KR20220111717A - 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 방법 및 제어 디바이스 - Google Patents

Abstract

본 발명은 굴절형 궤도 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위해 제어 디바이스(100)에 의해 수행되는 방법(M1)에 관한 것이다. 상기 굴절형 궤도 차량(V)은 차량을 작동시키기 위한 구동 장치(120)를 포함한다. 상기 굴절형 궤도 차량(V)은 제1 차량 유닛(V1)과, 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇하기 위해 조향 디바이스(D)에 의해 제1 차량 유닛(V1)에 조향가능하게 연결되는 제2 차량 유닛(V2)을 포함한다. 상기 상호 피봇은 조향 축(Y)에 대한 조향 운동을 포함한다. 상기 조향 디바이스(D)는 상기 조향 운동을 위한 조향 장치(A1)를 포함한다. 상기 방법은 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 상기 조향 디바이스(D)의 조향 장치(A1)를 제어하는 단계(S1)를 포함한다.
또한, 본 발명은 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독가능 매체에 관한 것이다.

Description

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 방법 및 제어 디바이스

본 발명은 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위해 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 관한 것이다. 본 발명은 또한 굴절형 궤도 차량에 관한 것이다. 본 발명은 또한 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독가능 매체에 관한 것이다.

굴절형 궤도 차량은 지형에서 주행하는 데 유리하게 사용될 수 있다. 이러한 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동하기 위한 구동 장치를 포함한다. 상기 구동 장치는 차량을 작동시키기 위한 내연 기관, 차량을 전기적으로 작동시키기 위한 전기 구동 장치 또는 차량의 하이브리드 작동을 위한 하이브리드 구동 장치와 같은 임의의 적절한 구동 장치일 수 있다. 이러한 굴절형 궤도 차량은 전방 차량 유닛과, 차량 유닛들을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스에 의해 전방 차량 유닛에 조향가능하게 연결된 후방 차량 유닛을 포함한다. 상호 피봇은 상이한 축을 중심으로 피봇하는 것을 포함할 수 있다. 상호 피봇은 조향 축을 중심으로 피봇하는 것을 포함할 수 있고, 조향 디바이스는 상기 조향을 위한 조향 장치를 포함한다. 상호 피봇은 롤 축을 중심으로 피봇하는 것을 포함할 수 있고, 상기 조향 디바이스는 롤 운동을 위한 롤 장치를 포함한다. 상호 피봇은 틸트 축을 중심으로 틸팅하는 것을 포함할 수 있고, 상기 조향 디바이스는 틸트 운동을 위한 틸트 장치를 포함한다.

이러한 굴절형 궤도 차량을 구동할 때 차량의 조작자는 조향 휠에 의해 전방 차량 유닛과 후방 차량 유닛 사이의 수평면의 각도를 변경할 수 있다. 그러나, 이러한 차량의 작동은 예를 들어 미끄러운 노면에서 주행할 때 어려울 수 있는데, 굴절형 궤도 차량이 스키딩 및 슬리핑(skidding and slipping)할 위험이 상당하다. 이는 사고를 초래할 수 있다.

따라서, 이러한 굴절형 궤도 차량의 구동 작동 제어를 개선할 필요가 있다.

본 발명의 목적은 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스를 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 이러한 제어 디바이스를 포함하는 굴절형 궤도 차량을 제공하는 것이다.

이하의 설명으로부터 명백한, 이들 및 다른 목적들은 첨부된 독립 청구항들에 기재된 바와 같은 방법, 제어 디바이스, 굴절형 궤도 차량, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독가능 매체에 의해 달성된다. 방법 및 제어 디바이스의 바람직한 실시예들은 첨부된 종속항들에 정의되어 있다.

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법. 상기 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동시키기 위한 구동 휠들을 구동하기 위한 구동 장치(drive arrangement)를 포함한다. 상기 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛과 차량 유닛들을 상호 피봇하기 위해 조향 디바이스에 의해 제1 차량 유닛에 조향가능하게 연결된 제2 차량 유닛을 포함한다. 상기 상호 피봇은 조향 축에 대한 조향 운동을 포함한다. 상기 조향 디바이스는 조향 운동을 위한 조향 장치(steering arrangement)를 포함한다. 상기 방법은: 동적 안정성 제어를 위해 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하는 단계를 포함한다. 이에 의해, 스키딩 및 슬리핑(skidding and slipping)의 위험이 감소될 수 있다는 점에서 차량의 주행동안 안전성이 향상된다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 조향 장치는 상기 조향 축을 중심으로 하는 상기 조향 운동을 용이하게 하기 위한 조향 실린더들을 포함한다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하는 단계는 차량의 주행 중에 수행되도록 구성된다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하는 단계는 동적 안정성 제어를 위해 스키딩 및/또는 슬리핑의 위험을 감소시키도록 수행되도록 구성된다.

상기 방법의 일 실시예에 따르면, 상기 조향 장치를 제어하는 단계는 제어 장치(control arrangement)에 의해 수행된다. 이에 의해, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동은 굴절형 궤도 차량의 동적 안정성 제어를 제공하기 위해 효율적으로 제어될 수 있다. 제어 장치에 의한 조향 장치의 제어는 조향 장치에 제어 기능들을 제공하는 것을 포함할 수 있다. 상기 조향 장치는 제어 장치가 작동할 수 있는 피봇가능 조향 샤프트를 포함할 수 있고, 상기 조향 샤프트는 조향 축을 제공한다. 상기 조향 장치는 제어 장치가 조향 장치를 제어하기 위해 작용할 수 있는 조향 실린더를 포함할 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 제어 장치에 의해 조향 장치를 제어하는 단계는 상기 제어 장치에 의해 상기 조향 실린더에 작용하는 단계를 포함한다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 제어 장치에 의해 조향 장치를 제어하는 단계는 상기 제어 장치에 의해 상기 조향 샤프트에 작용하는 단계를 포함한다.

상기 방법의 일 실시예에 따르면, 상기 제어 장치에 의해 조향 장치를 제어하는 단계는 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능 및/또는 제어 장치의 액추에이션 기능을 제공하는 단계를 포함한다. 이에 의해, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동은 굴절형 궤도 차량의 동적 안정성 제어를 제공하기 위해 효율적으로 제어될 수 있다. 상기 제어 장치에 의해 조향 장치를 제어하는 단계는 조향 장치에 작용하는 브레이크 부재에 의해 브레이크 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 제어 장치에 의해 조향 장치를 제어하는 단계는 조향 장치에 작용하는 잠금 부재에 의해 잠금 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 제어 장치에 의해 조향 장치를 제어하는 단계는 조향 장치에 작용하는 댐핑 부재에 의해 댐핑 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 제어 장치에 의해 조향 장치를 제어하는 단계는 조향 장치에 작용하는 액추에이션 부재에 의해 액추에이션 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 제어 장치는 예를 들어 유압식 조향 실린더와 같이 조향 장치의 기존 조작 유닛(manoeuvre unit)에 작용하도록 구성될 수 있다. 상기 제어 장치는 조향 장치에 작용하도록 구성된 전기 모터 및/또는 유압 모터를 포함할 수 있다. 상기 롤 장치를 제어하는 단계는 조향 장치의 조향 실린더들에 작용하도록 구성된 전기 모터 및/또는 유압 모터에 의해 수행될 수 있다. 상기 제어 장치는 조향 디바이스에 포함되도록 구성된 유압 실린더 또는 액추에이터를 포함할 수 있으며, 브레이크, 댐핑, 잠금 및/또는 액추에이션 기능은 이러한 유압 실린더 또는 액추에이터에 통합될 수 있다.

상기 방법의 일 실시예에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하는 단계는 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계를 추가로 포함한다. 이에 의해, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동은 굴절형 궤도 차량의 동적 안정성 제어를 제공하기 위해 훨씬 더 효율적으로 제어될 수 있다. 이에 의해, 상기 조향 디바이스의 조향 장치를 제어함으로써 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동의 제어는, 상기 조향 장치의 제어가 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 것과 협력하여 수행될 수 있다는 사실에 기인하여 보다 효율적으로 제어될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 동적 안정성 제어를 위해 스키딩 및/또는 슬리핑의 위험을 감소시키기 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 상기 제어 장치에 의해 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하는 단계는 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계에 기초하여 수행될 수 있다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 상기 제어 장치에 의해 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하는 단계 및 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계는 동적 안정성 제어를 위해 스키딩 및/또는 슬리핑의 위험을 감소시키기 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동의 제어를 최적화하도록 차량의 주행 중에 협력하여 수행되고 적응될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 동적 안정성 제어를 위한 스키딩 및/또는 슬리핑의 위험을 감소시키기 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계는 상기 제어 장치에 의해 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하는 단계에 기초하여 수행될 수 있다.

상기 방법의 일 실시예에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하는 단계는: 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도; 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 수행된다. 따라서 이러한 정보에 기초하여 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어함으로써, 스키딩 및 슬리핑의 회피를 위한 동적 안정성 제어가 효율적으로 얻어질 수 있다. 상기 방법은: 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도; 차량의 조향휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도와 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도를 비교하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 조향 각도가 차량의 조향 휠 각도에 대해 변경되는 경우, 구동 장치의 파워 공급이 감소/취소되거나 및/또는 조향 장치의 조향 각도 운동에 제어 장치에 의해 브레이크/잠금/댐핑 액션이 제공되거나 및/또는 하나 이상의 궤도 어셈블리의 궤도에 차량의 브레이크 시스템에 의해 브레이크 액션이 제공되도록 하기 위해 상기 차량의 상호 조향 운동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은: 조향 각도 결정 디바이스로부터의 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 파워 결정 디바이스로부터의 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠 속도 결정 디바이스로부터의 구동 휠의 속도; 트랜스미션 속도 결정 디바이스로부터의 트랜스미션의 속도; 조향 휠 각도 결정 디바이스로부터의 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상에 관한 정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은 선행 차량 유닛 및/또는 후행 차량 유닛 및/또는 전체 굴절형 궤도 차량의 스키딩 및/또는 슬리핑을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 따라서 결정된 스키딩 및/또는 슬리핑에 기초하여 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 따라서 결정된 스키딩 및/또는 슬리핑에 기초하여 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계는 차량의 궤도 어셈블리들의 하나 이상의 궤도를 브레이킹하기 위해 브레이크 시스템의 하나 이상의 브레이크를 활성화시킴으로써 차량의 브레이크 시스템 및/또는 구동 장치의 파워 공급을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 방법은 지면이 미끄러운지 여부를 결정하는 것을 포함하는 차량이 주행하는 지면의 구성을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 따라서 결정된 지면 구성에 기초하여 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 조향 디바이스의 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 따라서 결정된 지면 구성에 기초하여 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계는 차량의 궤도 어셈블리들의 하나 이상의 궤도를 브레이킹하기 위해 브레이크 시스템의 하나 이상의 브레이크를 활성화시킴으로써 차량의 브레이크 시스템 및/또는 구동 장치의 파워 공급을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

조향 디바이스의 힘이 특정한 임계값을 초과하는 것을 방지하기 위한 유압 오버플로우 기능이 구비된 조향 장치가 있는 조향 디바이스를 갖는 굴절형 궤도 차량의 경우, 이는 울퉁불퉁하거나 미끄러운 지면에서 운전하는 동안 활성화되어 차량의 제어되지 않은 스키딩/슬리핑을 초래할 수 있는데, 상기 방법은 제어되지 않은 스키딩/슬리핑을 방지하기 위해, 결정된 유압 오버플로우에 기초하여 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 조향 디바이스의 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 따라서 결정된 유압 오버플로우에 기초하여 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계는 제어되지 않은 스키딩/슬리핑을 방지하기 위해, 차량의 궤도 어셈블리들의 하나 이상의 궤도를 브레이킹하기 위해 브레이크 시스템의 하나 이상의 브레이크를 활성화시킴으로써 차량의 브레이크 시스템 및/또는 구동 장치의 파워 공급을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스. 상기 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동시키기 위한 구동 휠들을 구동하기 위한 구동 장치를 포함한다. 상기 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛 및 차량 유닛들을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스에 의해 제1 차량 유닛에 조향가능하게 연결된 제2 차량 유닛을 포함한다. 상기 상호 피봇은 조향 축에 대한 조향 운동을 포함한다. 상기 조향 디바이스는 상기 조향 운동을 위한 조향 장치를 포함한다. 상기 제어 디바이스는 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하도록 구성된다.

