CN115023387A - 用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的方法和控制装置 - Google Patents

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CN115023387A CN202080094428.0A CN202080094428A CN115023387A CN 115023387 A CN115023387 A CN 115023387A CN 202080094428 A CN202080094428 A CN 202080094428A CN 115023387 A CN115023387 A CN 115023387A
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Abstract

本发明涉及由用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)执行的方法(M1)。所述铰接式履带车辆(V)包括用于操作车辆的驱动布置(120)。铰接式履带车辆(V)包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置(D)可转向地连接到第一车辆单元(V1)。相互枢转包括围绕滚转轴线(X)的滚转运动。转向装置(D)包括用于所述滚转运动的滚转布置(A2)。方法包括以下步骤：控制(S1)转向装置(D)的滚转布置(A2)以控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动。本发明还涉及用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。本发明还涉及计算机程序和计算机可读介质。

Description

用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的方法和控制装置
技术领域
本发明涉及由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法。本发明还涉及用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。本发明还涉及铰接式履带车辆。此外，本发明还涉及计算机程序和计算机可读介质。
背景技术
铰接式履带车辆可以有利地用于在地形中行驶。这种铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置。驱动布置可以是任何合适的驱动布置，例如用于操作车辆的内燃发动机、用于电动操作车辆的电驱动布置或者用于车辆的混合动力操作的混合动力驱动布置。这种铰接式履带车辆包括前车辆单元和后车辆单元，该后车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到前车辆单元。相互枢转可以包括围绕不同的轴线枢转。相互枢转可以包括围绕转向轴线枢转，转向装置包括用于所述转向的转向布置。相互枢转可以包括围绕滚转轴线枢转，转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。相互枢转可以包括围绕倾斜轴线倾斜，转向装置包括用于倾斜运动的倾斜布置。
当行驶这种铰接式履带车辆时，车辆的操作者可以通过方向盘改变前车辆单元与后车辆单元之间的水平面的角度。滚转布置被布置成利于车辆单元提供相对于彼此的滚转运动，使得前车辆单元和后车辆单元可以跟随地面。然而，例如，在需要操作者技能的柔软表面上，滚转布置可能影响铰接式履带车辆的行驶。也可能存在后车辆单元倾倒的风险。
因此，需要改进对这种铰接式履带车辆的驱动操作的控制。
发明目的
本发明的一个目的是提供一种由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法。
本发明的另一个目的是提供一种用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置。
本发明的另一个目的是提供一种包括这种控制装置的铰接式履带车辆。
发明内容
从以下描述中明显的这些和其他目的通过如所附独立权利要求中阐述的方法、控制装置、铰接式履带车辆、计算机程序和计算机可读介质来实现。该方法和控制装置的优选实施方式在所附从属权利要求中定义。
具体地，本发明的目的通过由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法来实现。所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置。铰接式履带车辆包括第一车辆单元和第二车辆单元，该第二车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到第一车辆单元。相互枢转包括围绕滚转轴线的滚转运动。转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。该方法包括以下步骤：控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动。因此，在柔软状况下行驶时，机动性得到改进。因此，车辆在湿滑和/或不平坦地面上以相对较高的速度行驶期间的安全性得到改进，因为可以降低车辆倾倒/翻滚的风险。因此，还可以改进水陆两栖操作期间的机动性和安全性。根据一个方面，控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动的步骤被配置成被执行以降低车辆倾倒的风险。控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动的步骤被配置成在车辆行驶期间被执行。
根据该方法的实施方式，控制滚转布置的步骤通过控制布置来执行。因此，可以有效地控制所述车辆单元的相互滚转运动，以改进机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。通过控制布置来控制滚转布置可以包括：在滚转布置上提供控制功能。滚转布置可以包括控制布置可以作用于其上的旋转构件，旋转构件提供所述滚转轴线，车辆单元可以提供围绕所述滚转轴线的相互滚转运动。
根据该方法的实施方式，通过控制布置控制滚转布置的步骤包括：提供控制布置的制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能。因此，可以有效地控制所述车辆单元的相互滚转运动，以改进机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。通过控制布置控制滚转布置的步骤可以包括：通过作用在滚转布置上的制动构件来提供制动功能。通过控制布置控制滚转布置的步骤可以包括：通过作用在滚转布置上的锁定构件来提供锁定功能。通过控制布置控制滚转布置的步骤可以包括：通过作用在滚转布置上的阻尼构件来提供阻尼功能。通过控制布置控制滚转布置的步骤可以包括：通过作用在滚转布置上的致动构件来提供致动功能。控制布置可以包括电动马达和/或液压马达，该电动马达和/或液压马达被配置成通过例如齿轮布置、皮带布置、链条布置等作用在滚转布置上。控制滚转布置的步骤可以通过电动马达和/或液压马达来执行，该电动马达和/或液压马达被配置成通过例如齿轮布置、皮带布置、链条布置等作用在滚转布置上。控制布置可以包括线性液压缸或致动器，该线性液压缸或致动器被配置成布置成横向于转向装置的纵向延伸并因此横向于车辆的纵向延伸，其中，制动、阻尼、锁定和/或致动功能可以被集成在这样的线性液压缸中或致动器中。
根据该方法的实施方式，控制所述车辆单元的相互滚转运动的步骤还包括控制以下中的一个或更多个：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。因此，可以更有效地控制所述车辆单元的相互滚转运动，以改进机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。因此，可以更有效地控制通过控制转向装置的滚转布置来控制所述车辆单元的相互滚转运动，因为滚转布置的控制可以与控制以下中的一个或更多个协同执行：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。
根据本公开内容的一个方面，通过所述控制布置控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动从而降低车辆倾倒的风险的步骤可以基于控制以下中的一个或更多个的步骤来执行：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。
根据本公开内容的一个方面，通过所述控制布置控制转向装置的滚转布置的步骤以及控制驱动布置的电力供应、车辆的制动系统以及车辆的传动布置中的一个或更多个的步骤可以在车辆行驶期间协同执行和适配，以优化对所述车辆单元的相互滚转运动的控制，从而降低车辆倾倒的风险。
根据本公开内容的一个方面，控制驱动布置的电力供应、车辆的制动系统以及车辆的传动布置中的一个或更多个以控制所述车辆单元的相互滚转运动以降低车辆倾倒的风险的步骤可以基于通过所述控制布置控制转向装置的滚转布置的步骤来执行。
根据该方法的实施方式，控制所述车辆单元的相互滚转运动的步骤基于以下中的一个或更多个来执行：所述车辆单元之间的滚转角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度。通过这样基于这些信息控制所述车辆单元的相互滚转运动，可以有效地获得机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。该方法可以包括确定以下中的一个或更多个的步骤：所述车辆单元之间的转向角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度。该方法可以包括接收关于以下中的一个或更多个的信息的步骤：来自转向角确定装置的所述车辆单元之间的转向角；来自功率确定装置的所述驱动布置的功率；来自驱动轮速度确定装置的驱动轮的速度；来自传动速度确定装置的传动速度。
