SE537245C2

SE537245C2 - Midjestyrt bandgående fordon

Info

Publication number: SE537245C2
Application number: SE1350564A
Authority: SE
Inventors: Björn Hellholm; Björn Nordberg
Original assignee: BAE Systems Hägglunds Aktiebolag
Priority date: 2013-05-08
Filing date: 2013-05-08
Publication date: 2015-03-10
Also published as: US10029748B2; EP2994364A4; US9616949B2; EP2994364B1; SE1350564A1; EP3486143A1; US20170158265A1; EP3486143B1; EP2994364A1; US20160107709A1; WO2014182219A1

Abstract

537 2 SAMMAN DRAG Uppfinningen hanfor sig till ett midjestyrt bandgaende fordon (10) innefattande en framre och en bakre fordonsenhet, vilket fordon innefattar en huvudsakligen vertikal styrled (52) kring vilkens axel (Y1) nannnda frannre och bakre fordonsenhet (11, 12) är svangbara, samt styrmedel anordnat att styra den framre och bakre fordonsenheten relativt varandra kring den vertikala styrleden (52) varvid den vertikala styrleden (52) är anordnad huvudsakligen centralt hos den framre fordonsenheten (11) utgOrande en framre vertikal styrled (52) konfigurerad for vridbar infastning till en styv lastbarande ram (40) fOrbindande namnde framre och bakre fordonsenhet (11, 12) sa att namnda styrmedel mojliggor styrning av den framre och bakre fordonsenheten (11, 12) relativt varandra genom att styra den framre fordonsenheten (11) relativt den lastbarande ramen kring axeln (Y1) hos namnda vertikala styrled (52).

Description

537 2 MIDJESTYRT BANDGAENDE FORDON TEKNISKT OMRADE Foreliggande uppfinning hanfor sig till ett midjestyrt bandgaende fordon enligt ingressen till patentkrav 1.

BAKGRUND Banddrivna/bandgaende och hjulgaende nnidjestyrda fordon f6r skogsbruk av idag bestar typiskt av tva fordonsenheter i form av en bakre och en framre fordonsenhet dar den framre och bakre fordonsenheten är sammankopplade via en midjesektion kring vilket fordonet styrs. Transport av last hos dylika fordon, lastformaga och manovrerbarhet hos dylika fordon har begransningar.

Foljaktligen finns det ett behov att presentera forbattringar av styrning hos 15 midjestyrda fordon avsedda f6r skogsbruk.

SYFTE MED UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett midjestyrt bandgaende fordon med god manovrerbarhet.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett midjestyrt bandgaende fordon som mojliggor god lastfordelning.

Ett ytterligare syfte är att astadkomma ett midjestyrt bandgaende fordon med god styrformaga. 1 537 2 SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Dessa och andra syften, vilka framgar av nedanstaende beskrivning, astadkonnnnes nnedelst ett nnidjestyrt bandgaende fordon av inledningsvis angivet slag och som vidare uppvisar sardragen angivna i den kannetecknande delen av bifogade respektive sjalvstandiga patentkrav 1.

Foredragna utforingsformer av fordonet är definierade i bifogade osjalvstandiga patentkrav 2-18.

Enligt uppfinningen uppnas syftena med ett midjestyrt bandgaende fordon innefattande en framre och en bakre fordonsenhet, vilket fordon innefattar en huvudsakligen vertikal styrled kring vilkens axel namnda framre och bakre fordonsenhet är svangbara, samt styrmedel anordnat att styra den framre och bakre fordonsenheten relativt varandra kring den vertikala styrleden varvid den vertikala styrleden är anordnad huvudsakligen centralt hos den framre fordonsenheten utg6rande en framre vertikal styrled konfigurerad f6r vridbar infastning till en styv lastbarande ram fOrbindande namnde framre och bakre fordonsenhet sa att namnda styrmedel mojliggor styrning av den framre och bakre fordonsenheten relativt varandra genom att styra den framre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen kring axeln hos namnda vertikala styrled. Harigenom underlattas svangning av namnda framre fordonsenhet relativt den lastbarande ramen, varvid manovrerbarheten hos fordonet ytterligare forbattras. Vidare kommer den av lasten genererade kraften att verka centralt pa den framre fordonsenheten, varvid trycket fran framre fordonsenhetens bandstall mot marken, dvs. nnarktrycket, konnnner att fordelas jannnt over de bandstallens andlosa bands anliggning mot marken. Detta skapar ett jamnt och lagt marktryck vilket är fordelaktigt da markskador harigenonn effektivt minimeras.

Enligt en utforingsfornn av det midjestyrda bandgaende fordonet innefattar nannnda bakre fordonsenhet en huvudsakligen centralt hos den bakre fordonsenheten anordnad bakre vertikal styrled konfigurerad for vridbar infastning till den lastbarande ramen sa att den bakre fordonsenheten tillats 2 537 2 svanga relativt den lastbarande ramen kring axeln hos namnda bakre vertikala styrled. Harigenom underlattas svangning av namnda bakre fordonsenhet relativt den lastbarande ramen, varvid manovrerbarheten hos fordonet ytterligare forbattras. Vidare kommer den av lasten genererade kraften att verka centralt pa den framre fordonsenheten, varvid trycket fran framre fordonsenhetens bandstall mot marken, dvs. marktrycket, konnmer att fOrdelas jamnt over de bandstallens andlOsa bands anliggning mot marken. Detta skapar ett jarnnt och lagt marktryck vilket är fordelaktigt da markskador harigenom effektivt minimeras.

Enligt en utf6ringsform av det midjestyrda bandgaende fordonet är namnda styrnnedel anordnat att kring namnda bakre vertikala styrled styra den framre och bakre fordonsenheten relativt varandra genom att styra den bakre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen kring axeln hos namnda bakre vertikala styrled. Harigenom forbattras manovrerbarheten hos fordonet.

Enligt en utfOringsforrn av det midjestyrda bandgaende fordonet innefattar namnda framre fordonsenhet en i den axiella huvudstrackningsriktningen has den lastbarande ramen sig utrackande rolled, varvid den lastbarande ramen är konfigurerad f6r vridbar infastning till namnda rolled sa att den framre fordonsenheten tillats svanga relativt den lastbarande ramen kring axeln has namnda rolled sa att namnda framre och bakre fordonsenhet tillats svanga relativt varandra kring namnda rolled. Harigenom underlattas vridning av namnda fordonsenhet relativt den lastbarande ramen kring axel i den lastbarande ramens huvudutstrackningsriktning, varvid manovrerbarheten has fordonet och fordonets formaga att -160 underlaget ytterligare forbattras.

Enligt en utforingsform av det midjestyrda bandgaende fordonet är namnda styrnnedel anordnat att styra den framre och bakre fordonsenheten relativt varandra genom att styra den framre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen kring axeln hos nannnda rolled. Harigenom forbattras manovrerbarheten hos fordonet. 3 537 2 Enligt en utforingsfornn av det midjestyrda bandgaende fordonet innefattar den framre fordonsenheten ett framre bandstallspar, varvid den framre vertikala styrleden ar fOrefintligt anordnad mellan respektive bandstall hos det framre bandstallparet och huvudsakligen centralt relativt det framre bandstallsparets langdutstrackning sa att tyngden hos last uppburen av den lastbarande ramen fordelas att upptas centralt hos namnda bandstallspar hos namnda framre fordonsenhet, och varvid den bakre fordonsenheten innefattar ett bakre bandstallspar, varvid den bakre vertikala styrleden är forefintligt anordnad mellan respektive bandstall hos det bakre bandstallparet och huvudsakligen centralt relativt det bakre bandstallsparets langdutstrackning sa att tyngden hos last uppburen av den lastbarande ramen fordelas att upptas centralt hos namnda bandstallspar hos namnda bakre fordonsenhet. Genonn att salunda fordela lasten jamnt over fordonet belastas bandstallen hos den framre fordonsenheten och bandstallen hos den bakre fordonsenheten hos det bandgaende fordonet i samma utstrackning vilket nnedfor att bandstallen for frannre fordonsenhet och bakre fordonsenhet kan dimensioneras lika. Detta medfor att likadana bandstall kan anvandas for framre och bakre fordonsenhet och i forlangningen likadana fordonsenheter inbegripande likadana centrumbalkar/chassibalkar och likadan upphangningskonfiguration for upphangning och fjadring av bandstall vilket minskar artikelfloran och foljaktligen minskar kostnader f6r konstruktion, reservdelslager och underhall.

Enligt en utforingsfornn av det midjestyrda bandgaende fordonet innefattar namnda styrmedel ett fOrsta och ett andra framre styrelement anordnat att svanga namnda framre fordonsenhet kring namnda framre vertikala styrled. Harigenom underlattas styming av den framre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen.

Enligt en utforingsform av det midjestyrda bandgaende fordonet innefattar namnda styrmedel ett forsta och ett andra bakre styrelement anordnat att 30 svanga namnda bakre fordonsenhet kring namnda bakre vertikala styrled. 4 537 2 Harigenom underlattas styrning av den bakre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen.

Enligt en utforingsfornn av det midjestyrda bandgaende fordonet innefattar namnda styrmedel ett forsta och ett andra rollstyrelement anordnat att svanga den framre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen kring axeln hos namnda rolled sa att nannnda framre och bakre fordonsenhet tillats svanga relativt varandra kring namnda rolled. Harigenom underlattas styrning av den framre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen kring axel i den lastbarande rannens huvudutstrackningsriktning.

Enligt en utforingsform av det midjestyrda bandgaende fordonet utgors namnda forsta och andra styrelement och/eller namnda forsta och andra rollstyrelement av styrcylindrar.

Enligt en utforingsfornn av det midjestyrda bandgaende fordonet innefattar namnda styrmedel vidare en styrenhet anordnad att individuellt reglera styrning av atnninstone en av namnda framre styrelement, namnda bakre styrelement och namnda rollstyrelement for att astadkonnma svangning av namnda frannre och bakre fordonsenhet relativt varandra. Harigenom forbattras styrningen av fordonet vilket mojliggor forbattrad manovrerbarhet av fordonet.

Enligt en utf6ringsform av det midjestyrda bandgaende fordonet innefattar namnda styrmedel vidare en styrenhet anordnad att individuellt reglera drivning av respektive bandstall hos namnda framre och bakre bandstallspar fOr att astadkomma svangning hos namnda framre och bakre fordonsenhet relativt varandra. Harigenom mojliggors redundans for styrning av fordonet.

Vidare forbattras manovrerbarheten i det att ett komplement eller alternativ till styrning medelst styrcylindrar erhalles. Skulle exempelvis styrningen hos styrcylindrar fallera pa grund av exempelvis nagot fel i hydraulsystemet kan fordonet anda framf6ras genom namnda individuella reglering av bandstallen. 537 2 Enligt en utforingsform av det midjestyrda bandgaende fordonet är namnda styrenhet anordnad att individuellt reglera drivning av respektive bandstall hos namnda framre och bakre bandstallspar baserat pa moment- och/eller hastighetsreglering. Harigenom erhalles en effektiv reglering och foljaktligen effektiv styrning medelst den individuella regleringen av bandstallen.

Enligt en utforingsform av det midjestyrda bandgaende fordonet är namnda styrnnedel anordnat att reglera svangningen hos namnda framre och bakre fordonsenhet Over namnda framre och bakre vertikala styrled for att astadkomma krabbkorning. Genom sadan krabbkOrning reduceras markpaverkan i det att de andlosa banden hos respektive framre och bakre fordonsenhet tillats passera olika omraden av marken. Vidare forbattras genom namnda krabbkorning sidostabiliteten hos fordonet.

Enligt en utforingsform av det midjestyrda bandgbende fordonet är den framre vertikala styrleden vridbart forbunden med en framre centrumbalk hos den frannre fordonsenheten, dar centrumbalken är anordnad mellanliggande respektive bandstall hos namnda framre bandstallspar och sammankopplande namnda framre bandstallspar hos namnda framre fordonsenhet, och varvid den bakre vertikala styrleden är vridbart forbunden med en bakre centrumbalk hos den bakre fordonsenheten, dar centrumbalken är anordnad mellanliggande respektive bandstall hos namnda bakre bandstallspar och sammankopplande namnda bakre bandstallspar hos namnda bakre fordonsenhet. Harigenom erhalles ett stabilt fordon med god lastfordelning.

Enligt en utforingsform är namnda midjestyrda bandgaende fordon en 25 skogsmaskin.

Enligt en utforingsform är namnda midjestyrda fordon bandgaende en skotare.

