KR20230021356A - 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물체의 운반 시 로봇의 움직임이 크게 제한되지 않으며, 자유도 높은 조작이 가능한 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇은 탄성을 갖는 재질로 이루어진 그리퍼 바디(100); 상기 그리퍼 바디(100)의 양측에서 연장되어 그 내부에 이격공간(210)이 형성되는 한 쌍의 파지부(200); 상기 그리퍼 바디(100)에 고정되어 로봇의 정렬과 이동을 제어하는 베이스 자석(300); 및 상기 파지부(200)의 단부에 회전 가능하게 구비되어 로봇의 그리퍼 운동을 제어하는 그리퍼 자석(400);을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇{Magnetic field driven wireless gripper robot}
본 발명은 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물체의 운반 시 로봇의 움직임이 크게 제한되지 않으며, 자유도 높은 조작이 가능한 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 혈관 질환 치료를 위해서는 카테터(catheter)를 기반으로 하는 혈관 질환 치료용 기구들이 주로 사용되고 있다.
카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법은 혈관이 혈전 또는 죽상종으로 인하여 막히는 경우 대퇴동맥을 통해 카테터를 삽입하여 흡입 또는 절제를 통해 혈관 내의 혈전 또는 죽상종을 제거하고 필요에 따라 혈관을 팽창시킬 수 있는 풍선이나 스텐트를 사용함으로써 혈관 질환을 치료하는 방법이다.
이러한 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법은 가슴을 개복한 뒤 막힌 혈관 옆으로 새로운 혈관을 연결하여 혈액의 흐름을 바꿔주는 혈관 우회술에 비하여 비교적 간단하고 시술로 알려져 있다.
그러나, 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법은 기본적으로 혈관 내부로 가이드 와이어가 삽입될 수 있는 경우에만 가능한 것이므로, 실제 심장을 둘러싸고 있는 관상동맥의 경우에는 매우 많은 분기된 혈관들이 있으므로 삽입에 어려움이 있고 특히, 만성완전협착(CTO : Chronic Total Occlusion)의 경우에는 혈관이 완전히 막혀 석회화되어 굳어지므로 가이드 와이어가 삽입되기 어려운 문제점이 있다.
특히, 만성완전협착의 경우에는 카테터 이용시 수술 성공률이 50% 내지 60% 정도에 머물러 있어 새로운 대안이 절실히 필요한 상황이다.
이러한 문제를 해결하기 위한 기술의 일예가 하기 문헌 1 내지 문헌 2에 개시되어 있다.
특허문헌 1에는 피검체의 혈관 내부를 이동하는 로봇 본체; 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체를 구동하게 하는 구동부; 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 혈관 질환을 치료하는 치료부; 및 상기 치료부를 제어하는 로봇 제어부;를 포함하고, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 선두부에 구비되어 혈관 질환을 물리적으로 치료하는 마이크로드릴을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇에 대해 개시되어 있다.
특허문헌 2에는 중심축과, 상기 중심축의 둘레를 따라 나선형상으로 형성되는 나선형 돌기를 포함하여 이루어지는 바디부; 싱기 바디부의 일측에 형성되며 일측으로 향할수록 폭이 좁아지는 테이퍼 형상으로 이루어지는 콘부와, 상기 콘부의 외주면을 따라 테이퍼 형상을 가지는 나선형상으로 형성되는 나선팁을 포함하여 이루어지는 그리퍼;를 포함하고, 상기 콘부는 동일하게 형성되는 제1하프콘부 및 제2하프콘부가 서로 마주보며 결합되어 형성되되, 각각의 상기 하프콘부에는 핀조인트가 형성되어 상기 바디부의 핀과 결합되도록 이루어지는 것을 특징으로 하는 나선형 마그네틱 로봇에 대해 개시되어 있다.
