KR101206256B1

KR101206256B1 - 선행 도장 시스템용 도장모듈

Info

Publication number: KR101206256B1
Application number: KR1020100083090A
Authority: KR
Inventors: 배성준; 김태훈; 조기용; 김은중; 박진형
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2010-08-26
Filing date: 2010-08-26
Publication date: 2012-11-28
Also published as: KR20120019713A

Abstract

선행 도장 시스템용 도장모듈이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 선행 도장 시스템용 도장모듈은 내부의 횡행 레일에 설치되는 횡행 슬라이더가 모터 구동되는 횡행 벨트의 일측에 연결되어 피도면에 대하여 횡방향으로 구동되는 횡행 구동부; 횡행 슬라이더에 장착된 상태로, 내부의 전후행 레일에 설치되는 전후행 슬라이더가 모터 구동되는 볼 스크루에 스크루 블록을 통하여 연결되어 상기 피도면에 대하여 전후방향으로 구동되는 전후행 구동부; 전후행 슬라이더에 설치되어 도료호스와 에어호스를 통하여 공급되는 도료와 에어를 다수의 도장 건을 통하여 상기 피도면에 분사하는 도료 분사부; 및 횡행 구동부의 양측에 각각 설치되어 이동용 케이블과 연결되는 프레임부를 포함한다.

Description

선행 도장 시스템용 도장모듈{PAINTING MODULE FOR PAINTING SYSTEM OF A HULL}

본 발명은 선체에 대한 선행 도장 설비에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 다수개의 윈치 케이블에 연결된 상태로 각 케이블의 길이제어에 의해 선행블록의 외판을 따라 이동하면서 도료를 분사하여 도장작업을 자동으로 수행하는 선행 도장 시스템용 도장모듈에 관한 것이다.

일반적으로 신조 선박에 대한 도장작업은 해수에 의한 선체의 부식 및 오염을 방지하기 위한 작업으로, 특히 대형선박에 대한 도장은 블록 단위로 제작되는 각 선체의 선행블록(즉, 대형선박의 선체를 이루도록 다수의 블록단위로 선행하여 제작되는 선체블록을 지칭함, 이하 선행블록이라 함)에 대하여 외부도장과 내부도장으로 구분된다.

상기 외부도장은 선행블록의 외판에 대한 도장으로, 외판의 하부와 측면 및 상부에 대한 도장작업으로 나누어서 진행된다.

이러한 선행블록의 외부도장은 먼저, 선행블록의 외판 표면을 검사하고, 검사가 이루어진 선행블록의 외판에 부식 방지를 위한 방청도료를 먼저 도장한다.

이어서, 방오도료의 부착 성능을 향상시키기 위한 이음도료를 도장한 후, 해양 생물 및 슬라임(Slime) 등의 부착을 방지하기 위한 방오도료를 도장하여 선행블록의 외판에 대한 도장을 완료한다.

이러한 선행블록의 외판에 대한 도장작업 중, 특히, 선행블록의 측면 도장작업은 고공에서 이루어지는 작업으로, 통상 도장 작업자와 고소차 운전자가 한 조를 이루어 고소차 상에서 수작업으로 진행된다.

즉, 도장 작업자와 운전자가 고소차의 바스켓에 탑승한 상태로, 도장 작업자는 단일 도장 건을 이용하여 선행블록의 외판을 도장하고, 운전자는 작업 진행 속도에 맞추어 다음 도장할 위치로 고소차를 운전하게 된다.

그런데, 이러한 종래 선행블록의 외판에 대한 측면 도장작업은 도장 건을 이용한 도장속도, 피도면에 대한 도장 건의 도장 거리, 및 도장 건을 통한 도료의 분사압력 등이 도장품질을 결정짓는 중요한 인자로 작용하나, 수작업의 특성상 현실적으로는 도장 작업자의 숙련도와 경험에만 의존해 왔다.

특히, 대형선박의 선행블록 외판을 도장하기 위해 대형 고소차를 운용하는 경우에는 외부영향이 도장품질에 더욱 민감하게 작용한다.

이러한 외부영향인 도장공장의 노면상태나, 바람, 작업자의 움직임 등에 의한 고소차의 흔들림 등이 균일한 도장작업을 방해하여 작업능률은 물론 도장품질을 저하시키는 원인이 된다.

또한, 작업자의 안전면에서도, 도장작업이 고공에서 진행되어 여러 가지 요인으로 인해 고소차가 흔들리는 경우, 작업자의 안전을 보장할 수 없을 뿐만 아니라, 열악한 작업환경으로 인한 작업자의 근골격계 질환을 초래한다.

이에, 최근에는 자동화 추세와 도장설비의 발달 등으로, 고소차를 기반으로 하는 도장용 로봇장치와 같은 자동화 장비가 연구 개발되어 작업자가 고소차에 직접 탑승할 필요 없이 지상에서 이를 조작하여 도장작업을 자동으로 수행하는 자동 도장 시스템이 적용되는 추세이다.

그런데, 이러한 자동 도장 시스템의 경우에도 선행블록의 외판 주위에 도장작업을 위한 충분한 작업공간이 필요하며, 여전히 도장공장의 노면상태나 기타 외부환경이 도장품질을 결정짓는 요인으로 작용하는 단점은 남아있다.

이에, 최근에는 협소한 작업공간에서도 외부의 영향을 최소화하여 선행블록의 외판에 대한 도장품질을 보장할 수 있도록 자동화 도장 설비의 개발이 진행되고 있으며, 그 일환으로 작업장의 구조물에 다수의 케이블을 통하여 도장모듈을 연결하고, 각 윈치를 통한 케이블의 길이제어로 도장모듈이 선행블록의 외판을 따라 이동하면서 도장작업을 진행하도록 하는 새로운 개념의 선행 도장 시스템이 연구되고 있다.

그러나 신 개념의 선행 도장 시스템에 적용하기 위한 도장모듈의 경우, 원활한 도장작업을 위해서는 다음과 같은 개발과제가 여전히 남아있다.

첫째, 도장 건이 피도면에 대해 최적의 도장거리를 유지할 수 있어야 한다.

둘째, 도장패턴에 따른 최적의 도장속도를 구현할 수 있어야 한다.

셋째, 윈치를 이용한 케이블 길이제어와 연계하여 도장모듈의 자세가 수평상태를 유지하기 위한 자세제어가 가능하여야 한다.

넷째, 한번의 도장으로 최대한 넓은 피도면에 균일한 도료분사를 통한 도장작업의 효율성을 갖추어야 한다.

다섯째, 도료분진으로부터 내부 구성품들이 오염되지 않도록 방오기능을 갖추어야 한다.

