JP2023026855A - 移動式作業装置および移動式作業装置を用いた作業方法 - Google Patents

Abstract

【課題】飛行装置から吊り下げられる吊り下げ式の移動式作業装置において、作業面に沿って高い位置精度で安定的に作業部を移動させる。【解決手段】飛行装置と、飛行装置に取り付けられる吊り下げ部と、吊り下げ部によって飛行装置から吊り下げる本体部と、本体部に取り付けられる作業部と、飛行装置、本体部または吊り下げ部に取り付けられ、吊り下げ部の長さを調節する手段とを備える移動式作業装置が提供される。【選択図】図１

Description

本発明は、移動式作業装置および移動式作業装置を用いた作業方法に関する。

ビルなどの構造物において壁などを塗装する場合、通常は足場に乗った作業員の手で塗装工程が実施されるが、特に塗装面が高所にある場合には足場の組立および解体の作業量が膨大になり、塗装そのものの作業量を上回ることも多かった。そこで、特許文献１では、無人航空機（ＵＡＶ）に吹付ノズルを取り付け、壁面に沿って飛行させながら塗装を実施する装置が提案されている。また、特許文献２では、ＵＡＶからワイヤーなどを用いて吊り下げられる支持本体部と、支持本体部によって支持される作業部とを有する作業装置が提案されている。これらの技術を利用することによって、高所壁面の塗装工程において足場の組立および解体を不要とし、塗装工程を迅速かつ安価に実施できる。

米国特許出願公開第２０１９／０１２７０６４号明細書 実用新案登録第３２２５０８４号公報

しかしながら、ＵＡＶのような飛行装置を作業面に沿って高い位置精度で移動させるためには高度な操縦技術が必要であり、また風などの影響などによって飛行装置の位置が安定しない場合もある。従って、例えば塗装工程における塗液の吹き付け時に吹付ノズルと作業面との距離が大きく変動したり、作業面に沿った吹付ノズルの移動速度が一定しなかったりするために、塗膜が均一に形成されない場合があった。

そこで、本発明は、飛行装置から吊り下げられる吊り下げ式の移動式作業装置において、作業面に沿って高い位置精度で安定的に作業部を移動させることが可能な移動式作業装置および移動式作業装置を用いた作業方法を提供することを目的とする。

本発明のある観点によれば、飛行装置と、飛行装置に取り付けられる吊り下げ部と、吊り下げ部によって飛行装置から吊り下げる本体部と、本体部に取り付けられる作業部と、飛行装置、本体部または吊り下げ部に取り付けられ、吊り下げ部の長さを調節する手段とを備える移動式作業装置が提供される。

上記の移動式作業装置において、吊り下げ部は、ワイヤーを含み、吊り下げ部の長さを調節する手段は、ワイヤーの巻き取りおよび巻き出しが可能な巻き取り装置を含んでもよい。この場合において、吊り下げ部は、本体部の異なる位置に取り付けられる少なくとも２本のワイヤーを含み、吊り下げ部の長さを調節する手段は、少なくとも２本のワイヤーを同期して巻き取る、または巻き出すことが可能な少なくとも２つの巻き取り装置を含んでもよい。あるいは、吊り下げ部は、スイベル、およびスイベルを介して本体部に取り付けられるワイヤーを含んでもよい。

上記の移動式作業装置において、作業部は、作業面に向けて流体を吹き付ける複数の吹付ノズルを含んでもよい。この場合において、複数の吹付ノズルは、水平方向に配列され、作業部は、水平面内において複数の吹付ノズルのそれぞれが流体を吹き付ける方向を調節する手段をさらに含んでもよい。あるいは、作業部は、鉛直面内において複数の吹付ノズルのそれぞれが流体を吹き付ける方向を調節する手段をさらに含んでもよい。

本発明の別の観点によれば、飛行装置を作業面の近傍で空中停止させる工程と、飛行装置の空中停止を継続しながら、飛行装置から吊り下げ部を介して吊り下げられた移動式作業装置の本体部を、吊り下げ部の長さを調節することによって作業面に沿って鉛直方向に移動させる工程と、本体部の鉛直方向への移動に並行して、または本体部の鉛直方向への移動と交互に、本体部に取り付けられた作業部を用いて作業面に対する作業を実施する工程と、飛行装置を作業面に沿って水平方向に移動させ、再び空中停止させる工程とを含む、移動式作業装置を用いた作業方法が提供される。