그러나, 상기와 같은 종래의 기술은 물체의 운반 시 로봇의 움직임이 크게 제한되는 한편, 분리 및 조립 등의 자유도 높은 조작이 불가능하다는 문제가 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1083345호(2011.11.08. 등록) 대한민국 등록특허공보 제10-2195283호(2020.12.18. 등록)
본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 외부 자기장의 변화에 따라 혈관 내에서 이동이 가능하고, 파지부의 개폐에 따라 혈관 내에서 다양한 물체를 파지하여 해당 지점까지 운반시키거나 또는 혈관 내 조직을 떼어내는 작업 등을 수행할 수 있는 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇을 제공하는데 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇은 탄성을 갖는 재질로 이루어진 그리퍼 바디(100); 상기 그리퍼 바디(100)의 양측에서 연장되어 그 내부에 이격공간(210)이 형성되는 한 쌍의 파지부(200); 상기 그리퍼 바디(100)에 고정되어 로봇의 정렬과 이동을 제어하는 베이스 자석(300); 및 상기 파지부(200)의 단부에 회전 가능하게 구비되어 로봇의 그리퍼 운동을 제어하는 그리퍼 자석(400);을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 그리퍼 바디(100)의 일측에는 베이스 자석(300)이 삽입되도록 고정홈(110)이 형성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 한 쌍의 파지부(200)는 서로 대칭을 이루도록 형성되고, 서로 반대방향에서 물체를 향해 동일한 압력으로 물체를 파지하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 파지부(200)에는 그리퍼 자석(400)이 회전 가능하게 결합되도록 결합홈(221)을 갖는 가이드돌기(220)가 형성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가이드돌기(220)는 파지부(200)의 이격공간(210)측으로 볼록하게 돌출되되 소정의 곡률을 갖도록 형성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 가이드돌기(220)와 파지부(200)의 단부 사이에는 물체의 파지를 위한 파지홈(230)이 형성되는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇이 갖는 자기 포텐셜 에너지는,
Figure pat00001
인 것을 특징으로 한다. (여기서,
Figure pat00002
,
Figure pat00003
,
Figure pat00004
,
Figure pat00005
,
Figure pat00006
,
Figure pat00007
,
Figure pat00008
는 각각 총 자기모멘트(
Figure pat00009
), 베이스 자석과 좌, 우 그리퍼 자석의 자기모멘트와 자기장,
Figure pat00010
는 외부 코일시스템에 의해 인가된 자기장.)
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇은 파지부의 개폐에 따라 혈관 내에서 다양한 물체를 파지하여 해당 지점까지 운반시키거나 또는 혈관 내 조직을 떼어내는 등의 다양한 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.
또한, 파지부의 단부에 그리퍼 자석을 회전 가능하게 구비함으로써 로봇의 그리퍼 운동을 정밀하게 제어하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇을 나타낸 개념도.
도 2는 본 발명에 따른 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇의 외부 자기장 영향에 따른 제어상태를 나타낸 도면.
도 3은 본 발명에 따른 파지부의 자석 배치와 탄성 변형을 나타낸 도면.
도 4는 본 발명에 따른 파지부의 변형량에 따른 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇의 총 포텐셜 에너지의 변화를 나타낸 그래프.
이하, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여, 본 발명의 가장 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇은 그리퍼 바디(100), 파지부(200), 베이스 자석(300) 및 그리퍼 자석(400)을 포함한다.
상기 그리퍼 바디(100)는 탄성을 갖는 재질로 이루어지는 것이 바람직하며, 상기 그리퍼 바디(100)로부터 연장되는 파지부(200) 또한 그리퍼 바디(100)와 동일한 재질로 이루어진다.
상기 그리퍼 바디(1900)는 소정의 두께를 갖도록 형성되며, 그 양측에 파지부(200)가 형성된다.
상기 그리퍼 바디(100)의 일측에는 베이스 자석(300)이 삽입되도록 고정홈(110)이 형성된다.
상기 파지부(200)는 한 쌍으로 이루어지며, 상기 그리퍼 바디(100)의 양측에서 연장되어 그 내부에 이격공간(210)이 형성된다.
상기 한 쌍의 파지부(200)는 서로 대칭을 이루도록 형성되고, 서로 반대방향에서 물체를 향해 동일한 압력으로 물체를 파지한다. 따라서, 서로 반대방향에서 물체를 향해 가압함으로써 한 쌍의 파지부(200)가 동일한 압력으로 물체를 파지하게 된다. 특히, 상기 한 쌍의 파지부(200)는 원하는 값의 탄성력을 갖도록 성형 시 두께 또는 길이를 얼마든지 조절할 수 있다.
한편, 상기 파지부(200)의 단부가 내측으로 경사지게 연장 형성됨으로써 물체를 파지한 경우 물체가 외부로 쉽게 이탈되지 않도록 한다.
상기 파지부(200)에는 그리퍼 자석(400)이 회전 가능하게 결합되도록 결합홈(221)을 갖는 가이드돌기(220)가 형성된다.
상기 가이드돌기(220)는 물체를 파지한 상태에서 물체의 이탈을 방지하기 위하여 최적의 형상으로 형성된다.
이에, 상기 가이드돌기(220)는 파지부(200)의 이격공간(210)측으로 볼록하게 돌출되되 소정의 곡률을 갖도록 형성된다.
상기 가이드돌기(220)와 파지부(200)의 단부 사이에는 물체의 파지를 위한 파지홈(230)이 형성된다.
