KR20220138804A

KR20220138804A - 차량 충돌 회피 지원 장치

Info

Publication number: KR20220138804A
Application number: KR1020220035114A
Authority: KR
Inventors: 쇼 하시모토; 유미 시마나카
Original assignee: 도요타지도샤가부시키가이샤
Priority date: 2021-04-05
Filing date: 2022-03-22
Publication date: 2022-10-13
Also published as: JP2022159668A; US20220314972A1; CN115195712A; EP4071020A1

Abstract

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는, 자차량(100)이 그 전방의 물체(200)에 충돌할 가능성이 있는 경우, 강제 제동과 강제 조타 중 어느 한쪽을 실시하도록 구성되고, 자차량(100)의 상황에 관한 정보 및 자차량(100) 주변의 상황에 관한 정보 중 적어도 한쪽을 취득하도록 구성되고, 취득되는 정보에 기초하여 강제 조타의 실시를 요구하는 요구 조건이 성립하는지 여부 및 강제 조타의 실시를 금지하는 금지 조건이 성립하는지 여부를 판정하도록 구성되고, 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우, 금지 조건이 성립하고 있는지 여부와는 관계없이, 강제 제동을 실시하도록 구성되고, 금지 조건이 성립하고 있지 않을 때에 요구 조건이 성립하는 경우, 강제 조타를 실시하도록 구성되고, 금지 조건이 성립하고 있는 경우, 요구 조건이 성립해도, 강제 제동을 실시하도록 구성된다.

Description

차량 충돌 회피 지원 장치{VEHICLE COLLISION AVOIDANCE ASSISTANCE DEVICE}

본 발명은, 차량 충돌 회피 지원 장치에 관한 것이다.

자차량과 그 전방의 물체의 충돌을 피하기 위한 충돌 회피 제동 및 충돌 회피 조타를 실시 가능하게 구성된 차량 충돌 회피 지원 장치가 알려져 있다. 충돌 회피 제동은, 자차량의 운전자에 의한 브레이크 페달 조작이 없어도, 자차량에 제동력을 강제적으로 부가함으로써 자차량과 물체의 충돌을 피하기 위한 충돌 회피 처리이며, 충돌 회피 조타는, 자차량에 의한 핸들 조작이 없어도, 자차량을 강제적으로 조타함으로써 자차량과 물체의 충돌을 피하기 위한 충돌 회피 처리이다.

이러한 차량 충돌 회피 지원 장치로서, 자차량이 그 전방의 물체에 충돌할 가능성이 있다고 판단했을 때에 충돌 회피 제동을 개시하고, 그래도 또한, 자차량과 그 전방의 물체의 충돌을 피할 수 없다고 판단했을 때에 충돌 회피 조타를 개시하도록 구성된 차량 충돌 회피 지원 장치가 알려져 있다(예를 들어, 일본 특허 공개 제2017-43262 참조).

상술한 차량 충돌 회피 지원 장치는, 자차량을 둘러싸는 상황과는 관계없이, 자차량이 그 전방의 물체에 충돌할 가능성이 있다고 판단한 경우, 충돌 회피 조타가 아니라, 충돌 회피 제동을 개시한다. 그러나, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서는, 충돌 회피 제동이 아니라, 충돌 회피 조타를 개시한 쪽이, 보다 적절하게 자차량과 물체의 충돌을 피할 수 있는 경우도 있을 수 있다.

본 발명은, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있는 차량 충돌 회피 지원 장치를 제공한다.

본 발명의 제1 양태는 프로세서를 포함하는 차량 충돌 회피 지원 장치이다. 상기 프로세서는, 자차량이 그 전방의 물체에 충돌할 가능성이 있는 경우, 상기 자차량에 제동력을 부가하여 상기 자차량이 상기 물체에 충돌하기 전에 상기 자차량을 정지시킴으로써 상기 자차량과 상기 물체의 충돌을 피하는 강제 제동과, 상기 자차량이 상기 물체의 가로를 통과하도록 상기 자차량을 조타함으로써 상기 자차량과 상기 물체의 충돌을 피하는 강제 조타 중 어느 한쪽을 실시하도록 구성되어 있다. 상기 프로세서는, 상기 자차량의 상황에 관한 정보 및 상기 자차량 주변의 상황에 관한 정보 중 적어도 한쪽을 취득하도록 구성되고, 상기 취득되는 정보에 기초하여 상기 강제 조타의 실시를 요구하는 요구 조건이 성립하는지 여부 및 상기 강제 조타의 실시를 금지하는 금지 조건이 성립하는지 여부를 판정하도록 구성된다. 상기 프로세서는, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우, 상기 금지 조건이 성립하고 있는지 여부와는 관계없이, 상기 강제 제동을 실시하도록 구성되고, 상기 금지 조건이 성립하고 있지 않고, 또한, 상기 요구 조건이 성립하는 경우, 상기 강제 조타를 실시하도록 구성되고, 상기 금지 조건이 성립하고 있는 경우, 상기 요구 조건이 성립해도, 상기 강제 제동을 실시하도록 구성되어 있다.

상기 제1 양태에 의하면, 자차량의 상황 또는 자차량의 주변 상황을 고려하여 요구 조건이 성립하고 있는지 여부 및 금지 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 그리고, 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우, 금지 조건이 성립하고 있는지 여부와는 관계없이, 강제 제동이 실시되고, 금지 조건이 성립하고 있지 않을 때에 요구 조건이 성립하는 경우, 강제 조타가 실시되고, 금지 조건이 성립하고 있는 경우, 요구 조건이 성립해도, 강제 제동이 실시된다. 따라서, 요구 조건이 성립하는 바와 같은 강제 조타를 실시하는 것이 바람직한 장면에 있어서는, 금지 조건이 성립하는 바와 같은 강제 조타를 실시하지 않는 쪽이 바람직한 상황을 제외하고, 강제 조타가 실시된다. 이 때문에, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량에 제동력을 부가하도록 구성되는 제동 장치의 열화 상태를 상기 자차량의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 제동 장치의 열화 상태에 기초하여 상기 제동 장치에 열화가 발생하고 있다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 제동 장치의 열화 상태에 기초하여 상기 제동 장치에 열화가 발생하고 있지 않다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

제동 장치의 열화 상태는, 강제 제동을 실시하지 않고 강제 조타를 실시하는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 제동 장치의 열화 상태를 고려하여 요구 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량에 제동력을 부가하도록 구성되는 제동 장치의 브레이크 패드 열화 상태를 상기 자차량의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 브레이크 패드의 열화 상태에 기초하여 상기 브레이크 패드에 열화가 발생하고 있다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 브레이크 패드의 열화 상태에 기초하여 상기 브레이크 패드에 열화가 발생하고 있지 않다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

브레이크 패드의 열화 상태는, 강제 제동을 실시하지 않고 강제 조타를 실시하는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 브레이크 패드의 열화 상태를 고려하여 요구 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량에 제동력을 부가하도록 구성되는 제동 장치를 작동시키기 위한 브레이크 오일의 열화 상태를 상기 자차량의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 브레이크 오일의 열화 상태에 기초하여 상기 브레이크 오일에 열화가 발생하고 있다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 브레이크 오일의 열화 상태에 기초하여 상기 브레이크 오일에 열화가 발생하고 있지 않다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

브레이크 오일의 열화 상태는, 강제 제동을 실시하지 않고 강제 조타를 실시하는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 브레이크 오일의 열화 상태를 고려하여 요구 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량의 브레이크 페달에 대한 조작량에 따른 제동력이 상기 자차량에 부가되도록 상기 자차량에 제동력을 부가하도록 구성되는 제동 장치의 작동을 제어하도록 구성되어도 되고, 상기 자차량의 운전자에 의해 상기 브레이크 페달이 조작될 때의 상기 자차량의 감속도를 상기 자차량의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고, 상기 감속도가 상기 브레이크 페달에 대한 상기 운전자의 조작량에 따라서 설정되는 기준 감속도 이하인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 감속도가 상기 기준 감속도보다도 큰 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

브레이크 페달에 대한 운전자의 조작량과 그때의 자차량의 감속도의 관계는, 강제 제동을 실시하지 않고 강제 조타를 실시하는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 브레이크 페달에 대한 운전자의 조작량과 그때의 자차량의 감속도의 관계를 고려하여 요구 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량의 차속 및 상기 자차량이 주행하고 있는 노면의 구배를 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 차속이 기준 차속보다도 느리고, 또는, 상기 구배가 기준 구배보다도 큰 경우, 상기 자차량의 감속도 취득을 행하지 않도록 구성되어도 된다.

자차량의 차속이 늦거나, 자차량이 주행하고 있는 노면의 구배가 크거나 하면, 자차량의 감속도를 정확하게 취득할 수 없을 가능성이 있다. 상기 구성에 의하면, 자차량의 차속이 기준 차속보다도 느린 경우, 또는, 자차량이 주행하고 있는 노면의 구배가 기준 구배보다도 큰 경우, 자차량의 감속도 취득이 행해지지 않는다. 따라서, 자차량이 정확한 감속도만을 취득할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량의 중량을 상기 자차량의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 중량이 소정 중량 이상이라고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 중량이 상기 소정 중량보다도 가볍다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

자차량의 중량은, 자차량을 제동했을 때의 자차량의 감속도에 영향을 미치기 때문에, 강제 제동을 실시하지 않고 강제 조타를 실시하는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 자차량의 중량을 고려하여 요구 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량의 탑승인의 인원수를 상기 자차량의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 인원수가 소정 인원수 이상인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고, 상기 인원수가 상기 소정 인원수보다도 적은 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

상술한 바와 같이, 자차량의 중량은, 자차량을 제동했을 때의 자차량의 감속도에 영향을 미치기 때문에, 강제 제동을 실시하지 않고 강제 조타를 실시하는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 그리고, 자차량의 중량은, 자차량의 탑승인의 인원수에 의해서 변한다. 상기 구성에 의하면, 자차량의 탑승인의 인원수를 고려하여 요구 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량에 제동력을 부가하도록 구성되는 제동 장치의 마스터 실린더의 압력을 상기 자차량의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 마스터 실린더의 압력이 소정압력 이하인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 마스터 실린더의 압력이 상기 소정압력보다도 큰 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

마스터 실린더의 압력은, 강제 제동을 실시하지 않고 강제 조타를 실시하는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 마스터 실린더의 압력을 고려하여 요구 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 강제 제동을 실시했다고 가정한 경우, 상기 자차량의 후방을 상기 자차량의 주행 방향과 동일한 방향으로 이동하는 후속 이동 물체가 상기 자차량에 추돌하는 추돌 가능성이 있는지 여부를 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 추돌 가능성이 있는지 여부의 판정 결과를 상기 자차량 주변의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 후속 이동 물체가 상기 자차량에 추돌할 가능성이 있다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 후속 이동 물체가 상기 자차량에 추돌할 가능성이 없다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

강제 제동을 실시하는 경우에 후속 이동 물체가 자차량에 추돌할지 여부는, 강제 제동을 실시하지 않고 강제 조타를 실시하는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 강제 제동을 실시한 경우에 후속 이동 물체가 자차량에 추돌할지 여부를 고려하여 요구 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 후속 이동 물체의 위치를 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 후속 이동 물체의 위치에 기초하여 상기 후속 이동 물체가 상기 자차량으로부터 소정 거리 이내의 범위에 존재한다고 판정한 경우, 상기 추돌 가능성이 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 후속 이동 물체의 위치에 기초하여 상기 후속 이동 물체가 상기 자차량으로부터 상기 소정 거리 이내의 범위에 존재하지 않는다고 판정하는 경우, 상기 추돌 가능성이 없다고 판정하도록 구성되어도 된다.