일 실시예에 따르면, 상기 제어 디바이스는 제어 장치에 의해 조향 장치를 제어하도록 구성된다.

제어 디바이스의 일 실시예에 따르면, 상기 제어 장치는 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재 및/또는 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재 및/또는 댐핑 기능을 제공하기 위한 댐핑 부재 및/또는 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이터 부재를 포함한다.

일 실시예에 따르면, 상기 제어 디바이스는, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어할 때, 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하도록 추가로 구성된다.

일 실시예에 따르면, 상기 제어 디바이스는, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도; 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성된다.

본 개시에 따른 제어 디바이스는 본 명세서에서 설명된 상응하는 방법에 따른 유리한 점들을 갖는다.

특히, 본 발명의 목적은 본 명세서에서 설명된 제어 디바이스를 포함하는 굴절형 궤도 차량에 의해 달성된다.

특히, 본 발명의 목적은 차량의 조향을 제어하기 위한 컴퓨터 프로그램에 의해 달성되며, 상기 컴퓨터 프로그램은, 제어 디바이스 상에서 또는 제어 디바이스에 연결된 다른 컴퓨터 상에서 실행될 때, 제어 디바이스가 본 명세서에 기재된 바와 같은 방법을 수행하게 하는 프로그램 코드를 포함한다.

특히, 본 발명의 목적은, 컴퓨터에 의해 실행될 때, 컴퓨터가 본 명세서에 기재된 바와 같은 방법을 수행하게 하는 명령어들을 포함하는 컴퓨터 판독가능 매체에 의해 달성된다.

본 발명의 더 나은 이해를 위해 첨부 도면과 함께 읽을 때 이하의 상세한 설명이 참조되며, 유사한 참조 부호는 여러 도면에 걸쳐 유사한 부분을 나타낸다.
도 1a는 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 측면도를 개략적으로 도시한다.
도 1b는 본 개시의 일 실시예에 따른 도 1a의 굴절형 궤도 차량의 평면도를 개략적으로 도시한다.
도 2a는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 디바이스의 측면도를 개략적으로 도시한다.
도 2b는 본 개시의 일 실시예에 따른 도 2a의 조향 디바이스의 측면 평면도를 개략적으로 도시한다.
도 3a는 본 개시의 일 실시예에 따른 도 2a의 조향 디바이스가 있는 도 1a의 굴절형 궤도 차량의 일부의 측면도를 개략적으로 도시한다.
도 3b는 본 개시의 일 실시예에 따른 도 2a의 조향 디바이스의 사시도를 개략적으로 도시한다.
도 4a는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 기반을 제공하기 위한 센서들이 장착된 굴절형 궤도 차량의 평면도를 개략적으로 도시한다.
도 4b는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 부재들이 장착된 도 4a의 굴절형 궤도 차량의 평면도를 개략적으로 도시한다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 조향을 제어하기 위한 제어 디바이스의 블록도를 개략적으로 도시한다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 조향을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법의 순서도를 개략적으로 도시한다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 조향을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법의 순서도를 개략적으로 도시한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터를 개략적으로 도시한 것이다.

이하에서 용어 "링크"는 광전자 통신 와이어와 같은 물리적 커넥터 또는 무선 연결, 예를 들어 라디오 또는 마이크로파 링크와 같은 비물리적 커넥터일 수 있는 통신 링크를 지칭한다.

도 1a는 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량(V)의 측면도를 개략적으로 도시하며, 도 1b는 도 1a의 굴절형 궤도 차량의 평면도를 개략적으로 도시한다. 굴절형 궤도 차량(V)은 제1 차량 유닛(V1)과, 굴절형 궤도 차량(V)의 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스(D)에 의해 제1 차량 유닛에 조향 가능하게 연결된 제2 차량 유닛(V2)을 포함한다. 상기 제1 차량 유닛(V1)은 여기서 선행 차량 유닛, 즉 전면 차량 유닛이다. 상기 제2 차량 유닛(V2)은 여기서 후행 차량 유닛, 즉 후방 차량 유닛이다.

제1 차량 유닛(V1)은 궤도 어셈블리 쌍을 포함한다. 궤도 어셈블리 쌍은 제1 차량 유닛(V1)을 구동하기 위한 좌측 궤도 어셈블리(TA1) 및 우측 궤도 어셈블리를 포함하며, 도 1a에는 좌측 궤도 어셈블리(TA1)가 도시되어 있다. 제2 차량 유닛(V2)은 궤도 어셈블리 쌍을 포함한다. 궤도 어셈블리 쌍은 제2 차량 유닛(V2)을 구동하기 위한 좌측 궤도 어셈블리(TA3) 및 우측 궤도 어셈블리를 포함하며, 도 1a에는 좌측 궤도 어셈블리(TA3)가 도시되어 있다.

제1 차량 유닛(V1)은 차량 바디(5)를 포함하고, 이는 본 개시의 일 양태에 따르면, 제1 차량 유닛(V1)의 섀시 및 차체를 포함할 수 있다. 제1 차량 유닛(V1)의 궤도 어셈블리 쌍은 차량 바디(5)에 현수식으로(suspendedly) 연결될 수 있다. 제2 차량 유닛(V2)은 차량 바디(6)를 포함하고, 이는 본 개시의 일 양태에 따르면, 제2 차량 유닛(V2)의 섀시 및 차체를 포함할 수 있다. 제2 차량 유닛(V2)의 궤도 어셈블리 쌍은 차량 바디(6)에 현수식으로 연결될 수 있다.

각각의 궤도 어셈블리는 구동 휠(1), 텐션 휠(2), 로드 휠 세트(3) 및 상기 휠들 위로 주행하도록 배치된 무한 궤도(4)를 포함한다. 여기서 구동 휠(1)은 전방에 배치되고, 텐션 휠(2)은 후방에 배치되며, 로드 휠(3)은 구동 휠(1)과 텐션 휠(2) 사이에 배치된다. 본 개시에 따른 굴절형 궤도 차량(V)은 그러나 구동 휠, 텐션 휠 및 로드 휠들이 적절히 배치된 궤도 어셈블리들을 가질 수 있다.

예시된 굴절형 궤도 차량은 임의의 적절한 방식으로 작동될 수 있다. 예시된 차량은 내연기관에 의해 작동될 수 있다. 예시된 차량은 전기적으로 작동되는 차량일 수 있다. 예시된 차량은 디젤 전기적으로 작동될 수 있다. 예시된 굴절형 궤도 차량은 하이브리드 굴절형 궤도 차량일 수 있다.

예시된 굴절형 궤도 차량은 차량을 구동하기 위한 임의의 적절한 구동 장치를 포함할 수 있다. 굴절형 궤도 차량(V)은 구동 장치(120)를 포함한다(도 1a 참조).

굴절형 궤도 차량(V)은 본 개시에 따른 조향 디바이스(D)를 포함한다. 조향 디바이스(D)는 굴절형 궤도 차량(V)의 제1 및 제2 차량 유닛(V1, V2)을 상호 조향하도록 배치된다. 따라서 제2 차량 유닛(V2)은 상기 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇하기 위한 조향 디바이스(D)에 의해 제1 차량 유닛(V1)에 조향 가능하게 연결된다. 굴절형 차량(V)의 제1 및 제2 차량 유닛(V1, V2)은 결과적으로 조향 디바이스(D)에 의해 조향 가능하게 서로 연결된다. 제1 및 제2 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 피봇은 조향 축(Y)에 대한 조향 운동을 포함한다(도 1b 참조). 조향 축(Y)은 조향 디바이스(D)에 의해 제공된다. 도 1b에서, 제1 차량 유닛(V1) 및 제2 차량 유닛(V2)은 서로에 대해 각도(α)로 상호 피봇된다.

굴절형 궤도 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)가 제공된다. 제어 디바이스(100)는 굴절형 궤도 차량(V)에 포함된 실시예에 따른다. 일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량(V)은 도 5에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)를 포함한다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량(V)은, 도 6에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 방법(M1)에 따라 작동되도록 배치된다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량(V)은 도 7에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 방법(M2)에 따라 작동되도록 배치된다.

도 2a는 본 개시의 일 실시예에 따른 조향 디바이스의 측면도를 개략적으로 도시하고, 도 2b는 도 2a의 조향 디바이스의 평면도를 개략적으로 도시하며, 도 3a는 조향 디바이스(D)가 있는 도 1a의 굴절형 궤도(V) 차량의 일부분의 측면도를 개략적으로 도시하며, 도 3b는 도 2a의 조향 디바이스의 사시도를 개략적으로 도시한다.

조향 디바이스(D)는 제1 차량 유닛과 제2 차량 유닛을 상호 피봇시키기 위해 굴절형 궤도 차량, 예를 들어 도 1a-b에 따른 굴절형 궤도 차량의 제1 차량 유닛과 제2 차량 유닛을 조향 가능하게 서로 연결하도록 구성된다.

조향 디바이스(D)는 굴절형 궤도 차량(V)의 차량 유닛들(V1, V2)의 길이방향 연장부에 대응하는 길이방향 연장부를 갖는다(도 1a 및 3a 참조).

조향 디바이스(D)는 제1 차량 유닛, 즉 전방 차량 유닛에 조립되도록 배치된 전방 패스닝 부재(12)를 포함한다. 전방 패스닝 부재(12)는 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛(V1)의 후방 단부에 연결되어 배치되도록 의도된다(또한 도 1a 및 3a 참조).