Enligt en utforingsform är namnda midjestyrda fordon är ett dieselelektrisk fordon. 6 537 2 FIGURBESKRIVNING Foreliggande uppfinning kommer att forstas battre med hanvisning till foljande detaljerade beskrivning last tillsammans med de bifogade 5 ritningarna, dar lika hanvisningsbeteckningar hanfor sig till lika delar genomgaende i de manga vyerna, och i vilka: Fig. 1 schematiskt illustrerar en sidovy av ett hjulbaserat midjestyrt skogsfordon enligt kand teknik; Fig. 2 schematiskt illustrerar en perspektivvy av ett midjestyrt bandgaende fordon innefattande lastbarande ram enligt en utforingsform av uppfinningen; Fig. 3 schematiskt illustrerar en perspektivvy av en fordonsenhet hos fordonet i fig. 2 enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 4a schematiskt illustrerar en sidovy av ett midjestyrt bandgaende fordon innefattande en lastbarande ram enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning; Fig. 4b schematiskt illustrerar en perspektivvy av den lastbarande ramen visad i fig. 4a ansluten till underliggande centrumbalkar enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning; Fig. 4c schematiskt illustrerar en perspektivvy av ett midjestyrt bandgaende 20 fordon med en framre och en bakre fordonsenhet forbundna med den lastbarande ramen visad i fig. 4a enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 5a schematiskt illustrerar en vy sedd ovanifran av ett midjestyrt bandgaende fordon med en framre och en bakre fordonsenhet forbundna med den lastbarande ramen visad i fig. 4a vid krabbkorning enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning; 7 537 2 Fig. 5b schematiskt illustrerar en vy sedd ovanifran av ett midjestyrt bandgaende fordon med en framre och en bakre fordonsenhet forbundna med den lastbarande ramen visad i fig. 4a vid styrutslag enligt en utf6ringsform av foreliggande uppfinning; Fig. 6a schematiskt illustrerar en vy sedd ovanifran av ett midjestyrt bandgaende fordon med en framre och en bakre fordonsenhet forbundna med en lastbarande ram enligt fOreliggande uppfinning, dar fordonet är i en grundposition dar langdutstrackningen hos framre och bakre fordonsenhet är bringade i linje; Fig. 6b schematiskt illustrerar en vy sedd ovanifran av ett midjestyrt bandgaende fordon med en framre och en bakre fordonsenhet forbundna med den lastbarande ramen visad i fig. 6a vid krabbkorning enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning; Fig. 6c schematiskt illustrerar en vy sedd ovanifran av ett midjestyrt 15 bandgaende fordon med en framre och en bakre fordonsenhet forbundna med den lastbarande ramen visad i fig. 6a vid styrutslag enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning; Fig. 6d schematiskt illustrerar en vy sedd ovanifran av ett midjestyrt bandgaende fordon med en framre och en bakre fordonsenhet forbundna 20 med den lastbarande ramen visad i fig. 6a vid styrutslag enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning; Fig. 7a schematiskt illustrerar en perspektivvy av en del av ett styrdon for framre fordonsenhet anordnat att anslutas till och samverka med den lastbarande ramen enligt foreliggande uppfinning; Fig. 7b schematiskt illustrerar en vy ovanifran av styrdonet i fig. 7a; Fig. 7c schematiskt illustrerar ett tvarsnitt av styrdonet visad i fig. 7b 8 537 2 Fig. 8a schematiskt illustrerar en perspektivvy av en del av ett styrdon for bakre fordonsenhet anordnat att anslutas till och samverka med den lastbarande ramen enligt foreliggande uppfinning; Fig. 8b schematiskt illustrerar en vy ovanifran av styrdonet i fig. 8a; Fig. 8c schematiskt illustrerar ett tvarsnitt av styrdonet visad i fig. 8b; Fig. 9 schematiskt illustrerar ett system for att styra det midjestyrda fordonet enligt foreliggande uppfinning; Fig. 10a schematisk illustrerar en perspektivvy av en centrumbalk for anslutning till lastbarande ram enligt foreliggande uppfinning; Fig. 10b schematisk illustrerar en perspektivvy av en centrumbalk fOr anslutning till lastbarande ram enligt foreliggande uppfinning; och Fig. 11 schematiskt illustrerar ett system for styrning av styrcylindrar for styrning av det midjestyrda fordonet enligt foreliggande uppfinning.

KAND TEKNIK Fig. 1 visar en konfiguration av ett hjulbaserat skogsfordon 10X i form av en skotare med lastbarande ram enligt prior art.

Namnda fordon 10X enligt prior art är ett midjestyrt skogsfordon, sasom en hjulbaserad midjestyrd skotare anordnad att transportera avverkat timmer fran en avverkningsplats till en uppsamlingsplats.

Namnda fordon 10X innefattar en framre 11X och en bakre fordonsenhet 12X sammankopplad via en midjesektion.

Namnda fordon innefattar markkontaktande organ i form av ett flertal hjul W. Namnda framre fordonsenhet innefattar en forbranningsmotor 5X f6r 25 framdrivning av namnda fordon 10X och en forarhytt 15X. 9 537 2 Namnda bakre fordonsenhet innefattar en lastbankskonfiguration 31X for uppbarande av last i form av timmer. Namnda framre fordonsenhet innefattar en barstruktur CB1, sasom en centrumbalk for uppbarande av ovanliggande fordonsstruktur. Namnda bakre fordonsenhet innefattar en lastbarande struktur CB2 for uppbarande av last i form av timnner.

Namnda midjesektion är anordnad mellanliggande namnda framre och bakre fordonsenhet. I mer detalj sa är namnda midjesektion anordnad mellanliggande och sammankopplande namnda barstruktur hos den framre fordonsenheten och namnda lastbarande struktur hos den bakre fordonsenheten.

Namnda midjesektion utgors av ett styrdon 150. Namnda styrdon 150 innefattar en vertikal styrled och en rolled.

Namnda vertikala styrled är anordnad att mojliggOra vridning mellan bakre och framre fordonsenhet i riktning R1 kring en axel Al hos den vertikala styrleden.

Namnda rolled är anordnad att mojliggora vridning mellan bakre och framre fordonsenhet i riktning R2 kring en axel A2 hos rolleden.

Namnda vertikala styrled hos namnda styrdon innefattar en forsta midjestruktur Q1 fornnad sonn tva tungor utlopande fran och fixerade vid 20 namnda forsta fordonsenhet, dar namnda tungor vardera innefattar en ogla genom vilka namnda axel Al loper.

Namnda forsta midjestruktur är anordnad att vara roterbart infast till en nnellanliggande midjestruktur Q2 via en forsta och en andra tapp T1, 12 genomlopande namnda oglor for att mojliggora vridning mellan bakre och 25 framre fordonsenhet kring namnda axel Al.

Namnda andra midjestruktur Q2 är anordnad med en cylinder HR utlopande fran nannnda andra midjestruktur nnotriktad nannnda lastbarande struktur CB2 hos namnda bakre fordonsenhet. Namnda lastbarande struktur är anordnad 537 2 med en apertur AP anordnad for nnottagande av namnda cylinder hos namnda andra midjestruktur.

Den andra nnidjestrukturen är vidare anordnad att vara roterbart infast till namnda lastbarande struktur via namnda cylinder lopande i namnda apertur.

I mer detaljs sa är namnda andra midjestruktur anordnat roterbart infast till namnda lastbarande struktur for att mojliggora rotation av namnda framre fordonsenhet och namnda bakre fordonsenhet relativt varandra i riktning R2 kring en axel A2 lopande i langsgaende riktning hos namnda fordon.

Denna konfiguration av fordon enligt prior art är dock forenad med nackdelar i termer av begransad lastfordelning och manovrerbarhet. Exempelvis sa bars i princip all last i form av timmer av den bakre fordonsenheten. Vidare sa är den maximala styrvinkeln som kan stadkommas mellan den framre och bakre fordonsenheten begransad cla midjeleden är anordnad mellanliggande namnda bakre och framre fordonsenhet dvs. mellanliggande namnda barstruktur hos namnda framre fordonsenhet och namnda lastbarande struktur hos namnda bakre fordonsenhet.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Hari hanfor sig ternnen "lank" till en konnnnunikationslank sonn kan vara en fysisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en icke-fysisk ledning, sasom en tradlos anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Hari hanfor sig ternnen "bandbararbalk" till ett strukturelennent anordnat att uppbara markkontaktande organ sasom t.ex. ett andlost band samt drivhjul och barhjul.

Hari hanfor sig termen "bandstall" till en enhet hos bandgaende fordon inbegripande bandbararbalk, drivhjul och barhjul sannt ett runtonnlopande andlost band, vilken enhet är anordnad att inbegripa markkontaktande organ 11 537 2 och konfigurerad for att framdriva fordonet och utgor foljaktligen atminstone en del av en drivenhet hos det bandgaende fordonet.

Hang hanfor sig termen "bandstallspar" till nnotstaende bandstall hos fordonsenhet hos fordonet, dar det ena utgor ett Niger bandstall och det motstaende andra utgOr ett vanster bandstall.

Hari hanfor sig termen "midjestyrt fordon" (eng. articulated vehicle) till ett fordon nned atnninstone en frannre och en bakre fordonsenhet som är svangbara relativt varandra kring atminstone en led.

Hari hanfor sig termen "centralt hos fordonsenheten" till ett omrade hos fordonsenheten som kan vara vasentligen centralt relativt fordonsenhetens langd- och breddutstrackning. Ternnen "centralt hos fordonsenheten" avser hos det bandgaende fordonet ett omrade mellan bandstall hos bandstallspar och innanfor bandstallens langdutstrackning, dvs. inom ett omrade mellan bandstallsparets framre och bakre ande, foretradesvis ett omrade huvudsakligen mitt emellan bandstallets frannre och bakre ande.

Hari hanfor sig termen "centralt hos bandstallsparet" till ett omrade hos fordonsenheten centralt mellan bandstallen hos bandstallsparet och centralt i bandstallsparets langdutstrackningsriktning.

Med hanvisning till fig. 2 visas ett nnidjestyrt bandgaende fordon 10 enligt 20 foreliggande uppfinning, forsett med en framre fordonsenhet 11 och en bakre fordonsenhet 12.

Vardera av den framre och bakre fordonsenheten innefattar ett bandstallspar 20. Nannnda bandstallspar 20 utgors eller innefattas av ett drivenhetspar. Namnda bandstallspar 20 innefattar tva pa motstaende sida om fordonet anordnade bandstall 21. Respektive bandstall 21 utgors eller innefattas av en drivenhet. Respektive bandstall 21 utgors av drivande bandstall och an anordnat for framdrivning av fordonet. Respektive bandstallspar 20 an 12 537 2 sammankopplade med en mellanliggande centrumbalk 30, 32, sasom en chassibalk.

Nannnda centrunnbalk 30, 32 hos respektive fordonsenhet 11, 12 är anordnad for uppbarande av fordonsstruktur, t.ex. i form av fordonshytt, kraftaggregat, lastbarande struktur och lyftkran.

Hos fordonet 10 enligt denna konfiguration, är centrumbalken 30 hos den frannre fordonsenheten 11 anordnad att uppbara en fordonshytt 15 och ett kraftaggregat 5, sasonn en forbranningsmotor, dar forbranningsmotorn enligt en variant utgors av en dieselmotor.

Hos fordonet 10 enligt denna konfiguration är vidare centrumbalken 30, 32 hos den frannre och bakre fordonsenheten 11, 12 anordnade att uppbara en lastbarande struktur inbegripande en lastbarande ram 40, dar namnda lastbarande ram 40 enligt denna variant är konfigurerad att uppbara en Ubalkskonfiguration 42 eller en lastbankskonfiguration 42 for uppbarande av timmer samt en lastgrind 43. Den lastbarande ramen är enligt denna variant aven anordnad att uppbara en lyftkran 44 f6r lastning/lossning av timmer. Den lastbarande ramen 40 är konfigurerad att fordela lasten huvudsakligen centralt over framre och bakre fordonsenhet 11, 12.

Det exemplifierade fordonet 10 är ett bandgaende skogsfordon i form av en skotare avsedd att transportera timmer frAn en avverkningsplats till en uppsamlingsplats. Fordonet 10 enligt foreliggande uppfinning kan utgoras av vilket som heist lampligt bandgaende fordon. Fordonet 10 är enligt en variant en skordare avsedd att avverka timmer.

Det exemplifierade fordonet 10 är ett dieselelektriskt drivet fordon. Fordonet 10 kan enligt en variant ha vilken som heist lamplig kraftfOrsorjning for framdrivning av fordonet. Fordonet 10 är enligt en variant hybriddrivet. Fordonet 10 är enligt en variant elektriskt drivet dar kraftfOrsorjning enligt en variant sker medelst en energilagringsanordning sasonn en batterienhet, branslecell eller kondensatorenhet. 13 537 2 Med hanvisning till fig. 3 visas en framre fordonsenhet 11 innefattande ett bandstallspar 20 sammankopplat med en mellanliggande centrumbalk 30.

I nner detalj sa visas en frannre fordonsenhet 11 med referens till fig. 2 med bandstallspar 20 och med centrumbalk forbunden med och konfigurerad for 5 upphangning av centrumbalken 30.

Respektive bandstall 21 är anordnat for drivning av fordonsenheten 11. Respektive bandstall 21 innefattar en bandbararbalk 22, vilken har utgors av en skidbalk. Respektive bandstall innefattar vidare en uppsattning barhjul 23, atminstone ett drivhjul 24, och ett andlOst band 25. Namnda andlosa band är anordnat att lopa over namnda atminstone ett drivhjul 24 och namnda uppsattning barhjul 23.

Namnda uppsattning barhjul 23 och namnda atminstone ett drivhjul 24 är anordnade att vara pa lampligt satt roterbart uppburna av namnda bandbararbalk 22. Namnda uppsattning barhjul 23 är anordnade i en parkonfiguration, dvs. respektive barhjul 23 i varje parkonfiguration är anordnade pa motsatta sidor om namnda bandbararbalk 22. Barhjulet anordnat langs bak hos bandbararbalken 22 har aven en spannhjulsfunktion och utgors av ett spannhjul.

Namnda bandstall 21 innefattar vidare aven en elektrisk drivanordning (ej visad) drivbart kopplad till namnda atminstone ett drivhjul. Enligt en variant innefattar respektive bandstall en elektrisk drivanordning. Enligt en variant är namnda elektriska drivanordning är anordnad i namnda bandbararbalk 22 hos namnda bandstall 21.

