KR20220092255A - Hand unit and vehicle having the same - Google Patents

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KR20220092255A
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김인동
김성규
이경호
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세메스 주식회사
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Abstract

A hand unit according to the present invention includes: a body fixed to one end of a belt of a hoist unit; grippers provided on the lower surface of the body so as to be able to pivot, and gripping both sides of the lower surface of vertically stacked tray-type objects, respectively; a first driving unit turning the grippers so that the grippers grip or release the objects; and a frame fixed to the body and supporting side surfaces of the objects to prevent separation of the objects gripped by the grippers.

Description

핸드 유닛 및 이를 갖는 비히클{Hand unit and vehicle having the same}Hand unit and vehicle having the same

본 발명은 핸드 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것으로, 보다 상세하게는 상하로 적재된 트레이 타입의 반송물들을 파지하기 위한 핸드 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것이다.The present invention relates to a hand unit and a vehicle having the same, and more particularly, to a hand unit and a vehicle having the same for holding tray-type conveyed products stacked up and down.

일반적으로 반도체 공정 설비들은 연속적으로 배치되어 반도체 소자를 제조하기 위한 다양한 공정을 수행한다. 상기 반도체 소자 제조 공정을 수행하기 위한 대상물은 천장 반송 장치에 의해 이송된다. In general, semiconductor processing facilities are continuously arranged to perform various processes for manufacturing a semiconductor device. An object for performing the semiconductor device manufacturing process is transported by a ceiling transport device.

상기 천장 반송 장치는 상기 반도체 공정 설비들이 구비된 공간의 천장을 따라 구비되는 주행 레일 및 상기 주행 레일을 따라 주행하는 비히클을 포함한다. 상기 비히클은 핸드 유닛으로 상기 대상물을 파지하여 상기 설비의 로드 포트로 이송할 수 있다. The ceiling transport apparatus includes a traveling rail provided along a ceiling of a space in which the semiconductor processing equipment is provided and a vehicle traveling along the traveling rail. The vehicle may grip the object with a hand unit and transport it to a load port of the facility.

상기 대상물이 트레이 타입인 경우, 상기 핸드 유닛은 상기 로드 포트로 상기 대상물이 상하로 적재된 상태로 지지하는 포크 및 상기 포크를 구동시키기 위한 구동부를 구비할 수 있다. 상기 포크가 수평 방향 및 상하 방향으로 이동하면서 상기 대상물을 로딩 또는 언로딩할 수 있다. When the object is a tray type, the hand unit may include a fork for supporting the object in a state in which the object is vertically loaded with the load port, and a driving unit for driving the fork. The fork may load or unload the object while moving in the horizontal and vertical directions.

상기 구동부의 무게로 인해 상기 핸드 유닛의 무게 중심이 상기 구동부 쪽으로 편심되어 있다. 상기 포크에 상기 대상물이 적재되는 경우, 상기 핸드 유닛의 무게 중심이 중앙 부위로 변경될 수 있다. 즉, 상기 대상물의 유무에 따라 상기 핸드 유닛의 무게 중심이 변경될 수 있다. Due to the weight of the driving unit, the center of gravity of the hand unit is eccentric toward the driving unit. When the object is loaded on the fork, the center of gravity of the hand unit may be changed to a central portion. That is, the center of gravity of the hand unit may be changed according to the presence or absence of the object.

상기 핸드 유닛의 무게 중심이 달라지는 경우, 상기 핸드 유닛의 수평을 유지하기 어렵고, 상기 핸드 유닛을 회전시키기 어렵다.When the center of gravity of the hand unit is changed, it is difficult to keep the hand unit level and it is difficult to rotate the hand unit.

본 발명은 대상물의 유무에 상관없이 무게 중심이 일정한 핸드 유닛을 제공한다. The present invention provides a hand unit having a constant center of gravity regardless of the presence or absence of an object.

본 발명은 상기 핸드 유닛을 포함하는 천장 반송 장치의 비히클을 제공한다.The present invention provides a vehicle for a ceiling transport device including the hand unit.

본 발명에 따른 핸드 유닛은, 호이스트 유닛의 벨트 일단부에 고정되는 몸체와, 상기 몸체의 하부면에 선회 가능하도록 구비되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들의 하부면 양측을 각각 파지하는 그리퍼들과, 상기 그리퍼들이 상기 대상물들을 파지 또는 해제하도록 상기 그리퍼들을 선회시키는 구동부 및 상기 몸체에 고정되며, 상기 그리퍼들에 의해 파지된 상기 대상물들의 이탈을 방지하기 위해 상기 대상물들의 측면을 지지하는 프레임을 포함할 수 있다.The hand unit according to the present invention includes a body fixed to one end of a belt of a hoist unit, and grippers provided so as to be rotatable on the lower surface of the body, and respectively gripping both sides of the lower surface of the tray-type objects stacked up and down. and a driving unit configured to rotate the grippers so that the grippers grip or release the objects, and a frame fixed to the body and supporting the side surfaces of the objects to prevent the objects gripped by the grippers from detaching. can do.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 각 그리퍼들에 상하 방향을 따라 형성된 캠홈들에 각각 구비되는 캠 팔로워들을 더 포함하고, 상기 구동부는 상기 캠 팔로워들을 상하 방향을 따라 이동시킴으로써 상기 그리퍼들이 선회할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the grippers further include cam followers respectively provided in cam grooves formed in an up-down direction, and the driving unit moves the cam followers in the up-down direction to rotate the grippers. can do.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 각 캠홈들은, 상기 각 그리퍼들이 상기 대상물을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부에 상기 그리퍼들이 서로 마주 보는 방향 내측 상방으로 경사지는 경사홈 및 상기 경사홈과 연결되며 상하 방향으로 연장하는 수직홈을 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, each of the cam grooves includes an inclined groove and the inclined groove inclined upward in a direction in which the grippers face each other at the other end opposite to one end at which the grippers grip the object. It is connected to and may include a vertical groove extending in the vertical direction.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 캠 팔로워들이 상기 경사홈에 위치할 때 상기 그리퍼들이 상기 대상물을 해제하고, 상기 캠 팔로워들이 상기 수직홈에 위치할 때 상기 그리퍼들이 상기 대상물을 고정할 수 있다. According to embodiments of the present invention, the grippers release the object when the cam followers are positioned in the inclined groove, and the grippers can fix the object when the cam followers are positioned in the vertical groove. have.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 핸드 유닛은, 상기 구동부에 의해 상기 캠 팔로워들과 같이 상기 상하 방향을 따라 이동하도록 구비되며, 상기 그리퍼들에 파지된 상기 대상물들의 상부면을 지지하기 위한 플레이트를 더 포함할 수 있다. According to embodiments of the present invention, the hand unit is provided to move in the vertical direction like the cam followers by the driving unit, and is configured to support upper surfaces of the objects held by the grippers. It may further include a plate.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 핸드 유닛은, 상기 프레임의 양측면 하단에 각각 구비되며, 상기 몸체가 상기 대상물을 적재하는 로드 포트와 정렬되도록 상기 로드 포트의 정렬 기둥들과 접촉하는 롤러들을 더 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the hand unit is provided at the lower ends of both sides of the frame, and the rollers are in contact with the alignment posts of the load port so that the body is aligned with the load port for loading the object. may include more.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 정렬 기둥들은 각각 원형 단면을 가지며, 상기 몸체를 상기 로드 포트에 제1 수평 방향 및 상기 제1 수평 방향과 수직하는 제2 수평 방향으로 동시에 정렬하기 위해 상기 각 정렬 기둥들에 상기 롤러들이 적어도 두 개가 접촉할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the alignment pillars each have a circular cross section, and in order to simultaneously align the body to the load port in a first horizontal direction and a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction, the At least two of the rollers may contact each of the alignment posts.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 그리퍼들은 각각 절곡된 형태를 가지며, 상기 그리퍼들이 상기 대상물을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부를 상기 구동부가 상하 방향을 따라 이동시킴으로써 상기 그리퍼들이 상기 몸체에 고정된 힌지 축을 중심으로 선회할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, each of the grippers has a bent shape, and the grippers move the other end opposite to one end of the gripper gripping the object in the vertical direction, so that the grippers move the body in the vertical direction. It can pivot about a hinge axis fixed to the

본 발명에 따른 비히클은, 천장의 주행 레일을 따라 주행하는 주행 유닛과, 상기 주행 유닛에 고정되며, 내부가 빈 형태의 상기 프레임 유닛과, 상기 프레임 유닛의 내부에 구비되며, 수평 방향으로 슬라이딩하는 슬라이드 유닛과, 상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며 벨트를 권취하거나 권출하여 상기 벨트를 승강시키는 호이스트 유닛 및 상기 벨트의 일단부에 고정되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들을 파지하는 핸드 유닛을 포함하고, 상기 핸드 유닛은, 상기 벨트의 일단부에 고정되는 몸체와, 상기 몸체의 하부면에 선회 가능하도록 구비되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들의 하부면 양측을 각각 파지하는 그리퍼들과, 상기 그리퍼들이 상기 대상물들을 파지 또는 해제하도록 상기 그리퍼들을 선회시키는 제1 구동부 및 상기 몸체에 고정되며, 상기 그리퍼들에 의해 파지된 상기 대상물들의 이탈을 방지하기 위해 상기 대상물들의 측면을 지지하는 프레임을 포함할 수 있다. The vehicle according to the present invention includes a traveling unit traveling along a traveling rail of a ceiling, the frame unit fixed to the traveling unit, the frame unit having an empty inside, and provided inside the frame unit, sliding in the horizontal direction It includes a slide unit, a hoist unit provided under the slide unit to elevate the belt by winding or unwinding the belt, and a hand unit fixed to one end of the belt and holding tray-type objects stacked up and down. and, the hand unit includes a body fixed to one end of the belt, and grippers provided to be pivotable on the lower surface of the body and gripping both sides of the lower surface of the tray-type objects stacked up and down, respectively; A frame fixed to the body and fixed to a first driving part for turning the grippers so that the grippers grip or release the objects, and supporting the sides of the objects to prevent separation of the objects gripped by the grippers can do.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 비히클은, 상기 프레임 유닛의 내부에 구비되며, 상기 대상물들을 파지한 상기 그리퍼들의 각각 지지하여 상기 그리퍼들의 이탈을 방지하는 제1 지지부재들 및 상기 제1 지지부재들이 상기 그리퍼들을 지지하는 지지 위치와, 상기 핸드 유닛이 상하 이동하도록 상기 지지 위치로부터 후퇴한 후퇴 위치 사이에서 상기 제1 지지부재들을 왕복 이동시키기 위한 제2 구동부로 이루어지는 고정 유닛을 더 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the vehicle includes first support members provided inside the frame unit and supporting each of the grippers holding the objects to prevent separation of the grippers, and the first A fixing unit comprising a second driving unit for reciprocally moving the first supporting members between a supporting position in which the supporting members support the grippers and a retracted position retracted from the supporting position so that the hand unit moves up and down can

