KR20220141527A - 도장장치 - Google Patents

도장장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20220141527A
KR20220141527A KR1020210047744A KR20210047744A KR20220141527A KR 20220141527 A KR20220141527 A KR 20220141527A KR 1020210047744 A KR1020210047744 A KR 1020210047744A KR 20210047744 A KR20210047744 A KR 20210047744A KR 20220141527 A KR20220141527 A KR 20220141527A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
bogie
rail
painting
bogies
respect
Prior art date
Application number
KR1020210047744A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102613739B1 (ko
Inventor
김철규
김영수
이수완
Original Assignee
주식회사 케이씨씨
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 케이씨씨 filed Critical 주식회사 케이씨씨
Priority to KR1020210047744A priority Critical patent/KR102613739B1/ko
Publication of KR20220141527A publication Critical patent/KR20220141527A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102613739B1 publication Critical patent/KR102613739B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/0278—Arrangement or mounting of spray heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0405—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with reciprocating or oscillating spray heads
    • B05B13/041—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with reciprocating or oscillating spray heads with spray heads reciprocating along a straight line
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C17/00—Hand tools or apparatus using hand held tools, for applying liquids or other fluent materials to, for spreading applied liquids or other fluent materials on, or for partially removing applied liquids or other fluent materials from, surfaces
    • B05C17/005—Hand tools or apparatus using hand held tools, for applying liquids or other fluent materials to, for spreading applied liquids or other fluent materials on, or for partially removing applied liquids or other fluent materials from, surfaces for discharging material from a reservoir or container located in or on the hand tool through an outlet orifice by pressure without using surface contacting members like pads or brushes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
    • B25J1/08—Manipulators positioned in space by hand movably mounted in a wall
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 도장장치는 부착수단을 포함하는 제1 대차, 부착수단을 포함하는 제2 대차, 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에 걸쳐 배치되는 레일 및 상기 레일에 대해 슬라이드 가능하게 설치되는 애플리케이터를 포함하고, 상기 제1 대차와 제2 대차는 상기 레일에 대해 회전 가능하게 설치될 수 있다.