该方法可以包括确定车辆正在行驶的地面的稳定性的步骤。确定车辆正在行驶的地面的稳定性的步骤可以包括：确定地面的柔软度和/或地面的不平整度。确定地面稳定性的步骤可以是为了识别铰接式履带车辆的尾随车辆单元最终不跟随由前导车辆单元形成的履带的可能风险。该方法可以包括以下步骤：确定尾随车辆单元从由前导车辆形成的履带脱轨的风险；并且如果存在一定风险，例如，如果风险超过某个阈值，则采取动作以降低尾随车辆从前导车辆的履带脱轨的风险。采取动作的步骤可以包括：例如通过在滚转布置上提供制动动作来控制滚转运动。该方法可以包括以下步骤：确定车辆的速度；并且如果确定了一定的地面不稳定性，则采取动作以减少车辆单元的相对滚转运动并降低尾随车辆单元倾倒的风险。采取动作的步骤可以包括：例如通过在滚转布置上提供阻尼动作、锁定动作等来控制滚转运动。该方法可以包括以下步骤：确定一致的前导车辆单元的一侧的履带组件的履带的旋转与尾随车辆单元的相对侧的履带组件的履带的旋转；并且如果是这样，则采取动作以减少车辆单元的相对滚转运动。采取动作的步骤可以包括：例如通过在滚转布置上提供阻尼动作、锁定动作等来控制滚转运动。该方法可以包括以下步骤：确定相应车辆单元的载荷和载荷分布以及可能的移位载荷，例如移位到一个车辆单元的一侧和另一个车辆单元的另一侧的载荷。对于水陆两栖铰接式履带车辆，在游动操作期间，该方法可以包括以下步骤：如果确定了相应车辆单元中的这种移位载荷分布则采取动作以利于游动。采取动作的步骤可以包括：控制滚转运动以减小车辆单元之间的滚转角。
该方法可以包括以下步骤：确定围绕尾随车辆单元或前导车辆单元的滚转轴线倾倒的风险；并且，如果存在车辆单元的这种倾倒的一定风险，则采取动作，该动作包括控制滚转运动和/或提供所述驱动布置的减小的功率和/或车辆单元的履带组件的一个或更多个履带的制动。
具体地，本发明的目的通过用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置来实现。所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置。铰接式履带车辆包括第一车辆单元和第二车辆单元，该第二车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到第一车辆单元。相互枢转包括围绕滚转轴线的滚转运动。转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。控制装置被配置成：控制转向装置的滚转布置，从而控制所述车辆单元的相互滚转运动。
根据实施方式，控制装置被配置成通过控制布置来控制滚转布置。
根据控制装置的实施方式，控制布置包括用于提供制动功能的制动构件和/或用于提供锁定功能的锁定构件和/或用于提供阻尼功能的阻尼构件和/或用于提供致动功能的致动构件。
根据实施方式，控制装置在控制所述车辆单元的相互滚转运动时，还被配置成控制以下中的一个或更多个：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。
根据实施方式，控制装置在控制所述车辆单元的相互滚转运动时，被配置成基于以下中的一个或更多个来执行所述控制：所述车辆单元之间的滚转角；所述车辆单元之间的转向角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度。
根据本公开内容的控制装置具有根据如本文所述的相应方法的优点。
具体地，本发明的目的通过包括如本文所述的控制装置的铰接式履带车辆来实现。
具体地，本发明的目的通过用于控制车辆的转向的计算机程序实现，所述计算机程序包括程序代码，该程序代码当在控制装置或者连接到控制装置的另一计算机上运行时，使控制装置执行如本文所述的方法步骤。
具体地，本发明的目的通过包括指令的计算机可读介质实现，该指令在由计算机执行时使计算机执行如本文所述的方法。
附图说明
为了更好地理解本发明，当结合附图阅读时参考以下详细描述，其中，贯穿若干视图，相同的附图标记表示相同的部分，并且在附图中：
图1a示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的铰接式履带车辆的侧视图；
图1b示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的图1a中的铰接式履带车辆的平面图；
图1c示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的图1a中的铰接式履带车辆的后视图；
图2a示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的转向装置的侧视图；
图2b示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的图2a中的转向装置的侧平面图；
图3a示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的具有图2a中的转向装置的图1a中的铰接式履带车辆的一部分的侧视图；
图3b示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的图2a中的转向装置的立体图；
图4a示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的配备有传感器的铰接式履带车辆的平面图，该传感器用于提供用于控制车辆的驱动操作的基础；
图4b示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的配备有用于控制车辆的驱动操作的控制构件的图4a中的铰接式履带车辆的平面图；
图5示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的用于控制铰接式履带车辆的转向的控制装置的框图；
图6示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的由用于控制铰接式履带车辆的转向的控制装置执行的方法的流程图；
图7示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的由用于控制铰接式履带车辆的转向的控制装置执行的方法的流程图；以及
图8示意性地示出了根据本发明的实施方式的计算机。
具体实施方式
在下文中，术语“链路”指的是通信链路，该通信链路可以是诸如光电通信线的物理连接器，或者诸如无线连接的非物理连接器，例如无线电或微波链路。
图1a示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的铰接式履带车辆V的侧视图，图1b示意性地示出了图1a中的铰接式履带车辆V的平面图，并且图1c示意性地示出了图1a中的铰接式履带车辆V的后视图。铰接式履带车辆V包括第一车辆单元V1和第二车辆单元V2，该第二车辆单元V2通过用于使铰接式履带车辆V的车辆单元V1、V2相互枢转的转向装置D可转向地连接到第一车辆单元。第一车辆单元V1此处是前导车辆单元，即前车辆单元。第二车辆单元V2此处是尾随车辆单元，即后车辆单元。
第一车辆单元V1包括履带组件对TA1、TA2，参见图1c。履带组件对包括用于驱动第一车辆单元V1的左履带组件TA1和右履带组件TA2，左履带组件TA1在图1a中示出。第二车辆单元V2包括履带组件对TA3、TA4，参见图1c。履带组件对包括用于驱动第二车辆单元V2的左履带组件TA3和右履带组件，左履带组件TA3在图1a中示出。
第一车辆单元V1包括车辆本体5，根据本公开内容的一个方面，车辆本体5可以包括第一车辆单元V1的底盘和车体。第一车辆单元V1的履带组件对可以悬挂地连接到车辆本体5。第二车辆单元V2包括车辆本体6，根据本公开内容的一个方面，该车辆本体6可以包括第二车辆单元V2的底盘和车体。第二车辆单元V2的履带组件对可以悬挂地连接到车辆本体6。
每个履带组件包括驱动轮1、张紧轮2、一组负重轮3和布置成在所述轮上运行的环形履带4。此处，驱动轮1被布置在前面，张紧轮2被布置在后面，并且负重轮3被布置在驱动轮1与张紧轮2之间。然而，根据本公开内容的铰接式履带车辆V可以包括具有驱动轮、张紧轮和负重轮的任何合适布置的履带组件。
示例性铰接式履带车辆可以以任何合适的方式操作。示例性车辆可以通过内燃机操作。示例性车辆可以是电动操作的车辆。示例性车辆可以是柴油电动操作的车辆。示例性铰接式履带车辆可以是混合动力铰接式履带车辆。
示例性铰接式履带车辆可以包括用于驱动车辆的任何合适的驱动布置。铰接式履带车辆V包括驱动布置120，参见图1a。
铰接式履带车辆V包括根据本公开内容的转向装置D。转向装置D被布置成用于使铰接式履带车辆V的第一车辆单元V1和第二车辆单元V2相互转向。因此第二车辆单元V2通过使所述车辆单元V1、V2相互枢转的转向装置D可转向地连接到第一车辆单元V1。铰接式车辆V的第一车辆单元V1和第二车辆单元V2因此通过转向装置D可转向地相互连接。第一车辆单元V1和第二车辆单元V2的相互枢转包括围绕滚转轴线X的滚转运动，参见图1c。转向轴线Y由转向装置D提供。在图1c中，第一车辆单元V1和第二车辆单元V2相对于彼此相互枢转角度β。第一车辆单元V1和第二车辆单元V2的相互枢转可以包括围绕转向轴线Y的转向运动，参见图1b。
提供了用于控制铰接式履带车辆V的驱动操作的控制装置100。根据实施方式，控制装置100被包括在铰接式履带车辆V中。根据实施方式，铰接式履带车辆V包括根据图5的用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置100。
根据实施方式，铰接式履带车辆V被布置成依据根据图6的用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的方法M1来操作。
