KR102252735B1 - Hand unit and vehicle having the same - Google Patents

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Abstract

본 발명에 따른 핸드 유닛은, 호이스트 유닛의 벨트 일단부에 고정되는 몸체와, 상기 몸체의 하부면에 선회 가능하도록 구비되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들의 하부면 양측을 각각 파지하는 그리퍼들 및 상기 그리퍼들이 상기 대상물들을 파지 또는 해제하도록 상기 그리퍼들을 선회시키는 구동부를 포함할 수 있다. The hand unit according to the present invention includes a body fixed to one end of a belt of a hoist unit, and a gripper that is provided to be pivotable on a lower surface of the body, and grips both sides of the lower surface of the tray-type objects stacked up and down. And a driving unit for turning the grippers so that the grippers grip or release the objects.

Description

핸드 유닛 및 이를 갖는 비히클{Hand unit and vehicle having the same}Hand unit and vehicle having the same {Hand unit and vehicle having the same}

본 발명은 핸드 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것으로, 보다 상세하게는 상하로 적재된 트레이 타입의 반송물들을 파지하기 위한 핸드 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것이다.The present invention relates to a hand unit and a vehicle having the same, and more particularly, to a hand unit and a vehicle having the same for gripping the tray-type conveyed items stacked up and down.

일반적으로 반도체 공정 설비들은 연속적으로 배치되어 반도체 소자를 제조하기 위한 다양한 공정을 수행한다. 상기 반도체 소자 제조 공정을 수행하기 위한 대상물은 천장 반송 장치에 의해 이송된다. In general, semiconductor processing equipment is continuously arranged to perform various processes for manufacturing semiconductor devices. The object for performing the semiconductor device manufacturing process is transferred by a ceiling conveying device.

상기 천장 반송 장치는 상기 반도체 공정 설비들이 구비된 공간의 천장을 따라 구비되는 주행 레일 및 상기 주행 레일을 따라 주행하는 비히클을 포함한다. 상기 비히클은 핸드 유닛으로 상기 대상물을 파지하여 상기 설비의 로드 포트로 이송할 수 있다. The ceiling conveying device includes a traveling rail provided along a ceiling of a space in which the semiconductor processing equipment is provided, and a vehicle traveling along the traveling rail. The vehicle may grip the object with a hand unit and transfer it to the load port of the facility.

상기 대상물이 트레이 타입인 경우, 상기 핸드 유닛은 상기 로드 포트로 상기 대상물이 상하로 적재된 상태로 지지하는 포크 및 상기 포크를 구동시키기 위한 구동부를 구비할 수 있다. 상기 포크가 수평 방향 및 상하 방향으로 이동하면서 상기 대상물을 로딩 또는 언로딩할 수 있다. When the object is a tray type, the hand unit may include a fork supporting the object in a state in which the object is stacked vertically through the load port and a driving unit for driving the fork. As the fork moves in a horizontal direction and an up-down direction, the object may be loaded or unloaded.

상기 구동부의 무게로 인해 상기 핸드 유닛의 무게 중심이 상기 구동부 쪽으로 편심되어 있다. 상기 포크에 상기 대상물이 적재되는 경우, 상기 핸드 유닛의 무게 중심이 중앙 부위로 변경될 수 있다. 즉, 상기 대상물의 유무에 따라 상기 핸드 유닛의 무게 중심이 변경될 수 있다. Due to the weight of the driving unit, the center of gravity of the hand unit is eccentric toward the driving unit. When the object is loaded on the fork, the center of gravity of the hand unit may be changed to a central portion. That is, the center of gravity of the hand unit may be changed according to the presence or absence of the object.

상기 핸드 유닛의 무게 중심이 달라지는 경우, 상기 핸드 유닛의 수평을 유지하기 어렵고, 상기 핸드 유닛을 회전시키기 어렵다.When the center of gravity of the hand unit is different, it is difficult to maintain the horizontal level of the hand unit, and it is difficult to rotate the hand unit.

본 발명은 대상물의 유무에 상관없이 무게 중심이 일정한 핸드 유닛을 제공한다. The present invention provides a hand unit having a constant center of gravity regardless of the presence or absence of an object.

본 발명은 상기 핸드 유닛을 포함하는 천장 반송 장치의 비히클을 제공한다.The present invention provides a vehicle for a ceiling conveying apparatus including the hand unit.

본 발명에 따른 핸드 유닛은, 호이스트 유닛의 벨트 일단부에 고정되는 몸체와, 상기 몸체의 하부면에 선회 가능하도록 구비되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들의 하부면 양측을 각각 파지하는 그리퍼들 및 상기 그리퍼들이 상기 대상물들을 파지 또는 해제하도록 상기 그리퍼들을 선회시키는 구동부를 포함할 수 있다. The hand unit according to the present invention includes a body fixed to one end of a belt of a hoist unit, and a gripper that is provided to be pivotable on a lower surface of the body, and grips both sides of the lower surface of the tray-type objects stacked up and down. And a driving unit for turning the grippers so that the grippers grip or release the objects.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 각 그리퍼들에 상하 방향을 따라 형성된 캠홈들에 각각 구비되는 캠 팔로워들을 더 포함하고, 상기 구동부는 상기 캠 팔로워들을 상하 방향을 따라 이동시킴으로써 상기 그리퍼들이 선회할 수 있다. According to an exemplary embodiment of the present invention, the grippers further include cam followers respectively provided in cam grooves formed in an up-down direction in each of the grippers, and the driving unit moves the cam followers in an up-down direction so that the grippers rotate. can do.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 각 캠홈들은, 상기 각 그리퍼들이 상기 대상물을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부에 상기 그리퍼들이 서로 마주 보는 방향 내측 상방으로 경사지는 경사홈 및 상기 경사홈과 연결되며 상하 방향으로 연장하는 수직홈을 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, each of the cam grooves has an inclined groove and the inclined groove inclined upward in a direction in which the grippers face each other at the other end opposite to one end at which each gripper grips the object. It is connected to and may include a vertical groove extending in the vertical direction.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 캠 팔로워들이 상기 경사홈에 위치할 때 상기 그리퍼들이 상기 대상물을 해제하고, 상기 캠 팔로워들이 상기 수직홈에 위치할 때 상기 그리퍼들이 상기 대상물을 고정할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the grippers release the object when the cam followers are positioned in the inclined groove, and the grippers can fix the object when the cam followers are positioned in the vertical groove. have.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 핸드 유닛은, 상기 구동부에 의해 상기 캠 팔로워들과 같이 상기 상하 방향을 따라 이동하도록 구비되며, 상기 그리퍼들에 파지된 상기 대상물들의 상부면을 지지하기 위한 플레이트를 더 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the hand unit is provided to move along the vertical direction like the cam followers by the driving unit, and for supporting the upper surfaces of the objects gripped by the grippers. It may further include a plate.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 핸드 유닛은, 상기 몸체에 고정되며, 상기 그리퍼들에 의해 파지된 상기 대상물들의 이탈을 방지하기 위해 상기 대상물들의 측면을 지지하는 프레임을 더 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the hand unit may further include a frame fixed to the body and supporting side surfaces of the objects to prevent separation of the objects held by the grippers. .

