KR20220110848A

KR20220110848A - 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 방법 및 제어 디바이스

Info

Publication number: KR20220110848A
Application number: KR1020227024532A
Authority: KR
Inventors: 비외른 노르베르그; 괴랜 웨스트맨; 비외른 헬홀름
Original assignee: 배 시스템즈 해그그룬스 악티에볼라그
Priority date: 2019-12-18
Filing date: 2020-12-11
Publication date: 2022-08-09
Also published as: SE543790C2; SE1951490A1; US20230018452A1; CN115023387A; CA3165151A1; EP4077108A4; EP4077108A1; WO2021126053A1

Abstract

본 발명은 굴절형 궤도 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위해 제어 디바이스(100)에 의해 수행되는 방법(M1)에 관한 것이다. 상기 굴절형 궤도 차량(V)은 차량을 작동시키기 위한 구동 장치(120)를 포함한다. 상기 굴절형 궤도 차량(V)은 제1 차량 유닛(V1)과, 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇하기 위해 조향 디바이스(D)에 의해 제1 차량 유닛(V1)에 조향가능하게 연결되는 제2 차량 유닛(V2)을 포함한다. 상기 상호 피봇은 롤 축(X)에 대한 롤 운동을 포함한다. 상기 조향 디바이스(D)는 상기 롤 운동을 위한 롤 장치(A2)를 포함한다. 상기 방법은 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 상기 조향 디바이스(D)의 롤 장치(A2)를 제어하는 단계(S1)를 포함한다.
또한, 본 발명은 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독가능 매체에 관한 것이다.

Description

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 방법 및 제어 디바이스

본 발명은 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위해 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 관한 것이다. 본 발명은 또한 굴절형 궤도 차량에 관한 것이다. 본 발명은 또한 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독가능 매체에 관한 것이다.

굴절형 궤도 차량은 지형에서 주행하는 데 유리하게 사용될 수 있다. 이러한 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동하기 위한 구동 장치를 포함한다. 상기 구동 장치는 차량을 작동시키기 위한 내연 기관, 차량을 전기적으로 작동시키기 위한 전기 구동 장치 또는 차량의 하이브리드 작동을 위한 하이브리드 구동 장치와 같은 임의의 적절한 구동 장치일 수 있다. 이러한 굴절형 궤도 차량은 전방 차량 유닛과, 차량 유닛들을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스에 의해 전방 차량 유닛에 조향가능하게 연결된 후방 차량 유닛을 포함한다. 상호 피봇은 상이한 축을 중심으로 피봇하는 것을 포함할 수 있다. 상호 피봇은 조향 축을 중심으로 피봇하는 것을 포함할 수 있고, 조향 디바이스는 상기 조향을 위한 조향 장치를 포함한다. 상호 피봇은 롤 축을 중심으로 피봇하는 것을 포함할 수 있고, 상기 조향 디바이스는 롤 운동을 위한 롤 장치를 포함한다. 상호 피봇은 틸트 축을 중심으로 틸팅하는 것을 포함할 수 있고, 상기 조향 디바이스는 틸트 운동을 위한 틸트 장치를 포함한다.

이러한 굴절형 궤도 차량을 구동할 때 차량의 조작자는 조향 휠에 의해 전방 차량 유닛과 후방 차량 유닛 사이의 수평면의 각도를 변경할 수 있다. 롤 장치는 전방 및 후방 차량 유닛들이 지면을 따를 수 있도록 차량 유닛들이 서로에 대해 롤 운동을 제공하는 것을 용이하게 하도록 배치된다. 그러나 롤 장치는 예를 들어 조작자의 기술이 필요한 부드러운 표면 상에서, 궤도 굴절형 차량의 구동에 영향을 미칠 수 있다. 또한 후방 차량 유닛이 전복될 위험이 있을 수 있다.

따라서, 이러한 굴절형 궤도 차량의 구동 작동 제어를 개선할 필요가 있다.

본 발명의 목적은 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 이러한 제어 디바이스를 포함하는 굴절형 궤도 차량을 제공하는 것이다.

이하의 설명으로부터 명백한, 이들 및 다른 목적들은 첨부된 독립 청구항들에 기재된 바와 같은 방법, 제어 디바이스, 굴절형 궤도 차량, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독가능 매체에 의해 달성된다. 방법 및 제어 디바이스의 바람직한 실시예들은 첨부된 종속항들에 정의되어 있다.

구체적으로, 본 발명의 목적은 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법에 의해 달성된다. 상기 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동시키기 위한 구동 장치(drive arrangement)를 포함한다. 상기 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛과 차량 유닛들을 상호 피봇하기 위해 조향 디바이스에 의해 제1 차량 유닛에 조향가능하게 연결된 제2 차량 유닛을 포함한다. 상기 상호 피봇은 롤 축에 대한 롤 운동을 포함한다. 상기 조향 디바이스는 롤 운동을 위한 롤 장치(roll arrangement)를 포함한다. 상기 방법은: 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하는 단계를 포함한다. 이에 의해, 부드러운 조건에서 구동할 때 기동성(manoeuvrability)이 향상된다. 이에 의해, 차량 전복/구름(tipping over/rolling over)의 위험이 감소될 수 있다는 점에서 미끄러운 및/또는 고르지 않은 지면에서 상대적으로 고속으로 차량의 구동동안 안전성이 향상된다. 이에 의해 상륙작전(amphibious operation) 중 기동성과 안전성 또한 향상될 수 있다. 일 양태에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하는 단계는 차량 전복의 위험을 감소시키기 위해 수행되도록 구성된다. 상기 차량 유닛의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하는 단계는 차량의 구동 중에 수행되도록 구성된다.

상기 방법의 실시예에 따르면, 상기 롤 장치를 제어하는 단계는 제어 장치(control arrangement)에 의해 수행된다. 이에 의해, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동은 향상된 기동성 및 차량 전복/구름의 방지를 위해 효율적으로 제어될 수 있다. 제어 장치에 의한 롤 장치의 제어는 롤 장치에 제어 기능들을 제공하는 것을 포함할 수 있다. 상기 롤 장치는 제어 장치가 작동할 수 있는 회전 부재를 포함할 수 있고, 상기 회전 부재는 차량 유닛들이 상호 롤 운동을 제공할 수 있는 롤 축을 제공한다.

상기 방법의 일 실시예에 따르면, 상기 제어 장치에 의해 롤 장치를 제어하는 단계는 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능 및/또는 제어 장치의 액추에이션 기능을 제공하는 단계를 포함한다. 이에 의해, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동은 향상된 기동성 및 차량 전복/구름의 방지를 위해 효율적으로 제어될 수 있다. 상기 제어 장치에 의해 롤 장치를 제어하는 단계는 롤 장치에 작용하는 브레이크 부재에 의해 브레이크 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 제어 장치에 의해 롤 장치를 제어하는 단계는 롤 장치에 작용하는 잠금 부재에 의해 잠금 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 제어 장치에 의해 롤 장치를 제어하는 단계는 롤 장치에 작용하는 댐핑 부재에 의해 댐핑 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 제어 장치에 의해 롤 장치를 제어하는 단계는 롤 장치에 작용하는 액추에이션 부재에 의해 액추에이션 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 제어 장치는 예를 들어 기어 장치, 벨트 장치, 체인 장치 등을 통해 롤 장치에 작용하도록 구성된 전기 모터 및/또는 유압 모터를 포함할 수 있다. 상기 롤 장치를 제어하는 단계는 예를 들어 기어 장치, 벨트 장치, 체인 장치 등을 통해 롤 장치에 작용하도록 구성된 전기 모터 및/또는 유압 모터에 의해 수행될 수 있다. 상기 제어 장치는 조향 디바이스의 길이방향 연장부(longitudinal extension) 및 이에 따른 차량의 길이방향 연장부에 횡으로(transversely) 배치되도록 구성된 선형 유압 실린더 또는 액추에이터를 포함할 수 있으며, 브레이크, 댐핑, 잠금 및/또는 액추에이션 기능은 이러한 선형 유압 실린더 또는 액추에이터에 통합될 수 있다.

상기 방법의 일 실시예에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하는 단계는 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계를 추가로 포함한다. 이에 의해, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동은 향상된 기동성 및 차량 전복/구름의 방지를 위해 훨씬 더 효율적으로 제어될 수 있다. 이에 의해, 상기 조향 디바이스의 롤 장치를 제어함으로써 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동의 제어는, 상기 롤 장치의 제어가 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 것과 협력하여 수행될 수 있다는 사실에 기인하여 보다 효율적으로 제어될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 차량 전복의 위험을 감소시키기 위해 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하도록 상기 제어 장치에 의해 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하는 단계는 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계에 기초하여 수행될 수 있다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 상기 제어 장치에 의해 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하는 단계 및 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계는 차량 전복의 위험을 감소시키기 위해 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동의 제어를 최적화하도록 차량의 주행 중에 협력하여 수행되고 적응될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 차량 전복의 위험을 감소시키기 위해 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하도록 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계는 상기 제어 장치에 의해 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하는 단계에 기초하여 수행될 수 있다.

상기 방법의 일 실시예에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하는 단계는: 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 기초하여 수행된다. 따라서 이러한 정보에 기초하여 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어함으로써, 기동성 및 차량 전복/구름의 회피가 효율적으로 얻어질 수 있다. 상기 방법은: 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도 중 하나 이상을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은: 조향 각도 결정 디바이스로부터의 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 파워 결정 디바이스로부터의 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠 속도 결정 디바이스로부터의 구동 휠의 속도; 트랜스미션 속도 결정 디바이스로부터의 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 관한 정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은 차량이 주행하고 있는 지면의 안정성을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 차량이 주행하고 있는 지면의 안정성을 결정하는 단계는 지면의 소프트니스 및/또는 지면의 울퉁불퉁함(unevenness)을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 지면의 안정성을 결정하는 단계는 굴절형 궤도 차량의 선행(leading) 차량 유닛에 의해 생성된 궤도를 따르지 않게 되는 후행(trailing) 차량 유닛의 가능한 위험을 식별하기 위한 것일 수 있다. 상기 방법은 선행 차량에 의해 생성된 궤도로부터 후행 차량 유닛이 탈선하는 위험을 결정하는 단계; 및 특정 위험이 있는 경우, 예를 들어 위험이 특정 임계값을 초과하는 경우, 후행 차량이 선행 차량의 궤도에서 탈선할 위험을 줄이기 위한 액션을 취하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 액션을 취하는 단계는 예를 들어 롤 장치 상에 브레이크 액션을 제공함으로써 롤 운동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 차량의 속도를 결정하는 단계; 및 지면의 특정 불안정성이 결정된 경우, 차량 유닛들의 상대적인 롤 운동을 줄이고 후행 차량 유닛 전복의 위험을 줄이기 위한 액션을 취하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 액션을 취하는 단계는 예를 들어 롤 장치 상에 댐핑 액션, 잠금 액션 등을 제공함으로써 롤 운동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 동시의 선행 차량 유닛의 일측에서 궤도 어셈블리의 궤도들의 회전 및 후행 차량 유닛의 반대측에서 궤도 어셈블리의 궤도들의 회전을 결정하는 단계; 및 만약 그렇다면, 차량 유닛들의 상대적 롤 운동을 감소시키기 위한 액션을 취하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 액션을 취하는 단계는 예를 들어 롤 장치 상에 댐핑 액션, 잠금 액션 등을 제공함으로써 롤 운동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 각각의 차량 유닛의 하중 및 하중 분포와 차량 유닛들 중 하나의 일측과 다른 차량 유닛의 타측에 대한 가능한 변위된 하중을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 수륙양용 굴절형 궤도 차량의 경우, 수영 작동 중에, 상기 방법은 각각의 차량 유닛에서 그러한 변위 하중 분포가 결정되는 경우, 수영을 용이하게 하기 위한 액션을 취하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 액션을 취하는 단계는 차량 유닛들 간의 롤 각도를 감소시키도록 롤 운동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은 후행 또는 선행 차량 유닛의 롤 축을 중심으로 전복될 위험을 결정하는 단계; 및 차량 유닛의 이러한 전복의 특정 위험이 있는 경우, 롤 운동 제어 및/또는 상기 구동 장치의 감소된 파워 제공 및/또는 차량 유닛들의 궤도 어셈블리들 중 하나 이상의 궤도의 브레이킹을 포함하는 액션을 취하는 단계를 포함할 수 있다.

