KR102424665B1 - 경보 발생 장치 및 방법 - Google Patents

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KR102424665B1
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Abstract

차선의 종류 또는 상기 차선의 유무에 따라 순차적으로 구분되는 복수의 구간을 갖는 교차로 진입 도로에서 차량의 차선 이탈을 경고하는 경보 발생 장치가 개시된다. 상기 경보 발생 장치는, 상기 차선의 종류 또는 자차의 주변 차량의 속도를 기반으로 차량의 교차로 진입 여부를 판단하고, 상기 복수의 구간 중 자차가 주행 중인 구간을 판단하는 교차로 진입 판단부; 및 상기 교차로 진입 판단부에서 교차로로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 측방향 조향 여부에 기반하여 경보 발생 여부를 결정하는 경보 발생/해제부를 포함한다.

Description

경보 발생 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR GENERATING A WARNING}
본 발명은 자차의 차선 정보와 주변 차량의 속도를 이용하여 자차의 교차로 진입을 판단하고 자차가 현재 차선을 이탈하지 않도록 경보를 발생하는 경보 발생 장치 및 방법에 관한 것이다.
일부 교차로 특성은 점선 후 실선, 실선 끝단 정지선, 정지선 이후 횡단보도 및 실선 상부의 감시 카메라로 구성되어 있다. 교차로의 실선 구간은 30m-70m로, 터널 내의 실선 구간이나 일반 도로의 실선 구간 보다 짧다. 따라서 운전자들은 교차로의 실선에 진입한 후 부득이하게 차선을 바꾸는 일이 비일비재하여, 교통 법규를 위반(차선 위반)함으로써 벌점을 받거나 벌금을 내어 스트레스가 높은 실정이다.
전술한 배경기술은 발명자가 본 발명의 도출을 위해 보유하고 있었거나, 본 발명의 도출 과정에서 습득한 기술 정보로서, 반드시 본 발명의 출원 전에 일반 공중에게 공개된 공지기술이라 할 수는 없다.
국내 등록특허공보 제10-1685900호
본 발명은 전술한 문제점 및/또는 한계를 해결하기 위해 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 자차의 차선 정보와 주변 차량의 속도를 이용하여 자차의 실선 교차로 진입을 판단하고 자차가 현재 차선을 이탈하지 않도록 경보를 발생하여 운전자의 차선 위반 스트레스를 경감시켜 주는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 기술적 수단으로 본 발명은,
차선의 종류 또는 상기 차선의 유무에 따라 순차적으로 구분되는 복수의 구간을 갖는 교차로 진입 도로에서 차량의 차선 이탈을 경고하는 경보 발생 장치에 있어서,
상기 차선의 종류 또는 자차의 주변 차량의 속도를 기반으로 차량의 교차로 진입 여부를 판단하고, 상기 복수의 구간 중 자차가 주행 중인 구간을 판단하는 교차로 진입 판단부; 및
상기 교차로 진입 판단부에서 교차로로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 측방향 조향 여부에 기반하여 경보 발생 여부를 결정하는 경보 발생/해제부;
를 포함하는 경보 발생 장치를 제공한다.
상기 교차로 진입 판단부는, 상기 자차가 주행 중인 자차선의 전방 차량의 속도가 감소하는 경우 교차로로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
상기 교차로 진입 판단부는, 상기 자차가 주행 중인 자차선의 좌우 차선의 전방 차량의 속도가 감소하는 경우 교차로로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
상기 교차로 진입 판단부는, 상기 자차가, 차선이 점선인 제1 구간, 차선이 존재하지 않는 제2 구간, 차선이 점선인 제3 구간 및 차선이 실선인 제4 구간을 순차적으로 주행한 경우 교차로로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
상기 교차로 진입 판단부는, 상기 자차가, 차선이 점선인 제1 구간, 차선이 존재하지 않는 제2 구간, 차선이 점선인 제3 구간 및 차선이 실선인 제4 구간을 순차적으로 주행하고, 상기 자차가 주행 중인 자차선과 그 좌우 차선의 전방 차량의 속도가 감소한 경우 교차로로 진입할 수 있다.
상기 경보 발생/해제부는, 상기 교차로 진입 판단부에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시킬 수 있다.
상기 경보 발생/해제부는, 상기 교차로 진입 판단부에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향의 변경에 의해 1차 경보를 발생시키고, 상기 1차 경보와 동일한 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시키지 않을 수 있다.
상기 경보 발생/해제부는, 상기 교차로 진입 판단부에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향의 변경에 의해 1차 경보를 발생시키고, 상기 1차 경보와 반대 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 2차 경보를 발생시킬 수 있다.
상기 경보 발생/해제부는, 상기 2차 경보 이후 상기 2차 경보를 발생시킨 조향 방향과 동일한 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시킬 수 있다.
본 발명의 경보 장치는, 상기 자차가 상기 복수의 구간 중 최종 구간에 진입한 것을 판단하는 교차로 진출 판단부를 더 포함하며, 상기 교차로 진출 판단부에 의해 차량이 상기 최종 구간에 진입한 것으로 판단한 경우, 상기 경보 발생/해제부는 경보 발생을 해제할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 다른 기술적 수단으로 본 발명은,
차선의 종류 또는 상기 차선의 유무에 따라 순차적으로 구분되는 복수의 구간을 갖는 교차로 진입 도로에서 차량의 차선 이탈을 경고하는 경보 발생 방법에 있어서,
상기 차선의 종류 또는 자차의 주변 차량의 속도를 기반으로 차량의 교차로 진입 여부를 판단하고, 상기 복수의 구간 중 자차가 주행 중인 구간을 판단하는 교차로 진입 판단 단계; 및
상기 교차로 진입 판단부에서 교차로로 진입한 것으로 판단된 경우 자차의 측방향 조향 여부에 기반하여 경보 발생 여부를 결정하는 경보 발생/해제 단계;
를 포함하는 경보 발생 방법을 제공한다.
