KR101083345B1 - 혈관치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템 - Google Patents

혈관치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 혈관 치료를 위한 치료부가 구비된 마이크로 로봇을 혈관 내부로 삽입하여 외부에서 무선으로 상기 마이크로 로봇을 제어하여 혈관 질환을 치료할 수 있는 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇 시스템은 피검체의 혈관 내부를 이동하며 혈관 질환을 치료하는 마이크로 로봇, 피검체의 외부에서 상기 마이크로 로봇에 구동력을 전달하는 구동장치 및 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 수신하여 상기 구동장치를 제어하거나 상기 마이크로 로봇으로 제어신호를 전송하는 시스템 제어장치를 포함하여 이루어진다.
혈관치료, 마이크로 로봇, x선 조형술, 초음파, 마이크로 로봇 시스템

Description

혈관치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템{MICROROBOT FOR INTRAVASCULAR THERAPY AND MICROROBOT SYSTEM USING IT}
본 발명은 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템에 관한 것으로 더욱 상세하게는 혈관 치료를 위한 치료부가 구비된 마이크로 로봇을 혈관 내부로 삽입하여 외부에서 무선으로 상기 마이크로 로봇을 제어하여 혈관 질환을 치료할 수 있는 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템에 관한 것이다.
혈관 질환 치료를 위해서는 카테터(catheter)를 기반으로 하는 혈관 질환 치료용 기구들이 주로 사용되고 있다.
상기 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법은 혈관이 혈전 또는 죽상종으로 인하여 막히는 경우 대퇴동맥을 통해 카테터를 삽입하여 흡입 또는 절제를 통해 혈관 내의 혈전 또는 죽상종을 제거하고 필요에 따라 혈관을 팽창시킬 수 있는 풍선이나 스텐트를 사용함으로써 혈관 질환을 치료하는 방법이다.
이러한 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법은 가슴을 개복한 뒤 막힌 혈관 옆으로 새로운 혈관을 연결하여 혈액의 흐름을 바꿔주는 혈관 우회술에 비하여 비교적 간단하고 쉬운 시술로써 사용되어 왔다.
그러나, 상기 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법은 기본적으로 혈관 내부로 가이드 와이어가 삽입될 수 있는 경우에만 가능한 것이므로, 실제 심장을 둘러싸고 있는 관상동맥의 경우에는 매우 많은 분기된 혈관들이 있으므로 삽입에 어려움이 있고 특히, 만성완전협착(CTO:Chronic Total Occlusion)의 경우에는 혈관이 완전히 막혀 석회화되어 굳어지므로 가이드 와이어가 삽입되기 어려운 문제점이 있다.
또한, 무리한 가이드 와이어 삽입은 혈관을 파열시켜 심각한 상황을 유발할 수 있다. 또한, 풍선이나 스텐트를 이용하여 좁혀진 혈관을 넓히는 방법은 혈관의 재협착이라는 문제를 발생시키고 재협착률을 감소시키기 위하여 약물 방출 스텐트가 개발되어 사용되고 있다. 그러나 이러한 시술방법들도 가이드 와이어가 삽입된 이후에 가능한 시술방법이다.
실제로 상기 만성완전협착의 경우에는 카테터 이용시 수술 성공률이 50% 내지 60%정도에 머물러 있어 새로운 대안이 절실히 필요한 상황이다.
또한, 종래의 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법은 혈관 조형술을 기반으로 하고 있어 환자에 대한 방사선 피폭량이 증가하는 문제점이 있고, 의사의 경우에도 방사선에 노출될 수 있는 문제점이 있다.