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 핸드 유닛은, 상기 프레임의 양측면 하단에 각각 구비되며, 상기 몸체가 상기 대상물을 적재하는 로드 포트와 정렬되도록 상기 로드 포트의 정렬 기둥들과 접촉하는 롤러들을 더 포함할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, the hand unit is provided at the bottom of each side of the frame, and the rollers contacting the alignment posts of the load port so that the body is aligned with the load port for loading the object. It may contain more.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 정렬 기둥들은 각각 원형 단면을 가지며, 상기 몸체를 상기 로드 포트에 제1 수평 방향 및 상기 제1 수평 방향과 수직하는 제2 수평 방향으로 동시에 정렬하기 위해 상기 각 정렬 기둥들에 상기 롤러들이 적어도 두 개가 접촉할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, each of the alignment pillars has a circular cross section, and in order to simultaneously align the body to the load port in a first horizontal direction and a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction, the At least two of the rollers may contact each of the alignment posts.

본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 그리퍼들은 각각 절곡된 형태를 가지며, 상기 그리퍼들이 상기 대상물을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부를 상기 구동부가 상하 방향을 따라 이동시킴으로써 상기 그리퍼들이 상기 몸체에 고정된 힌지 축을 중심으로 선회할 수 있다. According to one embodiment of the present invention, each of the grippers has a bent shape, and the other end opposite to one end at which the grippers grip the object is moved in the vertical direction so that the grippers are It can be pivoted around the hinge axis fixed to the.

본 발명에 따른 비히클은, 천장의 주행 레일을 따라 제1 수평 방향을 따라 행하는 주행 유닛과, 상기 주행 유닛의 하부에 구비되며, 상기 주행 유닛에 고정되는 슬라이드 유닛과, 상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며 벨트를 권취하거나 권출하여 상기 벨트를 승강시키는 호이스트 유닛 및 상기 벨트의 일단부에 고정되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들을 파지하는 핸드 유닛을 포함하고, 상기 핸드 유닛은, 상기 벨트의 일단부에 고정되는 몸체와, 상기 몸체의 하부면에 선회 가능하도록 구비되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들의 하부면 양측을 각각 파지하는 그리퍼들 및 상기 그리퍼들이 상기 대상물들을 파지 또는 해제하도록 상기 그리퍼들을 선회시키는 구동부를 포함할 수 있다. The vehicle according to the present invention includes a traveling unit running in a first horizontal direction along a traveling rail on a ceiling, a slide unit provided under the traveling unit and fixed to the traveling unit, and provided under the slide unit. And a hoist unit for lifting or lowering the belt by winding or unwinding the belt, and a hand unit that is fixed to one end of the belt and holds tray-type objects loaded up and down, and the hand unit includes one end of the belt. The body fixed to the part, the grippers provided to be pivotable on the lower surface of the body, and grippers respectively gripping both sides of the lower surface of the tray-type objects loaded up and down, and the grippers so that the grippers grip or release the objects It may include a driving unit for turning the sound.

본 발명에 따른 상기 핸드 유닛 및 상기 비히클은 상기 그리퍼들을 이용하여 상기 대상물을 파지할 수 있다. 따라서, 상기 대상물의 유무에 상관없이 상기 핸드 유닛의 무게 중심이 동일할 수 있다. 그러므로, 상기 비히클이 상기 핸드 유닛을 안정적으로 회전시킬 수 있다. The hand unit and the vehicle according to the present invention may grip the object using the grippers. Therefore, the center of gravity of the hand unit may be the same regardless of the presence or absence of the object. Therefore, the vehicle can stably rotate the hand unit.

또한, 상기 핸드 유닛의 상기 롤러들과 상기 로드 포트의 상기 정렬 기둥을 이용하여 상기 몸체를 상기 로드 포트와 정렬할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛이 상기 대상물을 상기 로드 포트에 안정적으로 로딩하거나, 상기 로드 포트로부터 안정적으로 언로딩할 수 있다. In addition, the body may be aligned with the load port using the rollers of the hand unit and the alignment post of the load port. Accordingly, the hand unit can stably load the object into the load port or unload the object stably from the load port.

그리고, 상기 핸드 유닛은 상기 플레이트로 상기 그리퍼들에 파지된 상기 대상물들의 상부면을 지지하고, 상기 프레임으로 상기 그리퍼들에 의해 파지된 상기 대상물들의 측면을 지지할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛으로부터 상기 대상물이 이탈하는 것을 방지할 수 있다. In addition, the hand unit may support upper surfaces of the objects gripped by the grippers with the plate, and may support side surfaces of the objects gripped by the grippers with the frame. Accordingly, it is possible to prevent the object from being separated from the hand unit.