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 고정 유닛은, 상기 프레임 유닛의 내부에 구비되며, 상기 프레임을 지지하여 상기 프레임의 진동을 방지하는 제2 지지부재들을 더 포함하고, 상기 제2 구동부는 상기 제2 지지부재들이 상기 프레임을 지지하는 지지 위치와, 상기 핸드 유닛이 상하 이동하도록 상기 지지 위치로부터 후퇴한 후퇴 위치 사이에서 상기 제2 지지부재들을 왕복 이동시킬 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the fixing unit is provided inside the frame unit, and further includes second support members for supporting the frame to prevent vibration of the frame, and the second driving unit The second support members may reciprocate between a support position in which the second support members support the frame and a retracted position retracted from the support position so that the hand unit moves up and down.

본 발명에 따른 상기 핸드 유닛 및 상기 비히클은 상기 그리퍼들을 이용하여 상기 대상물을 파지할 수 있다. 따라서, 상기 대상물의 유무에 상관없이 상기 핸드 유닛의 무게 중심이 동일할 수 있다. 그러므로, 상기 비히클이 상기 핸드 유닛을 안정적으로 회전시킬 수 있다. The hand unit and the vehicle according to the present invention may grip the object using the grippers. Accordingly, the center of gravity of the hand unit may be the same regardless of the presence or absence of the object. Therefore, the vehicle can stably rotate the hand unit.

또한, 상기 핸드 유닛의 상기 롤러들과 상기 로드 포트의 상기 정렬 기둥을 이용하여 상기 몸체를 상기 로드 포트와 정렬할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛이 상기 대상물을 상기 로드 포트에 안정적으로 로딩하거나, 상기 로드 포트로부터 안정적으로 언로딩할 수 있다. In addition, the body may be aligned with the load port using the rollers of the hand unit and the alignment post of the load port. Accordingly, the hand unit can stably load the object into the load port, or stably unload the object from the load port.

그리고, 상기 핸드 유닛은 상기 플레이트로 상기 그리퍼들에 파지된 상기 대상물들의 상부면을 지지하고, 상기 프레임으로 상기 그리퍼들에 의해 파지된 상기 대상물들의 측면을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛으로부터 상기 대상물이 이탈하는 것을 방지할 수 있다. The hand unit may support upper surfaces of the objects gripped by the grippers with the plate and side surfaces of the objects gripped by the grippers with the frame. Accordingly, it is possible to prevent the object from being separated from the hand unit.

도 1은 본 발명에 따른 천장 반송 장치를 설명하기 위한 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 핸드 유닛을 설명하기 위한 측면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 롤러들과 정렬 기둥을 설명하기 위한 평면도이다.
도 4 내지 도 7은 도 2에 도시된 핸드 유닛이 로드 포트의 대상물을 파지하는 과정을 설명하기 위한 측면도들이다.
도 8은 도 2에 도시된 핸드 유닛의 다른 예를 설명하기 위한 측면도이다.
도 9는 도 1에 도시된 고정 유닛을 설명하기 위한 평면도이다.
도 10은 도 9에 도시된 이동 플레이트와 지지부재들의 연결을 설명하기 위한 확대도이다.
도 11은 도 1에 도시된 고정 유닛의 동작을 설명하기 위한 평면도이다. 1 is a side view for explaining a ceiling transport device according to the present invention.
FIG. 2 is a side view illustrating the hand unit shown in FIG. 1 .
3 is a plan view for explaining the rollers and the alignment pillar shown in FIG.
4 to 7 are side views for explaining a process in which the hand unit shown in FIG. 2 grips the object of the load port.
8 is a side view for explaining another example of the hand unit shown in FIG.
FIG. 9 is a plan view illustrating the fixing unit shown in FIG. 1 .
FIG. 10 is an enlarged view for explaining the connection between the movable plate and the support members shown in FIG. 9 .
11 is a plan view for explaining the operation of the fixing unit shown in FIG.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Since the present invention can have various changes and can have various forms, specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to the specific disclosed form, it should be understood to include all modifications, equivalents and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each figure, like reference numerals have been used for like elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are enlarged than the actual size for clarity of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. Terms such as first, second, etc. may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, a first component may be referred to as a second component, and similarly, a second component may also be referred to as a first component.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. The singular expression includes the plural expression unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate that a feature, number, step, operation, component, part, or a combination thereof described in the specification exists, but one or more other features It is to be understood that it does not preclude the possibility of the presence or addition of numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Terms such as those defined in commonly used dictionaries should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related art, and should not be interpreted in an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. does not

도 1은 본 발명에 따른 천장 반송 장치를 설명하기 위한 측면도이다. 1 is a side view for explaining a ceiling transport device according to the present invention.

도 1을 참조하면, 상기 비히클(100)은 천장에 구비된 주행 레일(10)을 따라 대상물(20)을 이송하기 위한 것으로, 주행 유닛(110), 프레임 유닛(120), 슬라이드 유닛(130), 호이스트 유닛(140), 핸드 유닛(200) 및 고정 유닛(300)을 포함할 수 있다. 상기 대상물(20)은 트레이 타입이며, 상하 방향, 즉 Z축 방향을 따라 적재될 수 있다. Referring to FIG. 1 , the vehicle 100 is for transporting an object 20 along a traveling rail 10 provided on the ceiling, and includes a traveling unit 110 , a frame unit 120 , and a slide unit 130 . , it may include a hoist unit 140 , a hand unit 200 and a fixed unit 300 . The object 20 is a tray type, and may be stacked along the vertical direction, that is, the Z-axis direction.

상기 주행 유닛(110)은 상기 비히클(100)을 상기 주행 레일(10)을 따라 이동시킨다. 상기 주행 유닛(110)의 양측면에 주행 롤러(112)가 구비된다. 상기 주행 롤러(112)는 별도의 구동부에 의해 회전한다. 따라서, 상기 비히클(100)이 상기 주행 레일(10)을 따라 주행한다. 예들 들면, 상기 비히클(100)은 제1 수평 방향, 즉, X축 방향을 따라 주행할 수 있다.The traveling unit 110 moves the vehicle 100 along the traveling rail 10 . Driving rollers 112 are provided on both sides of the traveling unit 110 . The traveling roller 112 is rotated by a separate driving unit. Accordingly, the vehicle 100 travels along the traveling rail 10 . For example, the vehicle 100 may travel in a first horizontal direction, that is, an X-axis direction.

한편, 상기 주행 유닛(110)은 상부면에 조향 롤러(미도시)를 구비한다. 상기 조향 롤러는 상기 주행 레일(10)의 상방에 구비되는 조향 레일(미도시)과 선택적으로 접촉할 수 있다. 상기 주행 레일(10)의 분기 지점에서 상기 비히클(100)의 주행 방향을 조절할 수 있다. On the other hand, the driving unit 110 is provided with a steering roller (not shown) on the upper surface. The steering roller may selectively contact a steering rail (not shown) provided above the traveling rail 10 . A traveling direction of the vehicle 100 may be adjusted at a branch point of the traveling rail 10 .

상기 프레임 유닛(120)은 상기 주행 유닛(110)의 하부면에 고정된다. 상기 프레임 유닛(120)은 상기 대상물(20)을 수용하기 위해 내부가 빈 형태를 갖는다. 또한, 상기 대상물(20)이 상기 제1 수평 방향과 수직하는 제2 수평 방향, 즉, Y축 방향 및 상기 Z축 방향을 따라 이동할 수 있도록 상기 프레임 유닛(120)은 하부면과 상기 Y축 방향 일측면이 개방될 수 있다. The frame unit 120 is fixed to the lower surface of the traveling unit 110 . The frame unit 120 has an empty inside to accommodate the object 20 . In addition, the frame unit 120 has a lower surface and the Y-axis direction so that the object 20 can move in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction, that is, the Y-axis direction and the Z-axis direction. One side may be open.

상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 프레임 유닛(120)의 내측 상부면에 구비된다. 상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 호이스트 유닛(140)을 상기 Y축 방향으로 수평 이동시킬 수 있다. 이때, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 프레임 유닛(120)의 개방된 일측면을 통해 수평 이동할 수 있다. 예를 들면, 상기 슬라이드 유닛(130)은 가이드 레일과 이동 블록을 포함할 수 있다. The slide unit 130 is provided on the inner upper surface of the frame unit 120 . The slide unit 130 may horizontally move the hoist unit 140 in the Y-axis direction. At this time, the hoist unit 140 may move horizontally through the open side of the frame unit 120 . For example, the slide unit 130 may include a guide rail and a moving block.

상기 호이스트 유닛(140)은 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 상기 Y축 방향으로 수평 이동 가능하도록 구비된다. The hoist unit 140 is provided on the lower surface of the slide unit 130 to be horizontally movable in the Y-axis direction.