후속 이동 물체의 위치는, 강제 제동을 실시한 경우에 후속 이동 물체가 자차량에 추돌할지 여부를 정확하게 판정하기 위해 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 후속 이동 물체의 위치를 사용하여 강제 제동을 실시한 경우에 후속 이동 물체가 자차량에 추돌할지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량의 예측 주행 영역을 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 후속 이동 물체의 위치 및 상기 후속 이동 물체의 예측 이동 영역을 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 예측 이동 영역과 상기 예측 주행 영역이 중첩되어 있고, 또한, 상기 후속 이동 물체의 위치에 기초하여 상기 후속 이동 물체가 상기 자차량으로부터 상기 소정 거리 이내의 범위에 존재한다고 판정하는 경우, 상기 추돌 가능성이 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 예측 이동 영역과 상기 예측 주행 영역이 중첩되어 있지만 상기 후속 이동 물체의 위치에 기초하여 상기 후속 이동 물체가 상기 자차량으로부터 상기 소정 거리 이내의 범위에 존재하지 않는다고 판정하는 경우, 상기 추돌 가능성이 없다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 예측 이동 영역과 상기 예측 주행 영역이 중첩되어 있지 않다고 판정하는 경우, 상기 후속 이동 물체가 상기 자차량으로부터 상기 소정 거리 이내의 범위에 존재하는지 여부와는 관계없이, 상기 추돌 가능성이 없다고 판정하도록 구성되어도 된다.

후속 이동 물체의 위치뿐만 아니라, 예측 이동 영역과 예측 주행 영역이 중첩되어 있는지 여부는, 강제 제동을 실시한 경우에 후속 이동 물체가 자차량에 추돌할지 여부를 정확하게 판정하기 위해 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 후속 이동 물체의 위치에 추가하여, 예측 이동 영역과 예측 주행 영역이 중첩되어 있는지 여부를 사용하여 강제 제동을 실시하는 경우에 후속 이동 물체가 자차량에 추돌할지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량이 주행하고 있는 노면의 구배를 상기 자차량 주변의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 구배가 제로보다도 작고, 또한, 그 절댓값이 제1 구배 이상인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 구배가 제로 이상인 경우, 또는, 상기 구배가 제로보다도 작지만 그 절댓값이 상기 제1 구배보다도 작은 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

자차량이 주행하고 있는 노면의 구배는, 강제 제동을 실시하지 않고 강제 조타를 실시하는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 자차량이 주행하고 있는 노면의 구배를 고려하여 요구 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 자차량이 주행하고 있는 노면의 구배 및 상기 노면의 마찰 계수를 상기 자차량 주변의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 마찰 계수가 소정 마찰 계수 이하이고, 상기 구배가 제로보다도 작고, 또한, 그 절댓값이 제1 구배 이상인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 프로세서는, 상기 마찰 계수가 상기 소정 마찰 계수 이하일 때, 상기 구배가 제로 이상인 경우, 또는, 상기 구배가 제로보다도 작지만 그 절댓값이 상기 제1 구배보다도 작은 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 프로세서는, 상기 마찰 계수가 상기 소정 마찰 계수보다도 크고, 상기 구배가 제로보다도 작고, 그 절댓값이 상기 제1 구배 이상이며, 또한, 상기 제1 구배보다도 큰 제2 구배 이하인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 된다. 상기 프로세서는, 상기 마찰 계수가 상기 소정 마찰 계수보다도 크고, 상기 구배가 제로 이상인 경우, 또는, 상기 구배가 제로보다도 작지만 그 절댓값이 상기 제1 구배보다도 작거나 혹은 상기 제2 구배보다도 큰 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

자차량이 주행하고 있는 노면의 마찰 계수는, 강제 조타를 실시하지 않는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 자차량이 주행하고 있는 노면의 구배 및 마찰 계수를 고려하여 요구 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 자차량이 주행하고 있는 노면의 칸트를 상기 자차량 주변의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 칸트가 소정 칸트 이상인 경우, 상기 금지 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 칸트가 상기 소정 칸트보다도 작은 경우, 상기 금지 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

자차량이 주행하고 있는 노면의 칸트는, 강제 조타를 실시하지 않는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 자차량이 주행하고 있는 노면의 칸트를 고려하여 금지 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 자차량의 주행 거동을 안정시키기 위해 상기 자차량에 부가하는 구동력, 또는, 제동력을 조정하는 차량 안정 제어의 실시 유무를 상기 자차량의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되어도 되고, 상기 차량 안정 제어를 실시하고 있는 경우, 상기 금지 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되어도 되고, 상기 차량 안정 제어를 실시하고 있지 않은 경우, 상기 금지 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

차량 안정 제어가 실시되어 있는지 여부는, 강제 조타를 실시하지 않는 쪽이 바람직한지 여부를 판정하는데 유효한 지표이다. 상기 구성에 의하면, 차량 안정 제어가 실시되어 있는지 여부를 고려하여 금지 조건이 성립하고 있는지 여부가 판정된다. 따라서, 자차량을 둘러싸는 상황에 따라서, 보다 적절한 충돌 회피 처리를 실시할 수 있다.

본 발명의 예시적인 실시 형태의 특징, 이점, 그리고 기술적 및 산업적 의의는 첨부 도면을 참조하여 하기에 설명될 것이며, 여기서 유사한 부호는 유사한 요소를 나타낸다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치 및 그 차량 충돌 회피 지원 장치가 탑재된 차량(자차량)을 도시한 도면이다.
도 2는 자차량과 그 전방의 물체(차량) 사이의 거리 및 자차량과 그 후방의 물체(차량) 사이의 거리 등을 도시한 도면이다.
도 3a는 강제 제동에 의해 자차량이 감속되어 있는 장면을 도시한 도면이다.
도 3b는 강제 제동에 의해 자차량이 정지된 장면을 도시한 도면이다.
도 4a는 강제 조타가 개시된 장면을 도시한 도면이다.
도 4b는 강제 조타에 의해 자차량이 선회된 장면을 도시한 도면이다.
도 4c는 강제 조타에 의해 자차량이 물체의 가로를 통과한 장면을 도시한 도면이다.
도 5a는 자차량의 예측 주행 영역을 도시한 도면이다.
도 5b는 자차량의 예측 주행 영역에 물체(차량)가 존재하고 있는 장면을 도시한 도면이다.
도 6a는 자차량의 예측 주행 영역에 존재하는 물체(차량)에 자차량이 가까워진 장면을 도시한 도면이다.
도 6b는 강제 조타에 있어서의 목표 회피 경로를 도시한 도면이다.
도 7a는 자차량의 후방에 차량 등의 물체가 존재하고 있지 않은 장면을 도시한 도면이다.
도 7b는 자차량의 후방에 물체(차량)가 존재하는 장면을 도시한 도면이다.
도 8a는 후속 이동 물체의 예측 이동 영역과 자차량의 예측 주행 영역이 중첩되어 있지 않은 장면을 도시한 도면이다.
도 8b는 후속 이동 물체의 예측 이동 영역과 자차량의 예측 주행 영역이 중첩되어 있는 장면을 도시한 도면이다.
도 9a는 강제 조타에 의해 자차량이 목표 회피 경로를 따라서 선회하기 시작한 장면을 도시한 도면이다.
도 9b는 강제 조타에 의해 자차량이 전방 물체(차량)의 가로를 통과하는 장면을 도시한 도면이다.
도 9c는 차량이 전방 물체(차량)를 통과하여 강제 조타가 종료된 장면을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도이다.
도 11은 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도이다.
도 13은 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도이다.
도 14는 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도이다.
도 15는 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도이다.
도 16은 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도이다.
도 17은 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도이다.
도 18은 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치가 실행하는 루틴을 나타낸 흐름도이다.

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치에 대해서 설명한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 본 발명의 실시 형태에 따른 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)에 탑재되어 있다.

<ECU>

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는, ECU(90)를 구비하고 있다. ECU는, 일렉트로닉 컨트롤 유닛의 약칭이다. ECU(90)는, 마이크로컴퓨터를 주요부로서 구비한다. 마이크로컴퓨터는, CPU, ROM, RAM, 불휘발성 메모리 및 인터페이스 등을 포함한다. CPU는, ROM에 저장된 인스트럭션 또는 프로그램 또는 루틴을 실행함으로써, 각종 기능을 실현하도록 되어 있다.

<구동 장치 등>

또, 자차량(100)에는, 구동 장치(21), 제동 장치(22) 및 조타 장치(23)가 탑재되어 있다.

<구동 장치>

구동 장치(21)는 자차량(100)을 주행시키기 위해 자차량(100)에 부여되는 구동 토크 TQ_D(구동력)를 출력하는 장치이며, 예를 들어, 내연 기관 및 모터 등이다. 구동 장치(21)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 구동 장치(21)의 작동을 제어함으로써 구동 장치(21)로부터 출력되는 구동 토크 TQ_D를 제어할 수 있다.

<제동 장치>

제동 장치(22)는 자차량(100)을 제동하기 위해 자차량(100)에 부여되는 제동 토크 TQ_B(제동력)를 출력하는 장치이며, 예를 들어, 브레이크 장치이다. 제동 장치(22)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 제동 장치(22)의 작동을 제어함으로써 제동 장치(22)로부터 출력되는 제동 토크 TQ_B를 제어할 수 있다.

<조타 장치>

조타 장치(23)는 자차량(100)을 조타하기 위해 자차량(100)에 부여되는 조타 토크 TQs(조타력)를 출력하는 장치이며, 예를 들어, 파워스티어링 장치이다. 조타 장치(23)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. ECU(90)는, 조타 장치(23)의 작동을 제어함으로써 조타 장치(23)로부터 출력되는 조타 토크 TQs를 제어할 수 있다.

<센서 등>

또한, 자차량(100)에는 액셀러레이터 페달(31), 액셀러레이터 페달 조작량 센서(32), 브레이크 페달(33), 브레이크 페달 조작량 센서(34), 핸들(35), 스티어링 샤프트(36), 조타각 센서(37), 조타 토크 센서(38), 제동 장치 상태 검출 장치(40), 차량 운동량 검출 장치(50), 주변 정보 검출 장치(60) 및 착좌 센서(71)가 탑재되어 있다.