마지막으로, 도장면과 피도면 간의 경계를 이루는 도장시작점을 인식할 수 있어야 하고, 아울러 도장면의 도장상태를 확인할 수 있어야 한다.

본 발명의 실시예는 피도면에 대한 도장 건의 도장거리 조정이 가능하고, 도장패턴에 따른 최적의 도장속도를 구현하는 선행 도장 시스템용 도장모듈을 제공하고자 한다.

또한, 윈치를 이용한 케이블 길이제어와 연계하여 도장모듈의 자세를 항상 수평상태로 유지하기 위한 자세제어가 가능하고, 한번의 도장으로 최대한 넓은 피도면에 균일한 도료분사를 통한 효율적인 도장작업을 이루는 선행 도장 시스템용 도장모듈을 제공하고자 한다.

또한, 도료분진으로부터 내부 구성품들이 오염되지 않도록 방오기능을 가짐과 동시에, 도장면과 피도면 간의 경계를 이루는 도장시작점을 인식하여 구동 제어되고, 도장면의 도장상태를 작업자가 확인할 수 있도록 하는 선행 도장 시스템용 도장모듈을 제공하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 내부의 횡행 레일에 설치되는 횡행 슬라이더가 모터 구동되는 횡행 벨트의 일측에 연결되어 피도면에 대하여 횡방향으로 구동되는 횡행 구동부; 상기 횡행 슬라이더에 장착된 상태로, 내부의 전후행 레일에 설치되는 전후행 슬라이더가 모터 구동되는 볼 스크루에 스크루 블록을 통하여 연결되어 상기 피도면에 대하여 전후방향으로 구동되는 전후행 구동부; 상기 전후행 슬라이더에 설치되어 도료호스와 에어호스를 통하여 공급되는 도료와 에어를 다수의 도장 건을 통하여 상기 피도면에 분사하는 도료 분사부; 및 상기 횡행 구동부의 양측에 각각 설치되어 이동용 케이블과 연결되는 프레임부를 포함한다.

상기 횡행 구동부는 내측에 벨트 공간부를 가지며, 전면 상측과 하측에 각각 길이방향을 따라 횡행 레일이 설치되는 레일 프레임; 상기 레일 프레임의 전방과 상부 및 하부를 커버하여 양 측판을 통하여 상기 레일 프레임에 고정되는 전방 커버; 상기 레일 프레임의 벨트 공간부 일 측부에 모터 브라켓을 통하여 설치되는 횡행 모터; 상기 횡행 모터에 의해 상기 횡행 벨트가 벨트 구동되도록 상기 레일 프레임의 벨트 공간부에 구성되는 횡행벨트수단; 상기 전방 커버에 끼워진 상태로, 상기 횡행 레일에 레일 블록을 통하여 설치되며, 상기 횡행 벨트에 연결 블록을 통하여 일측이 연결되는 횡행 슬라이더; 및 상기 레일 프레임의 후방을 커버하여 레일 프레임에 고정되는 후방 커버를 포함할 수 있다.

상기 횡행 모터는 회전수 및 회전 방향 제어가 가능한 모터로 구성될 수 있다.

상기 횡행벨트수단은 상기 횡행 모터의 회전축에 설치되어 상기 레일 프레임의 벨트 공간부 일 측부에 배치되는 구동 풀리; 상기 레일 프레임의 벨트 공간부 타 측부에 풀리 브라켓을 통하여 설치되는 피동 풀리; 및 상기 구동 풀리 및 피동 풀리를 연결하는 횡행 벨트를 포함할 수 있다.

상기 횡행 슬라이더는 상기 전방 커버가 끼워지는 삽입홀이 형성되며, 내면에 상기 레일 블록 및 연결 블록이 설치되는 몸체부; 및 상기 몸체부의 전면 하측에 구성되는 장착 브라켓을 포함할 수 있다.

상기 횡행 구동부는 상기 레일 프레임과 전방 커버 사이의 간격부에 설치되는 제1방오부재를 더 포함할 수 있다.

상기 제1방오부재는 상기 레일 프레임의 상,하단부에 길이방향을 따라 설치판을 통하여 설치되어 상기 간격부를 막는 곡면 형상의 고무소재의 패드로 이루어질 수 있다.

상기 횡행 구동부는 상기 횡행 슬라이더의 이동을 제한하도록 상기 레일 프레임의 전면 양측에 설치되는 스토퍼를 더 포함할 수 있다.

상기 전후행 구동부는 하면 양측의 길이방향을 따라 형성되는 레일 설치단에 각각 전후행 레일을 설치하여 구성되는 레일 플레이트; 상기 레일 플레이트에 전,후 측판을 통하여 설치되어, 상기 레일 플레이트의 하부 및 양 측부를 커버하는 하부 및 측부 커버; 상기 일 측부 커버의 외측방에서 상기 후 측판에 설치되는 전후행 모터; 상기 레일 플레이트의 각 레일 설치단 사이의 하면에 길이방향을 따라 회전 가능하게 설치되는 볼 스크루; 상기 후 측판의 외측에서 상기 전후행 모터와 볼 스크루를 벨트 구동하도록 연결하는 구동벨트수단; 및 상기 하부 및 양 측부 커버 사이에 형성되는 틈새부를 따라 이동하도록, 내부의 상기 전후행 레일에 레일 블록을 통하여 설치되며, 상기 볼 스크루에 스크루 블록을 통하여 일측이 연결되는 전후행 슬라이더를 포함할 수 있다.

상기 전후행 모터는 회전수 및 회전 방향 제어가 가능한 모터로 구성될 수 있다.

상기 구동벨트수단은 상기 후 측판의 외측에서 상기 전후행 모터의 회전축에 설치되는 모터 풀리; 상기 후 측판의 외측에서 상기 볼 스크루의 일단에 설치되는 스크루 풀리; 및 상기 모터 풀리 및 스크루 풀리를 연결하는 구동 벨트를 포함할 수 있다.

상기 전후행 구동부는 상기 하부 커버 및 양 측부 커버 사이의 틈새부에 설치되는 제2방오부재; 및 상기 제2방오부재에 대응하여 상기 전후행 슬라이더의 양 측단에 설치되는 패드 가이더를 더 포함할 수 있다.

상기 제2방오부재는 상기 하부 커버의 양 측단과 양 측부 커버의 각 하단부에 길이방향을 따라 각각 설치되어 상기 틈새부를 막는 고무소재의 패드로 이루어질 수 있다.

상기 도료 분사부는 상기 전후행 슬라이더에 설치되는 장착 프레임; 상기 장착 프레임의 전방에 설치되는 건 브라켓; 상기 건 브라켓의 길이방향을 따라 슬롯 브라켓을 통하여 설치되며, 상기 도료호스와 에어호스가 연결되는 적어도 하나 이상의 도장 건을 포함할 수 있다.