특히, 본 발명의 목적은 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 달성된다. 상기 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동시키기 위한 구동 장치를 포함한다. 상기 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛 및 차량 유닛들을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스에 의해 제1 차량 유닛에 조향가능하게 연결된 제2 차량 유닛을 포함한다. 상기 상호 피봇은 롤 축에 대한 롤 운동을 포함한다. 상기 조향 디바이스는 상기 롤 운동을 위한 롤 장치를 포함한다. 상기 제어 디바이스는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하도록 구성된다.

일 실시예에 따르면, 상기 제어 디바이스는 제어 장치에 의해 롤 장치를 제어하도록 구성된다.

제어 디바이스의 일 실시예에 따르면, 상기 제어 장치는 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재 및/또는 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재 및/또는 댐핑 기능을 제공하기 위한 댐핑 부재 및/또는 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이터 부재를 포함한다.

일 실시예에 따르면, 상기 제어 디바이스는, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어할 때, 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하도록 추가로 구성된다.

일 실시예에 따르면, 상기 제어 디바이스는, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도; 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성된다.

본 개시에 따른 제어 디바이스는 본 명세서에서 설명된 상응하는 방법에 따른 유리한 점들을 갖는다.

특히, 본 발명의 목적은 본 명세서에서 설명된 제어 디바이스를 포함하는 굴절형 궤도 차량에 의해 달성된다.

특히, 본 발명의 목적은 차량의 조향을 제어하기 위한 컴퓨터 프로그램에 의해 달성되며, 상기 컴퓨터 프로그램은, 제어 디바이스 상에서 또는 제어 디바이스에 연결된 다른 컴퓨터 상에서 실행될 때, 제어 디바이스가 본 명세서에 기재된 바와 같은 방법을 수행하게 하는 프로그램 코드를 포함한다.

특히, 본 발명의 목적은, 컴퓨터에 의해 실행될 때, 컴퓨터가 본 명세서에 기재된 바와 같은 방법을 수행하게 하는 명령어들을 포함하는 컴퓨터 판독가능 매체에 의해 달성된다.

본 발명의 더 나은 이해를 위해 첨부 도면과 함께 읽을 때 이하의 상세한 설명이 참조되며, 유사한 참조 부호는 여러 도면에 걸쳐 유사한 부분을 나타낸다.
도 1a는 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 측면도를 개략적으로 도시한다.
도 1b는 본 개시의 일 실시예에 따른 도 1a의 굴절형 궤도 차량의 평면도를 개략적으로 도시한다.
도 1c는 본 개시의 일 실시예에 따른 도 1a의 굴절형 궤도 차량의 배면도를 개략적으로 도시한다.
도 2a는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 디바이스의 측면도를 개략적으로 도시한다.
도 2b는 본 개시의 일 실시예에 따른 도 2a의 조향 디바이스의 측면 평면도를 개략적으로 도시한다.
도 3a는 본 개시의 일 실시예에 따른 도 2a의 조향 디바이스가 있는 도 1a의 굴절형 궤도 차량의 일부의 측면도를 개략적으로 도시한다.
도 3b는 본 개시의 일 실시예에 따른 도 2a의 조향 디바이스의 사시도를 개략적으로 도시한다.
도 4a는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 기반을 제공하기 위한 센서들이 장착된 굴절형 궤도 차량의 평면도를 개략적으로 도시한다.
도 4b는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 부재들이 장착된 도 4a의 굴절형 궤도 차량의 평면도를 개략적으로 도시한다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 조향을 제어하기 위한 제어 디바이스의 블록도를 개략적으로 도시한다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 조향을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법의 순서도를 개략적으로 도시한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 조향을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법의 순서도를 개략적으로 도시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터를 개략적으로 도시한 것이다.

이하에서 용어 "링크"는 광전자 통신 와이어와 같은 물리적 커넥터 또는 무선 연결, 예를 들어 라디오 또는 마이크로파 링크와 같은 비물리적 커넥터일 수 있는 통신 링크를 지칭한다.

도 1a는 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량(V)의 측면도를 개략적으로 도시하며, 도 1b는 도 1a의 굴절형 궤도 차량(V)의 평면도를 개략적으로 도시하며, 도 1c는 도 1a의 굴절형 궤도 차량(V)의 배면도를 개략적으로 도시한다. 굴절형 궤도 차량(V)은 제1 차량 유닛(V1)과, 굴절형 궤도 차량(V)의 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스(D)에 의해 제1 차량 유닛에 조향 가능하게 연결된 제2 차량 유닛(V2)을 포함한다. 상기 제1 차량 유닛(V1)은 여기서 선행 차량 유닛, 즉 전면 차량 유닛이다. 상기 제2 차량 유닛(V2)은 여기서 후행 차량 유닛, 즉 후방 차량 유닛이다.

제1 차량 유닛(V1)은 궤도 어셈블리 쌍(TA1, TA2)을 포함한다(도 1c 참조). 궤도 어셈블리 쌍은 제1 차량 유닛(V1)을 구동하기 위한 좌측 궤도 어셈블리(TA1) 및 우측 궤도 어셈블리(TA2)를 포함하며, 도 1a에는 좌측 궤도 어셈블리(TA1)가 도시되어 있다. 제2 차량 유닛(V2)은 궤도 어셈블리 쌍(TA3, TA4)을 포함한다(도 1c 참조). 궤도 어셈블리 쌍은 제2 차량 유닛(V2)을 구동하기 위한 좌측 궤도 어셈블리(TA3) 및 우측 궤도 어셈블리를 포함하며, 도 1a에는 좌측 궤도 어셈블리(TA3)가 도시되어 있다.

제1 차량 유닛(V1)은 차량 바디(5)를 포함하고, 이는 본 개시의 일 양태에 따르면, 제1 차량 유닛(V1)의 섀시 및 차체를 포함할 수 있다. 제1 차량 유닛(V1)의 궤도 어셈블리 쌍은 차량 바디(5)에 현수식으로(suspendedly) 연결될 수 있다. 제2 차량 유닛(V2)은 차량 바디(6)를 포함하고, 이는 본 개시의 일 양태에 따르면, 제2 차량 유닛(V2)의 섀시 및 차체를 포함할 수 있다. 제2 차량 유닛(V2)의 궤도 어셈블리 쌍은 차량 바디(6)에 현수식으로 연결될 수 있다.

각각의 궤도 어셈블리는 구동 휠(1), 텐션 휠(2), 로드 휠 세트(3) 및 상기 휠들 위로 주행하도록 배치된 무한 궤도(4)를 포함한다. 여기서 구동 휠(1)은 전방에 배치되고, 텐션 휠(2)은 후방에 배치되며, 로드 휠(3)은 구동 휠(1)과 텐션 휠(2) 사이에 배치된다. 본 개시에 따른 굴절형 궤도 차량(V)은 그러나 구동 휠, 텐션 휠 및 로드 휠들이 적절히 배치된 궤도 어셈블리들을 가질 수 있다.

예시된 굴절형 궤도 차량은 임의의 적절한 방식으로 작동될 수 있다. 예시된 차량은 내연기관에 의해 작동될 수 있다. 예시된 차량은 전기적으로 작동되는 차량일 수 있다. 예시된 차량은 디젤 전기적으로 작동될 수 있다. 예시된 굴절형 궤도 차량은 하이브리드 굴절형 궤도 차량일 수 있다.

예시된 굴절형 궤도 차량은 차량을 구동하기 위한 임의의 적절한 구동 장치를 포함할 수 있다. 굴절형 궤도 차량(V)은 구동 장치(120)를 포함한다(도 1a 참조).

굴절형 궤도 차량(V)은 본 개시에 따른 조향 디바이스(D)를 포함한다. 조향 디바이스(D)는 굴절형 궤도 차량(V)의 제1 및 제2 차량 유닛(V1, V2)을 상호 조향하도록 배치된다. 따라서 제2 차량 유닛(V2)은 상기 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇하기 위한 조향 디바이스(D)에 의해 제1 차량 유닛(V1)에 조향 가능하게 연결된다. 굴절형 차량(V)의 제1 및 제2 차량 유닛(V1, V2)은 결과적으로 조향 디바이스(D)에 의해 조향 가능하게 서로 연결된다. 제1 및 제2 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 피봇은 롤 축(X)에 대한 롤 운동을 포함한다(도 1c 참조). 조향 축(Y)은 조향 디바이스(D)에 의해 제공된다. 도 1c에서, 제1 차량 유닛(V1) 및 제2 차량 유닛(V2)은 서로에 대해 각도(β)로 상호 피봇된다. 제1 및 제2 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 피봇은 조향 축(Y)에 대한 조향 운동을 포함할 수 있다(도 1b 참조).

굴절형 궤도 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)가 제공된다. 제어 디바이스(100)는 굴절형 궤도 차량(V)에 포함된 실시예에 따른다. 일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량(V)은 도 5에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)를 포함한다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량(V)은, 도 6에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 방법(M1)에 따라 작동되도록 배치된다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량(V)은 도 7에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 방법(M2)에 따라 작동되도록 배치된다.

도 2a는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 디바이스의 측면도를 개략적으로 도시하고, 도 2b는 도 2a의 조향 디바이스의 평면도를 개략적으로 도시하며, 도 3a는 조향 디바이스(D)가 있는 도 1a의 굴절형 궤도(V) 차량의 일부분의 측면도를 개략적으로 도시하며, 도 3b는 도 2a의 조향 디바이스의 사시도를 개략적으로 도시한다.