Description

도장장치 {PAINTING APPARATUS}
본 발명은 도장장치에 관한 것이다.
선체의 도장 방법으로 리프트 장비나 로프를 이용하여 작업자가 직접 도장하는 방법이 사용되어 왔으나, 안전사고에 노출될 위험이 크고, 인건비로 인한 도장 관리비가 상승되는 문제가 있다. 따라서, 자동화 도장기를 통한 도장방법이 다양하게 개발되고 있다.
일례로, 등록특허 10-0733163은 선체 외판 도장 작업 시스템에 관한 것으로, 주행장치가 지상에서 좌우로 이동함과 동시에, 바스켓이 수직리프터에 의해 상하로 이동하면서, 도장로봇을 이용해 특정한 패턴으로 도장하는 방법을 개시하고 있다. 하지만 상기 방법에 따르면 작업자가 바스켓에 직접 탑승해서 조작해야 하기 때문에 위험할 뿐만 아니라, 주변 여건상 주행장치가 선체 외판에 가까이 다가갈 수 없을 경우 본 시스템을 제대로 활용할 수 없게 되는 문제가 있다. 따라서, 로봇 스스로 이동하고 도장 작업을 수행할 수 있는 도장장치에 대한 수요가 있다.
본 발명은 철재 구조물을 효율적으로 도장할 수 있는 도장장치를 제공하고자 한다.
본 발명에 따른 도장장치는 부착수단을 포함하는 제1 대차, 부착수단을 포함하는 제2 대차, 상기 제1 대차와 상기 제2 대차에 걸쳐 배치되는 레일 및 상기 레일에 대해 슬라이드 가능하게 설치되는 애플리케이터를 포함하고, 상기 제1 대차와 제2 대차는 상기 레일에 대해 회전 가능하게 설치될 수 있다.
또한 상기 부착수단은 자석 또는 흡착 패드일 수 있다.
또한 상기 제1 대차와 상기 제2 대차는 상기 레일에 해제 가능하게 고정될 수 있다.
또한 상기 제1 대차와 상기 제2 대차는 상기 레일에 대해 슬라이드 가능하게 설치될 수 있다.
또한 상기 제1 대차와 상기 제2 대차는 전자석을 더 포함할 수 있다.
또한 상기 레일은 길이 조절 가능하게 설치될 수 있다.
또한 상기 레일을 지지하는 제3 대차를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 도장장치는 대차를 이용해 철재 구조물에 부착되어 이동하면서, 애플리케이터를 이용해 도료를 도포함으로써, 철재 구조물을 효율적으로 도장할 수 있다.
또한 복수의 대차를 이용해 레일을 안정적으로 지지할 수 있다.
또한 복수의 대차가 레일에 대해 슬라이드 및 회전 가능하게 설치됨으로써, 한정적인 공간에서 용이하게 움직일 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도장장치의 평면 개요도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도장장치의 정면 개요도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도장장치의 측면 개요도이다.
도 4는 도 1에서, 제1 대차와 제2 대차가 레일에 대해 회전한 모습을 나타낸 것이다.
도 5는 도 1에서, 제2 대차가 레일에 대해 이동한 모습을 나타낸 것이다.
도 6은 도 5에 해당하는 상태의 정면 개요도이다.
도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 도장장치(100)에 대해 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도장장치(100)의 개요도로서, 도 1은 평면 개요도이고, 도 2는 정면 개요도이며, 도 3은 측면 개요도이다.
도 4는 도 1에서, 제1 대차(110-1)와 제2 대차(110-2)가 레일(120)에 대해 회전한 모습을 나타낸 것이다.
도 5는 도 1에서, 제2 대차(110-2)가 레일(120)에 대해 이동한 모습을 나타낸 것이고, 도 6은 도 5에 해당하는 상태의 정면 개요도이다.
도 1 내지 도 6을 참조하면 도장장치(100)는 복수의 대차(110-1, 110-2), 레일(120) 및 애플리케이터(130)를 포함한다.
대차(110-1, 110-2)는 철재 구조물, 예컨대 선체, 특히 그 외판에 부착되어 이동하기 위한 것으로, 부착수단을 포함한다. 예를 들어 대차(110-1, 110-2)는 부착수단으로 자석을 포함할 수 있고, 자석에 의한 자력으로 철재 구조물에 부착되어 이동할 수 있다.