상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(200)을 고정하여 상기 Z축 방향을 따라 승강시킬 수 있다. 예를 들면, 상기 호이스트 유닛(140)은 벨트(142)로 상기 핸드 유닛(200)을 고정한다. 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 벨트(142)를 권취하거나 권출하여 상기 핸드 유닛(200)을 승강시킬 수 있다.The hoist unit 140 may be raised and lowered along the Z-axis direction by fixing the hand unit 200 . For example, the hoist unit 140 fixes the hand unit 200 with a belt 142 . The hoist unit 140 may take up or unwind the belt 142 to elevate the hand unit 200 .

상기 핸드 유닛(200)은 상기 벨트(142)의 단부에 고정되며, 상기 대상물(20)은 고정한다. The hand unit 200 is fixed to the end of the belt 142, and the object 20 is fixed.

상기 대상물(20)은 상기 슬라이드 유닛(130)에 의해 상기 수평 방향으로 이동하며, 상기 호이스트 유닛(140)에 의해 승강할 수 있다. The object 20 may be moved in the horizontal direction by the slide unit 130 , and may be raised/lowered by the hoist unit 140 .

자세히 도시되지는 않았지만, 상기 호이스트 유닛(140)에는 별도의 회전 유닛이 구비되어, 상기 핸드 유닛(200)을 회전시킬 수 있다. Although not shown in detail, a separate rotation unit is provided in the hoist unit 140 to rotate the hand unit 200 .

도 2는 도 1에 도시된 핸드 유닛을 설명하기 위한 측면도이고, 도 3은 도 2에 도시된 롤러들과 정렬 기둥을 설명하기 위한 평면도이고, 도 4 내지 도 7은 도 2에 도시된 핸드 유닛이 로드 포트의 대상물을 파지하는 과정을 설명하기 위한 측면도들이다.Figure 2 is a side view for explaining the hand unit shown in Figure 1, Figure 3 is a plan view for explaining the rollers and the alignment post shown in Figure 2, Figures 4 to 7 are the hand unit shown in Figure 2 These are side views for explaining the process of gripping the object of the load port.

도 2 내지 도 7을 참조하면, 상기 핸드 유닛(200)은 몸체(210), 그리퍼들(220), 캠 팔로워들(230), 제1 구동부(240), 플레이트(250) 및 프레임(260)을 포함할 수 있다. 2 to 7 , the hand unit 200 includes a body 210 , grippers 220 , cam followers 230 , a first driving unit 240 , a plate 250 , and a frame 260 . may include

상기 몸체(210)는 상기 호이스트 유닛(140)의 상기 벨트(142)의 일단부에 고정될 수 있다. 상기 몸체(210)는 대략 평판 형태를 가질 수 있다. The body 210 may be fixed to one end of the belt 142 of the hoist unit 140 . The body 210 may have a substantially flat plate shape.

상기 그리퍼들(220)은 상기 몸체(210)의 하부면에 선회 가능하도록 구비될 수 있다. 상기 그리퍼들(220)은 상기 X축 방향으로 이격되도록 배치되며, 상기 대상물(20)들의 하부면 양측을 각각 파지할 수 있다.The grippers 220 may be rotatably provided on the lower surface of the body 210 . The grippers 220 are disposed to be spaced apart from each other in the X-axis direction, and may grip both sides of the lower surface of the objects 20 , respectively.

예를 들면, 상기 몸체(210)의 하부면에 힌지 축들(212)이 고정되고, 상기 각 그리퍼들(220)에서 상기 대상물(20)을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부가 상기 힌지 축들(212)에 각각 힌지 결합될 수 있다. For example, hinge shafts 212 are fixed to the lower surface of the body 210 , and the other end opposite to one end for gripping the object 20 in each of the grippers 220 is the hinge shaft ( 212) may be respectively hinged.

한편, 상기 그리퍼들(220)은 상기 몸체(210)에 직접 고정될 수도 있고, 상기 프레임(260)에 고정될 수도 있다. Meanwhile, the grippers 220 may be directly fixed to the body 210 or fixed to the frame 260 .

상기 각 그리퍼들(220)에는 상기 Z축 방향을 따라 캠홈들(222)이 구비될 수 있다. Cam grooves 222 may be provided in each of the grippers 220 along the Z-axis direction.

상기 각 캠홈(222)은 경사홈(223) 및 수직홈(224)을 포함할 수 있다. Each of the cam grooves 222 may include an inclined groove 223 and a vertical groove 224 .

상기 경사홈(223)은 상기 각 그리퍼들(220)의 상기 타단부에 구비되며, 상기 그리퍼들(220)이 서로 마주 보는 방향 내측 상방으로 경사질 수 있다. The inclined groove 223 is provided at the other end of each of the grippers 220 and may be inclined upward in a direction in which the grippers 220 face each other.

상기 수직홈(224)은 상기 경사홈(223)과 연결되며 상기 Z축 방향을 따라 연장할 수 있다. The vertical groove 224 is connected to the inclined groove 223 and may extend along the Z-axis direction.

상기 캠 팔로워들(230)은 상기 캠홈들(222)에 각각 구비되고, 상기 캠홈들(222)을 따라 이동할 수 있다. The cam followers 230 are respectively provided in the cam grooves 222 and can move along the cam grooves 222 .

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 캠 팔로워들(230)이 상기 경사홈들(223)에 각각 위치하는 경우, 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 이격되므로, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)의 파지를 해제할 수 있다. As shown in FIG. 4 , when the cam followers 230 are respectively positioned in the inclined grooves 223 , the one ends of the grippers 220 are spaced apart from each other, so that the grippers 220 . It is possible to release the gripping of the objects 20 .

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 캠 팔로워들(230)이 상기 수직홈들(224)에 각각 위치하는 경우, 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 인접하므로, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)을 파지할 수 있다.As shown in FIG. 6 , when the cam followers 230 are respectively positioned in the vertical grooves 224 , the one ends of the grippers 220 are adjacent to each other, so that the grippers 220 . The objects 20 can be gripped.

상기 제1 구동부(240)는 상기 몸체(210)의 하부면에 구비되며, 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 이동시킬 수 있다. 상기 캠 팔로워들(230)이 상기 Z축 방향을 따라 이동함에 따라 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)을 기준으로 선회할 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)을 파지하거나 상기 파지를 해제할 수 있다. The first driving unit 240 is provided on the lower surface of the body 210 , and may move the cam followers 230 along the Z-axis direction. As the cam followers 230 move along the Z-axis direction, the grippers 220 may pivot based on the hinge axes 212 . Accordingly, the grippers 220 may grip the objects 20 or release the gripping.

상기 제1 구동부(240)는 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 왕복 이동시킬 수 있으면 어느 것이나 무방하다. 상기 제1 구동부(240)의 예로는 볼 스크류, LM 가이드, 실린더 등을 들 수 있다. The first driving unit 240 may be any as long as it can reciprocate the cam followers 230 along the Z-axis direction. Examples of the first driving unit 240 may include a ball screw, an LM guide, a cylinder, and the like.

구체적으로, 상기 제1 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 상기 경사홈들(223)까지 상승시키면, 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 이격될 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)의 파지를 해제할 수 있다. Specifically, when the first driving unit 240 raises the cam followers 230 to the inclined grooves 223 in the Z-axis direction, the grippers 220 move the hinge axes 212 to each other. The one ends of the grippers 220 may be spaced apart from each other while rotating to the center. Accordingly, the grippers 220 may release the gripping of the objects 20 .

상기 제1 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 상기 수직홈(224)까지 하강시키면, 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 인접할 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)을 파지할 수 있다. When the first driving unit 240 lowers the cam followers 230 to the vertical groove 224 in the Z-axis direction, the grippers 220 pivot around the hinge axes 212 . The one ends of the grippers 220 may be adjacent to each other. Accordingly, the grippers 220 may grip the objects 20 .

상기 플레이트(250)는 상기 제1 구동부(240)와 연결되며, 상기 제1 구동부(240)에 의해 상기 Z축 방향을 따라 이동할 수 있다. 이때, 상기 플레이트(250)는 상기 캠 팔로워들(230)과 같이 상기 Z축 방향을 따라 이동할 수 있다. 즉, 상기 제1 구동부(240)는 상기 캠 팔로워들(230)과 상기 플레이트(250)를 동시에 이동시킬 수 있다. The plate 250 is connected to the first driving unit 240 , and may move along the Z-axis direction by the first driving unit 240 . In this case, the plate 250 may move along the Z-axis direction like the cam followers 230 . That is, the first driving unit 240 may simultaneously move the cam followers 230 and the plate 250 .

상기 캠 팔로워들(230)이 상기 수직홈(224)에 위치한 상태에서 상기 제1 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)을 승강시키더라도 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들 사이의 간격을 변화되지 않고 일정하게 유지될 수 있다. Even when the first driving unit 240 elevates the cam followers 230 while the cam followers 230 are positioned in the vertical groove 224 , the gap between the ends of the grippers 220 . can be kept constant without changing.

상기 캠 팔로워들(230)이 상기 수직홈(224)에 위치한 상태, 즉, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)을 파지한 상태에서 상기 캠 팔로워들(230)과 상기 플레이트(250)를 동시에 상기 Z축 방향으로 하강시킴으로써 상기 플레이트(250)를 상기 그리퍼들(220)에 파지된 상기 대상물들(20)의 상부면에 접촉시킬 수 있다. 따라서, 상기 플레이트(250)가 상기 그리퍼들(220)에 파지된 상기 대상물들(20)의 최상부면을 지지할 수 있다.The cam followers 230 and the plate 250 are in a state in which the cam followers 230 are positioned in the vertical groove 224 , that is, in a state in which the grippers 220 grip the objects 20 . ) may be simultaneously lowered in the Z-axis direction to bring the plate 250 into contact with the upper surfaces of the objects 20 held by the grippers 220 . Accordingly, the plate 250 may support the uppermost surfaces of the objects 20 gripped by the grippers 220 .