상기 교차로 진입 판단 단계는, 상기 자차가 주행 중인 자차선의 전방 차량의 속도가 감소하는 경우 교차로로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
상기 교차로 진입 판단 단계는, 상기 자차가 주행 중인 자차선의 좌우 차선의 전방 차량의 속도가 감소하는 경우 교차로로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
상기 교차로 진입 판단 단계는, 상기 자차가, 차선이 점선인 제1 구간, 차선이 존재하지 않는 제2 구간, 차선이 점선인 제3 구간 및 차선이 실선인 제4 구간을 순차적으로 주행한 경우 교차로로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
상기 교차로 진입 판단 단계는, 상기 자차가, 차선이 점선인 제1 구간, 차선이 존재하지 않는 제2 구간, 차선이 점선인 제3 구간 및 차선이 실선인 제4 구간을 순차적으로 주행하고, 상기 자차가 주행 중인 자차선과 그 좌우 차선의 전방 차량의 속도가 감소한 경우 교차로로 진입한 것으로 판단할 수 있다.
상기 경보 발생/해제 단계는, 상기 교차로 진입 판단 단계에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시킬 수 있다.
상기 경보 발생/해제 단계는, 상기 교차로 진입 판단 단계에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향의 변경에 의해 1차 경보를 발생시키고, 상기 1차 경보와 동일한 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시키지 않을 수 있다.
상기 경보 발생/해제 단계는, 상기 교차로 진입 판단 단계에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향의 변경에 의해 1차 경보를 발생시키고, 상기 1차 경보와 반대 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 2차 경보를 발생시킬 수 있다.
상기 경보 발생/해제 단계는, 상기 2차 경보 이후 상기 2차 경보를 발생시킨 조향 방향과 동일한 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시킬 수 있다.
본 발명의 경보 방법은, 상기 자차가 상기 복수의 구간 중 최종 구간에 진입한 것을 판단하고 경보 발생을 해제하는 교차로 진출 판단 단계를 더 포함할 수 있다.
전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다.
실시 예들에 따르면, 자차의 차선 정보와 주변 차량의 속도를 이용하여 자차의 실선 교차로 진입을 판단하고 자차가 현재 차선을 이탈하지 않도록 경보를 발생하여 운전자의 차선 위반 스트레스를 경감시켜 줄 수 있다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 장치를 실현할 수 있는 교차로를 포함하는 도로의 특성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 3은 도 2의 경보 발생 장치 중 프로세서의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 4는 도 1의 교차로 상에서 경보를 발생하는 경우를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 설명되는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 아래에서 제시되는 실시 예들로 한정되는 것이 아니라, 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있고, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 아래에 제시되는 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 장치를 실현할 수 있는 교차로를 포함하는 도로의 특성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 1을 참조하면, 교차로를 포함하는 도로는 제1 구간(110) 내지 제5 구간(150)과, 감시 카메라(160)를 포함할 수 있다. 여기서 제3 구간(130) 내지 제5 구간(150)과 감시 카메라(160)가 교차로에 해당할 수 있다.
제1 구간(110)은 교차로 진입 전 차량이 주행할 수 있는 점선 차선 구간을 포함할 수 있으며, 일 실시 예로 도 1에서 제1 구간(110)은 3 차선을 포함할 수 있다.
제2 구간(120)은 교차로 진입 전 차량이 주행할 수 있으나 차선이 존재하지 않는 블랭킹 구간을 포함할 수 있으며, 지정된 거리(예를 들어, 제1 거리)만큼 존재할 수 있다.
제3 구간(130)은 교차로 진입 후 차량이 주행할 수 있는 점선 차선 구간을 포함할 수 있으며, 지정된 거리(예를 들어, 제2 거리)만큼 존재할 수 있다. 제3 구간(130)은 제1 구간(110) 보다 더 많은 차선으로 구성된 구간을 포함할 수 있는데, 일 실시 예로 도 1에서 제3 구간(120)은 4 차선을 포함할 수 있다. 따라서 제3 구간(120)의 차선 폭은 제1 구간(110)의 차선 폭 보다 더 좁을 수 있다.
제4 구간(140)은 교차로 진입 후 차량이 주행할 수 있는 실선 차선 구간을 포함할 수 있으며, 제3 구간(130)과 동일한 수의 차선으로 구성될 수 있다. 제4 구간(140)의 차선 폭은 제3 구간(130)의 차선 폭과 동일할 수 있다. 여기서 제4 구간(140)에는 감시 카메라(160)가 구비되어 있어서, 차량이 제4 구간(140)에서 차선을 이탈하는 경우 교통 법규를 위반하였다고 판단하고 차량의 번호판을 촬영할 수 있다. 제4 구간(140)의 끝에는 전방에 위치한 신호등(미도시)에 빨간 불이 켜졌을 때 차량이 이에 맞춰 정지해야 하는 정지선(141)을 더 포함할 수 있다.