상기 파지홈(230)은 물체를 파지한 상태에서 로봇이 혈관 내부를 이동하는 경우, 상기 파지홈(230)을 통해 물체를 안정적으로 파지하여 물체의 이탈을 방지하게 되는 것이다.
이처럼, 상기 파지부(200)는 혈관 내에서 시술 도구, 약물 등의 물체를 파지하여 해당 지점까지 운반시키거나 또는 혈관 내 조직을 떼어내는 작업 등을 수행할 수 있으며, 이에 한정하지 않고 다양한 물체를 파지하여 다양한 작업을 수행할 수 있다.
상기 베이스 자석(300)은 상기 그리퍼 바디(100)에 고정되어 로봇의 정렬과 이동을 제어한다.
즉, 상기 베이스 자석(300)은 외부 자기장에 의해 로봇의 정렬과 이동을 제어한다.
상기 그리퍼 자석(400)은 상기 파지부(200)의 단부에 회전 가능하게 구비되어 로봇의 그리퍼 운동을 제어한다.
상기 그리퍼 자석(400)은 상기 파지부(200)의 결합홈(221)에서 자유롭게 회전할 수 있도록 원형으로 형성되는 것이 바람직하다.
예를 들면, 외부 자기장의 세기에 따라 로봇의 그리퍼 운동을 제어하게 되는데, 외부 자기장의 세기가 약한 경우에는 그리퍼 자석(400) 간의 인력에 의해 파지부(200)의 폐쇄상태를 유지하게 되고, 외부 자기장의 세기가 강한 경우에는 그리퍼 자석(400) 간의 척력에 의해 개방상태를 유지하게 된다.
이처럼, 본 발명은 외부 자기장의 영향을 받는 베이스 자석(300)에 의해 로봇이 혈관 내에서 이동이 가능하고, 외부 자기장의 세기 영향을 받는 그리퍼 자석(400)에 의해 파지부(200)가 개폐됨에 따라 혈관 내에서 물체를 파지하는 등의 작업을 수행하게 되는 것이다.
또한, 물체를 잡는 로봇의 그리퍼 운동과 로봇의 이동이 서로 독립적으로 이루어짐에 따라 자유도 높은 조작이 가능하다.
한편, 외부 자기장 내에 놓여있는 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇(MGR)은 총 포텐셜 에너지가 최소가 되는 평형 자세에 수렴한다. 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇은 도면 1의 (c)에서와 같이, 다수의 자석과 탄성 재질로 이루어진 그리퍼 바디로 이루어져 있기 때문에 자기와 탄성 포텐셜 에너지(magnetic and elastic potential energy)를 갖는다. 그리퍼 자석(400)이 자유롭게 회전이 가능하고, 베이스 자석(300)이 그리퍼 자석 대비 상대적으로 강하다면, 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇은 항상 총 자기 모멘트가 외부 자기장과 평행하도록 정렬한다. 이때, 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇의 총 포텐셜 에너지는 총 5개의 변수로 결정된다. 외부 자기장의 세기, 좌우 그리퍼 자석의 정렬 방향, 그리퍼 팔의 변형량, 따라서 외부에서 인가된 자기장 내에 놓인 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇의 평형 자세는 총 포텐셜 에너지의 최소값 문제를 풀어 계산할 수 있다.
외부 자기장 내에 놓여있는 자석은 자기장과 나란한 방향으로 정렬되는 토크를 받는다. 이때, 자석은 크기가 자기쌍극자모멘트(magnetic dipole moment)와 동일하고, 방향이 N극 방향인 벡터로 치환될 수 있다. 이때, 외부 자기장에 의해 자석이 받는 토크(
Figure pat00011
)는 다음과 같은 수학식으로 표현될 수 있다.
Figure pat00012
여기서, m과 B는 각각 자석의 자기모멘트(magnetic moment)와 외부 자기장을 의미한다. 수학식 1로부터 자기장 내에 놓인 자석은 다음의 포텐셜 에너지(
Figure pat00013
)를 갖는다.
Figure pat00014
수학식 2로부터 자석이 받는 자기력(
Figure pat00015
)을 계산할 수 있다.
Figure pat00016
따라서, 자석은 자기장의 세기가 강한 위치로 이동하는 힘을 받게 된다. 자석이 생성하는 자기장(
Figure pat00017
)은 다음과 같다.
Figure pat00018
주어진 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇(MGR)은 도면 3의 (a)와 같은 자석 배치를 가지게 되므로, 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇이 갖는 자기 포텐셜 에너지는 다음과 같다.