I mer detalj sa är namnda centrumbalk 30 anordnad for infastning till och 25 upphangning av namnda tva motstaende bandstall 21 dvs. namnda bandstallsparviaupphangningsanordninginbegripande bararmskonfiguration i form av bararmar 27 ledbart infasta i ena ande vid bandbararbalk 22 och i andra anden vid centrumbalken 30 och gashydraulcylindrar 28 ledbart infasta i ena ande vid bandbararbalk 22 och i 14 537 2 andra anden vid centrumbalken 30. De tva bandstallen 21 i bandstallsparet 20 är anordnade pa motsatta sidor om centrumbalken 30 sa aft centrumbalken 30 är anordnad mellanliggande namnda bandstall 21 hos bandstallsparet 20 och sa att huvudutstrackningsriktning hos centrumbalken 30 är huvudsakligen parallell med huvudutstrackningsriktningen hos respektive bandstall 21 i bandstallsparet 20, sasom framgar av fig. 3. Motsvarande galler fOr den bakre fordonsenheten 12 visad i fig. 2.

Den framre fordonsenheten 11 och den bakre fordonsenheten 12 är i en grundkonfiguration dar fordonsenheten inbegriper bandstallspar 20, centrumbalk 30, 32 med vertikal styrled samt upphangningskonfiguration f6r upphangning och fjadring av bandstall utfornnade och dimensionerade huvudsakligen identiska, reducerande artikelflora med minskade kostnader avseende konstruktion, reservdelslager och underhall.

Fig. 9 visar en perspektivvy av den framre centrumbalken 30 hos den framre 15 fordonsenheten.

Fig. 4a visar en sidovy av ett midjestyrt bandgaende fordon 10, i form av en bandgaende skotare med en styv lastbarande ram 40 ansluten till framre och bakre fordonsenhet 11, 12, enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning. Fig. 4b visar en perspektivvy av den lastbarande ramen ansluten till centrumbalkar 30, 32 hos fordonet 10. Fig. 4c visar en perspektivvy av framre och bakre fordonsenhet 11, 12 med den lastbarande ramen 40 ansluten till centrumbalkar 30, 32 anslutna till bandstallspar 20 hos fordonet 10.

Det midjestyrda bandgaende fordonet 10 innefattar en framre vertikal styrled 52 anordnad huvudsakligen centralt hos den framre fordonsenheten 11. Den framre vertikala styrleden 52 är konfigurerad for vridbar infastning till en styv lastbarande ram 40 forbindande namnde framre och bakre fordonsenhet 11, 12. Den framre och bakre fordonsenheten är svangbara relativt varandra kring den framre vertikala styrleden 52 axel Yl. 537 2 Det midjestyrda bandgaende fordonet 10 innefattar styrmedel anordnat att styra den frannre och bakre fordonsenheten 11, 12 relativt varandra kring den framre vertikala styrleden 52. Den lastbarande ramen 40 är vridbart f6rbunden med den framre vertikala styrleden 52 sa att namnda styrmedel mojliggor styrning av den framre och bakre fordonsenheten 11, 12 relativt varandra genom att styra den framre fordonsenheten 11 relativt den lastbarande ramen 40 kring axeln Y1 hos namnda vertikala styrled 52.

Namnda bakre fordonsenhet 12 innefattar en huvudsakligen centralt hos den bakre fordonsenheten 12 anordnad bakre vertikal styrled 72 konfigurerad for vridbar infastning till den lastbarande ramen 40 sa att den bakre fordonsenheten 12 finals svanga relativt den lastbarande ramen 40 kring axeln Y2 hos namnda bakre vertikala styrled 72.

Namnda styrmedel är anordnat att kring namnda bakre vertikala styrled 72 styra den framre och bakre fordonsenheten 11, 12 relativt varandra genom att styra den bakre fordonsenheten 11 relativt den lastbarande ramen kring axeln Y2 hos namnda bakre vertikala styrled 52.

Namnda framre fordonsenhet innefattar en i den axiella huvudstrackningsriktningen hos den lastbarande ramen 40 sig utrackande rolled 62 varvid den lastbarande ramen 40 är konfigurerad fOr vridbar infastning till nannnda rolled 62 sa att den framre fordonsenheten 11 tillats svanga relativt den lastbarande ramen 40 kring axeln X hos namnda rolled 62 sa att namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 tillats svanga relativt varandra kring namnda rolled 62.

Namnda styrmedel är anordnat att styra den framre och bakre 25 fordonsenheten relativt varandra genom att styra den framre fordonsenheten 11 relativt den lastbarande ramen kring axeln X hos namnda rolled 62.

Den lastbarande ramen 40 är anordnad fOr uppbarande av last hos fordonet 10. Fordonet 10 innefattar en framre och en bakre fordonsenhet 11, 12. 16 537 2 Namnda fordon 10 utgors enligt en variant av fordonet 10 exemplifierat i fig. 1 och 2.

Nannnda lastbarande ram 40 är styvt konfigurerad och innefattarlutgors av ett styvt ramelement. Namnda lastbarande ram 40 är anordnad sa att lasten 5 fordelas over nannnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 hos fordonet 10.

Namnda lastbarande ram 40 har en frontsida 40a anordnad att vara vand frannat i fordonets 10 langdutstrackning da langdutstrackningen hos den framre och bakre fordonsenheten 11, 12 huvudsakligen är bringade i linje. Namnda lastbarande ram 40 har en baksida 40b anordnad att vara vand bakat i fordonets 10 langdutstrackning da langdutstrackningen hos den framre och bakre fordonsenheten 11, 12 huvudsakligen är bringade i linje. Namnda lastbarande ram 40 har vidare en ovansida 40c mot vilken last är anordnad att vila och en undersida 40d avsedd att vara vand mot och forbunden med centrumbalk 30, 32 hos respektive fordonsenhet 11, 12 11, 12.

Namnda lastbarande ram 40 är konfigurerad f6r namnda vridbara infastning till namnda frannre och bakre fordonsenhet 11, 12 for att mOjliggOra svangning av namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 relativt varandra.

Den lastbarande ramen 40 är konfigurerad att mojliggora vridning kring namnda framre vertikala styrled 52. I mer detalj är den lastbarande ramen 40 konfigurerad for vridbar infastning kring namnda framre vertikala styrled 52. Harvid tillats den framre fordonsenheten 11 och den lastbarande ramen 40 att svanga relativt varandra kring axeln Y1 hos namnda framre vertikala styrled 52. AxeIn Y1 hos namnda framre vertikala styrled 52 loper huvudsakligen ortogonalt mot den framre fordonsenhetens 11 axiella huvudutstrackningsriktningen och ortogonalt mot den framre fordonsenhetens 11 breddutstrackningsriktning. 17 537 2 Namnda framre vertikala styrled 52 är anordnad huvudsakligen centralt relativt den framre fordonsenheten 11. AxeIn Y1 hos namnda framre vertikala styrled 52 är foljaktligen anordnad att lOpa huvudsakligen centralt relativt den framre fordonsenheten 11. AxeIn Y1 hos namnda framre vertikala styrled 52 är anordnad att lOpa huvudsakligen centralt relativt den framre fordonsenhetens 11 langd- och breddutstrackning. Namnda framre vertikala styrled 52 är anordnad huvudsakligen centralt mellan respektive bandstall 21 hos den framre fordonsenhetens 11 bandstallspar 20. AxeIn Y1 hos namnda framre vertikala styrled 52 är anordnad att lopa huvudsakligen centralt mellan respektive bandstall 21 hos den framre fordonsenhetens 11 bandstallspar 20.

AxeIn Y1 hos namnda framre vertikala styrled 52 är anordnad att lopa huvudsakligen centralt relativt langdutstrackningen hos den framre fordonsenhetens 11 bandstallspar 20.

Den lastbarande ramen 40 är konfigurerad att mojliggora vridning kring namnda bakre vertikala styrled 72. I mer detalj är den lastbarande ramen konfigurerad f6r vridbar infastning kring namnda bakre vertikala styrled 72. Harvid tillats den bakre fordonsenheten 12 och den lastbarande ramen 40 att svanga relativt varandra kring axeln Y2 hos namnda bakre vertikala styrled 72. AxeIn Y2 has namnda bakre vertikala styrled 72 loper huvudsakligen ortogonalt mot den bakre fordonsenhetens 12 axiella huvudutstrackningsriktningen och ortogonalt mot den bakre fordonsenhetens 12 breddutstrackningsriktning.

Namnda bakre vertikala styrled 72 är anordnad huvudsakligen centralt relativt den bakre fordonsenheten 12. AxeIn Y2 has narnnda bakre vertikala styrled 72 är foljaktligen anordnad att lopa huvudsakligen centralt relativt den bakre fordonsenheten 12. AxeIn Y2 hos namnda bakre vertikala styrled 72 är anordnad att lopa huvudsakligen centralt relativt den bakre fordonsenhetens 12 langd- och breddutstrackning. Namnda bakre vertikala styrled 72 är anordnad huvudsakligen centralt mellan respektive bandstall 21 hos den bakre fordonsenhetens 12 bandstallspar 20. AxeIn Y2 has namnda bakre 18 537 2 vertikala styrled 52 är anordnad att lopa huvudsakligen centralt mellan respektive bandstall 21 hos den bakre fordonsenhetens 12 bandstallspar 20. AxeIn Y2 hos namnda bakre vertikala styrled 72 är anordnad att lopa huvudsakligen centralt relativt langdutstrackningen hos den bakre fordonsenhetens 12 bandstallspar 20.

Den lastbarande ramen 40 är konfigurerad att mojliggora vridning kring namnda rolled 62. I mer detalj är den lastbarande ramen 40 konfigurerad for vridbar infastning kring namnda rolled 62. Harvid finals namnda framre fordonsenhet och namnda bakre fordonsenhet att svanga relativt varandra kring namnda rolled 62. Enligt denna utf6ringsform tillats harvid den framre fordonsenheten 11 och den lastbarande ramen 40 att svanga relativt varandra kring en axel hos namnda rolled 62. AxeIn X hos namnda rolled 62 loper i den axiella huvudstrackningsriktningen hos den lastbarande ramen 40.

AxeIn X hos namnda rolled 62 är enligt denna utfOringsform anordnad att lopa sa att den skar axeln Y1 hos den framre vertikala styrleden 52. AxeIn X hos namnda rolled 62 är anordnad att lopa huvudsakligen ortogonalt mot namnda framre vertikala styrled 52.

Genom att namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 hos fordonet 10 är salunda sammankopplade via namnda styva lastbarande ram 40 mojliggors svangning av namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 relativt varandra kring axeln Y1, Y2 has respektive framre och bakre vertikala styrled 52, 72 och aven svangning av namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 relativt den lastbarande ramen 40 kring axeln Y1, Y2 hos respektive framre och bakre vertikala styrled 52, 72.

Genom att namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 hos fordonet 10 är salunda sammankopplade via namnda styva lastbarande ram 40 mojliggors den frarnre och bakre fordonsenheten 11, 12 att rolla relativt varandra kring namnda axel X hos rolleden 54. 19 537 2 Enligt denna utforingsform är infastningen av den lastbarande ramen 40 till den bakre fordonsenheten 12 konfigurerad sa att enbart svangning av den lastbarande ramen 40 relativt den bakre fordonsenheten 12 kring namnda bakre vertikala styrled 72 tillats.

Den lastbarande ramen 40 är konfigurerad for anslutning till ett framre styrdon 50. Namnda framre styrdon 50 är konfigurerat for namnda vridbara infastning av den lastbarande ramen 40 till namnda framre fordonsenhet 11. Namnda framre styrdon 50 innefattar namnda framre vertikala styrled 52 och namnda rolled 62.

Namnda framre styrdon 50 är foljaktligen konfigurerat att mojliggora vridning av namnda framre fordonsenhet och namnda lastbarande ram 40 relativt varandra kring namnda framre vertikala styrled 52 och namnda rolled 62.

Den lastbarande ramen 40 är konfigurerad for anslutning till ett bakre styrdon 70. Namnda bakre styrdon 70 är konfigurerat for namnda vridbara infastning 15 av den lastbarande ramen 40 till namnda bakre fordonsenhet 12. Namnda bakre styrdon 70 innefattar namnda bakre vertikala styrled 72.

Namnda bakre styrdon 70 är fOljaktligen konfigurerat att mojliggora vridning av namnda bakre fordonsenhet 12 och namnda lastbarande ram 40 relativt varandra kring namnda bakre vertikala styrled 72.

Namnda framre styrdon 50 är saledes anordnat hos den framre fordonsenheten 11 sa att namnda framre vertikala styrled 52 forefinns anordnad huvudsakligen centralt hos den framre fordonsenheten 11.

Narinnda bakre styrdon 70 är saledes anordnat hos den bakre fordonsenheten 12 sa att namnda bakre vertikala styrled 72 forefinns anordnad huvudsakligen centralt hos den bakre fordonsenheten 12.

Den lastbarande ramen 40 är anordnad att vila pa ett centralt omrade hos den frarinre respektive bakre fordonsenheten 11, 12 sa att tyngden hos last uppburen av den lastbarande ramen 40 upptas centralt hos respektive 537 2 fordonsenhet 11, 12. I mer detalj är det framre och bakre styrdonet 50, 70 sammankopplande namnda lastbarande ram 40 med namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 anordnade centralt hos respektive fordonsenhet 11, 12 sa att tyngden hos last uppburen av den lastbarande ramen 40 upptas centralt hos respektive fordonsenhet 11, 12.