전방 패스닝 부재(12)는 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛(V1)의 후방 단부에서 고정 비회전 조립(fixed non-rotational assembling)되도록 의도된다(도 1a 참조). 패스닝 부재(12)는 조향 디바이스(D)를 전방 차량 유닛의 후방 부분에 조립하기 위한 다수의 패스너(12a, 12b, 12c, 12d)를 포함한다.

조향 디바이스(D)는 제2 차량 유닛, 즉 후방 차량 유닛에 조립되도록 배치된 후방 패스닝 부재(14)를 포함한다. 후방 패스닝 부재(14)는 굴절형 궤도 차량(V)의 후방 차량 유닛(V2)의 전방 단부에 연결되어 배치되도록 의도된다(도 1a 및 3a 참조). 따라서 후방 패스닝 부재(14)는 후방 차량 유닛의 전방 단부에 조립되도록 의도된다.

후방 패스닝 부재(14)는 굴절형 궤도 차량의 후방 차량 유닛(V2)의 전방 단부에 고정 비회전 조립되도록 의도된다(도 1a 및 3a 참조). 패스닝 부재(14)는 조향 디바이스를 후방 차량 유닛의 전방 부분에 조립하기 위한 다수의 패스너(14a, 14b, 14c, 14d, 14e, 14f)를 포함한다.

조향 디바이스(D)는 전방 조향 링크(16)를 추가로 포함한다. 전방 조향 링크(16)는 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에 대해 횡으로 연장되는 전방 틸트 축(Z1)을 중심으로 상기 전방 패스닝 부재(12)에 피봇 가능하게 연결된다. 전방 틸트 축(Z1)은 조향 디바이스(D)가 전방 차량 유닛에 연결될 때 전방 차량 유닛의 횡으로 연장된다. 전방 조향 링크(16)에 대한 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛의 틸트 운동을 용이하게 하기 위해 전방 조향 링크(16)는 전방 틸트 축(Z1)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 전방 틸트 샤프트 구성(T1)을 중심으로 상기 전방 패스닝 부재(12)에 피봇 가능하게 연결된다.

조향 디바이스(D)는 후방 조향 링크(18)를 추가로 포함한다. 후방 조향 링크(18)는, 조향 디바이스(D)가 후방 차량 유닛에 연결될 때, 후방 차량 유닛의 길이방향으로 연장되는 롤 축(X)을 중심으로 상기 후방 패스닝 부재(14)에 회전 가능하게 연결된다. 이 예에 따르면, 후방 조향 링크(18)는 후방 조향 링크(18)에 대한 후방 조향 부재(14)의 회전 가능한 운동을 용이하게 하도록 구성된 회전 부재(R)를 통해 롤 축(X)을 중심으로 상기 후방 패스닝 부재(14)에 회전 가능하게 연결된다. 이 예에 따르면, 회전 부재(R)는 롤 축(X)을 중심으로 후방 조향 링크(18)에 대한 후방 조향 부재(14)의 회전 운동을 용이하게 하기 위해 베어링에 회전 가능하게 저널링(journalling)된다. 따라서 후방 조향 링크(18)는 상기 후방 패스닝 부재(14)에 회전 가능하게 연결되어 롤 축(X)을 중심으로 후방 차량 유닛에 대한 전방 차량 유닛의 회전을 가능하게 한다. 따라서, 이에 의해 후방 차량 유닛에 대한 전방 차량 유닛의 상이한 측면 경사 위치(side inclination position)가 용이해진다. 회전 부재(R)는 롤 장치(A2)에 포함될 수 있다. 회전 부재(R), 후방 패스닝 부재(14) 및 후방 조향 링크(18)는 롤 장치(A2)에 포함될 수 있다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 회전 부재(R), 후방 패스닝 부재(14) 및 후방 조향 링크(18)를 포함하는 롤 장치(A2)를 포함할 수 있다.

후방 조향 링크(18)는 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에 대해 횡으로 연장되는 후방 틸트 축(Z2)을 중심으로 상기 후방 패스닝 부재(14)에 피봇 가능하게 연결된다. 후방 틸트 축(Z2은 조향 디바이스(D)가 후방 차량 유닛에 연결될 때 후방 차량 유닛의 횡으로 연장된다. 후방 조향 링크(18)에 대한 굴절형 궤도 차량의 후방 차량 유닛의 틸트 운동을 용이하게 하기 위해, 후방 조향 링크(18)는 후방 틸트 축(Z2)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 후방 틸트 샤프트 구성(T2)을 중심으로 상기 후방 패스닝 부재(14)에 피봇 가능하게 연결된다.

전방 조향 링크(16) 및 후방 조향 링크(18)는 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에 대해 수직 방향으로 연장되는 조향 축(Y)을 중심으로 피봇 가능하게 연결된다. 전방 조향 링크(16) 및 후방 조향 링크(18)는 조향 샤프트(S)를 중심으로 피봇 가능하다. 전방 및 후방 조향 링크(16, 18)는 조향 링크 유닛을 형성한다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 본질적으로 수직 조향 샤프트(S)를 포함하며, 차량 유닛들은 조향 디바이스(D)에 연결될 때 이를 중심으로 피봇 가능하다.

전방 패스닝 부재(12), 후방 패스닝 부재(14), 전방 조향 링크(16) 및 후방 조향 링크(18)는 조향 부재(10)에 포함될 수 있다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 조향 축(Y)을 중심으로 상호 피봇을 용이하게 하기 위한 조향 부재(10)를 포함할 수 있다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 전방 패스닝 부재(12), 후방 패스닝 부재(14), 전방 조향 링크(16) 및 후방 조향 링크(18)를 포함하는 조향 부재(10)를 포함할 수 있다.

조향 디바이스(D)는 전방 패스닝 부재(12)와 연결되어 조향 디바이스(D)의 상측 전방 부분에 배치된 전방 틸트 실린더 유닛(22)을 추가로 포함한다. 전방 틸트 실린더 유닛(22)은 실린더부(22a) 및 피스톤 로드부(22b)를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 전방 틸트 실린더 유닛(22)은 유압 틸트 실린더 유닛(22)이다. 전방 실린더 유닛(22)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다. 전방 실린더 유닛(22)은 조향 디바이스(D)가 전방 차량 유닛에 연결될 때 전방 차량 유닛의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다.

조향 디바이스(D)는 후방 패스닝 부재(14)와 연결되어 조향 디바이스(D)의 상측 전방 부분에 배치된 후방 틸트 실린더 유닛(24)을 추가로 포함한다. 후방 틸트 실린더 유닛(24)은 실린더부(24a) 및 피스톤 로드부(24b)를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 후방 틸트 실린더 유닛(24)은 유압 틸트 실린더 유닛(24)이다. 후방 실린더 유닛(24)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다. 후방 실린더 유닛(24)은 조향 디바이스(D)가 후방 차량 유닛에 연결될 때 후방 차량 유닛의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다.

전방 실린더 유닛(22)은 상부 전방 틸트 축(Z3)을 중심으로 전방 패스닝 부재(12)의 상측 부분에 피봇 가능하게 연결된다. 상측 전방 틸트 축(Z3)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에 대해 횡으로 연장된다. 상측 전방 틸트 축(Z3)은 조향 디바이스(D)가 전방 차량 유닛에 연결될 때 전방 차량 유닛의 횡으로 연장된다. 전방 실린더 유닛(22)에 대한 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛의 틸트 운동을 용이하게 하기 위해, 전방 실린더 유닛(22)은 상측 전방 틸트 축(Z3)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 상측 전방 틸트 샤프트 구성(T3)에 대하여 전방 패스닝 부재(12)의 상측 부분에 피봇 가능하게 연결된다.

전방 실린더 유닛(22)의 피스톤 로드부(22b)은 조향 링크 유닛, 즉 조향 샤프트(S)에 피봇 가능하게 연결되어, 전방 실린더 유닛(22)은 조향 축(Y)을 중심으로 피봇 가능하다.

후방 실린더 유닛(24)은 상측 후방 틸트 축(Z4)을 중심으로 후방 패스닝 부재(14)의 상측 부분에 피봇 가능하게 연결된다. 상부 후방 틸트 축(Z4)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에 대해 횡으로 연장된다. 후방 실린더 유닛(24)에 대한 굴절형 궤도 차량의 후방 차량 유닛의 틸트 이동을 용이하게 하기 위해, 후방 실린더 유닛(24)은 상측 후방 틸트 축(Z4)을 중심으로 하는 피봇 가능한 운동을 위한 상측 후방 틸트 샤프트 구성(T4)에 대해 후방 패스닝 부재(14)의 상측 부분에 피봇 가능하게 연결된다.

후방 실린더 유닛(24)의 피스톤 로드부(24b)는 조향 링크 유닛, 즉 조향 샤프트(S)에 피봇 가능하게 연결되어, 후방 실린더 유닛(24)은 조향 축(Y)을 중심으로 피봇 가능하다.

조향 디바이스(D)는 조향 디바이스의 좌측면을 따라 조향 디바이스(D)의 하측부분에 배치된 제1 조향 실린더 유닛(30)을 추가로 포함한다. 제1 조향 실린더 유닛(30)은 실린더부(30a)와 피스톤 로드부(30b)를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 제1 조향 실린더 유닛(30)은 유압식 조향 실린더 유닛(30)이다. 제1 조향 실린더 유닛(30)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다(도 3b 참조).

제1 조향 실린더 유닛(30)의 실린더부(30a)는 조향 디바이스(D)의 전방 좌측면에서 수직 방향으로 연장되는 전방 좌측 조향 축(Y1)을 중심으로 전방 조향 링크(16)에 피봇 가능하게 연결된다. 조향 축(Y)에 대한 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛 및 후방 차량 유닛의 상호 피봇을 용이하게 하기 위해, 제1 조향 실린더 유닛(30)의 실린더부(30a)는 은 전방 좌측 조향 축(Y1)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 전방 좌측 조향 샤프트 구성(S1)을 중심으로 전방 조향 링크(16)에 피봇 가능하게 연결된다(도 3b 참조).

제1 조향 실린더 유닛(30)의 피스톤 로드부(30b)는 조향 디바이스(D)의 후방 좌측면 상의 후방 좌측 조향 축(Y2)을 중심으로 후방 조향 링크(18)에 피봇 가능하게 연결된다. 조향 축(Y)을 중심으로 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛과 후방 차량 유닛의 상호 피봇를 용이하게 하기 위해, 제1 조향 실린더 유닛(30)의 피스톤 로드부(30b)는 후방 좌측 조향 축(Y2)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 후방 좌측 조향 샤프트 구성(S2)을 중심으로 후방 조향 링크(18)에 피봇 가능하게 연결된다(도 3b 참조).

조향 디바이스(D)는 조향 디바이스의 우측면을 따라 조향 디바이스(D)의 하측 부분에 배치된 제2 조향 실린더 유닛(32)을 추가로 포함한다. 제2 조향 실린더 유닛(32)은 실린더부(32a) 및 피스톤 로드부(32b)를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 제2 조향 실린더 유닛(32)은 유압식 조향 실린더 유닛(32)이다. 제2 조향 실린더 유닛(32)은 조향 디바이스(D)의 길이방향 연장부에서 작동하도록 구성된다(도 2a 참조).