본 발명은 상기의 문제점들을 해결하기 위해 창안된 것으로, 본 발명의 목적은 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법을 대체하여 상기 카테터를 기반으로 하는 혈관 질환 치료법의 문제점을 해결하고, 혈관 질환 치료시에 환자나 의사에 대한 방사선 노출을 줄일 수 있는 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템을 제공하는 데 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇은 피검체의 혈관 내부를 이동하는 로봇 본체, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체의 위치정보를 제공하는 위치정보 제공부, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체를 구동하게 하는 구동부, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 혈관 질환을 치료하는 치료부 및 상기 위치정보 제공부, 상기 이동부 및 상기 치료부를 제어하는 로봇 제어부를 포함하여 이루어진다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 상기 로봇 제어부와 연결되며 외부로부터 제어신호를 수신하거나 상기 위치정보를 외부로 송신하는 데이터 송수신부를 더 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 외부로부터 무선으로 전력을 수신하는 무선전력 수신부를 더 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 구동부는 외부로부터 전자기력을 전달받아 상기 전자기력에 의해 상기 로봇 본체를 움직이게 하는 자성체를 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 구동부는 상기 무선전력 수신부에서 수신되는 전력을 이용하여 자체 구동력을 생성하는 자체 구동기를 더 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 선두부에 구비되어 혈관 질환을 물리적으로 치료하는 마이크로드릴을 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부에 구비되고 혈관 질환 치료 약물을 저장하는 약물탱크 및 상기 약물탱크에 저장된 혈관 질환 치료 약물을 외부로 분사하는 약물분사기를 더 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 외부 일정부분에 구비되어, 혈관 질환 치료시에 발생하는 치료파편들을 포집하는 파편포집기를 더 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부 일정부분에 구비되고 상기 마이크로드릴 또는 약물분사기의 작동시에 혈관 측으로 확장되어 혈관 내부와 접촉하여 마찰함으로써 상기 로봇 본체를 혈관 내부에서 고정하는 중심유지기를 더 포함한다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇 시스템은 피검체의 혈관 내부를 이동하며 혈관 질환을 치료하는 마이크로 로봇, 피검체의 외부에서 상기 마이크로 로봇에 구동력을 전달하는 구동장치 및 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 수신하여 상기 구동장치를 제어하거나 상기 마이크로 로봇으 로 제어신호를 전송하는 시스템 제어장치를 포함하고, 상기 마이크로 로봇은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇과 동일한 로봇으로 이루어진다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 구동장치는 초음파, 마이크로파 또는 전자기장의 구동력을 발생하는 외부 구동부를 포함한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 구동장치는 상기 마이크로 로봇의 위치를 인식하는 위치 인식부를 더 포함하며, 상기 위치 인식부는 초음파신호 또는 x선 조형술을 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치를 인식한다.
바람직한 실시예에 있어서, 상기 시스템 제어장치는 상기 위치 인식부로부터 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 전달받아 처리하고, 상기 외부 구동부를 제어하여 상기 마이크로 로봇을 구동하게하는 위치 제어부를 포함한다.
상술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 혈관치료에 있어서 카테터를 삽입하지 않으므로 사이드 와이어에 의한 혈관 손상의 문제점을 해결할 수 있는 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템을 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 무선으로 조정되는 마이크로 로봇을 이용하므로 관상동맥등 혈관의 분기가 많은 혈관도 용이하게 치료가능한 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템을 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 혈관의 만성완전협착증의 경우라도 물리적, 화학적으로 병소부위를 직접 치료할 수 있으므로 수술 성공률을 향상시킬 수 있는 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템을 제공할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 의하면, 마이크로 로봇의 위치를 초음파를 이용하여 인식하므로 환자 및 의사에 대한 방사선 피폭량을 대폭 줄일 수 있는 혈관 치료용 마이크로 로봇 및 마이크로 로봇 시스템을 제공할 수 있는 효과가 있다.
이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 구성도, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 구동부를 보여주는 도면, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 치료부를 보여주는 도면이다.
도면들을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇(100)은 로봇 본체(110), 위치정보 제공부(120), 구동부(130), 치료부(140), 로봇 제어부(150), 데이터 송수신부(160) 및 무선전력 수신부(170)를 포함하여 이루어진다.
상기 로봇 본체(110)는 상기 마이크로 로봇(100)의 외부를 규정하기 위한 부분으로써 혈관(10) 내부에서 이동할 수 있는 크기로 제작된다.
본 발명의 실시예에서는 상기 로봇 본체(110)는 혈관 내부에서 용이하게 움직일 수 있도록 직경이 2mm 이하로 제작하였다.
또한, 상기 로봇 본체(110)의 선두부(110a)는 혈류와 마찰이 작도록 유선형으로 제작하였다.
또한, 상기 로봇 본체(110)의 선두부(110a)에는 혈관 치료시에 발생하는 치 료파편들(20)을 포집하기 위한 파편포집기(143)를 구비한다. 상기 파편포집기(143)에 대한 상세한 설명은 도 4 내지 도 5를 참조하여 하기로 한다.
상기 위치정보 제공부(120)는 상기 로봇 본체(110)의 내부 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체(110)의 혈관 내부에서의 위치정보를 외부로 제공한다.