상기 도료호스 및 에어호스는 각각 건 브라켓 일측에 설치되는 도료 메니폴드 및 에어 메니폴드를 통하여 각 도장 건에 연결될 수 있다.

상기 장착 프레임은 일측이 상기 건 브라켓에 보강 브라켓을 통하여 연결될 수 있다.

상기 프레임부는 상기 횡행 구동부의 양 측부에 장착 블록을 통하여 상하로 설치되는 케이블 프레임; 각 케이블 프레임의 전,후측에 각각 구성되어 상기 이동용 케이블을 연결하는 케이블 고리; 상기 케이블 프레임 중, 하부 양측 케이블 프레임의 전,후방 하측에 각각 설치되는 지지빔을 포함할 수 있다.

상기 횡행 구동부 및 도료 분사부에 구성되어 피도면에 대한 도장거리정보와 자세정보 및 도장면에 대한 도장시작점과 도장상태를 계측하는 계측부를 더 포함할 수 있다.

상기 계측부는 상기 횡행 구동부 상의 양측에 구성되어 피도면에 대한 도장거리를 감지하여 그 신호를 출력하는 거리센서; 상기 횡행 구동부 상의 일측에 구성되어 횡행 구동부의 기울기를 감지하여 그 신호 출력하는 기울기센서; 및 상기 도료 분사부의 일측에 구성되어 도장면을 촬영하여 그 영상신호를 출력하는 카메라를 포함할 수 있다.

또한, 상기 계측부로부터 피도면에 대한 도장거리, 횡행 구동부의 기울기 및 도장면 영상정보를 수신하여 상기 횡행 구동부, 전후행 구동부 및 도료 분사부의 구동을 제어하는 제어부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예는 전후행 구동부의 작동제어로 피도면에 대한 도장 건의 도장거리 조정을 가능하게 하고, 횡행 구동부의 작동제어로 도장패턴에 따른 최적의 도장속도를 구현하여 도료의 손실을 최소화함과 동시에, 도장품질을 보장할 수 있다.

또한, 계측부의 2개의 거리센서와 기울기센서로부터 피도면에 대한 도장모듈의 자세정보를 검출함으로써 윈치를 이용한 케이블 길이제어와 연계하여 도장모듈의 자세를 항상 수평상태로 유지할 수 있으며, 다수개의 도장 건을 이용함에 따라 한번의 도장으로 최대한 넓은 피도면에 균일한 도료분사를 통한 효율적인 도장작업이 가능하다.

또한, 횡행 구동부의 간격부와 전후행 구동부의 틈새부에 각각 방오부재를 적용하여 도료분진으로부터 내부 구성품들이 오염되지 않도록 하며, 동시에 카메라를 통한 도장면과 피도면 간의 경계를 이루는 도장시작점 인식과, 도장면의 도장상태를 작업자가 확인할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈이 적용되는 선행 도장 시스템의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 전방 조립 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 전방 분해 사시도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 후방 조립 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 후방 분해 사시도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈에 적용되는 횡행 구동부와 전후행 구동부의 조립 사시도이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈에 적용되는 횡행 구동부의 분해 사시도이다.
도 8은 도 6은 A-A 선에 따른 횡행 구동부의 단면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈에 적용되는 전후행 구동부의 상부 분해 사시도이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈에 적용되는 전후행 구동부의 하부 분해 사시도이다.
도 11은 도 6은 B-B 선에 따른 전후행 구동부의 단면도이다.
도 12는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈이 적용된 선행 도장 시스템의 작동 개념도이다.
도 13은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 작동 상태도이다.
도 14는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 제어 블록도이다.

이하, 본 발명의 선행 도장 시스템용 도장모듈의 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈이 적용되는 선행 도장 시스템의 사시도이다.

도 1을 참조하면, 본 실시예에 따르는 도장모듈(PM)이 적용되는 선행 도장 시스템은 도장을 위한 작업장에서 8가닥의 케이블(C1~C8)의 각각의 길이제어로 각 케이블(C1~C8)과 연결된 도장모듈(PM)의 위치 및 자세를 제어하여 선행블록(SB)의 외판에 대한 도장작업을 자동으로 수행한다.

이러한 선행 도장 시스템은 도장 작업장을 이루는 일 측부 프레임(F)의 내측이 피도면이 되는 선행블록(SB)의 외판에 대응하고, 일 측부 프레임(F)의 외부에는 윈치유닛(WU)이 구성된다.

그리고 상기 윈치유닛(WU)의 8개의 윈치(W)는 각 케이블(C1~C8)을 감거나 풀어서 케이블(C1~C8)의 길이를 개별 제어하며, 각 케이블(C1~C8)의 선단은 방향전환 및 각도변화를 위한 롤러유닛(RU)을 거쳐 측부 프레임(F)의 내부에서 도장모듈(PM)과 연결되어 선행블록(SB)의 외판에 대한 도장모듈(PM)의 위치 및 자세를 제어한다.

이러한 구성의 선행 도장 시스템에서, 본 실시예에 따른 도장모듈(PM)은 각 윈치(W)에 의한 케이블(C1~C8)의 길이제어에 따라 선행블록(SB)의 외판에 대하여 일정한 도장패턴을 따라 위치 이동 및 자세를 바꾸면서, 도료를 분사하여 도장작업을 진행하게 된다.

이러한 도장모듈(PM)의 구체적인 구성에 대해서는 이하, 도 2 내지 도 5를 통하여 설명한다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 전방 조립 사시도이고, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 전방 분해 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 후방 조립 사시도이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 후방 분해 사시도이다.

도 2 내지 도 5를 참조하면, 도장모듈(PM)은 기본적으로 횡행 구동부(1), 전후행 구동부(3), 도료 분사부(5) 및 프레임부(7)로 구분된다.

횡행 구동부(1)는 내부의 횡행 레일(11)에 설치되는 횡행 슬라이더(13)가 모터 구동되는 횡행 벨트(12)의 일측에 연결되어 피도면에 대하여 횡방향으로 구동된다.

전후행 구동부(3)는 상기 횡행 슬라이더(13)에 장착된 상태로, 내부의 전후행 레일(31)에 설치되는 전후행 슬라이더(32)가 모터 구동되는 볼 스크루(33)에 스크루 블록(34)을 통하여 연결되어 상기 피도면에 대하여 전후방향으로 구동된다.

도료 분사부(5)는 상기 전후행 슬라이더(32)에 설치되어 도료호스(H1)와 에어호스(H2)를 통하여 공급되는 도료와 에어를 다수의 도장 건(57)을 통하여 상기 피도면에 분사한다.