Figure pat00019
여기서,
Figure pat00020
,
Figure pat00021
,
Figure pat00022
,
Figure pat00023
,
Figure pat00024
,
Figure pat00025
,
Figure pat00026
는 각각 총 자기모멘트(
Figure pat00027
), 베이스 자석(300)과 좌, 우 그리퍼 자석(400)의 자기모멘트와 자기장을 의미한다.
Figure pat00028
는 외부 코일시스템에 의해 인가된 자기장을 의미한다. 도 1의 (c)에서와 같이, 그리퍼 자석(400)은 탄성의 그리퍼 바디(100) 내부에서 자유롭게 회전이 가능하다. 따라서, 각 파지부(200)의 끝단은 자석으로부터 어떠한 토크도 받지 않으며, 오직 두 자석 간의 자기력만 작용하게 된다. 따라서, 파지부(200)의 변형은 Euler-Bernoulli beam model을 이용하여 설명할 수 있다. 이때, 파지부(200)는 동일한 형태이며, 등방성의 균일한 단면을 가진다고 가정하면, 보의 길이 대비 상대적으로 적은 변형은 다음의 식을 만족한다.
Figure pat00029
여기서,
Figure pat00030
,
Figure pat00031
,
Figure pat00032
,
Figure pat00033
,
Figure pat00034
,
Figure pat00035
,
Figure pat00036
는 각각 파지부 끝단에 작용하는 외력의 수평 성분, 보의 등가 강성, 변형량, 탄성 계수, 폭, 길이, 높이를 의미한다. 수학식 6으로부터 파지부가 갖는 탄성 포텐 셜에너지(
Figure pat00037
)는 다음과 같다.
Figure pat00038
여기서,
Figure pat00039
과
Figure pat00040
은 각각 좌, 우 파지부의 변형량을 의미한다. 따라서, 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇의 총 포텐셜 에너지(
Figure pat00041
)는 수학식 5와 수학식 6으로 표현되는 자기 포텐셜 에너지와 탄성 포텐셜 에너지의 합으로 나타낼 수 있다.
Figure pat00042
여기서,
Figure pat00043
와
Figure pat00044
는 각각
Figure pat00045
와
Figure pat00046
이다. 따라서, 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇의 평형 자세는 수학식 8의 포텐셜 에너지가 최소가 되는 자세이다.
Figure pat00047
도 1의 (a)에서와 같이, 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇은 회전 가능한 2개의 그리퍼 자석(400)과 고정된 베이스 자석(300)을 갖는다. 외부 자기장이 없는 경우, 그리퍼 자석(400)은 서로의 상호작용에 의해 수평 방향으로 정렬되며, 인력이 작용한다. 따라서 파지부(200)는 닫힌 자세를 취하게 된다. 반면에, 외부에서 충분히 강한 자기장이 인가된 경우, 베이스 자석(300)이 그리퍼 자석 대비 상대적으로 강하므로, 외부 자기장은 항상 수직방향으로 인가된다. 따라서, 2개의 그리퍼 자석(400)은 베이스 자석(300)과 평행하도록 정렬되며, 척력에 의해 파지부(200)는 열리게 된다.
그리퍼 자석(400)의 정렬 방향은 원기둥 구조의 낮은 관성 모멘트로 인해 파지부(200)의 변형 대비 매우 빠르게 평형 자세에 수렴한다. 그러므로, 파지부(200)가 변형되는 과정 중에 그리퍼 자석(400)은 변형량에 상관없이 항상 다음의 조건을 만족한다고 볼 수 있다.
Figure pat00048
여기서,
Figure pat00049
과
Figure pat00050
은 좌, 우 자석에 작용하는 총 토크(Net torque)를 의미한다. 수학식 10으로부터 자석의 정렬 방향을 파지부(200)의 변형량에 대한 종속 변수로 표현할 수 있다. 따라서, 수학식 9는 4개의 독립 변수에 대한 비선형 최소값문제(Nonlinear minimization problem)가 2개의 독립 변수에 대한 문제로 축소될 수 있다.
Figure pat00051
도 4는 변형량에 따른 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇의 총 포텐셜 에너지의 변화를 보여주고 있다. 도 4의 (a)에서와 같이, 외부 자기장이 없는 경우, 두 자석이 만나는 방향으로 그래디언트가 형성되어 있다. 따라서 어떠한 자세에서도 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇은 닫힌 자세가 된다. 반대로 도 4의 (b)와 (c)에서와 같이, 외부에서 자기장이 인가된 경우에는 파지부가 열린 자세에 극소가 발생하는 것을 볼 수 있다. 이러한 극소점은 외부 자기장의 세기가 증가할수록 깊어진다. 도 4의 (c)에서와 같이, 자기장의 세기가 닫힌 자세의 그래디언트 방향을 전환시킬 정도로 충분히 강하면 파지부는 열리게 된다. 결과적으로, 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇의 그리퍼 운동은 외부 자기장의 세기를 이용하여 제어될 수 있다.