예를 들면, 상기 위치정보 제공부(120)는 초음파를 발생하는 초음파 센서(IVUS:Intravascular ultrasound)로 구비되고, 상기 마이크로 로봇(100)이 혈관 내부로 투입되어 발생되는 초음파 영상과 기존의 수술전 영상(CT, MRI)을 통한 혈관 영상을 비교하여 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 외부로 제공할 수 있다.
상기 구동부(130)는 상기 로봇 본체(110)의 일정부분 구비되고, 상기 로봇 본체(110)를 혈관(10) 내부에서 이동하게 한다.
또한, 상기 구동부(130)는 외부로부터 전자기력를 전달받아 상기 전자기력에 의해 상기 로봇 본체(110)를 움직이게 하는 자성체(131)를 포함한다.
즉, 상기 마이크로 로봇(100)은 외부에서 인가되는 변화하는 전자기장에 의해 상기 자성체(131)가 전자기력을 전달받아 이동하게 된다.
그러나 상기 마이크로 로봇(100)은 전자기장 이외에 초음파나 마이크로파에 의해 구동력을 전달받을 수 있다.
또한, 상기 구동부(130)는 외부가 아닌 내부에서 자체적으로 구동력을 발생할 수 있는 자체 구동기(132)를 더 포함하여 이루어진다.
또한, 상기 자체 구동기(132)는 혈류와 같은 액체와 마찰하거나 혈관(10)의 내면과 같은 고체와 마찰하여 구동력을 얻을 수 있는 공지된 다양한 엑츄에이터 수 단 일 수 있다.
또한, 상기 자체 구동기(132)는 내부 전력을 이용하여 자체 구동력을 생성하게 되는데 상기 내부 전력은 아래에서 설명할 무선전력 수신부(170)에서 제공받게 된다.
상기 치료부(140)는 상기 로봇 본체(110)의 일정부분에 구비되어 혈관 질환을 치료하는 부분으로써, 혈관 질환을 물리적으로 치료하는 마이크로 드릴(141), 혈관 질환을 화학적으로 치료하는 약물탱크(142a) 및 약물분사기(142b), 혈관 치료시에 상기 로봇 본체(110)를 혈관 내부에서 고정하는 중심유지기(144) 및 치료시에 발생하는 치료 파편을 포집하는 파편 포집기(143)를 포함하여 이루어진다.
한편, 본 발명의 일 실시예에서는 물리적인 치료방법으로서 상기 마이크로 드릴(141)을 상기 로봇 본체(110)의 선두부(110a)에 구비하였으나, 상기 마이크로 드릴(141) 이외에 메스, 집게 혹은 가위 등을 더 구비하여 물리적으로 혈관 질환을 치료할 수 있다.
또한, 상기 약물탱크(142a)에 저장되는 약물은 예를 들면, 약물전달체, 상기 약물전달체의 외부에 형성된 리간드 및 분해용 효소를 포함하여 CTO나 혈전을 타겟으로 하는 약물일 수 있다.
한편, 상기 중심유지기(144) 및 파편 포집기(143)에 대한 자세한 설명은 도 4 및 도 5를 참조하여 하기로 한다.
상기 로봇 제어부(150)는 상기 로봇 본체(110)의 내부 일정 부분에 구비되고, 상기 위치정보 제공부(120), 상기 구동부(130) 및 상기 치료부(140)와 연결되 며, 외부로부터 제어신호를 전송받아 상기 위치정보 제공부(120), 상기 구동부(130) 및 상기 치료부(140)를 제어한다.
또한, 상기 로봇 제어부(150)는 상기 위치정보 제공부(120), 상기 구동부(130) 및 상기 치료부(140)에서 생성되는 신호들을 아래에서 설명할 데이터 송수신부(160)를 이용하여 외부로 전송할 수 있다.
상기 데이터 송수신부(160)는 상기 로봇 본체(100)의 내부 일정 부분에 구비되어 상기 로봇 제어부(150)와 연결되고 외부로 신호를 전송하거나 외부에서 전송되는 제어신호를 수신한다.
예를 들면, 상기 데이터 송수신부(160)에서 외부로 전송되는 신호는 상기 마이크로 로봇(100)의 위치정보일 수 있다.