프레임부(7)는 상기 횡행 구동부(1)의 양측에 각각 설치되어 상기한 케이블(C1~C8) 과 연결된다.

먼저, 상기한 횡행 구동부(1)의 구체적인 구성에 대해서는 이하, 도 6과 도 7 및 도 8을 통하여 설명한다.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈에 적용되는 횡행 구동부와 전후행 구동부의 조립 사시도이고, 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈에 적용되는 횡행 구동부의 분해 사시도이고, 도 8은 도 6은 A-A 선에 따른 횡행 구동부의 단면도이다.

도 6 내지 도 8을 참조하면, 상기 횡행 구동부(1)는 레일 프레임(14)이 구비된다.

레일 프레임(14)은 사각 프레임으로 내측에 벨트 공간부(S)를 형성한다.

레일 프레임(14)의 전면에 대하여 그 상측과 하측에는 각 길이방향을 따라 횡행 레일(11)이 설치된다.

레일 프레임(14)의 전방에는 전방 커버(15)가 배치되어 레일 프레임(14)의 양 측단에 각 측판(16)을 통하여 설치된 상태로, 레일 프레임(14)의 전방과 상부 및 하부를 커버한다.

이때, 상기 전방 커버(15)는 그 전면과 상면 및 하면이 레일 프레임(14)에 접촉되지 않은 상태로 일정 간격을 유지하며, 양 단부만이 양 측판(16)을 통하여 레일 프레임(14)의 양 측단에 고정 설치된다.

또한, 레일 프레임(14)의 벨트 공간부(S)에는 그 일 측부에 모터 브라켓(17)을 통하여 횡행 모터(18)가 설치된다.

여기서, 상기 횡행 모터(18)는 최소한 그 회전수와 회전 방향 제어가 가능한 모터로 적용되며, 이에 한정되지 않고, 감속기(19) 등의 추가적인 구성을 통하여 그 회전토크까지 제어가 가능하게 할 수 있다.

이때, 상기 횡행 모터(18)는 레일 프레임(14)에 고정되는 모터 케이스(21)의 내부에 구성되어 도료분진에 의한 오염이 방지된다.

또한, 레일 프레임(14)의 벨트 공간부(S)에는 횡행벨트수단(20)이 구성되어 상기 횡행 모터(18)에 의해 횡행 벨트(12)가 벨트 구동된다.

즉, 횡행벨트수단(20)은 상기 횡행 모터(18)의 회전축에 구동 풀리(21)가 설치되어 상기 벨트 공간부(S)의 일 측부에 배치되고, 상기 벨트 공간부(S)의 타 측부에는 풀리 브라켓(22)을 통하여 피동 풀리(23)가 설치된다.

또한, 상기 횡행 벨트(12)는 상기 구동 풀리(21) 및 피동 풀리(23)를 연결하여 횡행 모터(18)의 회전 동력을 전달하면서 벨트 구동된다.

그리고 상기 전방 커버(15)에는 횡행 슬라이더(13)가 끼워지는데, 상기 횡행 슬라이더(13)는 그 내면이 횡행 레일(11)에 레일 블록(24)을 통하여 슬라이드 가능하게 설치되고, 횡행 벨트(12)에는 연결 블록(25)을 통하여 일측이 연결된다.

이러한 횡행 슬라이더(13)는 몸체부(26)와 장착 브라켓(27)으로 구성되는데, 몸체부(26)는 전방 커버(15)가 끼워지도록 횡방향으로 삽입홀(28)이 형성되며, 몸체부(26)의 내면에는 사방에 4개의 레일 블록(24)이 설치되고, 중앙에 연결 블록(25)이 설치된다.

상기 장착 브라켓(27)은 몸체부(26)의 전면 하측에 설치되어 상기 전후행 구동부(3)를 설치한다.

또한, 레일 프레임(14)의 후면에는 3개로 분리된 후방 커버(29)가 설치되어 레일 프레임(14)의 후방을 커버한다.

한편, 상기한 횡행 구동부(1)는 레일 프레임(14)과 전방 커버(15) 사이의 간격부(80)에 제1방오부재(81)가 구성된다.

제1방오부재(81)는 레일 프레임(14)의 상단 및 하단과 전방 커버(15)의 상면 및 하면 사이에 형성되는 간격부(80)를 막아 도료분진이 내부로 유입되지 않도록 방오 기능을 이룬다.

이러한 제1방오부재(81)는 레일 프레임(14)의 전면 상측과 하측에 각각 길이방향을 따라 설치판(83)을 통하여 조립되는 곡면 형상의 고무소재의 패드로 구성된다.

즉, 상기 제1방오부재(81)는 상기 간격부(80)에서 횡행 슬라이더(13)의 슬라이드 이동에 따라 부분적으로 변형되면서 횡행 슬라이더(13)의 이동 후에는 다시 원상태로 복원되어 방오 기능을 한다.

또한, 상기 횡행 구동부(1)에는 횡행 슬라이더(13)의 양방향 이동을 제한하도록 레일 프레임(14)의 전면 양측과 배면 양측에 설치되는 스토퍼(85) 및 리미트 스위치(LS)를 포함한다.

먼저, 양측 리미트 스위치(LS)는 횡행 슬라이더(13)가 오작동에 의해 목표이송구간 밖으로 이동하면, 오작동 신호를 출력하여 구동을 제한하고, 각 리미트스위치(LS) 또한 오작동하면, 횡행 슬라이더(13)와 스토퍼(85)가 부딪혀서, 횡행 슬라이더(13)와 측면 브라켓(16)이 직접적으로 충돌하는 것을 방지한다.

즉, 스토퍼(85)는 레일 프레임(14)의 양측에 구성된 상태로, 횡행 슬라이더(13)가 횡행 벨트(12)의 벨트 구동에 의해 횡행 레일(11)을 따라 슬라이드 이동하면서, 오작동에 의한 레일 이탈 또한, 방지한다.

이러한 구성의 횡행 구동부(1)는 횡행 슬라이더(13)의 장착 브라켓(27)을 통하여 전후행 구동부(3)와 연결된 상태로 전후행 구동부(3)의 횡방향 위치를 조정한다.

상기한 전후행 구동부(3)의 구체적인 구성에 대해서는 이하, 상기한 도 6과 도 9 내지 도 11을 통하여 설명한다.

도 9는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈에 적용되는 전후행 구동부의 상부 분해 사시도이고, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈에 적용되는 전후행 구동부의 하부 분해 사시도이고, 도 11은 도 6은 B-B 선에 따른 전후행 구동부의 단면도이다.

