KR20200141582A - 가이드와이어의 조향을 위한 마이크로로봇 - Google Patents

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Abstract

일 실시예에 따른 가이드와이어에 장착되는 마이크로로봇은 상기 가이드와이어의 길이 방향으로 연장되고, 상기 가이드와이어의 측방향으로 휘어지도록 유연한 재료를 포함하는 몸체부, 상기 가이드와이어의 단부가 상기 몸체부의 일단부를 향하여 배치되도록, 상기 가이드와이어와 상기 몸체부를 연결하는 탄성부, 및 상기 몸체부의 내부에서 상기 몸체부의 타단부를 향하도록 배치되는 제1 자성체를 포함한다.

Description

가이드와이어의 조향을 위한 마이크로로봇{Micro-robot for steering guidewire}
마이크로로봇(micro-robot)에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 가이드와이어를 조향하기 위해 사용되는 마이크로로봇에 관한 것이다.
가이드와이어를 이용한 최소 침습적 혈관 치료법은 시술 후 회복시간, 합병증, 감염위험, 수술 후 통증 등을 줄여주는 효과를 가진다. 이러한 이점으로 인해, 최근에 많은 의사들은 가이드와이어를 이용한 혈관 치료를 수행하고 있다.
혈관 치료를 위해 의사들이 가이드와이어를 혈관 내 병변 속에 삽입할 시, 가이드와이어를 손으로 돌리면서 당기거나 밀어내어 원하는 위치까지 삽입한다. 이러한 시술은 의사의 숙련도나 혈관 복잡성에 따라 긴 수술시간을 요구하며, 결국에는 의사와 환자가 X선 장비로부터 방사선에 노출되는 정도가 증가하는 문제가 발생한다.
종래의 가이드와이어는 단부 부분이 고정된 형상 및 고정된 각도를 갖는다. 고정된 형상으로 인해, 의사는 가이드와이어를 회전시키며 방향을 찾아가야 한다. 이와 같이 종래의 가이드와이어를 조작하기가 용이하지 않다 보니, 가이드와이어를 조작하는 것에 대한 의사의 높은 숙련도가 요구되며, 수술시간이 길어지게 되어 의사 및 환자의 방사선 노출량이 증가하게 된다.
가이드와이어를 용이하게 조향할 수 있는 마이크로로봇을 제안한다.
또한, 가이드와이어를 광범위한 각도로 조향할 수 있는 마이크로로봇을 제안한다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
일 측면에 따른 가이드와이어에 장착되는 마이크로로봇은, 상기 가이드와이어의 길이 방향으로 연장되고, 상기 가이드와이어의 측방향으로 휘어지도록 유연한 재료를 포함하는 몸체부; 상기 가이드와이어의 단부가 상기 몸체부의 일단부를 향하여 배치되도록, 상기 가이드와이어와 상기 몸체부를 연결하는 탄성부; 및 상기 몸체부의 내부에서 상기 몸체부의 타단부를 향하도록 배치되는 제1 자성체를 포함한다.
상술한 측면에 따른 마이크로로봇에서, 상기 탄성부는 스프링을 포함한다.
상술한 측면에 따른 마이크로로봇은, 상기 제1 자성체와 상기 몸체부의 일단부 사이에서, 상기 제1 자성체와 이격되도록 배치되는 제2 자성체를 더 포함한다.
상술한 측면에 따른 마이크로로봇에서, 상기 제1 자성체와 상기 제2 자성체의 길이는 서로 다르다.
상술한 측면에 따른 마이크로로봇은, 상기 제2 자성체와 상기 몸체부의 일단부 사이에서, 상기 제2 자성체와 이격되도록 배치되는 제3 자성체를 더 포함한다.
상술한 측면에 따른 마이크로로봇에서, 상기 제1 자성체와 상기 제2 자성체가 이격된 거리와 상기 제2 자성체와 상기 제3 자성체가 이격된 거리는 서로 다르다.