조향 디바이스(D)는 제1 차량 유닛과 제2 차량 유닛을 상호 피봇시키기 위해 굴절형 궤도 차량, 예를 들어 도 1a-b에 따른 굴절형 궤도 차량의 제1 차량 유닛과 제2 차량 유닛을 조향 가능하게 서로 연결하도록 구성된다.

조향 디바이스(D)는 굴절형 궤도 차량(V)의 차량 유닛들(V1, V2)의 길이방향 연장부에 대응하는 길이방향 연장부를 갖는다(도 1a 및 3a 참조).

조향 디바이스(D)는 제1 차량 유닛, 즉 전방 차량 유닛에 조립되도록 배치된 전방 패스닝 부재(12)를 포함한다. 전방 패스닝 부재(12)는 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛(V1)의 후방 단부에 연결되어 배치되도록 의도된다(또한 도 1a 및 3a 참조).

전방 패스닝 부재(12)는 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛(V1)의 후방 단부에서 고정 비회전 조립(fixed non-rotational assembling)되도록 의도된다(도 1a 참조). 패스닝 부재(12)는 조향 디바이스(D)를 전방 차량 유닛의 후방 부분에 조립하기 위한 다수의 패스너(12a, 12b, 12c, 12d)를 포함한다.

조향 디바이스(D)는 제2 차량 유닛, 즉 후방 차량 유닛에 조립되도록 배치된 후방 패스닝 부재(14)를 포함한다. 후방 패스닝 부재(14)는 굴절형 궤도 차량(V)의 후방 차량 유닛(V2)의 전방 단부에 연결되어 배치되도록 의도된다(도 1a 및 3a 참조). 따라서 후방 패스닝 부재(14)는 후방 차량 유닛의 전방 단부에 조립되도록 의도된다.

후방 패스닝 부재(14)는 굴절형 궤도 차량의 후방 차량 유닛(V2)의 전방 단부에 고정 비회전 조립되도록 의도된다(도 1a 및 3a 참조). 패스닝 부재(14)는 조향 디바이스를 후방 차량 유닛의 전방 부분에 조립하기 위한 다수의 패스너(14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f)를 포함한다.

조향 디바이스(D)는 전방 조향 링크(16)를 추가로 포함한다. 전방 조향 링크(16)는 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에 대해 횡으로 연장되는 전방 틸트 축(Z1)을 중심으로 상기 전방 패스닝 부재(12)에 피봇 가능하게 연결된다. 전방 틸트 축(Z1)은 조향 디바이스(D)가 전방 차량 유닛에 연결될 때 전방 차량 유닛의 횡으로 연장된다. 전방 조향 링크(16)에 대한 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛의 틸트 운동을 용이하게 하기 위해 전방 조향 링크(16)는 전방 틸트 축(Z1)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 전방 틸트 샤프트 구성(T1)을 중심으로 상기 전방 패스닝 부재(12)에 피봇 가능하게 연결된다.

조향 디바이스(D)는 후방 조향 링크(18)를 추가로 포함한다. 후방 조향 링크(18)는, 조향 디바이스(D)가 후방 차량 유닛에 연결될 때, 후방 차량 유닛의 길이방향으로 연장되는 롤 축(X)을 중심으로 상기 후방 패스닝 부재(14)에 회전 가능하게 연결된다. 이 예에 따르면, 후방 조향 링크(18)는 후방 조향 링크(18)에 대한 후방 조향 부재(14)의 회전 가능한 운동을 용이하게 하도록 구성된 회전 부재(R)를 통해 롤 축(X)을 중심으로 상기 후방 패스닝 부재(14)에 회전 가능하게 연결된다. 이 예에 따르면, 회전 부재(R)는 롤 축(X)을 중심으로 후방 조향 링크(18)에 대한 후방 조향 부재(14)의 회전 운동을 용이하게 하기 위해 베어링에 회전 가능하게 저널링(journalling)된다. 따라서 후방 조향 링크(18)는 상기 후방 패스닝 부재(14)에 회전 가능하게 연결되어 롤 축(X)을 중심으로 후방 차량 유닛에 대한 전방 차량 유닛의 회전을 가능하게 한다. 따라서, 이에 의해 후방 차량 유닛에 대한 전방 차량 유닛의 상이한 측면 경사 위치(side inclination position)가 용이해진다. 회전 부재(R)는 롤 장치(A2)에 포함될 수 있다. 회전 부재(R), 후방 패스닝 부재(14) 및 후방 조향 링크(18)는 롤 장치(A2)에 포함될 수 있다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 회전 부재(R), 후방 패스닝 부재(14) 및 후방 조향 링크(18)를 포함하는 롤 장치(A2)를 포함할 수 있다.

도 3a는 조향 디바이스(D)가 있는 도 1a의 굴절형 궤도 차량의 선행 및 후행 차량 유닛(V1, V2)의 일부의 측면도를 개략적으로 도시한 것이다.

롤 장치(A2)는 제어 장치(110)에 의해 제어되도록 구성될 수 있다. 제어 장치에 의한 롤 장치(A2)의 제어는 롤 장치(A2) 상에 제어 기능을 제공하는 것을 포함할 수 있다. 제어 장치(110)는 차량 유닛들(V1, V2)이 상호 롤 운동을 제공할 수 있는 상기 롤 축을 제공하는 회전 부재에 작용하도록 구성될 수 있다.

제어 장치(110)는 예를 들어 기어 장치, 벨트 장치, 체인 장치 등을 통해 롤 장치(A2)에 작용하도록 구성된 전기 모터 및/또는 유압 모터를 포함할 수 있다. 롤 장치(A2)는 예를 들어 기어 장치, 벨트 장치, 체인 장치 등을 통해 롤 장치에 작용하도록 구성된 전기 모터 및/또는 유압 모터에 의해 제어될 수 있다. 제어 장치(110)는 조향 디바이스의 길이방향 연장부 및 따라서 차량의 길이방향 연장부에 횡으로 배치되도록 구성된 선형 유압 실린더 또는 액추에이터를 포함할 수 있는데, 여기서 브레이크, 댐핑, 잠금 및/또는 액추에이션 기능이 이러한 선형 유압 실린더 또는 액추에이터에 통합될 수 있다.

후방 조향 링크(18)는 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에 대해 횡으로 연장되는 후방 틸트 축(Z2)을 중심으로 상기 후방 패스닝 부재(14)에 피봇 가능하게 연결된다. 후방 틸트 축(Z2은 조향 디바이스(D)가 후방 차량 유닛에 연결될 때 후방 차량 유닛의 횡으로 연장된다. 후방 조향 링크(18)에 대한 굴절형 궤도 차량의 후방 차량 유닛의 틸트 운동을 용이하게 하기 위해, 후방 조향 링크(18)는 후방 틸트 축(Z2)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 후방 틸트 샤프트 구성(T2)을 중심으로 상기 후방 패스닝 부재(14)에 피봇 가능하게 연결된다.

전방 조향 링크(16) 및 후방 조향 링크(18)는 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에 대해 수직 방향으로 연장되는 조향 축(Y)을 중심으로 피봇 가능하게 연결된다. 전방 조향 링크(16) 및 후방 조향 링크(18)는 조향 샤프트(S)를 중심으로 피봇 가능하다. 전방 및 후방 조향 링크(16, 18)는 조향 링크 유닛을 형성한다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 본질적으로 수직 조향 샤프트(S)를 포함하며, 차량 유닛들은 조향 디바이스(D)에 연결될 때 이를 중심으로 피봇 가능하다.

전방 패스닝 부재(12), 후방 패스닝 부재(14), 전방 조향 링크(16) 및 후방 조향 링크(18)는 조향 부재(10)에 포함될 수 있다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 조향 축(Y)을 중심으로 상호 피봇을 용이하게 하기 위한 조향 부재(10)를 포함할 수 있다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 전방 패스닝 부재(12), 후방 패스닝 부재(14), 전방 조향 링크(16) 및 후방 조향 링크(18)를 포함하는 조향 부재(10)를 포함할 수 있다.

조향 디바이스(D)는 전방 패스닝 부재(12)와 연결되어 조향 디바이스(D)의 상측 전방 부분에 배치된 전방 틸트 실린더 유닛(22)을 추가로 포함한다. 전방 틸트 실린더 유닛(22)은 실린더부(22a) 및 피스톤 로드부(22b)를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 전방 틸트 실린더 유닛(22)은 유압 틸트 실린더 유닛(22)이다. 전방 실린더 유닛(22)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다. 전방 실린더 유닛(22)은 조향 디바이스(D)가 전방 차량 유닛에 연결될 때 전방 차량 유닛의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다.

조향 디바이스(D)는 후방 패스닝 부재(14)와 연결되어 조향 디바이스(D)의 상측 전방 부분에 배치된 후방 틸트 실린더 유닛(24)을 추가로 포함한다. 후방 틸트 실린더 유닛(24)은 실린더부(24a) 및 피스톤 로드부(24b)를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 후방 틸트 실린더 유닛(24)은 유압 틸트 실린더 유닛(24)이다. 후방 실린더 유닛(24)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다. 후방 실린더 유닛(24)은 조향 디바이스(D)가 후방 차량 유닛에 연결될 때 후방 차량 유닛의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다.

전방 실린더 유닛(22)은 상부 전방 틸트 축(Z3)을 중심으로 전방 패스닝 부재(12)의 상측 부분에 피봇 가능하게 연결된다. 상측 전방 틸트 축(Z3)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에 대해 횡으로 연장된다. 상측 전방 틸트 축(Z3)은 조향 디바이스(D)가 전방 차량 유닛에 연결될 때 전방 차량 유닛의 횡으로 연장된다. 전방 실린더 유닛(22)에 대한 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛의 틸트 운동을 용이하게 하기 위해, 전방 실린더 유닛(22)은 상측 전방 틸트 축(Z3)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 상측 전방 틸트 샤프트 구성(T3)에 대하여 전방 패스닝 부재(12)의 상측 부분에 피봇 가능하게 연결된다.

전방 실린더 유닛(22)의 피스톤 로드부(22b)은 조향 링크 유닛, 즉 조향 샤프트(S)에 피봇 가능하게 연결되어, 전방 실린더 유닛(22)은 조향 축(Y)을 중심으로 피봇 가능하다.

후방 실린더 유닛(24)은 상측 후방 틸트 축(Z4)을 중심으로 후방 패스닝 부재(14)의 상측 부분에 피봇 가능하게 연결된다. 상부 후방 틸트 축(Z4)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에 대해 횡으로 연장된다. 후방 실린더 유닛(24)에 대한 굴절형 궤도 차량의 후방 차량 유닛의 틸트 이동을 용이하게 하기 위해, 후방 실린더 유닛(24)은 상측 후방 틸트 축(Z4)을 중심으로 하는 피봇 가능한 운동을 위한 상측 후방 틸트 샤프트 구성(T4)에 대해 후방 패스닝 부재(14)의 상측 부분에 피봇 가능하게 연결된다.