Den lastbarande ramen 40 är anordnad att vila pa ett centralt omrade mellan namnda bandstall 21 hos bandstallspar 20 hos den framre respektive bakre fordonsenheten 11, 12 sa att tyngden hos last uppburen av den lastbarande ramen 40 upptas centralt hos respektive bandstallspar 20 sa att marktrycket hos respektive bandstall 21 fordelas optinnalt, dvs. blir sa lagt som mOjligt. I mer detalj är det framre och bakre styrdonet 50, 70 sammankopplande namnda lastbarande ram 40 med namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 anordnade centralt mellan namnda bandstall 21 hos bandstallspar 20 hos respektive fordonsenhet 11, 12 sa att tyngden hos last uppburen av den lastbarande ramen 40 upptas centralt hos respektive bandstallspar 20.

Foljaktligen är det framre och bakre styrdonet 50, 70 anordnade att uppbara den lastbarande ramen 40.

Fordonet 10 enligt denna utforingsform är i enlighet med fordonet 10 exennplifierad med hanvisning till fig. 1-2, konfigurerat med en framre och 20 bakre centrumbalk 30, 32 sammankopplande bandstallen 21 hos bandstallsparet hos respektive fordonsenhet 11, 12.

Det framre styrdonet 50 är lagrat infast till namnda framre centrumbalk 30 hos den framre fordonsenheten 11 kring namnda framre vertikala styrled 52. Det framre styrdonet 50 är lagrat infast till namnda framre centrumbalk hos den framre fordonsenheten 11 sa att tyngden hos last uppburen av den lastbarande ramen 40 upptas av den framre centrumbalken 30 via det framre styrdonet 50.

Det bakre styrdonet 70 är lagrat infast till namnda bakre centrumbalk 32 hos den bakre fordonsenheten 12 kring namnda bakre vertikala styrled 72. Det 21 537 2 bakre styrdonet 70 är lagrat infast till namnda bakre centrumbalk 32 hos den bakre fordonsenheten 12 sa att tyngden hos last uppburen av den lastbarande ramen 40 upptas av den bakre centrumbalken 32 via det bakre styrdonet 70.

Det framre styrdonet 50 är lagrat infast till namnda lastbarande ram 40 kring namnda rolled 62.

Med referens till fig. 4a illustreras fordelning av last hos fordonet 10. Lasten är konfigurerad att fordelas over vasentligen hela den lastbarande ramens 40 langdutstrackning. Lasten utg6rs av exempelvis timmer. Da lasten är fordelad over vasentligen hela den lastbarande ramens 40 langdutstrackning kommer tyngdpunkten GC has lasten att hamna centralt over den lastbarande ramen 40 sasom illustreras med den ifyllda pilen GC. Detta medfor att krafterna Fl, F2 genererade av lasten salunda foredelad over den lastbarande ramen 40 verkar pa respektive fordonsenhet 11, 12 sasom illustreras av de icke ifyllda pilarna Fl, F2.

Foljaktligen kommer den av lasten genererade kraften Fl respektive F2 att verka centralt pa respektive fordonsenhet 11, 12. Darmed kommer trycket fran bandstallen 21 mot marken G, dvs. marktrycket, att foredelas jamnt over de andlOsa bandens 25 anliggning mot marken G. Detta skapar ett lagt marktryck vilket är fordelaktigt da markskador harigenom effektivt minimeras.

Kraften Fl som verkar pa den framre fordonsenheten 11 är anordnad att verka pa det till den lastbarande ramen 40 forbundna framre styrdonet huvudsakligen i riktningen fOr axeln has den framre vertikala styrleden 52 has det framre styrdonet 50.

Kraften som verkar pa den bakre fordonsenheten 12 är anordnad att verka pa det till den lastbarande ramen 40 f6rbundna bakre styrdonet huvudsakligen i riktningen fOr axeln has den bakre vertikala styrleden 72 has det bakre styrdonet 70. 22 537 2 Namnda lastbarande ram 40 hos fordonet 10 är anordnad for uppbarande av fordonsstruktur, enligt denna variant i form av balkkonfiguration, lastgrind och lyftkran. Namnda lyftkran är anordnad att infastas vid en kraninfastning 44a hos den lastbarande ramen 40.

Ett kraftaggregat 5, sasom en forbranningsmotor illustrerad i fig. 2, är anordnat att uppbaras centralt av den framre fordonsenheten 11. I mer detalj är kraftaggregatet 5 anordnat att uppbaras av det med den lastbarande ramen 40 forbundna framre styrdonet 50. Harigenom skapas en god viktfOrdelning hos den framre fordonsenheten 11.

Genom att salunda fordela lasten jamnt Over fordonet 10 belastas bandstallen 21 hos bandstallsparet 20 hos den framre fordonsenheten 11 och bandstallen 21 hos bandstallsparet 20 hos den bakre fordonsenheten 12 hos det bandgaende fordonet 10 i samma utstrackning vilket medfor att bandstallen 21 fOr framre fordonsenhet och bakre fordonsenhet kan dimensioneras lika. Detta medfOr att likadana bandstall kan anvandas fOr framre och bakre fordonsenhet 11, 12 och i forlangningen likadana fordonsenheter 11, 12 inbegripande likadana centrumbalkar 30, 32 och likadan upphangningskonfiguration fOr upphangning och fjadring av bandstall vilket minskar artikelfloran och foljaktligen minskar kostnader for konstruktion, reservdelslager och underhall.

Namnda frannre och bakre fordonsenhet 11, 12 är i en grundposition anordnade relativt varandra sa att den framre fordonsenhetens 11 langdutstrackning vasentligen är i linje med den bakre fordonsenhetens 12 langdutstrackning. Namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 är i namnda grundposition anordnade relativt varandra sa att bandstallen 21 hos bandstallsparet 20 hos den framre fordonsenheten 11 vasentligen är bringade i linje med bandstallen 21 hos bandstallsparet has den bakre fordonsenheten 12. Nannnda frannre och bakre fordonsenhet 11, 12 är i namnda grundposition anordnade relativt varandra sa att centrumbalkens langdutstrackning hos den framre fordonsenheten 11 vasentligen är bringade 23 537 2 i linje med centrumbalkens langdutstrackning hos den bakre fordonsenheten 12. Namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 är i namnda grundposition anordnade relativt varandra sã att den lastbarande ramens 40 langdutstrackning är bringad i linje med langdutstrackningen hos den framre och bakre fordonsenheten 11, 12. Fig. 6a illustrerar namnda grundkonfigurat ion hos fordonet 10.

I namnda grundposition hos den framre och bakre fordonsenheten 11, 12 hos fordonet 10 är den lastbarande ramen 40 anordnad att lopa over en bakre sektion hos den framre fordonsenheten 11 och lopa vasentligen over den bakre fordonsenheten 12 sa att tyngden hos last uppburen av den lastbarande ramen 40 upptas centralt hos respektive bandstallspar 20.

I namnda grundposition hos den framre och bakre fordonsenheten 11, 12 hos fordonet 10 är den lastbarande ramen 40 konfigurerad att skjuta ut over den framre fordonsenheten 11 sa att namnda framre styrdon 50 vilar pa den 15 framre centrumbalken 30.

I namnda grundposition hos den framre och bakre fordonsenheten 11, 12 hos fordonet 10 är den lastbarande ramen 40 konfigurerad att skjuta ut over den bakre centrumbalken 32 hos namnda bakre fordonsenhet 12 sa att namnda bakre styrdon 70 vilar pa den bakre centrumbalken 32.

Namnda framre styrdon 50 innefattar framre styrelement i form av styrcylindrar 54a, 54b for styrning av den framre fordonsenheten 11 och den lastbarande ramen 40 relativt varandra. I mer detalj innefattar det framre styrdonet 50 en fOrsta och andra framre styrcylinder 54a, 54b anordnade att svanga namnda framre fordons fordonsenhet 11 och namnda lastbarande ram 40 relativt varandra kring namnda framre vertikala styrled 52. Namnda forsta och andra framre styrcylindrar 54a, 54b är anordnade pa motstaende sidor om axeln Y1 hos namnda framre vertikala styrled 52. Namnda forsta och andra framre styrcylinder 54a, 54b är i dess ena ande ledbart infast vid 24 537 2 framre centrumbalken 30 och i dess andra ande ledbart infast vid den framre vertikala styrleden 52 hos det framre styrdonet 50.

Enligt en utforingsfornn innefattar nannnda styrnnedel nannnda forsta och andra framre styrcylinder 54a, 54b anordnade att svanga namnda framre 5 fordons fordonsenhet 11 och namnda lastbarande ram 40 relativt varandra kring namnda framre vertikala styrled 52.

Nannnda forsta och andra frannre styrcylinder 54a, 54b innefattar respektive en cylinder samt en med kolvstang forsedd kolv. Namnda cylinder hos forsta och andra frannre styrcylindern 54a, 54b är ledbart infast vid den framre centrumbalken 30 och namnda kolvstang är ledbart infast vid den framre vertikala styrleden 52 hos det framre styrdonet 50. Namnda forsta och andra framre styrcylinder 54a, 54b är enligt denna variant hydrauliska styrcylindrar.

Namnda framre styrdon 50 innefattar rollstyrelement i form av rollstyrcylindrar 64a, 64b for styrning av den framre fordonsenheten 11 och den lastbarande ramen 40 relativt varandra. I mer detalj innefattar det framre styrdonet 50 en fOrsta och andra framre rollstyrcylinder 64a, 64b anordnade att svanga namnda fordonsenhet 11 och namnda lastbarande ram 40 relativt varandra kring namnda rolled 62. Namnda forsta och andra framre rollstyrcylindrar 64a, 64b är anordnade pa motstaende sidor om axeln X hos namnda rolled 62. Namnda forsta och andra framre rollstyrcylinder 64a, 64b är i dess ena ande ledbart infast vid den lastbarande ramen 40 och i dess andra ande ledbart infast vid rolleden 62 hos det framre styrdonet 50.

Namnda rollstyrcylindrar 64a, 64b är enligt en variant fOrsedda med funktion for stabilisering av fordonsenheterna 11, 12 relativt varandra och fun ktioner for forbattrad komfort. Enligt en variant är namnda rollstyrcylindrar 64a, 64b anordnade med lasfunktion fOr att stabilisera framre fordonsenheten 11 mot den bakre fordonsenheten 12 och den lastbarande ramen 40. Enligt en variant är namnda rollstyrcylindrar 64a, 64b anordnade med dampningsfunktion for att Oka fordonskomforten. Enligt en variant är namnda 537 2 rollstyrcylindrar 64a, 64b anordnade med vinkelinstallningsfunktionen for installning av vinkel for att till exempel nivellera den lastbarande ramen 40.

Nannnda styrnnedel innefattar nannnda forsta och ett andra rollstyrscylindrar 64a, 64b anordnade att svanga den framre fordonsenheten 11 relativt den lastbarande ramen 40 kring axeln X hos namnda rolled 62 sa att namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 tillats svanga relativt varandra kring namnda rolled 62.

Namnda forsta och andra rollstyrcylinder 64a, 64b innefattar respektive en cylinder samt en med kolvstang forsedd kolv. Namnda cylinder hos fOrsta och andra rollstyrcylinder är ledbart infast vid den lastbarande ramen 40 och namnda kolvstang är ledbart infast vid rolleden 62 hos det framre styrdonet 50. Namnda forsta och andra rollstyrcylinder 64a, 64b är enligt denna variant hydrauliska styrcylindrar.

Namnda bakre styrdon 70 innefattar bakre styrelement i form av styrcylindrar 74a, 74b for styrning av den bakre fordonsenheten 12 och den lastbarande ramen 40 relativt varandra. I mer detalj innefattar det bakre styrdonet 70 en fOrsta och andra bakre styrcylinder 74a, 74b anordnade att svanga namnda fordonsenhet 12 och namnda lastbarande ram 40 relativt varandra kring namnda bakre vertikala styrled 72. Namnda fOrsta och andra bakre styrcylindrar är anordnade pa motstaende sidor om axeln Y2 hos namnda framre vertikala styrled 72. Namnda forsta och andra bakre styrcylinder 74a, 74b är i dess ena ande ledbart infast vid centrumbalken och i dess andra ande ledbart infast vid den bakre vertikala styrleden 72 hos det bakre styrdonet 70.

Namnda styrmedel innefattar namnda fOrsta och andra bakre styrcylinder 74a, 74b anordnade att svanga namnda fordonsenhet 12 och namnda lastbarande ram 40 relativt varandra kring namnda bakre vertikala styrled 72.

Namnda fOrsta och andra bakre styrcylinder 74a, 74b innefattar respektive en cylinder samt en med kolvstang forsedd kolv. Namnda cylinder has forsta 26 537 2 och andra bakre styrcylindern 74a, 74b är ledbart infast vid centrumbalken och namnda kolvstang är ledbart infast vid den bakre vertikala styrleden 72 hos det bakre styrdonet 70. Namnda forsta och andra bakre styrcylinder 74a, 74b är enligt denna variant hydrauliska styrcylindrar.

Det framre styrdonet 50 enligt utforingsformen beskriven ovan innefattar forsta och andra styrelement i form av forsta och andra styrcylindrar 54a, 54b och forsta och andra rollstyrelement i form av rollstyrcylindrar 64a, 64b, och det bakre styrdonet 70 f6rsta och andra styrelement i form av f6rsta och andra styrcylindrar 74a, 74b, dar namnda styrcylindrar 54a, 54b, 74a, 74b och rollstyrcylindrar 64a, 64b utg6rs av hydrauliska styrcylindrar/rollstyrcylindrar med cylinder och kolvstang.