도 6과 도 9 내지 도 11을 참조하면, 상기 전후행 구동부(3)는 레일 플레이트(35)가 구비된다.

레일 플레이트(35)에는 하면 양측에 길이방향을 따라 레일 설치단(36)이 형성되고, 각 레일 설치단(36)에는 전후행 레일(31)이 설치된다.

레일 플레이트(35)에는 전,후 측판(37,38)을 통하여 하측으로 하부 커버(39) 및 양 측부 커버(41)가 설치되어 레일 플레이트(35)의 하부 및 양 측부를 커버한다.

또한, 일 측부 커버(41)의 외측방에는 상기 후 측판(38)에 전후행 모터(42)가 설치된다.

여기서, 상기 전후행 모터(42)는 최소한 그 회전수와 회전 방향 제어가 가능한 모터로 적용되며, 이에 한정되지는 않는다.

상기 전후행 모터(42)는 후 측판(38)에 고정되는 모터 케이스(43)의 내부에 구성되어 도료분진에 의한 오염이 방지된다.

또한, 레일 플레이트(35)의 하면에는 각 레일 설치단(36) 사이에 길이방향을 따라 볼 스크루(33)가 회전 가능하게 설치된다.

즉, 볼 스크루(33)는 그 양단이 베어링유닛(44)을 통하여 상기 레일 플레이트(35)의 하면 중앙에 회전 가능하게 설치된다.

또한, 상기 후 측판(38)의 외측에는 구동벨트수단(40)이 구성되는데, 구동벨트수단(40)은 상기 전후행 모터(42)와 볼 스크루(33)가 벨트 구동되도록 연결된다.

즉, 구동벨트수단(40)은 후 측판(38)의 외측에서 전후행 모터(42)의 회전축에 모터 풀리(45)가 설치되고, 볼 스크루(33)의 일단에는 스크루 풀리(46)가 설치된다.

또한, 상기 모터 풀리(45) 및 스크루 풀리(46)는 구동 벨트(47)로 연결되어 전후행 모터(42)의 구동에 의해 구동 벨트(47)가 벨트 구동하여 볼 스크루(33)에 회전 동력을 전달한다.

이러한 모터 풀리(45)와 스크루 풀리(46) 및 구동 벨트(47)는 상기 후 측판(38)의 외측면에 설치되는 벨트 커버(48)의 내부에 구성되어 도료분진에 의한 오염이 방지된다.

상기한 하부 커버(39) 및 양 측부 커버(41) 사이에는 틈새부(90)가 형성되는데, 이 틈새부(90)를 따라 전후행 슬라이더(32)가 이동 가능하게 배치된다.

상기 전후행 슬라이더(32)는 그 상면이 하부 커버(39) 및 양 측부 커버(41) 내부에서 상기 전후행 레일(31)에 레일 블록(49)을 통하여 설치되고, 상기 볼 스크루(33)에는 스크루 블록(34)을 통하여 일측이 연결된다.

즉, 전후행 슬라이더(32)는 그 상면의 각 모서리부에 상기 레일 블록(49)이 하나씩 설치되고, 중앙에 상기 스크루 블록(34)이 설치된다.

또한, 상기 전후행 구동부(3)에는 전후행 슬라이더(32)의 양방향 이동을 제한하도록 상기 레일 플레이트(35)의 일측 레일 설치단(36)의 외측면 양측에 구성되는 리미트 스위치(LS)와 전 측판(37)과 후 측판(38)에 각각 구성되는 스토퍼(87)를 포함한다.

먼저, 양측 리미트 스위치(LS)는 전후행 슬라이더(32)가 오작동에 의해 목표이송구간 밖으로 이동하면, 오작동 신호를 출력하여 구동을 제한하고, 각 리미트스위치(LS) 또한 오작동하면, 전후행 슬라이더(32)와 각 스토퍼(87)가 부딪혀서, 전후행 슬라이더(32)와 전 측판(37) 또는 후 측판(38)이 직접적으로 충돌하는 것을 방지한다.

즉, 스토퍼(87)는 전 측판(37) 또는 후 측판(38)에 각각 구성된 상태로, 전후행 슬라이더(32)가 슬라이드 이동하면서, 오작동에 의한 레일 이탈 또한, 방지한다.

한편, 상기한 전후행 구동부(3)는 상기 하부 커버(39) 및 양 측부 커버(41) 사이의 틈새부(90)에 제2방오부재(91)와, 제2방오부재(91)에 대하여 전후행 슬라이더(32)의 양 측단에 설치되는 패드 가이더(93)를 포함한다.

즉, 상기 제2방오부재(91)는 하부 커버(39)와 양 측부 커버(41)의 사이의 틈새부(90)를 막아 도료분진이 내부로 유입되지 않도록 방오 기능을 이룬다.

이러한 제2방오부재(91)는 하부 커버(39)의 양 측단과 양 측부 커버(41)의 각 하단부에 길이방향을 따라 각각 설치되어 상기 틈새부(90)를 막게 되며, 고무소재의 패드로 구성된다.

또한, 상기 패드 가이더(93)는 외면이 곡면으로 이루어져 전후행 슬라이더(32)의 양 측단에 설치된 상태로, 전후행 슬라이더(32)의 이동에 따라 곡면을 이용하여 제2방오부재(91)를 벌리면서 부드럽게 변형되도록 안내한다.

이때, 제2방오부재(91)는 전후행 슬라이더(32)의 이동 후에 다시 원상태로 복원되어 방오 기능을 한다.

이러한 전후행 구동부(3)는 전후행 슬라이더(32)의 양측 단부에 형성되는 설치홈(G)을 통하여 상기 도료 분사부(5)와 조립되어 도료 분사부(5)의 전후방향 위치를 조정한다.

상기한 도료 분사부(5)의 구체적인 구성에 대해서는 이하, 상기한 도 2와 도 3을 통하여 설명한다.

도 2와 도 3을 참조하면, 상기 도료 분사부(5)는 전후행 슬라이더(32)에 형성되는 설치홈(G)을 통하여 장착 프레임(51)의 후단부가 삽입되어 조립된다.

장착 프레임(51)의 전방에는 수직방향으로 건 브라켓(53)이 설치된다.

건 브라켓(53)의 길이방향을 따라서는 4개의 슬롯 브라켓(55)이 조립되고, 각 슬롯 브라켓(55)에는 도료호스(H1)와 에어호스(H2)가 연결되는 각각의 도장 건(57)이 설치된다.

여기서, 상기 4개의 슬롯 브라켓(55)은 그 높이가 다른 2종류로 제작되어 건 브라켓(53) 상에 길이방향을 따라 도장 건(57)이 지그재그로 배치되도록 한다.

