 13), 화상표시용 메모리(22) 그리고 출력부(15)를 제어하는 화상 메모리 입출력 어드레스 발생 및 제어부(27)와, 상기 화상 메모리 입출력 어드레스 발생 및 제어부(27)를 제어하며 입력부(12)로 채널 선택 및 화상 합성 제어 신호를 출력하는 제어부(35)로 구성된다.
상기 CCD 카메라(11)는 제 1 CCD 카메라(11a) 및 제 2 CCD 카메라(11b)가 차량의 앞쪽 좌우를 볼 수 있도록 장착되며, 제 3 CCD 카메라(11c)가 왼쪽 측방에, 제 2 CCD 카메라(11d)가 후방에, 그리고 제 5 CCD 카메라(11e)가 우측방에 해당 영역을 볼 수 있도록 각각 장착되고, 제 6 CCD 카메라(11f)가 차량의 루프상에 장착되어 차선을 인식하고, 곡선을 인식하며, 곡률을 측정하고, 도로의 상하좌우 구조를 파악하며 선행 물체를 구분하는 역할을 담당하고, 제 7 CCD 카메라(11g)가 실내에 장착되어 운전자의 졸음 운전 여부 등을 감시한다.
도 3을 참조하면, 상기와 같이 장착된 CCD 카메라(11)는 후진시 CCD 카메라(11c, 11d, 11e)가 모두 작동하게 되므로, 겹쳐지는 영역(가, 나)이 표시부(8)에 생기게 되어 사용자의 혼돈을 불러 일으킬 수 있게된다.
도 4를 참조하면, 화상 메모리 입출력 어드레스 발생 및 제어부(27)는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서 겹쳐지는 영역(가, 나)을 카메라 렌즈의 각도에 따라서 미리 정의된 영역값을 지우고 그 자리의 화상 데이터를 CCD 카메라(11d)에서 얻어진 데이터만을 사용한다.
상기 제 1 입력부(12)는 상기 CCD 카메라(11a∼11e) 중 필요한 CCD 카메라의 데이터를 선택하는 채널 멀티 플렉서(20)와, 상기 채널 멀티 플렉서(20)에서 선택되어진 데이터를 A/D 변환시키는 A/D 변환 및 화상 합성부(21)로 구성된다.
제 2 입력부(13)는 CCD 카메라(11f)로부터 화상 데이터로부터 동기 신호를 분리한 후 영산 신호만을 A/D 변환을 행하는 동기/영상 분리 및 AD 변환 회로(28)와, 상기 동기/영상 분리 및 AD 변환 회로(28)에서 출력되는 데이터를 화상 인식부(32)에서 인식할 수 있도록 선행 처리하는 전처리부(30)와, 상기 화상 인식부(32)에서 인식되어진 데이터를 그래픽으로 전환하는 그래픽회로 발생부(34)로 구성된다.
상기 전처리부(30)는 다음과 같은 과정을 거쳐 화상 인식부(32)로 데이터를 전송한다.
평균 계산(Meaning) ⇒ 농도 분포 계산(Histogram Calculation) ⇒ 농도 재배치(Histogram) ⇒ 윤곽 추출(Edge) ⇒ 이치화(Binary Conversion) ⇒ 라벨링(Labeling) ⇒ 세선화(Thinning)
보다 상세히 설명하면, 처음에 동기 신호를 분리한 후 동기 신호들은 뒤에서 필요로하는 타이밍 컨트롤 신호를 만들어주고, 영산 신호만을 A/D 변환하여 들어온 데이터의 평균을 구하고, 각각의 히스토그램을 계산하여 이를 재배치 함으로서 어두운 상태와 밝은 상태 등에 변화가 없이 동일한 결과를 얻을 수 있도록 한다. 이 데이터를 필터를 이용하여 윤곽 추출을 행하게 되고, 상기 윤곽 추출 결과로 일정값 이상을 갖는 점과 그렇지 않은 점을 1, 0 으로 변화시키는 이치화 작업을 행한다. 윤곽 추출의 결과로서 주변과 다른 농도를 갖는 점이 구해지므로 어떤 물체나 차선의 외곽선 만이 나타나게 되면 이치화 과정을 통하여 값을 가지고 있던 데이터들이 0, 1의 비트 단위의 데이터로 바뀌어 데이터의 양이 줄어들게 된다. 이후 함께 연결된 점들은 하나의 물체로 판단하여 각점에 동일한 라벨을 붙이는 라벨링 작업을 수행하게 되고 한 윤곽선에 하나의 점만이 존재하도록 세선화 과정을 진행한다. 이과정은 서로 바꾸어 사용하는 것도 가능하다. 또한 일반적으로 둘중의 한 과정에서 화면상에 존재하는 물체들이 서로 분리되고 분리된 결과로서 각각의 물체가 이루는 크기, 방향성, 모양 등을 파악할 수 있게 된다.
상기 제 3 입력부(12)는 CCD 카메라(11g)로부터 화상 데이터로부터 동기 신호를 분리한 후 영산 신호만을 A/D 변환을 행하는 동기/영상 분리 및 AD 변환 회로(29)와, 상기 동기/영상 분리 및 AD 변환 회로(29)에서 출력되는 데이터를 화상 인식부(33)에서 인식할 수 있도록 선행 처리하는 전처리부(31)로 구성된다.