<액셀러레이터 페달 조작량 센서>

액셀러레이터 페달 조작량 센서(32)는 액셀러레이터 페달(31)의 조작량을 검출하는 센서이다. 액셀러레이터 페달 조작량 센서(32)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 액셀러레이터 페달 조작량 센서(32)는 검출한 액셀러레이터 페달(31)의 조작량의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 액셀러레이터 페달(31)의 조작량을 액셀러레이터 페달 조작량 AP로서 취득한다.

ECU(90)는, 액셀러레이터 페달 조작량 AP 및 자차량(100)의 차속 V100에 기초하여 요구 구동 토크 TQ_D_req(요구 구동력)를 연산에 의해 취득한다. 요구 구동 토크 TQ_D_req는, 구동 장치(21)에 출력이 요구되고 있는 구동 토크 TQ_D이다. ECU(90)는, 요구 구동 토크 TQ_D_req가 출력되도록 구동 장치(21)의 작동을 제어한다.

<브레이크 페달 조작량 센서>

브레이크 페달 조작량 센서(34)는 브레이크 페달(33)의 조작량을 검출하는 센서이다. 브레이크 페달 조작량 센서(34)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 브레이크 페달 조작량 센서(34)는 검출한 브레이크 페달(33)의 조작량의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 브레이크 페달(33)의 조작량을 브레이크 페달 조작량 BP로서 취득한다.

ECU(90)는, 브레이크 페달 조작량 BP에 기초하여 요구 제동 토크 TQ_B_req(요구 제동력)를 연산에 의해 취득한다. 요구 제동 토크 TQ_B_req는, 제동 장치(22)에 출력이 요구되고 있는 제동 토크 TQ_B이다. ECU(90)는, 요구 제동 토크 TQ_B_req가 출력되도록 제동 장치(22)의 작동을 제어한다.

<조타각 센서>

조타각 센서(37)는 중립 위치에 대한 스티어링 샤프트(36)의 회전 각도를 검출하는 센서이다. 조타각 센서(37)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 조타각 센서(37)는 검출한 스티어링 샤프트(36)의 회전 각도 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 스티어링 샤프트(36)의 회전 각도를 조타각 θ steer로서 취득한다.

<조타 토크 센서>

조타 토크 센서(38)는 운전자가 핸들(35)을 통하여 스티어링 샤프트(36)에 입력한 토크를 검출하는 센서이다. 조타 토크 센서(38)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 조타 토크 센서(38)는 검출한 토크의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 운전자가 핸들(35)을 통하여 스티어링 샤프트(36)에 입력한 토크(드라이버 입력 토크 TQs_driver)를 취득한다.

<제동 장치 상태 검출 장치>

제동 장치 상태 검출 장치(40)는 제동 장치(22)의 상태를 검출하는 장치이며, 본 예에 있어서는, 마스터 실린더압 센서(41)를 구비하고 있다.

<마스터 실린더압 센서>

마스터 실린더압 센서(41)는 제동 장치(22)의 마스터 실린더 내의 압력을 검출하는 센서이다. 마스터 실린더압 센서(41)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 마스터 실린더압 센서(41)는 검출한 마스터 실린더 내의 압력의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 마스터 실린더 내의 압력(마스터 실린더압 Pm)을 취득한다.

<차량 운동량 검출 장치>

차량 운동량 검출 장치(50)는 자차량(100)의 운동량을 검출하는 장치이며, 본 예에 있어서는, 차속 검출 장치(51), 종가속도 센서(52), 횡가속도 센서(53) 및 요우 레이트 센서(54)를 구비하고 있다.

<차속 검출 장치>

차속 검출 장치(51)는 자차량(100)의 차속을 검출하는 장치이며, 예를 들어, 차륜속 센서이다. 차속 검출 장치(51)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 차속 검출 장치(51)는 검출한 자차량(100)의 차속 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 자차량(100)의 차속 V100을 취득한다.

ECU(90)는, 취득한 조타각 θ steer, 드라이버 입력 토크 TQs_driver 및 차속 V100에 기초하여 요구 조타 토크 TQs_req를 연산에 의해 취득한다. 요구 조타 토크 TQs_req는, 조타 장치(23)에 출력이 요구되고 있는 조타 토크 TQs이다. ECU(90)는, 요구 조타 토크 TQs_req가 조타 장치(23)로부터 출력되도록 조타 장치(23)의 작동을 제어한다. 또한, ECU(90)는, 후술하는 강제 조타를 행하는 경우, 조타각 θ steer 등에 관계없이, 자차량(100)을 목표 회피 경로 Rtgt를 따라서 주행시키는데 필요한 조타 토크 TQs를 요구 조타 토크 TQs_req로서 적절히 결정하고, 그 요구 조타 토크 TQs_req가 출력되도록 조타 장치(23)의 작동을 제어한다.

<종가속도 센서>

종가속도 센서(52)는 자차량(100)의 전후 방향 가속도를 검출하는 센서이다. 종가속도 센서(52)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 종가속도 센서(52)는 검출한 가속도의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 자차량(100)의 전후 방향 가속도를 종가속도 Gx로서 취득한다.

<횡가속도 센서>

횡가속도 센서(53)는 자차량(100)의 가로 방향(폭 방향)의 가속도를 검출하는 센서이다. 횡가속도 센서(53)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 횡가속도 센서(53)는 검출한 가속도의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 자차량(100)의 가로 방향 가속도를 횡가속도 Gy로서 취득한다.

<요우 레이트 센서>

요우 레이트 센서(54)는 자차량(100)의 요우 레이트 YR을 검출하는 센서이다. 요우 레이트 센서(54)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 요우 레이트 센서(54)는 검출한 요우 레이트 YR의 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보에 기초하여 자차량(100)의 요우 레이트 YR을 취득한다.

<주변 정보 검출 장치>

주변 정보 검출 장치(60)는 자차량(100)의 주변 정보를 검출하는 장치이며, 본 예에 있어서는, 전파 센서(61) 및 화상 센서(62)를 구비하고 있다. 전파 센서(61)는, 예를 들어, 레이더 센서(밀리미터파 레이더 등)이다. 화상 센서(62)는, 예를 들어, 카메라이다. 또한, 주변 정보 검출 장치(60)는 초음파 센서(클리어런스 음파 탐지기) 등의 음파 센서나 레이저 레이더(LiDAR) 등의 광 센서를 구비하고 있어도 된다.

<전파 센서>

전파 센서(61)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 전파 센서(61)는 전파를 발신함과 함께, 물체에서 반사한 전파(반사파)를 수신한다. 전파 센서(61)는 발신한 전파 및 수신한 전파(반사파)에 관한 정보(검지 결과)를 ECU(90)에 송신한다. 다른 표현을 하면, 전파 센서(61)는 자차량(100)의 주변에 존재하는 물체를 검지하고, 그 검지한 물체에 관한 정보(검지 결과)를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보(전파 정보 I_RO)에 기초하여 자차량(100)의 주변에 존재하는 물체에 관한 정보(물체 정보 I_O)를 취득할 수 있다.

또한, 본 예에 있어서, 물체는, 차량, 자동 이륜차, 자전거 및 사람 등이다.

<화상 센서>

화상 센서(62)도, ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 화상 센서(62)는 자차량(100)의 주변을 촬상하고, 촬상한 화상에 관한 정보를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 정보(화상 정보 I_C)에 기초하여 자차량(100)의 주변에 관한 정보(주변 검출 정보 Idct)를 취득할 수 있다.

ECU(90)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 자차량(100)의 전방에 물체(전방 물체(200F))가 존재하는 경우, 그 전방 물체(200F)를 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 검지한다. 또한, 전방 물체(200F)는 차량, 자동 이륜차, 자전거 및 사람 등이며, 도 2에 도시한 예에 있어서는, 차량이다.

ECU(90)는, 전방 물체(200F)를 검지한 경우, 예를 들어, 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 「그 전방 물체(200F)와 자차량(100) 사이의 거리(물체 거리 D200)」 및 「전방 물체(200F)에 대한 자차량(100)의 속도(상대 속도 ΔV200)」 등을 취득할 수 있다.

또한, ECU(90)는, 도 2에 도시한 바와 같이, 자차량(100)의 주행 방향과 동일한 방향으로 자차량(100)에 추종하도록 자차량(100)의 후방으로 이동하는 물체(후속 이동 물체(300))가 존재하는 경우, 그 후속 이동 물체(300)를 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 검지한다. 후속 이동 물체(300)는 차량, 자동 이륜차, 자전거 및 사람 등이며, 도 2에 도시한 예에 있어서는, 차량이다.

ECU(90)는, 후속 이동 물체(300)를 검지한 경우, 예를 들어, 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 「그 후속 이동 물체(300)와 자차량(100) 사이의 거리(물체 거리 D300)」 및 「자차량(100)에 대한 그 후속 이동 물체(300)의 속도(상대 속도 ΔV300)」 등을 취득할 수 있다.

또한, ECU(90)는, 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 「자차량(100)의 주행 차선(자차선 LN)을 규정하는 좌측의 구획선 LM_L 및 우측의 구획선 LM_R」을 인식한다. ECU(90)는, 인식한 좌우 구획선 LM(즉, 좌측의 구획선 LM_L 및 우측의 구획선 LM_R)에 기초하여 자차선 LN의 범위를 특정할 수 있다.

<착좌 센서>

착좌 센서(71)는 자차량(100)의 좌석에 착석한 탑승인을 검출하는 센서이며, 각 좌석에 각각 대응하여 자차량(100)에 탑재되어 있다. 착좌 센서(71)는 ECU(90)에 전기적으로 접속되어 있다. 착좌 센서(71)는 좌석에 착석한 탑승인을 검출하면, 탑승인이 좌석에 착좌한 것을 나타내는 신호를 ECU(90)에 송신한다. ECU(90)는, 그 신호에 기초하여 자차량(100)의 탑승인의 인원수를 취득한다.

<차량 충돌 회피 지원 장치의 작동 개요>

다음에, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)의 작동 개요에 대해서 설명한다. 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)이 그 전방의 물체(전방 물체)에 충돌할 가능성이 있는 경우, 강제 제동과 강제 조타 중 어느 한쪽을 실행하도록 구성되어 있다.

<강제 제동>

강제 제동은, 도 3a에 도시한 바와 같이, 전방 물체(200F)(도 3a와 도 3b에 도시한 예에 있어서는, 자차량(100)의 전방에서 정지하고 있는 차량)가 존재하는 경우에, 자차량(100)에 제동력을 부가하고, 도 3b에 도시한 바와 같이, 자차량(100)이 그 전방 물체(200F)에 충돌하기 전에 자차량(100)을 정지시킴으로써, 자차량(100)과 그 전방 물체(200F)의 충돌을 피하기 위한 것이다. 강제 제동은, 자차량(100)이 전방 물체(200F)의 앞에서 정지하면 종료된다.