도 1은 본 발명에 따른 천장 반송 장치를 설명하기 위한 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 핸드 유닛을 설명하기 위한 측면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 롤러들과 정렬 기둥을 설명하기 위한 평면도이다.
도 4 내지 도 7은 도 2에 도시된 핸드 유닛이 로드 포트의 대상물을 파지하는 과정을 설명하기 위한 측면도들이다.
도 8은 도 2에 도시된 핸드 유닛의 다른 예를 설명하기 위한 측면도이다. 1 is a side view for explaining a ceiling conveying apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a side view illustrating the hand unit illustrated in FIG. 1.
3 is a plan view illustrating the rollers and alignment posts shown in FIG. 2.
4 to 7 are side views illustrating a process in which the hand unit illustrated in FIG. 2 grips an object of a load port.
8 is a side view illustrating another example of the hand unit shown in FIG. 2.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다. Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the present invention, various modifications may be made and various forms may be applied, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the text. However, this is not intended to limit the present invention to a specific form disclosed, it should be understood to include all changes, equivalents, and substitutes included in the spirit and scope of the present invention. In describing each drawing, similar reference numerals have been used for similar elements. In the accompanying drawings, the dimensions of the structures are shown to be enlarged than the actual size for clarity of the present invention.

제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다. Terms such as first and second may be used to describe various elements, but the elements should not be limited by the terms. The above terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another component. For example, without departing from the scope of the present invention, a first element may be referred to as a second element, and similarly, a second element may be referred to as a first element.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In the present application, terms such as "comprise" or "have" are intended to designate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but one or more other features. It is to be understood that the presence or addition of elements or numbers, steps, actions, components, parts, or combinations thereof, does not preclude in advance the possibility of the presence or addition.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다. Unless otherwise defined, all terms used herein including technical or scientific terms have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which the present invention belongs. Terms as defined in a commonly used dictionary should be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the related technology, and should not be interpreted as an ideal or excessively formal meaning unless explicitly defined in the present application. Does not.

도 1은 본 발명에 따른 천장 반송 장치를 설명하기 위한 측면도이다. 1 is a side view for explaining a ceiling conveying apparatus according to the present invention.

도 1을 참조하면, 상기 비히클(100)은 천장에 구비된 주행 레일(10)을 따라 대상물(20)을 이송하기 위한 것으로, 주행 유닛(110), 프레임 유닛(120), 슬라이드 유닛(130), 호이스트 유닛(140) 및 핸드 유닛(200)을 포함할 수 있다. 상기 대상물(20)은 트레이 타입이며, 상하 방향, 즉 Z축 방향을 따라 적재될 수 있다. Referring to FIG. 1, the vehicle 100 is for transporting the object 20 along the traveling rail 10 provided on the ceiling, and the traveling unit 110, the frame unit 120, and the slide unit 130 , May include a hoist unit 140 and a hand unit 200. The object 20 is a tray type, and may be stacked in a vertical direction, that is, in a Z-axis direction.

상기 주행 유닛(110)은 상기 비히클(100)을 상기 주행 레일(10)을 따라 이동시킨다. 상기 주행 유닛(110)의 양측면에 주행 롤러(112)가 구비된다. 상기 주행 롤러(112)는 별도의 구동부에 의해 회전한다. 따라서, 상기 비히클(100)이 상기 주행 레일(10)을 따라 주행한다. 예들 들면, 상기 비히클(100)은 제1 수평 방향, 즉, X축 방향을 따라 주행할 수 있다.The traveling unit 110 moves the vehicle 100 along the traveling rail 10. Travel rollers 112 are provided on both sides of the driving unit 110. The traveling roller 112 is rotated by a separate driving unit. Accordingly, the vehicle 100 travels along the travel rail 10. For example, the vehicle 100 may travel along a first horizontal direction, that is, an X-axis direction.

한편, 상기 주행 유닛(110)은 상부면에 조향 롤러(미도시)를 구비한다. 상기 조향 롤러는 상기 주행 레일(10)의 상방에 구비되는 조향 레일(미도시)과 선택적으로 접촉할 수 있다. 상기 주행 레일(10)의 분기 지점에서 상기 비히클(100)의 주행 방향을 조절할 수 있다. On the other hand, the traveling unit 110 is provided with a steering roller (not shown) on the upper surface. The steering roller may selectively contact a steering rail (not shown) provided above the travel rail 10. The driving direction of the vehicle 100 may be adjusted at a branch point of the driving rail 10.

상기 프레임 유닛(120)은 상기 주행 유닛(110)의 하부면에 고정된다. 상기 프레임 유닛(120)은 상기 대상물(20)을 수용하기 위해 내부가 빈 형태를 갖는다. 또한, 상기 대상물(20)이 상기 제1 수평 방향과 수직하는 제2 수평 방향, 즉, Y축 방향 및 상기 Z축 방향을 따라 이동할 수 있도록 상기 프레임 유닛(120)은 하부면과 상기 Y축 방향 일측면이 개방될 수 있다. The frame unit 120 is fixed to the lower surface of the driving unit 110. The frame unit 120 has an empty interior to accommodate the object 20. In addition, the frame unit 120 includes a lower surface and the Y-axis direction so that the object 20 can move in a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction, that is, along the Y-axis direction and the Z-axis direction. One side may be open.

상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 프레임 유닛(120)의 내측 상부면에 구비된다. 상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 호이스트 유닛(140)을 상기 Y축 방향으로 수평 이동시킬 수 있다. 이때, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 프레임 유닛(120)의 개방된 일측면을 통해 수평 이동할 수 있다. 예를 들면, 상기 슬라이드 유닛(130)은 가이드 레일과 이동 블록을 포함할 수 있다. The slide unit 130 is provided on an inner upper surface of the frame unit 120. The slide unit 130 may horizontally move the hoist unit 140 in the Y-axis direction. In this case, the hoist unit 140 may horizontally move through the open side of the frame unit 120. For example, the slide unit 130 may include a guide rail and a moving block.

상기 호이스트 유닛(140)은 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 상기 Y축 방향으로 수평 이동 가능하도록 구비된다. The hoist unit 140 is provided on a lower surface of the slide unit 130 to be horizontally movable in the Y-axis direction.