즉, 높이가 다른 2종류의 슬롯 브라켓(55)을 통하여 도장 건(57)을 지그재그로 배치함으로써 도장 건(57)에서 토출되는 도료패턴이 서로 간섭없이 토출되어 선행블록(SB)의 외판에 정상적으로 분사되도록 한다.

본 실시예에서는 도료 분사부(5)가 4개의 슬롯 브라켓(55)과 도장 건(57)으로 이루어지는 예를 적용하였으나, 이에 한정되지는 않으며, 슬롯 브라켓(55)과 도장 건(57)의 개수는 필요에 따라 하나에서부터 건 브라켓(53)의 길이에 따라 적용할 수 있는 다수개가 적용 가능하다.

또한, 도료호스(H1) 및 에어호스(H2)는 각각 건 브라켓(53) 일측에 설치되는 도료 메니폴드(59) 및 에어 메니폴드(61)를 통하여 각 도장 건(57)에 연결된 상태로, 메인 도료호스(MH1)와 메인 에어호스(MH2)와 연결된다.

또한, 상기 장착 프레임(51)과 건 브라켓(53) 사이에는 보강 브라켓(63)이 연결되어 상호간의 연결 강성이 보강된다.

상기한 바와 같이, 도료 분사부(5)는 횡행 구동부(1)와 전후행 구동부(3)의 조립체 상의 전후행 슬라이더(32)에 설치된 상태로, 횡행 구동부(1)에 의한 횡방향 위치 제어 및 전후행 구동부(3)에 의한 전후방향 위치 제어가 이루어진다.

한편, 상기한 도료 분사부(5)는 횡행 구동부(1)에 설치되는 프레임부(7)를 통하여 8개의 윈치(W)의 각 케이블(C1~C8)과 연결된 상태로, 각 케이블(C1~C8)의 길이제어에 의해 피도면인 선행블록(SB)의 외판에 대하여 도장패턴을 따라 이동하면서 도료를 분사하여 도장작업을 이룬다.

상기한 프레임부(7)의 구체적인 구성에 대해서는 이하, 상기한 도 2와 도 3을 통하여 설명한다.

도 2와 도 3을 참조하면, 상기 프레임부(7)는 횡행 구동부(1)의 레일 프레임(14) 양 측부에 장착 블록(71)을 통하여 상하로 케이블 프레임(73)이 설치된다.

각 케이블 프레임(73)의 전,후측에는 케이블 고리(75)가 구성되어 상기 8가닥의 각 케이블(C1~C8)에 연결된다.

또한, 상기 케이블 프레임(73) 중, 하부 양측 케이블 프레임(73)의 전,후방 하측에는 지지빔(77)이 각각 설치되어 도장모듈(PM)의 보관 시, 바닥면에 대하여 도장모듈(PM)을 지지해 주게 된다.

또한, 상기 하부 양측 케이블 프레임(73)은 보강 프레임(79)을 통하여 연결되어 상호간의 결합 강성이 보강된다.

한편, 본 실시예에 따른 도장모듈(PM)에는 피도면에 대한 도장 건(57)의 도장거리정보와 자세정보 및 도장면에 대한 도장시작점과 도장상태를 계측하는 계측부가 구성된다.

상기한 계측부의 구체적인 구성에 대해서는 이하, 상기한 도 2와 도 3을 통하여 설명한다.

도 2와 도 3을 참조하면, 상기 계측부는 횡행 구동부(1)의 양 측판(16)에 거리센서(101)가 각각 구성되어 피도면에 대한 도장 건(57)의 도장거리를 감지하여 그 신호를 제어부(100)로 출력한다.

또한, 횡행 구동부(1)의 일 측판(16)에는 기울기센서(103)가 구성되어 횡행 구동부(1)의 기울기를 감지하여 그 신호를 제어부(100)로 출력한다.

또한, 상기 도료 분사부(5)의 건 브라켓(53) 일측에는 카메라(105)가 구성되어 도장면을 촬영하여 그 영상신호를 제어부(100)로 출력한다.

여기서, 상기 제어부(100)는 횡행 구동부(1)의 배면인 후방 커버(29)의 일측에 구성될 수 있다.

이러한 구성의 도장모듈(PM)이 적용된 선행 도장 시스템의 기본적인 작동을, 도 12를 참조하여 설명한다.

도 12는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈이 적용된 선행 도장 시스템의 작동 개념도이다.

도 12를 참조하면, 본 실시예에 따른 도장모듈이 적용되는 선행 도장 시스템은 일 측부 프레임(F)이 외부에 구성되는 8개의 윈치(W)가 일 측부 프레임(F) 내부의 도장모듈(PM)에 대각선방향으로 4개소에 2가닥씩 8가닥의 케이블(C1~C8)로 각각 연결된 상태로, 각 케이블(C1~C8)의 길이제어로 도장모듈(PM)의 위치 및 자세를 제어한다.

이때, 도장모듈(PM)은 피도면인 선행블록(SB)의 외판에 대하여 설정된 도장패턴을 따라 이동함과 동시에, 피도면의 형상에 따라 자세를 바꾸면서 도장 건(57)들을 통하여 도료를 분사하여 도장작업을 자동으로 진행한다.

상기 도장모듈(PM)의 도장패턴에는 스톱 & 스프레이(Stop & Spray) 방식과 무빙 & 스프레이(Moving & Spray) 방식으로 나눌 수 있다.

즉, 스톱 & 스프레이(Stop & Spray) 방식은 각 케이블(C1~C8)의 길이제어로 선행블록(SB)의 외판에 대한 특정위치에 도장모듈(PM)을 정지시킨 상태로, 선행블록(SB)의 외판에 대하여 횡방향으로 구동하는 횡행 구동부(1)를 제어하여 각 도장 건(57)을 횡행 슬라이더(13)의 횡방향 스트로크 범위 내에서 이동시키면서 도장작업을 진행하고, 이후, 다시 각 케이블(C1~C8)의 길이제어로 도장모듈(PM)을 다음 도장위치로 이동시켜 동일한 방법으로 도장작업을 진행하는 방식이다.

또한, 무빙 & 스프레이(Moving & Spray) 방식은 각 케이블(C1~C8)의 길이제어로 선행블록(SB)의 전체 외판에 대하여 도장모듈(PM)을 연속적으로 이동시키면서 도장 건(57)을 통하여 도료를 분사하여 도장작업을 완료하는 방식이다.

이러한 스톱 & 스프레이(Stop & Spray) 방식과 무빙 & 스프레이(Moving & Spray) 방식은 피도면의 형상에 따라 적용을 달리할 수 있는데, 스톱 & 스프레이(Stop & Spray) 방식의 경우, 피도면 형상이 복잡한 경우에 유리하며, 무빙 & 스프레이(Moving & Spray) 방식은 피도면 형상이 단순 평면일 경우에 유리하다.