上記の構成によれば、飛行装置から吊り下げられる吊り下げ式の移動式作業装置において、飛行装置と本体部との間の吊り下げ部の長さを調節する手段が備えられるため、飛行装置の高度な操作によらずに、作業面に沿って高い位置精度で安定的に作業部を移動させることができる。

本発明の第１の実施形態に係る移動式作業装置を示す図である。 本発明の第２の実施形態に係る移動式作業装置を示す図である。 本発明の第３の実施形態に係る移動式作業装置を示す図である。 本発明の第４の実施形態に係る移動式作業装置を示す図である。 図４のＶ－Ｖ線断面図である。 本発明の第５の実施形態に係る移動式作業装置を示す図である。 本発明の実施形態に係る移動式作業装置の変形例を示す図である。 本発明の実施形態に係る移動式作業装置の別の変形例を示す図である。 本発明の実施形態において適用可能な吹付ノズルの配置例を示す図であり、図１のVI－VI線断面図にあたる。 本発明の実施形態において適用可能な吹付ノズルの別の配置例を示す図である。 本発明の実施形態において適用可能な吹付ノズルの別の配置例を示す図である。 第４の実施形態から吊り下げ部の長さを調節する手段を省いた例を示す図である。 第５の実施形態から吊り下げ部の長さを調節する手段を省いた例を示す図である。 図１１を参照して説明した例の変形例を示す図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省略する。

図１は、本発明の第１の実施形態に係る移動式作業装置を示す図である。本実施形態において、移動式作業装置１０は、飛行装置１１と、飛行装置１１に取り付けられるウインチ１２と、ウインチ１２を介して飛行装置１１に取り付けられるワイヤー１３と、ワイヤー１３によって飛行装置１１から吊り下げられる本体部１４と、本体部１４に取り付けられる吹付ノズル１５と、車輪１６とを含む。移動式作業装置１０において、ウインチ１２はワイヤー１３の巻き取りおよび巻き出しが可能な巻き取り装置であり、ワイヤー１３によって構成される吊り下げ部の長さを調節する手段を構成する。飛行装置１１の形式は特に限定されないが、例えば遠隔操作または自動運転によって制御されるＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）である。本体部１４は箱形で図示されているが、形状は特に限定されず、例えばワイヤー１３と吹付ノズル１５とがそれぞれ固定されるフレームのようなものであってもよい。

吹付ノズル１５は、作業面に向けて流体を吹き付ける。本実施形態において作業面１は構造物の壁面であり、吹付ノズル１５は塗料を含む塗液を作業面１に吹き付ける。塗液は、例えば図示されているように供給管１５１を介して地上に配置されたポンプなどを含む供給装置１５２から供給される。他の例では供給管１５１がなく、塗液は本体部１４に積載された供給装置から供給されてもよい。

車輪１６は、本体部１４の作業面１側に取り付けられ、本体部１４が作業面１に近接したときに作業面１に接触する。本体部１４は、車輪１６を作業面１に接触させた状態で鉛直方向に移動することが可能である。車輪１６が配置されることによって本体部１４と作業面１との位置関係が安定し、吹付ノズル１５による塗液の吹き付けを安定して実施することができる。

上記のように構成された移動式作業装置１０を用いた塗装工程では、飛行装置１１が作業面１の近傍で空中停止した状態で、ウインチ１２がワイヤー１３を巻き取ることによって本体部１４および吹付ノズル１５を作業面１に沿って上方に移動させることができる。同様に、ウインチ１２がワイヤー１３を巻き出すことによって本体部１４および吹付ノズル１５を作業面１に沿って下方に移動させることができる。従って、飛行装置１１の空中停止を継続しながら、本体部１４の鉛直方向への移動に並行して、または本体部１４の鉛直方向への移動と交互に吹付ノズル１５から作業面１に塗液を吹き付け、作業面１の鉛直方向に延びる帯状の範囲を塗装することができる。飛行装置１１を作業面１に沿って水平方向に移動させれば、本体部１４および吹付ノズル１５も水平方向に移動し、例えば作業面１の隣接する帯状の範囲を塗装することができる。これを繰り返すことによって、作業面１の広い範囲を塗装することができる。