상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(200)을 고정하여 상기 Z축 방향을 따라 승강시킬 수 있다. 예를 들면, 상기 호이스트 유닛(140)은 벨트(142)로 상기 핸드 유닛(200)을 고정한다. 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 벨트(142)를 권취하거나 권출하여 상기 핸드 유닛(200)을 승강시킬 수 있다.The hoist unit 140 may fix the hand unit 200 and move it up and down along the Z-axis direction. For example, the hoist unit 140 fixes the hand unit 200 with a belt 142. The hoist unit 140 may wind up or unwind the belt 142 to lift the hand unit 200.

상기 핸드 유닛(200)은 상기 벨트(142)의 단부에 고정되며, 상기 대상물(20)은 고정한다. The hand unit 200 is fixed to the end of the belt 142, and the object 20 is fixed.

상기 대상물(20)은 상기 슬라이드 유닛(130)에 의해 상기 수평 방향으로 이동하며, 상기 호이스트 유닛(140)에 의해 승강할 수 있다. The object 20 is moved in the horizontal direction by the slide unit 130 and can be raised and lowered by the hoist unit 140.

자세히 도시되지는 않았지만, 상기 프레임 유닛(120)에는 별도의 회전 유닛이 구비되어, 상기 슬라이드 유닛(130), 상기 호이스트 유닛(140) 및 상기 핸드 유닛(200)을 회전시킬 수 있다. Although not shown in detail, a separate rotation unit is provided in the frame unit 120 to rotate the slide unit 130, the hoist unit 140, and the hand unit 200.

도 2는 도 1에 도시된 핸드 유닛을 설명하기 위한 측면도이고, 도 3은 도 2에 도시된 롤러들과 정렬 기둥을 설명하기 위한 평면도이고, 도 4 내지 도 7은 도 2에 도시된 핸드 유닛이 로드 포트의 대상물을 파지하는 과정을 설명하기 위한 측면도들이다.2 is a side view for explaining the hand unit shown in FIG. 1, FIG. 3 is a plan view for explaining the rollers and alignment posts shown in FIG. 2, and FIGS. 4 to 7 are the hand units shown in FIG. 2 These are side views for explaining the process of gripping the object of the load port.

도 2 내지 도 7을 참조하면, 상기 핸드 유닛(200)은 몸체(210), 그리퍼들(220), 캠 팔로워들(230), 구동부(240), 플레이트(250) 및 프레임(260)을 포함할 수 있다. 2 to 7, the hand unit 200 includes a body 210, grippers 220, cam followers 230, a driving unit 240, a plate 250, and a frame 260. can do.

상기 몸체(210)는 상기 호이스트 유닛(140)의 상기 벨트(142)의 일단부에 고정될 수 있다. 상기 몸체(210)는 대략 평판 형태를 가질 수 있다. The body 210 may be fixed to one end of the belt 142 of the hoist unit 140. The body 210 may have an approximately flat plate shape.

상기 그리퍼들(220)은 상기 몸체(210)의 하부면에 선회 가능하도록 구비될 수 있다. 상기 그리퍼들(220)은 상기 X축 방향으로 이격되도록 배치되며, 상기 대상물(20)들의 하부면 양측을 각각 파지할 수 있다.The grippers 220 may be provided on the lower surface of the body 210 so as to be pivotable. The grippers 220 are disposed to be spaced apart in the X-axis direction, and may grip both sides of the lower surfaces of the objects 20, respectively.

예를 들면, 상기 몸체(210)의 하부면에 힌지 축들(212)이 고정되고, 상기 각 그리퍼들(220)에서 상기 대상물(20)을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부가 상기 힌지 축들(212)에 각각 힌지 결합될 수 있다. For example, hinge shafts 212 are fixed to the lower surface of the body 210, and the other end opposite to one end for gripping the object 20 at each of the grippers 220 is the hinge shafts ( 212) can be hinged to each.

한편, 상기 그리퍼들(220)은 상기 몸체(210)에 직접 고정될 수도 있고, 상기 프레임(260)에 고정될 수도 있다. Meanwhile, the grippers 220 may be directly fixed to the body 210 or may be fixed to the frame 260.

상기 각 그리퍼들(220)에는 상기 Z축 방향을 따라 캠홈들(222)이 구비될 수 있다. Each of the grippers 220 may be provided with cam grooves 222 along the Z-axis direction.

상기 각 캠홈(222)은 경사홈(223) 및 수직홈(224)을 포함할 수 있다. Each of the cam grooves 222 may include an inclined groove 223 and a vertical groove 224.

상기 경사홈(223)은 상기 각 그리퍼들(220)의 상기 타단부에 구비되며, 상기 그리퍼들(220)이 서로 마주 보는 방향 내측 상방으로 경사질 수 있다. The inclined groove 223 is provided at the other end of each of the grippers 220 and may be inclined upward in a direction in which the grippers 220 face each other.

상기 수직홈(224)은 상기 경사홈(223)과 연결되며 상기 Z축 방향을 따라 연장할 수 있다. The vertical groove 224 is connected to the inclined groove 223 and may extend along the Z-axis direction.

상기 캠 팔로워들(230)은 상기 캠홈들(222)에 각각 구비되고, 상기 캠홈들(222)을 따라 이동할 수 있다. The cam followers 230 are respectively provided in the cam grooves 222 and may move along the cam grooves 222.

도 4에 도시된 바와 같이, 상기 캠 팔로워들(230)이 상기 경사홈들(223)에 각각 위치하는 경우, 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 이격되므로, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)의 파지를 해제할 수 있다. As shown in FIG. 4, when the cam followers 230 are respectively positioned in the inclined grooves 223, the one ends of the grippers 220 are spaced apart from each other, so that the grippers 220 The gripping of the objects 20 may be released.

도 6에 도시된 바와 같이, 상기 캠 팔로워들(230)이 상기 수직홈들(224)에 각각 위치하는 경우, 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 인접하므로, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)을 파지할 수 있다.6, when the cam followers 230 are respectively positioned in the vertical grooves 224, the one ends of the grippers 220 are adjacent to each other, so the grippers 220 These objects 20 may be held.