상술한 측면에 따른 마이크로로봇에서, 상기 몸체부는 상기 제1 자성체와 상기 제2 자성체 사이에 형성되는 공간을 포함한다.
상술한 측면에 따른 마이크로로봇에서, 상기 제1 자성체의 적어도 일부는 상기 몸체부와 접하도록 배치된다.
상술한 측면에 따른 마이크로로봇에서, 상기 몸체부는 상기 유연한 재료와 혼합되는 자성 재료를 더 포함한다.
일 측면에 따른 가이드와이어에 장착되는 마이크로로봇은, 상기 가이드와이어의 길이 방향으로 연장되고, 상기 가이드와이어의 측방향으로 휘어지도록 유연한 재료를 포함하는 몸체부; 및 상기 가이드와이어의 단부가 상기 몸체부의 일단부를 향하여 배치되도록, 상기 가이드와이어와 상기 몸체부를 연결하는 탄성부를 포함하고, 상기 몸체부는 상기 유연한 재료와 혼합되는 자성 재료를 더 포함한다.
마이크로로봇의 몸체부를 유연한 재료로 구성하여, 가이드와이어의 방향 전환이 용이하고, 복잡한 혈관 내에서 병변까지 도달하는 시간을 단축시킬 수 있으며, 나아가 의사 및 환자가 방사선에 노출되는 시간을 단축시킬 수 있다.
또한, 마이크로로봇의 몸체부를 유연한 재료로 구성하고, 제1 자성체를 몸체부의 단부에 배치하여, 외부 자기장이 인가되었을 때 마이크로로봇이 광범위한 각도로 휘어질 수 있으며, 종국적으로 가이드와이어의 조향 각도를 증가시킬 수 있다.
본 발명에 따른 효과는 이상에서 예시된 내용에 의해 제한되지 않으며, 더욱 다양한 효과들이 본 명세서 내에 포함되어 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 마이크로로봇의 사시도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 마이크로로봇의 측면도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 마이크로로봇의 단면도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 몸체부의 단면도이다.
도 5는 다른 실시예에 따른 마이크로로봇의 단면도이다.
도 6은 또 다른 실시예에 따른 마이크로로봇의 단면도이다.
도 7은 또 다른 실시예에 따른 마이크로로봇의 단면도이다.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 오로지 예시를 위한 실시예들을 상세히 설명하기로 한다. 하기 설명은 실시예들을 구체화하기 위한 것일 뿐 발명의 권리 범위를 제한하거나 한정하는 것이 아님은 물론이다. 상세한 설명 및 실시예로부터 당해 기술분야의 전문가가 용이하게 유추할 수 있는 것은 권리범위에 속하는 것으로 해석된다.
본 명세서에서 사용되는 '구성된다' 또는 '포함한다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
도 1은 일 실시예에 따른 마이크로로봇의 사시도이다. 도 2는 일 실시예에 따른 마이크로로봇의 측면도이다. 도 3은 일 실시예에 따른 마이크로로봇의 단면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 마이크로로봇(10)은 몸체부(11), 탄성부(12), 및 제1 자성체(13)를 포함할 수 있다.
마이크로로봇(10)은 가이드와이어(1)의 단부에 장착된다. 가이드와이어(1)는 마이크로로봇(10)의 움직임에 따라 조향될 수 있다.
몸체부(11)는 가이드와이어(1)의 길이 방향으로 연장될 수 있다. 몸체부(11)의 길이(L1)에는 가이드와이어(1)의 조향을 위한 적절한 길이가 채용될 수 있다.
예를 들어, 몸체부(11)는 폭(W1)이 일정한 원기둥 형상일 수 있다. 예를 들어, 마이크로로봇(10)은 세장형일 수 있으며, 몸체부(11)의 폭(W1)은 몸체부(11)의 길이(L1)보다 짧을 수 있다.
몸체부(11)는 원기둥 형상 외에도 다른 형상일 수 있다. 예를 들어, 몸체부(11)는 원뿔 형상, 다각기둥 형상 등일 수 있다.