상기 비히클(100)이 주행함에 따라 진동이 발생하더라도 상기 플레이트(250)가 상기 대상물(20)의 최상부면을 지지하므로, 상기 대상물들(20)이 상기 그리퍼들(220)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.Even if vibration occurs as the vehicle 100 travels, the plate 250 supports the top surface of the object 20 , so that the objects 20 are prevented from being separated from the grippers 220 . can

상기 프레임(260)은 상기 몸체(210)에 고정되며, 대략 육면체 형상을 갖는다. 상기 프레임(260)은 상기 대상물(20)을 수용하기 위해 내부가 빈 형태를 갖는다. 또한, 상기 대상물(20)이 상기 프레임(260)의 내부로 수용될 수 있도록 상기 프레임(260)은 하부면이 개방될 수 있다. 또한, 상기 그리퍼들(220)들이 상기 대상물(20)의 파지 또는 해제를 위해 선회할 수 있도록 상기 X축 방향 양측면이 개방될 수 있다. The frame 260 is fixed to the body 210 and has a substantially hexahedral shape. The frame 260 has a hollow interior to accommodate the object 20 . In addition, the lower surface of the frame 260 may be opened so that the object 20 can be accommodated in the frame 260 . Also, both sides of the grippers 220 in the X-axis direction may be opened so that the grippers 220 can pivot to grip or release the object 20 .

상기 프레임(260)은 상기 Y축 방향 양측면을 개방되지 않고 차단될 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220)들에 의해 파지된 상기 대상물들(20)의 상기 Y축 방향을 지지할 수 있다. 그러므로, 상기 프레임(260)은 상기 그리퍼들(20)에 의해 파지된 상기 대상물들(20)이 이탈하는 것을 방지할 수 있다. The frame 260 may be blocked without opening both sides of the Y-axis direction. Accordingly, the Y-axis direction of the objects 20 gripped by the grippers 220 may be supported. Therefore, the frame 260 may prevent the objects 20 gripped by the grippers 20 from being separated.

상기 프레임(260)의 양측면 하단에 롤러들(262)이 각각 구비될 수 있다. 상기 롤러들(262)은 로드 포트(30)의 정렬 기둥들(34)과 접촉할 수 있다. Rollers 262 may be provided at lower ends of both sides of the frame 260 , respectively. The rollers 262 may contact the alignment posts 34 of the load port 30 .

상기 로드 포트(30)는 베이스 부재(31), 지지블록(32), 제1 센서(33), 정렬 기둥들(34) 및 제2 센서들(35)을 포함할 수 있다. The load port 30 may include a base member 31 , a support block 32 , a first sensor 33 , alignment posts 34 , and second sensors 35 .

상기 지지블록(32)은 상기 베이스 부재(31)의 상부면 중앙에 배치되며, 상기 대상물(20)을 상기 Z축 방향으로 적재된 상태로 지지할 수 있다. 상기 제1 센서(33)는 상기 지지블록(32)의 상부면에 구비되며, 상기 지지블록(32)에 상기 대상물(20)이 적재되었는지 여부를 감지한다. The support block 32 is disposed in the center of the upper surface of the base member 31, and can support the object 20 in a state of being loaded in the Z-axis direction. The first sensor 33 is provided on the upper surface of the support block 32 , and detects whether the object 20 is loaded on the support block 32 .

상기 정렬 기둥들(34)은 상기 베이스 부재(31) 상에 상기 Z축 방향을 따라 연장하도록 구비되며, 상기 지지블록(32)을 기준으로 서로 동일한 간격만큼 이격될 수 있다. 상기 정렬 기둥들(34)은 상기 롤러들(262)과 대응하도록 배치될 수 있다. The alignment pillars 34 are provided on the base member 31 to extend along the Z-axis direction, and may be spaced apart from each other by the same distance based on the support block 32 . The alignment pillars 34 may be disposed to correspond to the rollers 262 .

상기 롤러들(262)이 상기 정렬 기둥들(34)과 접촉하므로, 상기 로드 포트(30)에 대해 상기 몸체(210)의 위치를 정렬할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛(200)이 상기 대상물들(20)을 상기 지지블록(32)에 정확하게 로딩하거나, 상기 지지블록(32)에 지지된 상기 대상물들(20)을 정확하게 언로딩할 수 있다. Since the rollers 262 contact the alignment pillars 34 , the position of the body 210 with respect to the load port 30 may be aligned. Accordingly, the hand unit 200 can accurately load the objects 20 into the support block 32 or accurately unload the objects 20 supported by the support block 32 .

도 3에 도시된 바와 같이 상기 각 정렬 기둥들(34)은 원형 단면을 가지며, 상기 각 정렬 기둥들(34)에 상기 롤러들(262)이 적어도 두 개가 접촉할 수 있다. 이때, 상기 롤러들(262)은 동일한 높이에 위치할 수 있다. As shown in FIG. 3 , each of the alignment pillars 34 has a circular cross section, and at least two of the rollers 262 may contact each of the alignment pillars 34 . In this case, the rollers 262 may be located at the same height.

상기 롤러들(262)이 상기 각 정렬 기둥들(34)과 동일한 높이에서 적어도 두 개가 접촉하므로, 상기 몸체(210)를 상기 로드 포트(30)에 상기 X축 방향 및 상기 Y축 방향으로 동시에 정렬할 수 있다. 따라서, 상기 몸체(210)를 상기 로드 포트(30)에 신속하게 정렬할 수 있다. Since at least two of the rollers 262 contact each other at the same height as the alignment pillars 34 , the body 210 is aligned with the load port 30 in the X-axis direction and the Y-axis direction at the same time. can do. Accordingly, the body 210 can be quickly aligned with the load port 30 .

상기 몸체(210)를 상기 로드 포트(30)에 상기 X축 방향 및 상기 Y축 방향으로 동시에 정렬할 수 있으므로, 상기 정렬 기둥들(34)을 상기 베이스 부재(31)의 네 면에 모두 구비할 필요가 없다. Since the body 210 can be simultaneously aligned in the X-axis direction and the Y-axis direction to the load port 30 , the alignment pillars 34 are provided on all four surfaces of the base member 31 . no need.

상기 제2 센서들(35)은 상기 정렬 기둥들(34)에 인접하도록 상기 베이스 부재(31) 상에 구비된다. 상기 제2 센서들(35)은 상기 롤러들(262)이 상기 베이스 부재(31)에 안착되었는지 여부를 감지한다. 상기 제2 센서들(35)이 상기 롤러들(262)을 감지하면, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(200)의 하강을 중지할 수 있다. The second sensors 35 are provided on the base member 31 so as to be adjacent to the alignment pillars 34 . The second sensors 35 detect whether the rollers 262 are seated on the base member 31 . When the second sensors 35 detect the rollers 262 , the hoist unit 140 may stop the lowering of the hand unit 200 .

상기 핸드 유닛(200)은 상기 그리퍼들(220)을 이용하여 상기 대상물들(20)을 파지하므로, 상기 대상물들(20)의 유무에 상관없이 상기 핸드 유닛(200)의 무게 중심이 동일할 수 있다. 그러므로, 상기 비히클(100)이 상기 핸드 유닛(200)을 안정적으로 회전시킬 수 있다. Since the hand unit 200 grips the objects 20 using the grippers 220 , the center of gravity of the hand unit 200 can be the same regardless of the presence or absence of the objects 20 . have. Therefore, the vehicle 100 can stably rotate the hand unit 200 .

이하에서는 상기 핸드 유닛(200)이 상기 로드 포트(30)의 상기 대상물들(20)을 파지하는 과정을 설명한다. Hereinafter, a process in which the hand unit 200 grips the objects 20 of the load port 30 will be described.

도 4를 참조하면, 상기 제1 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 상기 경사홈들(223)까지 상승시키면, 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 이격될 수 있다. Referring to FIG. 4 , when the first driving unit 240 elevates the cam followers 230 to the inclined grooves 223 along the Z-axis direction, the grippers 220 move the hinge axes ( 212), the one ends of the grippers 220 may be spaced apart from each other.

상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 이격되면, 상기 호이스트 유닛(140)이 상기 벨트(142)를 권출하여 상기 핸드 유닛(200)을 상기 로드 포트(30)를 향해 하강시킨다. When the one ends of the grippers 220 are spaced apart from each other, the hoist unit 140 unwinds the belt 142 to lower the hand unit 200 toward the load port 30 .

도 5를 참조하면, 상기 핸드 유닛(200)이 하강하면서 상기 롤러들(262)이 상기 정렬 기둥들(34)과 접촉한다. 따라서, 상기 로드 포트(30)에 대해 상기 몸체(210)의 위치를 정렬할 수 있다. Referring to FIG. 5 , as the hand unit 200 descends, the rollers 262 come into contact with the alignment posts 34 . Accordingly, the position of the body 210 with respect to the load port 30 may be aligned.

특히, 상기 롤러들(262)이 상기 각 정렬 기둥들(34)과 동일한 높이에서 적어도 두 개가 접촉하므로, 상기 몸체(210)를 상기 로드 포트(30)에 상기 X축 방향 및 상기 Y축 방향으로 동시에 정렬할 수 있다. 따라서, 상기 몸체(210)를 상기 로드 포트(30)에 신속하게 정렬할 수 있다. In particular, since at least two of the rollers 262 contact each other at the same height as the alignment pillars 34 , the body 210 is attached to the load port 30 in the X-axis direction and the Y-axis direction. can be sorted at the same time. Accordingly, the body 210 can be quickly aligned with the load port 30 .

상기 제2 센서들(35)이 상기 롤러들(262)을 감지하면, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(200)의 하강을 중지한다. When the second sensors 35 detect the rollers 262 , the hoist unit 140 stops the lowering of the hand unit 200 .