상기 구동부(240)는 상기 몸체(210)의 하부면에 구비되며, 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 이동시킬 수 있다. 상기 캠 팔로워들(230)이 상기 Z축 방향을 따라 이동함에 따라 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)을 기준으로 선회할 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)을 파지하거나 상기 파지를 해제할 수 있다. The driving part 240 is provided on a lower surface of the body 210 and may move the cam followers 230 along the Z-axis direction. As the cam followers 230 move along the Z-axis direction, the grippers 220 may rotate based on the hinge axes 212. Accordingly, the grippers 220 may grip the objects 20 or release the grippers.

상기 구동부(240)는 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 왕복 이동시킬 수 있으면 어느 것이나 무방하다. 상기 구동부(240)의 예로는 볼 스크류, LM 가이드, 실린더 등을 들 수 있다. The driving unit 240 may be any as long as it can reciprocate the cam followers 230 along the Z-axis direction. Examples of the driving unit 240 include a ball screw, an LM guide, and a cylinder.

구체적으로, 상기 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 상기 경사홈들(223)까지 상승시키면, 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 이격될 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)의 파지를 해제할 수 있다. Specifically, when the driving unit 240 raises the cam followers 230 to the inclined grooves 223 along the Z-axis direction, the grippers 220 are centered on the hinge axes 212. While turning, the one ends of the grippers 220 may be spaced apart from each other. Accordingly, the grippers 220 may release the gripping of the objects 20.

상기 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 상기 수직홈(224)까지 하강시키면, 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 인접할 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)을 파지할 수 있다. When the driving unit 240 lowers the cam followers 230 to the vertical groove 224 along the Z-axis direction, the grippers 220 rotate around the hinge axes 212 and the gripper The one ends of the s 220 may be adjacent to each other. Accordingly, the grippers 220 may grip the objects 20.

상기 플레이트(250)는 상기 구동부(240)와 연결되며, 상기 구동부(240)에 의해 상기 Z축 방향을 따라 이동할 수 있다. 이때, 상기 플레이트(250)는 상기 캠 팔로워들(230)과 같이 상기 Z축 방향을 따라 이동할 수 있다. 즉, 상기 구동부(240)는 상기 캠 팔로워들(230)과 상기 플레이트(250)를 동시에 이동시킬 수 있다. The plate 250 is connected to the driving unit 240 and may be moved along the Z-axis direction by the driving unit 240. In this case, the plate 250 may move along the Z-axis direction like the cam followers 230. That is, the driving unit 240 may simultaneously move the cam followers 230 and the plate 250.

상기 캠 팔로워들(230)이 상기 수직홈(224)에 위치한 상태에서 상기 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)을 승강시키더라도 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들 사이의 간격을 변화되지 않고 일정하게 유지될 수 있다. Even if the driving unit 240 raises and lowers the cam followers 230 while the cam followers 230 are located in the vertical groove 224, the distance between the one ends of the grippers 220 is changed. And can be kept constant.

상기 캠 팔로워들(230)이 상기 수직홈(224)에 위치한 상태, 즉, 상기 그리퍼들(220)이 상기 대상물들(20)을 파지한 상태에서 상기 캠 팔로워들(230)과 상기 플레이트(250)를 동시에 상기 Z축 방향으로 하강시킴으로써 상기 플레이트(250)를 상기 그리퍼들(220)에 파지된 상기 대상물들(20)의 상부면에 접촉시킬 수 있다. 따라서, 상기 플레이트(250)가 상기 그리퍼들(220)에 파지된 상기 대상물들(20)의 최상부면을 지지할 수 있다.The cam followers 230 and the plate 250 are in a state in which the cam followers 230 are located in the vertical groove 224, that is, in a state in which the grippers 220 grip the objects 20. ) Is simultaneously lowered in the Z-axis direction to bring the plate 250 into contact with the upper surfaces of the objects 20 held by the grippers 220. Accordingly, the plate 250 may support the top surface of the objects 20 held by the grippers 220.

상기 비히클(100)이 주행함에 따라 진동이 발생하더라도 상기 플레이트(250)가 상기 대상물(20)의 최상부면을 지지하므로, 상기 대상물들(20)이 상기 그리퍼들(220)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.Even if vibration occurs as the vehicle 100 travels, since the plate 250 supports the top surface of the object 20, the objects 20 can be prevented from being separated from the grippers 220. I can.

상기 프레임(260)은 상기 몸체(210)에 고정되며, 대략 육면체 형상을 갖는다. 상기 프레임(260)은 상기 대상물(20)을 수용하기 위해 내부가 빈 형태를 갖는다. 또한, 상기 대상물(20)이 상기 프레임(260)의 내부로 수용될 수 있도록 상기 프레임(260)은 하부면이 개방될 수 있다. 또한, 상기 그리퍼들(220)들이 상기 대상물(20)의 파지 또는 해제를 위해 선회할 수 있도록 상기 X축 방향 양측면이 개방될 수 있다. The frame 260 is fixed to the body 210 and has an approximately hexahedral shape. The frame 260 has an empty interior to accommodate the object 20. In addition, a lower surface of the frame 260 may be opened so that the object 20 may be accommodated into the frame 260. In addition, both sides in the X-axis direction may be opened so that the grippers 220 can rotate to grip or release the object 20.

상기 프레임(260)은 상기 Y축 방향 양측면을 개방되지 않고 차단될 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220)들에 의해 파지된 상기 대상물들(20)의 상기 Y축 방향을 지지할 수 있다. 그러므로, 상기 프레임(260)은 상기 그리퍼들(20)에 의해 파지된 상기 대상물들(20)이 이탈하는 것을 방지할 수 있다. The frame 260 may be blocked without opening both sides in the Y-axis direction. Accordingly, it is possible to support the Y-axis direction of the objects 20 held by the grippers 220. Therefore, the frame 260 may prevent the objects 20 held by the grippers 20 from being separated.

상기 프레임(260)의 양측면 하단에 롤러들(262)이 각각 구비될 수 있다. 상기 롤러들(262)은 로드 포트(30)의 정렬 기둥들(34)과 접촉할 수 있다. Rollers 262 may be provided at the bottom of both sides of the frame 260, respectively. The rollers 262 may contact the alignment posts 34 of the load port 30.

상기 로드 포트(30)는 베이스 부재(31), 지지블록(32), 제1 센서(33), 정렬 기둥들(34) 및 제2 센서들(35)을 포함할 수 있다. The load port 30 may include a base member 31, a support block 32, a first sensor 33, alignment posts 34, and second sensors 35.

상기 지지블록(32)은 상기 베이스 부재(31)의 상부면 중앙에 배치되며, 상기 대상물(20)을 상기 Z축 방향으로 적재된 상태로 지지할 수 있다. 상기 제1 센서(33)는 상기 지지블록(32)의 상부면에 구비되며, 상기 지지블록(32)에 상기 대상물(20)이 적재되었는지 여부를 감지한다. The support block 32 is disposed at the center of the upper surface of the base member 31 and may support the object 20 in a state loaded in the Z-axis direction. The first sensor 33 is provided on the upper surface of the support block 32 and detects whether the object 20 is loaded on the support block 32.

상기 정렬 기둥들(34)은 상기 베이스 부재(31) 상에 상기 Z축 방향을 따라 연장하도록 구비되며, 상기 지지블록(32)을 기준으로 서로 동일한 간격만큼 이격될 수 있다. 상기 정렬 기둥들(34)은 상기 롤러들(262)과 대응하도록 배치될 수 있다. The alignment pillars 34 are provided on the base member 31 to extend along the Z-axis direction, and may be spaced apart from each other by the same distance based on the support block 32. The alignment pillars 34 may be disposed to correspond to the rollers 262.

상기 롤러들(262)이 상기 정렬 기둥들(34)과 접촉하므로, 상기 로드 포트(30)에 대해 상기 몸체(210)의 위치를 정렬할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛(200)이 상기 대상물들(20)을 상기 지지블록(32)에 정확하게 로딩하거나, 상기 지지블록(32)에 지지된 상기 대상물들(20)을 정확하게 언로딩할 수 있다. Since the rollers 262 are in contact with the alignment pillars 34, the position of the body 210 with respect to the load port 30 can be aligned. Accordingly, the hand unit 200 can accurately load the objects 20 onto the support block 32 or unload the objects 20 supported by the support block 32.

도 3에 도시된 바와 같이 상기 각 정렬 기둥들(34)은 원형 단면을 가지며, 상기 각 정렬 기둥들(34)에 상기 롤러들(262)이 적어도 두 개가 접촉할 수 있다. 이때, 상기 롤러들(262)은 동일한 높이에 위치할 수 있다. As shown in FIG. 3, each of the alignment pillars 34 has a circular cross section, and at least two of the rollers 262 may contact each of the alignment pillars 34. In this case, the rollers 262 may be located at the same height.

상기 롤러들(262)이 상기 각 정렬 기둥들(34)과 동일한 높이에서 적어도 두 개가 접촉하므로, 상기 몸체(210)를 상기 로드 포트(30)에 상기 X축 방향 및 상기 Y축 방향으로 동시에 정렬할 수 있다. 따라서, 상기 몸체(210)를 상기 로드 포트(30)에 신속하게 정렬할 수 있다. Since at least two of the rollers 262 are in contact with each other at the same height as the alignment columns 34, the body 210 is aligned with the load port 30 in the X-axis direction and the Y-axis direction at the same time. can do. Accordingly, the body 210 can be quickly aligned with the load port 30.

상기 몸체(210)를 상기 로드 포트(30)에 상기 X축 방향 및 상기 Y축 방향으로 동시에 정렬할 수 있으므로, 상기 정렬 기둥들(34)을 상기 베이스 부재(31)의 네 면에 모두 구비할 필요가 없다. Since the body 210 can be aligned with the load port 30 in the X-axis direction and the Y-axis direction at the same time, the alignment pillars 34 may be provided on all four sides of the base member 31. no need.

상기 제2 센서들(35)은 상기 정렬 기둥들(34)에 인접하도록 상기 베이스 부재(31) 상에 구비된다. 상기 제2 센서들(35)은 상기 롤러들(262)이 상기 베이스 부재(31)에 안착되었는지 여부를 감지한다. 상기 제2 센서들(35)이 상기 롤러들(262)을 감지하면, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(200)의 하강을 중지할 수 있다. The second sensors 35 are provided on the base member 31 to be adjacent to the alignment pillars 34. The second sensors 35 detect whether the rollers 262 are seated on the base member 31. When the second sensors 35 detect the rollers 262, the hoist unit 140 may stop descending of the hand unit 200.

상기 핸드 유닛(200)은 상기 그리퍼들(220)을 이용하여 상기 대상물들(20)을 파지하므로, 상기 대상물들(20)의 유무에 상관없이 상기 핸드 유닛(200)의 무게 중심이 동일할 수 있다. 그러므로, 상기 비히클(100)이 상기 핸드 유닛(200)을 안정적으로 회전시킬 수 있다. Since the hand unit 200 grips the objects 20 using the grippers 220, the center of gravity of the hand unit 200 may be the same regardless of the presence or absence of the objects 20. have. Therefore, the vehicle 100 can stably rotate the hand unit 200.

이하에서는 상기 핸드 유닛(200)이 상기 로드 포트(30)의 상기 대상물들(20)을 파지하는 과정을 설명한다. Hereinafter, a process of gripping the objects 20 of the load port 30 by the hand unit 200 will be described.

도 4를 참조하면, 상기 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 상기 경사홈들(223)까지 상승시키면, 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 이격될 수 있다. Referring to FIG. 4, when the driving unit 240 raises the cam followers 230 to the inclined grooves 223 along the Z-axis direction, the grippers 220 move the hinge axes 212 The one ends of the grippers 220 may be spaced apart from each other while turning around them.