이러한 부착수단은 대차(110-1, 110-2)의 본체(111) 측에 마련될 수 있다. 예를 들면 본체(111) 하부에 자석이 설치될 수 있다.
또는 부착수단은 대차(110-1, 110-2)의 바퀴(112) 측에 마련될 수 있다. 예를 들면 바퀴(112) 중 적어도 일부가 자석으로 이루어질 수 있다.
또한 부착수단은 영구 자석일 수도 있고, 전자석일 수도 있으며, 빨판 형태로 바퀴(112)의 접지면에 마련된 흡착 패드일 수도 있다.
부착수단이 영구 자석 또는 흡착 패드인 경우, 대차(110-1, 110-2)는 그 영구 자석 또는 흡착 패드에 추가로, 전자석을 더 포함할 수 있다. 따라서 대차(110-1, 110-2)가 이동할 때에는 전자석을 비활성화하여 대차(110-1, 110-2)가 수월하게 이동할 수 있게 하고, 대차(110-1, 110-2)가 정지해 있을 때에는 전자석을 활성화하여 철재 구조물에 대한 자력을 강화함으로써 대차(110-1, 110-2)가 안정적으로 정지해 있을 수 있게 할 수 있다.
또한 부착수단이 전자석인 경우, 전류를 조절함으로써 자력을 증감할 수 있다. 따라서 대차(110-1, 110-2)가 이동할 때에는 전자석에 상대적으로 낮은 전류를 인가하여 대차(110-1, 110-2)가 수월하게 이동할 수 있게 하고, 대차(110-1, 110-2)가 정지해 있을 때에는 상대적으로 높은 전류를 인가하여 철재 구조물에 대한 자력을 강화함으로써 대차(110-1, 110-2)가 안정적으로 정지해 있을 수 있게 할 수 있다.
물론 부착수단이 전자석인 경우, 대차(110-1, 110-2)가 그 전자석과 별개로, 다른 전자석을 더 포함하는 것도 가능하다.
도면에서는 바퀴(112)가 무한궤도 형태를 갖는 것으로 예시되어 있으나, 바퀴(112)는 필요에 따라 휠 형태를 가질 수도 있다. 특히 바퀴(112)는 장애물을 용이하게 건너가기 위해 삼각 무한궤도 형태를 가질 수 있다.
또한 도면에서는 대차(110-1, 110-2)가 두 개인 것으로 예시되어 있으나, 대차(110-1, 110-2)는 필요에 따라 세 개 이상일 수도 있다. 다만 이하에서는 이해의 편의를 위해 대차(110-1, 110-2)가 두 개인 것으로 가정하여 설명하며, 그 중 어느 하나를 '제1 대차(110-1)'라 하고, 다른 하나를 '제2 대차(110-2)'라 한다.
제1 대차(110-1)와 제2 대차(110-2)는 서로 독립적으로 움직일 수도 있고, 서로 종속적으로 움직일 수도 있다. 예를 들면 제1 대차(110-1)는 움직이지 않고 제2 대차(110-2)만 이동하거나 회전할 수 있다. 또는 제1 대차(110-1)가 특정한 거리만큼 이동하면 제2 대차(110-2)가 그에 대응되는 거리만큼 이동하도록 움직일 수 있다. 마찬가지로 제1 대차(110-1)가 특정한 각도만큼 회전하면 제2 대차(110-2)가 그에 대응되는 각도만큼 회전하도록 움직일 수 있다.
레일(120)은 제1 대차(110-1)와 제2 대차(110-2)에 걸쳐 배치된다.
도면에서는 레일(120)이 일자형으로 형성되는 것으로 예시되어 있으나, 레일(120)은 필요에 따라 곡선형, 절곡형, 예컨대 'ㄱ'자형, 'ㄷ'자형 등으로 형성될 수도 있다.
이 경우 레일(120)은 길이 조절 가능하게 설치될 수 있다. 예를 들면 레일(120)은 텔레스코픽(telescopic) 구조, 즉 연장형 레일일 수 있다. 따라서 도장 대상에 따라 레일(120)의 길이가 적절하게 줄어들거나 늘어날 수 있다.
한편 제1 대차(110-1)와 제2 대차(110-2)는 레일(120)에 해제 가능하게 고정된다.
보다 구체적으로 제1 대차(110-1)와 제2 대차(110-2)는 레일(120)에 대해 회전 가능하게 설치된다. 따라서 제1 대차(110-1)와 제2 대차(110-2)는 레일(120)에 대해 특정한 방향에서 고정되어 있다가 해제되어 다른 방향으로 회전한 뒤 다시 그 방향에서 고정될 수 있다. 이에 의하면 도장장치(100)가 한정적인 공간에서 보다 용이하게 방향을 전환하며 움직일 수 있다. 예를 들면 제1 대차(110-1)와 제2 대차(110-2)가 어느 한 방향(이를테면 Y축 방향)을 따라 이동하면서 도장한 후 그 옆쪽 영역을 도장하고자 할 때, 제1 대차(110-1)와 제2 대차(110-2)가 도 1에 있는 상태로부터 도 4에 있는 상태로 90° 회전하여 X축 방향으로 이동한 뒤 다시 도 1에 있는 상태로 90° 회전하여 Y축 방향으로 이동하면서 도장할 수 있다.