根据实施方式，铰接式履带车辆V被布置成依据根据图7的用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的方法M2来操作。
图2a示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的转向装置的侧视图，图2b示意性地示出了图2a中的转向装置的平面图，图3a示意性地示出了具有转向装置D的图1a中的铰接式履带车辆V的一部分的侧视图，并且图3b示意性地示出了图2a中的转向装置的立体图。
转向装置D被配置成使铰接式履带车辆(例如根据图1a至图1b的铰接式履带车辆)的第一车辆单元和第二车辆单元可转向地互连，以用于使第一车辆单元和第二车辆单元相互枢转。
转向装置D具有与铰接式履带车辆V的车辆单元V1、V2的纵向延伸对应的纵向延伸，参见图1a和图3a。
转向装置D包括布置成组装在第一车辆单元(即，前车辆单元)处的前紧固构件12。前紧固构件12旨在布置成连接到铰接式履带车辆的前车辆单元V1的后端，同样参见图1a和图3a。
前紧固构件12旨在用于在铰接式履带车辆的前车辆单元V1的后端处进行固定的非旋转组装，同样参见图1a。紧固构件12包括用于将转向装置D组装到前车辆单元的后部的多个紧固件12a、12b、12c、12d。
转向装置D包括布置成组装在第二车辆单元(即，后车辆单元)处的后紧固构件14。后紧固构件14旨在布置成连接到铰接式履带车辆V的后车辆单元V2的前端，同样参见图1a和图3a。后紧固构件14因此旨在用于组装在后车辆单元的前端。
后紧固构件14旨在用于在铰接式履带车辆的后车辆单元V2的前端处进行固定的非旋转组装，同样参见图1a和图3a。紧固构件14包括用于将转向装置组装到后车辆单元的前部的多个紧固件14a、14b、14c、14d、14e、14f。
转向装置D还包括前转向连杆16。前转向连杆16围绕在相对于转向装置D的纵向延伸的横向方向上延伸的前倾斜轴线Z1可枢转地连接到所述前紧固构件12。当转向装置D连接到前车辆单元时，前倾斜轴线Z1在前车辆单元的横向方向上延伸。前转向连杆16围绕前倾斜轴配置T1可枢转地连接到所述前紧固构件12，以围绕前倾斜轴线Z1可枢转运动，从而有利于铰接式履带车辆的前车辆单元相对于前转向连杆16的倾斜运动。
转向装置D还包括后转向连杆18。当转向装置D连接到后车辆单元时，后转向连杆18围绕在后车辆单元的纵向方向上延伸的滚转轴线X可旋转地连接到所述后紧固构件14。根据该示例，后转向连杆18经由旋转构件R围绕滚转轴线X可旋转地连接到所述后紧固构件14，该旋转构件R被配置成利于后转向构件14相对于后转向连杆18的可旋转运动。根据该示例，旋转构件R可旋转地轴颈支撑在轴承中，以利于后转向构件14相对于后转向连杆18围绕滚转轴线X的旋转运动。因此，后转向连杆18可旋转地连接到所述后紧固构件14，以允许前车辆单元相对于后车辆单元围绕滚转轴线X旋转。因此，有利于前车辆单元相对于后车辆单元的不同侧面倾斜位置。旋转构件R可以被包括在滚转布置A2中。旋转构件R、后紧固构件14和后转向连杆18可以被包括在滚转布置A2中。转向装置D因此可以包括滚转布置A2，该滚转布置A2包括旋转构件R、后紧固构件14和后转向连杆18。
图3a示意性地示出了具有转向装置D的图1a中的铰接式履带车辆的前导车辆单元V1和尾随车辆单元V2的一部分的侧视图。
滚转布置A2可以被配置成通过控制布置110来控制。通过控制布置对滚转布置A2的控制可以包括：在滚转布置A2上提供控制功能。控制布置110可以被配置成作用在提供所述滚转轴线的旋转构件上，车辆单元V1、V2可以提供围绕滚转轴线的相互滚转运动。
控制布置110可以包括电动马达和/或液压马达，该电动马达和/或液压马达被配置成经由例如齿轮布置、皮带布置、链条布置等作用在滚转布置A2上。滚转布置A2可以通过电动马达和/或液压马达来控制，该电动马达和/或液压马达被配置成经由例如齿轮布置、皮带布置、链条布置等作用在滚转布置上。控制布置110可以包括线性液压缸或致动器，该线性液压缸或致动器被配置成布置成横向于转向装置的纵向延伸并因此横向于车辆的纵向延伸，其中，制动、阻尼、锁定和/或致动功能可以被集成在这样的线性液压缸中或致动器中。
后转向连杆18围绕后倾斜轴线Z2可枢转地连接到所述后紧固构件14，该后倾斜轴线Z2在相对于转向装置D的纵向延伸的横向方向上延伸。当转向装置D连接到后车辆单元时，后倾斜轴线Z2在后车辆单元的横向方向上延伸。后转向连杆18围绕后倾斜轴配置T2可枢转地连接到所述后紧固构件14，以围绕后倾斜轴线Z2可枢转运动，从而有利于铰接式履带车辆的后车辆单元相对于后转向连杆18的倾斜运动。
前转向连杆16和后转向连杆18围绕转向轴线Y可枢转地连接，转向轴线Y在相对于转向装置D的纵向延伸的竖直方向上延伸。前转向连杆16和后转向连杆18围绕转向轴S枢转。前转向连杆16和后转向连杆18形成转向连杆单元。转向装置D因此包括基本竖直的转向轴S，车辆单元在连接到转向装置D时可以围绕该转向轴S枢转。
前紧固构件12、后紧固构件14、前转向连杆16和后转向连杆18可以被包括在转向构件10中。转向装置D因此可以包括转向构件10，以利于围绕转向轴线Y相互枢转。转向装置D因此可以包括转向构件10，转向构件10包括前紧固构件12、后紧固构件14、前转向连杆16和后转向连杆18。
转向装置D还包括布置在转向装置D的前上部的与前紧固构件12连接的前倾斜缸单元22。前倾斜缸单元22包括缸部22a和活塞杆部22b。
根据实施方式，前倾斜缸单元22是液压倾斜缸单元22。前缸单元22被配置成沿转向装置D的纵向延伸运行。前缸单元22被配置成当转向装置D连接到前车辆单元时沿前车辆单元的纵向延伸运行。
转向装置D还包括布置在转向装置D的前上部的与后紧固构件14连接的后倾斜缸单元24。后倾斜缸单元24包括缸部24a和活塞杆部24b。
根据实施方式，后倾斜缸单元24是液压倾斜缸单元24。后缸单元24被配置成沿转向装置D的纵向延伸运行。后缸单元24被配置成当转向装置D连接到后车辆单元时沿后车辆单元的纵向延伸运行。
前缸单元22围绕前上倾斜轴线Z3可枢转地连接到前紧固构件12的上部。前上倾斜轴线Z3在相对于转向装置D的纵向延伸的横向方向上延伸。当转向装置D连接到前车辆单元时，前上倾斜轴线Z3沿前车辆单元的横向方向延伸。前缸单元22围绕前上倾斜轴配置T3可枢转地连接到前紧固构件12的上部，以围绕前上倾斜轴线Z3可枢转地运动，以利于铰接式履带车辆的前车辆单元相对于前缸单元22的倾斜运动。
前缸单元22的活塞杆部22b可枢转地连接到转向连杆单元即转向轴S，使得前缸单元22可以围绕转向轴线Y枢转。
后缸单元24围绕后上倾斜轴线Z4可枢转地连接到后紧固构件14的上部。后上倾斜轴线Z4在相对于转向装置D的纵向延伸的横向方向上延伸。后缸单元24围绕后上倾斜轴配置T4可枢转地连接到后紧固构件14的上部，以围绕后上倾斜轴线Z4可枢转地运动，以利于铰接式履带车辆的后车辆单元相对于后缸单元24的倾斜运动。
后缸单元24的活塞杆部24b可枢转地连接到转向连杆单元即转向轴S，使得后缸单元24可以围绕转向轴线Y枢转。
转向装置D还包括沿转向装置的左侧布置在转向装置D的下部的第一转向缸单元30。第一转向缸单元30包括缸部30a和活塞杆部30b。根据实施方式，第一转向缸单元30是液压转向缸单元30。第一转向缸单元30被配置成沿转向装置D的纵向延伸运行。参见图3b。
第一转向缸单元30的缸部30a围绕左前转向轴线Y1可枢转地连接到前转向连杆16，左前转向轴线Y1在转向装置D的左前侧沿竖直方向延伸。第一转向缸单元30的缸部30a围绕左前转向轴配置S1可枢转地连接到前转向连杆16，以围绕左前转向轴线Y1可枢转地运动，以利于铰接式履带车辆的前车辆单元和后车辆单元围绕转向轴线Y的相互枢转。参见图3b。
第一转向缸单元30的活塞杆部30b围绕在转向装置D的左后侧的左后转向轴线Y2可枢转地连接到后转向连杆18。第一转向缸单元30的活塞杆部30b围绕左后转向轴配置S2可枢转地连接到后转向连杆18，以围绕左后转向轴线Y2可枢转地运动，以利于铰接式履带车辆的前车辆单元和后车辆单元围绕转向轴线Y的相互枢转。参见图3b。
转向装置D还包括沿转向装置的右侧布置在转向装置D的下部的第二转向缸单元32。第二转向缸单元32包括缸部32a和活塞杆部32b。根据实施方式，第二转向缸单元32是液压转向缸单元32。第二转向缸单元32被配置成沿转向装置D的纵向延伸运行。参见图2a。
第二转向缸单元32的缸部32a围绕右前转向轴线Y3可枢转地连接到前转向连杆16，右前转向轴线Y3在转向装置D的右前侧沿竖直方向延伸。第二转向缸单元32的缸部32a围绕右前转向轴配置S1可枢转地连接到前转向连杆16，以围绕右前转向轴线Y3可枢转地运动，以利于铰接式履带车辆的前车辆单元和后车辆单元围绕转向轴线Y的相互枢转。参见图2a。
第二转向缸单元32的活塞杆部32b围绕在转向装置D的右后侧的右后转向轴线Y4可枢转地连接到后转向连杆18。第二转向缸单元32的活塞杆部32b围绕右后转向轴配置S2可枢转地连接到后转向连杆18，以围绕右后转向轴线Y4可枢转地运动，以利于铰接式履带车辆的前车辆单元和后车辆单元围绕转向轴线Y的相互枢转。参见图2a。
转向构件10以及第一转向缸单元30和第二转向缸单元32可以被包括在转向布置A1中。转向装置D因此可以包括转向布置A1以利于围绕转向轴线Y的转向运动。转向装置D因此可以包括转向布置A1，转向布置A1包括转向构件10、第一转向缸单元30和第二转向缸单元32，转向构件10包括前紧固构件12、后紧固构件14、前转向连杆16、后转向连杆18。
转向装置D可以包括未示出的保护外壳，该保护外壳被布置成围绕和保护转向装置D的部件。
图4a示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的配备有传感器的铰接式履带车辆V的平面图，该传感器用于提供用于控制车辆V的驱动操作的基础。图4b示意性地示出了根据本公开内的容实施方式的配备有用于控制车辆的驱动操作的控制构件的图4a中的铰接式履带车辆V的平面图。