도 6을 참조하면, 상기 제1 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 상기 수직홈(224)까지 하강시키면, 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 인접할 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220)이 상기 로드 포트(30)의 상기 지지블록(32)에 지지된 상기 대상물들(20)을 파지할 수 있다. 이때, 상기 대상물들(20)의 최하부면은 상기 그리퍼들(220)과 이격된 상태일 수 있다. Referring to FIG. 6 , when the first driving unit 240 lowers the cam followers 230 to the vertical groove 224 in the Z-axis direction, the grippers 220 move the hinge axes 212 . ) while turning around the one end of the grippers 220 may be adjacent to each other. Accordingly, the grippers 220 may grip the objects 20 supported by the support block 32 of the load port 30 . In this case, the lowermost surfaces of the objects 20 may be spaced apart from the grippers 220 .

도 7을 참조하면, 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 상기 대상물들(200을 파지하면, 상기 호이스트 유닛(140)이 상기 벨트(142)를 권취하여 상기 핸드 유닛(200)을 상기 로드 포트(30)로부터 상승시킨다. Referring to FIG. 7 , when the one ends of the grippers 220 grip the objects 200 , the hoist unit 140 winds the belt 142 to load the hand unit 200 . Elevate from port 30.

상기 그리퍼들(220)과 상기 대상물들(20)의 최하부면이 이격된 상태인 경우, 상기 핸드 유닛(200)이 상승하면서 상기 그리퍼들(220)은 상기 대상물들(20)의 최하면 양측과 각각 접촉할 수 있다. When the lowermost surfaces of the grippers 220 and the objects 20 are separated from each other, the grippers 220 are connected to the lowermost sides of the objects 20 as the hand unit 200 rises. each can be contacted.

또한, 상기 제1 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)과 상기 플레이트(250)를 동시에 상기 Z축 방향으로 하강시킴으로써 상기 플레이트(250)를 상기 그리퍼들(220)에 파지된 상기 대상물들(20)의 최상부면에 접촉시킬 수 있다. 따라서, 상기 플레이트(250)가 상기 그리퍼들(220)에 파지된 상기 대상물들(20)의 최상부면을 지지할 수 있다.In addition, the first driving unit 240 lowers the cam followers 230 and the plate 250 in the Z-axis direction at the same time so that the plate 250 is gripped by the grippers 220 . It can be brought into contact with the uppermost surface of (20). Accordingly, the plate 250 may support the uppermost surfaces of the objects 20 gripped by the grippers 220 .

상기 핸드 유닛(200)이 상기 프레임 유닛(120)의 내부에 수용되면, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(200)의 상승을 중지한다. When the hand unit 200 is accommodated in the frame unit 120 , the hoist unit 140 stops lifting the hand unit 200 .

도 8은 도 2에 도시된 핸드 유닛의 다른 예를 설명하기 위한 측면도이다. 8 is a side view for explaining another example of the hand unit shown in FIG.

도 8을 참조하면, 상기 핸드 유닛(200a)은 몸체(210), 그리퍼들(220a), 제1 구동부(240a) 및 프레임(260)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8 , the hand unit 200a may include a body 210 , grippers 220a , a first driving unit 240a , and a frame 260 .

상기 몸체(210) 및 상기 프레임(260)에 대한 설명은 도 2 내지 도 7을 참조한 몸체(210) 및 프레임(260)에 대한 설명과 실질적으로 동일하므로 생략한다. The description of the body 210 and the frame 260 is substantially the same as the description of the body 210 and the frame 260 with reference to FIGS. 2 to 7 , and thus will be omitted.

상기 그리퍼들(220a)은 상기 몸체(210)의 하부면에 선회 가능하도록 구비될 수 있다. 상기 그리퍼들(220a)은 상기 X축 방향으로 이격되도록 배치되며, 상기 대상물(20)들의 하부면 양측을 각각 파지할 수 있다.The grippers 220a may be pivotably provided on the lower surface of the body 210 . The grippers 220a are disposed to be spaced apart in the X-axis direction, and may grip both sides of the lower surface of the objects 20 , respectively.

예를 들면, 상기 각 그리퍼들(220a)은 대략 L자 형태로 절곡된 형상을 가지며, 절곡 부위가 상기 몸체(210)의 하부면에 고정된 힌지 축들(212)에 힌지 결합될 수 있다. For example, each of the grippers 220a may have an approximately L-shaped bent shape, and the bent portion may be hinged to hinge shafts 212 fixed to the lower surface of the body 210 .

상기 제1 구동부(240a)는 상기 몸체(210)의 하부면에 구비되며, 상기 각 그리퍼들(220a)에서 상기 대상물(20)을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부와 연결될 수 있다. The first driving unit 240a may be provided on the lower surface of the body 210 and may be connected to the other end opposite to one end for gripping the object 20 in each of the grippers 220a.

상기 제1 구동부(240a)는 상기 그리퍼들(220a)의 상기 타단부들을 상기 Z축 방향을 따라 이동시킬 수 있다. 상기 그리퍼들(220a)의 상기 타단부들이 상기 Z축 방향을 따라 이동함에 따라 상기 그리퍼들(220a)이 상기 힌지 축들(212)을 기준으로 선회할 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220a)이 상기 대상물들(20)을 파지하거나 상기 파지를 해제할 수 있다. The first driving unit 240a may move the other ends of the grippers 220a along the Z-axis direction. As the other ends of the grippers 220a move along the Z-axis direction, the grippers 220a may rotate based on the hinge axes 212 . Accordingly, the grippers 220a may grip the objects 20 or release the gripping.

상기 제1 구동부(240a)는 상기 그리퍼들(220a)의 상기 타단부들을 상기 Z축 방향을 따라 왕복 이동시킬 수 있으면 어느 것이나 무방하다. 상기 제1 구동부(240)의 예로는 볼 스크류, LM 가이드, 실린더 등을 들 수 있다. Any of the first driving units 240a may be used as long as they can reciprocate the other ends of the grippers 220a along the Z-axis direction. Examples of the first driving unit 240 may include a ball screw, an LM guide, a cylinder, and the like.

구체적으로, 상기 제1 구동부(240a)가 상기 그리퍼들(220a)의 상기 타단부들을 상기 Z축 방향을 따라 하강시키면, 상기 그리퍼들(220a)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220a)의 상기 일단부들이 서로 이격될 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220a)이 상기 대상물들(20)의 파지를 해제할 수 있다. Specifically, when the first driving part 240a lowers the other ends of the grippers 220a along the Z-axis direction, the grippers 220a rotate around the hinge axes 212 and the The one ends of the grippers 220a may be spaced apart from each other. Accordingly, the grippers 220a may release the gripping of the objects 20 .

상기 제1 구동부(240)가 상기 그리퍼들(220a)의 상기 타단부들을 상기 Z축 방향을 따라 상승시키면 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220a)의 상기 일단부들이 서로 인접할 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220a)이 상기 대상물들(20)을 파지할 수 있다. When the first driving unit 240 raises the other ends of the grippers 220a in the Z-axis direction, the grippers 220 rotate about the hinge axes 212 and the grippers 220a ) of the one end may be adjacent to each other. Accordingly, the grippers 220a may grip the objects 20 .

따라서, 상기 그리퍼들(220a)을 이용하여 상기 대상물들(20)을 용이하게 파지할 수 있다. Accordingly, the objects 20 may be easily gripped using the grippers 220a.

한편, 도시되지는 않았지만, 상기 핸드 유닛(200a)은 Z축 방향으로 승강하도록 구비되고, 상기 그리퍼들(220a)에 파지된 상기 대상물들(20)의 최상부면과 접촉하여 지지할 수 있는 플레이트를 더 포함할 수 있다. 상기 비히클(100)이 주행함에 따라 진동이 발생하더라도 상기 플레이트가 상기 대상물(20)의 최상부면을 지지하므로, 상기 대상물들(20)이 상기 그리퍼들(220a)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.On the other hand, although not shown, the hand unit 200a is provided to move up and down in the Z-axis direction, and a plate capable of contacting and supporting the uppermost surfaces of the objects 20 gripped by the grippers 220a. may include more. Even if vibration occurs as the vehicle 100 travels, since the plate supports the uppermost surface of the object 20 , it is possible to prevent the objects 20 from being separated from the grippers 220a.

이때, 상기 플레이트는 별도의 구동부에 의해 상기 Z축 방향으로 승강할 수 있다. In this case, the plate may be raised and lowered in the Z-axis direction by a separate driving unit.

상기 고정 유닛(300)은 상기 비히클(100)이 주행하는 동안 상기 그리퍼들(220) 및 상기 프레임(260)을 고정한다. 상기 고정 유닛(300)은 상기 프레임 유닛(120)의 내부 양측에 각각 구비될 수 있다. 이하에서는 상기 프레임 유닛(120)의 내부 일측에 구비된 상기 고정 유닛(300)을 기준으로 설명한다. The fixing unit 300 fixes the grippers 220 and the frame 260 while the vehicle 100 travels. The fixing unit 300 may be provided on both inner sides of the frame unit 120 , respectively. Hereinafter, description will be made based on the fixing unit 300 provided on one side of the inside of the frame unit 120 .

도 9는 도 1에 도시된 고정 유닛을 설명하기 위한 평면도이고, 도 10은 도 9에 도시된 이동 플레이트와 지지부재들의 연결을 설명하기 위한 확대도이고, 도 11은 도 1에 도시된 고정 유닛의 동작을 설명하기 위한 평면도이다. Figure 9 is a plan view for explaining the fixed unit shown in Figure 1, Figure 10 is an enlarged view for explaining the connection of the movable plate and support members shown in Figure 9, Figure 11 is the fixed unit shown in Figure 1 It is a plan view for explaining the operation of

도 9 내지 도 11을 추가로 참고하면, 상기 고정 유닛(300)은 제1 지지부재들(310), 제2 지지부재들(320) 및 제2 구동부(330)를 포함한다. 9 to 11 , the fixing unit 300 includes first supporting members 310 , second supporting members 320 , and a second driving unit 330 .