本実施形態では、飛行装置１１に取り付けられたウインチ１２によるワイヤー１３の巻き取りおよび巻き出しによって、飛行装置１１を空中停止させたまま本体部１４および吹付ノズル１５を鉛直方向に高い位置精度で、具体的には例えば一定の速度を保って移動させることができる。飛行装置１１を空中停止させる操作は、例えば飛行装置１１を一定の速度を保って移動させる操作に比べると容易である。また、ウインチ１２によるワイヤー１３の巻き取り量または巻き出し量は、飛行装置１１の位置に比べると高い精度で制御することが容易である。従って、本実施形態では、飛行装置１１の高度な操作技術を必要とせずに、移動式作業装置１０の本体部１４および吹付ノズル１５を作業面１に沿って高い位置精度で移動させることができる。これによって、例えば本体部１４および吹付ノズル１５を一定の速度を保って移動させ、作業面１に均一な塗膜を生成することができる。

図２は、本発明の第２の実施形態に係る移動式作業装置を示す図である。図示された例では、移動式作業装置２０において、ウインチ２２が飛行装置ではなく本体部１４に取り付けられる。この場合も図１の例と同様に、ウインチ２２によるワイヤー１３の巻き取りおよび巻き出しによって、飛行装置１１を空中停止させたまま本体部１４および吹付ノズル１５を鉛直方向に移動させることができる。なお、それ以外の点について移動式作業装置２０の構成は上記の図１の例の移動式作業装置１０と同様である。

図３は、本発明の第３の実施形態に係る移動式作業装置を示す図である。図示された例では、移動式作業装置３０において、飛行装置１１から本体部１４を吊り下げるワイヤー３３が上部ワイヤー３３Ａと下部ワイヤー３３Ｂに分かれている。上部ワイヤー３３Ａの上端は飛行装置１１に取り付けられ、下端に巻き取り装置３２が取り付けられる。巻き取り装置３２では下部ワイヤー３３Ｂの巻き取りおよび巻き出しが可能であり、本体部１４は下部ワイヤー３３Ｂの下端に取り付けられる。つまり、本実施形態では、巻き取り装置３２が吊り下げ部を構成するワイヤー３３の中間に取り付けられる。この場合も図１の例と同様に、巻き取り装置３２による下部ワイヤー３３Ｂの巻き取りおよび巻き出しによって、飛行装置１１を空中停止させたまま本体部１４および吹付ノズル１５を鉛直方向に移動させることができる。なお、それ以外の点について移動式作業装置３０の構成は上記の図１の例の移動式作業装置１０と同様である。

図４は本発明の第４の実施形態に係る移動式作業装置を示す図であり、図５は図４のＶ－Ｖ線断面図である。本実施形態において、移動式作業装置４０は、飛行装置１１と、ウインチ１２と、ワイヤー１３と、本体部１４と、吹付ノズル１５と、車輪１６と、ファン４７とを含む。なお、以下で説明するファン４７以外について、移動式作業装置４０の構成は上記の第１の実施形態と同様であるため、重複した詳細な説明は省略する。

ファン４７は、吹付ノズル１５による塗液の吹付とは逆向きの、すなわち図示された例では作業面１とは反対側に向かう気流を発生させることによって、本体部１４を作業面１に近づける向きの推力を発生させる。ファン４７の数、大きさおよび取付位置は特に限定されないが、例えば図５に示されるように、複数のファン４７が本体部１４の作業面１とは反対側で水平方向に対称配置されてもよい。図５の例では、２つのファン４７Ａ，４７Ｂが水平方向に対称配置されている。このように複数のファン４７を水平方向に対称配置することによって、ファン４７が気流を発生させることによって本体部１４に作用する推力が水平方向について均等化され、本体部１４が水平面内方向に回転するのを防止して作業面１に対する吹付ノズル１５の向きを安定させることができる。他の例では、３つ以上のファン４７を水平方向に対称配置してもよい。さらに、このように複数のファン４７が配置される場合において、ファン４７の回転数を個別に制御できるようにすれば、例えば風の影響で本体部１４に発生した回転を能動的に抑制することもできる。なお、本実施形態において、車輪１６の構成は第１の実施形態と同様であるが、車輪１６を作業面１に接触させることによって、ファン４７が発生させる推力を本体部１４が作業面１に衝突しないように微調整しなくてもよいため、ファン４７の制御が簡単になる。