Vilka som heist lampliga styrelement/rollstyrelement skulle alternativt kunna anvandas. Enligt en utfOringsform utgors styrelementen och/eller rollstyrelementen hos namnda framre styrdon 50 och/eller styrelementen hos namnda bakre styrdon 70 av kuggstangselement. Enligt en utfOringsform utgors styrelementen och/eller rollstyrelementen hos namnda framre styrdon 50 och/eller styrelementen hos namnda bakre styrdon 70 av linjarmotor, vilken enligt en variant är uppbyggd med en kulskruv och en kulmutter vilken är anordnad att lopa utmed kulskruven, varvid muttern är anordnad att forflyttas genom att rotera kulskruven medelst en elmotor.

IstaIlet for att namnda framre styrelement utgors av en forsta och en andra styrcylinder skulle enligt en variant namnda framre styrelement kunna utgoras av endast en styrcylinder for styrning av den framre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen kring axeln hos den frannre vertikala styrleden.

IstaIlet for att namnda bakre styrelement utgors av en forsta och en andra styrcylinder skulle enligt en variant namnda bakre styrelement kunna utgoras av endast en styrcylinder for styrning av den bakre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen kring axeln hos den bakre vertikala styrleden. 27 537 2 IstaIlet for att namnda rollstyrelement utgors av en forsta och en andra rollstyrcylinder skulle enligt en variant namnda rollstyrelement kunna utgoras av endast en rollstyrcylinder for styrning av den framre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen kring axeln hos rolleden.

Namnda styrmedel innefattar vidare en styrenhet anordnad att individuellt reglera styrning av atminstone en av namnda framre styrelement 54a, 54b, namnda bakre styrelement 74a, 74b och namnda rollstyrelement 64a, 64b for att astadkomma svangning av namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 relativt varandra. En variant av namnda styrenhet beskrivs nedan med hanvisning till fig. 9.

Med hanvisning till fig. 5a-b och 6a-d visas en vy ovanifran av fordonsenheterna hos fordonet 10. Fig. 5a-b och 6b-d visar fordonsenheterna 11, 12 hos fordonet 10 i olika svangda lagen relativt varandra. Fig. 6a visar namnda grundposition hos fordonet 10, dvs. att fordonsenheterna 11, 12 och den lastbarande ramen 40 inte är svangda relativt varandra.

Fig. 5a och 6b visar fordonet 10 vid sa kallad krabbk6rning, dvs. nar framre och bakre fordonsenhet 11, 12 är parallella relativt varandra i sin langdutstrackning och dar den lastbarande ramen 40 är svangd relativt namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 kring respektive framre och bakre vertikala styrled 52, 72. Detta medfor att framre och bakre fordonsenheten 11, 12 är parallellt forskjutna relativt varandra sa att den lastbarande ramen 40 bildar en forsta vinkel al relativt den f6rsta fordonsenhetens 11 langdutstrackning och sa att den lastbarande ramen 40 bildar en andra vinkel a2 relativt den andra fordonsenhetens langdutstrackning, dar namnda forsta och andra vinkel är huvudsakligen densamma.

Namnda krabbkorning astadkommes enligt en utforingsform medelst namnda styrmedel genom att namnda forsta och andra framre styrcylindrar 54a, 54b hos det frannre styrdonet 50 och namnda forsta och andra bakre styrcylindrar 28 537 2 74a, 74b hos det bakre styrdonet 70 reglerar vridningen kring respektive axel Y1, Y2 has respektive framre och bakre vertikala styrled 52, 72 sa att namnda forsta och andra vinkel bildas al, a2. Enligt en variant är styrcylindrarna 54a, 54b, 74a, 74b anordnade att lasas i detta lage f6r att bibehalla positionerna hos fordonsenheterna 11, 12 och den lastbarande ramen 40 relativt varandra vid framf6rande av fordonet 10 under namnda krabbkOrning. Namnda styrmedel är fOljaktligen anordnat att reglera svangningen hos namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 over namnda framre och bakre vertikala styrled 52, 72 for att astadkomma krabbk6rning .

Genom sadan krabbkOrning reduceras markpaverkan i det att de andlosa banden 25 hos respektive framre och bakre fordonsenhet 11, 12 tillats passera olika omraden av marken G. Vidare forbattras genom namnda krabbk6rning sidostabiliteten has fordonet 10.

Fig. 5b och 6c och 6d visar svangning av framre och bakre fordonsenhet relativt varandra och den lastbarande ramen 40 i ett sa kallat styrutslag dar styrutslaget astadkommes genom att svanga den forsta och/eller den andra fordonsenheten 11, 12 relativt den lastbarande ramen 40, dar namnda styrnnedel är anordnat att astadkomma namnda styrutslag.

Enligt varianten pa styrutslag visad i fig. 5b och 6c är framre och bakre fordonsenhet 11, 12 svangda relativt varandra och den lastbarande ramen 40 kring respektive framre och bakre vertikala styrled 52, 72. Detta medfor att framre och bakre fordonsenheten 11, 12 är svangt forskjutna relativt varandra sa att den lastbarande ramen 40 bildar en forsta vinkel 131 relativt den forsta fordonsenhetens 11 langdutstrackning X1 och sa att den lastbarande ramen 40 bildar en andra vinkel 32 relativt den andra fordonsenhetens 12 langdutstrackning X2, dar namnda forsta och andra vinkel 31, 32 kan skilja i gradtal eller ha sannnna gradtal. Harvid kan vid namnda styrutslag gradtalet hos den forsta eller den andra vinkeln 31, 132 vara vasentligen nail. Detta medfor vidare att framre och bakre 29 537 2 fordonsenheten 11, 12 är svangt forskjutna relativt varandra sa att de bildar en vinkel [33 relativt varandras langdutstrackning X1, X2.

Nannnda styrutslag astadkonnnnes enligt en utforingsfornn nnedelst nannnda styrnnedel genom att namnda forsta och andra framre styrcylindrar hos det 5 framre styrdonet 50 och namnda forsta och andra bakre styrcylindrar hos det bakre styrdonet 70 reglerar vridningen kring respektive axel Y1, Y2 hos respektive framre och bakre vertikala styrled 52, 72 sa att namnda forsta och andra vinkel 131, 132 bildas. Enligt en variant är styrcylindrarna 54a, 54b, 74a, 74b anordnade att lasas i detta lage for att bibehalla positionerna hos 10 fordonsenheterna 11, 12 och den lastbarande ramen 40 relativt varandra vid framfOrande av fordonet 10 under namnda styrutslag.

Genom sadant styrutslag mojliggors de andlosa banden 25 hos bakre fordonsenheten 12 att kora i samma spar som de andlosa banden 25 hos den framre fordonsenheten 11 under pagaende styrutslag. Vid sadant styrutslag mOjliggors fOljaktligen sparning sa att andlOsa banden 25 hos bakre fordonsenheten 12 inte genar under pagaende styrutslag utan gar i samma spar som de andlosa banden 25 hos den framre fordonsenheten 11. Harigenom mojliggors att framf6ra exempelvis ett skogsfordon sasom en skotare med hogre hastighet i det att bandstallen 21 hos den bakre fordonsenheten 12 inte riskerar att stota pa nagot hinder som bandstallen 21 hos den framre fordonsenheten 11 undvikit under 'corning i terrang.

Enligt varianten pa styrutslag visad i fig. 6d är framre fordonsenhet 11 svangd relativt den lastbarande ramen 40 kring framre vertikala styrled 52 och den bakre fordonsenheten 12 är bringad i linje med den lastbarande ramen 40 sa att den lastbarande ramen loper parallellt och centrerat med bandstallsparet 20 hos den bakre fordonsenheten. Detta medic& att framre fordonsenheten 11 är svangt forskjuten relativt den bakre fordonsenheten 12 och den lastbarande ramen sa att den lastbarande ramen 40 bildar en vinkel 134 relativt den forsta fordonsenhetens 11 langdutstrackning X1 medan den bakre fordonsenheten bildar en vinkel om 0 grader relativt den lastbarande 537 2 ramen 40. Enligt en variant är namnda styrmedel konfigurerat att styra namnda fordon 10 sa att vid hogre hastigheter, enligt en variant hastigheter overskridande omkring 15 km/h, sa att den bakre fordonsenheten lases sasom illustrerat i fig. 6d, oberoende eller beroende av hur den framre fordonsenheten 11 är svangd relativt den lastbarande ramen 40 kring den framre vertikala styrleden 52.

Genom att salunda svanga fordonsenheterna 11, 12 relativt den lastbarande ramen 40 kring en frannre och bakre vertikal styrled 52, 72 i stallet for att som hos konventionella midjestyrda fordon, exempelvis enligt fig. 1, svanga fordonsenheterna kring en mellan fordonsenheterna anordnad vertikal styrled majliggOrs battre mantivrerbarhet av fordonet 10 da en hOgre styrvinkel mojliggors. Vidare forbattras genom namnda styrutslag sidostabiliteten hos fordonet 10 jamfort med svangning enligt ovan nannnda konventionella midjestyrda fordon.

Det midjestyrda fordonet innefattar en elektrisk drivanordning fOr drivning av namnda bandstallspar 20. Den elektriska drivanordningen innefattar en drivenhet anordnad hos respektive bandstall 20 hos respektive bandstallspar 20. Respektive drivenhet är anordnad att driva drivhjul hos respektive bandstall 20 for namnda drivning av det midjestyrda fordonet. Respektive drivenhet är enligt en variant integrerad i ett respektive bandstall 20 for namnda drivning. Respektive drivenhet inbegriper enligt en variant en elmotor samt en transmissionskonfiguration forbunden med elmotorn och konfigurerad att overfora kraft till drivhjul hos respektive bandstall 20 for drivning av bandstallet. Enligt en variant är respektive elnnotor anordnad sa att elmotorns axel loper i bandstallets huvudutstrackningsriktning och foljaktligen i respektive fordonsenhets huvudutstrackningsriktning. Respektive drivenhet är enligt en variant integrerad i bandbararbalken hos bandstallet.

Namnda elektriska drivanordning innefattar en forsta drivenhet D1 anordnad 30 hos det hogra bandstallet 21 hos bandstallparet 20 hos den framre 31 537 2 fordonsenheten 11. Namnda elektriska drivanordning innefattar en andra drivenhet D2 anordnad hos det vanstra bandstallet 21 hos bandstallparet 20 hos den framre fordonsenheten 11.

Namnda elektriska drivanordning innefattar en tredje drivenhet D3 anordnad hos det hogra bandstallet 21 hos bandstallparet 20 hos den bakre fordonsenheten 12. Namnda elektriska drivanordning innefattar en fjarde drivenhet D4 anordnad hos det vanstra bandstallet 21 hos bandstallparet 20 hos den bakre fordonsenheten 12.

Den forsta drivenheten D1 är konfigurerad att driva det hogra bandstallet 21 10 hos den framre fordonsenheten 11 med en hastighet V1 och ett moment Ml.

Den andra drivenheten D2 är konfigurerad att driva det vanstra bandstallet 21 hos den framre fordonsenheten 11 med en hastighet V2 och ett moment M2.

Den tredje drivenheten D3 är konfigurerad att driva det hogra bandstallet 21 15 hos den bakre fordonsenheten 12 med en hastighet V3 och ett moment M3.

Den fjarde drivenheten D4 är konfigurerad att driva det vanstra bandstallet 21 hos den bakre fordonsenheten 12 med en hastighet V4 och ett moment M4.

Respektive bandstall 21 hos den framre fordonsenheten och den bakre fordonsenheten är foljaktligen konfigurerade sa att de kan drivas individuellt. 20 Respektive bandstall 21 hos den framre fordonsenheten och den bakre fordonsenheten är konfigurerade sa att de kan styras individuellt.

Namnda styrmedel är harvid enligt en utforingsform anordnat att individuellt reglera drivning av respektive bandstall 21 hos namnda framre och bakre bandstallspar 20 for att astadkomma svangning hos namnda framre och bakre fordonsenhet 11, 12 relativt varandra.

Namnda styrmedel är anordnat att individuellt reglera drivning av respektive bandstall hos namnda framre och bakre bandstallspar baserat pa moment- 32 537 2 och/eller hastighetsreglering. Namnda styrmedel är anordnat att individuellt reglera drivning av respektive bandstall hos namnda framre och bakre bandstallspar genom att reglera moment- och/eller hastighet hos respektive drivenhet D1, D2, D3, D4.

Namnda styrmedel innefattar en styrenhet 200 for namnda reglering av drivning av respektive bandstall 21. Namnda styrenhet 200 är signalforbunden med respektive drivenhet D1, D2, D3, D4 via lankar for reglering av moment och/eller hastighet hos respektive drivenhet for namnda individuella reglering av bandstallen for styrning av det midjestyrda fordonet 10 genom att salunda styra den framre fordonsenheten 11 relativt den lastbarande ramen 40 och den bakre fordonsenheten 12 kring den namnda framre vertikala styrled och bakre vertikala styrled.

Namnda styrenhet 200 är aven signalforbunden med namnda framre styrled 52 och namnda bakre styrled 72. Namnda styrenhet 200 är signalforbunden med till framre styrleden 52 fOrbundna frannre styrcylindrar (ej visade har) och med till bakre styrleden 72 f6rbundna bakre styrcylindrar (ej visade har).

Fig. 7a-c illustrerar schematiskt olika vyer av en del av det framre styrdonet 50 f6r den framre fordonsenheten 11 anordnat att anslutas till och samverka med den lastbarande ramen 40 enligt fOreliggande uppfinning.