<강제 조타>

강제 조타는, 도 4a에 도시한 바와 같이, 자차량(100)의 전방 물체(200F)(도 4a와 도 4b와 도 4c에 도시한 예에 있어서는, 자차량(100)의 전방에서 정지하고 있는 차량)가 존재하는 경우에, 도 4b에 도시한 바와 같이, 자차량(100)을 조타하고, 도 4c에 도시한 바와 같이, 자차량(100)을 전방 물체(200F)의 가로를 통과시킴으로써 자차량(100)과 그 전방 물체(200F)의 충돌을 피하기 위한 것이다. 강제 조타는, 자차량(100)이 전방 물체(200F)의 가로를 통과하면 종료된다.

<요구 조건/금지 조건>

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)의 상황에 관한 정보(자차량 정보 I_100) 및 자차량(100)의 주변 상황에 관한 정보(자차량 주변 정보 I_S)를 취득하고, 이들 자차량 정보 I_100 및 자차량 주변 정보 I_S에 기초하여 강제 조타의 실시를 요구하는 조건(요구 조건 Creq)이 성립했는지 여부 및 강제 조타의 실시를 금지하는 조건(금지 조건 Cfbd)이 성립했는지 여부를 판정한다.

또한, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량 정보 I_100 및 자차량 주변 정보 I_S 중 어느 한쪽을 취득하고, 취득한 자차량 정보 I_100 또는 자차량 주변 정보 I_S에 기초하여 요구 조건 Creq이 성립했는지 여부 및 금지 조건 Cfbd가 성립했는지 여부를 판정하도록 구성되어도 된다.

<제동 장치의 열화 상태>

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)의 주행 중, 제동 장치(22)의 열화 상태를 자차량 정보 I_100으로서 취득하고, 그 제동 장치(22)의 열화 상태에 기초하여 요구 조건 Creq의 성립 유무를 판정하도록 되어 있다.

제동 장치(22)의 열화 상태는, 제동 장치(22)의 제동 성능을 알면 알 수 있다. 제동 장치(22)의 제동 성능은, 브레이크 페달 조작량 BP와 그 때에 제동 장치(22)로부터 자차량(100)에 부가되는 제동력의 관계를 알면 알 수 있다. 또, 제동 장치(22)로부터 자차량(100)에 부가되는 제동력은, 자차량(100)의 감속도(즉, 마이너스의 종가속도 Gx이며, 이하 「감속도 GD」)로서 나타난다.

그래서, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 제동 장치(22)의 열화 상태를 정확하게 취득하기 위해, 먼저, 자차량(100)의 차속 V100이 소정의 차속(기준 차속 또는 하한 차속 Vlimit) 이상이며 또한 노면 구배 GR의 절댓값이 소정의 구배(기준 구배 또는 상한 구배 GRlimit) 이하인 상태가 발생했는지 여부(즉, 제동 성능 판정 조건이 성립했는지 여부)를 판정한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 제동 성능 판정 조건이 성립하면, 브레이크 페달 조작량 BP가 소정 브레이크 페달 조작량 BPth 이상이 된 것인지 여부를 판정한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는, 브레이크 페달 조작량 BP가 소정 브레이크 페달 조작량 BPth 이상이 되었다고 판정하면, 그때의 자차량(100)의 감속도 GD를 자차량 정보 I_100으로서 취득하고, 그 감속도 GD의 절댓값이 브레이크 페달 조작량 BP에 따라서 설정되는 소정의 감속도(기준 감속도 GDbase) 이하인지 여부를 판정한다. 기준 감속도 GDbase는, 제동 장치(22)가 충분한 제동 성능을 갖고 있을 때에 그때의 브레이크 페달 조작량 BP에 따라서 자차량(100)에 발생할 것인 감속도로 설정된다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는, 자차량(100)의 감속도 GD의 절댓값이 기준 감속도 GDbase 이하라고 판정한 경우, 제동 성능에 기인하는 요구 조건 Creq(제1 요구 조건 Creq_1)가 성립하고 있다고 판정하도록 되어 있어도 되지만, 본 예에 있어서는, 제1 요구 조건 Creq_1이 성립하고 있을 가능성을 나타내는 지표값(제동 성능 지표값)을 소정값만큼 증가시킨다. 한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)의 감속도 GD의 절댓값이 기준 감속도 GDbase보다도 크다고 판정한 경우, 제1 요구 조건 Creq_1이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 되어 있어도 되지만, 본 예에 있어서는, 제동 성능 지표값을 소정값만큼 감소시킨다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 제동 성능 지표값으로서, 제동 성능 카운터 Cbrake를 채용하고 있다. 따라서, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)의 감속도 GD의 절댓값이 기준 감속도 GDbase 이하라고 판정한 경우, 제동 성능 카운터 Cbrake를 인크리먼트한다. 한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)의 감속도 GD의 절댓값이 기준 감속도 GDbase보다도 크다고 판정한 경우, 제동 성능 카운터 Cbrake를 디크리먼트한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 제동 성능 카운터 Cbrake가 소정값 Cbrake_th보다도 작을 때에는, 제1 요구 조건 Creq_1이 성립하고 있지 않다고 판정하고, 제동 성능 카운터 Cbrake가 소정값 Cbrake_th에 도달하면, 제1 요구 조건 Creq_1이 성립했다고 판정한다.

또한, 제동 장치(22)에 사용되고 있는 브레이크 패드가 열화되면, 제동 장치(22)의 제동 성능이 저하되고, 그 결과, 자차량(100)의 감속도 GD가 작아진다. 따라서, 상술한 바와 같이 자차량(100)의 감속도 GD에 기초하여 제1 요구 조건 Creq_1의 성립 유무를 판정하는 것은, 브레이크 패드의 열화 상태를 자차량 정보 I_100으로서 취득하고, 그 브레이크 패드의 열화 상태에 기초하여 제1 요구 조건 Creq_1의 성립 유무를 판정하고 있는 것이기도 하다.

또, 제동 장치(22)에 사용되는 브레이크 오일이 열화되어도, 제동 장치(22)의 제동 성능이 저하되고, 그 결과, 자차량(100)의 감속도 GD가 작아진다. 따라서, 상술한 바와 같이 자차량(100)의 감속도 GD에 기초하여 제1 요구 조건 Creq_1의 성립 유무를 판정하는 것은, 브레이크 오일의 열화 상태를 자차량 정보 I_100으로서 취득하고, 그 브레이크 오일의 열화 상태에 기초하여 제1 요구 조건 Creq_1의 성립 유무를 판정하고 있는 것이기도 하다.

또, 탑승인을 포함한 자차량(100)의 중량이 무거워지면, 제동 장치(22)의 제동 성능이 저하되어 있지 않아도, 자차량(100)의 감속도 GD가 작아진다. 따라서, 상술한 바와 같이 자차량(100)의 감속도 GD에 기초하여 제1 요구 조건 Creq_1의 성립 유무를 판정하는 것은, 탑승인을 포함한 자차량(100)의 중량을 자차량 정보 I_100으로서 취득하고, 그 중량이 소정 중량 이상인지 여부에 기초하여 제1 요구 조건 Creq_1의 성립 유무를 판정하고 있는 것이기도 하다.

또한, 상술한 바와 같이, 탑승인을 포함한 자차량(100)의 중량이 무거워지면, 제동 장치(22)의 제동 성능이 저하되어 있지 않아도, 자차량(100)의 감속도 GD가 작아진다. 즉, 자차량(100)에 탑승하고 있는 사람의 인원수가 많아지면, 제동 장치(22)의 제동 성능이 저하되어 있지 않아도, 자차량(100)의 감속도 GD가 작아진다. 그래서, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)의 탑승인의 인원수를 자차량 정보 I_100으로서 취득하고, 취득한 인원수가 소정 인원수 이상인 경우, 요구 조건 Creq이 성립하고 있다고 판정하고, 취득한 인원수가 소정 인원수보다도 적은 경우, 요구 조건 Creq이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어도 된다.

<마스터 실린더압>

또한, 마스터 실린더에 이상이 발생하면, 마스터 실린더압 Pm이 저하되고, 그 결과, 제동 장치(22)의 제동 성능이 저하된다. 그래서, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 마스터 실린더압 Pm을 자차량 정보 I_100으로서 취득하고, 그 마스터 실린더압 Pm이 소정압 Pm_th 이하인지 여부를 판정한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 마스터 실린더압 Pm이 소정압 Pm_th 이하라고 판정한 경우, 제동 성능에 기인하는 요구 조건 Creq(제2 요구 조건 Creq_2)가 성립하고 있다고 판정하고, 한편, 마스터 실린더압 Pm이 소정압 Pm_th보다도 크다고 판정한 경우, 제2 요구 조건 Creq_2가 성립하고 있지 않다고 판정한다.

<노면의 상태>

또한, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)의 주행 중, 자차량(100)이 주행하고 있는 노면에 관한 정보(노면 정보 Iroad)를 자차량 주변 정보 I_S로서 취득하고, 그 노면 정보 Iroad에 기초하여 금지 조건 Cfbd의 성립 유무를 판정하도록 되어 있다.

자차량(100)이 구배가 큰 내리막길을 주행하고 있을 때에 강제 제동을 실시해도, 자차량(100)이 생각하는 것처럼 감속하지 않을 가능성이 있다. 따라서, 이러한 경우, 강제 제동이 아니라, 강제 조타에 의해 자차량(100)과 물체의 충돌을 피하는 것이 바람직하다.

또, 자차량(100)이 칸트가 큰 노면을 주행하고 있을 때에 강제 조타를 실시하면, 자차량(100)의 주행 거동이 불안정해질 가능성이 있다.

그래서, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 구배 GR 및 노면 칸트 CT를 정확하게 취득하기 위해, 먼저, 자차량(100)의 가속도(즉, 마이너스의 값을 포함하는 종가속도 Gx)의 절댓값이 소정의 가속도(상한 가속도 Glimit) 이하인 상태가 발생했는지 여부(즉, 노면 판정 조건이 성립했는지 여부)를 판정한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 판정 조건이 성립했다고 판정하면, 노면 구배 GR 및 노면 칸트 CT를 자차량 주변 정보 I_S로서 취득한다. 노면 구배 GR 및 노면 칸트 CT는, 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 소정의 방법에 의해 취득 가능하다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 구배 GR이 제로보다도 작고, 또한, 그 절댓값이 소정 구배(제1 구배 GR_1) 이상인지 여부 및 노면 칸트 CT의 절댓값이 소정의 값(소정 칸트 CTth) 이상인지 여부를 판정한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 구배 GR이 제로보다도 작고, 또한, 그 절댓값이 제1 구배 GR_1 이상이라고 판정한 경우, 노면 구배에 기인하는 요구 조건 Creq(제3 요구 조건 Creq_3)가 성립하고 있다고 판정한다. 한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 구배 GR이 제로 이상이거나 혹은 노면 구배 GR이 제로보다도 작지만 그 절댓값이 제1 구배 GR_1보다도 작은 경우, 제3 요구 조건 Creq_3이 성립하고 있지 않다고 판정한다.

또, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 칸트 CT의 절댓값이 소정 칸트 CTth 이상인 경우, 노면 칸트에 기인하는 금지 조건 Cfbd(제1 금지 조건 Cfbd_1)가 성립하고 있다고 판정한다. 한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 칸트 CT의 절댓값이 소정 칸트 CTth보다도 작은 경우, 제1 금지 조건 Cfbd_1이 성립하고 있지 않다고 판정한다.

또한, 자차량(100)이 마찰 계수가 작은 노면을 주행하고 있을 때에 강제 조타를 실시하면, 자차량(100)의 주행 거동이 불안정해질 가능성이 있다. 따라서, 이러한 경우, 강제 조타가 아니라, 강제 제동에 의해 자차량(100)과 물체의 충돌을 피하는 것이 바람직하다.

그래서, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 구배 GR에만 기초하여 제3 요구 조건 Creq_3이 성립하고 있는지 여부를 판정하는 것이 아니라, 노면 구배 GR에 첨가하여 노면 마찰 계수 μ를 자차량 주변 정보 I_S로서 취득하고, 그들 노면 구배 GR 및 노면 마찰 계수 μ에 기초하여 제3 요구 조건 Creq_3이 성립하고 있는지 여부를 판정하도록 구성되어도 된다. 노면 마찰 계수 μ는, 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 소정의 방법에 의해 취득 가능하다.

이 경우, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 마찰 계수 μ가 소정 마찰 계수 μ_th 이하일 때에는, 노면 구배 GR이 제로보다도 작고, 또한, 그 절댓값이 제1 구배 GR_1 이상이라고 판정한 경우, 노면 구배에 기인하는 요구 조건 Creq(제3 요구 조건 Creq_3)가 성립하고 있다고 판정한다. 또, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 마찰 계수 μ가 소정 마찰 계수 μ_th 이하일 때, 노면 구배 GR이 제로 이상이거나 혹은 노면 구배 GR이 제로보다도 작지만 그 절댓값이 제1 구배 GR_1보다도 작은 경우, 제3 요구 조건 Creq_3이 성립하고 있지 않다고 판정한다.

한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 마찰 계수 μ가 소정 마찰 계수 μ_th보다도 클 때에는, 노면 구배 GR이 제로보다도 작고, 또한, 그 절댓값이 제1 구배 GR_1 이상이며 또한 제1 구배 GR_1보다도 큰 소정 구배(제2 구배 GR_2) 이하인 경우, 제3 요구 조건 Creq_3이 성립하고 있다고 판정한다. 또, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 노면 마찰 계수 μ가 소정 마찰 계수 μ_th보다도 클 때, 노면 구배 GR이 제로 이상인 경우, 또는, 노면 구배 GR이 제로보다도 작지만 그 절댓값이 제1 구배 GR_1보다도 작거나 혹은 제2 구배 GR_2보다도 큰 경우, 제3 요구 조건 Creq_3이 성립하고 있지 않다고 판정한다.

<차량 안정 제어의 실시 유무>

또, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)의 주행 중, 자차량(100)의 주행 거동이 불안정해진 경우, 자차량(100)의 주행 거동이 안정되도록 자차량(100)의 각 차륜에 부가하는 구동력 또는 제동력을 조정하여 자차량(100)의 주행 거동을 안정시키기 위한 소위 차량 안정 제어를 실시하도록 구성되어 있다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 차량 안정 제어를 실시하고 있는 경우, 차량 안정 제어에 기인하는 금지 조건 Cfbd(제2 금지 조건 Cfbd_2)가 성립하고 있다고 판정한다. 한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 차량 안정 제어를 실시하고 있지 않은 경우, 제2 금지 조건 Cfbd_2가 성립하고 있지 않다고 판정한다. 이와 같이, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 차량 안정 제어의 실시 유무를 자차량 정보 I_100으로서 취득하고, 그 차량 안정 제어의 실시 유무에 기초하여 금지 조건 Cfbd의 성립 유무를 판정하고 있다.

<충돌 회피 실시 조건>

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)의 주행 중, 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 자차량(100)의 진행 방향 전방의 차량 등의 물체를 검지하기 위한 처리를 행하고 있다. 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)의 진행 방향 전방의 물체를 검지하고 있지 않은 동안은, 통상 주행 제어를 실행하고 있다.

통상 주행 제어는, 요구 구동 토크 TQ_D_req(요구 구동력)가 제로보다도 큰 경우, 그 요구 구동 토크 TQ_D_req가 구동 장치(21)로부터 출력되도록 구동 장치(21)의 작동을 제어하고, 요구 제동 토크 TQ_B_req(요구 제동력)가 제로보다도 큰 경우, 그 요구 제동 토크 TQ_B_req가 제동 장치(22)로부터 출력되도록 제동 장치(22)의 작동을 제어하고, 요구 조타 토크 TQs_req(요구 조타력)가 제로보다도 큰 경우, 그 요구 조타 토크 TQs_req가 조타 장치(23)로부터 출력되도록 조타 장치(23)의 작동을 제어하는 제어이다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)의 진행 방향 전방의 물체를 검지하면, 그 물체가 예측 주행 영역 A100 내에 존재할지 여부를 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 판정한다.

예측 주행 영역 A100은, 도 5a에 도시한 바와 같이, 자차량(100)의 예측 주행 루트 R100을 중심으로 하여 자차량(100)의 폭과 동등한 폭을 갖는 영역이다. 예측 주행 루트 R100은, 자차량(100)이 그 시점의 조타각 θ steer를 유지한 채 주행했을 때에 자차량(100)이 금후, 주행하는 것과 예측되는 주행 루트이다. 따라서, 도 5a에 도시한 예측 주행 루트 R100은, 직선이지만, 상황에 따라서는, 곡선인 것도 있다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 검지한 물체가 예측 주행 영역 A100 내에 존재하지 않는 경우, 통상 주행 제어를 계속한다.

한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는, 도 5b에 도시한 바와 같이, 예측 주행 영역 A100 내에 물체(200)(도 5b에 도시한 예에 있어서는, 차량)가 존재하는 경우, 그 물체(200)를 전방 물체(200F)로서 인식하고, 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 「전방 물체(200F)와 자차량(100) 사이의 거리(물체 거리 D200)」 및 「전방 물체(200F)에 대한 자차량(100)의 속도(상대 속도 ΔV200)」를 취득한다.

또한, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 취득한 물체 거리 D200 및 상대 속도 ΔV200에 기초하여 예측 도달 시간 TTC를 연산에 의해 취득한다.

예측 도달 시간 TTC는, 자차량(100)이 전방 물체(200F)에 도달할 때까지에 필요하다고 예측되는 시간이다. 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 물체 거리 D200을 상대 속도 ΔV200으로 제산함으로써 예측 도달 시간 TTC를 취득한다(TTC=D200/ΔV200). 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 예측 주행 영역 A100 내에 전방 물체(200F)가 존재한다고 판정하고 있는 동안, 물체 거리 D200, 상대 속도 ΔV200 및 예측 도달 시간 TTC의 취득을 소정 연산 주기로 행한다.

예측 도달 시간 TTC는, 상대 속도 ΔV200이 일정한 경우, 자차량(100)이 전방 물체(200F)에 근접할수록 짧아진다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 예측 도달 시간 TTC가 소정 예측 도달 시간 TTCth보다도 오랫동안은, 통상 주행 제어를 계속한다.

한편, 그 후, 도 6a에 도시한 바와 같이, 자차량(100)이 전방 물체(200F)에 근접하고, 예측 도달 시간 TTC가 소정의 시간(소정 예측 도달 시간 TTCth)까지 짧아지면, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 충돌 회피 실시 조건 Cstart가 성립했다고 판정한다.

즉, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 전방 물체(200F)에 자차량(100)이 충돌할 가능성을 나타내는 지표값으로서 예측 도달 시간 TTC를 취득하고, 그 지표값이 소정 지표값 이상으로 되었을 때, 충돌 회피 실시 조건 Cstart가 성립했다고 판정한다. 따라서, 이 경우, 전방 물체(200F)에 자차량(100)이 충돌할 가능성을 나타내는 지표값은, 예측 도달 시간 TTC가 짧아질수록 그 값이 커진다.

<목표 회피 경로의 취득>

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 충돌 회피 실시 조건 Cstart가 성립했다고 판정하면, 도 6b에 도시한 바와 같이, 목표 회피 경로 Rtgt를 설정한다. 목표 회피 경로 Rtgt는, 자차량(100)이 자차선 LN 내를 주행하면서 전방 물체(200F)의 가로를 통과할 수 있는 자차량(100)의 주행 경로이다.

또한, 도 6b에 도시한 예에 있어서는, 목표 회피 경로 Rtgt는, 전방 물체(200F)의 우측 가로를 지나는 경로이지만, 전방 물체(200F)의 좌측 가로에 자차량(100)이 자차선 LN 내를 주행하면서 전방 물체(200F)의 가로를 통과할 수 있는 스페이스가 존재하는 경우, 전방 물체(200F)의 좌측 가로를 지나는 경로가 목표 회피 경로 Rtgt로서 취득되는 경우도 있다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 전방 물체(200F)의 가로에 자차량(100)을 통과시키는 스페이스가 존재하지 않는 등의 이유에 의해 목표 회피 경로 Rtgt를 설정할 수 없었던 경우, 충돌 회피 경로에 기인하는 금지 조건 Cfbd(제3 금지 조건 Cfbd_3)가 성립하고 있다고 판정한다. 한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 목표 회피 경로 Rtgt를 설정할 수 있었던 경우, 제3 금지 조건 Cfbd_3이 성립하고 있지 않다고 판정한다. 이와 같이, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 목표 회피 경로 Rtgt를 설정할 수 있었던 것인지 여부의 판정 결과를 자차량 정보 I_100으로서 취득하고, 그 판정 결과에 기초하여 제3 금지 조건 Cfbd_3의 성립 유무를 판정하고 있다.

<목표 감속도의 설정>

또한, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 충돌 회피 실시 조건 Cstart가 성립했다고 판정하면, 강제 제동에 의해 자차량(100)을 전방 물체(200F)에 충돌하기 전에 정지시키기 위해 요구되는 자차량(100)의 감속도(목표 감속도 GDtgt)를 연산에 의해 취득한다.

<후속 이동 물체 정보의 취득>

또한, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 충돌 회피 실시 조건 Cstart가 성립했다고 판정하면, 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 후속 이동 물체(300)가 존재하는지 여부를 판정한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 도 7a에 도시한 바와 같이, 자차량(100)의 후방에 물체가 존재하지 않는 경우, 후속 이동 물체(300)가 존재하지 않는다고 판정한다. 후속 이동 물체(300)가 존재하지 않는 경우, 강제 제동을 실시해도, 당연, 후속 이동 물체(300)가 자차량(100)에 추돌하는 일은 없으며, 강제 조타에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200F)의 충돌을 피할 필요는 없으므로, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 후속 이동 물체에 기인하는 요구 조건 Creq(제4 요구 조건 Creq_4)가 성립하고 있지 않다고 판정한다.