제5 구간(150)은 정지선(141) 이후의 횡단보도 구간을 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 장치를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이고, 도 3은 도 2의 경보 발생 장치 중 프로세서의 상세 구성을 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 2 및 도 3을 참조하면, 경보 생성 장치(200)는 영상 촬영부(210), 속도 감지부(220), 메모리(230), 프로세서(240) 및 경보 출력부(250)를 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 프로세서(240)는 교차로 진입 판단부(241), 경보 발생/해제부(242) 및 교차로 진출 판단부(243)를 포함할 수 있고, 경보 출력부(250)는 음향 출력부(251), 디스플레이부(252) 및 스티어링 휠(253)을 포함할 수 있다.
영상 촬영부(210)는 차량에 구비되어 차량 주변의 영상 프레임을 촬영할 수 있는 카메라를 포함할 수 있다. 영상 촬영부(210)가 촬영한 영상 프레임은 프로세서(240)로 출력할 수 있다. 여기서, 카메라는 예컨대 COMS(complementary metal-oxide semiconductor) 모듈(미도시) 또는 CCD(charge coupled device) 모듈(미도시) 등을 이용하여 촬영영역 내의 피사체를 촬영하는 카메라를 의미하는 것으로, 입력되는 영상 프레임은 렌즈(미도시)를 통해 COMS 모듈 또는 CCD 모듈로 제공되고, COMS 모듈 또는 CCD 모듈은 렌즈를 통과한 피사체의 광신호를 전기적 신호로 변환하여 출력할 수 있다. 이와 같은 카메라 내부에는 영상 신호 처리부(미도시)가 구비되어 있어서, 촬영한 영상 프레임에 대하여 노이즈를 저감하고, 감마 보정(gamma correction), 색필터 배열보간(color filter array interpolation), 색 매트릭스(color matrix), 색보정(color correction), 색 향상(color enhancement) 등의 화질 개선을 위한 영상 신호 처리를 수행할 수 있다. 또한, 영상 신호 처리부는 기능적으로 색채 처리, 블러 처리, 에지 강조 처리, 영상 해석 처리, 영상 인식 처리, 영상 이펙트 처리 등도 수행할 수 있다. 영상 인식 처리로 얼굴 인식, 장면 인식 처리 등을 행할 수 있다. 예를 들어, 휘도 레벨 조정, 색 보정, 콘트라스트 조정, 윤곽 강조 조정, 화면 분할 처리, 캐릭터 영상 등 생성 및 영상의 합성 처리 등을 수행할 수 있다.
속도 감지부(220)는 차량의 현재 속도를 감지할 수 있다. 속도 감지부(220)는 차량의 바퀴의 회전속도를 감지하거나 차량의 엔진과 연결된 변속기의 출력축의 회전속도를 감지하여 차량의 현재 속도를 산출할 수 있다. 더 나아가 속도 감지부(220)는 차량 주변의 오브젝트(예를 들어, 주변 차량)의 속도를 감지할 수 있다. 이를 위해 속도 감지부(220)는 레이더 센서(미도시)를 더 구비할 수 있다. 레이더 센서는 차량에 구비되어 레이더를 발진하고, 오브젝트(예를 들어, 주변 차량)으로부터 반사된 신호를 수신하여, 프로세서(240)로 출력하면, 프로세서(240)는 레이더 센서에서 출력되는 신호를 이용하여 차량과 오브젝트 사이의 종방향(longitudinal) 거리 정보, 횡 방향(lateral) 거리 정보, 상대속도 정보, 상대가속도 정보 및 오브젝트의 움직임 정보 중 하나 이상을 산출할 수 있다.
메모리(230)는 경보 발생 장치(200)를 제어하기 위한 다양한 데이터, 프로그램을 저장할 수 있다. 예를 들어, 0을 중심으로 조향각 값이 0보다 크면 스티어링 휠(253)이 제1 방향(예를 들어, 왼쪽)으로 움직였음을 나타내는 정보와, 0을 중심으로 조향각 값이 0보다 작으면 스티어링 휠(253)이 제2 방향(예를 들어, 오른쪽)으로 움직였음을 나타내는 정보를 저장할 수 있다.
또한 메모리(230)에 저장되는 프로그램은 하나 이상의 인스트럭션을 포함할 수 있다. 본 실시 예에서 메모리(230)에 저장된 프로그램(하나 이상의 인스트럭션)은 프로세서(240)에 의해 액세스 되어 실행될 수 있다. 여기서, 인스트럭션은 제1 인스트럭션 내지 제8 인스트럭션을 포함할 수 있다.
제1 인스트럭션은 영상 촬영부(210)가 촬영한 영상 프레임 및 속도 감지부(220)의 속도 신호를 수신하여 차량이 교차로를 포함하는 제1 구간(110) 내지 제5 구간(150)으로 구성된 도로 주행 중 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 프로그램을 포함할 수 있다. 이는 교차로에 진입하는 차량의 경우 일반적으로 속도가 감소하는데 기인한 것이다.
제2 인스트럭션은 영상 촬영부(210)가 촬영한 영상 프레임 및 속도 감지부(220)의 속도 신호를 수신하여 자차선 좌우 전방 차량의 속도 감소를 판단하는 프로그램을 포함할 수 있다. 이는 교차로에 진입하는 차량의 경우 일반적으로 속도가 감소하는데 기인한 것이다.