후방 실린더 유닛(24)의 피스톤 로드부(24b)는 조향 링크 유닛, 즉 조향 샤프트(S)에 피봇 가능하게 연결되어, 후방 실린더 유닛(24)은 조향 축(Y)을 중심으로 피봇 가능하다.

조향 디바이스(D)는 조향 디바이스의 좌측면을 따라 조향 디바이스(D)의 하측부분에 배치된 제1 조향 실린더 유닛(30)을 추가로 포함한다. 제1 조향 실린더 유닛(30)은 실린더부(30a)와 피스톤 로드부(30b)를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 제1 조향 실린더 유닛(30)은 유압식 조향 실린더 유닛(30)이다. 제1 조향 실린더 유닛(30)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다(도 3b 참조).

제1 조향 실린더 유닛(30)의 실린더부(30a)는 조향 디바이스(D)의 전방 좌측면에서 수직 방향으로 연장되는 전방 좌측 조향 축(Y1)을 중심으로 전방 조향 링크(16)에 피봇 가능하게 연결된다. 조향 축(Y)에 대한 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛 및 후방 차량 유닛의 상호 피봇을 용이하게 하기 위해, 제1 조향 실린더 유닛(30)의 실린더부(30a)는 은 전방 좌측 조향 축(Y1)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 전방 좌측 조향 샤프트 구성(S1)을 중심으로 전방 조향 링크(16)에 피봇 가능하게 연결된다(도 3b 참조).

제1 조향 실린더 유닛(30)의 피스톤 로드부(30b)는 조향 디바이스(D)의 후방 좌측면 상의 후방 좌측 조향 축(Y2)을 중심으로 후방 조향 링크(18)에 피봇 가능하게 연결된다. 조향 축(Y)을 중심으로 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛과 후방 차량 유닛의 상호 피봇를 용이하게 하기 위해, 제1 조향 실린더 유닛(30)의 피스톤 로드부(30b)는 후방 좌측 조향 축(Y2)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 후방 좌측 조향 샤프트 구성(S2)을 중심으로 후방 조향 링크(18)에 피봇 가능하게 연결된다(도 3b 참조).

조향 디바이스(D)는 조향 디바이스의 우측면을 따라 조향 디바이스(D)의 하측 부분에 배치된 제2 조향 실린더 유닛(32)을 추가로 포함한다. 제2 조향 실린더 유닛(32)은 실린더부(32a) 및 피스톤 로드부(32b)를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 제2 조향 실린더 유닛(32)은 유압식 조향 실린더 유닛(32)이다. 제2 조향 실린더 유닛(32)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다(도 2a 참조).

제2 조향 실린더 유닛(32)의 실린더부(32a)는 조향 디바이스(D)의 전방 우측면 상에서 수직 방향으로 연장되는 전방 우측 조향 축(Y3)을 중심으로 전방 조향 링크(16)에 피봇 가능하게 연결된다. 조향 축(Y)에 대한 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛과 후방 차량 유닛의 상호 피봇를 용이하게 하기 위해, 제2 조향 실린더 유닛(32)의 실린더부(32a)는 전방 우측 조향 축(Y3)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 전방 우측 조향 샤프트 구성(S1)을 중심으로 전방 조향 링크(16)에 피봇 가능하게 연결된다(도 2a 참조).

제2 조향 실린더 유닛(32)의 피스톤 로드부(32b)는 조향 디바이스(D)의 후방 우측면 상의 후방 우측 조향 축(Y4)을 중심으로 후방 조향 링크(18)에 피봇 가능하게 연결된다. 조향 축(Y)에 대한 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛과 후방 차량 유닛의 상호 피봇를 용이하게 하기 위해, 제2 조향 실린더 유닛(32)의 피스톤 로드부(32b)는 후방 우측 조향 축(Y4)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 후방 우측 조향 샤프트 구성(S2)을 중심으로 후방 조향 링크(18)에 피봇 가능하게 연결된다(도 2a 참조)

조향 부재(10), 제1 조향 실린더 유닛(30) 및 제2 조향 실린더 유닛(32)은 조향 장치(A1)에 포함될 수 있다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 조향 축(Y)에 대한 조향 운동을 용이하게 하기 위한 조향 장치(A1)를 포함할 수 있다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 전방 패스닝 부재(12), 후방 패스닝 부재(14), 전방 조향 링크(16), 후방 조향 링크(18), 제1 조향 실린더 유닛(30) 및 제2 조향 실린더 유닛(32)을 포함하는 조향 부재(10)를 포함하는 조향 장치(A1)를 포함할 수 있다. 조향 디바이스(D)는 조향 디바이스(D)의 부분들을 둘러싸고 보호하도록 배치된 보호 하우징(미도시)을 포함할 수 있다.

도 4a는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위한 기초을 제공하기 위한 센서들이 장착된 굴절형 궤도 차량(V)의 평면도를 개략적으로 도시한다. 도 4b는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 부재들이 구비된 도 4a의 굴절형 궤도 차량(V)의 평면도를 개략적으로 도시한다.

굴절형 궤도 차량(V)은 제1 차량 유닛(V1)과, 굴절형 궤도 차량(V)의 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스(D)에 의해 제1 차량 유닛에 조향 가능하게 연결된 제2 차량 유닛(V2)을 포함한다. 상호 피봇은 롤 축에 대한 롤 운동을 포함한다. 조향 디바이스(D)는 롤 운동을 위한 롤 장치(A2)를 포함한다. 제1 차량 유닛(V1)은 여기에서 선행 차량 유닛이고, 제2 차량 유닛(V2)은 여기에서 후행 차량 유닛이다.

제1 차량 유닛(V1)은 제1 차량 유닛(V1)을 구동하기 위한 좌측 궤도 어셈블리(TA1) 및 우측 궤도 어셈블리(TA2)를 포함하는 궤도 어셈블리 쌍(TA1, TA2)을 포함한다. 제2 차량 유닛(V2)은 제2 차량 유닛(V2)을 구동하기 위한 좌측 궤도 어셈블리(TA3) 및 우측 궤도 어셈블리(TA4)를 포함하는 궤도 어셈블리 쌍(TA3, TA4)을 포함한다.

제1 차량 유닛(V1)은 차량 바디(5)/차량 섀시(5)를 포함한다. 제1 차량 유닛(V1)의 궤도 어셈블리 쌍(TA1, TA2)은 차량 바디(5)에 현수식으로 연결될 수 있다. 제2 차량 유닛(V2)은 차량 바디(6)/차량 섀시를 포함한다. 제2 차량 유닛(V2)의 궤도 어셈블리 쌍(TA3, TA4)은 차량 바디(6)에 현수식으로 연결될 수 있다.

각각의 궤도 어셈블리는 구동 휠(1)을 포함한다. 각각의 궤도 어셈블리는 텐션 휠 및 로드 휠 세트(미도시), 및 상기 휠들 위로 주행하도록 배치된 무한 궤도(4)를 추가로 포함할 수 있다.

상기 굴절형 궤도 차량(V)은 차량(V)을 작동시키기 위한 구동 휠들(1)을 구동하기 위한 구동 장치(120)를 포함한다. 상호 피봇은 롤 장치(A2)의 롤 축을 중심으로 하는 롤 운동을 포함한다.

상기 굴절형 궤도 차량(V)은 차량(V)의 구동 휠(1)을 브레이킹하기 위한 브레이크 시스템(130)을 포함한다.

상기 굴절형 궤도 차량(V)은 차량(V)의 작동 동안 구동 휠(1)의 기어 변속을 제공하기 위한 트랜스미션 장치(140)를 포함한다.

상기 굴절형 궤도 차량(V)은 굴절형 궤도 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)를 포함한다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 굴절형 궤도 차량(V)은 상기 차량 유닛들(V1, V2) 간의 롤 각도를 결정하기 위한 롤 각도 결정 디바이스(150)를 포함할 수 있다. 롤 각도 결정 디바이스(150)는 상기 차량 유닛들(V1, V2) 간의 롤 각도를 결정하기 위한 하나 이상의 각도 센서를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 롤 각도 결정 디바이스(150)로부터 상기 차량 유닛들(V1, V2) 간의 롤 각도에 대한 정보를 수신하도록 배치될 수 있다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 굴절형 궤도 차량(V)은 상기 구동 장치(120)의 파워를 결정하기 위한 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터 상기 구동 장치(120)의 파워에 대한 정보를 수신하도록 배치될 수 있다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 굴절형 궤도 차량(V)은, 굴절형 궤도 차량(V)의 구동 휠(1)의 속도를 결정하기 위한 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)를 포함할 수 있다. 휠 속도 결정 디바이스(170)는 구동 휠들(1)과 연결되어 배치된 하나 이상의 휠 센서를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 휠 속도 결정 장치(170)로부터 구동 휠(1)의 속도에 관한 정보를 수신하도록 배치될 수 있다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 굴절형 궤도 차량(V)은, 굴절형 궤도 차량(V)의 트랜스미션 장치(140)의 트랜스미션의 속도를 결정하기 위한 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)를 포함할 수 있다. 트랜스미션 속도 결정 장치(180)는 트랜스미션 속도를 검출하기 위해 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션 장치(140)와 연결되어 배치된 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)로부터 트랜스미션 장치(140)의 트랜스미션의 속도에 관한 정보를 수신하도록 배치될 수 있다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 굴절형 궤도 차량(V)은 굴절형 궤도 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도를 결정하기 위한 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)를 포함할 수 있다. 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)는 조향 휠 각도를 검출하기 위해 굴절형 궤도 차량의 조향 휠에 연결되어 배치된 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터 조향 휠의 조향 휠 각도에 관한 정보를 수신하도록 배치될 수 있다.

도 4b에 도시된 바와 같이, 제어 디바이스(100)는, 향상된 기동성 및 차량 전복/구름의 방지를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해, 제어 장치(110)에 의해 롤 장치(A2)를 제어하도록 구성된다. 제어 장치(110)는 롤 장치(A2) 상에 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재 및/또는 롤 장치(A2) 상에 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재 및/또는 롤 장치(A2) 상에 댐핑 기능을 제공하기 위한 댐핑 부재 및/또는 롤 장치(A2) 상에 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이터 부재를 포함할 수 있다.