상기 화상 표시용 메모리부(22)에 저장된 데이터는 30Hz - 60Hz 정도의 주파수로 표시부(8)에 표시되는 모니터용 신호로 변조된다.
도 5를 참조하면, 상기와 같은 구성되는 CCD 카메라부는 다음과 같이 작동이 제어된다.
메인 제어부(9)로부터 동작 명령이 입력되었는가를 판단하고(S101), 동작 명령이 있으면 CCD 전원 회로(18)에 전류를 인가하여 해당 CCD 카메라는 작동시키고(S102), 상기 CCD 카메라(11)의 영상 데이터를 채널 선택을 하면서 받아들인다(S103). 그리고, 화상 합성이 필요한가를 판단하여(S104), 화상 합성이 필요하면 화상 메모리 입출력 어드레스 발생 및 제어부(27)를 제어하고(S105), 화상 합성이 필요없으면 화상 인식이 필요한가를 판단한다(S106). 화상 인식이 필요하면 화상 인식부에서 데이터를 취득하고(S107), 취득된 데이터를 가공처리하여(S108), 메인 제어부(9)로 데이터를 전송한다(S109).
도 6을 참조하면, 도 6은 본 발명에 따른 레이저 거리 측정 장치부를 도시한 블록도로서, 상기 레이저 거리 측정 장치부(4)는 자체 제어부(50)와, 상기 제어부(50)에 의해 작동 신호를 출력하는 발광신호 처리부(45)와, 상기 발광신호 처리부(45)의 신호에 따라서 레이저 빔을 조사하는 레이저 발광부(43)와, 상기 발광된 레이저 빔을 렌즈를 통하여 기 설정된 모양으로 발광하는 발광부 광학계(41)와, 레이저 빔이 발사되는 순간을 감지하여 적분 시작 신호를 적분기(46)로 출력하는 발광신호 감지부(44)와, 물체에 맞고 반사되는 레이저 빔을 집광하는 수광부 광학계(42)와, 상기 레이저 빔을 포토 다이오드에 인가시켜 전기적인 신호로 변환시키는 레이저 수광부(47)와, 상기 전기 신호를 증폭시키는 수신신호 증폭기(48)와, 수신 신호가 들어오는 순간에 적분값을 홀딩하고 A/D 변환을 수행하여 그 디지탈 값을 제어기(50)로 전송하는 상기 A/D 변환기(49)로 구성된다.
상기와 같이 구성된 레이저 거리 측정 장치부(4)는 다음과 같이 작동한다.
제어부(50)에 의해 발광신호 처리부(45)가 작동되고, 상기 발광신호 처리부(45)의 신호에 따라서 레이저 발광부(43)의 레이저 다이오드에서 레이저 빔을 조사하게 된다 이렇게 발광된 레이저 빔은 발광부 광학계(41)의 렌즈를 통하여 기 설정된 모양으로 발광되고, 발광신호 감지부(44)는 레이저 빔이 발사되는 순간을 감지하여 적분 시작 신호를 적분기(46)로 출력하면 상기 적분기(46)는 적분을 수행하게 되고, 수광부 광학계(42)는 물체에 맞고 반사되는 레이저 빔을 집광하고, 상기 수광부 광학계(42)에 구비된 밴드 패스 필터로 가시광선을 차단하며, 레이저 수광부(47)는 상기 레이저 빔을 포토 다이오드에 인가시켜 전기적인 신호로 변환시키며 수신신호 증폭기(48)는 상기 전기 신호를 증폭시켜 A/D 변환기(49)로 출력한다. 그러면, 상기 A/D 변환기(49)는 수신 신호가 들어오는 순간에 적분값을 홀딩하고 A/D 변환을 수행하여 그 디지탈 값을 제어부(50)로 전송한다.
도 7을 참조하면, 도 7은 레이저 발광 신호, 적분 신호 그리고 수신 신호를 도시한 파형도로서, 상기 제어부(50)는 기설정된 계산식에 의해 디지탈값을 변환된 적분값을 가지고 거리를 계산한다.
[식 1]
전압 최대값 : 전압 최대값 도달 시간 = 현재 전압값 : 현재 시간
상기와 같은 식에서 현재 시간을 구하고, 다음 식 2에서 X를 구하여 왕복 거리이므로 2로 나누면 거리가 계산된다.
[식 2]
1 SEC : 30만km = 현재 시간 : x km
도 8을 참조하면, 도 8은 본 발명에 따른 초음파 거리 측정 장치부를 도시한 블록도로서, 상기 초음파 거리 측정 장치부(6)는 자체 제어부(72)와, 상기 제어부(72)에 의해 제어되며 초음파 구동 신호를 발생시키는 구동 회로(68)와, 차량의 전후좌우에 장착되는 다수개의 초음파 센서(61)와, 채널 선택을 행하는 채널 실렉트 멀티플렉서 및 디멀티플렉서(67)와, 수신된 신호를 증폭시키는 수신신호증폭부(69)와, 송신한 주파수만이 통과되도록 필터링하는 밴드 패스 필터(70)와, 상기 밴드 패스 필터(70)를 통과한 주파수를 정형화시키는 정형부(71)로 구성된다.