제2 조향 실린더 유닛(32)의 실린더부(32a)는 조향 디바이스(D)의 전방 우측면 상에서 수직 방향으로 연장되는 전방 우측 조향 축(Y3)을 중심으로 전방 조향 링크(16)에 피봇 가능하게 연결된다. 조향 축(Y)에 대한 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛과 후방 차량 유닛의 상호 피봇를 용이하게 하기 위해, 제2 조향 실린더 유닛(32)의 실린더부(32a)는 전방 우측 조향 축(Y3)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 전방 우측 조향 샤프트 구성(S1)을 중심으로 전방 조향 링크(16)에 피봇 가능하게 연결된다(도 2a 참조).

제2 조향 실린더 유닛(32)의 피스톤 로드부(32b)는 조향 디바이스(D)의 후방 우측면 상의 후방 우측 조향 축(Y4)을 중심으로 후방 조향 링크(18)에 피봇 가능하게 연결된다. 조향 축(Y)에 대한 굴절형 궤도 차량의 전방 차량 유닛과 후방 차량 유닛의 상호 피봇를 용이하게 하기 위해, 제2 조향 실린더 유닛(32)의 피스톤 로드부(32b)는 후방 우측 조향 축(Y4)을 중심으로 피봇 가능한 운동을 위한 후방 우측 조향 샤프트 구성(S2)을 중심으로 후방 조향 링크(18)에 피봇 가능하게 연결된다(도 2a 참조)

조향 부재(10), 제1 조향 실린더 유닛(30) 및 제2 조향 실린더 유닛(32)은 조향 장치(A1)에 포함될 수 있다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 조향 축(Y)에 대한 조향 운동을 용이하게 하기 위한 조향 장치(A1)를 포함할 수 있다. 따라서, 조향 디바이스(D)는 전방 패스닝 부재(12), 후방 패스닝 부재(14), 전방 조향 링크(16), 후방 조향 링크(18), 제1 조향 실린더 유닛(30) 및 제2 조향 실린더 유닛(32)을 포함하는 조향 부재(10)를 포함하는 조향 장치(A1)를 포함할 수 있다. 조향 디바이스(D)는 조향 디바이스(D)의 부분들을 둘러싸고 보호하도록 배치된 보호 하우징(미도시)을 포함할 수 있다.

도 4a는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위한 기초을 제공하기 위한 센서들이 장착된 굴절형 궤도 차량(V)의 평면도를 개략적으로 도시한다. 도 4b는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 부재들이 구비된 도 4a의 굴절형 궤도 차량(V)의 평면도를 개략적으로 도시한다.

굴절형 궤도 차량(V)은 제1 차량 유닛(V1)과, 굴절형 궤도 차량(V)의 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스(D)에 의해 제1 차량 유닛에 조향 가능하게 연결된 제2 차량 유닛(V2)을 포함한다. 상호 피봇은 조향 축에 대한 조향 운동을 포함한다. 조향 디바이스(D)는 조향 운동을 위한 조향 장치(A1)를 포함한다. 제1 차량 유닛(V1)은 여기에서 선행 차량 유닛이고, 제2 차량 유닛(V2)은 여기에서 후행 차량 유닛이다.

제1 차량 유닛(V1)은 제1 차량 유닛(V1)을 구동하기 위한 좌측 궤도 어셈블리(TA1) 및 우측 궤도 어셈블리(TA2)를 포함하는 궤도 어셈블리 쌍(TA1, TA2)을 포함한다. 제2 차량 유닛(V2)은 제2 차량 유닛(V2)을 구동하기 위한 좌측 궤도 어셈블리(TA3) 및 우측 궤도 어셈블리(TA4)를 포함하는 궤도 어셈블리 쌍(TA3, TA4)을 포함한다.

제1 차량 유닛(V1)은 차량 바디(5)/차량 섀시(5)를 포함한다. 제1 차량 유닛(V1)의 궤도 어셈블리 쌍(TA1, TA2)은 차량 바디(5)에 현수식으로 연결될 수 있다. 제2 차량 유닛(V2)은 차량 바디(6)/차량 섀시를 포함한다. 제2 차량 유닛(V2)의 궤도 어셈블리 쌍(TA3, TA4)은 차량 바디(6)에 현수식으로 연결될 수 있다.

각각의 궤도 어셈블리는 구동 휠(1)을 포함한다. 각각의 궤도 어셈블리는 텐션 휠 및 로드 휠 세트(미도시), 및 상기 휠들 위로 주행하도록 배치된 무한 궤도(4)를 추가로 포함할 수 있다.

상기 굴절형 궤도 차량(V)은 차량(V)을 작동시키기 위한 구동 휠들(1)을 구동하기 위한 구동 장치(120)를 포함한다. 상호 피봇은 조향 장치(A1)의 조향 축을 중심으로 하는 조향 운동을 포함한다.

상기 굴절형 궤도 차량(V)은 차량(V)의 구동 휠(1)을 브레이킹하기 위한 브레이크 시스템(130)을 포함한다.

상기 굴절형 궤도 차량(V)은 차량(V)의 작동 동안 구동 휠(1)의 기어 변속을 제공하기 위한 트랜스미션 장치(140)를 포함한다.

상기 굴절형 궤도 차량(V)은 굴절형 궤도 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)를 포함한다. 제어 장치(100)는 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어하도록 조향 디바이스의 조향 장치(A1)를 제어하도록 구성된다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 굴절형 궤도 차량(V)은 상기 차량 유닛들(V1, V2) 간의 조향 각도를 결정하기 위한 조향 각도 결정 디바이스(150)를 포함할 수 있다. 조향 각도 결정 디바이스(150)는 상기 차량 유닛들(V1, V2) 간의 조향 각도를 결정하기 위한 하나 이상의 각도 센서를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 조향 각도 결정 디바이스(150)로부터 상기 차량 유닛들(V1, V2) 간의 조향 각도에 대한 정보를 수신하도록 배치될 수 있다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 굴절형 궤도 차량(V)은 상기 구동 장치(120)의 파워를 결정하기 위한 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터 상기 구동 장치(120)의 파워에 대한 정보를 수신하도록 배치될 수 있다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 굴절형 궤도 차량(V)은, 굴절형 궤도 차량(V)의 구동 휠(1)의 속도를 결정하기 위한 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)를 포함할 수 있다. 휠 속도 결정 디바이스(170)는 구동 휠들(1)과 연결되어 배치된 하나 이상의 휠 센서를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 휠 속도 결정 장치(170)로부터 구동 휠(1)의 속도에 관한 정보를 수신하도록 배치될 수 있다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 굴절형 궤도 차량(V)은, 굴절형 궤도 차량(V)의 트랜스미션 장치(140)의 트랜스미션의 속도를 결정하기 위한 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)를 포함할 수 있다. 트랜스미션 속도 결정 장치(180)는 트랜스미션 속도를 검출하기 위해 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션 장치(140)와 연결되어 배치된 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)로부터 트랜스미션 장치(140)의 트랜스미션의 속도에 관한 정보를 수신하도록 배치될 수 있다.

도 4a에 도시된 바와 같이, 굴절형 궤도 차량(V)은 굴절형 궤도 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도를 결정하기 위한 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)를 포함할 수 있다. 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)는 조향 휠 각도를 검출하기 위해 굴절형 궤도 차량의 조향 휠에 연결되어 배치된 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터 조향 휠의 조향 휠 각도에 관한 정보를 수신하도록 배치될 수 있다.

도 4b에 도시된 바와 같이, 제어 디바이스(100)는, 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해, 제어 장치(110)에 의해 조향 장치(A1)를 제어하도록 구성된다. 제어 장치(110)는 조향 장치(A1) 상에 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재 및/또는 조향 장치(A1) 상에 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재 및/또는 조향 장치(A1) 상에 댐핑 기능을 제공하기 위한 댐핑 부재 및/또는 조향 장치(A1) 상에 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이터 부재를 포함할 수 있다.

제어 장치(110)는 예를 들어 유압식 조향 실린더와 같이 조향 장치의 기존 조작 유닛에 작용하도록 구성될 수 있다. 제어 장치(110)는 조향 장치(A1)에 작용하도록 구성된 전기 모터 및/또는 유압 모터를 포함할 수 있다. 조향 장치(A1)는 조향 장치의 조향 실린더에 작용하도록 구성된 전기 모터 및/또는 유압 모터에 의해 제어될 수 있다. 제어 장치(110)는 조향 디바이스에 포함되도록 구성된 유압 실린더 또는 액추에이터를 포함할 수 있으며, 브레이크, 댐핑, 잠금 및/또는 액추에이션 기능이 이러한 유압 실린더 또는 액추에이터에 통합될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 제어 장치(110)를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 결정된 조향 각도; 상기 구동 장치(120)의 결정된 파워; 구동 휠들(1)의 결정된 속도; 트랜스미션 장치(140)의 결정된 트랜스미션 속도; 및 차량(V)의 조향 휠의 결정된 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

도 4b에 도시된 바와 같이, 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동 제어를 더욱 용이하게 하기 위해 제어 디바이스(100)는 구동 장치(120)의 파워 공급을 제어하도록 구성될 수 있다. 구동 장치(120)의 파워 공급 제어는 제어 디바이스(100)에 의해 제어되는 파워 공급 제어 부재(122)에 의해 수행될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 구동 장치(120)의 파워 공급을 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 결정된 조향 각도; 상기 구동 장치(120)의 결정된 파워; 구동 휠들(1)의 결정된 속도; 트랜스미션 장치(140)의 결정된 트랜스미션 속도; 및 차량(V)의 조향 휠의 결정된 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 구동 장치(120)의 파워 공급을 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 상기 제어 장치(110)에 의해 상기 조향 장치(A1)를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동의 상기 제어를 기초로 하고/하거나 고려하는 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

도 4b에 도시된 바와 같이, 제어 디바이스(100)는, 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동 제어를 더욱 용이하게 하기 위해, 차량(V)의 브레이크 시스템(130)을 제어하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 브레이크 시스템(130)을 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 결정된 조향 각도; 상기 구동 장치(120)의 결정된 파워; 구동 휠들(1)의 결정된 속도; 트랜스미션 장치(140)의 결정된 트랜스미션 속도; 및 차량(V)의 조향 휠의 결정된 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 브레이크 시스템(130)을 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 상기 제어 장치(110)에 의해 상기 조향 장치(A1)를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동의 상기 제어를 기초로 하고/하거나 고려하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