Det framre styrdonet 50 är lagrat infast till namnda framre centrumbalk Det framre styrdonet 50 är vridbart lagrad vid namnda framre centrumbalk 30. Det framre styrdonet 50 är lagrat infast till nannnda lastbarande ram 40. Det framre styrdonet 50 är vridbart lagrad vid namnda lastbarande ram 40.

Det framre styrdonet 50 innefattar en framre styrlagerkonfiguration 52 for svangning av den frannre fordonsenheten 11 relativt den lastbarande ramen kring namnda axel Y1 lopande huvudsakligen ortogonalt relativt den framre fordonsenhetens 11 langd- och breddutstrackning. Den framre styrlagerkonfigurationen 52 inbegriper namnda framre vertikala styrled 52. 33 537 2 Namnda framre styrlagerkonfiguration 52 är ringformigt konfigurerad. Namnda framre styrlagerkonfiguration 52 innefattar en yttre lagerring 52a anordnad att fastas vid namnda framre centrumbalk 30. Namnda yttre lagerring 52a är enligt denna variant anordnad att fastas pa ovansidan av namnda framre centrumbalk 30. Namnda yttre lagerring 52a är enligt denna variant anordnad att fastas pa namnda framre centrumbalk 30 sa att dess centrumaxel Y1 orienteras huvudsakligen centralt relativt den framre fordonsenhetens 11 bandstallspars 20 langdutstrackning. Namnda yttre lagerring 52a är anordnad att fastas pa namnda framre centrumbalk medelst fastelement 55, dar namnda fastelement enligt en variant utgors av skruvforband och/eller nitforband och/eller bultforband.

Namnda framre styrlagerkonfiguration 52 innefattar en inre lagerring 52b anordnad invandigt namnda yttre lagerring 52a. Namnda inre lagerring 52b är vridbart anordnad relativt namnda yttre lagerring 52a via ett tatningsforsett lager 53 for namnda vridbara lagring. Nannnda inre lagerring 52b är foljaktligen vridbart anordnad relativt namnda framre centrumbalk 30 kring en axel Y1 som är ortogonal mot den framre centrumbalkens 30 langd- och breddutstrackning. Namnda inre lagerring 52b är vridbart anordnad kring en vertikal axel Yl.

Det framre styrdonet 50 innefattar en rollagerkonfiguration 62 f6r svangning av den framre fordonsenheten 11 relativt den lastbarande ramen 40 kring en axel lopande huvudsakligen i den lastbarande ramens 40 langdutstrackning. Rollagerkonfigurationen 62 inbegriper namnda rolled 62.

Namnda rollagerkonfiguration 62 är fast forbunden med namnda styrlagerkonfiguration 52 pa sa satt att kraft sonn verkar pa rollagerkonfigurationen 62 overfors till och upptas av styrlagerkonfigurationen 52. Namnda rollagerkonfiguration 62 är anordnad att uppbaras av namnda styrlagerkonfiguration 52. 34 537 2 Namnda rollagerkonfiguration 62 är cylinderformigt konfigurerad. Namnda rollagerkonfiguration 62 är anordnad att infastas till namnda lastbarande ram 40 samt till namnda styrlagerkonfiguration 52. Namnda rollagerkonfiguration 62 innefattar ett lagerhus 63. Namnda lagerhus 63 är anordnat att fastas till namnda inre lagerring 52b medelst fastelement 56, dar namnda fastelement enligt en variant utg6rs av skruvforband och/eller nitforband och/eller bultfOrband.

Namnda lagerhus 63 är anordnad ovanpa namnda styrlagerkonfiguration 52. Namnda lagerhus 63 innefattar en cylinderformig kropp anordnad att lopa tvars over namnda styrlagerkonfiguration. Namnda lagerhus 63 är anordnat pa namnda styrlagerkonfiguration 52 sa att lagerhusets 63 cylinderformiga kropps centrumaxel X korsar styrlagerkonfigurationens 52 centrumaxel Y1.

Namnda lagerhus 63 innefattar stodpartier 68 anordnade att stodjande uppbara och forbinda cylinderformiga kroppen hos lagerhuset 63 mot namnda inre lagerring 52b.

Lagerhuset 63 hos rollagerkonfigurationen 62 är infast till namnda inre lagerring 52b hos den framre styrlagerkonfigurationen 52. Lagerhuset 63 är foljaktligen fast forbundet med den inre lagerringen 52b.

Namnda rollagerkonfiguration 62 innefattar vidare en inre rollagercylinder 6 anordnad invandigt lagerhusets 63 cylinderformiga kropp. Namnda rollagercylinder 65 är koncentriskt anordnad relativt namnda cylinderformiga kropp hos lagerhuset 63. Namnda rollagercylinder 65 är vridbart anordnad relativt den cylinderformiga kroppen hos namnda lagerhus 63. Namnda inre rollagercylinder 65 är vridbart anordnad relativt den cylinderformiga kroppen hos namnda lagerhus 63. Namnda inre rollagercylinder 65 är foljaktligen vridbart anordnad relativt namnda framre centrumbalk 30 kring en axel X anordnad att lopa i den lastbarande ramens 40 huvudsakliga langdutstrackning. 537 2 Namnda cylinderformiga kropp hos lagerhuset 63 har en forsta ande 63a avsedd att vara vand mot den lastbarande ramen 40, samt en motstaende andra ande 63b. Namnda forsta ande 63a har en storre diameter an den motstaende andra anden 63b.

Namnda inre rollagercylinder 65 har en forsta ande 65a avsedd att vara vand mot den lastbarande ramen 40, samt en motstaende andra ande 65b. Namnda forsta ande 65a har en storre diameter an den motstaende andra anden 65b. Namnda f6rsta ande 65a hos den inre rollagercylindern 65 är anordnad att skjuta ut fran den cylinderformiga kroppen hos lagerhuset 63.

Namnda forsta ande 65a hos namnda rollagercylinder 65 är konfigurerad att fastas vid anden 40a hos den lastbarande ramen 40 som vetter mot det framre styrdonet 50. Den forsta anden 65a hos rollagercylindem innefattar enligt denna variant fastpunkter f6r skruvforband eller motsvarande.

Namnda inre rollagercylinder 65 är vridbart lagrat anordnad relativt 15 lagerhusets 63 cylinderformiga kropp via ett vid lagerhusets 63 cylinderformiga kropps forsta ande 63a anordnat forsta lager 66a och eft vid lagerhusets 63 cylinderformiga kropps andra ande anordnat andra lager 66b.

Namnda inre rollagercylinder 65 är anordnad att fastas vid den lastbarande ramen 40. Namnda inre rollagercylinder 65 är anordnad att fastas vid andomradet hos den lastbarande ramen 40 som vetter mot det framre styrdonet 50 hos den framre fordonsenheten 11. Namnda inre rollagercylinder är anordnad att infastas vid namnda lastbarande ram 40 medelst fastelement, dar namnda fastelement enligt en variant utg6rs av skruvforband och/eller nitforband och/eller bultforband.

Rollagerkonfigurationen innefattar vidare vid lagerhuset 63 pa respektive sida am lagerhuset 63 anordnade forsta och andra infastningselement 67a, 67b f6r ledbar infastning av ovan namnda f6rsta och andra rollstyrcylindrar 64a, 64b. 36 537 2 Den framre styrlagerkonfigurationen 52 innefattar pa respektive sida om den yttre lagerringen 52a anordnade forsta och andra infastningselement, ej visade i fig. 7a-c, for ledbar infastning av ovan namnda forsta och andra framre styrcylindrar 54a, 54b.

Namnda framre centrumbalk 30 är konfigurerad att mottaga namnda framre styrdon 50. Namnda framre centrumbalk 30 är konfigurerad att mottaga namnda framre styrlagerkonfiguration 52 hos det framre styrdonet 50.

Fig. 8a-c illustrerar schematiskt olika vyer av en del av det bakre styrdonet 70 for den bakre fordonsenheten 12 anordnat att anslutas till och samverka med den lastbarande ramen 40 enligt foreliggande uppfinning.

Det bakre styrdonet 70 är lagrat infast till nannnda bakre centrumbalk 32 Det bakre styrdonet 70 är vridbart lagrad vid namnda bakre centrumbalk 32. Det bakre styrdonet 70 är lagrat infast till namnda lastbarande ram 40. Det bakre styrdonet 70 är vridbart lagrad vid namnda lastbarande ram 40.

Det bakre styrdonet 70 innefattar en bakre styrlagerkonfiguration 72 f6r svangning av den bakre fordonsenheten 12 relativt den lastbarande ramen 40 kring en axel lopande huvudsakligen ortogonalt relativt den bakre fordonsenhetens 12 langd- och breddutstrackning. Den bakre styrlagerkonfigurationen 72 inbegriper namnda bakre vertikala styrled 72.

Namnda bakre styrlagerkonfiguration 72 är ringformigt konfigurerad. Namnda bakre styrlagerkonfiguration 72 innefattar en yttre lagerring 72a anordnad att fastas vid namnda bakre centrumbalk 32. Namnda yttre lagerring 72a är enligt denna variant anordnad att fastas pa ovansidan av namnda bakre centrumbalk 32. Namnda yttre lagerring 72a är enligt denna variant anordnad att fastas pa namnda bakre centrumbalk 32 sa att dess centrumaxel orienteras huvudsakligen centralt relativt den bakre fordonsenhetens 12 bandstallspars 20 langdutstrackning. Namnda yttre lagerring 72a är anordnad att fastas pa namnda bakre centrumbalk 32 medelst fastelement 37 537 2 75, dar namnda fastelement enligt en variant utgors av skruvforband och/eller nitforband och/eller bultforband.

Nannnda bakre styrlagerkonfiguration 72 innefattar en inre lagerring 72b anordnad invandigt namnda yttre lagerring 72a. Namnda inre lagerring 72b är vridbart anordnad relativt namnda yttre lagerring 72a via ett tatningsforsett lager 73 for namnda vridbara lagring. Namnda inre lagerring 72b är fOljaktligen vridbart anordnad relativt namnda bakre centrumbalk 32 kring en axel Y2 som är ortogonal mot centrumbalkens langd- och breddutstrackning. Namnda inre lagerring 72b är vridbart anordnad kring en vertikal axel Y2.

Namnda bakre vertikala styrled 72 innefattas av namnda inre lagerring 72b.

Namnda inre lagerring 72b är foljaktligen vridbar kring axeln Y2 has den bakre vertikala styrleden 72.

Den bakre styrlagerkonfigurationen 72 innefattar pa respektive sida om den yttre lagerringen 72a anordnade forsta och andra infastningselement 77a, 15 77b for ledbar infastning av ovan namnda forsta och andra bakre styrcylindrar 74a, 74b.

Namnda bakre centrumbalk 32 är konfigurerad att mottaga namnda bakre styrdon 70. Nannnda bakre centrumbalk 32 är konfigurerad att mottaga namnda styrlagerkonfiguration has det bakre styrdonet 70.

Namnda inre lagerring 72b är enligt denna variant anordnad att fastas vid ett lagerparti 76 hos namnda bakre styrlagerkonfiguration 72 till namnda inre lagerring 72b medelst fastelement 78, dar namnda fastelement enligt en variant utgors av skruvforband och/eller nitforband och/eller bultforband.

Namnda inre lagerring 72b är enligt denna variant anordnad att fastas, via namnda lagerparti 76, pa undersidan av namnda lastbarande ram 40. Namnda inre lagerring 72b är enligt denna variant anordnad att infastas till namnda lastbarande ram 40 sa att dess centrumaxel Y2 orienteras huvudsakligen centralt relativt den bakre fordonsenhetens 12 bandstallspars 38 537 2 langdutstrackning. Namnda inre lagerring 72b är anordnad att fastas vid namnda lastbarande ram 40 medelst fastelement, dar namnda fastelement enligt en variant utgors av skruvforband och/eller nitfOrband och/eller bultforband.

Fig. 9 illustrerar schematiskt ett system 1 for styrning av fordonet 10 enligt foreliggande uppfinning.

Systemet 1 innefattar en elektronisk styrenhet 200 for narnnda styrning.

Systemet innefattar ett manovreringsorgan 310 for styrning av fordonet. Namnda manovreringsorgan 310 inbegriper enligt en variant en spak eller ratt for namnda styrning.

Systemet innefattar en fOrsta positionssensor S54a fOr att faststalla kolvposition hos den forsta framre styrcylindern 54a. Systemet innefattar en andra positionssensor S54b for att faststalla kolvposition has den andra framre styrcylindern 54a.

Systemet innefattar en forsta positionssensor S74a for att faststalla kolvposition hos den forsta bakre styrcylindern 74a. Systemet innefattar en andra positionssensor S54b for att faststalla kolvposition has den andra bakre styrcylindern 74b.

Namnda positionssensorer S54a, S54b, S74a, S74b är enligt en variant 20 inbyggda i respektive styrcylinder 54a, 54b, 74a, 74b. Namnda positionssensorer S54a, S54b, S74a, S74b utgors enligt en variant av absolutlagesgivare.

Systemet innefattar en forsta drivsensor SDI for att faststalla moment och/eller hastighet hos den f6rsta drivenheten D1 hos det h6gra bandstallet hos den framre fordonsenheten. Systemet innefattar en andra drivsensor SD2 for att faststalla moment och/eller hastighet hos den andra drivenheten D2 hos det vanstra bandstallet hos den frarnre fordonsenheten. 39 537 2 Systemet innefattar en tredje drivsensor SD3 for att faststalla moment och/eller hastighet hos den tredje drivenheten D3 hos det hogra bandstallet hos den bakre fordonsenheten. Systemet innefattar en fjarde drivsensor SD4 for att faststalla moment och/eller hastighet hos den fjarde drivenheten D4 hos det vanstra bandstallet hos den bakre fordonsenheten.