상기 초음파 센서(61)는 송수신 일체형 또는 송수신 분리형 모두 가능하고, 차량의 전면 왼쪽과, 전면 오른쪽, 왼쪽 측면, 후면 왼쪽과, 후면 오른쪽, 오른쪽 측면에 각각 장착된다.
상기와 같이 구성되는 초음파 거리 측정 장치는 다음과 같이 작동된다.
제어부(72)는 메인 제어부(9)로부터 제어를 받아 작동되며, 구동회로(68)를 이용하여 초음파 구동신호를 발생시키고, 채널 실렉트 멀티플렉서 및 디멀티플렉서(67)는 채널선택을 해서 원하는 초음파 센서를 출력시킨다. 출력된 초음파는 물체에 맞고 반사되어 초음파 센서에 다시 수신되는데 이 수신된 신호는 채널 실렉트 멀티플렉서 및 디멀티플렉서(67)의 채널 선택을 통해 입력되고, 수신신호증폭부(69)에 의해 증폭되어 밴드 패스 필터(70)에서 필터링되며, 정형부(71)를 거쳐 제어부(72)로 입력된다. 그러면 제어부(72)는 송신에서 수신까지의 시간을 거리로 환산하게 된다.
도 9를 참조하면, 브레이크 장치(84)를 제어하는 브레이크 제어부(81)는 제어 구동 회로(82)와, 상기 제어 구동 회로(82) 및 브레이크 장치(84)의 구동량을 측정하여 오차를 피이드백시키는 엔코더(83)로 구성된다.
악셀레이터 장치(94)를 제어하는 악셀레이터 제어부(91)는 제어 구동 회로(82)와, 상기 제어 구동 회로(92) 및 악셀레이터 장치(94)의 구동량을 측정하여 오차를 피이드백시키는 엔코더(93)로 구성된다.
스티어링 장치(88)를 제어하는 스티어링 제어부(85)는 제어 구동 회로(86)와, 제어 구동 회로(86) 및 스티어링 장치(88)의 구동량을 측정하여 오차를 피이드백시키는 엔코더(87)로 구성된다.
상기 브레이크 제어부(81), 악셀레이터 제어부(91) 그리고 스티어링 제어부(88)는 메인 제어부(9)의 제어를 받아 동작을 행하는 서브 제어부(80)에 의해 제어된다. 또한 브레이크 장치(84), 스티어링 장치(88) 그리고 악셀레이터 장치(94)는 운전자가 직접 구동을 하는 것이 가능하도록 운전자 입력이 직접 전달될 수 있도록 하고 있다.
도 10을 참조하면, 상기와 같이 구성되는 차량 자율 주행 장치는 메인 제어부(9)에 의해 다음과 같이 제어된다.
먼저, 후진인가를 판단한다(S501). 이것은 운전자가 동작시킨 후진 기어를 감지함으로서 알 수 있다. 후진이면, CCD 카메라부(1)를 제어하여 데이터를 입력받는다(S502). 이것은 CCD 카메라(11c, 11d, 11e)를 작동시켜 상기 CCD 카메라(11c, 11d, 11e)로부터 데이터를 입력받는다. 그리고, 초음파 거리 측정 장치부(6)를 제어하여 데이터를 입력받는다(S503). 초음파 센서(61c, 61d, 61e 61f)로부터 데이터를 입력받는다.
상기 데이터를 입력받으면, 측방 및 후방의 물체와 자차 사이의 거리가 주의 영역인가를 판단하여(S504), 주의 영역이면 경보를 발생하고(S505), 주의 영역이 아니면 위험 영역인가를 판단한다(S506). 만약 위험 영역이면 경보를 발생하고 브레이크 장치(84)를 작동시킨다(S507). 이와 같이 주의 영역과 위험 영역을 다르게 구분하여 브레이크 장치(84)를 제어한다.
그리고, 후진이 아니면, 좌측 턴인가를 판단한다(S510). 이것은 운전자가 동작시킨 좌측터닝신호를 감지하므로써 알 수 있다. 좌측 턴이면, CCD 카메라부(1)를 제어하여 데이터를 입력받는다(S511). 여기에서는 CCD 카메라(11a, 11c)를 작동시켜 상기 CCD 카메라(11a, 11c)로부터 데이터를 입력받는다. 그런다음, 초음파 거리 측정 장치부(6)를 제어하여 데이터를 입력받는다(S512). 여기서는 초음파 센서(61a, 61c)로부터 데이터를 입력받는다. 그런다음 레이저 거리 측정 장치부(4)를 제어하여 데이터를 입력받는다(S513).