도 4b에 도시된 바와 같이, 제어 디바이스(100)는 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동 제어를 더욱 용이하게 하기 위해 트랜스미션 장치(140)의 트랜스미션 속도를 제어하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 트랜스미션 장치(140)의 트랜스미션 속도를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 결정된 조향 각도; 상기 구동 장치(120)의 결정된 파워; 구동 휠들(1)의 결정된 속도; 트랜스미션 장치(140)의 결정된 트랜스미션 속도; 및 차량(V)의 조향 휠의 결정된 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 트랜스미션 장치(140)의 트랜스미션 속도를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 상기 제어 장치(110)에 의해 상기 조향 장치(A1)를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동의 상기 제어를 기초로 하고/하거나 고려하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 동적 안정성 제어를 위해 스키딩 및/또는 슬리핑의 위험을 감소시키도록 상기 제어 장치(110)에 의해 상기 조향 장치(A1)를 제어함으로써 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 구동 장치(120)의 파워 공급; 차량의 상기 브레이크 시스템(130); 및 차량의 상기 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상에 의해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동의 상기 제어를 기초로 하고/하거나 고려하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 상기 제어 장치(110)에 의해 조향 디바이스(D)의 조향 장치(A1)를 제어하고 구동 장치(120)의 파워 공급; 차량의 상기 브레이크 시스템(130); 및 차량의 상기 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상을 제어할 때, 동적 안정성 제어를 위해 스키딩 및/또는 슬리핑의 위험을 줄이기 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동의 제어를 최적화하도록 차량의 구동 동안 상기 제어를 협력적으로 수행하고 적응시키도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 구동 장치(120)의 전원 공급; 차량의 상기 브레이크 시스템(130); 동적 안정성 제어를 위해 스키딩 및/또는 슬리핑의 위험을 줄이기 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 구동 장치(120)의 파워 공급; 차량의 상기 브레이크 시스템(130); 및 차량의 상기 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상을 제어할 때, 상기 제어 장치(110)에 의해 조향 디바이스의 상기 조향 장치(A1)의 상기 제어를 기초로 하고/하거나 고려하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)의 블록도를 개략적으로 도시한다.

상기 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동시키기 위한 구동 휠을 구동하기 위한 구동 장치를 포함한다. 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛과, 차량 유닛들을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스에 의해 제1 차량 유닛에 조향 가능하게 연결된 제2 차량 유닛을 포함한다. 상호 피봇은 조향 축에 대한 조향 운동을 포함한다. 조향 디바이스는 상기 조향 운동을 위한 조향 장치를 포함한다.

조향 디바이스는 조향 축에 대한 조향 운동을 포함하는 차량 유닛들의 상호 피봇을 제공하기 위한 조향 축을 갖는 임의의 적절한 조향 디바이스일 수 있다. 조향 디바이스는 도 2a-b, 3a-b를 참조하여 설명된 조향 디바이스일 수 있다. 조향 디바이스의 조향 장치는 탭들, 샤프트들 및 조향 실린더 유닛들을 갖는 임의의 적절한 조향 장치일 수 있다. 조향 장치는 도 2a-b, 3a-b을 참조하여 설명된 조향 장치일 수 있다.

제어 디바이스(100)는 차량의 작동 동안 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하도록 구성된다.

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)는 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)에 포함될 수 있다.

제어 디바이스(100)는 별개의 개체로 구현되거나 2 이상의 물리적 개체에 분산될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 하나 이상의 컴퓨터를 포함할 수 있다. 따라서, 제어 디바이스(100)는 프로세서 및 메모리를 포함하는 제어 디바이스에 의해 구현되거나 실현될 수 있으며, 메모리는 프로세서에 의해 실행될 때 제어 디바이스가 본 명세서에 개시된 방법을 수행하도록 하는 명령어들을 포함한다.

제어 디바이스(100)는 차량의 작동 동안 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 하나 이상의 전자 제어 유닛, 처리 유닛, 컴퓨터, 서버 유닛 등을 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 차량에 탑재된 하나 이상의 전자 제어 유닛과 같은 제어 디바이스를 포함할 수 있다. 제어 디바이스(100)는 차량의 하나 이상의 전자 제어 유닛을 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 언급된 바와 같이 적어도 하나의 처리 유닛을 포함할 수 있다. 일 양태에 따르면, 처리 유닛은 프로세서로 표시될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 적어도 하나의 프로세서를 포함할 수 있다. 상기 적어도 하나의 프로세서는 입력 데이터에 대해 논리 연산을 수행하는 전기 회로를 갖는 임의의 물리적 디바이스를 포함할 수 있다. 예를 들어, 적어도 하나의 프로세서는 하나 이상의 집적 회로, 마이크로칩, 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서, 중앙 처리 유닛(CPU)의 일부 또는 전부, 디지털 신호 프로세서(DSP), FPGA(field-programmable gate array), 또는 명령어를 실행하거나 논리 연산을 수행하기 위한 다른 회로를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 랜덤 액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 하드 디스크, 광 디스크, 자기 매체, 플래시 메모리 또는 명령어 또는 데이터를 저장할 수 있는 임의의 다른 메커니즘을 포함할 수 있다. 메모리는 적어도 하나의 프로세서와 통합되거나 적어도 하나의 프로세서에 내장되거나 별도의 메모리 하드웨어 디바이스일 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)에 의해 수행되는 것으로 본 명세서에서 설명된 액션들 및 방법 단계들은 상기 메모리에 저장된 컴퓨터 프로그램의 실행 시에 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 수행될 수 있다.

제어 디바이스(100)는 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하도록 구성된다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 제어 장치(110)에 의해 조향 장치를 제어하도록 구성될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 장치(110)는 제어 디바이스(100)에 작동 가능하게 연결된다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 제어 장치(110)를 포함할 수 있다.

제어 장치(110)는 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재(112)를 포함할 수 있다. 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재(112)는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 브레이크 기능을 제공하도록 조향 장치에 연결되어 배치될 수 있다. 브레이크 부재(112)는 조향 장치에 연결되어 배치되는 기계 작동식 브레이크를 포함할 수 있다. 브레이크 부재(112)는 조향 장치에 연결되어 배치되는 유압 작동식 브레이크를 포함할 수 있다. 브레이크 부재(112)는 조향 장치에 연결되어 배치되는 전기 작동식 브레이크를 포함할 수 있다. 브레이크 부재(112)는 조향 장치의 하나 이상의 탭 및/또는 샤프트 및/또는 조향 실린더 유닛에 연결되어 배치될 수 있다.

제어 장치(110)는 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재(114)를 포함할 수 있다. 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재(114)는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 잠금 기능을 제공하도록 조향 장치에 연결되어 배치될 수 있다. 잠금 부재(114)는 조향 장치에 연결되어 배치되는 기계 작동식 락(lock)을 포함할 수 있다. 잠금 부재(114)는 조향 장치에 연결되어 배치되는 유압 작동식 락을 포함할 수 있다. 잠금 부재(114)는 조향 장치에 연결되어 배치되는 전기 작동식 락을 포함할 수 있다. 잠금 부재(114)는 조향 장치의 하나 이상의 탭 및/또는 샤프트 및/또는 조향 실린더 유닛에 연결되어 배치될 수 있다.

제어 장치(110)는 댐핑 기능을 제공하기 위한 댐핑 부재(116)를 포함할 수 있다. 댐핑 기능을 제공하는 댐핑 부재(116)는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 댐핑 기능을 제공하도록 조향 장치에 연결되어 배치될 수 있다. 댐핑 부재(116)는 조향 장치에 연결되어 배치되는 기계 작동식 댐핑 부재를 포함할 수 있다. 댐핑 부재(116)는 조향 장치에 연결되어 배치되는 유압 작동식 댐핑 부재를 포함할 수 있다. 댐핑 부재(116)는 조향 장치에 연결되어 배치되는 전기 작동식 댐핑 부재를 포함할 수 있다. 댐핑 부재(116)는 조향 장치의 하나 이상의 탭 및/또는 샤프트 및/또는 조향 실린더 유닛에 연결되어 배치될 수 있다.

제어 장치(110)는 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이터 부재(118)를 포함할 수 있다. 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이션 부재(118)는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 액추에이션 기능을 제공하도록 조향 장치과 연결되어 배치될 수 있다. 액추에이션 부재(118)는 조향 장치에 연결되어 배치된 기계적으로 작동되는 액추에이션 부재를 포함할 수 있다. 액추에이션 부재(118)는 조향 장치와 연결되어 배치되는 유압 작동식 액추에이션 부재를 포함할 수 있다. 액추에이션 부재(118)는 조향 장치에 연결되어 배치되는 전기 작동식 액추에이션 부재를 포함할 수 있다. 액추에이션 부재(118)는 조향 장치의 하나 이상의 탭 및/또는 샤프트 및/또는 조향 실린더 유닛에 연결되어 배치될 수 있다.

제어 장치(110)는 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재(112) 및/또는 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재(114) 및/또는 댐핑 기능을 제공하기 위한 댐핑 부재(116) 및/또는 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이터 부재(118)를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어할 때, 차량의 구동 장치(120)의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템(130); 및 차량의 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상을 제어하도록 추가로 구성될 수 있다.

제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어할 때, 제어 장치(110)를 제어하는 것에 추가하여, 차량의 구동 장치(120)의 파워 공급을 제어하도록 구성될 수 있다. 구동 장치(120)는 차량을 구동하기 위한, 즉 차량의 궤도 어셈블리들의 구동 휠들을 구동하기 위한 내연 기관 및/또는 하나 이상의 전기 기계를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어할 때, 제어 장치(110)를 제어하는 것에 추가하여, 차량의 브레이크 시스템(130)을 제어하도록 구성될 수 있다. 차량의 브레이크 시스템(130)은 차량의 궤도 어셈블리의 구동 휠들에 연결되어 배치된 브레이크 부재들을 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어할 때, 제어 장치(110)를 제어하는 것에 추가하여, 차량(140)의 트랜스미션 장치(140)를 제어하도록 구성될 수 있다. 차량의 차량(140)의 트랜스미션 장치는 차량의 궤도 어셈블리들의 구동 휠들의 기어 변속을 제공하기 위한 임의의 적절한 기어 장치를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 움직임을 제어할 때, 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠들의 속도; 트랜스미션의 속도; 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 기초로서 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도를 결정하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도를 결정하기 위한 조향 각도 결정 디바이스(150)를 포함할 수 있다. 조향 각도 결정 디바이스(150)는 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도를 결정하기 위한 하나 이상의 각도 센서를 포함할 수 있다. 하나 이상의 각도 센서가 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도를 결정하기 위해 조향 디바이스와 연결되어 배치될 수 있다.

제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 기초로서 상기 구동 장치의 파워를 결정하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 상기 구동 장치의 파워를 결정하기 위한 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 기초로서 굴절형 궤도 차량의 구동 휠의 속도를 결정하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 굴절형 궤도 차량의 구동 휠의 속도를 결정하기 위한 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)를 포함할 수 있다. 휠 속도 결정 디바이스(170)는 감지된 구동 휠의 속도를 감지하기 위해 굴절형 궤도 차량의 구동 휠들과 연결되어 배치된 하나 이상의 휠 센서를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 기초로서 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션의 속도를 결정하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션의 속도를 결정하기 위한 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)를 포함할 수 있다. 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)는 트랜스미션 속도를 검출하기 위해 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션과 연결되어 배치된 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 기초로서 굴절형 궤도 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도를 결정하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 양태에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 시스템(I)은 굴절형 궤도 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도를 결정하기 위한 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)를 포함할 수 있다. 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)는 조향 휠 각도를 검출하기 위해 굴절형 궤도 차량의 조향 휠에 연결되어 배치된 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다.