铰接式履带车辆V包括第一车辆单元V1和第二车辆单元V2，该第二车辆单元V2通过用于使铰接式履带车辆V的车辆单元V1、V2相互枢转的转向装置D可转向地连接到第一车辆单元。相互枢转包括围绕滚转轴线的滚转运动。转向装置D包括用于滚转运动的滚转布置A2。第一车辆单元V1此处是前导车辆单元，而第二车辆单元V2此处是尾随车辆单元。
第一车辆单元V1包括履带组件对TA1、TA2，包括用于驱动第一车辆单元V1的左履带组件TA1和右履带组件TA2。第二车辆单元V2包括履带组件对TA3、TA4，包括用于驱动第二车辆单元V2的左履带组件TA3和右履带组件TA4。
第一车辆单元V1包括车辆本体5/车辆底盘5。第一车辆单元V1的履带组件对TA1、TA2可以悬挂地连接到车辆本体5。第二车辆单元V2包括车辆本体6/车辆底盘。第二车辆单元V2的履带组件对TA3、TA4可以悬挂地连接到车辆本体6。
每个履带组件包括驱动轮1。每个履带组件还可以包括未示出的张紧轮和一组负重轮，以及布置成在所述车轮上运行的环形履带4。
所述铰接式履带车辆V包括用于驱动驱动轮1以操作车辆V的驱动布置120。相互枢转包括围绕滚转布置A2的滚转轴线的滚转运动。
所述铰接式履带车辆V包括用于制动车辆V的驱动轮1的制动系统130。
所述铰接式履带车辆V包括用于在车辆V的操作期间提供驱动轮1的换档的传动布置140。
所述铰接式履带车辆V包括用于控制铰接式履带车辆V的驱动操作的控制装置100。
如图4a所示，铰接式履带车辆V可以包括用于确定所述车辆单元V1、V2之间的滚转角的滚转角确定装置150。滚转角确定装置150可以包括用于确定所述车辆单元V1、V2之间的滚转角的一个或更多个角度传感器。控制装置100可以被布置成从滚转角确定装置150接收关于所述车辆单元V1、V2之间的滚转角的信息。
如图4a所示，铰接式履带车辆V可以包括用于确定所述驱动布置120的功率的驱动布置功率确定装置160。控制装置100可以被布置成从驱动布置功率确定装置160接收关于所述驱动布置120的功率的信息。
如图4a所示，铰接式履带车辆V可以包括用于确定铰接式履带车辆V的驱动轮1的速度的驱动轮速度确定装置170。驱动轮速度确定装置170可以包括布置成与驱动轮1连接的一个或更多个轮传感器。控制装置100可以被布置成从驱动轮速度确定装置170接收关于驱动轮1的速度的信息。
如图4a所示，铰接式履带车辆V可以包括用于确定铰接式履带车辆V的传动布置140的传动速度的传动速度确定装置180。传动速度确定装置180可以包括布置成与铰接式履带车辆的传动布置140连接以检测传动速度的一个或更多个传感器。控制装置100可以被布置成从传动速度确定装置180接收关于传动布置140的传动速度的信息。
如图4a所示，铰接式履带车辆V可以包括用于确定铰接式履带车辆的方向盘的方向盘角度的方向盘角度确定装置190。方向盘角度确定装置190可以包括布置成与铰接式履带车辆的方向盘连接以检测方向盘角度的一个或更多个传感器。控制装置100可以被布置成从方向盘角度确定装置190接收关于方向盘的方向盘角度的信息。
如图4b所示，控制装置100被配置成通过控制布置110来控制滚转布置A2，从而控制所述车辆单元的相互滚转运动，从而改进机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。控制布置110可以包括用于在滚转布置A2上提供制动功能的制动构件和/或用于在滚转布置A2上提供锁定功能的锁定构件和/或用于在滚转布置A2上提供阻尼功能的阻尼构件和/或用于在滚转布置A2上提供致动功能的致动构件。
控制布置110可以包括电动马达和/或液压马达，该电动马达和/或液压马达被配置成作用在滚转布置A2上。这样的马达可以被配置成经由例如齿轮布置、皮带布置、链条布置等起作用。滚转布置A2可以通过电动马达和/或液压马达来控制，该电动马达和/或液压马达被配置成经由例如齿轮布置、皮带布置、链条布置等作用在滚转布置上。控制布置110可以包括线性液压缸或致动器，该线性液压缸或致动器被配置成布置成横向于转向装置的纵向延伸并因此横向于车辆的纵向延伸，其中，制动、阻尼、锁定和/或致动功能可以被集成在这样的线性液压缸中或致动器中。
根据本公开内容的一个方面，当通过控制控制布置110来控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动时，控制装置100可以被配置成基于以下中的一个或更多个来执行所述控制：确定的所述车辆单元之间的滚转角；确定的所述驱动布置120的功率；确定的驱动轮1的速度；确定的传动布置140的传动速度。
如图4b所示，控制装置100可以被配置成控制驱动布置120的电力供应，以进一步利于控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动以改进机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。对驱动布置120的电力供应的控制可以通过由控制装置100控制的电力供应控制构件122来执行。
根据本公开内容的一个方面，当通过控制驱动布置120的电力供应来控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动时，控制装置100可以被配置成基于以下中的一个或更多个来执行所述控制：确定的所述车辆单元之间的滚转角；确定的所述驱动布置120的功率；确定的驱动轮1的速度；确定的传动布置140的传动速度。根据本公开内容的一个方面，当通过控制驱动布置120的电力供应来控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动时，控制装置100可以被配置成基于和/或考虑以下来执行所述控制：通过利用所述控制布置110控制所述滚转布置A2对所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动的所述控制。
如图4b所示，控制装置100可以被配置成控制车辆V的制动系统130，从而进一步有利于控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动以改进机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。
根据本公开内容的一个方面，当通过控制制动系统130来控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动时，控制装置100可以被配置成基于以下中的一个或更多个来执行所述控制：确定的所述车辆单元之间的滚转角；确定的所述驱动布置120的功率；确定的驱动轮1的速度；确定的传动装置140的传动速度。根据本公开内容的一个方面，当通过控制制动系统130来控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动时，控制装置100可以被配置成基于和/或考虑以下来执行所述控制：通过利用所述控制布置110控制所述滚转布置A2对所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动的所述控制。
如图4b所示，控制装置100可以被配置成控制传动布置140的传动速度，从而进一步有利于控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动以改进机动性并且避免车辆倾倒/翻滚。
根据本公开内容的一个方面，当通过控制传动装置140的传动速度来控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动时，控制装置100可以被配置成基于以下中的一个或更多个来执行所述控制：确定的所述车辆单元之间的滚转角；确定的所述驱动布置120的功率；确定的驱动轮1的速度；确定的传动布置140的传动速度。根据本公开内容的一个方面，当通过控制传动布置140的传动速度来控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动时，控制装置100可以被配置成基于和/或考虑以下来执行所述控制：通过利用所述控制布置110控制所述滚转布置A2对所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动的所述控制。
根据本公开内容的一个方面，当通过控制布置110控制所述滚转布置A2来控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动以减少车辆倾倒的风险时，控制装置100可以被配置成基于和/或考虑以下来执行所述控制：通过驱动布置120的电力供应、车辆的所述制动系统130以及车辆的所述传动布置140中的一个或更多个对所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动的所述控制。
根据本公开内容的一个方面，当通过所述控制布置110控制转向装置D的滚转布置A2并且控制驱动布置120的电力供应、车辆的所述制动系统130以及车辆的所述传动布置140中的一个或更多个时，控制装置100可以被配置成在车辆行驶期间协同执行和调整所述控制，以优化对所述车辆单元的相互滚转运动的控制，以减少车辆倾倒的风险。
根据本公开内容的一个方面，当控制驱动布置120的电力供应、车辆的所述制动系统130以及车辆的所述传动布置140中的一个或更多个以控制所述车辆单元的相互滚转运动以减少车辆倾倒的风险时，控制装置100可以被配置成基于和/或考虑以下来执行所述控制：通过所述控制布置110对转向装置的所述滚转布置A2的所述控制。
图5示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置100的框图。
所述铰接式履带车辆包括用于驱动驱动轮以操作车辆的驱动布置。铰接式履带车辆包括第一车辆单元和第二车辆单元，该第二车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到第一车辆单元。相互枢转包括围绕滚转轴线的滚转运动。转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。
转向装置可以是具有用于提供车辆单元的相互枢转(包括围绕滚转轴线的滚转运动)的转向轴线的任何合适的转向装置。转向装置还可以包括用于提供车辆单元的相互枢转(包括围绕转向轴线的转向运动)的转向轴线。转向装置可以是参照图2a至图2b、图3a至图3b描述的转向装置。转向装置的滚转布置可以是具有旋转构件的任何合适的滚转布置，该旋转构件被配置成利于第二车辆单元相对于第一车辆单元的可旋转运动。旋转构件可以可旋转地轴颈支承在转向装置中的轴承中，以利于转向装置的构件相对于转向装置的另一构件的旋转运动。一个车辆单元固定到转向装置的一个构件，而另一个车辆单元固定到转向装置的另一个构件，其中，一个车辆单元因此被配置成可围绕转向装置的滚转轴线旋转，而另一车辆单元相对于滚转轴线不可旋转地布置。滚转轴线被配置成沿附接到转向装置的车辆单元的纵向方向延伸，从而车辆单元可围绕滚转轴线旋转。滚转布置可以是参照图2a至图2b、图3a至图3b描述的滚转布置。
控制装置100被配置成在车辆的操作期间控制铰接式履带车辆的驱动操作。
用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置100可以被包括在用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的系统I中。
控制装置100可以被实现为单独的实体或者分布在两个或更多个物理实体中。控制装置100可以包括一个或更多个计算机。控制装置100因此可以由包括处理器和存储器的控制装置来实施或实现，存储器包括指令，该指令在由处理器执行时使控制装置执行本文公开的方法。
控制装置100可以包括一个或更多个电子控制单元、处理单元、计算机、服务器单元等，以用于在车辆的操作期间控制铰接式履带车辆的驱动操作。控制装置100可以包括诸如布置在车辆上的一个或更多个电子控制单元的控制装置。控制装置100可以包括车辆的一个或更多个电子控制单元。
如上所述，控制装置100可以包括至少一个处理单元。根据一个方面，处理单元可以表示为处理器。控制装置100可以包括至少一个处理器。所述至少一个处理器可以包括具有对输入数据执行逻辑操作的电路的任何物理装置。例如，至少一个处理器可以包括一个或更多个集成电路、微芯片、微控制器、微处理器、中央处理单元(CPU)的全部或部分、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)或者用于执行指令或执行逻辑操作的其他电路。
控制装置100可以包括随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、硬盘、光盘、磁介质、闪存或者能够存储指令或数据的任何其他机制。存储器可以与至少一个处理器集成在一起或者嵌入至少一个处理器中，或者是单独的存储器硬件装置。
根据本公开内容的一个方面，本文描述为由控制装置100执行的动作和方法步骤可以由所述至少一个处理器在执行存储在所述存储器中的计算机程序时执行。
控制装置100被配置成控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以被配置成通过控制布置110来控制滚转布置。根据本公开内容的一个方面，控制布置110可操作地连接到控制装置100。
根据本公开内容的一个方面，用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的系统I可以包括控制布置110。
控制布置110可以包括用于提供制动功能的制动构件112。用于提供制动功能的制动构件112可以被布置成与滚转布置连接，以提供转向装置的制动功能，从而控制所述车辆单元的相互滚转运动。制动构件112可以包括布置成与滚转布置连接的机械操作的制动器。制动构件112可以包括布置成与滚转布置连接的液压操作的制动器。制动构件112可以包括布置成与滚转布置连接的电操作的制动器。制动构件112可以布置成与滚转布置的旋转构件连接以利于提供用于制动旋转构件的旋转的制动动作。
控制布置110可以包括用于提供锁定功能的锁定构件114。用于提供锁定功能的锁定构件114可以布置成与滚转布置连接，以提供转向装置的锁定功能，从而控制所述车辆单元的相互滚转运动。锁定构件114可以包括布置成与滚转布置连接的机械操作的锁。锁定构件114可以包括布置成与滚转布置连接的液压操作的锁。锁定构件114可以包括布置成与滚转布置连接的电操作的锁。锁定构件114可以布置成与滚转布置的旋转构件连接以利于提供用于锁定旋转构件的旋转的锁定动作。
控制布置110可以包括用于提供阻尼功能的阻尼构件116。用于提供阻尼功能的阻尼构件116可以布置成与滚转布置连接，以提供转向装置的阻尼功能，从而控制所述车辆单元的相互滚转运动。阻尼构件116可以包括布置成与滚转布置连接的机械操作的阻尼构件。阻尼构件116可以包括布置成与滚转布置连接的液压操作的阻尼构件。阻尼构件116可以包括布置成与滚转布置连接的电操作的阻尼构件。阻尼构件116可以布置成与滚转布置的旋转构件连接以利于提供用于阻尼旋转构件的旋转的阻尼动作。
控制布置110可以包括用于提供致动功能的致动构件118。用于提供致动功能的致动构件118可以布置成与滚转布置连接，以提供转向装置的致动功能，从而控制所述车辆单元的相互滚转运动。致动构件118可以包括布置成与滚转布置连接的机械操作的致动构件。致动构件118可以包括布置成与滚转布置连接的液压操作的致动构件。致动构件118可以包括布置成与滚转布置连接的电操作的致动构件。致动构件118可以布置成与滚转布置的旋转构件连接以利于提供用于阻尼旋转构件的旋转的阻尼动作。
控制布置110可以包括用于提供制动功能的制动构件112和/或用于提供锁定功能的锁定构件114和/或用于提供阻尼功能的阻尼构件116和/或用于提供致动功能的致动构件118。
根据本公开内容的一个方面，当控制所述车辆单元的相互滚转运动时，控制装置100还可以被配置成控制以下中的一个或更多个：车辆的驱动布置120的电力供应；车辆的制动系统130；以及车辆的传动布置140。
当控制所述车辆单元的相互滚转运动时，控制装置100除了控制控制布置110之外，还可以被配置成控制车辆的驱动布置120的电力供应。驱动布置120可以包括内燃机和/或用于驱动车辆(即驱动车辆的履带组件的驱动轮)的一个或更多个电机。
当控制所述车辆单元的相互滚转运动时，控制装置100除了控制控制布置110之外，还可以被配置成控制车辆的制动系统130。车辆的制动系统130可以包括布置成与车辆的履带组件的驱动轮连接的制动构件。
当控制所述车辆单元的相互滚转运动时，控制装置100除了控制控制布置110之外，还可以被配置成控制车辆的传动布置140。车辆的传动布置140可以包括用于提供车辆的履带组件的驱动轮的换档的任何合适的齿轮布置。
根据本公开内容的一个方面，当控制所述车辆单元的相互转向运动时，控制装置100可以被配置成基于以下中的一个或更多个来执行所述控制：所述车辆单元之间的转向角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度；车辆的方向盘的方向盘角度。
控制装置100可以被配置成确定所述车辆单元之间的滚转角作为用于控制所述车辆单元的相互滚转运动的基础。
根据本公开内容的一个方面，用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的系统I可以包括用于确定所述车辆单元之间的滚转角的滚转角确定装置150。滚转角确定装置150可以包括用于确定所述车辆单元之间的滚转角的一个或更多个角度传感器。一个或更多个角度传感器可以布置成与转向装置的滚转布置连接，以确定所述车辆单元之间的滚转角。
根据本公开内容的一个方面，用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的系统I可以包括用于确定所述车辆单元之间的转向角的转向角确定装置152。转向角确定装置152可以包括用于确定所述车辆单元之间的转向角的一个或更多个角度传感器。一个或更多个角度传感器可以布置成与转向装置连接，以用于确定所述车辆单元之间的转向角。
控制装置100可以被配置成确定所述驱动布置的功率作为用于控制所述车辆单元的相互滚转运动的基础。
根据本公开内容的一个方面，用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的系统I可以包括用于确定所述驱动布置的功率的驱动布置功率确定装置160。
控制装置100可以被配置成确定铰接式履带车辆的驱动轮的速度作为用于控制所述车辆单元的相互滚转运动的基础。
根据本公开内容的一个方面，用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的系统I可以包括用于确定铰接式履带车辆的驱动轮的速度的驱动轮速度确定装置170。驱动轮速度确定装置170可以包括布置成与铰接式履带车辆的驱动轮连接以检测由此检测到的驱动轮的速度的一个或更多个车轮传感器。
控制装置100可以被配置成确定铰接式履带车辆的传动速度作为用于控制所述车辆单元的相互滚转运动的基础。
根据本公开内容的一个方面，用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的系统I可以包括用于确定铰接式履带车辆的传动速度的传动速度确定装置180。传动速度确定装置180可以包括被布置成与铰接式履带车辆的传动装置连接以检测传动速度的一个或更多个传感器。
控制装置100可以被配置成确定铰接式履带车辆的方向盘的方向盘角度作为用于控制所述车辆单元的相互滚转运动的基础。
根据本公开内容的一个方面，用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的系统I可以包括用于确定铰接式履带车辆的方向盘的方向盘角度的方向盘角度确定装置190。方向盘角度确定装置190可以包括被布置成与铰接式履带车辆的方向盘连接以检测方向盘角度的一个或更多个传感器。
控制装置100可以被配置成确定车辆正在行驶的地面的稳定性。控制装置100可以被配置成确定地面的柔软度和/或地面的不平整度。控制装置100可以被配置成基于布置在车辆上的一个或更多个传感器来确定地面的稳定性。控制装置100可以被配置成基于天气数据来确定地面的稳定性。
控制装置100可以被配置成基于由此确定的车辆正在行驶的地面的稳定性来确定铰接式履带车辆的尾随车辆单元最终不跟随由前导车辆单元形成的履带的可能风险。控制装置100可以被配置成确定尾随车辆单元从由前导车辆形成的履带脱轨的风险。控制装置100可以被配置成在存在一定风险例如风险超过某个阈值的情况下采取动作以降低尾随车辆从前导车辆的履带脱轨的风险。该动作可以包括例如通过在滚转布置上提供制动动作来控制滚转运动。
控制装置100可以被配置成确定车辆的速度。车辆的速度可以通过任何合适的速度计等来检测。控制装置100可以被配置成在已经确定了一定的地面不稳定性的情况下采取动作以减少车辆单元的相对滚转运动并且降低尾随车辆单元倾倒的风险。该动作可以包括例如通过在滚转布置上提供阻尼动作、锁定动作等来控制滚转运动。
控制装置100可以被配置成确定一致的前导车辆单元的一侧的履带组件的履带的旋转与尾随车辆单元的相对侧的履带组件的履带的旋转。可以通过任何合适的检测器来检测履带的一致旋转。控制装置100可以被配置成在已经确定履带的这种一致旋转的情况下采取动作以减少车辆单元的相对滚转运动。该动作可以包括例如通过在滚转布置上提供阻尼动作、锁定动作等来控制滚转运动。
控制装置100可以被配置成确定相应车辆单元的载荷和载荷分布以及可能的移位载荷，例如移位到一个车辆单元的一侧和另一个车辆单元的另一侧的载荷。控制装置100可以被配置成基于布置成与相应车辆单元连接的一个或更多个载荷传感器来确定载荷和载荷分布。对于水陆两栖铰接式履带车辆，在游动操作期间，控制装置100可以被配置成在确定了相应车辆单元中的这种移位载荷分布的情况下采取动作以利于游动。该动作可以包括控制滚转运动以减小车辆单元之间的滚转角。
控制装置100可以被配置成确定围绕尾随车辆单元或前导车辆单元滚转轴线倾倒的风险。控制装置100可以被配置成在存在车辆单元的这种倾倒的一定风险的情况下采取动作，该动作包括控制滚转运动和/或提供所述驱动布置的减小的功率和/或车辆单元的履带组件的一个或更多个履带的制动。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆150a可操作地连接到滚转角确定装置150。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆150a布置成从滚转角确定装置150接收信号，该信号表示关于铰接式履带车辆的车辆单元之间的滚转角的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆152a可操作地连接到转向角确定装置152。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆152a布置成从转向角确定装置152接收信号，该信号表示关于铰接式履带车辆的车辆单元之间的转向角的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆160a可操作地连接到驱动布置功率确定装置160。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆160a布置成从驱动布置功率确定装置160接收信号，该信号表示关于铰接式履带车辆的驱动布置的当前功率的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆170a可操作地连接到驱动轮速度确定装置170。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆170a布置成从驱动轮速度确定装置170接收信号，该信号表示关于铰接式履带车辆的驱动轮的驱动轮速度的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆180a可操作地连接到传动速度确定装置180。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆180a布置成从传动速度确定装置180接收信号，该信号表示关于铰接式履带车辆的传动布置的传动速度的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆190a可操作地连接到方向盘角度确定装置190。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆190a布置成从方向盘角度确定装置190接收信号，该信号表示关于铰接式履带车辆的方向盘的方向盘角度的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆110a可操作地连接到控制布置110。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆110a布置成向控制布置110发送信号，该信号表示关于控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据。关于控制转向装置的滚转布置的数据可以基于来自滚转角确定装置150的关于车辆单元之间的滚转角的经处理的数据。关于控制转向装置的滚转布置的数据可以另外地基于以下中的一个或更多个：来自驱动布置功率确定装置160的关于所述驱动布置的功率的数据、来自驱动轮速度确定装置170的关于驱动轮的速度的数据、来自传动速度确定装置180的关于传动速度的数据以及来自方向盘角度确定装置190的关于方向盘角度的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆112a可操作地连接到制动构件112。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆112a布置成向制动构件112发送信号，该信号表示关于在转向装置的滚转布置上提供制动动作以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆114a可操作地连接到锁定构件114。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆114a布置成向锁定构件114发送信号，该信号表示关于在转向装置的滚转布置上提供锁定动作以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆116a可操作地连接到阻尼构件116。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆116a布置成向阻尼构件116发送信号，该信号表示关于在转向装置的滚转布置上提供阻尼动作以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆118a可操作地连接到致动构件118。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆118a布置成向致动构件118发送信号，该信号表示关于在转向装置的滚转布置上提供致动动作以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆120a可操作地连接到驱动布置120。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆120a布置成向驱动布置120发送信号，该信号表示关于控制驱动布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据。关于控制驱动布置120以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据可以基于来自滚转角确定装置150的关于车辆单元之间的转向角的经处理的数据。关于控制驱动布置120以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据可以另外地基于以下中的一个或更多个：来自驱动布置功率确定装置160的关于所述驱动布置的功率的数据、来自驱动轮速度确定装置170的关于驱动轮的速度的数据、来自传动速度确定装置180的关于传动速度的数据以及来自方向盘角度确定装置190的关于方向盘角度的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆130a可操作地连接到车辆的制动系统130。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆130a布置成向制动系统130发送信号，该信号表示关于控制制动系统以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据。关于控制制动系统130以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据可以基于来自滚转角确定装置150的关于车辆单元之间的滚转角的经处理的数据。关于控制制动系统130以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据可以另外地基于以下中的一个或更多个：来自驱动布置功率确定装置160的关于所述驱动布置的功率的数据、来自驱动轮速度确定装置170的关于驱动轮的速度的数据、来自传动速度确定装置180的关于传动速度的数据以及来自方向盘角度确定装置190的关于方向盘角度的数据。
根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆140a可操作地连接到传动布置140。根据本公开内容的一个方面，控制装置100可以经由连杆140a布置成向传动布置140发送信号，该信号表示关于控制传动布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据。关于控制传动布置140以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据可以基于来自滚转角确定装置150的关于车辆单元之间的滚转角的经处理的数据。关于控制传动布置140以控制所述车辆单元的相互滚转运动的数据可以另外地基于以下中的一个或更多个：来自驱动布置功率确定装置160的关于所述驱动布置的功率的数据、来自驱动轮速度确定装置170的关于驱动轮的速度的数据、来自传动速度确定装置180的关于传动速度的数据以及来自方向盘角度确定装置190的关于方向盘角度的数据。
当控制所述车辆单元V1、V2的相互滚转运动以避免车辆倾倒/滚转时，控制装置100可以被配置成通过控制所述滚转布置A2来执行所述控制，并且为了进一步改进机动性以及避免车辆倾倒/翻车，此外，协同和自适应地控制以下中的一个或更多个：驱动布置120的电力供应；车辆的制动系统130；以及车辆的传动布置140。
根据实施方式，用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置100适于执行下面参照图6描述的方法M1。
根据实施方式，用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置100适于执行下面参照图7描述的方法M2。
图6示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法M1的流程图。
所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置。铰接式履带车辆包括第一车辆单元和第二车辆单元，该第二车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到第一车辆单元。相互枢转包括围绕滚转轴线的滚转运动。转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。
根据实施方式，该方法包括步骤S1。在该步骤中，控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动。
由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法M1是根据适于由以上参照图5描述的控制装置100执行的实施方式。
由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法M1是根据适于由以上参照图5描述的系统I执行的实施方式。
图7示意性地示出了根据本公开内容的实施方式的由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法M2的流程图。
所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置。铰接式履带车辆包括第一车辆单元和第二车辆单元，该第二车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到第一车辆单元。相互枢转包括围绕滚转轴线的滚转运动。转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。
转向装置可以是具有用于提供车辆单元的相互枢转(包括围绕滚转轴线的滚转运动)的转向轴线的任何合适的转向装置。转向装置还可以包括用于提供车辆单元的相互枢转(包括围绕转向轴线的转向运动)的转向轴线。转向装置可以是参照图2a至图2b、图3a至图3b描述的转向装置。转向装置的滚转布置可以是具有旋转构件的任何合适的滚转布置，该旋转构件被配置成利于第二车辆单元相对于第一车辆单元的可旋转运动。旋转构件可以可旋转地轴颈支承在转向装置中的轴承中，以利于转向装置的构件相对于转向装置的另一构件的旋转运动。一个车辆单元固定到转向装置的一个构件，而另一个车辆单元固定到转向装置的另一个构件，其中，一个车辆单元因此被配置成可围绕转向装置的滚转轴线旋转，并且另一车辆单元相对于滚转轴线不可旋转地布置。滚转轴线被配置成沿附接到转向装置的车辆单元的纵向方向延伸，从而车辆单元可围绕滚转轴线旋转。滚转布置可以是参照图2a至图2b、图3a至图3b描述的滚转布置。
根据实施方式，该方法包括步骤S11。在该步骤中，转向装置的滚转布置通过控制布置来控制，以控制所述车辆单元的相互滚转运动。控制布置可以是任何合适的控制布置，通过该控制布置，可以例如通过锁定和/或阻尼控制布置的旋转构件等来控制滚转布置，从而控制铰接式履带车辆的所述车辆单元的相互滚转运动。
根据本公开内容的一个方面，通过控制布置控制滚转布置的方法步骤可以包括步骤S11A：提供控制布置的制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能。
根据本公开内容的一个方面，通过控制布置控制滚转布置的方法步骤可以包括步骤S11A：通过控制布置在滚转布置上提供制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能。
步骤S11A因此可以包括通过制动构件在滚转布置上提供制动功能的步骤。制动构件可以是用于在滚转布置上提供制动功能的任何合适的制动构件，例如，如参照图5描述的制动构件112。
步骤S11A因此可以包括通过锁定构件在滚转布置上提供锁定功能的步骤。锁定构件可以是用于在滚转布置上提供锁定功能的任何合适的锁定构件，例如，如参照图5描述的锁定构件114。
步骤S11A因此可以包括通过阻尼构件在滚转布置上提供阻尼功能的步骤。阻尼构件可以是用于在滚转布置上提供阻尼功能的任何合适的阻尼构件，例如，如参照图5描述的阻尼构件116。
步骤S11A因此可以包括通过致动构件在滚转布置上提供致动功能的步骤。致动构件可以是用于在滚转布置上提供致动功能的任何合适的致动构件，例如，如参照图5描述的致动构件118。
根据本公开内容的一个方面，控制所述车辆单元的相互转向运动的方法步骤S11还可以包括控制以下中的一个或更多个的步骤S11B：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。
步骤S11B因此可以包括控制铰接式履带车辆的驱动布置的电力供应的步骤。驱动布置可以包括内燃机和/或用于驱动车辆即驱动车辆的履带组件的驱动轮的一个或更多个电机。驱动布置可以是如参照图5描述的驱动布置120。
步骤S11B因此可以包括控制铰接式履带车辆的制动系统的步骤。车辆的制动系统可以包括布置成与车辆的履带组件的驱动轮连接的制动构件。制动系统可以是如参考图5描述的制动系统130。
步骤S11B因此可以包括控制铰接式履带车辆的传动布置的步骤。车辆的传动布置140可以包括用于提供车辆的履带组件的驱动轮的换档的任何合适的齿轮布置。传动布置可以是如参照图5描述的传动布置140。
根据本公开内容的一个方面，控制所述车辆单元的相互转向运动的方法步骤S11还可以包括基于以下中的一个或更多个来执行所述控制的步骤S11C：所述车辆单元之间的滚转角；所述车辆单元之间的转向角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度。
根据本公开内容的一个方面，方法可以包括确定以下中的一个或更多个的步骤：所述车辆单元之间的滚转角；所述车辆单元之间的转向角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度。
根据本公开内容的一个方面，方法可以包括接收关于以下中的一个或更多个的信息的步骤：来自滚转角确定装置的所述车辆单元之间的滚转角；来自转向角确定装置的所述车辆单元之间的转向角；来自功率确定装置的所述驱动布置的功率；来自驱动轮速度确定装置的驱动轮的速度；来自传动速度确定装置的传动速度。
根据本公开内容的一个方面，通过用于控制所述车辆单元的相互滚转运动的控制布置在滚转布置上提供制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能的步骤S11A可以基于接收到的关于以下中的一个或更多个的信息：来自滚转角确定装置的所述车辆单元之间的滚转角；来自转向角确定装置的所述车辆单元之间的转向角；来自功率确定装置的所述驱动布置的功率；来自驱动轮速度确定装置的驱动轮的速度；来自传动速度确定装置的传动速度。
根据本公开内容的一个方面，控制驱动布置的电力供应、车辆的制动系统以及车辆的传动布置中的一个或更多个的步骤S11B可以基于和/或考虑接收到的关于以下中的一个或更多个的信息：来自滚转角确定装置的所述车辆单元之间的滚转角；来自转向角确定装置的所述车辆单元之间的转向角；来自功率确定装置的所述驱动布置的功率；来自驱动轮速度确定装置的驱动轮的速度；来自传动速度确定装置的传动速度。
根据本公开内容的一个方面，控制驱动布置的电力供应、车辆的制动系统以及车辆的传动布置中的一个或更多个的步骤S11B可以基于和/或考虑通过控制布置在滚转布置上提供制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能的步骤S11A。
根据本公开内容的一个方面，通过用于控制所述车辆单元的相互滚转运动的控制布置在滚转布置上提供制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能的步骤S11A可以与控制驱动布置的电力供应、车辆的制动系统以及车辆的传动布置中的一个或更多个的步骤S11B协作和自适应地执行。
该方法可以包括确定车辆正在行驶的地面的稳定性的步骤。确定车辆正在行驶的地面的稳定性的步骤可以包括：确定地面的柔软度和/或地面的不平整度。确定地面的稳定性的步骤可以是为了识别铰接式履带车辆的尾随车辆单元最终不跟随由前导车辆单元形成的履带的可能风险。
该方法可以包括以下步骤：确定尾随车辆单元从由前导车辆形成的履带脱轨的风险；并且如果存在一定风险，例如，如果风险超过某个阈值，则采取动作以降低尾随车辆从前导车辆的履带脱轨的风险。采取动作的步骤可以包括：例如通过在滚转布置上提供制动动作来控制滚转运动。