또한 제1 대차(110-1)와 제2 대차(110-2)는 레일(120)에 대해 슬라이드 가능하게 설치된다. 따라서 제1 대차(110-1)와 제2 대차(110-2)는 레일(120)에 대해 특정한 위치에 고정되어 있다가 해제되어 다른 위치로 이동한 뒤 다시 그 위치에서 고정될 수 있다. 예를 들면 제2 대차(110-2)가 도 1에 있는 상태로부터 90° 회전하여 제1 대차(110-1)를 향해 이동한 뒤 다시 90° 회전하여 도 5에 있는 상태를 취할 수 있다. 이러한 동작을 통해 도장장치(100)가 한정적인 공간에서 더욱 자유자재로 움직일 수 있을 뿐만 아니라, 제1 대차(110-1) 및/또는 제2 대차(110-2)가 직접 지나가기 어려운 부위 위로 레일(120)을 보내 그 부위를 효과적으로 도장할 수 있다. 예를 들면 도 5에 있는 상태에서 도장장치(100)가 제1 대차(110-1) 측을 중심으로 전체적으로 선회할 경우, 레일(120)의 오른편에 위치한 애플리케이터(130)의 회전 반경이 더 커져, 도장 사각지대를 보완할 수 있다.
나아가 이처럼 복수의 대차(110-1, 110-2)를 이용해 레일(120)을 지지함으로써, 하중 분산 효과를 얻을 수 있다.
애플리케이터(130)는 도료를 도포하기 위한 것으로, 예컨대 에어리스 스프레이 형태, 제트 스프레이 형태, 림 스프레이 형태, HVLP(High Volume Low Pressure) 스프레이 형태, 롤러 형태, 슬릿 다이 또는 슬롯 다이 형태 등을 가질 수 있으나, 본 발명의 보호범위가 이들 형태로 제한되는 것은 아니다.
또한 애플리케이터(130)는 레일(120)에 대해 슬라이드 가능하게 설치된다. 따라서 제1 대차(110-1)와 제2 대차(110-2)가 Y축 방향으로 이동함과 동시에, 애플리케이터가 X축 방향으로 레일(120)을 따라 이동하면서 도료를 도포함으로써, 한 번에 넓은 영역에 걸쳐 고르게 도장할 수 있다.
나아가 애플리케이터(130)는 상하/좌우 각도 조절 가능하게 설치될 수 있다.
또한 애플리케이터(130)는 자체 도료 탱크를 포함할 수도 있고, 별도 호스를 통해 철재 구조물, 예컨대 선체 상부에 구비된 도료 탱크로부터 도료를 공급받을 수도 있다.
도면에서는 구체적으로 도시되어 있지 않으나, 도장장치(100)는 낙하 방지를 위해 철재 구조물, 예컨대 선체 상부에 체결된 안전 로프에 연결될 수 있다.
또한 도장장치(100)는 별도 케이블을 통해 철재 구조물, 예컨대 선체 상부에 구비된 전원 장치로부터 전력을 공급받을 수 있다.
또한 도장장치(100)는 철재 구조물, 예컨대 선체 상부에 구비된 운용 장치에 유/무선으로 연결되어, 원격으로 제어될 수 있다.
또한 도장장치(100)는 주변을 감지하기 위한 센서, 도장 상태, 예컨대 도장 필요 여부, 건조 여부, 도막 두께 등을 감지하기 위한 센서, 도료 비산 여부를 감지하기 위한 센서, 풍량, 풍속, 온도, 습도 등을 감지하기 위한 센서 등을 포함할 수 있다. 또한 이러한 센서에 의한 정보를 수집하여 빅 데이터를 축적하고, 그에 맞게 도장 조건을 자동으로 설정할 수 있다.
이상으로 설명한 도장장치(100)는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 도장장치 중 하나에 불과하다. 본 발명의 기술적 사상은 위 실시예로 한정되지 않으며, 청구범위에 기재된 바에 따라, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 사람이 용이하게 변경할 수 있는 범위까지 모두 포함한다.
100: 도장장치
110-1: 제1 대차
110-2: 제2 대차
111: 본체
112: 바퀴
120: 레일
130: 애플리케이터