몸체부(11)는 가이드와이어(1)의 측방향으로 휘어질 수 있도록, 유연한 재료를 포함할 수 있다. 예를 들어, 유연한 재료는 실리콘(silicone), 고어텍스(gore-tex), 천연고무, 폴리메틸메타크릴레이트(polymethylmethacrylate, PMMA), 폴리수산화에틸메타클레이트(polyhydroxyethylmethacrylate, PHEMA), 폴리에틸렌테레프탈레이트(PET), 및 이들의 조합을 포함할 수 있다. 유연한 재료는 나열된 재료들로 한정되지 않으며, 그 외에도 생체 적합성을 갖는 다른 재료들을 포함할 수 있다.
몸체부(11)는 외부 자기장에 의해 가이드와이어(1)의 측방향으로 휘어질 수 있도록, 선택적으로 자성 재료를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 자성 재료는 프라세오디뮴-철-코발트(PrFeCo) 합금, 네오디뮴-철-붕소(NdFeB) 합금, 철, 산화철, 및 니켈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 자성 재료는 그 외에도 자성을 갖는 다른 재료를 더 포함할 수 있다. 예를 들어, 자성 재료는 분말 형태일 수 있다.
즉, 몸체부(11)는 유연한 재료를 포함하여, 가이드와이어(1)의 측방향으로 휘어지는 성질을 획득할 수 있다. 나아가, 몸체부(11)는 자성 재료를 더 포함하여, 외부 자기장에 의해 가이드와이어(1)의 측방향으로 휘어지는 성질을 획득할 수 있다.
몸체부(11)에는 유연한 재료 및 자성 재료가 다양한 형태로 포함될 수 있다. 예를 들어, 몸체부(11)에는 유연한 재료와 자성 재료가 혼합된 형태로 포함될 수 있다.
몸체부(11)를 유연한 재료 및 자성 재료로 구성하면, 외부 자기장의 세기 및 방향 등을 조절하여 몸체부(11)의 강성(stiffness)를 조절할 수 있다. 따라서, 외부 자기장의 세기 및 방향 등을 조절하여, 혈전의 강도, 혈관벽의 두께 등과 같은 혈관 내부의 다양한 환경에 맞추어 마이크로로봇(10)의 강성을 조절하는 것이 가능하다.
탄성부(12)는 가이드와이어(1)의 단부(1a)가 몸체부(11)의 일단부(11a)를 향하여 배치되도록, 가이드와이어(1)와 몸체부(11)를 연결할 수 있다.
탄성부(12)를 이용하여 가이드와이어(1)와 몸체부(11)를 연결하므로, 몸체부(11)의 움직임이 가이드와이어(1)로 자연스럽게 전달될 수 있으며, 가이드와이어(1)가 몸체부(11)를 따라 부드럽게 움직일 수 있다.
탄성부(12)는 중공을 포함하는 원기둥 형상일 수 있다.
예를 들어, 탄성부(12)의 중공에는 가이드와이어(1)의 단부(1a) 및 몸체부(11)의 일단부(11a)가 삽입될 수 있다. 즉, 탄성부(12)는 가이드와이어(1)의 일부 및 몸체부(11)의 일부를 측면에서 둘러싸면서, 가이드와이어(1)와 몸체부(11)를 연결할 수 있다. 이때, 가이드와이어(1)의 단부(1a) 및 몸체부(11)의 일단부(11a)는 서로 이격되거나 접하도록 배치될 수 있다.
다른 예를 들어, 탄성부(12)의 단부와 몸체부(11)의 일단부(11a)가 접착제 등에 의해 부착될 수 있다. 또한, 탄성부(12)의 다른 단부와 가이드와이어(1)의 단부(1a)가 접착제 등에 의해 부착될 수 있다.
탄성부(12)는 스프링을 포함할 수 있다. 스프링은 자성체를 포함할 수 있다. 또는, 스프링은 외부 자기장에 의해 영향을 받지 않도록 자성체를 포함하지 않을 수 있다.