상기 무선전력 수신부(170)는 상기 로봇 본체(100)의 내부 일정 부분에 구비되어 외부로부터 무선으로 전력을 수신한다.
또한, 상기 무선전력 수신부(170)는 음파나 마이크로파를 수신하는 무선전력 수신안테나(도시하지 않음) 및 음파나 마이크로파를 전력으로 변환하는 정류회로(도시하지 않음)를 포함한다.
그러나 상기 무선전력 수신부(170)는 상기 음파나 마이크로파 이외에 무선으로 수신되어 전력으로 변환될 수 있는 다양한 공지된 신호를 수신할 수도 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 중심 유지기 및 파편 포집기를 설명하기 위한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇이 혈관 치료를 실시하는 것을 보여주는 도면이다.
도면들을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇(100)이 혈관(10) 내부에서 상기 마이크로 드릴(141)이나 상기 약물분사기(142b)를 이용하여 혈관 치료를 개시할 때, 상기 로봇 본체(110)가 상기 혈관(10) 내부의 일정한 위치에 고정되어야 하는데, 이때 사용되는 것이 중심유지기(144)이다.
상기 중심유지기(144)는 상기 로봇 본체(110)의 내부 일정부분에 구비되고, 상기 마이크로 드릴(141) 또는 상기 약물 분사기(142b)기의 작동시에 상기 로봇 본체(110)의 내부에서 상기 혈관(10)의 내벽 쪽으로 연장되어 상기 혈관(10)의 내벽과 접촉하여 마찰함으로써 상기 로봇 본체(110)를 상기 혈관(10)의 내부에서 고정한다.
즉, 상기 중심유지기(144)는 상기 로봇 본체(110)가 혈관(10) 내부를 이동할 때는 이동이 용이하도록 상기 로봇 본체(110)의 내부에 구비되어 있다가, 치료시에 외부로 연장되어 상기 로봇 본체(110)를 혈관 내부에 고정함으로써 치료를 용이하게 한다.
또한, 상기 마이크로 로봇(100)은 상기 로봇 본체(110)의 선두부(110a)에 치료시에 발생하는 치료파편(20)을 포집하기 위한 파편포집기(143)가 구비되는데, 상기 파편포집기(143)는 상기 로봇 본체(110)의 진행 방향과 일정한 각도를 이루며 혈관(10)의 내벽 쪽으로 향하게 하여 상기 치료파편(20)이 잘 마찰하도록 하였다.
즉, 상기 파편포집기(143)는 상기 치료파편(20)들을 마찰력에 의해 포집한다.
그러나 상기 파편포집기(143)는 정전기 효과를 이용하여 상기 치료파편(20)들이 달라붙게 하거나 석회화(10b)된 치료파편(20)을 타겟으로 하는 리간드를 상기 파편포집기(143)의 외부에 도포하여 상기 치료파편(20)이 결합하게 할 수도 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇 시스템을 보여주는 도면이다.
도 6을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇 시스템은 마이크로 로봇(100), 구동장치(200) 및 시스템 제어장치(300)를 포함하여 이루어진다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇 시스템의 마이크로 로봇은 도 1 내지 도 5에서 보인 마이크로 로봇(100)과 동일하므로 설명을 생략하고 동일한 참조부호를 참조하기로 한다.
상기 구동장치(200)는 피검체(30)의 외부에서 상기 피검체(30) 내부로 삽입된 마이크로 로봇(100)으로 구동력을 전달한다.
또한, 상기 구동장치(200)는 상기 마이크로 로봇(100)으로 전달할 구동력을 발생하는 외부 구동부(210)를 포함한다.
또한, 상기 외부 구동부(210)에서 발생하는 구동력은 초음파, 마이크로파 또는 전자기장을 포함한다.
예를 들면, 상기 외부 구동부(210)는 전자석으로 이루어지고 상기 피검체(30)의 외부를 피치(pitch), 요(yaw) 또는 롤(roll) 방향으로 움직이며, 상기 마이크로 로봇(100)의 구동부(130)에 구비되는 자성체(131)에 전자기력을 가함으로써 상기 마이크로 로봇(100)을 이동하게 한다.
또한, 상기 외부 구동부(210)는 종래의 자기공명장치(MRI:magnetic resonance imaging)를 이용하여 상기 마이크로 로봇(100)에 전자기력을 가할 수 있다.