제어 장치(110)는 롤 장치(A2)에 작용하도록 구성된 전기 모터 및/또는 유압 모터를 포함할 수 있다. 이러한 모터는 예를 들어 예를 들어 기어 장치, 벨트 장치, 체인 장치 등을 통해 작용하도록 구성될 수 있다. 롤 장치(A2)는 예를 들어 기어 장치, 벨트 장치, 체인 장치 등을 통해 롤 장치에 작용하도록 구성된 전기 모터 및/또는 유압 모터에 의해 제어될 수 있다. 제어 장치(110)는 조향 디바이스의 길이방향 연장부 및 따라서 차량의 길이방향 연장부에 횡으로 배치되도록 구성된 선형 유압 실린더 또는 액추에이터를 포함할 수 있으며, 브레이크, 댐핑, 잠금 및/또는 액추에이션 기능은 이러한 선형 유압 실린더 또는 액추에이터에 통합될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 제어 장치(110)를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 결정된 롤 각도; 상기 구동 장치(120)의 결정된 파워; 구동 휠들(1)의 결정된 속도; 트랜스미션 장치(140)의 결정된 트랜스미션 속도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

도 4b에 도시된 바와 같이, 향상된 기동성 및 차량 전복/구름의 방지를 위해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동 제어를 더욱 용이하게 하기 위해 제어 디바이스(100)는 구동 장치(120)의 파워 공급을 제어하도록 구성될 수 있다. 구동 장치(120)의 파워 공급 제어는 제어 디바이스(100)에 의해 제어되는 파워 공급 제어 부재(122)에 의해 수행될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 구동 장치(120)의 파워 공급을 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 결정된 롤 각도; 상기 구동 장치(120)의 결정된 파워; 구동 휠들(1)의 결정된 속도; 트랜스미션 장치(140)의 결정된 트랜스미션 속도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 구동 장치(120)의 파워 공급을 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어할 때, 상기 제어 장치(110)에 의해 상기 롤 장치(A2)를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동의 상기 제어를 기초로 하고/하거나 고려하는 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

도 4b에 도시된 바와 같이, 제어 디바이스(100)는, 향상된 기동성 및 차량 전복/구름의 회피를 위해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동 제어를 더욱 용이하게 하기 위해, 차량(V)의 브레이크 시스템(130)을 제어하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 브레이크 시스템(130)을 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 결정된 롤 각도; 상기 구동 장치(120)의 결정된 파워; 구동 휠들(1)의 결정된 속도; 트랜스미션 장치(140)의 결정된 트랜스미션 속도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 브레이크 시스템(130)을 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어할 때, 상기 제어 장치(110)에 의해 상기 롤 장치(A2)를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동의 상기 제어를 기초로 하고/하거나 고려하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

도 4b에 도시된 바와 같이, 제어 디바이스(100)는 향상된 기동성 및 차량 전복/구름의 회피를 위해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동 제어를 더욱 용이하게 하기 위해 트랜스미션 장치(140)의 트랜스미션 속도를 제어하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 트랜스미션 장치(140)의 트랜스미션 속도를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 결정된 롤 각도; 상기 구동 장치(120)의 결정된 파워; 구동 휠들(1)의 결정된 속도; 트랜스미션 장치(140)의 결정된 트랜스미션 속도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 트랜스미션 장치(140)의 트랜스미션 속도를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어할 때, 상기 제어 장치(110)에 의해 상기 롤 장치(A2)를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동의 상기 제어를 기초로 하고/하거나 고려하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 차량 전복의 위험을 감소시키도록 상기 제어 장치(110)에 의해 상기 롤 장치(A2)를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어할 때 구동 장치(120)의 파워 공급; 차량의 상기 브레이크 시스템(130); 및 차량의 상기 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상에 의해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동의 상기 제어를 기초로 하고/하거나 고려하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 상기 제어 장치(110)에 의해 조향 디바이스(D)의 롤 장치(A2)를 제어하고 구동 장치(120)의 파워 공급; 차량의 상기 브레이크 시스템(130); 및 차량의 상기 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상을 제어할 때, 차량 전복의 위험을 줄이기 위해 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동의 제어를 최적화하도록 차량의 구동 동안 상기 제어를 협력적으로 수행하고 적응시키도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 구동 장치(120)의 전원 공급; 차량의 상기 브레이크 시스템(130); 차량 전복의 위험을 줄이기 위해 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하도록 구동 장치(120)의 파워 공급; 차량의 상기 브레이크 시스템(130); 및 차량의 상기 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상을 제어할 때, 상기 제어 장치(110)에 의해 조향 디바이스의 상기 롤 장치(A2)의 상기 제어를 기초로 하고/하거나 고려하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)의 블록도를 개략적으로 도시한다.

상기 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동시키기 위한 구동 휠을 구동하기 위한 구동 장치를 포함한다. 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛과, 차량 유닛들을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스에 의해 제1 차량 유닛에 조향 가능하게 연결된 제2 차량 유닛을 포함한다. 상호 피봇은 롤 축에 대한 롤 운동을 포함한다. 조향 디바이스는 상기 롤 운동을 위한 롤 장치를 포함한다.

조향 디바이스는 롤 축에 대한 롤 운동을 포함하는 차량 유닛들의 상호 피봇을 제공하기 위한 조향 축을 갖는 임의의 적절한 조향 디바이스일 수 있다. 조향 디바이스는 조향 축에 대한 조향 운동을 포함하는 차량 유닛들의 상호 피봇을 제공하기 위한 조향 축을 추가로 포함할 수 있다. 조향 디바이스는 도 2a-b, 3a-b를 참조하여 설명된 조향 디바이스일 수 있다. 조향 디바이스의 롤 장치는 제1 차량 유닛에 대한 제2 차량 유닛의 회전 가능한 운동을 용이하게 하도록 구성된 회전 부재를 갖는 임의의 적절한 롤 장치일 수 있다. 회전 부재는 조향 디바이스의 다른 부재에 대한 조향 디바이스의 부재의 회전 운동을 용이하게 하기 위해 조향 디바이스의 베어링에 회전 가능하게 저널링될 수 있다. 차량 유닛 중 하나는 조향 디바이스의 부재들 중 하나에 고정되고 다른 차량 유닛은 조향 디바이스의 다른 부재에 고정되며, 따라서 차량 유닛들 중 하나는 조향 디바이스의 롤 축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되고, 다른 차량 유닛은 롤 축에 대해 회전 불가능하게 배치된다. 롤 축은, 롤 축을 중심으로 회전 가능하도록 조향 디바이스에 부착된 차량 유닛의 길이방향으로 연장되도록 구성된다. 롤 장치는 도 2a-b, 3a-b을 참조하여 설명된 롤 장치일 수 있다.

제어 디바이스(100)는 차량의 작동 동안 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하도록 구성된다.

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)는 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)에 포함될 수 있다.

제어 디바이스(100)는 별개의 개체로 구현되거나 2 이상의 물리적 개체에 분산될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 하나 이상의 컴퓨터를 포함할 수 있다. 따라서, 제어 디바이스(100)는 프로세서 및 메모리를 포함하는 제어 디바이스에 의해 구현되거나 실현될 수 있으며, 메모리는 프로세서에 의해 실행될 때 제어 디바이스가 본 명세서에 개시된 방법을 수행하도록 하는 명령어들을 포함한다.

제어 디바이스(100)는 차량의 작동 동안 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 하나 이상의 전자 제어 유닛, 처리 유닛, 컴퓨터, 서버 유닛 등을 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 차량에 탑재된 하나 이상의 전자 제어 유닛과 같은 제어 디바이스를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 차량의 하나 이상의 전자 제어 유닛을 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 언급된 바와 같이 적어도 하나의 처리 유닛을 포함할 수 있다. 일 양태에 따르면, 처리 유닛은 프로세서로 표시될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 적어도 하나의 프로세서는 입력 데이터에 대해 논리 연산을 수행하는 전기 회로를 갖는 임의의 물리적 디바이스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 프로세서는 하나 이상의 집적 회로, 마이크로칩, 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서, 중앙 처리 유닛(CPU)의 일부 또는 전부, 디지털 신호 프로세서(DSP), FPGA(field-programmable gate array), 또는 명령어를 실행하거나 논리 연산을 수행하기 위한 다른 회로를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 랜덤 액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 하드 디스크, 광 디스크, 자기 매체, 플래시 메모리 또는 명령어 또는 데이터를 저장할 수 있는 임의의 다른 메커니즘을 포함할 수 있다. 메모리는 적어도 하나의 프로세서와 통합되거나 적어도 하나의 프로세서에 내장되거나 별도의 메모리 하드웨어 디바이스일 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)에 의해 수행되는 것으로 본 명세서에서 설명된 액션들 및 방법 단계들은 상기 메모리에 저장된 컴퓨터 프로그램의 실행 시에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 수 있다.

제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하도록 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하도록 구성된다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 제어 장치(110)에 의해 롤 장치를 제어하도록 구성될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 장치(110)는 제어 디바이스(100)에 작동 가능하게 연결된다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 제어 장치(110)를 포함할 수 있다.

제어 장치(110)는 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재(112)를 포함할 수 있다. 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재(112)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 브레이크 기능을 제공하도록 롤 장치에 연결되어 배치될 수 있다. 브레이크 부재(112)는 롤 장치에 연결되어 배치되는 기계 작동식 브레이크를 포함할 수 있다. 브레이크 부재(112)는 롤 장치에 연결되어 배치되는 유압 작동식 브레이크를 포함할 수 있다. 브레이크 부재(112)는 롤 장치에 연결되어 배치되는 전기 작동식 브레이크를 포함할 수 있다. 브레이크 부재(112)는 회전 부재의 회전을 브레이크하기 위한 브레이크 액션을 제공하는 것을 용이하게 하기 위해 롤 장치의 회전 부재에 연결되어 배치될 수 있다.

제어 장치(110)는 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재(114)를 포함할 수 있다. 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재(114)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 잠금 기능을 제공하도록 롤 장치에 연결되어 배치될 수 있다. 잠금 부재(114)는 롤 장치에 연결되어 배치되는 기계 작동식 락(lock)을 포함할 수 있다. 잠금 부재(114)는 롤 장치에 연결되어 배치되는 유압 작동식 락을 포함할 수 있다. 잠금 부재(114)는 롤 장치에 연결되어 배치되는 전기 작동식 락을 포함할 수 있다. 잠금 부재(114)는 회전 부재의 회전을 잠금하기 위한 잠금 액션을 제공하는 것을 용이하게 하기 위해 롤 장치의 회전 부재에 연결되어 배치될 수 있다.

제어 장치(110)는 댐핑 기능을 제공하기 위한 댐핑 부재(116)를 포함할 수 있다. 댐핑 기능을 제공하는 댐핑 부재(116)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 댐핑 기능을 제공하도록 롤 장치에 연결되어 배치될 수 있다. 댐핑 부재(116)는 롤 장치에 연결되어 배치되는 기계 작동식 댐핑 부재를 포함할 수 있다. 댐핑 부재(116)는 롤 장치에 연결되어 배치되는 유압 작동식 댐핑 부재를 포함할 수 있다. 댐핑 부재(116)는 롤 장치에 연결되어 배치되는 전기 작동식 댐핑 부재를 포함할 수 있다. 댐핑 부재(116)는 회전 부재의 회전을 댐핑하기 위한 댐핑 액션을 제공하는 것을 용이하게 하기 위해 롤 장치의 회전 부재에 연결되어 배치될 수 있다.