제어 디바이스(100)는 선행 차량 유닛 및/또는 후행 차량 유닛 및/또는 전체 굴절형 궤도 차량의 스키딩 및/또는 슬리핑을 결정하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 결정된 스키딩 및/또는 슬리핑에 기초하여 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 조향 디바이스의 조향 장치의 제어를 활성화하도록 추가로 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는, 따라서 결정된 스키딩 및/또는 슬리핑에 기초하여 조향 장치의 제어를 활성화할 때, 차량의 궤도 어셈블리들의 하나 이상의 궤도를 브레이킹하기 위해 브레이크 시스템의 하나 이상의 브레이크를 활성화시킴으로써 차량의 브레이크 시스템 및/또는 구동 장치의 파워 공급을 제어하도록 구성될 수 있다.

제어 디바이스(100)는 지면이 미끄러운지 여부를 판단하는 것을 포함하는 차량이 주행하는 지면의 구성을 결정하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 결정된 지면의 구성에 기초하여 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 조향 디바이스의 조향 장치의 제어를 활성화하도록 추가로 구성될 수 있다. 제어 장치(100)는, 따라서 결정된 지면의 구성에 기초하여 조향 장치의 제어를 활성화할 때, 차량의 궤도 어셈블리들의 하나 이상의 궤도를 브레이킹하기 위해 브레이크 시스템의 하나 이상의 브레이크를 활성화시킴으로써 차량의 브레이크 시스템 및/또는 구동 장치의 파워 공급을 제어하도록 구성될 수 있다.

조향 디바이스의 힘이 특정한 임계값을 초과하는 것을 방지하기 위한 유압 오버플로우 기능이 구비된 조향 장치가 있는 조향 디바이스를 갖는 굴절형 궤도 차량의 경우, 이는 울퉁불퉁하거나 미끄러운 지면에서 주행하는 동안 활성화되어 차량의 제어되지 않은 스키딩/슬리핑을 초래할 수 있는데, 제어 디바이스(100)는 이러한 유압 오버플로우를 결정하고; 제어되지 않은 스키딩/슬리핑을 방지하기 위해 결정된 유압 오버플로우에 기초하여 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 조향 디바이스의 조향 장치의 제어를 활성화하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는, 따라서 결정된 유압 오버플로우에 기초하여 조향 장치의 제어를 활성화할 때, 제어되지 않은 스키딩/슬리핑을 방지하기 위해 차량의 궤도 어셈블리들의 하나 이상의 궤도를 브레이킹하기 위해 브레이크 시스템의 하나 이상의 브레이크를 활성화시킴으로써 차량의 브레이크 시스템 및/또는 구동 장치의 파워 공급을 제어하도록 구성될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(150a)를 통해, 조향 각도 결정 디바이스(150)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(150a)를 통해 굴절형 궤도 차량의 차량 유닛들 간의 조향 각도에 관한 데이터를 나타내는 조향 각도 결정 디바이스(150)로부터의 신호를 수신하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(160a)를 통해, 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(160a)를 통해 굴절형 궤도 차량의 구동 장치의 현재 파워에 대한 데이터를 나타내는 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터의 신호를 수신하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(170a)를 통해, 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)와 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(170a)를 통해 굴절형 궤도 차량의 구동 휠들의 구동 휠 속도에 관한 데이터를 나타내는 구동 휠 속도 결정 장치(170)로부터의 신호를 수신하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(180a)를 통해, 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(180a)를 통해 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션 장치의 트랜스미션 속도에 관한 데이터를 나타내는 전송 속도 결정 장치(180)로부터의 신호를 수신하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(190a)를 통해, 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(190a)를 통해 굴절형 궤도 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도에 관한 데이터를 나타내는 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터의 신호를 수신하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(110a)를 통해, 제어 장치(110)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 동적 안정성 제어를 위해 링크(110a)를 통해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하는 것에 관한 데이터를 나타내는 제어 장치(110)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다. 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하는 것에 관한 데이터는 조향 각도 결정 디바이스(150)로부터 차량 유닛들 간의 조향 각도에 대한 처리된 데이터에 기초할 수 있다. 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하는 것에 관한 데이터는 추가로 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터의 상기 구동 장치의 파워에 관한 데이터, 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)로부터의 구동 휠의 속도에 관한 데이터, 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)로부터의 트랜스미션의 속도에 대한 데이터 및 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터의 조향 휠 각도에 대한 데이터 중 하나 이상에 기초할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(112a)를 통해, 브레이크 부재(112)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 동적 안정성 제어를 위해 링크(112a)를 통해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 조향 장치 상에 브레이크 액션을 제공하는 것에 관한 데이터를 나타내는 브레이크 부재(112)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(114a)를 통해, 잠금 부재(114)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 동적 안정성 제어를 위해 링크(114a)를 통해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 조향 장치 상에 잠금 액션을 제공하는 것에 관한 데이터를 나타내는 잠금 부재(114)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(116a)를 통해, 댐핑 부재(116)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 동적 안정성 제어를 위해 링크(116a)를 통해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 조향 장치 상에 액션을 제공하는 것에 관한 데이터를 나타내는 댐핑 부재(116)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(118a)를 통해, 액추에이션 부재(118)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 동적 안정성 제어를 위해, 링크(118a)를 통해, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 조향 장치에 대한 액추에이션 액션을 제공하는 것에 관한 데이터를 나타내는 액추에이션 부재(118)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(120a)를 통해, 구동 장치(120)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 구동 장치를 제어하는 것에 관한 데이터를 나타내는 구동 장치(120)로의 신호를 링크(120a)를 통해 전송하도록 배치될 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 구동 장치(120)를 제어하는 것에 관한 데이터는 조향 각도 결정 디바이스(150)로부터 차량 유닛들 간의 조향 각도에 대한 처리된 데이터에 기초할 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 구동 장치(120)를 제어하는 것에 대한 데이터는 추가로 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터의 상기 구동 장치의 파워에 관한 데이터, 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)로부터의 구동 휠의 속도에 관한 데이터, 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)로부터의 트랜스미션의 속도에 대한 데이터 및 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터의 조향 휠 각도에 대한 데이터 중 하나 이상에 기초할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는, 링크(130a)를 통해, 차량의 브레이크 시스템(130)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 링크(130a)를 통해 브레이크 시스템을 제어하는 것에 관한 데이터를 나타내는 브레이크 시스템(130)으로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 브레이크 시스템(130)을 제어하는 것에 관한 데이터는 조향 각도 결정 디바이스(150)로부터 차량 유닛들 간의 조향 각도에 대한 처리된 데이터에 기초할 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 브레이크 시스템(130)을 제어하는 것에 대한 데이터는 추가로 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터의 상기 구동 장치의 파워에 관한 데이터, 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)로부터의 구동 휠의 속도에 관한 데이터, 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)로부터의 트랜스미션의 속도에 대한 데이터 및 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터의 조향 휠 각도에 대한 데이터 중 하나 이상에 기초할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 링크(140a)를 통해 트랜스미션 장치(140)에 작동 가능하게 연결될 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 디바이스(100)는 동적 안정성 제어를 위해 링크(140a)를 통해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 트랜스미션 장치를 제어하는 것에 관한 데이터를 나타내는 트랜스미션 장치(140)로의 신호를 전송하도록 배치될 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 트랜스미션 장치(140)를 제어하는 것에 관한 데이터는 조향 각도 결정 디바이스(150)로부터 차량 유닛들 간의 조향 각도에 대한 처리된 데이터에 기초할 수 있다. 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 트랜스미션 장치(140)를 제어하는 것에 관한 데이터는 추가로 구동 장치 파워 결정 디바이스(160)로부터의 상기 구동 장치의 파워에 관한 데이터, 구동 휠 속도 결정 디바이스(170)로부터의 구동 휠의 속도에 관한 데이터, 트랜스미션 속도 결정 디바이스(180)로부터의 트랜스미션의 속도에 대한 데이터 및 조향 휠 각도 결정 디바이스(190)로부터의 조향 휠 각도에 대한 데이터 중 하나 이상에 기초할 수 있다.

본 개시에 따른 제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도와 차량들의 조향 휠의 조향 휠 각도를 비교하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 구성되어, 차량의 조향 휠 각도에 대하여 조향 각도에 변화가 있는 경우, 예를 들어 조향 휠 각도 변화없이 조향 각도가 변화되는 경우, 구동 장치의 파워 공급이 감소/취소되거나 및/또는 조향 장치의 조향 각도 운동에 제어 장치(110)에 의해 브레이크/잠금/댐핑 액션이 제공되거나 및/또는 하나 이상의 궤도 어셈블리의 궤도에 차량의 브레이크 시스템(130)에 의해 브레이크 액션이 제공될 수 있다.

본 개시에 따른 제어 디바이스(100)는 상이한 구동 휠들의 속도를 비교하도록 구성될 수 있다. 제어 디바이스(100)는, 상이한 구동 휠들의 속도가 다르고/다르거나 구동 휠들의 속도가 요구된 속도와 다른 경우, 하나 이상의 구동 휠의 속도 및/또는 토크가 영향을 받도록 하기 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 구성될 수 있다. 구동 휠들의 속도 및/또는 토크는 차량의 브레이크 시스템(130) 및/또는 하나 이상의 전기 모터에 의해 영향을 받거나/제어될 수 있다. 이러한 전기 모터는 차량의 구동 장치(120)와 결부될 수 있다.

제어 디바이스(100)는, 동적 안정성 제어를 위해 스키딩 및/또는 슬리핑의 위험을 감소시키기 위해 상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 따라서 상기 조향 장치(A1)를 제어함으로써, 그리고 기동성 및 스키딩 및/또는 슬리핑의 회피를 추가로 향상시키기 위해, 추가로, 그리고 협력적으로 및 적응적으로 구동 장치(120)의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템(130); 및 차량의 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상을 제어하기 위해 상기 제어를 수행하도록 구성될 수 있다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)는 도 6을 참조하여 후술되는 방법(M1)을 수행하도록 구성된다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)는 도 7을 참조하여 후술되는 방법(M2)를 수행하도록 구성된다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M1)의 순서도를 개략적으로 도시한다.

상기 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동시키기 위한 구동 휠들을 구동하기 위한 구동 장치를 포함한다. 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛과, 차량 유닛들을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스에 의해 제1 차량 유닛에 조향 가능하게 연결된 제2 차량 유닛을 포함한다. 상호 피봇은 조향 축에 대한 조향 운동을 포함한다. 조향 디바이스는 상기 조향 운동을 위한 조향 장치를 포함한다.

일 실시예에 따르면, 상기 방법은 단계 S1을 포함한다. 이 단계에서, 조향 디바이스의 조향 장치는 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 제어된다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M1)은 도 5를 참조하여 상술한 제어 디바이스(100)에 의해 수행되도록 구성된다.