상기와 같이 데이터를 입력받으면, 측방 및 전방의 물체와 자차 사이의 거리가 주의 영역인가를 판단하여(S514), 주의 영역이면 경보를 발생하고(S515), 주의 영역이 아니면 위험 영역인가를 판단한다(S516). 만약 위험 영역이면 경보를 발생하고 스티어링 장치(88)의 제어를 행한다(S517). 이것은 상기 스티어링 장치(88)가 왼쪽으로 스티어링이 되지 않도록 제어한다.
좌측 턴이 아니면, 우측 턴인가를 판단한다(S520). 이것은 운전자가 동작시킨 우측터닝신호를 감지하므로써 알 수 있다. 우측 턴이면, CCD 카메라부(1)를 제어하여 데이터를 입력받는다(S521). 여기에서는 CCD 카메라(11b, 11e)를 작동시켜 상기 CCD 카메라(11b, 11e)로부터 데이터를 입력받는다. 그런다음, 초음파 거리 측정 장치부(6)를 제어하여 데이터를 입력받는다(S522). 여기서는 초음파 센서(61b, 61f)로부터 데이터를 입력받는다. 그런다음, 레이저 거리 측정 장치부(4)를 제어하여 데이터를 입력받는다(S523). 상기 데이터를 입력받으면, 측방 및 후방의 물체와 자차 사이의 거리가 주의 영역인가를 판단하여(S524), 주의 영역이면 경보를 발생하고(S525), 주의 영역이 아니면 위험 영역인가를 판단한다(S526). 만약 위험 영역이면 경보를 발생하고 스티어링 장치의 제어를 행한다(S527). 상기 스티어링 장치(88)가 오른쪽방향으로 스티어링이 되지 않도록 제어한다.
그리고, 다시 CCD 카메라부(1) 및 초음파 거리 측정 장치부(6)를 제어하여 데이터를 입력받아(S531), 졸음 운전인가를 판단한다(S532). 이때에는 CCD 카메라(11f, 11g)와 초음파 센서(61a, 61b)로부터 데이터를 입력받는다. 만약 졸음 운전이면 경보를 발생하고(S533), 졸음 운전이 아니면 일정 속도 이하인가를 판단한다(S534). 일정 속도 이하이면 CCD 카메라부(1) 및 초음파 거리 측정 장치부(6)를 제어하여 데이터를 입력받는다(S540). 이때, 초음파 센서(61a, 61b)로부터 데이터를 입력받는다. 전방 물체와 자차 사이의 거리가 주의 영역인가를 판단하여(S541), 주의 영역이면 경보를 발생하고(S542), 주의 영역이 아니면 위험 영역인가를 판단한다(S543). 만약 위험 영역이면 경보를 발생하고 스티어링 장치의 제어를 행한다(S544).
일정 속도 이상이면, 차선 이탈인가를 판단하다(S550). 차선 이탈이면 경보를 발생하고 스티어링을 제어한다(S551). 스티어링 장치가 구동되지 않도록 제어한다. 차선 이탈이 아니면 곡선 영역인가를 판단하고(S552). 감속이 필요한가를 판단한다(S553). 감속이 필요하면 악셀레이터 장치를 제어하여 가속을 방지한다(S554). 이때, 곡선의 곡률에 의해 자차의 진행방향 운동력과 원심력을 계산하여 원심력이 더 커서 미끄러짐이나 전복의 위험이 있는 경우에는 안전하게 회전할 수 있는 속도를 구하여, 악셀레이터 장치(94)가 작동되지 않도록한다. 그런다음, 브레이크 장치 제어가 필요한가를 판단한다(S555). 브레이크 장치 제어가 필요하면 브레이크 장치를 제어한다(S556). 곡선 영역이 아니면, 진행 도로형상과 자차의 기울기 정도를 파악하여 거리 데이터의 상하좌우 방향 한계값을 설정하고(S557), 거리측정 장치부(4)에서 얻어진 거리 데이터를 한계값과 비교하여 거리 데이터가 유효한가를 판단한다(S558). 거리 데이터가 유효하지 않으면 작업을 종료하고, 거리 데이터가 유효하면, 주의 영역인가를 판단한다(S559). 주의 영역이면 경보를 발생하고(S560), 주의 영역이 아니면 위험 영역인가를 판단한다(S561). 만약 위험 영역이면 경보를 발생하고 스티어링 장치의 제어를 행한다(S562).
상술한 바와 같이 본 발명에 따른 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법은 주행시, 후진시 그리고 차선 변경시에 자차의 안전을 도모할 수 있는 효과가 있다.
이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법을 실시하기 위한 하나의 실시예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 않고, 이하의 특허청구의 범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능할 것이다.