한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 도 7b에 도시한 바와 같이, 자차량(100)의 후방에 물체(도 7b에 도시한 예에 있어서는, 차량)가 존재하는 경우, 후속 이동 물체(300)가 존재한다고 판정하고, 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 후속 이동 물체(300)의 예측 이동 영역 A300을 취득한다.

예측 이동 영역 A300은, 도 7b에 도시한 바와 같이, 후속 이동 물체(300)의 예측 이동 루트 R300을 중심으로 하여 후속 이동 물체(300)의 폭과 동등한 폭을 갖는 영역이다. 예측 이동 루트 R300은, 후속 이동 물체(300)가 금후, 주행하는 것으로 예측되는 주행 루트이다. 따라서, 도 7b에 도시한 예측 이동 루트 R300은, 직선이지만, 상황에 따라서는, 곡선인 경우도 있다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는, 예측 이동 영역 A300과 예측 주행 영역 A100이 중첩되어 있는 것인지 여부를 판정한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는, 예측 이동 영역 A300과 예측 주행 영역 A100이 도 8a에 도시한 바와 같은 관계에 있는 경우, 예측 이동 영역 A300과 예측 주행 영역 A100이 중첩되어 있지 않다고 판정한다. 예측 이동 영역 A300과 예측 주행 영역 A100이 중첩되어 있지 않은 경우, 강제 제동을 실시해도, 후속 이동 물체(300)가 자차량(100)에 추돌하는 일은 없으며, 강제 조타에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200F)의 충돌을 피할 필요는 없으므로, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 제4 요구 조건 Creq_4가 성립하고 있지 않다고 판정한다.

한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 예측 이동 영역 A300과 예측 주행 영역 A100이 도 8b에 도시한 바와 같은 관계로 되어 있는 경우, 예측 이동 영역 A300과 예측 주행 영역 A100이 중첩되어 있다고 판정하고, 강제 제동을 실시했다고 가정한 경우에 후속 이동 물체(300)가 자차량(100)에 추돌할지 여부를 주변 검출 정보 Idct에 기초하여 판정한다.

보다 구체적으로는, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 강제 제동을 개시하여 목표 감속도 GDtgt로 자차량(100)을 감속시키기 시작하고 나서부터 소정 시간 Tth 후에 그 자차량(100)의 감속 개시에 응답하여 후속 이동 물체(300)가 최대 감속도 GDmax로 감속하기 시작했다고 가정한 경우에 후속 이동 물체(300)가 정지할 때까지 후속 이동 물체(300)가 이동하는 거리(정지 필요 거리 Dreq_stop)를 연산에 의해 취득한다. 소정 시간 Tth는, 자차량(100)의 감속 개시에 응답하여 후속 이동 물체(300)가 감속하기 시작할 때까지 필요한 것으로 일반적으로 생각되는 시간이다. 또, 최대 감속도 GDmax는, 후속 이동 물체(300)가 달성 가능한 감속도의 최댓값이다.

또한, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 후속 이동 물체(300)가 정지 필요 거리 Dreq_stop만큼 이동하는데 요하는 시간(정지 필요 시간 Treq_stop)을 연산에 의해 취득하고, 강제 제동의 실시 중에 그 정지 필요 시간 Treq_stop 중에 자차량(100)이 주행하는 거리(자차 주행 거리 Dtravel)를 연산에 의해 취득한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 정지 필요 거리 Dreq_stop이 자차 주행 거리 Dtravel보다도 긴 경우, 강제 제동을 실시하면 후속 이동 물체(300)가 자차량(100)에 추돌한다고 판정하도록 되어 있어도 되지만, 본 예에 있어서는, 정지 필요 거리 Dreq_stop이 자차 주행 거리 Dtravel보다도 긴 경우뿐만 아니라, 정지 필요 거리 Dreq_stop이 자차 주행 거리 Dtravel 이하이어도, 그것들의 차 ΔD가 소정 거리 ΔDth 이하인 경우도, 강제 제동을 실시하면 후속 이동 물체(300)가 자차량(100)에 추돌한다고 판정하도록 되어 있다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는, 강제 제동을 실시하면 후속 이동 물체(300)가 자차량(100)에 추돌한다고 판정한 경우, 강제 조타에 의해 자차량(100)과 전방 물체(200F)의 충돌을 피하는 것이 바람직하므로, 제4 요구 조건 Creq_4가 성립하고 있다고 판정한다. 한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 강제 제동을 실시해도 후속 이동 물체(300)는 자차량(100)에 추돌하지 않는다고 판정한 경우, 제4 요구 조건 Creq_4가 성립하고 있지 않다고 판정한다.

또한, 이상 설명한 제4 요구 조건 Creq_4의 성립 유무 판정에 의하면, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 예측 이동 영역 A300과 예측 주행 영역 A100이 중첩되어 있고 또한 후속 이동 물체(300)의 위치(자차량(100)에 대한 후속 이동 물체(300)의 상대 위치 P300)에 기초하여 후속 이동 물체(300)가 자차량(100)으로부터 소정 거리 Dth 이내의 범위에 존재한다고 판정한 경우, 제4 요구 조건 Creq_4가 성립하고 있다고 판정하게 된다.

또, 상술한 제4 요구 조건 Creq_4의 성립 유무 판정에 의하면, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 예측 이동 영역 A300과 예측 주행 영역 A100이 중첩되어 있지만 후속 이동 물체(300)의 위치에 기초하여 후속 이동 물체(300)가 자차량(100)으로부터 소정 거리 Dth 이내의 범위에 존재하지 않는다고 판정한 경우, 제4 요구 조건 Creq_4가 성립하고 있지 않다고 판정하게 된다.

또한, 상술한 제4 요구 조건 Creq_4의 성립 유무 판정에 의하면, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 예측 이동 영역 A300과 예측 주행 영역 A100이 중첩되어 있지 않다고 판정한 경우, 후속 이동 물체(300)가 자차량(100)으로부터 소정 거리 Dth 이내의 범위에 존재하는지 여부와는 관계없이, 제4 요구 조건 Creq_4가 성립하고 있지 않다고 판정하게 된다.

이와 같이, 본 예에 있어서, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 강제 제동을 실시했다고 가정한 경우에 후속 이동 물체(300)가 자차량(100)에 추돌하는 추돌 가능성이 있는지 여부에 기초하여 제4 요구 조건 Creq_4의 성립 유무를 판정하고 있다.

<강제 제동의 실시>

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는, 제1 요구 조건 Creq_1 내지 제4 요구 조건 Creq_4의 모두 성립하고 있지 않은 경우, 제1 금지 조건 Cfbd_1 내지 제3 금지 조건 Cfbd_3이 성립하고 있는지 여부와는 관계없이, 강제 제동을 실시한다.

또, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는, 제1 금지 조건 Cfbd_1 내지 제3 금지 조건 Cfbd_3 중 어느 하나에서도 성립하고 있는 경우, 제1 요구 조건 Creq_1 내지 제4 요구 조건 Creq_4 중 어느 것이 성립하고 있어도, 강제 제동을 실시한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 강제 제동을 개시하면, 자차량(100)이 목표 감속도 GDtgt로 감속하도록 자차량(100)에 부가되는 제동력을 제어한다. 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)이 정지하면, 강제 제동을 종료한다.

<강제 조타의 실시>

한편, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 제1 금지 조건 Cfbd_1 내지 제3 금지 조건 Cfbd_3의 모두 성립하고 있지 않을 때에 제1 요구 조건 Creq_1 내지 제4 요구 조건 Creq_4 중 어느 것이 성립하고 있는 경우, 강제 조타를 실시한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 강제 조타를 개시하면, 목표 회피 경로 Rtgt를 따라서 자차량(100)이 주행하도록 조타 장치(23)로부터 출력시키는 조타 토크 TQs(조타력)를 제어하는 처리를 개시한다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 강제 조타의 실시 중, 종가속도 Gx, 횡가속도 Gy, 요우 레이트 YR 및 좌우 구획선 LM 등에 기초하여 자차량(100)의 현재 위치를 취득하고, 취득한 자차량(100)의 현재 위치에 기초하여 자차량(100)을 목표 회피 경로 Rtgt를 따라서 주행시키도록 조타 장치(23)로부터 출력시키는 조타 토크 TQs를 제어한다.

이에 의해, 자차량(100)은 도 9a에 도시한 바와 같이, 선회하기 시작하고, 도 9b에 도시한 바와 같이, 전방 물체(200F)의 가로를 통과한다. 이에 의해, 자차량(100)과 전방 물체(200F)의 충돌이 회피된다.

차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 도 9c에 도시한 바와 같이, 자차량(100)이 전방 물체(200F)의 가로를 통과하면, 강제 조타를 종료한다.

또한, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 강제 조타를 실시함과 함께, 자차량(100)에 부가하는 구동력을 저하시키고 혹은 일정값 이하로 제한하여 또는 자차량(100)에 제동력을 부가하여 감속시켜도 된다. 이 경우, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 자차량(100)이 정지했을 때에 강제 조타를 종료하도록 구성된다.

또, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 강제 조타의 실시 중에, 예를 들어, 전방 물체(200F)의 그림자로부터 튀어나온 사람 등의 다른 물체에 자차량(100)이 충돌할 가능성이 발생한 경우, 자차량(100)에 제동력을 부가하여 강제적으로 정지시킴으로써 자차량(100)이 다른 물체에 충돌하는 것을 회피하기 위해 강제 제동을 실시하도록 구성되어도 된다.

또, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)는 강제 조타의 실시 중에 드라이버 입력 토크 TQs_driver가 비교적 큰 소정 토크 TQth 이상이 된 경우, 강제 조타를 중지하도록 구성되어 있어도 된다.

이상이 차량 충돌 회피 지원 장치(10)의 작동 개요이다. 이에 의하면, 요구 조건 Creq가 성립하는 바와 같은 강제 조타를 실시하는 것이 바람직한 장면에 있어서는, 금지 조건 Cfbd가 성립하는 바와 같은 강제 조타를 실시하지 않는 쪽이 바람직한 상황을 제외하고, 강제 조타가 실시된다. 이 때문에, 자차량(100)을 둘러싸는 상황에 따른 적절한 충돌 회피 처리가 실시된다.

<차량 충돌 회피 지원 장치의 구체적인 작동>

다음에, 차량 충돌 회피 지원 장치(10)의 구체적인 작동에 대해서 설명한다. 차량 충돌 회피 지원 장치(10)의 ECU(90)의 CPU는, 도 10에 도시한 루틴을 소정 연산 주기로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍으로 되면, CPU는, 도 10의 스텝 1000으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝 1005로 진행하고, 자차량(100)의 차속 V100이 하한 차속 Vlimit 이상이며 또한 노면 구배 GR이 상한 구배 GRlimit 이하인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1005에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1010으로 진행하고, 브레이크 페달 조작량 BP가 소정 브레이크 페달 조작량 BPth 이상인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1010에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1015로 진행하고, 자차량(100)의 감속도 GD가 기준 감속도 GDbase 이하인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1015에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1020으로 진행하고, 제동 성능 카운터 Cbrake를 인크리먼트한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1030으로 진행한다.