Claims (7)

  1. 도장 대상에 부착되기 위한 부착수단을 포함하는 제1 대차,
    도장 대상에 부착되기 위한 부착수단을 포함하는 제2 대차,
    상기 제1 대차와 상기 제2 대차에 걸쳐 배치되는 레일 및
    상기 레일에 대해 슬라이드 가능하게 설치되는 애플리케이터를 포함하고,
    상기 제1 대차와 제2 대차는 상기 레일에 대해 회전 가능하게 설치되는 도장장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 부착수단은 자석 또는 흡착 패드인 도장장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제1 대차와 상기 제2 대차는 상기 레일에 해제 가능하게 고정되는 도장장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제1 대차와 상기 제2 대차는 상기 레일에 대해 슬라이드 가능하게 설치되는 도장장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제1 대차와 상기 제2 대차는 전자석을 더 포함하는 도장장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 레일은 길이 조절 가능하게 설치되는 도장장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 레일을 지지하는 제3 대차를 더 포함하는 도장장치.
KR1020210047744A 2021-04-13 2021-04-13 도장장치 KR102613739B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210047744A KR102613739B1 (ko) 2021-04-13 2021-04-13 도장장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210047744A KR102613739B1 (ko) 2021-04-13 2021-04-13 도장장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220141527A true KR20220141527A (ko) 2022-10-20
KR102613739B1 KR102613739B1 (ko) 2023-12-14

Family

ID=83804752

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210047744A KR102613739B1 (ko) 2021-04-13 2021-04-13 도장장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102613739B1 (ko)

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100838401B1 (ko) * 2007-02-03 2008-06-13 대한중공업(주) 벽면 자동도장 장치
KR100974269B1 (ko) * 2008-08-08 2010-08-05 세호엔지니어링 주식회사 자석을 이용한 선박용 대차
KR20110057383A (ko) * 2009-11-24 2011-06-01 현대중공업 주식회사 블록 내 론지 간 자율 이동 장치
KR20130115830A (ko) * 2012-04-13 2013-10-22 삼성중공업 주식회사 도장장치

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100838401B1 (ko) * 2007-02-03 2008-06-13 대한중공업(주) 벽면 자동도장 장치
KR100974269B1 (ko) * 2008-08-08 2010-08-05 세호엔지니어링 주식회사 자석을 이용한 선박용 대차
KR20110057383A (ko) * 2009-11-24 2011-06-01 현대중공업 주식회사 블록 내 론지 간 자율 이동 장치
KR20130115830A (ko) * 2012-04-13 2013-10-22 삼성중공업 주식회사 도장장치

Also Published As

Publication number Publication date
KR102613739B1 (ko) 2023-12-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100964333B1 (ko) 선체블록 내부 론지용 자율이동 도장장치
US10875047B2 (en) Automated maskless paint applicator
US20170056908A1 (en) System for treating a surface
KR101206256B1 (ko) 선행 도장 시스템용 도장모듈
CN107914467B (zh) 用于轮廓表面的致动打印头组件
WO2019111523A1 (ja) 表面処理システムの制御方法
KR100897004B1 (ko) 선체외판 자율이동 도장장치
KR20050020263A (ko) 시저스 타입의 승ㆍ하강 리프트 기능을 가진 이동식 선체외판 자동 도장 시스템
KR100751701B1 (ko) 텔레스코프식 다단 컬럼을 가진 이동식 선체 외판 자동도장 시스템
KR20220141527A (ko) 도장장치
KR20220039029A (ko) 선박용 블록의 도장 시스템 및 방법
KR101152731B1 (ko) 선체 무인 도장장치
KR20110011186A (ko) 수직 도장 장치
KR20130115830A (ko) 도장장치
KR101154093B1 (ko) 론지 이면부 도장 시스템
EP3880958B1 (en) A device for wind turbine blade and tower maintenance and a system for raising and lowering the device
KR102627255B1 (ko) 도장장치
KR102638320B1 (ko) 모서리 캐스터를 구비한 건축물 도장 로봇
JPH0249175Y2 (ko)
KR101226023B1 (ko) 선행 도장 장치
JP2023026855A (ja) 移動式作業装置および移動式作業装置を用いた作業方法
JP2566969Y2 (ja) 建築用耐火被覆材の吹付装置
JPS60219195A (ja) 船底表面処理装置
CN202327539U (zh) 行走手动控制装置
JPH0111330Y2 (ko)

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant