DE10224933A1

DE10224933A1 - Fahrzeugchassis

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Publication number: DE10224933A1
Application number: DE2002124933
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2002-05-31
Filing date: 2002-05-31
Publication date: 2004-01-08

Abstract

Triebachs-Anhänger sind autonome Transportfahrzeuge und als Teil einer Prozesskette von Ernetemaschinen zuständig für den Transport des Erntegutes. Die unbemannten Triebachs-Anhänger werden über CBS-Funk von einem bemannten Leitfahrzeug aufgefordert, zu folgen. Der Triebachs-Anhänger ortet das rufende Leitfahrzeug, nähert sich ihm und folgt ihm mit einer "elektronischen Deichsel" autonom.
Als Transportmittel sind Container im Einsatz. Durch seitliches Andocken an eine Erntemaschine kann ein Mähdrescher abgetankt oder das Erntegut übergeben werden. Der Triebachs-Anhänger befördert den gefüllten Container zu einem Nutzkraftfahrzeug am Rand des Feldes und übergibt den Container für den Weitertransport auf der Straße.

Description

Die Erfindung betrifft das Fahrzeugchassis eines Triebachs-Anhängers für den Einsatz in der Landwirtschaft.
Aus DE 2 241 878 A1 sind Kraftfahrzeuge mit Verbrennungskraftmaschinen mit Generatoren und elektrischen Rad-Motoren als Einzelradantriebe von Zugfahrzeugen und Auflieger-Anhängern bekannt. Die Elektro-Motoren sind als Radnabenmotoren definiert und mit Einzelradbremsen in das Nabengehäuse der Räder integriert.
Zwei Radköpfe bilden zusammen mit einer Achsbrücke und deren Aufhängung ein Austausch-Aggregat, dessen elektrische Energieversorgung und Kommunikation über Kabel und Elektro-Stecker erfolgt.
Die bei Nutzfahrzeugen gesetzlich vorgeschriebenen Servobremsen haben mit der Bereitstellung der Bremsenergie in Druckluftbehältern von maximal 8 bar und der Betätigung der Bremsen über Aktoren ein besseres Ansprechverhalten als konventionelle Bremsen. Neben der Servobremse gehören auch ein Servoantrieb und eine Servolenkung zum Antriebskomplex eines Fahrzeugs.
Bei der Servolenkung von landwirtschaftlichen Traktoren werden die Wege und Kräfte zum Einschlagen der Räder und zum Lenken des Traktors hydraulisch realisiert. Gleiches gilt in der Regel auch für die Vorder- und Hinterachsfederung, da an Bord von Traktoren Drucköl und Load-Sensing-Systeme zur Verfügung stehen. Bei Nutzkraftfahrzeugen im Fernverkehr sind die Achsen in der Regel pneumatisch gefedert.
Betrachtet man die Größe und das Gewicht der auf der Agritechnica Hannover 2001 ausgestellten Transport-Anhänger und selbstfahrenden Ernte-Maschinen und die gestiegenen Durchsätze der Maschinen durch größere Arbeitsbreiten und höhere Geschwindigkeiten, so muss die Forderung erhoben werden, durch Leichtbau und verbesserte Maschinenkonzepte die Belastung der Böden zu senken.
Hinsichtlich der Maschinenkonzepte können folgende Überschlagsrechnungen angestellt werden. Wenn man von einem Durchsatz des Feldhäckslers von 150 t/h ausgeht, so werden 8,3 Transportfahrzeuge der Einheit „Traktor plus 20 t Tandem-Anhänger (nicht angetrieben)" benötigt, ohne die Einflüsse der Transportentfernungen zu berücksichtigen.
Setzt man einen Tandem-Triebachs-Anhänger ein, der in der Lage ist, einen Dreiachs-Deichsel-Anhänger von 30 Tonnen zusätzlich zu ziehen, so kann das Transport-Aufkommen von 3,3 Transport-Einheiten bewältigt werden. Das bedeutet eine Einsparung von 5 Traktoren, wobei die Kosten für die Einzelradantriebe der Triebachs-Anhänger gegen zu rechnen sind.
Wenn man in Kenntnis der Versuche mit „Fahrerassistenz-Systemen" das Problem konsequent angeht und auf Tridem-Triebachs-Anhänger umstellt, so können 8,3 Traktoren eingespart werden, wobei das Häckselgut von 2,8 Gespannen mit jeweils zwei Tridem-Triebachs-Anhängern bewältigt werden kann.
Im Juni 1999 wurden von Daimler-Chrysler auf der Autobahn A 81 Prototypen zweier Nutzfahrzeuge mit „elektronischer Deichsel" vorgestellt. Die beiden Fahrzeuge waren elektronisch so miteinander gekoppelt, dass das vorausfahrende Fahrzeug wie gewohnt von einem Fahrer gelenkt, beschleunigt und verzögert wurde, während das nachfolgende Fahrzeug ohne Fahrer mit einer „virtuellen Deichsel" dem Leitfahrzeug mit vorgegebenem Abstand und mit angepasster Geschwindigkeit folgte.
Fahrerassistenz-Systeme dieser Art unterscheiden sich von Servo-Systemen dadurch, dass sie mit zusätzlicher Elektronik bestückt sind und Intelligenz besitzen, um dem Fahrer in kritischen Situationen die Fahrentscheidung und die Lenkarbeit abzunehmen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen unbemannten und autonom fahrenden Triebachs-Anhänger bereit zu stellen, der als Glied einer Transportkette an Leitfahrzeuge andockt und Container und/oder deren Inhalt übergibt oder übernimmt.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe mit einer Kombination Triebachs-Anhänger und Leitfahrzeug, welche die Merkmale des Anspruchs 1 aufweist, gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen und Weiterbildungen der Erfindung können mit den in den untergeordneten Ansprüchen enthaltenen Merkmalen erreicht werden.
Dabei weist der unbemannte Triebachs-Anhänger ein Fahrzeugchassis und mindestens eine angetriebene und mindestens eine gelenkte Achse auf, die jede über eine Achsaufhängung gefedert am Fahrzeugchassis aufgehängt sind.
Das Fahrzeugchassis ist mit einer ebenfalls vorhandenen mindest einen Empfangseinheit für Positionsdaten, die mit einer elektronischen Steuerung verbunden ist, durch einen eigenen Antrieb in der Lage, sich an ein Leitfahrzeug anzunähern, dem Leitfahrzeug zu folgen oder in Bezug zu diesem bewegt zu werden, ohne dass eine starre mechanische Verbindung vorhanden ist.
Es besteht aber auch die Möglichkeit den Triebachs-Anhänger in seiner Bewegung so zu steuern, dass er eine ganz bestimmte gezielte Position relativ zu einem Leitfahrzeug einnehmen kann, um beispielsweise Erntegut mit oder ohne Container von einem entsprechend ausgebildeten Leitfahrzeug übernehmen zu können, ohne dass aufwendige Manövriermanöver erforderlich sind.
Der Triebachs-Anhänger besteht aus einem Fahrzeugchassis und mindestens einem Triebachs-Aggregat. Das Chassis gestattet den Aufsatz von unterschiedlichen Kipper-, Pritschen- und anderen Aufbauten, so dass der Triebachs-Anhänger vielfältig einsetzbar ist.
Als Federung des Triebachs-Aggregates stehen adaptive und aktive Systeme zur Verfügung. Da heute Erfahrungen mit kinematischen Ketten von Zylindern vorliegen, kann alternativ auch eine Hexapod-Achs-Aufhängung mit sechs Freiheitsgraden vorgesehen werden, um für die Übergabe von losem Transportgut mit oder ohne Container einen Triebachs-Anhänger relativ zum Leitfahrzeug genau zu positionieren.
Jedes Achs-Aggregat kann aus einer Achsbrücke und zwei Radköpfen mit Servoantrieb, Servobremse und Servolenkung bestehen. Es können auch zwei und mehrere Triebachsen zum Einsatz kommen.
Als Primär-Leistungseinheit können ein zentraler Unterflur-Diesel-Motor und Generator oder alternativ eine Brennstoffzelle eingesetzt werden. Der Antrieb der Triebachs-Anhänger sollte unmittelbar an den Achsen oder bevorzugt direkt an den angetriebenen Rädern gegebenenfalls unter Zwischenschaltung eines mechanischen Getriebes erfolgen.
Ein Dieselmotor beansprucht als Unterflur-Motor mit Luft-Ansaug- und Auspuffanlagen, mit Katalysatoren und Schutzeinrichtungen gegen Brand und mit allen sonstigen Nebenaggregaten viel Platz, der auf einem Fahrzeugchassis nicht beliebig zur Verfügung steht. Deshalb sollten auch alternative Losungen in Erwägung gezogen werden.
Die Wechselspannung des Generators sollte gleichgerichtet und über einen Gleichstrom-Zwischenkreis als Gleichstrom den Elektro-Motoren der Einzelrad-Antriebe zugeführt werden. Jeder Einzelradantrieb weist einen elektronisch gesteuerten Elektro-Motor auf, um die je Rad geforderten Geschwindigkeiten und Drehmomente zu regeln.
Als vielversprechend wird ein System mit mehreren Brennstoffzellen angesehen, da sie ohne Umweg über eine mechanische Stufe den chemischen Energieinhalt des Kraftstoffs direkt in Gleichstrom umsetzen und den Brennstoff „kalt verbrennen".
Kommen mehrere Brennstoffzellen zum Einsatz, so lassen sich bei Triebachs-Anhängern verbesserte Wirkungsgrade für den Fall erreichen, dass die installierte Leistung nicht voll genutzt wird und einzelne Zellen abgeschaltet werden können. Brennstoffzellen haben im Gegensatz zum Diesel Motor ihre besten Wirkungsgrade von etwa 40 Prozent nahe ihrer maximalen Auslastung.
Ein weiterer Vorteil besteht darin, dass Brennstoffzellen im Gegensatz zum Dieselmotor keine CO2 oder toxischen Abgase an die Umwelt abgeben und nur reines Wasser produzieren.
Bei einem autonom fahrenden Triebachs-Anhänger kann die Position des vorausfahrenden Leitfahrzeugs mit Systemen wie z.B. Radar, Laser oder elektronischer Bildverarbeitung abgetastet werden, um aus der relativen Position von Leitfahrzeug und Triebachs-Anhänger den nächsten Soll-Bewegungsvektor für den Triebachs-Anhänger zu generieren.
Eine Änderung des Bewegungsrichtung des Triebachs-Anhängers lässt sich beispielsweise über eine Änderung der Bewegungsvektoren der Radantriebe erreichen. Gegenüber dem konventionellen Lösungen erfordert dies mehr Intelligenz und eine Erweiterung des abzuarbeitenden Codes und der erforderlichen Speicherkapazität.
Zur Bestimmung eines äußeren Kontrollraums von Triebachs-Anhängern sollten die Abhängigkeiten der Bewegungsvektoren der Räder und das Gierverhalten des Gesamtfahrzeugs berücksichtigt werden. Einzelradantriebe von mehrachsig angetriebenen Anhängern reduzieren durch ihre mehrfache Redundanz die Ausfallwahrscheinlichkeit des Gesamtsystems und steigern die Sicherheit im Verkehr.
Es kann weiter davon ausgegangen werden, dass die Einsparungsmöglichkeiten bei den Anschaffungskosten für eine Prozesskette mit Triebachs-Anhängern und „virtueller Deichsel" im Vergleich zu bisherigen Transportsystemen groß sind, wenn man bedenkt, dass viele Fahrzeuge nicht mehr benötigt werden und die verbleibenden Komponenten standardisiert werden können. Hierzu wurden bereits Überschlagsrechnungen durchgeführt.
Außerdem kann die Verdichtung des Bodens durch eine Prozesskette mit Triebachs-Anhängern im Vergleich zu allen anderen Transportsystemen reduziert werden, da die Masse der eingesparten Fahrzeuge den Boden nicht mehr verdichtet, beim Triebachs-Anhänger die mechanische Deichsel und die schwere Ladevorrichtungen für Container eingespart werden können und das Fahrzeug in Leichtbau herstellbar ist. Reifenbefüllungsanlagen gestatten auf dem Feld eine automatische Absenkung des Reifendrucks, um die Aufstandsfläche der Reifen zu vergrößern und den Bodendruck zu verringern.
Umweltbelastungen durch Geräusche treten bei einem Transportsystem mit Brennstoffzellen nur noch im reduzierten Maße auf.
Nachfolgend soll die Erfindung beispielhaft beschrieben werden:

1 Traktor mit nicht angetriebenem Tandem-Anhänger (Stand der Technik),
2 Traktor mit Tandem-Triebachs-Anhänger,
3 Draufsicht auf ein beidrehendes Leitfahrzeug 32, welches über CBS Funk einen Triebachs-Anhänger 33 auffordert sich anzukoppeln. Der Triebachs-Anhänger ortet über Rundum-Radar 80 Position und Lage des Leitfahrzeugs 32 und ist fahrbereit.
4 Triebachs-Anhänger 33 dockt zur Übergabe eines Containers 50 an das Nutzkraftfahrzeug 32 an.
5 Nutzkraftfahrzeug 32 ist bereit zur Abfahrt und hinterlässt Triebachs-Anhänger 33 ohne Container.
6 Anbau einer Hexapod-Achsaufhängung 63 an das Ende eines Längsträgers 61.
7 Führung des Trägers 71 durch die Hexapod-Aufhängung 77.
8 Rahmenkonstruktion 81 eines Fahrzeugchassis 90 für einen Tridem-Triebachs-Anhängers mit den Federungszylindern 82, 83 und 84.
9 Zelle eines Fahrzeugchassis 9 in Rahmenkonstruktion zur Aufhängung einer Achse 7/Triebachse mit den Streben/Zylindern 1 bis 6 einer Hexapod-Achsaufhängung
10 Lenkung der Triebachsen eines Triebachs-Anhängers 100 um einen „Momentanpol Z" : 102 als Achsschenkellenkung, 103 als kombinierte Hexapod- und Achsschenkellenkung und 104 als Hexapod-Lenkung

Figur 1
1 zeigt ein Transportfahrzeug 11 bestehend aus einem landwirtschaftlichen Traktor 12 und einem Tandem-Anhänger 13, die über eine Deichsel 14 miteinander verbunden sind. Das Problem besteht darin, dass besonders bei widrigen Witterungsverhältnissen der Traktor 12 mit einem Eigengewicht von 7 Tonnen und einer zugelassenen Stützlast der Deichsel 14 von 3 Tonnen nicht in der Lage ist, den fast doppelt so schweren Anhänger zu ziehen.
Figur 2
In 2 ist das Traktionsproblem dadurch gelöst, dass der Tandem-Anhänger 13 durch einen Tandem-Triebachs-Anhänger 23 mit zwei Triebachsen 25 ersetzt wurde, so dass sich das nutzbare Adhäsionsgewicht des Zuges 21 um das Gewicht des Triebachs-Anhängers 23 und der Zuladung um etwa 20 Tonnen erhöht.
Figur 3
Der in 3 gezeigte dreiachsige Triebachs-Anhänger 33 ist über eine „virtuelle Deichsel" 34 mit dem Leitfahrzeug 32 verbunden. Das bemannte Leitfahrzeug 32 überholt den Triebachs-Anhänger 33 auf der Spur 31 und setzt sich innerhalb des Kontrollraums 35 vor den Triebachs-Anhänger 33.
Der Fahrer des Leitfahrzeugs 32 fordert über die CBS Strecke 36 – Leitstelle 37 – CBS Strecke 38 die elektronische Steuerung des Triebachs-Anhängers 33 auf, sich anzukoppeln. Die elektronische Steuerung 38 tastet über das Rundum-Radar 80 die Position des Leitfahrzeugs 32 ab und berechnet mit den unter der Identifikation des Leitfahrzeugs 32 abgelegten Daten eine Folge von Bewegungsvektoren zur Annäherung an das Leitfahrzeug.
Figur 4
Der dreiachsige Triebachs-Anhänger 33 erhält vom Nutzfahrzeug 32 die Aufforderung zur Übergabe des gefüllten Containers 50 für den Abtransport. Aufgrund seiner eigenen Position 33 und der des rufenden Fahrzeugs 32 ist der Triebachs-Anhänger 33 in der Lage, das Nutzkraftfahrzeug 32 anzufahren und zur Übergabe des Containers 50 im Abstand A1 anzudocken.
Figur 5
Nach Übergabe des Containers 50 ist das Nutzkraftfahrzeug 32 bereit zur Abfahrt und hinterlässt einen Triebachs-Anhänger 33, der zur Übernahme eines leeren Containers wieder bereit steht.
Figur 6
6 zeigt schematisch sechs Streben einer Hexapod Achsaufhängung 63, welche die Achsebene 64 mit zwei Achsenden 65 mit dem Ende eines Längsträgers 61 verbinden. Die Skizze weist nach, dass bei dieser Anordnung genügend Raum für die Platzierung und eine freie Bewegung der Achsebene 64 zur Verfügung steht .
Figur 7
7 weist nach, dass es bei hinreichender Dimensionierung der Hexapod-Achsaufhängung 77 möglich ist, einen Längsträger 71 durch das Hexapod Gestänge 77 hindurchzuführen und als Achsaufhängung einzusetzen, solange unterhalb des Längsträgers 71 genügend Raum zur Federung der Achse 75 zur Verfügung steht.
Figur 8
Die 8 zeigt eine selbsttragenden Rohrkonstruktion 81 zur Aufnahme der Triebachs-Aufhängungen 86, 87 und 88. Bis auf die Federungszylinder 82, 83 und 84 sind alle Glieder des Hexapods als Streben ausgelegt.
Wenn die Achsaufhängung 86 gegenüber der Achsaufhängung 88 um 180 Grad gedreht wird, so ergibt sich eine Anordnung endsprechend 88. Lediglich die mittlere Achsaufhängung 87 hat einen reduzierten Bewegungsspielraum. Rohrrahmen 81 und die Hexapod Anordnungen 86 bis 88 wenden gleiche Konstruktionsprinzipien an.
Figur 9
9 zeigt für eine mindestens eine angetriebene Achse und mindestens eine gelenkte Achse eine Zelle 9 des Fahrzeugchassis in Rahmenkonstruktion mit integriertem Hexapod-Aufhängungs-Gestänge für eine Triebachse 7 (schematisiert).
Die Hexapod-Achsaufhängung unterscheidet die Zug- oder Druck-Streben 1 und 2 der Funktion Zuganker, die Zylinder 3 und 6 der Achsfederung und die Zylinder bzw. Streben 4 und 5 der Lenkung bzw. der Seitenstabilisierung. Eine Einzelradlenkung der Räder des Triebachs-Anhängers kann zusätzlich als Achsschenkellenkung realisiert werden.
Die Aufhängungsebene 8 ist mit der Achsbrücke 7 fest verbunden, wobei die Achsstummel die Aufstands- und Antriebskräfte der Räder abstützen. Es ist angedeutet, dass die Achse 7 um einen Betrag a einfedern kann. Über das Koordinatensystem ist angedeutet, das jede miedest eine Antriebsachse und mindestens eine Lenkachse eines Triebachs-Anhängers 33 ein abgeschlossenes System darstellt.
Es können zwei und mehr Module nach 9 aus Fahrzeugchassis, Hexapod Achsaufhängung und Triebachse bei einem Triebachs-Anhänger zum Einsatz kommen.
Figur 10
10 zeigt die Triebachsen 102 bis 104 des dreiachsigen Triebachs-Anhängers 102 so gelenkt, dass sich die Achsmittellinien in einem Punkt, dem „Momentanpol Z" schneiden. Zusätzlich zur Lenkung über die unterschiedlichen Raddrehzahlen können folgende Lenkungsarten unterschieden werden: Achse 102 Achsschenkellenkung, Achse 103 kombinierte Hexapod- und Achsschenkellenkung, Achse 104 Hexapod-Lenkung. Es werden mit 106 und 107 die Räume angedeutet, die zwischen den Achsen zur Unterbringung aller Hauptkomponenten und Nebenaggregate zur Verfügung stehen.
Hervorstechende Merkmale des Triebachs-Anhängers 100 sind ein zentraler Längsträger 101 als Fahrzeugchassis, an dem die angetriebenen Achsen 102, 103 und 104 aufgehängt sind und bei denen zwischen den Achsen Raum für die Unterbringung der Hauptkomponenten und Nebenaggregate 106 und 107 des Triebachs-Anhängers zur Verfügung steht.
Als Alternativlösung ist mit 9 für eine angetriebene Achse oder eine gelenkte Achse die Zelle 9 eines Fahrzeugchassis in Rahmenkonstruktion und mit integriertem Hexapod-Aufhängungs-Gestänge für eine angetriebene Achse 7 dargestellt. Es können zwei und mehr Module dieser Art zu einem Fahrzeugchassis vereinigt werden.
Ein weiteres hervorstechendes Merkmal der neuen Antriebstechnologie stellt in 3 das Zusammenspiel der Kontrolldreiecks der „Virtuellen Deichsel" 34 zwischen Rundum-Radar 80 des Triebachs-Anhängers 33 und der Markierung des Leitfahrzeugs 32 dar.
Die Messdaten werden von einer elektronischen Steuerung 38 zu einem Bewegungsvektor 39 des Tridem-Triebachs-Anhängers 33 und den Bewegungsvektoren der individuellen Einzelradantriebe umgerechnet und über CAN-Bus oder ein anderes Kommunikationssystem den Kontrollern der Einzelradantriebe übermittelt (nicht dargestellt). Die Umsetzung der errechneten Vorgaben für Drehzahl, Drehmoment und Lenkeinschläge der Radantriebe wird von den Kontrollern und den Wechselrichtern der Einzelradantriebe durchgeführt und überwacht.
Während der Triebachs-Anhänger 33 hinsichtlich seiner elektronischen Funktionen hochgerüstet werden sollte, um sich allen Arbeitsanforderungen im Laufe eines Jahres flexibel anpassen zu können, kann sich die elektronische Aufrüstung des konventionellen Leitfahrzeugs 32 auf die Hinzufügung einer GPS-Empfangsstation und einer CBS-Funkanlage beschränken.
Ein intelligenter autonom fahrender Triebachs-Anhänger 33 kann Elemente für folgende Funktionen an Bord haben:

– Satelliten-Empfangsstation zur Ortung
– CBS-Funkanlage mit Identifikation des rufenden Leitfahrzeugs
– „virtuelle elektronische Deichsel" 34 mit Rundum-Radar 80 zur Erfassung der Position eines rufenden Leitfahrzeugs 32
– elektronische Steuerung 38 mit Mikroprozessor hinreichender Leistung und Speicherkapazität
– Abruf der Leitalgorithmen des identifizierten Leitfahrzeugs und Berechnung der Bewegungsvektoren 39 des Gesamtfahrzeugs und der Einzelradantriebe des Triebachs-Anhängers 33
– Übermittlung der Vorgabedaten an die Einzelrad-Kontroller über das Kommunikationsnetz
– Abarbeitung eines Fahrzyklus aller Einzelradtriebe und Wiederholung der Abarbeitungsschleife bis der Arbeitsabstand A1 nach 4 erreicht ist
– Ankoppeln an das Leitfahrzeug 32, Übergabe des Containers 50 an das Leitfahrzeug 32 und Abtransport durch das Nutzfahrzeug

Als Primär-Leistungseinheit für einen Triebachs-Anhänger 33 kommt ein zentraler Unterflur-Diesel-Motor mit Generator in Betracht, dessen Wechselstrom von einem Gleichrichter gleichgerichtet und als Gleichstrom über einen Zwischenkreis den Einzelradmotoren zugeführt wird, wo je Rad ein Kontroller und Wechselrichter die von der elektronischen Steuerung bestimmten Rad-Geschwindigkeiten und -Momente einstellen.
Es kann aber auch eine Primär-Leistungseinheit mit verteilten Brennstoffzellen von etwa 40 kW zwischen den Rädern platziert werden, die den Vorteil bieten, dass der chemische Energieinhalt des Kraftstoffs ohne den Umweg über eine mechanische Stufe direkt als Gleichstrom bereitgestellt wird..
Bei Unterbelastung aller Brennstoffzellen des Triebachs-Anhängers 33 können einige Zellen abgeschaltet werden, um die Auslastung der verbleibenden Brennstoffzellen zu erhöhen und auf diese Weise den Wirkungsgrad der Anlage anzuheben.

Claims

Triebachs-Anhänger für den Einsatz in der Landwirtschaft, bei dem der Triebachs-Anhänger (33) mindestens eine angetriebene Achse und mindestens eine gelenkte Achse aufweist, am mindestens einen eigenen Antrieb aufweisenden Triebsachs-Anhänger (33) eine Fahrzeugzelle (9), welche über ein erstes Paar von Federungszylindern (3 und 4) mit der angetriebene Achse verbunden ist.
Triebachs-Anhänger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugzelle (9) über ein zweites Paar von Zugstreben (1 und 2) mit der angetriebenen Achse verbunden ist.
Triebachs-Anhänger nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugzelle (9) über ein drittes Paar von Streben (4 und 5) mit der angetriebenen Achse verbunden ist.
Triebachs-Anhänger nach den Ansprüchen 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugzelle (9) ersatzweise über ein Paar von Zylindern (4 und 5) mit der angetriebene Achse verbunden ist.
Triebachs-Anhänger nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Kombination aus Fahrzeugzelle (9) und Aufhängungs-Zylindern bzw. -Streben zwei- oder mehrfach am Triebachs-Anhänger (33) zum Einsatz kommt.
Triebachs-Anhänger nach Anspruch 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass , die Fahrzeugzelle (9) als Rahmentragwerk aus Streben aufgebaut ist, welches die Aufhängungen (1 bis 6) der angetriebenen und/oder gelenkten Achsen trägt und schützend umschließt.
Triebachs-Anhänger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass am mindestens einem, eine eigene Lenkung aufweisenden Triebsachs-Anhänger (33) Achsschenkellenkungen im Einsatz sind.
Triebachs-Anhänger nach den Ansprüchen 1 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass an Achsen und/oder Rädern des Triebachs-Anhängers (33) zur Bestimmung von Drehzahlen, Drehmomenten, der jeweiligen Masse und/oder von Radstellungen Sensoren vorhanden sind.
Triebachs-Anhänger nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der gelenkten Achse oder den einzeln gelenkten Rädern des Triebachs-Anhängers (33) ein Antrieb vorhanden ist.
Triebachs-Anhänger nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebe der Achsen oder Räder des Triebachs-Anhängers (33) jeweils Elektromotore sind.
Triebachs-Anhänger nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass am Triebachs-Anhänger (33) ein Diesel-Elektro-Aggregat vorhanden ist.
Triebachs-Anhänger nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass am Triebachs-Anhänger (33) mindestens eine Brennstoffzelle vorhanden ist.
Triebachs-Anhänger nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf das Fahrzeugchassis des Triebachs-Anhängers (33) Wechselcontainer aufsetzbar sind.
Triebachs-Anhänger nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder des Triebachs-Anhängers (33) jeweils einzeln angetrieben und/oder lenkbar sind.
Triebachs-Anhänger nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass am Triebachs-Anhängers (33) eine Reifendruckregelanlage vorhanden ist.
Triebachs-Anhänger nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Räder des Triebachs-Anhängers (33) einzeln angetrieben und/oder lenkbar sind.