한편, CPU는, 스텝 1015에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1025로 진행하고, 제동 성능 카운터 Cbrake를 디크리먼트한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1030으로 진행한다.

CPU는, 처리를 스텝 1030으로 진행하면, 제동 성능 카운터 Cbrake가 소정값 Cbrake_th 이상인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1030에서 「"예"」라고 판정한 경우, 제1 요구 조건 플래그 Xreq_1의 값을 「1」로 설정한다. 제1 요구 조건 플래그 Xreq_1은, 제1 요구 조건 Creq_1이 성립하고 있는지 여부를 나타내는 플래그이며, 그 값이 「1」인 경우, 제1 요구 조건 Creq_1이 성립하고 있는 것을 나타내고, 그 값이 「0」인 경우, 제1 요구 조건 Creq_1이 성립하고 있지 않은 것을 나타내고 있다.

이어서, CPU는, 처리를 스텝 1095로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

한편, CPU는, 스텝 1030에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1040으로 진행하고, 제1 요구 조건 플래그 Xreq_1의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1095로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

또, CPU는, 스텝 1005 또는 스텝 1010에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1095로 직접 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

또한, CPU는, 도 11에 도시한 루틴을 소정 연산 주기로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍으로 되면, CPU는, 도 11의 스텝 1100으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝 1105로 진행하고, 마스터 실린더압 Pm이 소정압 Pm_th 이하인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1105에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1110으로 진행하고, 제2 요구 조건 플래그 Xreq_2의 값을 「1」로 설정한다. 제2 요구 조건 플래그 Xreq_2는, 제2 요구 조건 Creq_2가 성립하고 있는지 여부를 나타내는 플래그이며, 그 값이 「1」인 경우, 제2 요구 조건 Creq_2가 성립하고 있는 것을 나타내고, 그 값이 「0」인 경우, 제2 요구 조건 Creq_2가 성립하고 있지 않은 것을 나타내고 있다.

이어서, CPU는, 처리를 스텝 1195로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

한편, CPU는, 스텝 1105에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1115로 진행하고, 제2 요구 조건 플래그 Xreq_2의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1195로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

또한, CPU는, 도 12에 도시한 루틴을 소정 연산 주기로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍으로 되면, CPU는, 도 12의 스텝 1200으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝 1205로 진행하고, 자차량(100)의 가속도(종가속도 Gx)의 절댓값이 상한 가속도 Glimit 이하인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1205에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1210으로 진행하고, 노면 구배 GR을 취득한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1215로 진행하고, 노면 칸트 CT를 취득한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1220으로 진행하고, 노면 구배 GR이 제로보다도 작고 또한 그 절댓값이 제1 구배 GR_1 이상인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1220에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1225로 진행하고, 제3 요구 조건 플래그 Xreq_3의 값을 「1」로 설정한다. 제3 요구 조건 플래그 Xreq_3은, 제3 요구 조건 Creq_3이 성립하고 있는지 여부를 나타내는 플래그이며, 그 값이 「1」인 경우, 제3 요구 조건 Creq_3이 성립하고 있는 것을 나타내고, 그 값이 「0」인 경우, 제3 요구 조건 Creq_3이 성립하고 있지 않은 것을 나타내고 있다.

이어서, CPU는, 처리를 스텝 1235로 진행한다.

한편, CPU는, 스텝 1220에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1230으로 진행하고, 제3 요구 조건 플래그 Xreq_3의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1235로 진행한다.

CPU는, 처리를 스텝 1235로 진행하면, 노면 칸트 CT가 소정 칸트 CTth 이상인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1235에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1240로 진행하고, 제1 금지 조건 플래그 Xfbd_1의 값을 「1」로 설정한다. 제1 금지 조건 플래그 Xfbd_1은, 제1 금지 조건 Cfbd_1이 성립하고 있는지 여부를 나타내는 플래그이며, 그 값이 「1」인 경우, 제1 금지 조건 Cfbd_1이 성립하고 있는 것을 나타내고, 그 값이 「0」인 경우, 제1 금지 조건 Cfbd_1이 성립하고 있지 않은 것을 나타내고 있다.

이어서, CPU는, 처리를 스텝 1295로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

한편, CPU는, 스텝 1235에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1245로 진행하고, 제1 금지 조건 플래그 Xfbd_1의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1295로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

또, CPU는, 스텝 1205에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1295로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

또한, CPU는, 도 12에 도시한 루틴 대신에, 도 13에 도시한 루틴을 소정 연산 주기로 실행하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 소정의 타이밍으로 되면, CPU는, 도 13의 스텝 1300으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝 1305로 진행하고, 자차량(100)의 가속도 Gx의 절댓값이 상한 가속도 Glimit 이하인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1305에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1310으로 진행하고, 노면 구배 GR을 취득한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1315로 진행하고, 노면 칸트 CT를 취득한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1320으로 진행하고, 노면 마찰 계수 μ를 취득한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1325로 진행하고, 노면 마찰 계수 μ가 소정 마찰 계수 μ_th 이상인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1325에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1330으로 진행하고, 노면 구배 GR이 제로보다도 작고 또한 그 절댓값이 제1 구배 GR_1 이상인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1330에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1335로 진행하고, 제3 요구 조건 플래그 Xreq_3의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1350으로 진행한다.

한편, CPU는, 스텝 1330에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1340으로 진행하고, 제3 요구 조건 플래그 Xreq_3의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1350으로 진행한다.

또, CPU는, 스텝 1325에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1345로 진행하고, 도 14에 도시한 루틴을 실행한다. 따라서, CPU는, 처리를 스텝 1345로 진행하면, 도 14의 스텝 1400으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝 1405로 진행하고, 노면 구배 GR이 제로보다도 작고 또한 그 절댓값이 제1 구배 GR_1 이상이며 제2 구배 GR_2 이하인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1405에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1410으로 진행하고, 제3 요구 조건 플래그 Xreq_3의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 스텝 1495를 경유하여 처리를 도 13의 스텝 1350으로 진행한다.

한편, CPU는, 스텝 1405에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1415로 진행하고, 제3 요구 조건 플래그 Xreq_3의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 스텝 1495를 경유하여 처리를 도 13의 스텝 1350으로 진행한다.

CPU는, 처리를 스텝 1350으로 진행하면, 노면 칸트 CT가 소정 칸트 CTth 이상인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1350에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1355로 진행하고, 제1 금지 조건 플래그 Xfbd_1의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1395로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

한편, CPU는, 스텝 1350에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1360으로 진행하고, 제1 금지 조건 플래그 Xfbd_1의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1395로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

또, CPU는, 스텝 1305에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1395로 직접 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다

또한, CPU는, 도 15에 도시한 루틴을 소정 연산 주기로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍으로 되면, CPU는, 도 15의 스텝 1500으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝 1505로 진행하고, 차량 안정 제어를 실시하는 조건이 성립했는지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1505에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1510으로 진행하고, 차량 안정 제어를 개시한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1515로 진행하고, 제2 금지 조건 플래그 Xfbd_2의 값을 「1」로 설정한다. 제2 금지 조건 플래그 Xfbd_2는, 제2 금지 조건 Cfbd_2가 성립하고 있는지 여부를 나타내는 플래그이며, 그 값이 「1」인 경우, 제2 금지 조건 Cfbd_2가 성립하고 있는 것을 나타내고, 그 값이 「0」인 경우, 제2 금지 조건 Cfbd_2가 성립하고 있지 않은 것을 나타내고 있다.

이어서, CPU는, 처리를 스텝 1595로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

한편, CPU는, 스텝 1505에서 「"아니오"」라고 판정된 경우, 처리를 스텝 1520으로 진행하고, 차량 안정 제어를 종료하는 조건이 성립했는지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1520에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1525로 진행하고, 차량 안정 제어를 종료한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1530으로 진행하고, 제2 금지 조건 플래그 Xfbd_2의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1595로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

한편, CPU는, 스텝 1520에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1595로 직접 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

또한, CPU는, 도 16에 도시한 루틴을 소정 연산 주기로 실행하도록 되어 있다. 따라서, 소정의 타이밍으로 되면, CPU는, 도 16의 스텝 1600으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝 1605로 진행하고, 전방 물체(200F)를 검지했는지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1605에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1610으로 진행하고, 예측 도달 시간 TTC를 취득한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1615로 진행하고, 예측 도달 시간 TTC가 소정 예측 도달 시간 TTCth 이하인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1615에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1620으로 진행하고, 도 17에 도시한 루틴을 실행한다. 따라서, CPU는, 처리를 스텝 1620으로 진행하면, 도 17의 스텝 1700으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝 1705로 진행하고, 목표 회피 경로 Rtgt를 설정한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1710으로 진행하고, 목표 회피 경로 Rtgt를 설정할 수 있었던 것인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1710에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1715로 진행하고, 제3 금지 조건 플래그 Xfbd_3의 값을 「0」으로 설정한다. 제3 금지 조건 플래그 Xfbd_3은, 제3 금지 조건 Cfbd_3이 성립하고 있는지 여부를 나타내는 플래그이며, 그 값이 「1」인 경우, 제3 금지 조건 Cfbd_3이 성립하고 있는 것을 나타내고, 그 값이 「0」인 경우, 제3 금지 조건 Cfbd_3이 성립하고 있지 않은 것을 나타내고 있다.

이어서, CPU는, 스텝 1795를 경유하여 처리를 도 16의 스텝 1625로 진행한다.

한편, CPU는, 스텝 1710에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1720으로 진행하고, 제3 금지 조건 플래그 Xfbd_3의 값을 「1」로 설정한다. 이어서, CPU는, 스텝 1795를 경유하여 처리를 도 16의 스텝 1625로 진행한다.

CPU는, 처리를 도 16의 스텝 1625로 진행하면, 목표 감속도 GDtgt를 취득한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1630으로 진행하고, 후속 이동 물체(300)를 검지했는지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1630에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1635로 진행하고, 도 18에 도시한 루틴을 실행한다. 따라서, CPU는, 처리를 스텝 1635로 진행하면, 도 18의 스텝 1800으로부터 처리를 개시하고, 그 처리를 스텝 1805로 진행하고, 예측 주행 영역 A100을 취득한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1810으로 진행하고, 예측 이동 영역 A300을 취득한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1815로 진행하고, 예측 이동 영역 A300과 예측 주행 영역 A100이 중첩되어 있는지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1815에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1820으로 진행하고, 정지 필요 거리 Dreq_stop 및 자차 주행 거리 Dtravel을 취득한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1825로 진행하고, 정지 필요 거리 Dreq_stop이 자차 주행 거리 Dtravel로부터 소정 거리 ΔDth를 감한 거리 이상인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1825에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1830으로 진행하고, 제4 요구 조건 플래그 Xreq_4의 값을 「1」로 설정한다. 제4 요구 조건 플래그 Xreq_4는, 제4 요구 조건 Creq_4가 성립하고 있는지 여부를 나타내는 플래그이며, 그 값이 「1」인 경우, 제4 요구 조건 Creq_4가 성립하고 있는 것을 나타내고, 그 값이 「0」인 경우, 제4 요구 조건 Creq_4가 성립하고 있지 않은 것을 나타내고 있다.