다른 예를 들어, 탄성부(12)는 고어텍스, 천연고무 등과 같은 탄성 소재로 형성될 수 있다.
탄성부(12)의 길이(L2) 및 폭(W21)은 가이드와이어(1)와 몸체부(11)의 연결을 위한 적절한 크기일 수 있다.
탄성부(12)의 두께(W22)가 두꺼울수록, 가이드와이어(1)와 몸체부(11)가 튼튼하게 연결될 수 있다. 또한, 탄성부(12)의 두께(W22)가 얇을수록, 탄성부(12)의 유연성이 높아짐에 따라, 몸체부(11)의 움직임이 가이드와이어(1)로 자연스럽게 전달될 수 있다. 이러한 특징들을 고려하여, 탄성부(12)의 두께(W22)는 적절한 수치가 채용될 수 있다.
제1 자성체(13)는 몸체부(11)의 내부에서 몸체부(11)의 타단부(11b)를 향하도록 배치될 수 있다.
예를 들어, 제1 자성체(13)의 외면은 모두 몸체부(11)에 의해 둘러싸일 수 있다. 제1 자성체(13)의 외면이 모두 몸체부(11)에 의해 둘러싸임에 따라, 제1 자성체(13)가 몸체부(11)에 대하여 이탈하지 않고 고정되도록 결합될 수 있다.
다른 예를 들어, 도 4에 도시된 것처럼 몸체부(11)는 중앙에서 몸체부(11)의 길이 방향을 관통하는 중앙홀(11c)를 포함할 수 있으며, 제1 자성체(13)는 중앙홀(11c)에 삽입되어 외측면이 몸체부(11)에 의해 둘러싸이도록 배치될 수 있다. 자성체(13)는 중앙홀(11c)에 삽입되어, 몸체부(11)와 간편하게 결합될 수 있다.
제1 자성체(13)가 외부 자기장에 의해 외력을 받아서 움직이면, 몸체부(11)가 제1 자성체(13)를 따라서 구부러질 수 있다.
제1 자성체(13)는 프라세오디뮴-철-코발트(PrFeCo) 합금, 네오디뮴-철-붕소(NdFeB) 합금, 철, 산화철, 및 니켈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
제1 자성체(13)의 길이(L3)와 제1 자성체(21)의 폭(W3)은 서로 동일하거나 다를 수 있다.
이와 같이, 마이크로로봇(10)의 몸체부(11)를 유연한 재료로 구성하고, 제1 자성체(13)를 몸체부(11)의 단부에 배치하여, 외부 자기장이 인가되었을 때 마이크로로봇(10)이 광범위한 각도로 휘어질 수 있으며, 종국적으로 가이드와이어(1)의 조향 각도를 증가시킬 수 있다.
또한, 가이드와이어(1)와 몸체부(11)를 탄성부(12)로 연결하여, 외부 자기장이 인가되었을 때 휘어지는 마이크로로봇(10)을 따라 가이드와이어(1)를 자연스럽게 이동시킬 수 있다.
이상에서 도 1 내지 도 3을 참조하여, 일 실시예에 따른 마이크로로봇에 관하여 설명하였다. 이와 다른 변형의 예로, 마이크로로봇은 몸체부(11) 및 탄성부(12)를 포함하고, 제1 자성체(21)는 포함하지 않을 수 있다. 이 경우, 몸체부(11)는 유연한 재료 및 자성 재료를 포함하여, 외부 자기장에 의해 가이드와이어(1)의 측방향으로 휘어질 수 있다.
도 5는 다른 실시예에 따른 마이크로로봇의 단면도이다.
마이크로로봇(10)은 몸체부(11), 탄성부(12), 및 제1 자성체(13)와 함께 제2 자성체(14)를 더 포함할 수 있다.
제2 자성체(14)는 프라세오디뮴-철-코발트(PrFeCo) 합금, 네오디뮴-철-붕소(NdFeB) 합금, 철, 산화철, 및 니켈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
제2 자성체(14)는 몸체부(11)의 일단부(11a) 및 제1 자성체(13)의 사이에서 제1 자성체(13)와 이격되게 배치될 수 있다.