또한, 상기 외부 구동부(210)는 상기 피검체(30) 주위의 일정한 위치에 다수 개의 전자석을 고정하여 구비하고, 상기 각 전자석에 인가되는 전류량을 조절함으로써 상기 피검체(30)에 가해지는 전자기장의 형태를 가변시켜 상기 마이크로 로봇(100)을 구동하게 할 수 있다.
또한, 상기 구동장치(200)는 상기 피검체(30) 내부에서 이동하는 마이크로 로봇(100)의 위치를 인식하는 위치 인식부(220)를 더 포함한다.
또한, 상기 위치 인식부(220)는 상기 마이크로 로봇(100)의 위치정보 제공부(120)에서 발생하는 초음파신호를 수신하여 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 인식하거나 상기 피검체(30)의 x선 영상을 촬영함으로써 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 인식한다.
즉, 상기 위치 인식부(220)는 x선 조형술을 이용하여 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 인식할 수도 있다.
상기 시스템 제어장치(300)는 상기 구동장치(200)로부터 상기 마이크로 로봇(100)의 위치정보를 수신하여 상기 구동장치(200)를 제어한다.
또한, 상기 시스템 제어장치(300)는 상기 위치 인식부(210)에서 전송되는 초음파 위치 정보를 처리하거나 상기 위치 인식부(210)에서 전송되는 x선 영상을 처 리하는 위치 제어부(310)를 포함한다.
또한, 상기 위치 제어부(310)는 상기 x선 영상을 처리하여 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 인식하는 기능을 포함한다.
즉, 상기 시스템 제어장치(300)는 상기 위치 제어부(310)에서 인식된 상기 마이크로 로봇(100)의 위치를 디스플레이 패널(330)로 디스플레이하고 시술자는 상기 시스템 제어장치(300)의 조작패널(320)을 조작함으로써 상기 구동장치(200)를 제어하고 상기 마이크로 로봇(100)은 병변의 위치로 이동하게 된다.
그러나, 상기 시스템 제어장치(300)는 x선 촬영이나 자기공명장치 촬영에 의해 미리 피검체(30)의 병변의 위치를 획득하여 저장되고 상기 마이크로 로봇(100)의 현재 위치정보를 실시간으로 입력받아 상기 병변의 위치로 상기 마이크로 로봇(100)을 자동으로 이동하게 할 수도 있다.
또한, 상기 시스템 제어장치(300)는 상기 마이크로 로봇(100)으로 직접 상기 치료부(140)나 구동부(130)의 동작을 위한 제어신호를 전송하여 수동으로 이동하게 할 수 있다.
이상에서, 본 발명의 구성 및 동작을 상기한 설명 및 도면에 따라 도시하였지만, 이는 예를 들어 설명한 것에 불과하며 본 발명의 기술적 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능함은 물론이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 구성도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 구동부를 보여주는 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 치료부를 보여주는 도면,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇의 중심 유지기 및 파편 포집기를 설명하기 위한 도면,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇이 혈관 치료를 실시하는 것을 보여주는 도면,
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 마이크로 로봇 시스템을 보여주는 도면이다.
본 발명에 따른 도면들에서 실질적으로 동일한 구성과 기능을 가진 구성요소들에 대하여는 동일한 참조부호를 사용한다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
100:마이크로 로봇 110:로봇 본체
120:위치정보 제공부 130:구동부
131:자성체 132:자체 구동기
140:치료부 141:마이크로 드릴
142a:약물 탱크 142b:약물 분사기
143:파편 포집기 144:중심 유지기
150:로봇 제어부 160:데이터송수신부
170:무선전력 수신부 200:구동장치
210:외부 구동부 220:위치 인식부
300:시스템 제어 장치 310:위치 제어부
320:조작 패널 330:디스플레이 패널

Claims (21)

  1. 피검체의 혈관 내부를 이동하는 로봇 본체;
    상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체를 구동하게 하는 구동부;
    상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 혈관 질환을 치료하는 치료부; 및
    상기 치료부를 제어하는 로봇 제어부;를 포함하고,
    상기 치료부는 상기 로봇 본체의 선두부에 구비되어 혈관 질환을 물리적으로 치료하는 마이크로드릴을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부에 구비되고 혈관 질환 치료 약물을 저장하는 약물탱크 및 상기 약물탱크에 저장된 혈관 질환 치료 약물을 외부로 분사하는 약물분사기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 치료부는 상기 로봇 본체의 외부 일정부분에 구비되어, 혈관 질환 치료시에 발생하는 치료파편들을 포집하는 파편포집기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.