Claims (14)

  1. 다수개의 CCD 카메라가 차량의 주변 사항을 감지하는 CCD 카메라부(1)와, 차량의 전방에 장착되어 전방 물체 또는 차량과의 거리를 측정하는 레이저 거리 측정 장치부(4)와, 차량의 전후좌우에 있는 물체 또는 차량과의 거리를 측정하는 초음파 거리 측정 장치부(6)와, 상기 CCD 카메라부(1)에서 감지한 주변 상황을 표시하는 표시부(8)와, 상기 CCD 카메라부(1), 레이저 거리 측정 장치부(4) 그리고 초음파 거리 측정 장치부(6)로부터 데이터를 입력받아 서브 제어부(80)와 인터페이스를 행하는 메인 제어부(9)와, 상기 서브 제어부(80)에 의해 제어되는 브레이크 제어부(81), 스티어링 제어부(85) 그리고 악셀레이터 제어부(91)와, 차량 상태 및 정보들과 메인 제어부(9)가 인터페이스를 행할 수 있게하는 차량 I/F부(99)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    차량의 전후좌우, 루프 패널 그리고 실내에 각각 장착되는 CCD 카메라(11)와, 상기 CCD 카메라(11a∼e) 중 필요한 CCD 카메라의 데이터를 선택하여 화상표시용 메모리(22)에 데이터를 입력하는 제 1 입력부(12)와, CCD 카메라(11f)의 데이터를 입력받아 화상표시용 메모리(22)에 데이터를 입력하는 제 2 입력부(13)와, CCD 카메라(11g)의 데이터를 입력받아 제어부(35)로 데이터를 입력하는 제 3 입력부(14)와, 상기 화상표시용 메모리(22)의 데이터를 표시부(8)로 출력하는 출력부(15)와, 상기 각 입력부(12, 13), 화상표시용 메모리(22) 그리고 출력부(15)를 제어하는 화상 메모리 입출력 어드레스 발생 및 제어부(27)와, 상기 화상 메모리 입출력 어드레스 발생 및 제어부(27)를 제어하며 입력부(12)로 채널 선택 및 화상 합성 제어 신호를 출력하는 제어부(35)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 CCD 카메라(11)는 제 1 CCD 카메라(11a) 및 제 2 CCD 카메라(11b)가 차량의 앞쪽 좌우를 볼 수 있도록 장착되며, 제 3 CCD 카메라(11c)가 왼쪽 측방에, 제 2 CCD 카메라(11d)가 후방에, 그리고 제 5 CCD 카메라(11e)가 우측방에 해당 영역을 볼 수 있도록 각각 장착되고, 제 6 CCD 카메라(11f)가 차량의 루프상에 장착되어 차선을 인식하고, 곡선을 인식하며, 곡률을 측정하고, 도로의 상하좌우 구조를 파악하며 선행 물체를 구분하는 역할을 담당하고, 제 7 CCD 카메라(11g)가 실내에 장착되어 운전자의 졸음 운전 여부 등을 감시하는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 입력부(12)는 상기 CCD 카메라(11a∼11e) 중 필요한 CCD 카메라의 데이터를 선택하는 채널 멀티 플렉서(20)와, 상기 채널 멀티 플렉서(20)에서 선택되어진 데이터를 A/D 변환시키는 A/D 변환 및 화상 합성부(21)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    제 2 입력부(13)는 CCD 카메라(11f)로부터 화상 데이터로부터 동기/영상 신호를 분리한 후 영상 신호만을 A/D 변환을 행하는 동기/영상 분리 및 AD 변환 회로(28)와, 상기 동기/영상 분리 및 AD 변환 회로(28)에서 출력되는 데이터를 화상 인식부(32)에서 인식할 수 있도록 선행 처리하는 전처리부(30)와, 상기 화상 인식부(32)에서 인식되어진 데이터를 그래픽으로 전환하는 그래픽회로 발생부(32)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  6. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 3 입력부(14)는 CCD 카메라(11g)로부터 화상 데이터로부터 동기 신호를 분리한 후 영산 신호만을 A/D 변환을 행하는 동기/영상 분리 및 AD 변환 회로(29)와, 상기 동기/영상 분리 및 AD 변환 회로(29)에서 출력되는 데이터를 화상 인식부(33)에서 인식할 수 있도록 선행 처리하는 전처리부(31)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 레이저 거리 측정 장치부(4)는 자체 제어기(50)와, 상기 제어부(50)에 의해 작동 신호를 출력하는 발광신호 처리부(45)와, 상기 발광신호 처리부(45)의 신호에 따라서 레이저 빔을 조사하는 레이저 발광부(43)와, 상기 발광된 레이저 빔을 렌즈를 통하여 기 설정된 모양으로 발광하는 발광부 광학계(41)와, 레이저 빔이 발사되는 순간을 감지하여 적분 시작 신호를 적분기(46)로 출력하는 발광신호 감지부(44)와, 물체에 맞고 반사되는 레이저 빔을 집광하는 수광부 광학계(42)와, 상기 레이저 빔을 포토 다이오드에 인가시켜 전기적인 신호로 변환시키는 레이저 수광부(47)와, 상기 전기 신호를 증폭시키는 수신신호 증폭기(48)와, 수신 신호가 들어오는 순간에 적분값을 홀딩하고 A/D 변환을 수행하여 그 디지탈 값을 제어기(50)로 전송하는 상기 A/D 변환기(49)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 초음파 거리 측정 장치부(6)는 자체 제어부(72)와, 상기 제어부(72)에 의해 제어되며 초음파 구동 신호를 발생시키는 구동 회로(68)와, 차량의 전후좌우에 장착되는 다수개의 초음파 센서(61)와, 채널 선택을 행하는 채널 실렉트 멀티플렉서 및 디멀티플렉서(67)와, 수신된 신호를 증폭시키는 수신신호증폭부(69)와, 송신한 주파수만이 통과되도록 필터링하는 밴드 패스 필터(70)와, 상기 밴드 패스 필터(70)를 통과한 주파수를 정형화시키는 정형부(71)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 초음파 센서(61)는 송수신 일체형 또는 송수신 분리형 모두 가능하고, 차량의 전면 왼쪽과, 전면 오른쪽, 왼쪽 측면, 후면 왼쪽과, 후면 오른쪽, 오른쪽 측면에 각각 장착되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  10. 제 1 항에 있어서,