몸체부(11)가 복수의 자성체들(13, 14)를 포함함에 따라, 마이크로로봇(10)이 휘어지는 각도가 증가할 수 있으며, 종국적으로 가이드와이어(1)의 조향 각도를 증가시킬 수 있다.
제2 자성체(14)의 길이(L4) 및 제2 자성체(21)의 폭(W4)은 서로 동일하거나 다를 수 있다.
제2 자성체(l4)의 길이(L4) 및 폭(W4)은 각각 제1 자성체(13)의 길이(L3) 및 폭(W3)과 동일하거나 다를 수 있다.
예를 들어, 제2 자성체(14)의 길이(L4)는 제1 자성체(13)의 길이(L3)와 동일할 수 있다. 이로 인해, 외부 자기장이 인가되었을 때 제1 자성체(13)와 제2 자성체(14)는 동일한 힘을 받게 되므로, 외부 자기장에 대하여 마이크로로봇(10)이 휘어지는 각도를 용이하게 예측할 수 있다.
예를 들어, 제2 자성체(14)의 길이(L4)는 제1 자성체(13)의 길이(L3)보다 길 수 있다. 제1 자성체(13) 보다 제2 자성체(14)가 가이드와이어(1)에 의해 관성저항을 더 크게 받지만, 제1 자성체(13) 보다 제2 자성체(14)가 외부 자기장에 의해 더 큰 힘을 받게 되므로, 마이크로로봇(10)이 쉽게 휘어질 수 있다.
예를 들어, 제2 자성체(14)의 길이(L4)는 제1 자성체(13)의 길이(L3)보다 짧을 수 있다. 이로 인해, 외부 자기장이 인가되었을 때, 제2 자성체(14)보다 제1 자성체(13)가 더 큰 힘을 받게 되므로, 몸체부(11)의 타단부(11b)를 보다 정교한 각도로 조향할 수 있다.
도 6은 또 다른 실시예에 따른 마이크로로봇의 단면도이다.
마이크로로봇(10)은 몸체부(11), 탄성부(12), 제1 자성체(13), 및 제2 자성체(14)와 함께 제1 자성체(13) 및 제2 자성체(14) 사이에 형성되는 공간(15)을 더 포함할 수 있다.
공간(15)은 몸체부(11)의 내부에 배치될 수 있다. 또한, 공간(15)은 제1 자성체(13) 및 제2 자성체(14) 중 적어도 어느 하나와 이격되도록 배치될 수 있다. 또는, 공간(15)은 제1 자성체(13) 및 제2 자성체(14)와 접하도록 배치될 수 있다.
공간(15)은 몸체부(11)가 보다 유연하게 휘어지도록 할 수 있다. 따라서, 동일한 외부 자기장 하에서, 공간(15)에 의해 마이크로로봇(10)이 휘어지는 각도가 증가할 수 있다.
도 7은 또 다른 실시예에 따른 마이크로로봇의 단면도이다.
마이크로로봇(10)은 몸체부(11), 탄성부(12), 제1 자성체(13), 및 제2 자성체(14)와 함께 제3 자성체(16)를 더 포함할 수 있다.
제3 자성체(16)는 프라세오디뮴-철-코발트(PrFeCo) 합금, 네오디뮴-철-붕소(NdFeB) 합금, 철, 산화철, 및 니켈 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
제3 자성체(16)는 몸체부(11)의 일단부(11a) 및 제2 자성체(14)의 사이에서 제2 자성체(14)와 이격되게 배치될 수 있다.
제1 자성체(13)와 제2 자성체(14)가 이격된 거리(D1)는 제2 자성체(14)와 제3 자성체(16)가 이격된 거리(D2)와 동일하거나 다를 수 있다.