상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 이격되면, 상기 호이스트 유닛(140)이 상기 벨트(142)를 권출하여 상기 핸드 유닛(200)을 상기 로드 포트(30)를 향해 하강시킨다. When the one ends of the grippers 220 are spaced apart from each other, the hoist unit 140 unwinds the belt 142 to lower the hand unit 200 toward the load port 30.

도 5를 참조하면, 상기 핸드 유닛(200)이 하강하면서 상기 롤러들(262)이 상기 정렬 기둥들(34)과 접촉한다. 따라서, 상기 로드 포트(30)에 대해 상기 몸체(210)의 위치를 정렬할 수 있다. Referring to FIG. 5, while the hand unit 200 descends, the rollers 262 contact the alignment posts 34. Accordingly, the position of the body 210 with respect to the load port 30 can be aligned.

특히, 상기 롤러들(262)이 상기 각 정렬 기둥들(34)과 동일한 높이에서 적어도 두 개가 접촉하므로, 상기 몸체(210)를 상기 로드 포트(30)에 상기 X축 방향 및 상기 Y축 방향으로 동시에 정렬할 수 있다. 따라서, 상기 몸체(210)를 상기 로드 포트(30)에 신속하게 정렬할 수 있다. In particular, since at least two of the rollers 262 are in contact with each other at the same height as the alignment pillars 34, the body 210 is moved to the load port 30 in the X-axis direction and the Y-axis direction. Can be sorted at the same time. Accordingly, the body 210 can be quickly aligned with the load port 30.

상기 제2 센서들(35)이 상기 롤러들(262)을 감지하면, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(200)의 하강을 중지한다. When the second sensors 35 detect the rollers 262, the hoist unit 140 stops lowering of the hand unit 200.

도 6을 참조하면, 상기 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)을 상기 Z축 방향을 따라 상기 수직홈(224)까지 하강시키면, 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 서로 인접할 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220)이 상기 로드 포트(30)의 상기 지지블록(32)에 지지된 상기 대상물들(20)을 파지할 수 있다. 이때, 상기 대상물들(20)의 최하부면은 상기 그리퍼들(220)과 이격된 상태일 수 있다. 6, when the driving unit 240 lowers the cam followers 230 to the vertical groove 224 along the Z-axis direction, the grippers 220 move the hinge axes 212 While turning about the center, the one ends of the grippers 220 may be adjacent to each other. Accordingly, the grippers 220 may grip the objects 20 supported by the support block 32 of the load port 30. In this case, the lowermost surfaces of the objects 20 may be in a state spaced apart from the grippers 220.

도 7을 참조하면, 상기 그리퍼들(220)의 상기 일단부들이 상기 대상물들(200을 파지하면, 상기 호이스트 유닛(140)이 상기 벨트(142)를 권취하여 상기 핸드 유닛(200)을 상기 로드 포트(30)로부터 상승시킨다. Referring to FIG. 7, when the one ends of the grippers 220 grip the objects 200, the hoist unit 140 winds the belt 142 to load the hand unit 200. It is raised from the port 30.

상기 그리퍼들(220)과 상기 대상물들(20)의 최하부면이 이격된 상태인 경우, 상기 핸드 유닛(200)이 상승하면서 상기 그리퍼들(220)은 상기 대상물들(20)의 최하면 양측과 각각 접촉할 수 있다. When the grippers 220 and the lowermost surfaces of the objects 20 are spaced apart from each other, the hand unit 200 rises and the grippers 220 move toward both sides of the lowermost surface of the objects 20. Each can be contacted.

또한, 상기 구동부(240)가 상기 캠 팔로워들(230)과 상기 플레이트(250)를 동시에 상기 Z축 방향으로 하강시킴으로써 상기 플레이트(250)를 상기 그리퍼들(220)에 파지된 상기 대상물들(20)의 최상부면에 접촉시킬 수 있다. 따라서, 상기 플레이트(250)가 상기 그리퍼들(220)에 파지된 상기 대상물들(20)의 최상부면을 지지할 수 있다.In addition, the driving unit 240 lowers the cam followers 230 and the plate 250 in the Z-axis direction at the same time, so that the plate 250 is gripped by the grippers 220. ) Can be brought into contact with the top surface. Accordingly, the plate 250 may support the top surface of the objects 20 held by the grippers 220.

상기 핸드 유닛(200)이 상기 프레임 유닛(120)의 내부에 수용되면, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(200)의 상승을 중지한다. When the hand unit 200 is accommodated in the frame unit 120, the hoist unit 140 stops raising the hand unit 200.

도 8은 도 2에 도시된 핸드 유닛의 다른 예를 설명하기 위한 측면도이다. 8 is a side view illustrating another example of the hand unit shown in FIG. 2.

도 8을 참조하면, 상기 핸드 유닛(200a)은 몸체(210), 그리퍼들(220a), 구동부(240a) 및 프레임(260)을 포함할 수 있다. Referring to FIG. 8, the hand unit 200a may include a body 210, grippers 220a, a driving part 240a, and a frame 260.

상기 몸체(210) 및 상기 프레임(260)에 대한 설명은 도 2 내지 도 7을 참조한 몸체(210) 및 프레임(260)에 대한 설명과 실질적으로 동일하므로 생략한다. The description of the body 210 and the frame 260 is substantially the same as the description of the body 210 and the frame 260 with reference to FIGS. 2 to 7 and thus will be omitted.

상기 그리퍼들(220a)은 상기 몸체(210)의 하부면에 선회 가능하도록 구비될 수 있다. 상기 그리퍼들(220a)은 상기 X축 방향으로 이격되도록 배치되며, 상기 대상물(20)들의 하부면 양측을 각각 파지할 수 있다.The grippers 220a may be provided to be pivotable on the lower surface of the body 210. The grippers 220a are disposed to be spaced apart in the X-axis direction, and may grip both sides of the lower surfaces of the objects 20, respectively.