상기 제1 지지부재들(310)은 상기 비히클(100)의 내부, 구체적으로 상기 프레임 유닛(120)의 내부에 구비된다. 상기 제1 지지부재들(310)은 한 쌍이 구비되며, 상기 대상물(20)을 파지한 상기 그리퍼들(220)들을 지지한다. 이때, 상기 제1 지지부재들(310)은 상기 그리퍼들(220)의 하단부를 지지할 수 있다. 또한, 한 쌍의 상기 제1 지지부재들(310)이 상기 각 그리퍼들(220)의 상기 Y축 방향 양단을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 제1 지지부재들(310)이 상기 그리퍼들(220)을 지지하므로, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물(20)을 파지한 위치에서 이탈하는 것을 방지할 수 있다.The first support members 310 are provided inside the vehicle 100 , specifically, inside the frame unit 120 . A pair of the first support members 310 is provided, and supports the grippers 220 holding the object 20 . In this case, the first support members 310 may support lower ends of the grippers 220 . In addition, a pair of the first support members 310 may support both ends of each of the grippers 220 in the Y-axis direction. Accordingly, since the first support members 310 support the grippers 220 , it is possible to prevent the grippers 220 from deviated from the position where the object 20 is gripped.

상기 제2 지지부재들(320)은 상기 프레임 유닛(120)의 내부에 구비된다. 상기 제2 지지부재들(320)은 한 쌍이 구비되며, 상기 프레임(260)을 지지한다. 이때, 상기 제2 지지부재들(320)은 상기 프레임(260)의 하단부를 지지할 수 있다. 또한, 한 쌍의 상기 제2 지지부재들(320)이 상기 프레임(260)의 상기 Y축 방향 양단을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 제2 지지부재들(320)이 상기 프레임(260)을 지지하므로, 상기 프레임(260) 및 상기 프레임(260)을 포함하는 상기 핸드 유닛(200)의 진동을 방지할 수 있다.The second support members 320 are provided inside the frame unit 120 . A pair of the second support members 320 is provided to support the frame 260 . In this case, the second support members 320 may support the lower end of the frame 260 . In addition, a pair of the second support members 320 may support both ends of the frame 260 in the Y-axis direction. Accordingly, since the second support members 320 support the frame 260 , vibration of the frame 260 and the hand unit 200 including the frame 260 can be prevented.

상기 제1 지지부재들(310) 및 상기 제2 지지부재들(320)은 저마찰계수를 갖는 물질로 이루어질 수 있다. 상기 물질의 예로는 테프론, 나일론 등을 들 수 있다. 따라서, 상기 제1 지지부재들(310)과 상기 그리퍼들(220) 사이 및 상기 제2 지지부재들(320)과 상기 프레임(260) 사이의 마찰력을 최소화할 수 있다. 그러므로, 상기 마찰력으로 인한 파티클 발생을 방지할 수 있다. The first support members 310 and the second support members 320 may be made of a material having a low coefficient of friction. Examples of the material include Teflon, nylon, and the like. Accordingly, frictional force between the first support members 310 and the grippers 220 and between the second support members 320 and the frame 260 may be minimized. Therefore, it is possible to prevent the generation of particles due to the frictional force.

상기 제2 지지부재들(320)는 상기 제1 지지부재들(310)의 하부면에 고정된다. 일 예로, 상기 제2 지지부재들(320)는 한 쌍이 구비되어 상기 제1 지지부재들(310)의 하부면에 각각 고정될 수 있다. 다른 예로, 상기 제2 지지부재들(320)는 상기 대상물(20)의 전후 방향으로 연장하여 상기 제1 지지부재들(310)의 하부면에 동시에 고정될 수 있다. The second support members 320 are fixed to lower surfaces of the first support members 310 . For example, a pair of the second support members 320 may be provided to be respectively fixed to the lower surfaces of the first support members 310 . As another example, the second support members 320 may extend in the front-rear direction of the object 20 and be simultaneously fixed to the lower surfaces of the first support members 310 .

특히, 상기 제1 지지부재들(310)이 상기 각 그리퍼들(220)의 상기 Y축 방향 양단을 지지하고, 상기 제2 지지부재들(320)이 상기 프레임(260)의 상기 Y축 방향 양단을 지지므로, 상기 제1 지지부재들(310) 사이 및 상기 제2 지지부재들(320) 사이에 공간이 생긴다. 따라서, 상기 핸드 유닛(200)을 회전시키는 경우, 상기 그리퍼들(220)이나 상기 프레임(260)이 상기 공간을 지나면서 회전할 수 있다. 따라서상기 핸드 유닛(200)의 회전 반경을 증가시킬 수 있다. In particular, the first support members 310 support both ends of the respective grippers 220 in the Y-axis direction, and the second support members 320 support both ends of the frame 260 in the Y-axis direction. Therefore, a space is created between the first support members 310 and between the second support members 320 . Accordingly, when the hand unit 200 is rotated, the grippers 220 or the frame 260 may rotate while passing through the space. Accordingly, the rotation radius of the hand unit 200 may be increased.

상기 제2 구동부(330)는 상기 제1 지지부재들(310)을 지지위치와 후퇴위치 사이에서 왕복 이동시킨다. 예를 들면, 상기 제2 구동부(330)는 상기 제1 지지부재들(310)을 상기 X축 방향을 따라 이동시킨다. 이때, 상기 지지위치는 상기 제1 지지부재들(310)이 상기 그리퍼들(220)을 지지하는 위치이다. 상기 후퇴위치는 상기 핸드 유닛(200)이 상기 Z축 방향으로 이동할 수 있도록 상기 제1 지지부재들(310)이 상기 지지 위치로부터 후퇴한 위치이다. The second driving unit 330 reciprocates the first supporting members 310 between the supporting position and the retracted position. For example, the second driving unit 330 moves the first supporting members 310 along the X-axis direction. In this case, the supporting position is a position at which the first supporting members 310 support the grippers 220 . The retracted position is a position at which the first supporting members 310 are retracted from the supporting position so that the hand unit 200 can move in the Z-axis direction.

또한, 상기 제2 구동부(330)는 상기 제2 지지부재들(320)을 지지위치와 후퇴위치 사이에서 왕복 이동시킨다. 예를 들면, 상기 제2 구동부(330)는 상기 제2 지지부재들(320)을 상기 X축 방향을 따라 이동시킨다. 이때, 상기 지지위치는 상기 제2 지지부재들(320)이 상기 프레임(260)을 지지하는 위치이다. 상기 후퇴위치는 상기 핸드 유닛(200)이 상기 Z축 방향으로 이동할 수 있도록 상기 제2 지지부재들(320)이 상기 지지 위치로부터 후퇴한 위치이다. In addition, the second driving unit 330 reciprocates the second support members 320 between the supporting position and the retracted position. For example, the second driving unit 330 moves the second support members 320 along the X-axis direction. In this case, the supporting position is a position at which the second supporting members 320 support the frame 260 . The retracted position is a position at which the second support members 320 are retracted from the supporting position so that the hand unit 200 can move in the Z-axis direction.

상기 고정 유닛(300)은 베이스 플레이트(340), 이동 플레이트(350), 가이드 부재(360), 연결 부재(370)를 더 포함할 수 있다. The fixing unit 300 may further include a base plate 340 , a moving plate 350 , a guide member 360 , and a connection member 370 .

상기 베이스 플레이트(340)는 상기 비히클(100)의 내부, 구체적으로 상기 프레임 유닛(120)의 내부에 측면에 고정된다. The base plate 340 is fixed to the side of the vehicle 100 , specifically, the inside of the frame unit 120 .

상기 이동 플레이트(350)는 상기 베이스 플레이트(340)에 대해 상기 X축 방향을 따라 이동 가능하도록 상기 베이스 플레이트(340)에 적층되어 결합된다. 상기 이동 플레이트(350)는 상기 베이스 플레이트(340)의 하부에 구비되거나 상기 베이스 플레이트(340)의 상부에 구비될 수 있다. The moving plate 350 is laminated and coupled to the base plate 340 so as to be movable in the X-axis direction with respect to the base plate 340 . The moving plate 350 may be provided under the base plate 340 or provided above the base plate 340 .

상기 가이드 부재(360)는 상기 베이스 플레이트(340)와 상기 이동 플레이트(350) 사이에 구비되며, 상기 이동 플레이트(350)의 상기 수평 이동을 가이드한다. 상기 가이드 부재(360)는 상기 베이스 플레이트(340)와 상기 이동 플레이트(350) 사이에서 상기 전후 방향 양단에 각각 구비될 수 있다. 따라서, 상기 가이드 부재(360)가 상기 이동 플레이트(350)의 상기 수평 이동을 안정적으로 가이드할 수 있다. 또한, 상기 가이드 부재(360)가 회전하는 상기 핸드 유닛(200)과 간섭되는 것을 방지할 수 있다. The guide member 360 is provided between the base plate 340 and the moving plate 350 , and guides the horizontal movement of the moving plate 350 . The guide member 360 may be provided at both ends in the front-rear direction between the base plate 340 and the moving plate 350 , respectively. Accordingly, the guide member 360 may stably guide the horizontal movement of the moving plate 350 . In addition, it is possible to prevent the guide member 360 from interfering with the rotating hand unit 200 .

상기 연결 부재(370)는 상기 이동 플레이트(350)와 상기 제1 지지부재들(310)을 연결한다. The connecting member 370 connects the moving plate 350 and the first supporting members 310 to each other.

상기 연결 부재(370)는 고정 핀(372) 및 코일 스프링(374)을 포함한다. The connecting member 370 includes a fixing pin 372 and a coil spring 374 .