本実施形態では、ファン４７が気流を発生させることによって本体部１４を作業面１に近づける向きの推力を発生させるため、吹付ノズル１５から作業面１に向けて塗液を吹き付けたときに、吹き付けの反力によって本体部１４が作業面１から離れることを防止できる。従って、本実施形態では、飛行装置１１の高度な操作技術を必要とせずに移動式作業装置４０の本体部１４および吹付ノズル１５を作業面１に沿って高い位置精度で移動させることができるのに加えて、本体部１４が作業面１から離れるのを防止して均一な塗膜を生成することができる。

図６は、本発明の第５の実施形態に係る移動式作業装置を示す図である。本実施形態において、移動式作業装置５０は、飛行装置１１と、ウインチ１２と、ワイヤー１３と、本体部１４と、吹付ノズル５５と、車輪１６と、噴射ノズル５８とを含む。なお、以下で説明する吹付ノズル５５および噴射ノズル５８以外について、移動式作業装置５０の構成は上記の第１の実施形態と同様であるため、重複した詳細な説明は省略する。

吹付ノズル５５は、上記の他の実施形態における吹付ノズルとは異なり、塗装前に汚れや錆などを除去する下地処理のために高圧水を作業面１に吹き付ける。この場合、水には必要に応じて珪砂などの研磨剤が混合されてもよい。吹き付けられる高圧水は、例えば図示されているように供給管５５１を介して地上に配置されたポンプなどを含む供給装置５５２から供給される。飛行装置１１が作業面１の近傍で空中停止した状態で、ウインチ１２がワイヤー１３を巻き取る、または巻き出すことによって本体部１４および吹付ノズル５５が作業面１に沿って上下方向に移動し、作業面１の広い範囲で塗装の下地処理を実施することができる。

一方、噴射ノズル５８は、吹付ノズル５５による高圧水の吹き付けとは逆向きに、すなわち図示された例では作業面１とは反対側に向かって流体を噴射することによって、本体部１４を作業面１に近づける向きの推力を発生させる。噴射ノズル５８が噴射する流体は特に限定されないが、例えば吹付ノズル５５が吹き付けるのと同じ水を、同じ圧力で噴射してもよい。この場合、噴射ノズル５８から噴射される水には研磨剤を混合する必要はないため、吹付ノズル５５に供給される水のみに研磨剤を混合する装置が本体部１４に取り付けられてもよい。なお、本実施形態において、車輪１６の構成は第１の実施形態と同様であるが、車輪１６を作業面１に接触させることによって、噴射ノズル５８が発生させる推力を本体部１４が作業面１に衝突しないように微調整しなくてもよいため、噴射ノズル５８の構成が簡単になる。

本実施形態では、噴射ノズル５８が流体の噴射によって本体部１４を作業面１に近づける向きの推力を発生させるため、吹付ノズル５５から作業面１に向けて高圧水を吹き付けたときに、吹き付けの反力によって図６に仮想線で示すように本体部１４が作業面１から離れることを防止できる。従って、本実施形態では、飛行装置１１の高度な操作技術を必要とせずに移動式作業装置５０の本体部１４および吹付ノズル５５を作業面１に沿って高い位置精度で移動させることができるのに加えて、本体部１４が作業面１から離れるのを防止して塗装の下地処理を安定的に実施することができる。