    브레이크 장치(84)를 제어하는 브레이크 제어부(81)는 제어 구동 회로(82)와, 상기 제어 구동 회로(82) 및 브레이크 장치(84)의 구동량을 측정하여 오차를 피이드백시키는 엔코더(83)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    스티어링 장치(88)를 제어하는 스티어링 제어부(85)는 제어 구동 회로(86)와, 제어 구동 회로(86) 및 스티어링 장치(88)의 구동량을 측정하여 오차를 피이드백시키는 엔코더(87)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  12. 제 1 항에 있어서,
    악셀레이터 장치(94)를 제어하는 악셀레이터 제어부(91)는 제어 구동 회로(82)와, 상기 제어 구동 회로(92) 및 악셀레이터 장치(94)의 구동량을 측정하여 오차를 피이드백시키는 엔코더(93)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
  13. 후진인가를 판단하는 단계(S501)와; CCD 카메라부(1)를 제어하여 데이터를 입력받는 단계(S502)와; 초음파 거리 측정 장치부(6)를 제어하여 데이터를 입력받는 단계(S503)와; 주의 영역인가를 판단하는 단계(S504)와; 경보를 발생하는 단계(S505)와; 위험 영역인가를 판단하는 단계(S506)와; 경보를 발생하고 브레이크 장치(82)를 작동시키는 단계(S507)와; 좌측 턴인가를 판단하는 단계(S510)와; CCD 카메라부(1)를 제어하여 데이터를 입력받는 단계(S511)와; 초음파 거리 측정 장치부(6)를 제어하여 데이터를 입력받는 단계(S512)와; 레이저 거리 측정 장치부(4)를 제어하여 데이터를 입력받는 단계(S513)와; 주의 영역인가를 판단하는 단계(S512)와; 경보를 발생하는 단계(S515)와; 위험 영역인가를 판단하는 단계(S516)와; 경보를 발생하고 스티어링 장치를 제어하는 단계(S517)와; 우측 턴인가를 판단하는 단계(S520)와; CCD 카메라부(1)를 제어하여 데이터를 입력받는 단계(S521)와; 초음파 거리 측정 장치부(6)를 제어하여 데이터를 입력받는 단계(S522)와; 레이저 거리 측정 장치부(4)를 제어하여 데이터를 입력받는 단계(S523)와; 주의 영역인가를 판단하는 단계(S524)와; 경보를 발생하는 단계(S525)와; 위험 영역인가를 판단하는 단계(S526)와; 경보를 발생하고 스티어링 장치를 제어하는 단계(S527)와; CCD 카메라부(1) 및 초음파 거리 측정 장치부(6)를 제어하여 데이터를 입력받는 단계(S531)와, 졸음 운전인가를 판단하는 단계(S532)와; 경보를 발생하는 단계(S533)와; 일정 속도 이하인가를 판단하는 단계(S534)와; CCD 카메라부(1) 및 초음파 거리 측정 장치부(6)를 제어하여 데이터를 입력받는 단계(S540)와; 주의 영역인가를 판단하는 단계(S541)와; 경보를 발생하는 단계(S542)와; 위험 영역인가를 판단하는 단계(S543)와; 경보를 발생하고 스티어링 장치의 제어를 행하는 단계(S544)와; 차선 이탈인가를 판단하는 단계(S550)와; 경보를 발생하고 스티어링을 제어하는 단계(S551)와; 곡선 영역인가를 판단하는 단계(S552)와; 감속이 필요한가를 판단하는 단계(S553)와; 악셀레이터 장치를 제어하는 단계(S554)와; 브레이크 장치 제어가 필요한가를 판단하는 단계(S555)와; 브레이크 장치를 제어하는 단계(S556)와; 거리 데이터의 상하좌우 방향 한계값을 설정하는 단계(S557)와; 거리측정 장치부(4)에서 얻어진 거리 데이터를 한계값과 비교하여 거리 데이터가 유효한가를 판단하는 단계(S558)와; 주의 영역인가를 판단하는 단계(S559)와; 경보를 발생하는 단계(S560)와; 위험 영역인가를 판단하는 단계(S561)와; 경보를 발생하고 스티어링 장치의 제어하는 단계(S562)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 CCD 카메라부 제어는 메인 제어부(9)로부터 동작 명령이 입력되었는가를 판단하는 단계(S101)와; 동작 명령이 있으면 CCD 전원 회로(18)에 전류를 인가하여 해당 CCD 카메라는 작동시키는 단계(S102)와; 상기 CCD 카메라(11)의 영상 데이터를 채널 선택을 하면서 받아들이는 단계(S103)와; 화상 합성이 필요한가를 판단하는 단계(S104)와; 화상 메모리 입출력 어드레스 발생 및 제어부(27)를 제어하는 단계(S105)와; 화상 인식이 필요한가를 판단하는 단계(S106)와; 화상 인식부에서 데이터를 취득하는 단계(S107)와; 취득된 데이터를 가공처리하는 단계(S108)와; 메인 제어부(9)로 데이터를 전송하는 단계(S109)로 구성되는 것을 특징으로 하는 차량 자율 주행 장치.