제3 인스트럭션은 영상 촬영부(210)가 촬영한 영상 프레임을 수신하여 차선 타입의 판단에 의해 점선으로 표시된 제3 구간(130)에서 실선으로 표시된 제4 구간(140)으로의 변경을 판단하는 프로그램을 포함할 수 있다.
제4 인스트럭션은 영상 촬영부(210)가 촬영한 영상 프레임 및 속도 감지부(220)의 속도 신호를 수신하여 차선의 타입이 제3 구간(130)에서 제4 구간(140)으로 변경되고 자차선 및 좌우 전방 차량의 속도가 감소되면 교차로에 진입하였다고 판단하는 프로그램을 포함할 수 있다.
여기서 제1 인스트럭션 내지 제4 인스트럭션은 병렬적으로 동시에 수행될 수 있다.
제5 인스트럭션은 제1 인스트럭션 내지 제4 인스트럭션 실행 후에 제4 구간(140)에서 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행, 제2 방향으로 주행 및 제1 방향 이후 제2 방향으로 주행 중 어느 하나로 주행하는 경우 경보 발생 조건을 생성하는 프로그램을 포함할 수 있다. 제5 인스트럭션 실행으로 경보 발생 조건을 만족하는 경우 경보 발생 신호가 경보 출력부(250)로 전송되어 경보를 출력할 수 있다.
제6 인스트럭션은 차량이 제5 구간(150)의 진입을 시작하면 경보 발생 해제 조건을 생성하는 프로그램을 포함할 수 있다. 제6 인스트럭션 실행으로 차량은 교차로에서 진출하여 더 이상 교차로 차선 이탈에 대한 경보를 출력하지 않을 수 있다.
제7 인스트럭션은 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행 한 후 다시 제1 방향으로 주행하는 경우 또는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제2 방향으로 주행 한 후 다시 제2 방향으로 주행하는 경우에 경보 발생 해제 조건을 생성하는 프로그램을 포함할 수 있다. 여기서 차량이 현재 차선에서 동일한 방향을 두 번 주행하는 경우에는 1회의 경보 신호를 발생하고, 차량이 현재 차선에서 제1 방향으로 주행하다가 제2 방향으로 주행하는 경우에는 2회의 경보 신호를 발생할 수 있다. 이후 차량 주행 방향의 변경은 운전자의 의지라고 판단하고 더 이상 경보를 발생하지 않을 수 있다.
제8 인스트럭션은 제4 구간(140)의 오인식을 방지하기 위해 현재 차량 앞에 선행 차량이 존재하고 두 차량 간의 간격이 일정 거리 이내이면 현재 차량의 이전 주행 상황을 바탕으로 제4 구간(140)의 진입을 정확하게 판단하는 프로그램을 포함할 수 있다. 여기서, 현재 차량 앞에 선행 차량이 존재하고 두 차량 간의 간격이 일정 거리 이내이면 제4 구간(140)을 실선 구간이 아닌 점선 구간으로 판단하는 오류가 발생할 수 있다. 따라서 현재 차량 앞에 선행 차량이 존재하고 두 차량 간의 간격이 일정 거리 이내이면 현재 차량의 이전 주행 상황을 판단하여 제1 구간(110) 내지 제3 구간(130)을 주행한 후에 점선 구간의 발생을 판단 시, 이 점선 구간을 제4 구간(140)의 실선으로 판단할 수 있다.
이러한 메모리(230)는 내장 메모리 및/또는 외장 메모리를 포함할 수 있으며, DRAM, SRAM, 또는 SDRAM 등과 같은 휘발성 메모리, OTPROM(one time programmable ROM), PROM, EPROM, EEPROM, mask ROM, flash ROM, NAND 플래시 메모리, 또는 NOR 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, SSD. CF(compact flash) 카드, SD 카드, Micro-SD 카드, Mini-SD 카드, Xd 카드, 또는 메모리 스틱(memory stick) 등과 같은 플래시 드라이브, 또는 HDD와 같은 저장 장치를 포함할 수 있다.
프로세서(240)는 경보 발생 장치(200)의 전반적인 동작 상태를 제어할 수 있다. 이러한 프로세서(240)는 일종의 중앙처리장치로서 내부 메모리(미도시)에 탑재된 제어 소프트웨어를 구동하여 다양한 기능을 제공할 수 있다. 여기서, '프로세서(processor, 240)'는, 예를 들어 프로그램 내에 포함된 코드 또는 명령으로 표현된 기능을 수행하기 위해 물리적으로 구조화된 회로를 갖는, 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치를 의미할 수 있다. 이와 같이 하드웨어에 내장된 데이터 처리 장치의 일 예로써, 마이크로프로세서(microprocessor), 중앙처리장치(central processing unit: CPU), 프로세서 코어(processor core), 멀티프로세서(multiprocessor), ASIC(application-specific integrated circuit), FPGA(field programmable gate array) 등의 처리 장치를 망라할 수 있으나, 본 발명의 범위가 이에 한정되는 것은 아니다
본 실시 예에서 프로세서(240)는 교차로 진입 판단부(241), 경보 발생/해제부(242) 및 교차로 진출 판단부(243)를 포함할 수 있다. 여기서 프로세서(240)는 메모리(230)를 액세스하여 제1 인스트럭션 내지 제6 인스럭션을 실행하면서, 교차로 진입 판단부(241), 경보 발생/해제부(242) 및 교차로 진출 판단부(243)와 유기적으로 동작하여 경보 발생 신호 또는 경보 발행 해제 신호를 생성할 수 있다.