이와 같이, 상기한 선행 도장 시스템에 적용되는 본 실시예 따른 도장모듈(PM)의 자체 작동제어에 대하여 이하, 도 13과 도 14를 통하여 설명한다.

도 13은 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 작동 상태도이고, 도 14는 본 발명의 실시예에 따른 도장모듈의 제어 블록도이다.

도 13과 도 14를 참조하면, 본 실시예에 따른 도장모듈(PM)은 제어부(100)가 상기 2개의 거리센서(101)와, 하나의 기울기센서(103) 및 카메라(105)의 각 정보를 수신하여 상기 윈치유닛(WU)의 8개의 윈치(W)에 의한 각 케이블(C1~C8)의 길이제어와 연계하여 횡행 구동부(1)와 전후행 구동부(3) 및 도료 분사부(5)의 작동을 제어한다.

즉, 제어부(100)는 2개의 거리센서(101)와, 하나의 기울기센서(103) 및 카메라(105)의 각 정보를 전기적 신호로 수신하여 맵 테이블과 비교 분석하여 설정된 로직에 따라 자세조정, 도장거리의 조정, 도장시작점 조정 및 도장상태 출력 등의 작동을 이룬다.

먼저, 상기 자세조정은 하나의 기울기센서(103)와 2개의 거리센서(101)로부터 출력되는 기울기신호와 피도면에 대한 도장모듈(PM)의 양측 거리신호에 따라 도장모듈(PM)의 자세를 조정한다.

즉, 기울기센서(103)로부터 출력되는 기울기 신호값이 "0"이 될 때까지 상기 각 윈치(W)의 케이블 길이제어를 통하여 도장모듈(PM)의 자세를 수평상태로 조정하고, 이어서, 양측 거리센서(101)의 거리신호가 같게 될 때까지 상기 각 윈치(W)의 케이블 길이제어를 통하여 피도면에 대한 도장모듈(PM)의 자세를 평행상태로 조정한다.

이후에, 도장거리의 조정은 2개의 거리센서(101)로부터 출력되는 피도면과의 거리신호에 따라 전후행 구동부(3)의 전후행 모터(42)를 구동 제어함으로써 도장 건(57)과 피도면인 선행블록(SB)의 외판과의 최적의 도장거리를 설정한다.

또한, 도장시작점 조정은 카메라(105)로부터 출력되는 영상신호로부터 도장면과 피도면의 경계부를 인식하여 횡행 구동부(1)의 횡행 모터(18)를 구동 제어함으로써 도장 건(57)이 정확한 도장시작점으로부터 피도면에 대하여 도료를 분사하도록 도장 건(57)을 제어한다.

또한, 상기 카메라(103)는 도장면에 대한 영상을 촬영하여 별도의 디스플레이(D)를 통하여 출력함으로써 작업자가 도장면의 도장상태를 파악하여 불량여부를 인식할 수 있도록 한다.

이상과 같이, 본 발명은 한정된 실시예와 도면을 통하여 설명되었으나, 본 발명은 이에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재된 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.

C1~C8: 케이블 PM: 도장모듈
SB; 선행블록 F: 측부 프레임
WU: 윈치유닛 W: 윈치
1: 횡행 구동부 3: 전후행 구동부
5: 도료 분사부 7: 프레임부
11: 횡행 레일 12: 횡행 벨트
13: 횡행 슬라이더 14: 레일 프레임
15: 전방 커버 16,37,38: 측판
17: 모터 브라켓 18: 횡행 모터
19: 감속기 20: 횡행벨트수단
21: 모터 케이스 22: 풀리 브라켓
23: 피동 풀리 24: 레일 블록
25: 연결 블록 26: 몸체부
27: 장착 브라켓 29: 후방 커버
31: 전후행 레일 32: 전후행 슬라이더
33: 볼 스크루 34: 스크루 블록
35: 레일 플레이트 36: 레일 설치단
39: 하부 커버 40: 구동벨트수단
41: 측부 커버 42: 전후행 모터
43: 모터 케이스 44: 베어링유닛
45: 모터 풀리 46: 스크루 풀리
47: 구동 벨트 51: 장착 프레임
53: 건 브라켓 55: 슬롯 브라켓
57: 도장 건 H1: 도료호스
H2: 에어호스 59: 도료 메니폴드
61: 에어 메니폴드 MH1: 메인 도료호스
MH2: 메인 에어호스 63: 보강 브라켓
71: 장착 블록 73: 케이블 프레임
75: 케이블 고리 77: 지지빔
80: 간격부 81: 제1방오부재
83: 설치판 85,87: 스토퍼
90: 틈새부 91: 제2방오부재
93: 패드 가이더 100: 제어부
101: 거리센서 103: 기울기센서
105: 카메라