상기 고정 핀(372)은 상기 이동 플레이트(350)의 표면으로부터 돌출된 돌출부(352)를 관통하여 상기 제1 지지부재들(310)에 고정된다. 이때 상기 고정 핀(372)은 돌출부(352)에 대해 이동 가능하도록 구비된다. 단, 상기 고정 핀(372)은 상기 제1 지지부재들(310)에 고정된 단부와 반대되는 단부에 걸림턱이 형성된다. 그러므로, 상기 고정 핀(372)이 돌출부(352)로부터 상기 제1 지지부재들(310)이 고정된 방향으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다. The fixing pin 372 passes through the protrusion 352 protruding from the surface of the moving plate 350 and is fixed to the first support members 310 . At this time, the fixing pin 372 is provided to be movable with respect to the protrusion 352 . However, in the fixing pin 372 , a locking protrusion is formed at an end opposite to the end fixed to the first support members 310 . Therefore, the fixing pin 372 can prevent the first support members 310 from being separated from the protrusion 352 in a fixed direction.

상기 코일 스프링(374)은 상기 이동 플레이트(350)의 돌출부(352)와 상기 제1 지지부재들(310) 사이에 상기 고정 핀(372)을 감싸도록 구비된다. 상기 제1 지지부재들(310)이 상기 그리퍼들(220)과 접촉할 때, 상기 고정 핀(372)이 돌출부(352)에 대해 이동하면서 상기 코일 스프링(374)이 수축할 수 있다. 따라서, 상기 코일 스프링(374)은 상기 제1 지지부재들(310)이 상기 그리퍼들(220)과 접촉할 때 발생하는 충격을 감소시킬 수 있다. The coil spring 374 is provided to surround the fixing pin 372 between the protrusion 352 of the moving plate 350 and the first support members 310 . When the first supporting members 310 come into contact with the grippers 220 , the coil spring 374 may contract while the fixing pin 372 moves with respect to the protrusion 352 . Accordingly, the coil spring 374 may reduce an impact generated when the first support members 310 come into contact with the grippers 220 .

또한, 상기 연결 부재(370)는 상기 이동 플레이트(350)와 상기 제2 지지부재들(320)을 연결한다. 따라서, 상기 연결 부재(370)는 상기 제2 지지부재들(320)이 상기 프레임(260)과 접촉할 때 발생하는 충격을 감소시킬 수 있다. In addition, the connecting member 370 connects the moving plate 350 and the second supporting members 320 . Accordingly, the connection member 370 may reduce an impact generated when the second support members 320 come into contact with the frame 260 .

한편, 상기 제2 구동부(330)는 상기 베이스 플레이트(340)에 장착되며, 상기 이동 플레이트(350)를 상기 X축 방향을 따라 이동시켜 상기 제1 지지부재들(310)과 상기 제2 지지부재들(320)을 상기 지지 위치들와 상기 후퇴 위치들 사이에서 왕복 이동시킨다. Meanwhile, the second driving unit 330 is mounted on the base plate 340 , and moves the moving plate 350 in the X-axis direction to enable the first and second support members 310 and the second support member. reciprocating between the support positions and the retracted positions.

구체적으로, 상기 제2 구동부(330)는 모터(332), 벨트(334), 볼 스크류(336), 연결 블록(338)을 포함한다. Specifically, the second driving unit 330 includes a motor 332 , a belt 334 , a ball screw 336 , and a connection block 338 .

상기 모터(332)는 상기 베이스 플레이트(340)에 장착되며, 상기 이동 플레이트(350)를 이동시키기 위한 회전력을 제공한다. 스텝 상기 모터(332)는 상기 이동 플레이트(350)의 이동 거리에 따라 일정한 각도만큼 단계적으로 회전할 수 있다. The motor 332 is mounted on the base plate 340 and provides a rotational force for moving the moving plate 350 . Step The motor 332 may rotate step by step by a predetermined angle according to the moving distance of the moving plate 350 .

상기 벨트(334)를 상기 모터(332)의 회전력을 상기 볼 스크류(336)로 전달할 수 있다. The belt 334 may transmit the rotational force of the motor 332 to the ball screw 336 .

상기 볼 스크류(336)는 베이스 플레이트(34)의 상기 전후 방향 양단 중 어느 하나에 구비될 수 있다. 따라서, 상기 볼 스크류(336)가 회전하는 상기 핸드 유닛(200)과 간섭되는 것을 방지할 수 있다. The ball screw 336 may be provided at either end of the base plate 34 in the front-rear direction. Accordingly, it is possible to prevent the ball screw 336 from interfering with the rotating hand unit 200 .

상기 볼 스크류(336)는 상기 벨트(334)를 통해 전달되는 회전력에 의해 스크류 축이 회전하고, 상기 스크류 축의 회전에 따라 너트가 직선 이동한다. In the ball screw 336 , the screw shaft rotates by the rotational force transmitted through the belt 334 , and the nut linearly moves according to the rotation of the screw shaft.

상기 연결 블록(338)은 상기 볼 스크류(336)의 너트와 상기 이동 플레이트(350)를 연결한다. 따라서, 상기 너트가 직선 이동에 따라 상기 이동 플레이트(350)도 상기 너트와 같이 직선 이동한다. The connection block 338 connects the nut of the ball screw 336 and the moving plate 350 . Accordingly, as the nut moves in a straight line, the moving plate 350 also moves in a straight line like the nut.

한편, 상기 제2 구동부(330)가 상기 베이스 플레이트(340)와 상기 이동 플레이트(350)가 적층된 상태에서 상기 베이스 플레이트(340)에 대해 상기 이동 플레이트(350)를 상기 X축 방향을 따라 이동시킬 수 있다면, 상기 제2 구동부(330)는 다양한 형태로 변경될 수 있다. Meanwhile, the second driving unit 330 moves the moving plate 350 in the X-axis direction with respect to the base plate 340 in a state in which the base plate 340 and the moving plate 350 are stacked. If possible, the second driving unit 330 may be changed into various shapes.

상기 베이스 플레이트(340)와 상기 이동 플레이트(350)가 적층된 상태에서 상기 제2 구동부(330)가 상기 베이스 플레이트(340)에 대해 상기 이동 플레이트(350)를 상기 X축 방향을 따라 이동시킬 수 있고, 상기 가이드 부재(360)와 상기 볼 스크류(336)가 베이스 플레이트(34)의 상기 전후 방향 양단에 구비되므로, 상기 제1 지지부재들(310) 및 상기 제2 지지부재들(320)을 상대적으로 좁은 공간에서 이동시킬 수 있다. In a state in which the base plate 340 and the moving plate 350 are stacked, the second driving unit 330 may move the moving plate 350 with respect to the base plate 340 in the X-axis direction. and since the guide member 360 and the ball screw 336 are provided at both ends of the base plate 34 in the front-rear direction, the first support members 310 and the second support members 320 are It can be moved in a relatively narrow space.

상기 고정 유닛(300)은 다수의 센서들(380)을 더 포함할 수 있다. The fixing unit 300 may further include a plurality of sensors 380 .

상기 센서들(380)은 상기 베이스 플레이트(340)에 상기 X축 방향을 따라 구비될 수 있다. The sensors 380 may be provided on the base plate 340 along the X-axis direction.

상기 제1 지지부재들(310) 및 상기 제2 지지부재들(320)은 상기 베이스 플레이트(340)로부터 상기 X축 방향으로 이격되어 있으므로, 상기 센서들(380)이 상기 제1 지지부재들(310) 및 상기 제2 지지부재들(320)을 직접 감지하기 어렵다. 따라서, 상기 센서들(380)이 상기 이동 플레이트(350)의 위치를 감지하여 상기 제1 지지부재들(310) 및 상기 제2 지지부재들(320)의 위치를 확인할 수 있다. Since the first support members 310 and the second support members 320 are spaced apart from the base plate 340 in the X-axis direction, the sensors 380 are connected to the first support members ( 310) and the second support members 320 are difficult to directly sense. Accordingly, the sensors 380 may detect the position of the moving plate 350 to confirm the positions of the first support members 310 and the second support members 320 .

한편, 상기 센서들(380)은 상기 연결 블록(338)의 위치를 감지하거나, 상기 가이드 부재(360)에서 가이드 블록의 위치를 감지하여 상기 제1 지지부재들(310) 및 상기 제2 지지부재들(320)의 위치를 확인할 수도 있다. On the other hand, the sensors 380 detect the position of the connection block 338 or detect the position of the guide block in the guide member 360 to the first support member 310 and the second support member It is also possible to check the positions of the 320 .

또한, 도시되지는 않았지만, 상기 제2 지지부재들(320)은 상기 제1 지지부재들(310)에 고정될 수 있다. 이 경우, 상기 제2 구동부(330)에 의해 상기 제1 지지부재들(310)이 이동할 때 상기 제2 지지부재들(320)도 같이 이동한다. Also, although not shown, the second support members 320 may be fixed to the first support members 310 . In this case, when the first supporting members 310 are moved by the second driving unit 330 , the second supporting members 320 also move.

그리고, 도시되지는 않았지만, 상기 제2 지지부재들(320)은 별도의 제2 구동부(330)에 의해 이동할 수 있다. 즉, 상기 제1 지지부재들(310)과 상기 제2 지지부재들(320)은 개별적으로 이동할 수 있다. Also, although not shown, the second support members 320 may be moved by a separate second driving unit 330 . That is, the first support members 310 and the second support members 320 may move individually.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 상기 핸드 유닛 및 상기 비히클은 상기 그리퍼들을 이용하여 상기 대상물을 파지할 수 있다. 따라서, 상기 대상물의 유무에 상관없이 상기 핸드 유닛의 무게 중심이 동일할 수 있다. 그러므로, 상기 비히클이 상기 핸드 유닛을 안정적으로 회전시킬 수 있다. As described above, the hand unit and the vehicle according to the present invention can grip the object using the grippers. Accordingly, the center of gravity of the hand unit may be the same regardless of the presence or absence of the object. Therefore, the vehicle can stably rotate the hand unit.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to the preferred embodiment of the present invention, those skilled in the art can variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the following claims. You will understand that you can.