図７は、本発明の実施形態に係る移動式作業装置の変形例を示す図である。図示された例において、移動式作業装置１０Ａは、２本のワイヤー１３Ａ，１３Ｂを含む。ワイヤー１３Ａ，１３Ｂは、それぞれウインチ１２Ａ，１２Ｂを介して飛行装置１１の異なる位置に取り付けられ、本体部１４についてもそれぞれ異なる位置に取り付けられる。２本以上のワイヤーで本体部１４を吊り下げることによって、本体部１４の水平方向の揺動や回転を抑制することができる。ウインチ１２Ａ，１２Ｂがワイヤー１３Ａ，１３Ｂの巻き取りおよび巻き出しを互いに同期して行うことによって、上述した実施形態と同様に飛行装置１１を空中停止させたまま本体部１４および吹付ノズル１５を鉛直方向に移動させることができる。他の例では、３本以上のワイヤーと、それぞれのワイヤーの巻き取りおよび巻き出しを互いに同期して行う巻き取り装置が配置されてもよい。なお、移動式作業装置１０Ａの他の部分の構成は、上記の第１の実施形態に係る移動式作業装置１０と同様である。また、第２から第５の実施形態に係る移動式作業装置２０，３０，４０，５０に同様の構成を適用することも可能である。

図８は、本発明の実施形態に係る移動式作業装置の別の変形例を示す図である。図示された例において、移動式作業装置１０Ｂの吊り下げ部は、ワイヤー１３に加えてスイベル１３１を含み、ワイヤー１３はスイベル１３１を介して本体部１４に取り付けられる。本体部１４をスイベル１３１を介してワイヤー１３に取り付けることによって、１本のワイヤー１３で本体部１４を吊り下げる場合に生じやすいワイヤー１３の捻じれおよびその復元力が本体部１４に伝達されるのを防止し、本体部１４の水平方向の回転を抑制することができる。なお、移動式作業装置１０Ｂの他の部分の構成は、上記の第１の実施形態に係る移動式作業装置１０と同様である。また、第２から第５の実施形態に係る移動式作業装置２０，３０，４０，５０に同様の構成を適用することも可能である。

図９は、本発明の実施形態において適用可能な吹付ノズルの配置例を示す図であり、図１のIX－IX線断面図にあたる。図示された例では、作業面１に向けて塗液を吹き付ける２つの吹付ノズル１５Ａ，１５Ｂが水平方向に配列される。このように複数の吹付ノズルを水平方向に配列することによって、例えば図示された例のように作業面１に凹凸がある場合であっても、吹付ノズル１５Ａ，１５Ｂの位置を変えることなく凹凸の立ち上がり部分を含む作業面１の全体に塗液を吹き付けることができる。他の例では、３つ以上の吹付ノズルが配置されてもよい。

上述した本発明の実施形態では、飛行装置１１を空中停止させた状態で本体部１４および吹付ノズル１５を鉛直方向に移動させながら作業面に塗液を吹き付ける。従って、図９に示された例のように吹付ノズル１５Ａ，１５Ｂの位置を変えることなく凹凸を含む作業面１の全体に塗液を吹き付けられることによって、例えば凹凸の立ち上がり部分の塗り残しを塗るために飛行装置１１の位置を微調整するような工程が不要になり、飛行装置１１の水平方向への移動回数を少なくして効率的に塗装工程を実施することができる。

図１０Ａおよび図１０Ｂは、本発明の実施形態において適用可能な吹付ノズルの別の配置例を示す図である。図１０Ａに示された例では、作業面１に向けて流体を吹き付ける２つの吹付ノズル１５Ａ，１５Ｂに加えて、水平面内において吹付ノズル１５Ａ，１５Ｂのそれぞれが流体を吹き付ける方向を調節する角度調節機構１５３Ａ，１５３Ｂが配置される。例えば、角度調節機構１５３Ａ，１５３Ｂが吹付ノズル１５Ａ，１５Ｂの吹き付け方向を作業面１の凹凸に応じて変更することによって、吹付ノズル１５Ａ，１５Ｂの吹き付け可能範囲内で水平方向について作業面１に均一な塗膜を形成することができる。同様に、図１０Ｂに示された例では、鉛直面内において吹付ノズル１５Ａ，１５Ｂのそれぞれが流体を吹き付ける方向を調節する角度調節機構１５３Ｃ，１５３Ｄが配置される。また、吹付ノズル１５Ａ，１５Ｂは水平方向だけではなく、鉛直方向に配列されてもよい。