일 실시예에 따르면, 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M1)은 도 5를 참조하여 상술한 시스템(I)에 의해 수행되도록 구성된다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M2)의 순서도를 개략적으로 도시한다.

상기 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동시키기 위한 구동 휠들을 구동하기 위한 구동 장치를 포함한다. 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛과, 차량 유닛들을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스에 의해 제1 차량 유닛에 조향 가능하게 연결된 제2 차량 유닛을 포함한다. 상호 피봇은 조향 축에 대한 조향 운동을 포함한다. 조향 디바이스는 상기 조향 운동을 위한 조향 장치를 포함한다.

조향 디바이스는 조향 축에 대한 조향 운동을 포함하는 차량 유닛들의 상호 피봇을 제공하기 위한 조향 축을 갖는 임의의 적절한 조향 디바이스일 수 있다. 조향 디바이스는 도 2a-b, 3a-b를 참조하여 설명된 조향 디바이스일 수 있다. 조향 디바이스의 조향 장치는 탭들, 샤프트들 및 조향 실린더 유닛들을 갖는 임의의 적적한 조향 장치일 수 있다. 조향 장치는 도 2a-b, 3a-b를 참조하여 설명된 조향 장치일 수 있다.

일 실시예에 따르면, 상기 방법은 단계 S11을 포함한다. 이 단계에서, 조향 디바이스의 조향 장치는 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 제어 장치에 의해 제어된다. 제어 장치는 예를 들어 굴절형 궤도 차량의 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 제어 장치의 샤프트/실린더 등을 잠금 및/또는 댐핑함으로써 조향 장치가 제어될 수 있는 임의의 적절한 제어 장치일 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 제어 장치에 의해 조향 장치를 제어하는 방법 단계는 제어 장치의 액추에이션 기능 및/또는 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능을 제공하는 단계(들) S11A를 포함할 수 있다.

따라서, 단계(들) S11A는 브레이크 부재에 의해 조향 장치 상에 브레이크 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 브레이크 부재는 조향 장치 상에 브레이크 기능을 제공하기 위한 임의의 적절한 브레이크 부재, 예를 들어 도 5를 참조하여 설명된 바와 같은 브레이크 부재(112)일 수 있다.

따라서, 단계(들) S11A는 잠금 부재에 의해 조향 장치 상에 잠금 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 잠금 부재는 조향 장치 상에 잠금 기능을 제공하기 위한 임의의 적절한 잠금 부재, 예를 들어 도 5을 참조하여 설명된 바와 같은 잠금 부재(114)일 수 있다.

따라서, 단계(들) S11A는 댐핑 부재에 의해 조향 장치 상에 댐핑 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 댐핑 부재는 조향 장치 상에 댐핑 기능을 제공하기 위한 임의의 적절한 댐핑 부재, 예를 들어 도 5를 참조하여 설명된 바와 같은 댐핑 부재(116)일 수 있다.

따라서, 단계(들) S11A는 액추에이터 부재에 의해 조향 장치 상에 액추에이션 기능을 제공하는 단계를 포함할 수 있다. 액추에이터 부재는 조향 장치 상에 액추에이션 기능을 제공하기 위한 임의의 적절한 액추에이터 부재, 예를 들어 도 5를 참조하여 설명된 바와 같은 액추에이터 부재(118)일 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하는 방법 단계 S11는 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계(들) S11B를 추가로 포함할 수 있다.

따라서, 단계(들) S11B는 굴절형 궤도 차량의 구동 장치의 파워 공급을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 구동 장치는 차량을 구동하기 위한, 즉 차량의 궤도 어셈블리들의 구동 휠들을 구동하기 위한 내연 기관 및/또는 하나 이상의 전기 기계를 포함할 수 있다. 구동 장치는 도 5를 참조하여 설명된 바와 같은 구동 장치(120)일 수 있다.

따라서, 단계(들) S11B는 굴절형 궤도 차량의 브레이크 시스템을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 차량의 브레이크 시스템은 차량의 궤도 어셈블리들의 구동 휠들에 연결되어 배치된 브레이크 부재들을 포함할 수 있다. 브레이크 시스템은 도 5를 참조하여 설명된 브레이크 시스템(130)일 수 있다.

따라서, 단계(들) S11B는 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션 장치를 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 차량(140)의 트랜스미션 장치는 차량의 궤도 어셈블리들의 구동 휠들의 기어 변속을 제공하기 위한 임의의 적절한 기어 장치를 포함할 수 있다. 트랜스미션 장치는 도 5를 참조하여 설명된 바와 같은 트랜스미션 장치(140)일 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하는 방법 단계 S11는 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도; 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 수행될 수 있다(S11C).

본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 방법(M2)은: 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도; 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 단계 S11C는 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도에 기초하여 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동의 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 방법(M2)은 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 기초로서 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 굴절형 궤도 차량의 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도는 임의의 적절한 각도 센서에 의해 결정될 수 있다.

상기 단계 S11C는 상기 구동 장치의 파워에 기초하여 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동의 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 방법(M2)은 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 기초로서 상기 구동 장치의 파워를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.

상기 단계 S11C는 굴절형 궤도 차량의 구동 휠의 속도에 기초하여 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동의 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 방법(M2)은 상기 차량 유닛들의 상호 조향 이동을 제어하기 위한 기초로서 구동 휠들의 속도를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 굴절형 궤도 차량의 구동 휠들의 속도는 차량의 구동 휠들에 연결되어 배치된 임의의 적합한 휠 센서에 의해 결정될 수 있다.

상기 단계 S11C는 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션 속도에 기초하여 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동의 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 방법 M2는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 기초로서 트랜스미션의 속도를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 굴절형 궤도 차량의 트랜스미션의 속도는 차량의 트랜스미션과 연결되어 배치된 임의의 적합한 휠 센서에 의해 결정될 수 있다.

상기 단계 S11C는 굴절형 궤도 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도에 기초하여 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동의 제어를 수행하는 것을 포함할 수 있다. 본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 방법 M2는 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 기초로서 조향 휠의 조향 휠 각도를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 굴절형 궤도 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도는 차량의 조향 휠에 연결되어 배치된 임의의 적절한 각도 센서에 의해 결정될 수 있다.

상기 방법은 조향 각도 결정 디바이스로부터의 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 파워 결정 디바이스로부터의 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠 속도 결정 디바이스로부터의 구동 휠들의 속도; 트랜스미션 속도 결정 디바이스로부터의 트랜스미션의 속도; 조향 휠 각도 결정 디바이스로부터의 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상에 관한 정보를 수신하는 단계를 포함할 수 있다. .

본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 제어 장치에 의해 조향 장치에 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능 및/또는 액추에이션 기능을 제공하는 단계(들) S11A는, 조향 각도 결정 디바이스로부터의 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 파워 결정 디바이스로부터의 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠 속도 결정 디바이스로부터의 구동 휠들의 속도; 트랜스미션 속도 결정 디바이스로부터의 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 대한 수신된 정보에 기초할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계(들) S11B는, 조향 각도 결정 디바이스로부터의 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 파워 결정 디바이스로부터의 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠 속도 결정 디바이스로부터의 구동 휠의 속도; 트랜스미션 속도 결정 디바이스로부터의 트랜스미션의 속도 중 하나 이상에 대한 수신된 정보를 기초로 하거나 고려할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계(들) S11B는 제어 장치의 수단에 의해 조향 장치에 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능 및/또는 액추에이션 기능을 제공하는 단계(들) S11A를 기초로 하고/하거나 고려할 수 있다.

본 개시의 일 양태에 따르면, 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 제어 장치에 의해 조향 장치에 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능 및/또는 액추에이션 기능을 제공하는 단계(들) S11A는 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계(들) (S11B와 협력하여 그리고 적응하여 수행될 수 있다.

본 개시에 따른 방법은 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도와 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도를 비교하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하는 단계를 포함하여, 차량의 조향 휠 각도에 대하여 조향 각도에 변화가 있는 경우, 예를 들어 조향 휠 각도 변화없이 조향 각도가 변화되는 경우, 구동 장치의 파워 공급이 감소/취소되거나 및/또는 조향 장치의 조향 각도 운동에 제어 장치에 의해 브레이크/잠금/댐핑 액션이 제공되거나 및/또는 하나 이상의 궤도 어셈블리의 궤도에 차량의 브레이크 시스템에 의해 브레이크 액션이 제공될 수 있다.

본 개시에 따른 방법은 서로 다른 구동 휠들의 속도를 비교하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 서로 다른 구동 휠들의 속도가 다르고/다르거나 구동 휠들의 속도가 요구된 속도와 다른 경우, 하나 이상의 구동 휠의 속도 및/또는 토크가 영향을 받도록 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.

본 개시에 따른 방법은 선행 차량 유닛 및/또는 후행 차량 유닛 및/또는 전체 굴절형 궤도 차량의 스키딩 및/또는 슬리핑을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 결정된 스키딩 및/또는 슬리핑에 기초하여 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 조향 디바이스의 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 따라서 결정된 스키딩 및/또는 슬리핑에 기초하여 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계는 차량의 궤도 어셈블리들의 하나 이상의 궤도를 브레이킹하기 위해 브레이크 시스템의 하나 이상의 브레이크를 활성화시킴으로써 차량의 브레이크 시스템 및/또는 구동 장치의 파워 공급을 제어하는 것을 포함할 수 있다.

본 개시에 따른 방법은 지면이 미끄러운지 여부를 결정하는 단계를 포함하는 차량이 주행하는 지면의 구성을 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 상기 방법은 결정된 지면의 구성에 기초하여 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 조향 디바이스의 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계를 더 포함할 수 있다. 따라서 결정된 지면의 구성에 기초하여 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계는 차량의 궤도 어셈블리들의 하나 이상의 궤도를 브레이킹하기 위해 브레이크 시스템의 하나 이상의 브레이크를 활성화시킴으로써 차량의 브레이크 시스템 및/또는 구동 장치의 파워 공급을 제어하는 것을 포함할 수 있다.

조향 디바이스의 힘이 특정한 임계값을 초과하는 것을 방지하기 위한 유압 오버플로우 기능이 구비된 조향 장치가 있는 조향 디바이스를 갖는 굴절형 궤도 차량의 경우, 이는 울퉁불퉁하거나 미끄러운 지면에서 주행하는 동안 활성화되어 차량의 제어되지 않은 스키딩/슬리핑을 초래할 수 있는데, 본 개시에 따른 방법은 이러한 유압 오버플로우를 결정하고; 제어되지 않은 스키딩/슬리핑을 방지하기 위해 결정된 유압 오버플로우에 기초하여 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하도록 조향 디바이스의 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계를 추가로 포함할 수 있다. 따라서 결정된 유압 오버플로우에 기초하여 조향 장치의 제어를 활성화하는 단계는, 제어되지 않은 스키딩/슬리핑을 방지하기 위해 궤도의 하나 이상의 궤도를 브레이킹하기 위해 브레이크 시스템의 하나 이상의 브레이크를 활성화시킴으로써 차량의 브레이크 시스템 및/또는 구동 장치의 파워 공급을 제어하는 것을 포함할 수 있다.