자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇의 이동과 정렬 운동은 외부 자기장에 의해 제어된다. 또한, 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇은 외부 자기장과 총 자기모멘트(
Figure pat00052
)가 일치하도록 정렬하며, 자기장의 세기가 강한 방향으로 이동하는 힘을 받게 된다. 이때, 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇이 외부 자기장으로부터 받는 자기 토크와 자기력은 수학식 1과 수학식 3을 통해 계산할 수 있다.
한편, 수학식 8의 포텐셜 에너지는 다음의 가정을 통해 간단하게 표현될 수 있다.
a. 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇의 총 자기모멘트는 베이스 자석의 자기모멘트와 동일하다.(
Figure pat00053
)
b. 파지부의 변형과 자석의 정렬은 좌, 우가 동일하다. (
Figure pat00054
)
가정 a는 베이스 자석이 그리퍼 자석보다 상대적으로 충분히 강할 때 성립한다. 또한 가정 b는 베이스 자석이 그리퍼 자석과 충분히 떨어져 있어 어떠한 자기장도 미치지 않는 경우에 성립한다. 따라서, 두 가정을 만족시키는 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇은 다음의 포텐셜 에너지를 갖는다.
Figure pat00055
여기서,
Figure pat00056
와
Figure pat00057
는 2개의 그리퍼 자석 사이의 거리와 외부 자기장의 세기를 의미한다. 수학식 10과 수학식 11은 다음과 같이 정리된다.
Figure pat00058
Figure pat00059
따라서, 외부 자기장 내의 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇의 평형 자세는 수학식 14의 1개의 독립 변수로 이루어진 최소값 문제로 찾을 수 있다.
본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만 당업자라면 이러한 기재로부터 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 다양한 변형이 가능하다는 것은 명백하다. 따라서 본 발명의 범주는 이러한 많은 변형의 예들을 포함하도록 기술된 청구범위에 의해서 해석되어져야 한다.
100 : 그리퍼 바디 110 : 고정홈
200 : 파지부 210 : 이격공간
220 : 가이드돌기 221 : 결합홈
230 : 파지홈 300 : 베이스 자석
400 : 그리퍼 자석

Claims (7)

  1. 탄성을 갖는 재질로 이루어진 그리퍼 바디(100);
    상기 그리퍼 바디(100)의 양측에서 연장되어 그 내부에 이격공간(210)이 형성되는 한 쌍의 파지부(200);
    상기 그리퍼 바디(100)에 고정되어 로봇의 정렬과 이동을 제어하는 베이스 자석(300); 및
    상기 파지부(200)의 단부에 회전 가능하게 구비되어 로봇의 그리퍼 운동을 제어하는 그리퍼 자석(400);을 포함하는 것을 특징으로 하는 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 그리퍼 바디(100)의 일측에는 베이스 자석(300)이 삽입되도록 고정홈(110)이 형성되는 것을 특징으로 하는 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇.
  3. 청구항 1에 있어서,
    한 쌍의 파지부(200)는 서로 대칭을 이루도록 형성되고, 서로 반대방향에서 물체를 향해 동일한 압력으로 물체를 파지하는 것을 특징으로 하는 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 파지부(200)에는 그리퍼 자석(400)이 회전 가능하게 결합되도록 결합홈(221)을 갖는 가이드돌기(220)가 형성되는 것을 특징으로 하는 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 가이드돌기(220)는 파지부(200)의 이격공간(210)측으로 볼록하게 돌출되되 소정의 곡률을 갖도록 형성되는 것을 특징으로 하는 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 가이드돌기(220)와 파지부(200)의 단부 사이에는 물체의 파지를 위한 파지홈(230)이 형성되는 것을 특징으로 하는 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇이 갖는 자기 포텐셜 에너지는,
    Figure pat00060

    인 것을 특징으로 하는 자기장 구동형 무선 그리퍼 로봇.
    (여기서,
    Figure pat00061
    ,
    Figure pat00062
    ,
    Figure pat00063
    ,
    Figure pat00064
    ,
    Figure pat00065
    ,
    Figure pat00066
    ,
    Figure pat00067
    는 각각 총 자기모멘트(
    Figure pat00068
    ), 베이스 자석과 좌, 우 그리퍼 자석의 자기모멘트와 자기장,
    Figure pat00069
    는 외부 코일시스템에 의해 인가된 자기장.)
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