제어 장치(110)는 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이터 부재(118)를 포함할 수 있다. 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이션 부재(118)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 액추에이션 기능을 제공하도록 롤 장치과 연결되어 배치될 수 있다. 액추에이션 부재(118)는 롤 장치에 연결되어 배치된 기계적으로 작동되는 액추에이션 부재를 포함할 수 있다. 액추에이션 부재(118)는 롤 장치와 연결되어 배치되는 유압 작동식 액추에이션 부재를 포함할 수 있다. 액추에이션 부재(118)는 롤 장치에 연결되어 배치되는 전기 작동식 액추에이션 부재를 포함할 수 있다. 액추에이션 부재(118)는 회전 부재의 회전을 댐핑하기 위한 댐핑 액션을 제공하는 것을 용이하게 하기 위해 롤 장치의 회전 부재에 연결되어 배치될 수 있다.

제어 장치(110)는 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재(112) 및/또는 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재(114) 및/또는 댐핑 기능을 제공하기 위한 댐핑 부재(116) 및/또는 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이터 부재(118)를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어할 때, 차량의 구동 장치(120)의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템(130); 및 차량의 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상을 제어하도록 추가로 구성될 수 있다.

제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어할 때, 제어 장치(110)를 제어하는 것에 추가하여, 차량의 구동 장치(120)의 파워 공급을 제어하도록 구성될 수 있다. 구동 장치(120)는 차량을 구동하기 위한, 즉 차량의 궤도 어셈블리들의 구동 휠들을 구동하기 위한 내연 기관 및/또는 하나 이상의 전기 기계를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어할 때, 제어 장치(110)를 제어하는 것에 추가하여, 차량의 브레이크 시스템(130)을 제어하도록 구성될 수 있다. 차량의 브레이크 시스템(130)은 차량의 궤도 어셈블리의 구동 휠들에 연결되어 배치된 브레이크 부재들을 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어할 때, 제어 장치(110)를 제어하는 것에 추가하여, 차량(140)의 트랜스미션 장치(140)를 제어하도록 구성될 수 있다. 차량의 차량(140)의 트랜스미션 장치는 차량의 궤도 어셈블리들의 구동 휠들의 기어 변속을 제공하기 위한 임의의 적절한 기어 장치를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 움직임을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠들의 속도; 트랜스미션의 속도; 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위한 기초로서 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도를 결정하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도를 결정하기 위한 롤 각도 결정 디바이스(150)를 포함할 수 있다. 롤 각도 결정 디바이스(150)는 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도를 결정하기 위한 하나 이상의 각도 센서를 포함할 수 있다. 하나 이상의 각도 센서는 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도를 결정하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치에 연결되어 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도를 결정하기 위한 조향 각도 결정 디바이스(152)를 포함할 수 있다. 조향 각도 결정 디바이스(152)는 상기 차량 유닛들 간의 조향각을 결정하기 위한 하나 이상의 각도 센서를 포함할 수 있다. 하나 이상의 각도 센서는 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도를 결정하기 위해 조향 디바이스와 연결되어 배치될 수 있다.

제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위한 기초로서 상기 구동 장치의 파워를 결정하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 상기 구동 장치의 파워를 결정하기 위한 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위한 기초로서 굴절형 궤도 차량의 구동 휠의 속도를 결정하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 굴절형 궤도 차량의 구동 휠의 속도를 결정하기 위한 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)를 포함할 수 있다. 휠 속도 결정 디바이스(170)는 감지된 구동 휠의 속도를 감지하기 위해 굴절형 궤도 차량의 구동 휠들과 연결되어 배치된 하나 이상의 휠 센서를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위한 기초로서 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션의 속도를 결정하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션의 속도를 결정하기 위한 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)를 포함할 수 있다. 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)는 트랜스미션 속도를 검출하기 위해 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션과 연결되어 배치된 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위한 기초로서 굴절형 궤도 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도를 결정하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 굴절형 궤도 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도를 결정하기 위한 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)를 포함할 수 있다. 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)는 조향 휠 각도를 검출하기 위해 굴절형 궤도 차량의 조향 휠에 연결되어 배치된 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 차량이 주행 중인 지면의 안정성을 결정하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 지면의 소프트니스 및/또는 지면의 울퉁불퉁함을 결정하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 차량에 탑재되어 탑재된 하나 이상의 센서에 기초하여 지면의 안정성을 결정하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 기상 데이터에 기초하여 지면의 안정성을 결정하도록 구성될 수 있다.

제어 디바이스(100)는 차량이 주행하는 지면의 결정된 안정성에 기초하여 굴절형 궤도 차량의 선행 차량 유닛에 의해 생성된 궤도를 결국 따르지 않게 되는 후행 차량 유닛의 가능한 위험을 결정하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 선행 차량에 의해 생성된 궤도들로부터 후행 차량 유닛이 탈선할 위험을 결정하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 예를 들어, 특정한 위험이 있는 경우, 예를 들어 위험이 특정한 임계값을 초과하는 경우, 선행 차량의 궤도들로부터 후행 차량이 탈선하는 위험을 줄이기 위해 액션을 취하도록 구성될 수 있다. 액션은 예를 들어 롤 장치 상에 브레이크 액션을 제공함으로써 롤 운동을 제어하는 것을 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 차량의 속도를 결정하도록 구성될 수 있다. 차량의 속도는 임의의 적절한 속도계 등에 의해 감지될 수 있다. 제어 디바이스(100)는, 지면의 특정한 불안정성이 결정된 경우, 차량 유닛들의 상대적인 롤 운동을 줄이고 후행 차량 유닛의 전복 위험을 줄이기 위한 액션을 취하도록 구성될 수 있다. 액션은 예를 들어 롤 장치 상에 댐핑 액션, 잠금 액션 등을 제공함으로써 롤 운동을 제어하는 것을 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 동시의 선행 차량 유닛의 일측 상의 궤도 어셈블리의 궤도들의 회전과 후행 차량 유닛의 반대 측면 상의 궤도 어셈블리의 궤도의 회전을 결정하도록 구성될 수 있다. 궤도들의 동시 회전은 적절한 감지기로 감지될 수 있다. 제어 디바이스(100)는, 궤도들의 동시 회전이 결정된 경우, 차량 유닛들의 상대적 롤 운동을 감소시키도록 액션을 취하도록 구성될 수 있다. 액션은 예를 들어 롤 장치 상에 댐핑 액션, 잠금 액션 등을 제공함으로써 롤 운동을 제어하는 것을 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 각각의 차량 유닛의 하중 및 하중 분포, 그리고 차량 유닛들 중 하나의 일측과 다른 차량 유닛의 타측에 대한 가능한 변위 하중을 결정하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 각각의 차량 유닛과 연결되어 배치된 하나 이상의 하중 센서에 기초하여 하중 및 하중 분포를 결정하도록 구성될 수 있다. 수륙양용 굴절형 궤도 차량의 경우, 수영 작동 동안, 제어 디바이스(100)는 각각의 차량 유닛에서 이러한 변위 하중 분포가 결정된다면, 수영을 용이하게 하기 위한 액션을 취하도록 구성될 수 있다. 액션은 차량 유닛들 간의 롤 각도를 감소시키도록 롤 운동을 제어하는 것을 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 후행 차량 유닛 또는 선행 차량 유닛의 롤 축에 대하여 전복될 위험을 결정하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는, 차량 유닛의 이러한 전복의 특정한 위험이 있으면, 롤 운동 제어 및/또는 상기 구동 장치의 감소된 파워 제공 및/또는 차량 유닛의 궤도 어셈블리들의 하나 이상의 궤도의 브레이크를 포함하는 액션을 취하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(150a)를 통해, 롤 각도 결정 디바이스(150)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(150a)를 통해 굴절형 궤도 차량의 차량 유닛들 간의 롤 각도에 관한 데이터를 나타내는 롤 각도 결정 디바이스(150)로부터의 신호를 수신하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(152a)를 통해, 조향 각도 결정 디바이스(152)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(152a)를 통해 굴절형 궤도 차량의 차량 유닛들 간의 조향 각도에 관한 데이터를 나타내는 조향각 결정 장치(152)로부터의 신호를 수신하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(160a)를 통해, 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(160a)를 통해 굴절형 궤도 차량의 구동 장치의 현재 파워에 대한 데이터를 나타내는 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터의 신호를 수신하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(170a)를 통해, 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)와 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(170a)를 통해 굴절형 궤도 차량의 구동 휠들의 구동 휠 속도에 관한 데이터를 나타내는 구동 휠 속도 결정 장치(170)로부터의 신호를 수신하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(180a)를 통해, 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(180a)를 통해 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션 장치의 트랜스미션 속도에 관한 데이터를 나타내는 전송 속도 결정 장치(180)로부터의 신호를 수신하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(190a)를 통해, 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(190a)를 통해 굴절형 궤도 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도에 관한 데이터를 나타내는 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터의 신호를 수신하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(110a)를 통해, 제어 장치(110)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(110a)를 통해 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하는 것에 관한 데이터를 나타내는 제어 장치(110)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다. 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하는 것에 관한 데이터는 롤 각도 결정 디바이스(150)로부터 차량 유닛들 간의 롤 각도에 대한 처리된 데이터에 기초할 수 있다. 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하는 것에 관한 데이터는 추가로 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터의 상기 구동 장치의 파워에 관한 데이터, 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)로부터의 구동 휠의 속도에 관한 데이터, 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)로부터의 트랜스미션의 속도에 대한 데이터 및 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터의 조향 휠 각도에 대한 데이터 중 하나 이상에 기초할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(112a)를 통해, 브레이크 부재(112)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(112a)를 통해 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치 상에 브레이크 액션을 제공하는 것에 관한 데이터를 나타내는 브레이크 부재(112)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(114a)를 통해, 잠금 부재(114)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(114a)를 통해 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치 상에 잠금 액션을 제공하는 것에 관한 데이터를 나타내는 잠금 부재(114)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(116a)를 통해, 댐핑 부재(116)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(116a)를 통해 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치 상에 액션을 제공하는 것에 관한 데이터를 나타내는 댐핑 부재(116)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(118a)를 통해, 액추에이션 부재(118)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(118a)를 통해, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치에 대한 액추에이션 액션을 제공하는 것에 관한 데이터를 나타내는 액추에이션 부재(118)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(120a)를 통해, 구동 장치(120)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 구동 장치를 제어하는 것에 관한 데이터를 나타내는 구동 장치(120)로의 신호를 링크(120a)를 통해 전송하도록 배치될 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 구동 장치(120)를 제어하는 것에 관한 데이터는 롤 각도 결정 디바이스(150)로부터 차량 유닛들 간의 조향 각도에 대한 처리된 데이터에 기초할 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 구동 장치(120)를 제어하는 것에 대한 데이터는 추가로 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터의 상기 구동 장치의 파워에 관한 데이터, 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)로부터의 구동 휠의 속도에 관한 데이터, 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)로부터의 트랜스미션의 속도에 대한 데이터 및 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터의 조향 휠 각도에 대한 데이터 중 하나 이상에 기초할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(130a)를 통해, 차량의 브레이크 시스템(130)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 링크(130a)를 통해 브레이크 시스템을 제어하는 것에 관한 데이터를 나타내는 브레이크 시스템(130)으로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하도록 브레이크 시스템(130)을 제어하는 것에 관한 데이터는 롤 각도 결정 디바이스(150)로부터 차량 유닛들 간의 롤 각도에 대한 처리된 데이터에 기초할 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 브레이크 시스템(130)을 제어하는 것에 대한 데이터는 추가로 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터의 상기 구동 장치의 파워에 관한 데이터, 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)로부터의 구동 휠의 속도에 관한 데이터, 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)로부터의 트랜스미션의 속도에 대한 데이터 및 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터의 조향 휠 각도에 대한 데이터 중 하나 이상에 기초할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(140a)를 통해 트랜스미션 장치(140)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(140a)를 통해 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 트랜스미션 장치를 제어하는 것에 관한 데이터를 나타내는 트랜스미션 장치(140)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 트랜스미션 장치(140)를 제어하는 것에 관한 데이터는 롤 각도 결정 디바이스(150)로부터 차량 유닛들 간의 롤 각도에 대한 처리된 데이터에 기초할 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 트랜스미션 장치(140)를 제어하는 것에 관한 데이터는 추가로 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터의 상기 구동 장치의 파워에 관한 데이터, 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)로부터의 구동 휠의 속도에 관한 데이터, 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)로부터의 트랜스미션의 속도에 대한 데이터 및 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터의 조향 휠 각도에 대한 데이터 중 하나 이상에 기초할 수 있다.