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M2)은 도 5를 참조하여 상술한 제어 디바이스(100)에 의해 수행되도록 구성된 실시예에 따른다.

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스에 의해 수행되는 방법(M2)은 도 5를 참조하여 상술한 시스템(I)에 의해 수행되도록 구성된 실시예에 따른다.

도 8을 참조하면, 컴퓨터(500)/장치(500)의 도면이 도시되어 있다. 일 실시예에 따르면, 도 5를 참조하여 설명된 제어 디바이스(100)는 장치(500)를 포함할 수 있다. 장치(500)는 비휘발성 메모리(520), 데이터 처리 디바이스(510) 및 읽기/쓰기 메모리(550)를 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는 제1 메모리부(530)를 가지며, 여기에 운영 시스템과 같은 컴퓨터 프로그램이 장치(500)의 기능을 제어하기 위해 저장된다. 또한, 장치(500)는 버스 컨트롤러, 직렬 통신 포트, I/O 수단, A/D 컨버터, 시간 날짜 입력 및 전송 유닛, 이벤트 카운터 및 인터럽트 컨트롤러(미도시)를 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는 또한 제2 메모리부(540)를 갖는다.

굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 루틴을 포함하는 컴퓨터 프로그램(P)이 제공된다.

상기 굴절형 궤도 차량은 차량을 작동시키기 위한 구동 휠들을 구동하기 위한 구동 장치를 포함한다. 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛과, 차량 유닛들을 상호 피봇시키기 위한 조향 디바이스에 의해 제1 차량 유닛에 조향가능하게 연결된 제2 차량 유닛을 포함한다. 상호 피봇은 조향 축에 대한 조향 운동을 포함한다. 조향 디바이스는 상기 조향 운동을 위한 조향 장치를 포함한다.

프로그램(P)은 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하기 위한 루틴을 포함한다.

상기 조향 장치를 제어하기 위한 루틴은 제어 장치에 의해 상기 제어를 수행하기 위한 루틴들을 포함한다.

제어 장치에 의해 조향 장치를 제어하기 위한 루틴은 제어 장치의 액추에이션 기능 및/또는 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능을 제공하기 위한 루틴을 포함한다.

상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 루틴은 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하기 위한 루틴을 추가로 포함한다.

상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 루틴은 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도; 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 수행된다.

컴퓨터 프로그램(P)은 별도의 메모리(560) 및/또는 읽기/쓰기 메모리(550)에 실행 가능한 방식으로 또는 압축된 상태로 저장될 수 있다.

데이터 처리 디바이스(510)가 특정 기능을 수행한다고 언급될 때, 데이터 처리 디바이스(510)는 별도의 메모리(560)에 저장된 프로그램의 특정 부분, 또는 읽기/쓰기 메모리(550)에 저장된 프로그램의 특정 부분을 수행한다는 것이 이해되어야 한다.

데이터 처리 디바이스(510)는 데이터 버스(515)에 의해 데이터 통신 포트(599)와 통신할 수 있다. 데이터 버스(512)를 통해 데이터 처리 디바이스(510)와 통신하도록 비휘발성 메모리(520)가 구성된다. 데이터 버스(511)를 통해 데이터 처리 디바이스(510)와 통신하도록 별도의 메모리(560)가 구성된다. 데이터 버스(514)를 통해 데이터 처리 디바이스(510)와 통신하도록 읽기/쓰기 메모리(550)가 구성된다. 데이터 통신 포트(599)에 예를 들어 제어 디바이스(100)에 연결된 링크들이 연결될 수 있다.

데이터 포트(599)를 통해 데이터가 수신되면, 이는 제2 메모리부(540)에 일시적으로 저장된다. 수신된 입력 데이터가 일시적으로 저장되면, 데이터 처리 디바이스(510)는 상술한 방식으로 코드의 실행을 수행하도록 설정된다.

데이터 포트(599) 상에 수신된 신호들은 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 조향 디바이스의 조향 장치를 제어하기 위한 장치(500)에 의해 사용될 수 있다.

조향 장치를 제어하기 위한 장치(500)에 의해 사용되는 신호들은 제어 장치에 의해 상기 제어를 수행하기 위해 사용되는 신호들을 포함한다.

제어 장치에 의해 조향 장치를 제어하기 위한 장치(500)에 의해 사용되는 신호들은 제어 장치의 액추에이션 기능 및/또는 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능을 제공하는 데 사용되는 신호들을 포함한다.

상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 장치(500)에 의해 사용되는 신호들은 구동 장치의 파워 공급; 차량의 브레이크 시스템; 및 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하기 위해 사용되는 신호들을 추가로 포함한다.

상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위한 장치(500)에 의해 사용되는 신호들은: 상기 차량 유닛들 간의 조향 각도; 상기 구동 장치의 파워; 구동 휠의 속도; 트랜스미션의 속도; 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 수행된다.

본 명세서에서 설명된 방법들의 일부는 별도의 메모리(560) 또는 읽기/쓰기 메모리(550)에 저장된 프로그램을 실행하는 데이터 처리 디바이스(510)에 의해 장치(500)에 의해 수행될 수 있다. 장치(500)가 프로그램을 실행할 때, 본 명세서에서 설명된 방법들의 부분들이 실행된다.

본 발명의 바람직한 실시예들에 대한 전술한 설명은 예시 및 설명의 목적으로 제공되었다. 이는 개시된 정확한 형태로 본 발명을 완전하게 하거나 제한하려는 의도가 아니다. 명백하게, 많은 수정 및 변형이 당업자에게 명백할 것이다. 실시예들은 본 발명의 원리 및 그 실제 적용을 가장 잘 설명하기 위해 선택되고 설명되었으며, 이에 따라 당업자가 다양한 실시예에 대해 그리고 고려되는 특정 용도에 적합한 다양한 수정으로 본 발명을 이해하는 것을 가능하게 한다.

Claims (13)

1. 굴절형 궤도 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위해 제어 디바이스(100)에 의해 수행되는 방법(M1)으로서, 상기 굴절형 궤도 차량(V)은 상기 차량(V)을 작동시키기 위한 구동 휠들(1)을 구동하기 위한 구동 장치(120)를 포함하며, 상기 굴절형 궤도 차량(V)은 제1 차량 유닛(V1)과, 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇하기 위해 조향 디바이스(D)에 의해 상기 제1 차량 유닛(V1)에 조향가능하게 연결되는 제2 차량 유닛(V2)을 포함하며, 상기 상호 피봇은 조향 축(Y)에 대한 조향 운동을 포함하며, 상기 조향 디바이스(D)는 상기 조향 운동을 위한 조향 장치(A1)를 포함하며, 상기 방법은:
   - 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 상기 조향 디바이스(D)의 조향 장치(A1)를 제어하는 단계(S1)를 포함하는, 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 조향 장치(A1)를 제어하는 단계는 제어 장치(110)에 의해 수행되는, 방법.
3. 제2항에 있어서,
   제어 장치(110)에 의해 조향 장치를 제어하는 단계는 제어 장치(110)의 액추에이션 기능 및/또는 브레이크 기능 및/또는 잠금 기능 및/또는 댐핑 기능을 제공하는 단계를 포함하는, 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어하는 단계는 상기 구동 장치(120)의 파워 공급; 상기 차량의 브레이크 시스템(130); 상기 차량의 트랜스미션 장치 중 하나 이상을 제어하는 단계를 추가로 포함하는, 방법.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 차량 유닛들(V1, V2)의 상호 조향 운동을 제어하는 단계는 상기 차량 유닛들(V1 , V2) 간의 조향 각도; 상기 구동 장치(120)의 파워; 구동 휠들의 속도; 트랜스미션의 속도; 차량의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 수행되는, 방법.
6. 굴절형 궤도 차량(V)의 구동 작동을 제어하기 위한 제어 디바이스(100)로서, 상기 굴절형 궤도 차량은 상기 차량을 작동시키기 위한 구동 휠들을 구동하기 위한 구동 장치(120)를 포함하며, 상기 굴절형 궤도 차량은 제1 차량 유닛(V1)과, 차량 유닛들(V1, V2)을 상호 피봇하기 위한 조향 디바이스에 의해 상기 제1 차량 유닛(V1)에 조향가능하게 연결되는 제2 차량 유닛(V2)을 포함하며, 상기 상호 피봇은 조향 축(Y)에 대한 조향 운동을 포함하며, 상기 조향 디바이스(D)는 상기 조향 운동을 위한 조향 장치(A1)를 포함하며, 상기 제어 디바이스는:
   - 동적 안정성 제어를 위해 상기 차량 유닛들(V1 , V2)의 상호 조향 운동을 제어하기 위해 상기 조향 디바이스의 조향 장치(A1)를 제어(S1)하도록 구성된, 제어 디바이스.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제어 디바이스는 제어 장치(110)에 의해 상기 조향 장치(A1)를 제어하도록 구성되는, 제어 디바이스.
8. 제7항에 있어서,
   상기 제어 장치(110)는 브레이크 기능을 제공하기 위한 브레이크 부재(112) 및/또는 잠금 기능을 제공하기 위한 잠금 부재(114) 및/또는 댐핑 기능을 제공하기 위한 댐핑 부재(116) 및/또는 액추에이션 기능을 제공하기 위한 액추에이터 부재(118)를 포함하는, 제어 디바이스.
9. 제6항 내지 제8항 중 어느 한에 있어서,
   상기 제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들(V1 , V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 상기 구동 장치(120)의 파워 공급; 상기 차량(V)의 브레이크 시스템(130); 상기 차량(V)의 트랜스미션 장치(140) 중 하나 이상을 제어하도록 추가로 구성된, 제어 디바이스.
10. 제6항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 디바이스(100)는, 상기 차량 유닛들(V1 , V2)의 상호 조향 운동을 제어할 때, 상기 차량 유닛들(V1 , V2) 간의 조향 각도; 상기 구동 장치(120)의 파워; 구동 휠들(1)의 속도; 트랜스미션의 속도; 상기 차량(V)의 조향 휠의 조향 휠 각도 중 하나 이상에 기초하여 상기 제어를 수행하도록 구성되는, 제어 디바이스.
11. 제6항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 제어 디바이스(100)를 포함하는 굴절형 궤도 차량(V).
12. 굴절형 궤도 차량의 구동 작동을 제어하기 위한 컴퓨터 프로그램(P)으로서, 상기 컴퓨터 프로그램(P)은, 제어 디바이스(100) 또는 상기 제어 디바이스(100)에 연결된 다른 컴퓨터(500) 상에서 실행될 때, 상기 제어 디바이스가 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 단계를 수행하게 하는 프로그램 코드를 포함하는, 컴퓨터 프로그램.
13. 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터가 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하게 하는 명령어들을 포함하는 컴퓨터 판독가능 매체.

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