Claims

내부의 횡행 레일에 설치되는 횡행 슬라이더가 모터 구동되는 횡행 벨트의 일측에 연결되어 피도면에 대하여 횡방향으로 구동되는 횡행 구동부; 상기 횡행 슬라이더에 장착된 상태로, 내부의 전후행 레일에 설치되는 전후행 슬라이더가 모터 구동되는 볼 스크루에 스크루 블록을 통하여 연결되어 상기 피도면에 대하여 전후방향으로 구동되는 전후행 구동부; 상기 전후행 슬라이더에 설치되어 도료호스와 에어호스를 통하여 공급되는 도료와 에어를 다수의 도장 건을 통하여 상기 피도면에 분사하는 도료 분사부; 및 상기 횡행 구동부의 양측에 각각 설치되어 이동용 케이블과 연결되는 프레임부를 포함하고, 상기 횡행 구동부는 내측에 벨트 공간부를 가지며, 전면 상측과 하측에 각각 길이방향을 따라 횡행 레일이 설치되는 레일 프레임; 상기 레일 프레임의 전방과 상부 및 하부를 커버하여 양 측판을 통하여 상기 레일 프레임에 고정되는 전방 커버; 상기 레일 프레임의 벨트 공간부 일 측부에 모터 브라켓을 통하여 설치되는 횡행 모터; 상기 횡행 모터에 의해 상기 횡행 벨트가 벨트 구동되도록 상기 레일 프레임의 벨트 공간부에 구성되는 횡행벨트수단; 상기 전방 커버에 끼워진 상태로, 상기 횡행 레일에 레일 블록을 통하여 설치되며, 상기 횡행 벨트에 연결 블록을 통하여 일측이 연결되는 횡행 슬라이더; 및 상기 레일 프레임의 후방을 커버하여 레일 프레임에 고정되는 후방 커버를 포함하되,
상기 횡행 슬라이더는 상기 전방 커버가 끼워지는 삽입홀이 형성되며, 내면에 상기 레일 블록 및 연결 블록이 설치되는 몸체부; 및 상기 몸체부의 전면 하측에 구성되는 장착 브라켓을 포함하는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
삭제
제1항에 있어서,
상기 횡행 모터는
회전수 및 회전 방향 제어가 가능한 모터로 구성되는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제1항에 있어서,
상기 횡행벨트수단은
상기 횡행 모터의 회전축에 설치되어 상기 레일 프레임의 벨트 공간부 일 측부에 배치되는 구동 풀리;
상기 레일 프레임의 벨트 공간부 타 측부에 풀리 브라켓을 통하여 설치되는 피동 풀리; 및
상기 구동 풀리 및 피동 풀리를 연결하는 횡행 벨트를 포함하는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
삭제
제1항에 있어서,
상기 횡행 구동부는
상기 레일 프레임과 전방 커버 사이의 간격부에 설치되는 제1방오부재를 더 포함하는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제6항에 있어서,
상기 제1방오부재는
상기 레일 프레임의 상,하단부에 길이방향을 따라 설치판을 통하여 설치되어 상기 간격부를 막는 곡면 형상의 고무소재의 패드로 이루어지는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제1항에 있어서,
상기 횡행 구동부는
상기 횡행 슬라이더의 이동을 제한하도록 상기 레일 프레임의 전면 양측에 설치되는 스토퍼를 더 포함하는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제1항에 있어서,
상기 전후행 구동부는
하면 양측의 길이방향을 따라 형성되는 레일 설치단에 각각 전후행 레일을 설치하여 구성되는 레일 플레이트;
상기 레일 플레이트에 전,후 측판을 통하여 설치되어, 상기 레일 플레이트의 하부 및 양 측부를 커버하는 하부 및 측부 커버;
상기 일 측부 커버의 외측방에서 상기 후 측판에 설치되는 전후행 모터;
상기 레일 플레이트의 각 레일 설치단 사이의 하면에 길이방향을 따라 회전 가능하게 설치되는 볼 스크루;
상기 후 측판의 외측에서 상기 전후행 모터와 볼 스크루를 벨트 구동하도록 연결하는 구동벨트수단; 및
상기 하부 및 양 측부 커버 사이에 형성되는 틈새부를 따라 이동하도록, 내부의 상기 전후행 레일에 레일 블록을 통하여 설치되며, 상기 볼 스크루에 스크루 블록을 통하여 일측이 연결되는 전후행 슬라이더를 포함하는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제9항에 있어서,
상기 전후행 모터는
회전수 및 회전 방향 제어가 가능한 모터로 구성되는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제9항에 있어서,
상기 구동벨트수단은
상기 후 측판의 외측에서 상기 전후행 모터의 회전축에 설치되는 모터 풀리;
상기 후 측판의 외측에서 상기 볼 스크루의 일단에 설치되는 스크루 풀리; 및
상기 모터 풀리 및 스크루 풀리를 연결하는 구동 벨트를 포함하는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제9항에 있어서,
상기 전후행 구동부는
상기 하부 커버 및 양 측부 커버 사이의 틈새부에 설치되는 제2방오부재; 및
상기 제2방오부재에 대응하여 상기 전후행 슬라이더의 양 측단에 설치되는 패드 가이더를 더 포함하는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제12항에 있어서,
상기 제2방오부재는
상기 하부 커버의 양 측단과 양 측부 커버의 각 하단부에 길이방향을 따라 각각 설치되어 상기 틈새부를 막는 고무소재의 패드로 이루어지는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제1항에 있어서,
상기 도료 분사부는
상기 전후행 슬라이더에 설치되는 장착 프레임;
상기 장착 프레임의 전방에 설치되는 건 브라켓;
상기 건 브라켓의 길이방향을 따라 슬롯 브라켓을 통하여 설치되며, 상기 도료호스와 에어호스가 연결되는 적어도 하나 이상의 도장 건을 포함하는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제14항에 있어서,
상기 도료호스 및 에어호스는
각각 건 브라켓 일측에 설치되는 도료 메니폴드 및 에어 메니폴드를 통하여 각 도장 건에 연결되는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제14항에 있어서,
상기 장착 프레임은
일측이 상기 건 브라켓에 보강 브라켓을 통하여 연결되는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
제1항에 있어서,
상기 프레임부는
상기 횡행 구동부의 양 측부에 장착 블록을 통하여 상하로 설치되는 케이블 프레임;
각 케이블 프레임의 전,후측에 각각 구성되어 상기 이동용 케이블을 연결하는 케이블 고리;
상기 케이블 프레임 중, 하부 양측 케이블 프레임의 전,후방 하측에 각각 설치되는 지지빔을 포함하는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
내부의 횡행 레일에 설치되는 횡행 슬라이더가 모터 구동되는 횡행 벨트의 일측에 연결되어 피도면에 대하여 횡방향으로 구동되는 횡행 구동부; 상기 횡행 슬라이더에 장착된 상태로, 내부의 전후행 레일에 설치되는 전후행 슬라이더가 모터 구동되는 볼 스크루에 스크루 블록을 통하여 연결되어 상기 피도면에 대하여 전후방향으로 구동되는 전후행 구동부; 상기 전후행 슬라이더에 설치되어 도료호스와 에어호스를 통하여 공급되는 도료와 에어를 다수의 도장 건을 통하여 상기 피도면에 분사하는 도료 분사부; 및 상기 횡행 구동부의 양측에 각각 설치되어 이동용 케이블과 연결되는 프레임부를 포함하고, 상기 횡행 구동부 및 도료 분사부에 구성되어 피도면에 대한 도장거리정보와 자세정보 및 도장면에 대한 도장시작점과 도장상태를 계측하는 계측부를 더 포함하되,
상기 계측부는 상기 횡행 구동부 상의 양측에 구성되어 피도면에 대한 도장거리를 감지하여 그 신호를 출력하는 거리센서; 상기 횡행 구동부 상의 일측에 구성되어 횡행 구동부의 기울기를 감지하여 그 신호를 출력하는 기울기센서; 및 상기 도료 분사부의 일측에 구성되어 도장면을 촬영하여 그 영상신호를 출력하는 카메라를 포함하는 선행 도장 시스템용 도장모듈.
삭제
제18항에 있어서,
상기 계측부로부터 피도면에 대한 도장거리, 횡행 구동부의 기울기 및 도장면 영상정보를 수신하여 상기 횡행 구동부, 전후행 구동부 및 도료 분사부의 구동을 제어하는 제어부를 더 포함하는 선행 도장 시스템용 도장모듈.