제어 디바이스(100)는, 차량 전복/구름을 피하기 위해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어할 때, 따라서 상기 롤 장치(A2)를 제어함으로써, 그리고 기동성 및 차량 전복/구름의 방지를 추가로 향상시키기 위해, 추가로, 그리고 협력적으로 및 적응적으로 구동 장치(120)의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템(130); 및 차량의 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상을 제어하기 위해 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)는 도 6을 참조하여 후술되는 방법(M1)을 수행하도록 구성된다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)는 도 7을 참조하여 후술되는 방법(M2)를 수행하도록 구성된다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M1)의 순서도를 개략적으로 도시한다.

상기 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동시키기 위한 구동 장치를 포함한다. 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛과, 차량 유닛들을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스에 의해 제1 차량 유닛에 조향 가능하게 연결된 제2 차량 유닛을 포함한다. 상호 피봇은 롤 축에 대한 롤 운동을 포함한다. 조향 디바이스는 상기 롤 운동을 위한 롤 장치를 포함한다.

일 실시예에 따르면, 상기 방법은 단계 S1을 포함한다. 이 단계에서, 조향 디바이스의 롤 장치는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하도록 제어된다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M1)은 도 5를 참조하여 상술한 제어 디바이스(100)에 의해 수행되도록 구성된다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M1)은 도 5를 참조하여 상술한 시스템(I)에 의해 수행되도록 구성된다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M2)의 순서도를 개략적으로 도시한다.

조향 디바이스는 롤 축에 대한 롤 운동을 포함하는 차량 유닛들의 상호 피봇을 제공하기 위한 조향 축을 갖는 임의의 적합한 조향 디바이스일 수 있다. 조향 디바이스는 조향 축에 대한 조향 운동을 포함하는 차량 유닛들의 상호 피봇을 제공하기 위한 조향 축을 추가로 포함할 수 있다. 조향 디바이스는 도 2a-b, 3a-b를 참조하여 설명된 조향 디바이스일 수 있다. 조향 디바이스의 롤 장치는 제1 차량 유닛에 대한 제2 차량 유닛의 회전 가능한 운동을 용이하게 하도록 구성된 회전 부재를 갖는 임의의 적절한 롤 장치일 수 있다. 회전 부재는 조향 디바이스의 다른 부재에 대한 조향 디바이스의 부재의 회전 운동을 용이하게 하기 위해 조향 디바이스의 베어링들에 회전 가능하게 저널링될 수 있다. 차량 유닛들 중 하나는 조향 디바이스의 부재들 중 하나에 고정되고 다른 차량 유닛은 조향 디바이스의 다른 부재에 고정되며, 따라서 차량 유닛들 중 하나는 조향 디바이스의 롤 축을 중심으로 회전 가능하도록 구성되고, 다른 차량 유닛은 롤 축에 대해 회전 불가능하게 배치된다. 롤 축은, 롤 축을 중심으로 회전 가능하도록 조향 디바이스에 부착된 차량 유닛의 길이방향으로 연장되도록 구성된다. 롤 장치는 도 2a-b, 3a-b를 참조하여 설명된 롤 장치일 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 방법은 단계 S11을 포함한다. 이 단계에서, 조향 디바이스의 롤 장치는 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하도록 제어 장치에 의해 제어된다. 제어 장치는 예를 들어 굴절형 궤도 차량의 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 제어 장치의 회전 부재 등을 잠금 및/또는 댐핑함으로써 롤 장치가 제어될 수 있는 임의의 적절한 제어 장치일 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 장치에 의해 롤 장치를 제어하는 방법 단계는 제어 장치의 액추에이션 기능 및/또는 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능을 제공하는 단계(들) S11A을 포함할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 장치에 의해 롤 장치를 제어하는 방법 단계는 제어 장치에 의한 롤 장치 상에 액추에이션 기능 및/또는 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능을 제공하는 단계(들) S11A를 포함할 수 있다.

따라서, 단계(들) S11A는 브레이크 부재에 의해 롤 장치 상에 브레이크 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 브레이크 부재는 롤 장치 상에 브레이크 기능을 제공하기 위한 임의의 적절한 브레이크 부재, 예를 들어 도 5를 참조하여 설명된 바와 같은 브레이크 부재(112)일 수 있다.

따라서, 단계(들) S11A는 잠금 부재에 의해 롤 장치 상에 잠금 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 잠금 부재는 롤 장치 상에 잠금 기능을 제공하기 위한 임의의 적절한 잠금 부재, 예를 들어 도 5을 참조하여 설명된 바와 같은 잠금 부재(114)일 수 있다.

따라서, 단계(들) S11A는 댐핑 부재에 의해 롤 장치 상에 댐핑 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 댐핑 부재는 롤 장치 상에 댐핑 기능을 제공하기 위한 임의의 적절한 댐핑 부재, 예를 들어 도 5를 참조하여 설명된 바와 같은 댐핑 부재(116)일 수 있다.

따라서, 단계(들) S11A는 액추에이터 부재에 의해 롤 장치 상에 액추에이션 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 액추에이터 부재는 롤 장치 상에 액추에이션 기능을 제공하기 위한 임의의 적절한 액추에이터 부재, 예를 들어 도 5를 참조하여 설명된 바와 같은 액추에이터 부재(118)일 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하는 방법 단계 S11은 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계(들) S11B를 추가로 포함할 수 있다.

따라서, 단계(들) S11B는 굴절형 궤도 차량의 구동 장치의 파워 공급을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 구동 장치는 차량을 구동하기 위한, 즉 차량의 궤도 어셈블리들의 구동 휠들을 구동하기 위한 내연 기관 및/또는 하나 이상의 전기 기계를 포함할 수 있다. 구동 장치는 도 5를 참조하여 설명된 바와 같은 구동 장치(120)일 수 있다.

따라서, 단계(들) S11B는 굴절형 궤도 차량의 브레이크 시스템을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 차량의 브레이크 시스템은 차량의 궤도 어셈블리들의 구동 휠들에 연결되어 배치된 브레이크 부재들을 포함할 수 있다. 브레이크 시스템은 도 5를 참조하여 설명된 브레이크 시스템(130)일 수 있다.

따라서, 단계(들) S11B는 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션 장치를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 차량(140)의 트랜스미션 장치는 차량의 궤도 어셈블리들의 구동 휠들의 기어 변속을 제공하기 위한 임의의 적절한 기어 장치를 포함할 수 있다. 트랜스미션 장치는 도 5를 참조하여 설명된 바와 같은 트랜스미션 장치(140)일 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하는 방법 단계 S11는 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도; 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하는 단계(들) S11C를 추가로 포함할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 방법은: 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도; 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도 중 하나 이상을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 방법은 롤 각도 결정 디바이스로부터의 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도; 조향각 결정 디바이스로부터의 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 파워 결정 디바이스로부터의 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠 속도 결정 디바이스로부터의 구동 휠의 속도; 트랜스미션 속도 결정 디바이스로부터의 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 대한 정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위한 제어 장치에 의해 롤 장치에 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능 및/또는 액추에이션 기능을 제공하는 단계(들) S11A는, 롤 각도 결정 디바이스로부터의 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도; 조향 각도 결정 디바이스로부터의 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 파워 결정 디바이스로부터의 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠 속도 결정 디바이스로부터의 구동 휠의 속도; 트랜스미션 속도 결정 디바이스로부터의 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 대한 수신된 정보에 기초할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계(들) S11B는, 롤 각도 결정 디바이스로부터의 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도; 조향 각도 결정 디바이스로부터의 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 파워 결정 디바이스로부터의 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠 속도 결정 디바이스로부터의 구동 휠의 속도; 트랜스미션 속도 결정 디바이스로부터의 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 대한 수신된 정보를 기초로 하거나 고려할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계(들) S11B는 제어 장치의 수단에 의해 롤 장치에 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능 및/또는 액추에이션 기능을 제공하는 단계(들) S11A를 기초로 하고/하거나 고려할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위한 제어 장치에 의해 롤 장치에 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능 및/또는 액추에이션 기능을 제공하는 단계(들) S11A는 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계(들) S11B와 협력하여 그리고 적응하여 수행될 수 있다.

상기 방법은 차량이 주행하는 지면의 안정성을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 차량이 주행하는 지면의 안정성을 결정하는 단계는 지면의 소프트니스 및/또는 지면의 울퉁불퉁함을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 지면의 안정성을 결정하는 단계는 굴절형 궤도 차량의 선행 차량 유닛에 의해 생성된 궤도를 따르지 않게 되는 후행 차량 유닛의 가능한 위험을 식별하기 위한 것일 수 있다.

상기 방법은 선행 차량에 의해 생성된 궤도에서 후행 차량 유닛이 탈선할 위험을 결정하는 단계; 및 특정 위험이 있는 경우, 예를 들어 위험이 특정 임계값을 초과하는 경우, 후행 차량이 선행 차량의 궤도로부터 탈선할 위험을 저감하기 위한 액션을 취하는 단계를 포함할 수 있다. 액션을 취하는 단계는 예를 들어 롤 장치에 브레이크 액션을 제공함으로써 롤 운동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은 차량의 속도를 결정하는 단계; 및 지면의 특정 불안정성이 결정되면, 차량 유닛들의 상대적인 롤 운동을 줄이고 후행 차량 유닛의 전복 위험을 저감하기 위한 액션을 취하는 단계를 포함할 수 있다. 액션을 취하는 단계는 예를 들어 롤 장치에 댐핑 액션, 잠금 액션 등을 제공함으로써 롤 운동을 제어하는 것을 포함할 수 있다.