교차로 진입 판단부(231)는 메모리(230)를 액세스하여 제1 인스트럭션 내지 제4 인스트럭션을 실행함으로써 차량의 교차로 진입을 판단할 수 있다. 교차로 진입 판단부(231)는 자차선 전방의 차량 속도와 자차의 속도를 감지하여 자차선 전방의 차량 속도가 감소하였는지 판단하여 자차가 교차로에 진입하였는지 판단할 수 있다. 또한 교차로 진입 판단부(231)는 자차선 전방의 차량속도가 감소한 상태에서 자차의 좌우 전방 차량의 속도와 자차의 속도를 감지하여 자차의 좌우 전방의 차량 속도가 감소하였는지 판단하여 자차가 교차로에 진입하였는지 판단할 수 있다. 교차로 진입 판단부(231)는 제1 구간(110) 내지 제5 구간(150)을 주행하면서 영상 프레임을 이용하여 실시간으로 차선의 타입이 점선인지 실선인지 판단할 수 있다. 교차로 진입 판단부(231)는 영상 프레임을 이용하여 제1 구간(110) 및 제2 구간(120)을 거쳐 점선 구간으로서의 제3 구간(130) 및 실선 구간으로서의 제4 구간(140)에 진입하였는지 판단하여 자차가 교차로에 진입하였는지 판단할 수 있다. 교차로 진입 판단부(231)는 차선의 타입이 제3 구간(130)에서 제4 구간(140)으로 변경되고 자차선 및 좌우 전방 차량의 속도가 감소되면 최종적으로 교차로에 진입하였다고 판단할 수 있다.
경보 발생/해제부(242)는 메모리(230)를 액세스하여 제1 인스트럭션 내지 제4 인스트럭션의 실행 후에 제5 인스트럭션을 실행함으로써 경보 신호를 생성할 수 있다. 경보 발생/해제부(242)는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행하는 경우 1회의 경보 신호를 생성할 수 있다. 또한 경보 발생/해제부(242)는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제2 방향으로 주행하는 경우 1회의 경보 신호를 생성할 수 있다. 또한 경보 발생/해제부(242)는 제1 방향으로 주행하다가 제2 방향으로 주행하는 경우에는 2회의 경보 신호를 생성할 수 있다. 여기서 경보 발생/해제부(242)는 메모리(230)를 액세스하여 0을 중심으로 조향각 값이 0보다 크면 스티어링 휠(253)이 제1 방향(예를 들어, 왼쪽)으로 움직였음을 판단하고, 0을 중심으로 조향각 값이 0보다 작으면 스티어링 휠(253)이 제2 방향(예를 들어, 오른쪽)으로 움직였음을 판단할 수 있다.
또한 경보 발생/해제부(242)는 후술하는 제6 인스트럭션을 실행함으로써 경보 신호 생성을 해제할 수 있다. 즉, 경보 발생/해제부(242)는 차량이 제5 구간(150)에 진입하는 경우에 경보 신호 생성을 해제할 수 있다.
또한 경보 발생/해제부(242)는 또는 제5 인스트럭션의 실행 후에 제7 인스트럭션을 실행함으로써 경보 신호 생성을 해제할 수 있다. 즉, 경보 발생/해제부(242)는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행 한 후 다시 제1 방향으로 주행하는 경우 또는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제2 방향으로 주행 한 후 다시 제2 방향으로 주행하는 경우에 경보 신호 생성을 해제할 수 있다. 더 나아가 경보 발생/해제부(242)는 차량이 현재 주행 차선으로부터 제1방향으로 주행하다가 제2 방향으로 주행한 후, 다시 제1 방향으로 주행하는 경우에도 경보 신호 생성을 해제할 수 있다.
도 4는 도 1의 교차로 상에서 경보를 발생하는 경우를 개략적으로 설명하기 위하여 도시한 도면이다. 도 4를 참조하면, 도 4a는 차량이 제3 구간(130)에서 제4 구간(140)으로의 진입을 시작한 후 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행하는 경우에 1회의 경보 신호를 발생할 수 있다. 그러나 경보 신호 발생 후 차량이 다시 제1 방향으로 주행하는 경우 경보 신호 발생을 해제할 수 있다.
도 4b는 차량이 제3 구간(130)에서 제4 구간(140)으로의 진입을 시작한 후 현재 주행 차선으로부터 제2 방향으로 주행하는 경우에 1회의 경보 신호를 발생할 수 있다. 그러나 경보 신호 발생 후 차량이 다시 제2 방향으로 주행하는 경우 경보 신호 발생을 해제할 수 있다.
도 4c는 차량이 제3 구간(130)에서 제4 구간(140)으로의 진입을 시작한 후 현재 주행 차선으로부터 제1 방향으로 주행하다가 제2 방향으로 주행하는 경우에 2회의 경보 신호를 발생할 수 있다. 그러나 경보 신호 발생 후 차량이 다시 제1 방향으로 주행하는 경우 경보 신호 발생을 해제할 수 있다.