Systemet innefattar ett vinkelsensororgan S52 for att faststalla vridningsvinkel hos den framre vertikala styrleden 52 hos den framre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen 40.

Systemet innefattar ett vinkelsensororgan S72 for att faststalla 10 vridningsvinkel hos den bakre vertikala styrleden 72 hos den bakre fordonsenheten relativt den lastbarande ramen 40.

Systemet innefattar en elektronisk styrenhet 200 for styrning av fordonet.

Den elektroniska styrenheten 200 är signalansluten till namnda manovreringsorgan 310 via en lank. Den elektroniska styrenheten 200 är via lanken anordnad att mottaga en signal fran namnda nnanovreringsorgan 3 representerande styrdata i form av kommando fran operator/forare om onskad svangning av fordonet och dess fordonsenheter.

Den elektroniska styrenheten 200 ar signalansluten till namnda forsta positionssensor S54a hos forsta frannre styrcylindern 54a via en lank. Den elektroniska styrenheten 200 är via lanken anordnad att mottaga en signal fran namnda forsta positionssensor S54a representerande lagesdata for lage hos kolven hos den forsta framre styrcylindern.

Den elektroniska styrenheten 200 ar signalansluten till nannnda andra positionssensor S54b hos andra framre styrcylindern 54a via en lank. Den elektroniska styrenheten 200 ar via lanken anordnad att mottaga en signal fran namnda andra positionssensor S54a representerande lagesdata for lage hos kolven hos den andra framre styrcylindern. 537 2 Den elektroniska styrenheten 200 är signalansluten till namnda fOrsta positionssensor S74a hos forsta bakre styrcylindern 74a via en lank. Den elektroniska styrenheten 200 är via lanken anordnad att mottaga en signal fran namnda forsta positionssensor S74a representerande lagesdata f6r lage hos kolven hos den forsta bakre styrcylindern.

Den elektroniska styrenheten 200 är signalansluten till namnda andra positionssensor S74a hos andra bakre styrcylindern 74b via en lank. Den elektroniska styrenheten 200 är via lanken anordnad att mottaga en signal fran namnda andra positionssensor S74a representerande lagesdata for lage hos kolven hos den andra bakre styrcylindern.

Den elektroniska styrenheten 200 är signalansluten till namnda fOrsta drivsensor SDI via en lank. Den elektroniska styrenheten 200 är via lanken anordnad att mottaga en signal fran namnda forsta drivsensor SD1 representerande driftsdata i form av hastighetsdata och/eller momentdata.

Den elektroniska styrenheten 200 är signalansluten till namnda andra drivsensor SD2 via en lank. Den elektroniska styrenheten 200 är via lanken anordnad att mottaga en signal fran namnda andra drivsensor SD2 representerande driftsdata i form av hastighetsdata och/eller momentdata.

Den elektroniska styrenheten 200 är signalansluten till namnda tredje drivsensor SD3 via en lank. Den elektroniska styrenheten 200 är via lanken anordnad att mottaga en signal fran namnda tredje drivsensor SD3 representerande driftsdata i form av hastighetsdata och/eller momentdata.

Den elektroniska styrenheten 200 är signalansluten till namnda fjarde drivsensor SD4 via en lank. Den elektroniska styrenheten 200 är via lanken 25 anordnad att mottaga en signal fran namnda fjarde drivsensor SD4 representerande driftsdata i form av hastighetsdata och/eller momentdata.

Den elektroniska styrenheten 200 är signalansluten till namnda vinkelsensororgan S52 via en lank. Den elektroniska styrenheten 200 är via 41 537 2 lanken anordnad att mottaga en signal Iran namnda vinkelsensororgan S52 representerande vinkeldata for vridningsvinkel hos den framre vertikala styrleden 52.

Den elektroniska styrenheten 200 är signalansluten till namnda vinkelsensororgan S72 via en lank. Den elektroniska styrenheten 200 är via lanken anordnad att mottaga en signal Than namnda vinkelsensororgan S52 representerande vinkeldata for vridningsvinkel has den bakre vertikala styrleden 72.

Den elektroniska styrenheten 200 är vidare signalansluten via respektive lankar till namnda forsta och andra framre styrcylindrar 54a, 54b, namnda rollstyrcylindrar 64a, 64b, till namnda forsta och andra bakre styrcylindrar 74a, 74b, och namnda forsta, andra, tredje och fjarde drivenhet D1, D2, D3, D4.

Den elektroniska styrenheten är anordnad att behandla namnda styrdata, positionsdata, vinkeldata och i forekommande fall driftsdata. Den elektroniska styrenheten 200 är enligt en variant anordnad att jamfora vinkeldata for framre styrleden 52 Than vinkelsensororganet S52 och vinkeldata fOr bakre styrleden 72 fran vinkelsensororganet S72.

Den elektroniska styrenheten är anordnad att via lankar sanda en signaler till namnda forsta och andra framre styrcylindrar 54a, 54b for vridning av den framre styrleden 52 sa att bandstallsparet hos framre fordonsenheten svangs relativt den lastbarande ramen.

Den elektroniska styrenheten är anordnad att via lankar sanda en signaler till namnda forsta och andra bakre styrcylindrar 74a, 74b f6r vridning av den bakre styrleden 72 sa att bandstallsparet hos bakre fordonsenheten svangs relativt den lastbarande ramen. Enligt en variant styrs vridningen av den bakre styrleden 72 till samma vinkel som den framre styrleden 52. 42 537 2 Den elektroniska styrenheten är anordnad att behandla data fran en hastighetssensor som kan utgoras av en eller flera av namnda drivsensororgan SDI, SD2, SD3, SD4 eller en icke visad till den elektroniska styrenheten signalansluten hastighetssensor f6r att faststalla fordonets hastighet. Den elektroniska styrenheten är anordnad att jamfora namnda hastighet med en forutbestamd hastighet. Om den aktuella hastigheten hos fordonet Overstiger den fOrutbestamda hastigheten är den elektroniska styrenheten är anordnad att lasa den bakre styrleden i en position sa att den bildar en vinkel om noll grader relativt fordonets langdutstrackning sa att den bakre fordonsenhetens langdutstrackning är bringad i linje med den lastbarande ramens langdutstrackning sa att bandstallsparen hos den bakre fordonsenheten loper huvudsakligen parallellt med den lastbarande ramen. Harigenom undviks overstyrning av fordonet i hogre hastigheter, exempelvis vid framf6rande av fordonet pa landsvag. Enligt en variant är namnda forutbestamda hastighet omkring 15 km/h.

Den elektroniska styrenheten är anordnad att via lankar sanda signaler till forsta och andra rollstyrcylindern 64a, 64b for att baserat pa kranaktiveringsdata f6r aktivering av kran hos fordonet sa att da kranen är aktiverad, rollstyrcylindrarna 64a, 64b lases i befintligt lage for uppstyvning av den bakre fordonsenheten sonn är anordnad att bara upp kranen.

Den elektroniska styrenheten är anordnad att via lankar sanda en signaler till namnda forsta, andra, tredje och fjarde drivenheter D1, D2, D3, D4 for reglering individuellt av bandstallen hos respektive bandstallspar sa att bandstallsparet hos framre fordonsenheten svangs relativt den lastbarande ramen, dar den framre fordonsenheten vrids kring axeln hos den framre styrleden 52 relativt den lastbarande ramen, och sa att bandstallsparet hos bakre fordonsenheten svangs relativt den lastbarande ramen, dar den bakre fordonsenheten vrids kring axeln hos den bakre styrleden 72.

Enligt en variant inbegriper den elektroniska styrenheten en framre 30 elektronisk styrenhet 210 anordnad i anslutning till den framre 43 537 2 fordonsenheten och en bakre elektronisk styrenhet 220 anordnad i anslutning till den bakre fordonsenheten. Den framre elektroniska styrenheten 210 är harvid signalsansluten till framre styrcylindrarna 54a, 54b, rollstyrcylindrarna 64a, 64b, forsta och andra drivenheten D1, D2 samt de dart ill horande fOrsta och andra positionssensorerna S54a, S54b och drivsensorerna SD1, SD2 samt vinkelsensorn S52. Den bakre elektroniska styrenheten 220 är harvid signalsansluten till bakre styrcylindrarna 74a, 74b, tredje och fjarde drivenheten D1, D2 saint de dartill horande forsta och andra positionssensorerna S74a, S74b och drivsensorerna SD3, SD4 samt vinkelsensorn S72.

Systemet kan inbegripa vilket som heist lannpligt antal elektroniska styrenheter anordnade pa vilka som heist lampliga stallen hos fordonet.

Fig. 10a visar den framre centrumbalken anordnad for sannmankoppling med namnda bandstallspar 20 och den lastbarande ramen 40. Har visas framre styrcylindrarna 54a, 54b samt den framre vertikala styrleden 52.

Namnda centrumbalk 30 är anordnad f6r uppbarande av fordonsstrukturer. Namnda centrumbalk 30 innefattar infastningspunkter 33, 34 anordnade pa undersidan och sidan av namnda centrumbalk 30, dar namnda infastningspunkter 33, 34 är konfigurerade fOr infastning fOr bandstallsupphangning och fjadring.

Den framre centrumbalken 30 har en frontsida 30a vand framat has den framre fordonsenheten 11 och den baksida 30b vand bakat has den framre fordonsenheten 11. Den frannre centrumbalken 30 har vidare en ovansida 30c f6r anslutning till den lastbarande ramen 40 och en undersida 30d for anslutning till bandstallspar 20 via bararmskonfiguration hos upphangningsanordning hos fordonet. Den bakre centrumbalken 32 är enligt en utforingsform utformad huvudsakligen pa motsvarande satt som den framre centrumbalken 30. 44 537 2 Sasom framgar av fig. 10b är namnda styrcylindrar 54a, 54b konfigurerade att forsorjas medelst ett hydraulmedium tan en hydraulledningskonfiguration L anordnad i namnda centrumbalk 30. Namnda styrcylindrar 54a, 54b är anslutna till hydraulledningskonfigurationen via ett ventilblock 80 anordnat i centrumbalken 30. Namnda styrcylindrar 54a, 54b är i fluidkommunikation med ventilblocket 80.

Ventiler hos namnda ventilblock 80 är anordnade att reglera hydraulflodet av hydraulmediet till namnda styrcylindrar 54a, 54b. Hydraulmediet inbegriper enligt en variant olja.

Namnda hydraulmedium är anordnat att pumpas och harvid trycksattas medelst en i fig. 11 visad pumpanordning 90 kir namnda forsorjning. Namnda hydraulmedium är anordnat att pumpas Than en i fig. 11 visad tank 100. Harvid är namnda styrcylindrar 54a, 54b sannmankopplade till namnda hydraulledningskonfiguration L via namnda ventilblock 80.

Namnda hydraulledningskonfiguration L innefattar en till respektive styrcylindrar 54a, 54b via namnda ventilblock 80 ansluten hydraulledning for reglering av hydraulmedium i namnda styrcylindrar 54a, 54b.

Motsvarande är namnda rollstyrcylindrar 64a, 64b konfigurerade att forsorjas medelst namnda hydraulmedium Than hydraulledningskonfigurationen L anordnad i namnda centrumbalk 30 och anslutna via ett ventilblock 80 anordnat i centrumbalken 30.

Motsvarande är nannnda styrcylindrar 74a, 74b konfigurerade att forsorjas medelst namnda hydraulmedium Than hydraulledningskonfiguration anordnad i den bakre centrumbalken 32 och anslutna via ett ventilblock anordnat i den 25 bakre centrumbalken 32.

Fig. 11 illustrerar schematiskt ett system 1000 for styrning av styrcylindrar for styrning av fordonsenhet, har den framre fordonsenheten 11, enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning. 537 2 Systemet 1000 innefattar en hydraulledningskonfiguration for forsorjning av styrcylindrar 54a, 54b med hydraulmedium.

Hydraulledningskonfigurationen innefattar en tryckledning Cl till vilken trycksatt hydraulmedium är anordnat att tillforas for tillforsel till namnda styrcylindrar 54a, 54b.

Hydraulledningskonfigurationen innefattar vidare en returledning C2 konfigurerad att mottaga hydraulmedium fran namnda styrcylindrar 54a, 54b.

Systemet innefattar vidare en hydraultank 100 anordnad att inrymma hydraulmedium for namnda hydraulledningskonfiguration. Namnda 10 hydraultank 100 är anordnad att mottaga hydraulmedium Than namnda returledning C2.

Systemet innefattar vidare en pumpenhet 90 for att pumpa hydraulmedium fran namnda hydraultank 100 till namnda tryckledning Cl. Namnda pumpenhet 90 är anordnad att trycksatta namnda hydraulmedium.

Systemet innefattar vidare en pumpdrivenhet 110 for drivning av namnda pumpenhet 90 for pumpning av namnda hydraulmedium. Namnda pumpdrivenhet 110 utgors enligt en variant av en elmaskin.

Namnda pumpenhet 90 är anordnad att pumpa hydraulmedium fran tanken 100 via en ledning C3. Namnda pumpenhet 90 är anordnad att pumpa hydraulmedium till tryckledningen Cl via en ledning C4.