이어서, CPU는, 스텝 1895를 경유하여 처리를 도 16의 스텝 1640으로 진행한다.

한편, CPU는, 스텝 1825에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1835로 진행하고, 제4 요구 조건 플래그 Xreq_4의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 스텝 1895를 경유하여 처리를 도 16의 스텝 1640으로 진행한다.

또, CPU는, 스텝 1815에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1835로 진행하고, 제4 요구 조건 플래그 Xreq_4의 값을 「0」으로 설정한다. 이어서, CPU는, 스텝 1895를 경유하여 처리를 도 16의 스텝 1640으로 진행한다.

CPU는, 처리를 도 16의 스텝 1640으로 진행하면, 제1 요구 조건 플래그 Xreq_1 내지 제4 요구 조건 플래그 Xreq_4의 값 모두가 「0」인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1640에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1645로 진행하고, 강제 제동을 실시한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1695로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

한편, CPU는, 스텝 1640에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1650으로 진행하고, 제1 금지 조건 플래그 Xfbd_1 내지 제3 금지 조건 플래그 Xfbd_3의 값 모두가 「0」인지 여부를 판정한다.

CPU는, 스텝 1650에서 「"예"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1655로 진행하고, 강제 조타를 실시한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1695로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

한편, CPU는, 스텝 1650에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1645로 진행하고, 강제 제동을 실시한다. 이어서, CPU는, 처리를 스텝 1695로 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

또, CPU는, 스텝 1605 또는 스텝 1615에서 「"아니오"」라고 판정한 경우, 처리를 스텝 1695로 직접 진행하고, 본 루틴을 일단 종료한다.

이상이 차량 충돌 회피 지원 장치(10)의 구체적인 작동이다.

또한, 본 발명은 상기 실시 형태에 한정되지는 않고, 본 발명의 범위 내에 있어서 여러가지의 변형예를 채용할 수 있다.

Claims

차량 충돌 회피 지원 장치(10)이며,
자차량(100)이 그 전방의 물체(200)에 충돌할 가능성이 있는 경우, 상기 자차량(100)에 제동력을 부가하여 상기 자차량(100)이 상기 물체(200)에 충돌하기 전에 상기 자차량(100)을 정지시킴으로써 상기 자차량(100)과 상기 물체(200)의 충돌을 피하는 강제 제동과, 상기 자차량(100)이 상기 물체(200)의 가로를 통과하도록 상기 자차량(100)을 조타함으로써 상기 자차량(100)과 상기 물체(200)의 충돌을 피하는 강제 조타 중 어느 한쪽을 실시하고,
상기 자차량(100)의 상황에 관한 정보 및 상기 자차량(100) 주변의 상황에 관한 정보 중 적어도 한쪽을 취득하고,
상기 취득되는 정보에 기초하여 상기 강제 조타의 실시를 요구하는 요구 조건이 성립하는지 여부 및 상기 강제 조타의 실시를 금지하는 금지 조건이 성립하는지 여부를 판정하고,
상기 요구 조건이 성립하고 있지 않은 경우, 상기 금지 조건이 성립하고 있는지 여부와는 관계없이, 상기 강제 제동을 실시하고,
상기 금지 조건이 성립하고 있지 않고, 또한, 상기 요구 조건이 성립하는 경우, 상기 강제 조타를 실시하고,
상기 금지 조건이 성립하고 있는 경우, 상기 요구 조건이 성립해도, 상기 강제 제동을 실시하도록
구성된 프로세서를 포함하는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량(100)에 제동력을 부가하도록 구성되는 제동 장치(22)의 열화 상태를 상기 자차량(100)의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 제동 장치(22)의 열화 상태에 기초하여 상기 제동 장치(22)에 열화가 발생하고 있다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 제동 장치(22)의 열화 상태에 기초하여 상기 제동 장치(22)에 열화가 발생하고 있지 않다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 자차량(100)에 제동력을 부가하도록 구성되는 제동 장치(22)의 브레이크 패드의 열화 상태를 상기 자차량(100)의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 브레이크 패드의 열화 상태에 기초하여 상기 브레이크 패드에 열화가 발생하고 있다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 브레이크 패드의 열화 상태에 기초하여 상기 브레이크 패드에 열화가 발생하고 있지 않다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 자차량(100)에 제동력을 부가하도록 구성되는 제동 장치(22)를 작동시키기 위한 브레이크 오일의 열화 상태를 상기 자차량(100)의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 브레이크 오일의 열화 상태에 기초하여 상기 브레이크 오일에 열화가 발생하고 있다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 브레이크 오일의 열화 상태에 기초하여 상기 브레이크 오일에 열화가 발생하고 있지 않다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량(100)의 브레이크 페달(33)에 대한 조작량에 따른 제동력이 상기 자차량(100)에 부가되도록 상기 자차량(100)에 제동력을 부가하도록 구성되는 제동 장치(22)의 작동을 제어하도록 구성되고,
상기 자차량(100)의 운전자에 의해 상기 브레이크 페달(33)이 조작될 때의 상기 자차량(100)의 감속도를 상기 자차량(100)의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 감속도가 상기 브레이크 페달(33)에 대한 상기 운전자의 조작량에 따라서 설정되는 기준 감속도 이하인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 감속도가 상기 기준 감속도보다도 큰 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제5항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량(100)의 차속 및 상기 자차량(100)이 주행하고 있는 노면의 구배를 취득하도록 구성되고,
상기 차속이 기준 차속보다도 느리고, 또는, 상기 구배가 기준 구배보다도 큰 경우, 상기 자차량(100)의 감속도의 취득을 행하지 않도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량(100)의 중량을 상기 자차량(100)의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 중량이 소정 중량 이상이라고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 중량이 상기 소정 중량보다도 가볍다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량(100)의 탑승인의 인원수를 상기 자차량(100)의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 인원수가 소정 인원수 이상인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 인원수가 상기 소정 인원수보다도 적은 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량(100)에 제동력을 부가하도록 구성되는 제동 장치(22)의 마스터 실린더의 압력을 상기 자차량(100)의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 마스터 실린더의 압력이 소정압력 이하인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 마스터 실린더의 압력이 상기 소정압력보다도 큰 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 강제 제동을 실시한다고 가정하는 경우, 상기 자차량(100)의 후방을 상기 자차량(100)의 주행 방향과 동일한 방향으로 이동하는 후속 이동 물체(300)가 상기 자차량(100)에 추돌하는 추돌 가능성이 있는지 여부를 판정하도록 구성되고,
상기 추돌 가능성이 있는지 여부의 판정 결과를 상기 자차량(100) 주변의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 후속 이동 물체(300)가 상기 자차량(100)에 추돌할 가능성이 있다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 후속 이동 물체(300)가 상기 자차량(100)에 추돌할 가능성이 없다고 판정하는 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제10항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 후속 이동 물체(300)의 위치를 취득하도록 구성되고,
상기 후속 이동 물체(300)의 위치에 기초하여 상기 후속 이동 물체(300)가 상기 자차량(100)으로부터 소정 거리 이내의 범위에 존재한다고 판정하는 경우, 상기 추돌 가능성이 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 후속 이동 물체(300)의 위치에 기초하여 상기 후속 이동 물체(300)가 상기 자차량(100)으로부터 상기 소정 거리 이내의 범위에 존재하지 않는다고 판정하는 경우, 상기 추돌 가능성이 없다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제10항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량(100)의 예측 주행 영역을 취득하도록 구성되고,
상기 후속 이동 물체(300)의 위치 및 상기 후속 이동 물체(300)의 예측 이동 영역을 취득하도록 구성되고,
상기 예측 이동 영역과 상기 예측 주행 영역이 중첩되어 있고, 또한, 상기 후속 이동 물체의 위치에 기초하여 상기 후속 이동 물체(300)가 상기 자차량(100)으로부터 소정 거리 이내의 범위에 존재한다고 판정하는 경우, 상기 추돌 가능성이 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 예측 이동 영역과 상기 예측 주행 영역이 중첩되어 있지만 상기 후속 이동 물체(300)의 위치에 기초하여 상기 후속 이동 물체(300)가 상기 자차량(100)으로부터 상기 소정 거리 이내의 범위에 존재하지 않는다고 판정하는 경우, 상기 추돌 가능성이 없다고 판정하도록 구성되고,
상기 예측 이동 영역과 상기 예측 주행 영역이 중첩되어 있지 않다고 판정하는 경우, 상기 후속 이동 물체(300)가 상기 자차량(100)으로부터 상기 소정 거리 이내의 범위에 존재하는지 여부와는 관계없이, 상기 추돌 가능성이 없다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량(100)이 주행하고 있는 노면의 구배를 상기 자차량(100) 주변의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 구배가 제로보다도 작고, 또한, 그 절댓값이 제1 구배 이상인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 구배가 제로 이상인 경우, 또는, 상기 구배가 제로보다도 작지만 그 절댓값이 상기 제1 구배보다도 작은 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량(100)이 주행하고 있는 노면의 구배 및 상기 노면의 마찰 계수를 상기 자차량(100) 주변의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 마찰 계수가 소정 마찰 계수 이하이고, 상기 구배가 제로보다도 작고, 또한, 그 절댓값이 제1 구배 이상인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 마찰 계수가 상기 소정 마찰 계수 이하이며, 또한, 상기 구배가 제로 이상인 경우, 또는, 상기 구배가 제로보다도 작지만, 그 상기 절댓값이 상기 제1 구배보다도 작은 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되고,
상기 마찰 계수가 상기 소정 마찰 계수보다도 크고, 상기 구배가 제로보다도 작고, 그 절댓값이 상기 제1 구배 이상이며, 또한, 상기 제1 구배보다도 큰 제2 구배 이하인 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 마찰 계수가 상기 소정 마찰 계수보다도 크고, 상기 구배가 제로 이상인 경우, 또는, 상기 구배가 제로보다도 작지만, 그 절댓값이 상기 제1 구배보다도 작거나 혹은 상기 제2 구배보다도 큰 경우, 상기 요구 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량(100)이 주행하고 있는 노면의 칸트를 상기 자차량(100) 주변의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 칸트가 소정 칸트 이상인 경우, 상기 금지 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 칸트가 상기 소정 칸트보다도 작은 경우, 상기 금지 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).
제1항 내지 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 자차량(100)의 주행 거동을 안정시키기 위해, 상기 자차량(100)에 부가하는 구동력, 또는, 제동력을 조정하는 차량 안정 제어의 실시 유무를 상기 자차량(100)의 상황에 관한 정보로서 취득하도록 구성되고,
상기 차량 안정 제어를 실시하고 있는 경우, 상기 금지 조건이 성립하고 있다고 판정하도록 구성되고,
상기 차량 안정 제어를 실시하고 있지 않은 경우, 상기 금지 조건이 성립하고 있지 않다고 판정하도록 구성되어 있는 차량 충돌 회피 지원 장치(10).