교차로 진출 판단부(243)는 메모리(230)를 액세스하여 제6 인스트럭션의 실행함으로써 차량의 교차로 진출을 판단할 수 있다. 즉, 교차로 진출 판단부(243)는 차량이 제5 구간(150)의 진입을 시작한 경우 교차로 진출을 판단하고, 경보 신호 발생을 해제할 수 있다.
선택적 실시 예로 프로세서(240)는 메모리(230)를 액세스하여 제8 인스트럭션을 실행함으로써 제4 구간(140)의 오인식을 방지할 수 있다. 현재 주행 중인 차량 앞에 선행 차량이 존재하고 두 차량 간의 간격이 일정 거리 이내이면 제4 구간(140)을 실선 구간이 아닌 점선 구간으로 판단하는 오류가 발생할 수 있다. 따라서 프로세서(240)는 현재 차량 앞에 선행 차량이 존재하고 두 차량 간의 간격이 일정 거리 이내이면 현재 차량의 이전 주행 상황을 판단하여 제1 구간(110) 내지 제3 구간(130)을 주행한 후에 점선 구간이 발생하였음을 판단 시, 이 점선 구간을 제4 구간(140)의 실선으로 판단할 수 있다.
경보 출력부(250)는 프로세서(240)로부터 전송된 경보 생성 신호 또는 경보 해제 신호를 수신하여 경보를 출력할 수 있다. 음향 출력부(251)는 경보 신호를 운전자가 들을 수 있도록 음향 신호로 출력할 수 있고, 디스플레이부(252)는 경보 신호를 운전자가 볼 수 있도록 디스플레이 신호로 출력할 수 있으며, 스티어링 휠(253)은 경보 신호를 운전자가 촉감으로 느낄 수 있도록 진동 신호로 출력할 수 있다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 경보 발생 방법을 설명하기 위한 흐름도이다. 이하의 설명에서 도 1 내지 도 4에 대한 설명과 중복되는 부분은 그 설명을 생략하기로 한다.
도 5를 참조하면, S510단계에서, 경보 발생 장치(200)는 제1 인스트럭션을 실행하여 차량의 교차로 진입을 판단한다. 도 6은 차량의 교차로 진입 판단 방법을 설명하기 위하여 도시한 흐름도이다.
도 6을 참조하면, S511단계에서, 경보 발생 장치(200)는 주변 차량의 차속을 판단한다. 경보 발생 장치(200)는 자차의 속도를 산출할 수 있고, 레이더 센서를 이용하여 주변 차량의 차속을 산출할 수 있으며, 자차의 속도를 기준으로 하여 주변 차량의 속도가 감소되는지 또는 증가하는지 여부를 판단할 수 있다.
S512단계에서, 경보 발생 장치(200)는 자차와 동일 차선에 있는 전방의 차량 속도가 감소되었는지 판단한다.
S513단계에서, 경보 발생 장치(200)는 자차와 동일 차선에 있는 전방의 차량 속도가 감소하고 있음을 판단한 상태에서 자차의 좌/우 전방에 위치한 차량의 속도가 감소되었는지 판단한다.
S514단계에서, 경보 발생 장치(200)는 제1 구간(110) 내지 제5 구간(150)을 주행하면서 영상 프레임을 이용하여 전방 차선 타입을 판단한다.
S515단계에서, 경보 발생 장치(200)는 영상 프레임을 이용하여 전방 차선 타입이 점선인지 판단한다.
S516단계에서, 경보 발생 장치(200)는 전방 차선 타입이 점선인 경우에 이어서 전방 차선 타입이 점선에서 실선으로 변경되었는지 판단한다. 여기서 경보 발생 장치(200)는 전방 차선 타입이 점선에서 실선으로 변경된 경우, 점선 구간을 제3 구간(130)으로 판단하고, 실선 구간을 제4 구간(140)으로 판단할 수 있다.
S517단계에서, 경보 발생 장치(200)는 전방 차선 타입이 점선(제3 구간(130))에서 실선(제4 구간(140)으로 변경되고, 자차의 전방/좌/우 중 하나 이상에 위치한 차량의 속도가 감소되었는지 판단한다.
S518단계에서, 경보 발생 장치(200)는 전방 차선 타입이 점선(제3 구간(130))에서 실선(제4 구간(140)으로 변경되고, 자차의 전방/좌/우 중 하나 이상에 위치한 차량의 속도가 감소된 경우 차량이 교차로에 진입하였다고 판단한다.
도 5로 돌아와서, S520단계에서, 경보 발생 장치(200)는 제5 인스트럭션을 실행하여 경보 발생 조건을 만족하는 경우 경보를 발생한다.
S530단계에서, 경보 발생 장치(200)는 제6 인스트럭션을 실행하여 교차로를 진출하였는지 판단한다. 여기서 교차로 진출판단은 차량이 제5 구간(150)으로 진입한 경우를 포함할 수 있다.
S540단계에서, 경보 발생 장치(200)는 제7 인스트럭션을 실행하여 경보 발생을 해제한다.
이상 설명된 본 발명에 따른 실시 예는 컴퓨터 상에서 다양한 구성요소를 통하여 실행될 수 있는 컴퓨터 프로그램의 형태로 구현될 수 있으며, 이와 같은 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 매체에 기록될 수 있다. 이때, 매체는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical medium), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은, 프로그램 명령어를 저장하고 실행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치를 포함할 수 있다.
한편, 상기 컴퓨터 프로그램은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 예에는, 컴파일러에 의하여 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용하여 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함될 수 있다.