상기 방법은 선행 차량 유닛의 일측 상의 궤도 어셈블리의 궤도의 회전 및 후행 차량 유닛의 반대측 상의 궤도 어셈블리의 궤도의 동시 회전을 결정하는 단계; 및 만약 그렇다면, 차량 유닛들의 상대적 롤 운동을 감소시키기 위한 액션을 취하는 단계를 포함할 수 있다. 액션을 취하는 단계는 예를 들어 롤 장치에 댐핑 액션, 잠금 액션 등을 제공함으로써 롤 운동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은 각각의 차량 유닛의 하중 및 하중 분포와 차량 유닛들 중 하나의 일측과 다른 차량 유닛의 타측에 대한 가능한 변위된 하중을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 수륙양용 굴절형 궤도 차량의 경우, 수영 작동 동안, 상기 방법은 각각의 차량 유닛에서 이러한 변위 하중 분포가 결정되는 경우, 수영을 용이하게 하기 위한 액션을 취하는 단계를 포함할 수 있다. 액션을 취하는 단계는 차량 유닛들 간의 롤 각도를 감소시키도록 롤 운동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은 후행 또는 선행 차량 유닛의 롤 축에 대하여 전복될 위험을 결정하는 단계; 및 차량 유닛의 이러한 전복의 특정 위험이 있는 경우, 롤 운동 제어 및/또는 상기 구동 장치의 감소된 파워 제공 및/또는 차량 유닛들의 궤도 어셈블리들의 하나 이상의 궤도의 브레이킹을 포함하는 액션을 취하는 단계를 포함할 수 있다.

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M2)은 도 5를 참조하여 상술한 제어 디바이스(100)에 의해 수행되도록 구성된 실시예에 따른다.

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M2)은 도 5를 참조하여 상술한 시스템(I)에 의해 수행되도록 구성된 실시예에 따른다.

도 8을 참조하면, 컴퓨터(500)/장치(500)의 도면이 도시되어 있다. 일 실시예에 따르면, 도 5를 참조하여 설명된 제어 디바이스(100)는 장치(500)를 포함할 수 있다. 장치(500)는 비휘발성 메모리(520), 데이터 처리 디바이스(510) 및 읽기/쓰기 메모리(550)를 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는 제1 메모리부(530)를 가지며, 여기에 운영 시스템과 같은 컴퓨터 프로그램이 장치(500)의 기능을 제어하기 위해 저장된다. 또한, 장치(500)는 버스 컨트롤러, 직렬 통신 포트, I/O 수단, A/D 컨버터, 시간 날짜 입력 및 전송 유닛, 이벤트 카운터 및 인터럽트 컨트롤러(미도시)를 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는 또한 제2 메모리부(540)를 갖는다.

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 루틴을 포함하는 컴퓨터 프로그램(P)가 제공된다.

상기 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동시키기 위한 구동 장치를 포함한다. 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛과, 차량 유닛들을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스에 의해 제1 차량 유닛에 조향가능하게 연결된 제2 차량 유닛을 포함한다. 상호 피봇은 롤 축에 대한 롤 운동을 포함한다. 조향 디바이스는 상기 롤 운동을 위한 롤 장치를 포함한다.

프로그램(P)은 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하기 위한 루틴을 포함한다.

상기 롤 장치를 제어하는 루틴은 제어 장치에 의해 상기 제어를 수행하기 위한 루틴들을 포함한다.

제어 장치에 의해 롤 장치를 제어하기 위한 루틴은 제어 장치의 액추에이션 기능 및/또는 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능을 제공하기 위한 루틴을 포함한다.

상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위한 루틴은 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하기 위한 루틴을 추가로 포함한다.

상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위한 루틴은 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 기초하여 수행된다.

컴퓨터 프로그램(P)은 별도의 메모리(560) 및/또는 읽기/쓰기 메모리(550)에 실행 가능한 방식으로 또는 압축된 상태로 저장될 수 있다.

데이터 처리 디바이스(510)가 특정 기능을 수행한다고 언급될 때, 데이터 처리 디바이스(510)는 별도의 메모리(560)에 저장된 프로그램의 특정 부분, 또는 읽기/쓰기 메모리(550)에 저장된 프로그램의 특정 부분을 수행한다는 것이 이해되어야 한다.

데이터 처리 디바이스(510)는 데이터 버스(515)에 의해 데이터 통신 포트(599)와 통신할 수 있다. 데이터 버스(512)를 통해 데이터 처리 디바이스(510)와 통신하도록 비휘발성 메모리(520)가 구성된다. 데이터 버스(511)를 통해 데이터 처리 디바이스(510)와 통신하도록 별도의 메모리(560)가 구성된다. 데이터 버스(514)를 통해 데이터 처리 디바이스(510)와 통신하도록 읽기/쓰기 메모리(550)가 구성된다. 데이터 통신 포트(599)에 예를 들어 제어 유닛(100)에 연결된 링크들이 연결될 수 있다.

데이터 포트(599)를 통해 데이터가 수신되면, 이는 제2 메모리부(540)에 일시적으로 저장된다. 수신된 입력 데이터가 일시적으로 저장되면, 데이터 처리 디바이스(510)는 상술한 방식으로 코드의 실행을 수행하도록 설정된다.

데이터 포트(599) 상에 수신된 신호들은 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 롤 장치를 제어하기 위한 장치(500)에 의해 사용될 수 있다.

제어 장치에 의해 롤 장치를 제어하기 위한 장치(500)에 의해 사용되는 신호들은 제어 장치의 액추에이션 기능 및/또는 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능을 제공하는 데 사용되는 신호들을 포함한다.

상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위한 장치(500)에 의해 사용되는 신호들은 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하기 위해 사용되는 신호들을 추가로 포함한다.

상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위한 장치(500)에 의해 사용되는 신호들은: 상기 차량 유닛들 간의 롤 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 기초하여 수행된다.

본 명세서에서 설명된 방법들의 일부는 별도의 메모리(560) 또는 읽기/쓰기 메모리(550)에 저장된 프로그램을 실행하는 데이터 처리 디바이스(510)에 의해 장치(500)에 의해 수행될 수 있다. 장치(500)가 프로그램을 실행할 때, 본 명세서에서 설명된 방법들의 부분들이 실행된다.

본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 전술한 설명은 예시 및 설명의 목적으로 제공되었다. 이는 개시된 정확한 형태로 본 발명을 완전하게 하거나 제한하려는 의도가 아니다. 명백하게, 많은 수정 및 변형이 당업자에게 명백할 것이다. 실시예들은 본 발명의 원리 및 그 실제 적용을 가장 잘 설명하기 위해 선택되고 설명되었으며, 이에 따라 당업자가 다양한 실시예에 대해 그리고 고려되는 특정 용도에 적합한 다양한 수정으로 본 발명을 이해하는 것을 가능하게 한다.

Claims

굴절형 궤도 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위해 제어 디바이스(100)에 의해 수행되는 방법(M1; M2)으로서, 상기 굴절형 궤도 차량은 상기 차량을 작동시키기 위한 구동 장치(120)를 포함하며, 상기 굴절형 궤도 차량(V)은 제1 차량 유닛(V1)과, 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇하기 위해 조향 디바이스(D)에 의해 상기 제1 차량 유닛(V1)에 조향가능하게 연결되는 제2 차량 유닛(V2)을 포함하며, 상기 상호 피봇은 롤 축(X)에 대한 롤 운동을 포함하며, 상기 조향 디바이스(D)는 상기 롤 운동을 위한 롤 장치(A2)를 포함하며, 상기 방법은:
- 상기 차량 유닛들의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 상기 조향 디바이스(D)의 롤 장치(A2)를 제어하는 단계(S1)를 포함하는, 방법.
제1항에 있어서,
상기 롤 장치(A2)를 제어하는 단계는 제어 장치(110)에 의해 수행되는, 방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
제어 장치(110)에 의해 롤 장치(A2)를 제어하는 단계는 제어 장치(110)의 액추에이션 기능 및/또는 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능을 제공하는 단계를 포함하는, 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어하는 단계는 상기 구동 장치(120)의 파워 공급; 상기 차량(V)의 브레이크 시스템(130); 상기 차량(V)의 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상을 제어하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 롤 운동을 제어하는 단계는 상기 차량 유닛들(V1 , V2) 간의 롤 각도; 상기 구동 장치(120)의 파워; 구동 휠들(1)의 속도; 트랜스미션(140)의 속도 중 하나 이상에 기초하여 수행되는, 방법.
굴절형 궤도 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)로서, 상기 굴절형 궤도 차량은 상기 차량(V)을 작동시키기 위한 구동 장치(120)를 포함하며, 상기 굴절형 궤도 차량(V)은 제1 차량 유닛(V1)과, 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇하기 위한 조향 디바이스(D)에 의해 상기 제1 차량 유닛(V1)에 조향가능하게 연결되는 제2 차량 유닛(V2)을 포함하며, 상기 상호 피봇은 롤 축(X)에 대한 롤 운동을 포함하며, 상기 조향 디바이스(D)는 상기 롤 운동을 위한 롤 장치(A2)를 포함하며, 상기 제어 디바이스(100)는:
- 상기 차량 유닛들(V1 , V2)의 상호 롤 운동을 제어하기 위해 상기 조향 디바이스(D)의 롤 장치(A2)를 제어(S1)하도록 구성된, 제어 디바이스.
제6항에 있어서,
상기 제어 디바이스(100)는 제어 장치(110)에 의해 상기 롤 장치(A2)을 제어하도록 구성되는, 제어 디바이스.
제6항 또는 제7항에 있어서,
상기 제어 장치(110)는 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재(112) 및/또는 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재(114) 및/또는 댐핑 기능을 제공하기 위한 댐핑 부재(116) 및/또는 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이터 부재(118)를 포함하는, 제어 디바이스.
제6항 내지 제8항 중 어느 한에 있어서,
상기 제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들(V1 , V2)의 상호 롤 운동을 제어할 때, 상기 구동 장치(120)의 파워 공급; 상기 차량(V)의 브레이크 시스템(130); 상기 차량(V)의 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상을 제어하도록 추가로 구성된, 제어 디바이스.
제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들(V1 , V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들(V1 , V2) 간의 롤 각도; 상기 차량 유닛들(V1 , V2) 간의 조향 각도; 상기 구동 장치(120)의 파워; 구동 휠들(1)의 속도; 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성되는, 제어 디바이스.
제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 제어 디바이스(100)를 포함하는 굴절형 궤도 차량(V1).
굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 컴퓨터 프로그램(P)으로서, 상기 컴퓨터 프로그램(P)은, 제어 디바이스(100) 또는 상기 제어 디바이스(100)에 연결된 다른 컴퓨터(500) 상에서 실행될 때, 상기 제어 디바이스가 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 단계를 수행하게 하는 프로그램 코드를 포함하는, 컴퓨터 프로그램.
컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터가 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하게 하는 명령어들을 포함하는 컴퓨터 판독가능 매체.