図１１は、上述した第４の実施形態から吊り下げ部の長さを調節する手段を省いた例を示す図である。この例に係る移動式作業装置６０では、本体部１４が支持装置である飛行装置１１からワイヤー１３を用いて吊り下げられ、ウインチは設けられない。それ以外の点について、移動式作業装置６０の構成は第４の実施形態と同様である。ウインチが設けられない場合も、ワイヤー１３で本体部１４を吊り下げることによって、吹付ノズル１５による吹き付け時の反力が直接的に飛行装置１１に伝わるのを緩和して飛行が安定するという利点が得られる。図示された例では、この利点に加えて、ファン４７が気流を発生させることによって本体部１４を作業面１に近づける向きの推力を発生させ、本体部１４が作業面１から離れるのを防止して均一な塗膜を生成することができる。

図１２は、上述した第５の実施形態から吊り下げ部の長さを調節する手段を省いた例を示す図である。この例に係る移動式作業装置７０では、本体部１４が支持装置である飛行装置１１からワイヤー１３を用いて吊り下げられ、ウインチは設けられない。それ以外の点について、移動式作業装置７０の構成は第５の実施形態と同様である。ウインチが設けられない場合も、ワイヤー１３で本体部１４を吊り下げることによって、吹付ノズル５５による吹き付け時の反力が直接的に飛行装置１１に伝わるのを緩和して飛行が安定するという利点が得られる。図示された例では、この利点に加えて、噴射ノズル５８が流体の噴射によって本体部１４を作業面１に近づける向きの推力を発生させ、本体部１４が作業面１から離れるのを防止して塗装の下地処理を安定的に実施することができる。

図１３は、上記で図１１を参照して説明した例の変形例を示す図である。図示された例において、移動式作業装置８０の本体部１４は、吊り下げ部を構成するワイヤー１３を用いて、作業面１の上端、具体的には構造物の屋上に配置される巻き上げ装置８１から吊り下げられる。巻き上げ装置８１がワイヤー１３を巻き上げる、または巻き出すことによって本体部１４および吹付ノズル１５が作業面１に沿って鉛直方向に移動し、作業面１の鉛直方向に延びる帯状の範囲を塗装することができる。構造物の屋上で巻き上げ装置８１を水平方向に移動させれば、本体部１４および吹付ノズル１５も水平方向に移動し、例えば作業面１の隣接する帯状の範囲を塗装することができる。これを繰り返すことによって、作業面１の広い範囲を塗装することができる。吊り下げられた本体部１４が吹き付け時の反力によって作業面から離れるという課題は、図１３に示された例のように固定された巻き上げ装置８１から本体部１４を吊り下げた場合にも、飛行装置から本体部を吊り下げる場合と同様に生じる。従って、移動式作業装置８０でも、ファン４７が気流を発生させることによって本体部１４を作業面１に近づける向きの推力を発生させる構成は有効である。

なお、上記の図１３のように飛行装置に代えて構造物に設置された巻き上げ装置から移動式作業装置を吊り下げる構成は、図１から図１２を参照して説明したそれぞれの例について同様に適用することが可能である。つまり、例えば図７に示されたように吊り下げ部が本体部の異なる位置に取り付けられる少なくとも２本のワイヤーを含み、吊り下げ部の長さを調節する手段が前記少なくとも２本のワイヤーを同期して巻き取る、または巻き出す場合に、図１３に示されたように移動式作業装置が飛行装置ではなく構造物に設置された巻き上げ装置から吊り下げられてもよい。同様に、図８に示されたように前記吊り下げ部がスイベルおよびスイベルを介して本体部に取り付けられるワイヤーを含む場合も、移動式作業装置が飛行装置ではなく構造物に設置された巻き上げ装置から吊り下げられてもよい。