100 : 비히클 110 : 주행 유닛
120 : 프레임 유닛 130 : 슬라이드 유닛
140 : 호이스트 유닛 200 : 핸드 유닛
210 : 몸체 212 : 힌지 축
220 : 그리퍼 222 : 캠홈
223 : 경사홈 224 : 수직홈
230 : 캠 플레이트 240 : 제1 구동부
250 : 플레이트 260 : 프레임
262 : 롤러 300 : 고정 유닛
310 : 제1 지지부재 320 : 제2 지지부재
330 : 제2 구동부 340 : 베이스 플레이트
350 : 이동 플레이트 360 : 가이드 부재
370 : 연결 부재 380 : 센서
10 : 주행 레일 20 : 대상물
30 : 로드 포트 31 : 베이스 부재
32 : 지지블록 33 : 제1 센서
34 : 정렬 기둥 35 : 제2 센서100: vehicle 110: driving unit
120: frame unit 130: slide unit
140: hoist unit 200: hand unit
210: body 212: hinge axis
220: gripper 222: cam home
223: inclined groove 224: vertical groove
230: cam plate 240: first driving unit
250: plate 260: frame
262: roller 300: fixed unit
310: first support member 320: second support member
330: second driving unit 340: base plate
350: moving plate 360: guide member
370: connection member 380: sensor
10: running rail 20: object
30: load port 31: base member
32: support block 33: first sensor
34: alignment column 35: second sensor

Claims (11)

호이스트 유닛의 벨트 일단부에 고정되는 몸체;
상기 몸체의 하부면에 선회 가능하도록 구비되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들의 하부면 양측을 각각 파지하는 그리퍼들:
상기 그리퍼들이 상기 대상물들을 파지 또는 해제하도록 상기 그리퍼들을 선회시키는 구동부; 및
상기 몸체에 고정되며, 상기 그리퍼들에 의해 파지된 상기 대상물들의 이탈을 방지하기 위해 상기 대상물들의 측면을 지지하는 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. a body fixed to one end of the belt of the hoist unit;
Grippers provided to be rotatable on the lower surface of the body and respectively gripping both sides of the lower surface of the tray-type objects stacked up and down:
a driving unit for turning the grippers so that the grippers grip or release the objects; and
and a frame fixed to the body and supporting sides of the objects to prevent separation of the objects gripped by the grippers. 제1항에 있어서, 상기 각 그리퍼들에 상하 방향을 따라 형성된 캠홈들에 각각 구비되는 캠 팔로워들을 더 포함하고, 상기 구동부는 상기 캠 팔로워들을 상하 방향을 따라 이동시킴으로써 상기 그리퍼들이 선회하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. The grippers according to claim 1, further comprising cam followers provided in cam grooves formed in an up-down direction in each of the grippers, wherein the driving unit moves the cam followers in the up-down direction to rotate the grippers. A vehicle's hand unit. 제2항에 있어서, 상기 각 캠홈들은,
상기 각 그리퍼들이 상기 대상물을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부에 상기 그리퍼들이 서로 마주 보는 방향 내측 상방으로 경사지는 경사홈; 및
상기 경사홈과 연결되며 상하 방향으로 연장하는 수직홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. The method of claim 2, wherein each of the cam grooves,
an inclined groove in which each of the grippers is inclined upwardly in a direction in which the grippers face each other at the other end opposite to one end at which the grippers grip the object; and
and a vertical groove connected to the inclined groove and extending in the vertical direction. 제3항에 있어서, 상기 캠 팔로워들이 상기 경사홈에 위치할 때 상기 그리퍼들이 상기 대상물을 해제하고, 상기 캠 팔로워들이 상기 수직홈에 위치할 때 상기 그리퍼들이 상기 대상물을 고정하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. 4. The vehicle according to claim 3, wherein the grippers release the object when the cam followers are positioned in the inclined groove, and the grippers hold the object when the cam followers are positioned in the vertical groove. 's hand unit. 제2항에 있어서, 상기 구동부에 의해 상기 캠 팔로워들과 같이 상기 상하 방향을 따라 이동하도록 구비되며, 상기 그리퍼들에 파지된 상기 대상물들의 상부면을 지지하기 위한 플레이트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. According to claim 2, wherein the drive unit is provided to move along the vertical direction like the cam followers, characterized in that it further comprises a plate for supporting the upper surfaces of the objects gripped by the grippers. The vehicle's hand unit. 제1항에 있어서, 상기 프레임의 양측면 하단에 각각 구비되며, 상기 몸체가 상기 대상물을 적재하는 로드 포트와 정렬되도록 상기 로드 포트의 정렬 기둥들과 접촉하는 롤러들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. The vehicle according to claim 1, further comprising rollers provided at lower ends of both sides of the frame, respectively, and in contact with the alignment pillars of the load port so that the body is aligned with the load port for loading the object. hand unit. 제6항에 있어서, 상기 정렬 기둥들은 각각 원형 단면을 가지며,
상기 몸체를 상기 로드 포트에 제1 수평 방향 및 상기 제1 수평 방향과 수직하는 제2 수평 방향으로 동시에 정렬하기 위해 상기 각 정렬 기둥들에 상기 롤러들이 적어도 두 개가 접촉하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛.7. The method of claim 6, wherein the alignment posts each have a circular cross-section,
The hand of the vehicle, characterized in that at least two of the rollers contact each of the alignment posts to simultaneously align the body with the load port in a first horizontal direction and a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction. unit. 제1항에 있어서, 상기 그리퍼들은 각각 절곡된 형태를 가지며,
상기 그리퍼들이 상기 대상물을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부를 상기 구동부가 상하 방향을 따라 이동시킴으로써 상기 그리퍼들이 상기 몸체에 고정된 힌지 축을 중심으로 선회하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. According to claim 1, wherein each of the grippers has a bent shape,
The hand unit of a vehicle, characterized in that the grippers rotate about a hinge axis fixed to the body by moving the driving unit in an up-down direction at the other end opposite to one end at which the grippers grip the object. 천장의 주행 레일을 따라 주행하는 주행 유닛;
상기 주행 유닛에 고정되며, 내부가 빈 형태의 상기 프레임 유닛;
상기 프레임 유닛의 내부에 구비되며, 수평 방향으로 슬라이딩하는 슬라이드 유닛;
상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며 벨트를 권취하거나 권출하여 상기 벨트를 승강시키는 호이스트 유닛; 및
상기 벨트의 일단부에 고정되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들을 파지하는 핸드 유닛을 포함하고,
상기 핸드 유닛은,
상기 벨트의 일단부에 고정되는 몸체;
상기 몸체의 하부면에 선회 가능하도록 구비되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들의 하부면 양측을 각각 파지하는 그리퍼들;
상기 그리퍼들이 상기 대상물들을 파지 또는 해제하도록 상기 그리퍼들을 선회시키는 제1 구동부; 및
상기 몸체에 고정되며, 상기 그리퍼들에 의해 파지된 상기 대상물들의 이탈을 방지하기 위해 상기 대상물들의 측면을 지지하는 프레임을 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클.a traveling unit traveling along a traveling rail of the ceiling;
the frame unit fixed to the traveling unit and having an empty inside;
a slide unit provided inside the frame unit and sliding in a horizontal direction;
a hoist unit provided at a lower portion of the slide unit and elevating the belt by winding or unwinding the belt; and
It is fixed to one end of the belt and includes a hand unit for holding tray-type objects stacked up and down,
The hand unit is
a body fixed to one end of the belt;
grippers provided to be rotatable on the lower surface of the body and respectively gripping both sides of the lower surface of the tray-type objects stacked up and down;
a first driving unit for turning the grippers so that the grippers grip or release the objects; and
and a frame fixed to the body and supporting sides of the objects to prevent the objects from being separated by the grippers. 제9항에 있어서, 상기 프레임 유닛의 내부에 구비되며, 상기 대상물들을 파지한 상기 그리퍼들의 각각 지지하여 상기 그리퍼들의 이탈을 방지하는 제1 지지부재들; 및
상기 제1 지지부재들이 상기 그리퍼들을 지지하는 지지 위치와, 상기 핸드 유닛이 상하 이동하도록 상기 지지 위치로부터 후퇴한 후퇴 위치 사이에서 상기 제1 지지부재들을 왕복 이동시키기 위한 제2 구동부로 이루어지는 고정 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클. The apparatus of claim 9 , further comprising: first support members provided inside the frame unit and configured to support each of the grippers holding the objects to prevent separation of the grippers; and
a fixing unit comprising a second driving unit for reciprocally moving the first supporting members between a supporting position in which the first supporting members support the grippers and a retracted position retracted from the supporting position so that the hand unit moves up and down; A vehicle, characterized in that it further comprises. 제10항에 있어서, 상기 고정 유닛은, 상기 프레임 유닛의 내부에 구비되며, 상기 프레임을 지지하여 상기 프레임의 진동을 방지하는 제2 지지부재들을 더 포함하고,
상기 제2 구동부는 상기 제2 지지부재들이 상기 프레임을 지지하는 지지 위치와, 상기 핸드 유닛이 상하 이동하도록 상기 지지 위치로부터 후퇴한 후퇴 위치 사이에서 상기 제2 지지부재들을 왕복 이동시키는 것을 특징으로 하는 비히클.The method according to claim 10, wherein the fixing unit further comprises second support members provided inside the frame unit and supporting the frame to prevent vibration of the frame,
The second driving unit reciprocates the second support members between a support position in which the second support members support the frame and a retracted position retracted from the support position so that the hand unit moves up and down. vehicle.
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