Namnda hydraulledningskonfiguration innefattar en med returledningen 02 fluidforbunden tankreturledning C5 anordnad att aterfora hydraulmedium till namnda hydraultank 100.

Namnda hydraulledningskonfiguration innefattar en med tryckledningen Cl flu idforbundentilledningsanordning06fortillforselavtrycksatt hydraulmedium till namnda styrcylindrar 54a, 54b. 46 537 2 Namnda hydraulledningskonfiguration innefattar en med returledningen C2 fluidforbunden franledningsanordning C7 for returnering av trycksatt hydraulmedium fran namnda styrcylindrar 54a, 54b till returledningen 02.

Namnda system innefattar ett ventilblock 80. Namnda ventilblock 80 är i hydraulfluidforbindelse med namnda tilledningsanordning C6. Namnda ventilblock 80 är vidare i hydraulfluidforbindelse med namnda franledningsanordning C7 for returnering av fluidmedium via namnda ventilblock 80.

Namnda styrcylindrar 54a, 54b innefattar en Niger och vanster styrcylinder 10 54a, 54b. Namnda hogra och vanstra styrcylinder 54a, 54b är parallellkopplade med varandra.

Namnda hydraulledningskonfiguration innefattar en med namnda styrcylindrar 54a, 54b fluidforbunden forsta ledningsanordning 08 for fluidkommunikation mellan namnda styrcylindrar 54a, 54b och en med namnda styrcylindrar 54a, 54b fluidforbunden andra ledningsanordning C9 dar namnda f6rsta och andra ledningsanordningar 08, 09 är konfigurerade fOr fluidkommunikation mellan namnda styrcylindrar 54a, 54b och ventilblocket 80 for reglering av tryck i namnda styrcylindrar 54a, 54b.

Systemet innefattar ett sa kallat lastkannande system (eng. Load Sensing 20 System).

Systemet innefattar positionssensororgan Si for aft avkanna position hos kolv hos respektive styrcylinder 54a, 54b.

Systemet innefattar vidare vinkelsensororgan S2 for att avkanna vinkel hos den med styrcylindrarna 54a, 54b forbundna vertikala styrleden (ej visad har) hos den framre fordonsenheten. 47 537 2 Systemet innefattar en elektronisk styrenhet 300 for styrning av det lastkannande systemet inbegripande styrning av pumpdrivenheten 110 och ventilblocket 80.

Namnda elektroniska styrenhet 300 är signalforbunden med pumpdrivenheten 110 via en lank L1. Namnda elektroniska styrenhet är anordnad att via lanken L1 mottaga en signal fran pumpdrivenheten 1 representerande pumpdriftsdata for reglering av tryck i tryckledning Cl.

Namnda elektroniska styrenhet 300 är anordnad att via lanken L1 sanda en signal till pumpdrivenheten 110 representerande pumpdriftsdata for drivning 10 av pumpen.

Den elektroniska styrenheten 300 är signalforbunden med manovreringsorganet 310 via en lank L2. Den elektroniska styrenheten 300 är anordnad att via lanken L2 mottaga en signal representerande styrdata for styrning av styrcylindrarna 54a, 54b.

Den elektroniska styrenheten 300 är signalforbunden med nannnda positionssensororgan Si via en lank L3. Den elektroniska styrenheten 300 är anordnad att via lanken L3 mottaga en signal representerande positionsdata for position hos kolv hos respektive styrcylinder 54a, 54b.

Den elektroniska styrenheten 300 är signalforbunden med nannnda vinkelsensororgan S2 via en lank L4. Den elektroniska styrenheten 300 är anordnad att via lanken L4 mottaga en signal representerande vinkeldata for vinkelposition hos styrled hos framre fordonsenheten. Den elektroniska styrenheten är enligt en variant anordnad att jamfora namnda vinkeldata med motsvarande vinkeldata detekterade medelst vinkelsensororgan i anslutning till styrled hos den bakre fordonsenheten som underlag for att reglera hydraulflode for att saledes uppna samma vinkel hos bada styrlederna for att saledes mOjliggOra sparfOljaning sa att bandstall hos bakre fordonsenhet gar i samma spar som bandstall hos framre fordonsenhet f6r att saledes bland annat reducera markskador sannt underlatta undvikande av kollision med 48 537 2 hinder med den bakre fordonsenheten som foraren undvikt med den framre fordonsenheten.

Den elektroniska styrenheten 300 är signalforbunden med ventilblocket via en lank L5. Den elektroniska styrenheten är anordnad att via lanken L mottaga en signal Than ventilblocket representerande lastdata for aktuell last.

Den elektroniska styrenheten 300 är signalforbunden med ventilblocket 80 via en lank L6. Den elektroniska styrenheten är anordnad att via lanken L6 sanda en signal till ventilblocket 80 representerande styrdata for styrning for oppning/stangning av ventiler hos ventilblocket 80 baserat pa namnda styrdata, namnda positionsdata, namnda vinkeldata samt namnda lastdata fOr reglering av namnda styrcylindrar 54a, 54b for styrning av den framre fordonsenheten.

Ovan har ett midjestyrt bandgaende fordon med en framre och bakre fordonsenhet med en lastbarande ram forbindande fordonsenheterna, beskrivits dar den lastbarande ramen är vridbart forbunden med en framre vertikal styrled centralt anordnad hos den framre fordonsenheten och vridbart fOrbunden med en bakre vertikal styrled centralt anordnad hos den bakre fordonsenheten sa att framre och bakre fordonsenhet är svangbara relativt varandra och den lastbarande ramen. Enligt en alternativ variant är den lastbarande ramen endast vridbart f6rbunden med den framre vertikala styrleden och fast forbunden med den bakre fordonsenheten, foretradesvis sa att den lastbarande ramen darvid loper i den bakre fordonsenhetens langdutstrackning.

Den foregaende beskrivningen av de foredragna utf6ringsformerna av foreliggande uppfinning har tillhandahallits i illustrerande och beskrivande syfte. Den är inte avsedd att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framga f6r fackmannen. Utforingsformerna valdes och beskrevs for att bast forklara principerna av uppfinningen och dess praktiska 49 537 2 tillampningar, och darmed mojliggora f6r fackman att forsta uppfinningen f6r olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som är lampliga for det avsedda bruket.

Claims

537 2 PATENTKRAV

1. Midjestyrt bandgaende fordon (10) innefattande en framre fordonsenhet (11) med ett framre bandstallspar (20) och en bakre fordonsenhet med ett bakre bandstallspar (20), vilket fordon innefattar en huvudsakligen vertikal styrled (52) kring vilkens axel (Y1) namnda framre och bakre fordonsenhet (11, 12) är svangbara, samt styrmedel anordnat att styra den framre och bakre fordonsenheten relativt varandra kring den vertikala styrleden (52), varvid den vertikala styrleden (52) är anordnad huvudsakligen centralt hos den framre fordonsenheten (11) utgorande en frannre vertikal styrled (52) konfigurerad for vridbar infastning till en styv lastbarande ram (40) forbindande namnde framre och bakre fordonsenhet (11, 12) sa att namnda styrmedel mojliggor styrning av den framre och bakre fordonsenheten (11, 12) relativt varandra genom att styra den framre fordonsenheten (11) relativt den lastbarande ramen kring axeln (Y1) hos namnda vertikala styrled (52), kannetecknat av att namnda styrmedel vidare innefattar en styrenhet anordnad att individuellt reglera drivning av respektive bandstall (21) hos namnda framre och bakre bandstallspar (20) for att astadkonnma svangning hos nannnda frannre och bakre fordonsenhet (11, 12) relativt varandra.

2. Midjestyrt bandgaende fordon enligt krav 1, varvid namnda bakre fordonsenhet (12) innefattar en huvudsakligen centralt hos den bakre fordonsenheten (12) anordnad bakre vertikal styrled (72) konfigurerad for vridbar infastning till den lastbarande ramen (40) sa att den bakre fordonsenheten (12) tillats svanga relativt den lastbarande ramen (40) kring axeln (Y2) hos namnda bakre vertikala styrled (72).

3. Midjestyrt bandgaende fordon enligt krav 2, varvid namnda styrmedel är anordnat att kring nannnda bakre vertikala styrled (72) styra den frannre och bakre fordonsenheten (11, 12) relativt varandra genom att styra den bakre fordonsenheten (11) relativt den lastbarande ramen kring axeln (Y2) hos namnda bakre vertikala styrled (72). 51 537 2

4. Midjestyrt bandgbende fordon enligt krav 1, varvid namnda framre fordonsenhet innefattar en i den axiella huvudstrackningsriktningen hos den lastbarande ramen (40) sig utrackande rolled (62), varvid den lastbarande ramen (40) är konfigurerad for vridbar infastning till namnda rolled (62) sa att den framre fordonsenheten (11) tillats svanga relativt den lastbarande ramen (40) kring axeln (X) hos namnda rolled (62) sa att namnda framre och bakre fordonsenhet (11, 12) tillats svanga relativt varandra kring namnda rolled (62).

5. Midjestyrt bandgaende fordon enligt krav 4, varvid namnda styrmedel är anordnat att styra den framre och bakre fordonsenheten relativt varandra genom att styra den framre fordonsenheten (11) relativt den lastbarande ramen kring axeln (X) hos namnda rolled (62).

6. Midjestyrt bandgaende fordon enligt nagot av fOregaende krav, varvid den framre fordonsenheten (11) innefattar ett framre bandstallspar (20), varvid den framre vertikala styrleden (52) är forefintligt anordnad mellan respektive bandstall (21) hos det framre bandstallparet (20) och huvudsakligen centralt relativt det framre bandstallsparets (20) langdutstrackning sa att tyngden hos last uppburen av den lastbarande ramen (40) fordelas att upptas centralt hos namnda bandstallspar hos namnda framre fordonsenhet (11), och varvid den bakre fordonsenheten (12) innefattar ett bakre bandstallspar (20), varvid den bakre vertikala styrleden (72) är forefintligt anordnad nnellan respektive bandstall (21) hos det bakre bandstallparet (20) och huvudsakligen centralt relativt det bakre bandstallsparets (20) langdutstrackning sa att tyngden hos last uppburen av den lastbarande ramen (40) fordelas att upptas centralt hos namnda bandstallspar (20) hos namnda bakre fordonsenhet (11).

7. Midjestyrt bandgaende fordon enligt nagot av foregaende krav, dar namnda styrmedel innefattar ett forsta och ett andra framre styrelennent (54a, 54b) anordnat att svanga namnda framre fordonsenhet (11) kring namnda framre vertikala styrled (52). 52 537 2

8. Midjestyrt bandgbende fordon enligt nagot av kraven 2-7, dar namnda styrnnedel innefattar ett fOrsta och ett andra bakre styrelement (74a, 74b) anordnat att svanga namnda bakre fordonsenhet (12) kring namnda bakre vertikala styrled (72).

9. Midjestyrt bandgbende fordon enligt krav 4-8, dar namnda styrmedel innefattar ett forsta och ett andra rollstyrelement (64a, 64b) anordnat att svanga den framre fordonsenheten (11) relativt den lastbarande ramen (40) kring axeln (X) hos namnda rolled (62) s5 att namnda frarnre och bakre fordonsenhet (11, 12) tillats svanga relativt varandra kring namnda rolled (62).

10. Midjestyrt bandgaende fordon enligt krav 9, dar namnda fOrsta och andra styrelement och/eller namnda forsta och andra rollstyrelement utgors av styrcylindrar.

11. Midjestyrt bandgaende fordon enligt nagot av kraven 8-10, dar namnda styrnnedel vidare innefattar en styrenhet anordnad att individuellt reglera styrning av atminstone en av namnda framre styrelement (54a, 54b), namnda bakre styrelement (74a, 74b) och namnda rollstyrelement (64a, 64b) for att astadkomma svangning av namnda frarnre och bakre fordonsenhet relativt varandra.

12. Midjestyrt bandgaende fordon enligt krav 11, dar namnda styrenhet är anordnad att individuellt reglera drivning av respektive bandstall hos namnda framre och bakre bandstallspar baserat pa moment- och/eller hastighetsreglering.

13. Midjestyrt bandgaende fordon enligt nagot av kraven 2-12, dar namnda 25 styrnnedel är anordnat att reglera svangningen hos namnda framre och bakre fordonsenhet (11, 12) over namnda frarnre och bakre vertikala styrled (52, 72) for att astadkomma krabbkorning. 53 537 2

14. Midjestyrt bandgbende fordon enligt nagot av kraven 7-13, varvid den framre vertikala styrleden är vridbart forbunden med en framre centrumbalk hos den framre fordonsenheten, dar centrumbalken är anordnad mellanliggande respektive bandstall hos namnda framre bandstallspar och 5 sammankopplande namnda framre bandstallspar hos namnda framre fordonsenhet, och varvid den bakre vertikala styrleden är vridbart forbunden med en bakre centrumbalk hos den bakre fordonsenheten, dar centrumbalken är anordnad mellanliggande respektive bandstall hos namnda bakre bandstallspar och sammankopplande namnda bakre bandstallspar hos 10 namnda bakre fordonsenhet.

15. Midjestyrt bandgaende fordon enligt nagot av foregaende krav, dar namnda midjestyrda bandgaende fordon är en skogsmaskin.

16. Midjestyrt bandgaende fordon enligt nagot av fOregaende krav, dar namnda midjestyrda fordon bandgaende är en skotare.

17. Midjestyrt bandgaende fordon enligt nagot av fOregaende krav, dar namnda midjestyrda fordon är ett dieselelektriskt fordon. 54 537 2 1/ 0(..--- 10X 12X -AI R1 31X 15X R2