KR1019970004964A 1997-02-19 1997-02-19 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법 KR19980068399A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970004964A KR19980068399A (ko) 1997-02-19 1997-02-19 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1019970004964A KR19980068399A (ko) 1997-02-19 1997-02-19 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR19980068399A true KR19980068399A (ko) 1998-10-15

Family

ID=65984026

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1019970004964A KR19980068399A (ko) 1997-02-19 1997-02-19 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR19980068399A (ko)

Cited By (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100713587B1 (ko) * 2005-08-02 2007-05-04 육방수 교통안내용 자율이동 로봇 시스템
KR101033105B1 (ko) * 2009-09-04 2011-05-06 경희대학교 산학협력단 다수의 레이저 광을 이용한 자동 주행 제어 방법
KR20120063375A (ko) * 2010-12-07 2012-06-15 현대자동차주식회사 차량의 곡선로 이탈 방지 장치 및 그 방법
KR101309510B1 (ko) * 2008-09-24 2013-10-14 주식회사 만도 차량의 전자식 제어 장치
KR20130142350A (ko) * 2012-06-19 2013-12-30 현대모비스 주식회사 스마트 전기자동차 및 이의 운용방법
KR20130142349A (ko) * 2012-06-19 2013-12-30 현대모비스 주식회사 스마트 전기자동차 및 이의 운용방법
KR20140147233A (ko) * 2013-06-19 2014-12-30 현대모비스 주식회사 차량의 주행 패턴을 이용한 졸음 운전 판단 장치 및 방법
KR101575298B1 (ko) * 2014-06-26 2015-12-21 한양대학교 산학협력단 차량 제어 시스템 및 방법
KR20170018674A (ko) 2015-08-10 2017-02-20 한국과학기술연구원 레이저 거리 센서의 음영 영역이 제거되는 차량
WO2018101709A1 (ko) 2016-11-30 2018-06-07 현대엠엔소프트 주식회사 자율 주행 제어 장치 및 방법
KR20190000843A (ko) * 2017-06-23 2019-01-03 우버 테크놀로지스, 인크. 자율 주행 가능 차량용 충돌-회피 시스템
DE102018215668A1 (de) 2017-09-15 2019-03-21 Hyundai Mobis Co., Ltd. Vorrichtung, Verfahren und System für autonomes Fahren
KR20200052391A (ko) 2018-10-22 2020-05-15 주식회사 스프링클라우드 자율 주행 차량의 거리 측정 장치
KR20200052390A (ko) 2018-10-22 2020-05-15 주식회사 스프링클라우드 자율 주행 차량의 거리 측정 장치
KR20210063448A (ko) * 2014-07-30 2021-06-01 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 원격 조작 장치
US11420653B2 (en) 2019-05-20 2022-08-23 Hyundai Mobis Co., Ltd. Autonomous driving apparatus and method
US11479267B2 (en) 2019-09-27 2022-10-25 Hyundai Mobis Co., Ltd. Autonomous driving apparatus and method
DE102020113421B4 (de) 2019-05-20 2023-04-06 Hyundai Mobis Co., Ltd. Vorrichtung und verfahren zum autonomen fahren
DE102020113418B4 (de) 2019-05-20 2023-05-11 Hyundai Mobis Co., Ltd. Vorrichtung und verfahren zum autonomen fahren
US11654939B2 (en) 2019-05-20 2023-05-23 Hyundai Mobis Co., Ltd. Autonomous driving apparatus and method that outputs different warnings based on driving risk
KR20230071999A (ko) * 2021-11-17 2023-05-24 주식회사 넥스트칩 영상 신호를 처리하기 위한 전자 장치, 시스템 및 그 동작방법
US11685402B2 (en) 2019-09-27 2023-06-27 Hyundai Mobis Co., Ltd. Autonomous driving apparatus and method

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100713587B1 (ko) * 2005-08-02 2007-05-04 육방수 교통안내용 자율이동 로봇 시스템
KR101309510B1 (ko) * 2008-09-24 2013-10-14 주식회사 만도 차량의 전자식 제어 장치
KR101033105B1 (ko) * 2009-09-04 2011-05-06 경희대학교 산학협력단 다수의 레이저 광을 이용한 자동 주행 제어 방법
KR20120063375A (ko) * 2010-12-07 2012-06-15 현대자동차주식회사 차량의 곡선로 이탈 방지 장치 및 그 방법
KR20130142350A (ko) * 2012-06-19 2013-12-30 현대모비스 주식회사 스마트 전기자동차 및 이의 운용방법
KR20130142349A (ko) * 2012-06-19 2013-12-30 현대모비스 주식회사 스마트 전기자동차 및 이의 운용방법
KR20140147233A (ko) * 2013-06-19 2014-12-30 현대모비스 주식회사 차량의 주행 패턴을 이용한 졸음 운전 판단 장치 및 방법