예를 들어, 제1 자성체(13)와 제2 자성체(14)가 이격된 거리(D1)는 제2 자성체(14)와 제3 자성체(16)가 이격된 거리(D2)와 동일할 수 있다. 이로 인해, 외부 자기장이 인가되었을 때 몸체부(11)는 균등 거리의 지점들에 힘을 받게 되므로, 외부 자기장에 대하여 마이크로로봇(10)이 휘어지는 각도를 용이하게 예측할 수 있다.
예를 들어, 제1 자성체(13)와 제2 자성체(14)가 이격된 거리(D1)는 제2 자성체(14)와 제3 자성체(16)가 이격된 거리(D2)보다 짧을 수 있다. 이로 인해, 자성체들이 몸체부(11)의 타단부(11b) 측으로 치우치게 되므로, 몸체부(11)의 타단부(11b)를 보다 정교한 각도로 조향할 수 있다.
예를 들어, 제1 자성체(13)와 제2 자성체(14)가 이격된 거리(D1)는 제2 자성체(14)와 제3 자성체(16)가 이격된 거리(D2)보다 길 수 있다. 몸체부(11)의 일단부(11a)측이 타단부(11b)측보다 가이드와이어(1)에 의해 관성저항을 더 크게 받지만, 자성체들이 몸체부(11)의 일단부(11a) 측으로 치우치게 되어, 외부 자기장에 의해 몸체부(11)의 일단부(11a) 측이 더 큰 힘을 받게 되므로, 마이크로로봇(10)이 쉽게 휘어질 수 있다.
이상에서 실시예들에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속한다.
1: 가이드와이어 10: 마이크로로봇
11: 몸체부 12: 탄성부
13: 제1 자성체 14: 제2 자성체
15: 공간 16: 제3 자성체

Claims (10)

  1. 가이드와이어에 장착되는 마이크로로봇에 있어서,
    상기 가이드와이어의 길이 방향으로 연장되고, 상기 가이드와이어의 측방향으로 휘어지도록 유연한 재료를 포함하는 몸체부;
    상기 가이드와이어의 단부가 상기 몸체부의 일단부를 향하여 배치되도록, 상기 가이드와이어와 상기 몸체부를 연결하는 탄성부; 및
    상기 몸체부의 내부에서 상기 몸체부의 타단부를 향하도록 배치되는 제1 자성체를 포함하는, 마이크로로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탄성부는 스프링을 포함하는, 마이크로로봇.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 자성체와 상기 몸체부의 일단부 사이에서, 상기 제1 자성체와 이격되도록 배치되는 제2 자성체를 더 포함하는, 마이크로로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 자성체와 상기 제2 자성체의 길이는 서로 다른, 마이크로로봇.
  5. 제3항에 있어서,
    상기 제2 자성체와 상기 몸체부의 일단부 사이에서, 상기 제2 자성체와 이격되도록 배치되는 제3 자성체를 더 포함하는, 마이크로로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 제1 자성체와 상기 제2 자성체가 이격된 거리와 상기 제2 자성체와 상기 제3 자성체가 이격된 거리는 서로 다른, 마이크로로봇.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 몸체부는 상기 제1 자성체와 상기 제2 자성체 사이에 형성되는 공간을 포함하는, 마이크로로봇.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제1 자성체의 적어도 일부는 상기 몸체부와 접하도록 배치되는, 마이크로로봇.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 몸체부는 상기 유연한 재료와 혼합되는 자성 재료를 더 포함하는, 마이크로로봇.
  10. 가이드와이어에 장착되는 마이크로로봇에 있어서,
    상기 가이드와이어의 길이 방향으로 연장되고, 상기 가이드와이어의 측방향으로 휘어지도록 유연한 재료를 포함하는 몸체부; 및
    상기 가이드와이어의 단부가 상기 몸체부의 일단부를 향하여 배치되도록, 상기 가이드와이어와 상기 몸체부를 연결하는 탄성부를 포함하고,
    상기 몸체부는 상기 유연한 재료와 혼합되는 자성 재료를 포함하는, 마이크로로봇.
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