본 발명의 명세서(특히 특허청구범위에서)에서 "상기"의 용어 및 이와 유사한 지시 용어의 사용은 단수 및 복수 모두에 해당하는 것일 수 있다. 또한, 본 발명에서 범위(range)를 기재한 경우 상기 범위에 속하는 개별적인 값을 적용한 발명을 포함하는 것으로서(이에 반하는 기재가 없다면), 발명의 상세한 설명에 상기 범위를 구성하는 각 개별적인 값을 기재한 것과 같다.
본 발명에 따른 방법을 구성하는 단계들에 대하여 명백하게 순서를 기재하거나 반하는 기재가 없다면, 상기 단계들은 적당한 순서로 행해질 수 있다. 반드시 상기 단계들의 기재 순서에 따라 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 본 발명에서 모든 예들 또는 예시적인 용어(예들 들어, 등등)의 사용은 단순히 본 발명을 상세히 설명하기 위한 것으로서 특허청구범위에 의해 한정되지 않는 이상 상기 예들 또는 예시적인 용어로 인해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다. 또한, 당업자는 다양한 수정, 조합 및 변경이 부가된 특허청구범위 또는 그 균등물의 범주 내에서 설계 조건 및 팩터에 따라 구성될 수 있음을 알 수 있다.
따라서, 본 발명의 사상은 상기 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 또는 이로부터 등가적으로 변경된 모든 범위는 본 발명의 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.
200: 경보 생성 장치
210: 영상 촬영부
220: 속도 감지부
230: 메모리
240: 프로세서
250: 경보 출력부

Claims (20)

  1. 차선의 종류 또는 상기 차선의 유무에 따라 순차적으로 구분되는 복수의 구간을 갖는 교차로 진입 도로에서 차량의 차선 이탈을 경고하는 경보 발생 장치에 있어서,
    상기 차선의 종류 또는 자차의 주변 차량의 속도를 기반으로 차량의 교차로 진입 여부를 판단하고, 상기 복수의 구간 중 자차가 주행 중인 구간을 판단하는 교차로 진입 판단부; 및
    상기 교차로 진입 판단부에서 교차로로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 측방향 조향 여부에 기반하여 경보 발생 여부를 결정하는 경보 발생/해제부;를 포함하고,
    상기 교차로 진입 판단부는, 상기 자차가 주행 중인 자차선의 전방 차량의 속도가 감소하는 경우 교차로로 진입한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경보 발생 장치.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서, 상기 교차로 진입 판단부는,
    상기 자차가 주행 중인 자차선의 좌우 차선의 전방 차량의 속도가 감소하는 경우 교차로로 진입한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경보 발생 장치.
  4. 차선의 종류 또는 상기 차선의 유무에 따라 순차적으로 구분되는 복수의 구간을 갖는 교차로 진입 도로에서 차량의 차선 이탈을 경고하는 경보 발생 장치에 있어서,
    상기 차선의 종류 또는 자차의 주변 차량의 속도를 기반으로 차량의 교차로 진입 여부를 판단하고, 상기 복수의 구간 중 자차가 주행 중인 구간을 판단하는 교차로 진입 판단부; 및
    상기 교차로 진입 판단부에서 교차로로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 측방향 조향 여부에 기반하여 경보 발생 여부를 결정하는 경보 발생/해제부;를 포함하고,
    상기 교차로 진입 판단부는, 상기 자차가, 차선이 점선인 제1 구간, 차선이 존재하지 않는 제2 구간, 차선이 점선인 제3 구간 및 차선이 실선인 제4 구간을 순차적으로 주행한 경우 교차로로 진입한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경보 발생 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 교차로 진입 판단부는,
    상기 자차가, 차선이 점선인 제1 구간, 차선이 존재하지 않는 제2 구간, 차선이 점선인 제3 구간 및 차선이 실선인 제4 구간을 순차적으로 주행하고, 상기 자차가 주행 중인 자차선과 그 좌우 차선의 전방 차량의 속도가 감소한 경우 교차로로 진입한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경보 발생 장치.
  6. 차선의 종류 또는 상기 차선의 유무에 따라 순차적으로 구분되는 복수의 구간을 갖는 교차로 진입 도로에서 차량의 차선 이탈을 경고하는 경보 발생 장치에 있어서,
    상기 차선의 종류 또는 자차의 주변 차량의 속도를 기반으로 차량의 교차로 진입 여부를 판단하고, 상기 복수의 구간 중 자차가 주행 중인 구간을 판단하는 교차로 진입 판단부; 및
    상기 교차로 진입 판단부에서 교차로로 진입한 것으로 판단된 경우, 차량의 측방향 조향 여부에 기반하여 경보 발생 여부를 결정하는 경보 발생/해제부;를 포함하고,
    상기 경보 발생/해제부는, 상기 교차로 진입 판단부에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시키는 것을 특징으로 하는 경보 발생 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 경보 발생/해제부는,
    상기 교차로 진입 판단부에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향의 변경에 의해 1차 경보를 발생시키고, 상기 1차 경보와 동일한 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시키지 않는 것을 특징으로 하는 경보 발생 장치.
  8. 제6항에 있어서, 상기 경보 발생/해제부는,
    상기 교차로 진입 판단부에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향의 변경에 의해 1차 경보를 발생시키고, 상기 1차 경보와 반대 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 2차 경보를 발생시키는 것을 특징으로 하는 경보 발생 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 경보 발생/해제부는,
    상기 2차 경보 이후 상기 2차 경보를 발생시킨 조향 방향과 동일한 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시키는 것을 특징으로 하는 경보 발생 장치.