KR101575298B1 (ko) * 2014-06-26 2015-12-21 한양대학교 산학협력단 차량 제어 시스템 및 방법
KR20210063448A (ko) * 2014-07-30 2021-06-01 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 원격 조작 장치
KR20170018674A (ko) 2015-08-10 2017-02-20 한국과학기술연구원 레이저 거리 센서의 음영 영역이 제거되는 차량
WO2018101709A1 (ko) 2016-11-30 2018-06-07 현대엠엔소프트 주식회사 자율 주행 제어 장치 및 방법
US11194332B2 (en) 2016-11-30 2021-12-07 Hyundai Mnsoft, Inc. Autonomous driving control apparatus and method
KR20190000843A (ko) * 2017-06-23 2019-01-03 우버 테크놀로지스, 인크. 자율 주행 가능 차량용 충돌-회피 시스템
DE102018215668A1 (de) 2017-09-15 2019-03-21 Hyundai Mobis Co., Ltd. Vorrichtung, Verfahren und System für autonomes Fahren
US11198433B2 (en) 2017-09-15 2021-12-14 Hyundai Mobis Co., Ltd. Apparatus, method and system for autonomous driving
KR20200052391A (ko) 2018-10-22 2020-05-15 주식회사 스프링클라우드 자율 주행 차량의 거리 측정 장치
KR20200052390A (ko) 2018-10-22 2020-05-15 주식회사 스프링클라우드 자율 주행 차량의 거리 측정 장치
US11420653B2 (en) 2019-05-20 2022-08-23 Hyundai Mobis Co., Ltd. Autonomous driving apparatus and method
DE102020113421B4 (de) 2019-05-20 2023-04-06 Hyundai Mobis Co., Ltd. Vorrichtung und verfahren zum autonomen fahren
DE102020113418B4 (de) 2019-05-20 2023-05-11 Hyundai Mobis Co., Ltd. Vorrichtung und verfahren zum autonomen fahren
US11654939B2 (en) 2019-05-20 2023-05-23 Hyundai Mobis Co., Ltd. Autonomous driving apparatus and method that outputs different warnings based on driving risk
US11934204B2 (en) 2019-05-20 2024-03-19 Hyundai Mobis Co., Ltd. Autonomous driving apparatus and method
US11479267B2 (en) 2019-09-27 2022-10-25 Hyundai Mobis Co., Ltd. Autonomous driving apparatus and method
US11685402B2 (en) 2019-09-27 2023-06-27 Hyundai Mobis Co., Ltd. Autonomous driving apparatus and method
KR20230071999A (ko) * 2021-11-17 2023-05-24 주식회사 넥스트칩 영상 신호를 처리하기 위한 전자 장치, 시스템 및 그 동작방법
WO2023090549A1 (ko) * 2021-11-17 2023-05-25 주식회사 넥스트칩 영상 신호를 처리하기 위한 전자 장치, 시스템 및 그 동작방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR19980068399A (ko) 차량 자율 주행 장치 및 제어 방법
EP2559016B1 (en) Video based intelligent vehicle control system
KR101428239B1 (ko) 노면 표식 인식 장치 및 그 인식 방법
US20070282501A1 (en) Driving assist method and driving assist apparatus
EP1110764A3 (en) Apparatus and method for sensing a condition of a vehicle tire
EP1157913A3 (en) Obstacle detection system
CN110832346B (zh) 电子装置和电子装置的控制方法
CN105083161A (zh) 物体识别装置以及物体识别方法
GB2431903A (en) Vehicle parking assisting system and method
US20220137194A1 (en) Light receiving device and range-finding device
JP2001260776A (ja) 車両用障害物警報装置
JP2007280352A (ja) 視線方向判定装置
KR20150096924A (ko) 전방 충돌 차량 선정 방법 및 시스템
CN109747537A (zh) 一种汽车无人驾驶预警系统
WO2003062020A3 (de) Verfahren und anordnung zur bestimmung eines detektionsbereiches eines pre-crash-sensorsystems
JPH1153689A (ja) 車両間通信装置
KR101769796B1 (ko) 지능형 운전자 보조시스템(adas) 기능을 탑재한 차량용 영상기록장치
JP4701961B2 (ja) 歩行者検知装置
JP2009059258A (ja) 障害物接近警告装置
EP1312506A3 (en) A method and system for assisting the driver of a motor vehicle in a lane-change manoeuvre
EP3378461B1 (en) A smart guide device for visually impaired person
JP2006195729A (ja) 車両用警報装置
JP2005143892A (ja) 歩行支援装置
JP2005242914A (ja) 人間認識システム及び画像処理装置
KR100882670B1 (ko) 차량용 장애물 감지 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application