なお、上記では本発明の実施形態として主に本体部１４に塗液を吹き付ける吹付ノズル１５を取り付ける例について説明したが、図６の例に限らず、他の例では吹付ノズルが塗装の下地処理のために必要に応じて研磨剤が混合された高圧水を作業面に吹き付けてもよい。さらに他の例では、移動式作業装置において吹付ノズル以外の作業部が本体部に取り付けられてもよい。例えば、作業部は、作業面を撮像する撮像装置であってもよい。この場合も、例えば本体部および作業部を一定の速度を保って移動させることによって、撮像装置によって撮像された画像を作業面上の位置情報、具体的には高さ情報と精度よく対応付けることができる。また、例えば、作業部は、作業面に対して削孔、切断、削正またはねじ止めなどの各種作業を実施するマニピュレータであってもよい。この場合も、例えば本体部および作業部を高い位置精度で移動させられることによって、正確な作業位置に迅速に到達することができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はこれらの例に限定されない。本発明の属する技術の分野の当業者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１０，１０Ａ，１０Ｂ，２０，３０，４０，５０…移動式作業装置、１１…飛行装置、１２，１２Ａ，１２Ｂ，２２…ウインチ、３２…巻き取り装置、１３，１３Ａ，１３Ｂ，３３…ワイヤー、３３Ａ…上部ワイヤー、３３Ｂ…下部ワイヤー、１３１…スイベル、１４…本体部、１５，１５Ａ，１５Ｂ，５５…吹付ノズル、１５１，５５１…供給管、１５２，５５２…供給装置、１５３Ａ，１５３Ｂ…角度調節機構、１６…車輪、４７，４７Ａ，４７Ｂ…ファン、５８…噴射ノズル。

Claims (13)

1. 飛行装置と、
   前記飛行装置に取り付けられる吊り下げ部と、
   前記吊り下げ部によって前記飛行装置から吊り下げる本体部と、
   前記本体部に取り付けられる作業部と、
   前記飛行装置、前記本体部または前記吊り下げ部に取り付けられ、前記吊り下げ部の長さを調節する手段と
   を備える移動式作業装置。
2. 前記吊り下げ部は、ワイヤーを含み、
   前記吊り下げ部の長さを調節する手段は、前記ワイヤーの巻き取りおよび巻き出しが可能な巻き取り装置を含む、請求項１に記載の移動式作業装置。
3. 前記吊り下げ部は、前記本体部の異なる位置に取り付けられる少なくとも２本のワイヤーを含み、
   前記吊り下げ部の長さを調節する手段は、前記少なくとも２本のワイヤーを同期して巻き取る、または巻き出すことが可能な少なくとも２つの巻き取り装置を含む、請求項２に記載の移動式作業装置。
4. 前記吊り下げ部は、スイベル、および前記スイベルを介して前記本体部に取り付けられるワイヤーを含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動式作業装置。
5. 前記作業部は、作業面に向けて流体を吹き付ける複数の吹付ノズルを含む、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動式作業装置。
6. 前記複数の吹付ノズルは、水平方向に配列され、
   前記作業部は、水平面内において前記複数の吹付ノズルのそれぞれが流体を吹き付ける方向を調節する手段をさらに含む、請求項５に記載の移動式作業装置。
7. 前記作業部は、鉛直面内において前記複数の吹付ノズルのそれぞれが流体を吹き付ける方向を調節する手段をさらに含む、請求項５または請求項６に記載の移動式作業装置。
8. 前記作業部は、作業面に向けて流体を吹き付ける吹付ノズルを含み、
   前記移動式作業装置は、前記本体部に取り付けられ、前記本体部を前記作業面に近づける向きの推力を発生させる手段をさらに備える、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の移動式作業装置。
9. 前記推力を発生させる手段は、前記吹付ノズルによる流体の吹き付けとは逆向きの気流を発生させるファンを含む、請求項８に記載の移動式作業装置。
10. 前記ファンは、前記本体部の前記作業面とは反対側で水平方向に対称配置される、請求項９に記載の移動式作業装置。
11. 前記推力を発生させる手段は、前記吹付ノズルによる流体の吹き付けとは逆向きに流体を噴射する噴射ノズルを含む、請求項８に記載の移動式作業装置。
12. 前記本体部の前記作業面側に取り付けられる車輪をさらに備える、請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の移動式作業装置。
13. 飛行装置を作業面の近傍で空中停止させる工程と、
    前記飛行装置の空中停止を継続しながら、前記飛行装置から吊り下げ部を介して吊り下げられた移動式作業装置の本体部を、前記吊り下げ部の長さを調節することによって前記作業面に沿って鉛直方向に移動させる工程と、
    前記本体部の鉛直方向への移動に並行して、または前記本体部の鉛直方向への移動と交互に、前記本体部に取り付けられた作業部を用いて前記作業面に対する作業を実施する工程と、
    前記飛行装置を前記作業面に沿って水平方向に移動させ、再び空中停止させる工程と
    を含む、移動式作業装置を用いた作業方法。
    

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