  4. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부 일정부분에 구비되고, 치료시에 혈관 측으로 확장되어 혈관 내부와 접촉하여 마찰함으로써, 상기 로봇 본체를 혈관 내부에서 고정하는 중심유지기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.
  5. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체의 위치정보를 제공하는 위치정보 제공부; 및
    상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 제어부와 연결되며 외부로부터 제어신호를 수신하거나 상기 위치정보를 외부로 송신하는 데이터 송수신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 외부로부터 무선으로 전력을 수신하는 무선전력 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 구동부는 외부의 전자기력의 변화에 의해 상기 로봇 본체를 움직이게 하는 자성체인 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 무선전력 수신부에서 수신되는 전력을 이용하여 자체 구동력을 생성하는 자체 구동기를 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.
  9. 제 3 항에 있어서,
    상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부 일정부분에 구비되고, 치료시에 혈관 측으로 확장되어 혈관 내부와 접촉하여 마찰함으로써, 상기 로봇 본체를 혈관 내부에서 고정하는 중심유지기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇.
  10. 피검체의 혈관 내부를 이동하며 혈관 질환을 치료하는 마이크로 로봇;
    피검체의 외부에서 상기 마이크로 로봇에 구동력을 전달하는 구동장치; 및
    상기 마이크로 로봇의 위치정보를 수신하여 상기 구동장치를 제어하거나 상기 마이크로 로봇으로 제어신호를 전송하는 시스템 제어장치를 포함하고,
    상기 마이크로 로봇은:
    피검체의 혈관 내부를 이동하는 로봇 본체;
    상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체를 구동하게 하는 구동부;
    상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 혈관 질환을 치료하는 치료부; 및
    상기 치료부를 제어하는 로봇 제어부를 포함하며,
    상기 치료부는 상기 로봇 본체의 선두부에 구비되어 혈관 질환을 물리적으로 치료하는 마이크로드릴을 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부에 구비되고 혈관 질환 치료 약물을 저장하는 약물탱크 및 상기 약물탱크에 저장된 혈관 질환 치료 약물을 외부로 분사하는 약물분사기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
  12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 치료부는 상기 로봇 본체의 외부 일정부분에 구비되어, 혈관 질환 치료시에 발생하는 치료파편들을 포집하는 파편포집기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
  13. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부 일정부분에 구비되고, 치료시에 혈관 측으로 확장되어 혈관 내부와 접촉하여 마찰함으로써, 상기 로봇 본체를 혈관 내부에서 고정하는 중심유지기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
  14. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 구동장치는 초음파, 마이크로파 또는 전자기장의 구동력을 발생하는 외부 구동부를 포함하는 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
  15. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 구동장치는 상기 마이크로 로봇의 위치를 인식하는 위치 인식부를 더 포함하며, 상기 위치 인식부는 초음파신호 또는 x선 조형술을 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치를 인식하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
  16. 제 15 항에 있어서,
    상기 시스템 제어장치는 상기 위치 인식부로부터 상기 마이크로 로봇의 위치정보를 전달받아 처리하고, 상기 외부 구동부를 제어하여 상기 마이크로 로봇을 구동하게하는 위치 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
  17. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 마이크로 로봇:은
    상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되고 상기 로봇 본체의 위치정보를 제공하는 위치정보 제공부; 및
    상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 상기 로봇 제어부와 연결되며 상기 시스템 제어장치로부터 제어신호를 수신하거나 상기 위치정보를 상기 시스템 제어장치로 송신하는 데이터 송수신부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
  18. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 로봇 본체의 일정부분에 구비되어 외부로부터 무선으로 전력을 수신하는 무선전력 수신부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
  19. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    상기 구동부는 외부의 전자기력의 변화에 의해 상기 로봇 본체를 움직이게 하는 자성체인 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 구동부는 상기 무선전력 수신부에서 수신되는 전력을 이용하여 자체 구동력을 생성하는 자체 구동기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
  21. 제 12 항에 있어서,
    상기 치료부는 상기 로봇 본체의 내부 일정부분에 구비되고, 치료시에 혈관 측으로 확장되어 혈관 내부와 접촉하여 마찰함으로써, 상기 로봇 본체를 혈관 내부에서 고정하는 중심유지기를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 마이크로 로봇 시스템 장치.
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