该方法可以包括以下步骤：确定车辆的速度；并且如果确定了一定的地面不稳定性，则采取动作以减少车辆单元的相对滚转运动并降低尾随车辆单元倾倒的风险。采取动作的步骤可以包括：例如通过在滚转布置上提供阻尼动作、锁定动作等来控制滚转运动。
该方法可以包括以下步骤：确定一致的前导车辆单元的一侧的履带组件的履带的旋转与尾随车辆单元的相对侧的履带组件的履带的旋转；并且如果是这样，则采取动作以减少车辆单元的相对滚转运动。采取动作的步骤可以包括：例如通过在滚转布置上提供阻尼动作、锁定动作等来控制滚转运动。
该方法可以包括以下步骤：确定相应车辆单元的载荷和载荷分布以及可能的移位载荷，例如移位到一个车辆单元的一侧和另一个车辆单元的另一侧的载荷。对于水陆两栖铰接式履带车辆，在游动操作期间，该方法可以包括以下步骤：如果确定了相应车辆单元中的这种移位载荷分布则采取动作以利于游动。采取动作的步骤可以包括：控制滚转运动以减小车辆单元之间的滚转角。
该方法可以包括以下步骤：确定围绕尾随车辆单元或前导车辆单元的滚转轴线倾倒的风险；并且，如果存在车辆单元的这种倾倒的一定风险，则采取动作，该动作包括控制滚转运动和/或提供所述驱动布置的减小的功率和/或车辆单元的履带组件的一个或更多个履带的制动。
由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法M2是根据适于由以上参照图5描述的控制装置100执行的实施方式。
由用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的控制装置执行的方法M2是根据适于由以上参照图5描述的系统I执行的实施方式。
参考图8，示出了计算机500/设备500的示意图。根据实施方式，参照图5描述的控制装置100可以包括设备500。设备500包括非易失性存储器520、数据处理装置510和读/写存储器550。非易失性存储器520具有第一存储器部分530，其中，存储用于控制设备500的功能的诸如操作系统的计算机程序。此外，设备500包括总线控制器、串行通信端口、I/O装置、A/D转换器、时间日期输入和传输单元、事件计数器和中断控制器(未示出)。非易失性存储器520还具有第二存储器部分540。
提供了计算机程序P，其包括用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的例程。
所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置。铰接式履带车辆包括第一车辆单元和第二车辆单元，该第二车辆单元通过用于使所述车辆单元相互枢转的转向装置可转向地连接到第一车辆单元。相互枢转包括围绕滚转轴线的滚转运动。转向装置包括用于所述滚转运动的滚转布置。
程序P包括用于控制转向装置的滚转布置以控制所述车辆单元的相互滚转运动的例程。
控制滚转布置的例程包括用于通过控制布置执行所述控制的例程。
用于通过控制布置控制滚转布置的例程包括用于提供控制装置的制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能的例程。
用于控制所述车辆单元的相互滚转运动的例程还包括用于控制以下中的一个或更多个的例程：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。
用于控制所述车辆单元的相互滚转运动的例程基于以下中的一个或更多个来执行：所述车辆单元之间的滚转角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度。
计算机程序P可以以可执行方式或以压缩状态存储在单独的存储器560和/或读/写存储器550中。
当陈述数据处理装置510执行某个功能时，应该理解，数据处理装置510执行存储在单独的存储器560中的程序的某个部分，或者存储在读/写存储器550中的程序的某个部分。
数据处理装置510可以通过数据总线515与数据通信端口599通信。非易失性存储器520适于经由数据总线512与数据处理装置510通信。单独的存储器560适于经由数据总线511与数据处理装置510通信。读/写存储器550适于经由数据总线514与数据处理装置510通信。例如，连接到控制单元100的链路可以连接到数据通信端口599。
当在数据端口599上接收到数据时，该数据被临时存储在第二存储器部分540中。当接收到的输入数据已经被临时存储时，数据处理装置510被设置为以上述方式执行代码的运行。
设备500可以使用在数据端口599上接收的信号来控制转向装置的滚转布置，以控制所述车辆单元的相互滚转运动。
设备500用于通过控制布置控制滚转布置的信号包括用于提供控制布置的制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能的信号。
设备500用于控制所述车辆单元的相互滚转运动的信号还包括用于控制以下中的一个或更多个的信号：驱动布置的电力供应；车辆的制动系统；以及车辆的传动布置。
设备500用于控制所述车辆单元的相互滚转运动的信号基于以下中的一个或更多个来执行：所述车辆单元之间的滚转角；所述驱动布置的功率；驱动轮的速度；传动速度。
本文描述的方法的一部分可以由设备500通过运行存储在单独的存储器560或读/写存储器550中的程序的数据处理装置510来执行。当设备500运行程序时，本文描述的方法的一部分被执行。
出于说明和描述的目的，提供了本发明的优选实施方式的前述描述。不旨在穷举本发明或将本发明限制为所公开的精确形式。显然，许多修改和变化对于本领域技术人员来说将是明显的。选择和描述这些实施方式以最佳地解释本发明的原理及本发明的实际应用，从而使本领域的其他技术人员能够理解本发明的各种实施方式以及适合于预期的特定用途的各种修改。

Claims (13)

1.一种由用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)执行的方法(M1；M2)，所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆的驱动布置(120)，铰接式履带车辆(V)包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置(D)可转向地连接到第一车辆单元(V1)，相互枢转包括围绕滚转轴线(X)的滚转运动，转向装置(D)包括用于所述滚转运动的滚转布置(A2)，方法包括以下步骤：
-控制(S1)转向装置(D)的滚转布置(A2)以控制所述车辆单元的相互滚转运动。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制滚转布置(A2)的步骤通过控制布置(110)来执行。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，通过控制布置(110)控制滚转布置(A2)的步骤包括：提供控制布置(110)的制动功能和/或锁定功能和/或阻尼功能和/或致动功能。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动的步骤还包括控制以下中的一个或更多个：驱动布置(120)的电力供应；车辆(V)的制动系统(130)；以及车辆(V)的传动布置(140)。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动的步骤基于以下中的一个或更多个来执行：所述车辆单元(V1，V2)之间的滚转角；所述驱动布置(120)的功率；驱动轮(1)的速度；传动(140)的速度。
6.一种用于控制铰接式履带车辆(V)的驱动操作的控制装置(100)，所述铰接式履带车辆包括用于操作车辆(V)的驱动布置(120)，铰接式履带车辆(V)包括第一车辆单元(V1)和第二车辆单元(V2)，第二车辆单元(V2)通过用于使所述车辆单元(V1，V2)相互枢转的转向装置(D)可转向地连接到第一车辆单元(V1)，相互枢转包括围绕滚转轴线(X)的滚转运动，转向装置(D)包括用于所述滚转运动的滚转布置(A2)，控制装置(100)被配置成：
-控制(S1)转向装置(D)的滚转布置(A2)以控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动。
7.根据权利要求6所述的控制装置，控制装置(100)被配置成通过控制布置(110)来控制滚转布置(A2)。
8.根据权利要求6或7所述的控制装置，控制布置(110)包括用于提供制动功能的制动构件(112)和/或用于提供锁定功能的锁定构件(114)和/或用于提供阻尼功能的阻尼构件(116)和/或用于提供致动功能的致动构件(118)。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的控制装置，控制装置(100)在控制所述车辆单元(V1，V2)的相互滚转运动时，还被配置成控制以下中的一个或更多个：驱动布置(120)的电力供应；车辆(V)的制动系统(130)；以及车辆(V)的传动布置(140)。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的控制装置，控制装置(100)在控制所述车辆单元(V1，V2)的相互转向运动时，被配置成基于以下中的一个或更多个来执行所述控制：所述车辆单元(V1，V2)之间的滚转角；所述车辆单元(V1，V2)之间的转向角；所述驱动布置(120)的功率；驱动轮(1)的速度；传动的速度。
11.一种铰接式履带车辆(V1)，包括根据权利要求6至10中任一项所述的控制装置(100)。
12.一种用于控制铰接式履带车辆的驱动操作的计算机程序(P)，所述计算机程序(P)包括程序代码，程序代码当在控制装置(100)或者连接到控制装置(100)的另一计算机(500)上运行时，使控制装置执行根据权利要求1至5所述的步骤。
13.一种包括指令的计算机可读介质，指令当由计算机执行时，使计算机执行根据权利要求1至5中任一项所述的方法。
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