  10. 제1항, 제4항 및 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차가 상기 복수의 구간 중 최종 구간에 진입한 것을 판단하는 교차로 진출 판단부를 더 포함하며,
    상기 교차로 진출 판단부에 의해 차량이 상기 최종 구간에 진입한 것으로 판단한 경우, 상기 경보 발생/해제부는 경보 발생을 해제하는 것을 특징으로 하는 경보 발생 장치.
  11. 차선의 종류 또는 상기 차선의 유무에 따라 순차적으로 구분되는 복수의 구간을 갖는 교차로 진입 도로에서 차량의 차선 이탈을 경고하는 경보 발생 방법에 있어서,
    상기 차선의 종류 또는 자차의 주변 차량의 속도를 기반으로 차량의 교차로 진입 여부를 판단하고, 상기 복수의 구간 중 자차가 주행 중인 구간을 판단하는 교차로 진입 판단 단계; 및
    상기 교차로 진입 판단부에서 교차로로 진입한 것으로 판단된 경우 자차의 측방향 조향 여부에 기반하여 경보 발생 여부를 결정하는 경보 발생/해제 단계;를 포함하고,
    상기 교차로 진입 판단 단계는, 상기 자차가 주행 중인 자차선의 전방 차량의 속도가 감소하는 경우 교차로로 진입한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경보 발생 방법.
  12. 삭제
  13. 제11항에 있어서, 상기 교차로 진입 판단 단계는,
    상기 자차가 주행 중인 자차선의 좌우 차선의 전방 차량의 속도가 감소하는 경우 교차로로 진입한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경보 발생 방법.
  14. 차선의 종류 또는 상기 차선의 유무에 따라 순차적으로 구분되는 복수의 구간을 갖는 교차로 진입 도로에서 차량의 차선 이탈을 경고하는 경보 발생 방법에 있어서,
    상기 차선의 종류 또는 자차의 주변 차량의 속도를 기반으로 차량의 교차로 진입 여부를 판단하고, 상기 복수의 구간 중 자차가 주행 중인 구간을 판단하는 교차로 진입 판단 단계; 및
    상기 교차로 진입 판단부에서 교차로로 진입한 것으로 판단된 경우 자차의 측방향 조향 여부에 기반하여 경보 발생 여부를 결정하는 경보 발생/해제 단계;를 포함하고,
    상기 교차로 진입 판단 단계는, 상기 자차가, 차선이 점선인 제1 구간, 차선이 존재하지 않는 제2 구간, 차선이 점선인 제3 구간 및 차선이 실선인 제4 구간을 순차적으로 주행한 경우 교차로로 진입한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경보 발생 방법.
  15. 제14항에 있어서, 상기 교차로 진입 판단 단계는,
    상기 자차가, 차선이 점선인 제1 구간, 차선이 존재하지 않는 제2 구간, 차선이 점선인 제3 구간 및 차선이 실선인 제4 구간을 순차적으로 주행하고, 상기 자차가 주행 중인 자차선과 그 좌우 차선의 전방 차량의 속도가 감소한 경우 교차로로 진입한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 경보 발생 방법.
  16. 차선의 종류 또는 상기 차선의 유무에 따라 순차적으로 구분되는 복수의 구간을 갖는 교차로 진입 도로에서 차량의 차선 이탈을 경고하는 경보 발생 방법에 있어서,
    상기 차선의 종류 또는 자차의 주변 차량의 속도를 기반으로 차량의 교차로 진입 여부를 판단하고, 상기 복수의 구간 중 자차가 주행 중인 구간을 판단하는 교차로 진입 판단 단계; 및
    상기 교차로 진입 판단부에서 교차로로 진입한 것으로 판단된 경우 자차의 측방향 조향 여부에 기반하여 경보 발생 여부를 결정하는 경보 발생/해제 단계;를 포함하고,
    상기 경보 발생/해제 단계는, 상기 교차로 진입 판단 단계에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시키는 것을 특징으로 하는 경보 발생 방법.
  17. 제16항에 있어서, 상기 경보 발생/해제 단계는,
    상기 교차로 진입 판단 단계에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향의 변경에 의해 1차 경보를 발생시키고, 상기 1차 경보와 동일한 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시키지 않는 것을 특징으로 하는 경보 발생 방법.
  18. 제16항에 있어서, 상기 경보 발생/해제 단계는,
    상기 교차로 진입 판단 단계에서 상기 자차가 교차로로 진입한 것으로 판단한 이 후, 차량의 조향 방향의 변경에 의해 1차 경보를 발생시키고, 상기 1차 경보와 반대 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 2차 경보를 발생시키는 것을 특징으로 하는 경보 발생 방법.
  19. 제18항에 있어서, 상기 경보 발생/해제 단계는,
    상기 2차 경보 이후 상기 2차 경보를 발생시킨 조향 방향과 동일한 방향으로 조향 방향이 변경되는 경우 경보를 발생시키는 것을 특징으로 하는 경보 발생 방법.
  20. 제11항, 제14항 및 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 자차가 상기 복수의 구간 중 최종 구간에 진입한 것을 판단하고 경보 발생을 해제하는 교차로 진출 판단 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 경보 발생 방법.
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