예를 들면, 상기 각 그리퍼들(220a)은 대략 L자 형태로 절곡된 형상을 가지며, 절곡 부위가 상기 몸체(210)의 하부면에 고정된 힌지 축들(212)에 힌지 결합될 수 있다. For example, each of the grippers 220a may have a shape bent in an approximately L-shape, and a bent portion may be hingedly coupled to the hinge shafts 212 fixed to the lower surface of the body 210.

상기 구동부(240a)는 상기 몸체(210)의 하부면에 구비되며, 상기 각 그리퍼들(220a)에서 상기 대상물(20)을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부와 연결될 수 있다. The driving part 240a is provided on the lower surface of the body 210 and may be connected to the other end opposite to one end for gripping the object 20 by the grippers 220a.

상기 구동부(240a)는 상기 그리퍼들(220a)의 상기 타단부들을 상기 Z축 방향을 따라 이동시킬 수 있다. 상기 그리퍼들(220a)의 상기 타단부들이 상기 Z축 방향을 따라 이동함에 따라 상기 그리퍼들(220a)이 상기 힌지 축들(212)을 기준으로 선회할 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220a)이 상기 대상물들(20)을 파지하거나 상기 파지를 해제할 수 있다. The driving part 240a may move the other ends of the grippers 220a along the Z-axis direction. As the other ends of the grippers 220a move along the Z-axis direction, the grippers 220a may rotate with respect to the hinge axes 212. Accordingly, the grippers 220a may grip the objects 20 or release the grippers.

상기 구동부(240a)는 상기 그리퍼들(220a)의 상기 타단부들을 상기 Z축 방향을 따라 왕복 이동시킬 수 있으면 어느 것이나 무방하다. 상기 구동부(240)의 예로는 볼 스크류, LM 가이드, 실린더 등을 들 수 있다. Any of the driving parts 240a may be used as long as the other ends of the grippers 220a can be reciprocated along the Z-axis direction. Examples of the driving unit 240 include a ball screw, an LM guide, and a cylinder.

구체적으로, 상기 구동부(240a)가 상기 그리퍼들(220a)의 상기 타단부들을 상기 Z축 방향을 따라 하강시키면, 상기 그리퍼들(220a)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220a)의 상기 일단부들이 서로 이격될 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220a)이 상기 대상물들(20)의 파지를 해제할 수 있다. Specifically, when the driving part 240a lowers the other ends of the grippers 220a along the Z-axis direction, the grippers 220a rotate around the hinge axes 212 and the grippers The one ends of 220a may be spaced apart from each other. Accordingly, the grippers 220a may release the gripping of the objects 20.

상기 구동부(240)가 상기 그리퍼들(220a)의 상기 타단부들을 상기 Z축 방향을 따라 상승시키면 상기 그리퍼들(220)이 상기 힌지 축들(212)들을 중심으로 선회하면서 상기 그리퍼들(220a)의 상기 일단부들이 서로 인접할 수 있다. 따라서, 상기 그리퍼들(220a)이 상기 대상물들(20)을 파지할 수 있다. When the driving part 240 raises the other ends of the grippers 220a along the Z-axis direction, the grippers 220 rotate around the hinge axes 212 and the grippers 220a The one ends may be adjacent to each other. Accordingly, the grippers 220a may grip the objects 20.

따라서, 상기 그리퍼들(220a)을 이용하여 상기 대상물들(20)을 용이하게 파지할 수 있다. Accordingly, the objects 20 can be easily gripped using the grippers 220a.

한편, 도시되지는 않았지만, 상기 핸드 유닛(200a)은 Z축 방향으로 승강하도록 구비되고, 상기 그리퍼들(220a)에 파지된 상기 대상물들(20)의 최상부면과 접촉하여 지지할 수 있는 플레이트를 더 포함할 수 있다. 상기 비히클(100)이 주행함에 따라 진동이 발생하더라도 상기 플레이트가 상기 대상물(20)의 최상부면을 지지하므로, 상기 대상물들(20)이 상기 그리퍼들(220a)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.On the other hand, although not shown, the hand unit 200a is provided to elevate and descend in the Z-axis direction, and a plate capable of contacting and supporting the uppermost surfaces of the objects 20 held by the grippers 220a. It may contain more. Even if vibration occurs as the vehicle 100 travels, since the plate supports the top surface of the object 20, it is possible to prevent the objects 20 from being separated from the grippers 220a.

이때, 상기 플레이트는 별도의 구동부에 의해 상기 Z축 방향으로 승강할 수 있다. In this case, the plate may be raised and lowered in the Z-axis direction by a separate driving unit.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 상기 핸드 유닛 및 상기 비히클은 상기 그리퍼들을 이용하여 상기 대상물을 파지할 수 있다. 따라서, 상기 대상물의 유무에 상관없이 상기 핸드 유닛의 무게 중심이 동일할 수 있다. 그러므로, 상기 비히클이 상기 핸드 유닛을 안정적으로 회전시킬 수 있다. As described above, the hand unit and the vehicle according to the present invention may grip the object using the grippers. Therefore, the center of gravity of the hand unit may be the same regardless of the presence or absence of the object. Therefore, the vehicle can stably rotate the hand unit.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will be able to variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the following claims. You will understand that you can.

100 : 비히클 110 : 주행 유닛
120 : 프레임 유닛 130 : 슬라이드 유닛
140 : 호이스트 유닛 200 : 핸드 유닛
210 : 몸체 212 : 힌지 축
220 : 그리퍼 222 : 캠홈
223 : 경사홈 224 : 수직홈
230 : 캠 플레이트 240 : 구동부
250 : 플레이트 260 : 프레임
262 : 롤러 10 : 주행 레일
20 : 대상물 30 : 로드 포트
31 : 베이스 부재 32 : 지지블록
33 : 제1 센서 34 : 정렬 기둥
35 : 제2 센서100: vehicle 110: travel unit
120: frame unit 130: slide unit
140: hoist unit 200: hand unit
210: body 212: hinge shaft
220: gripper 222: cam groove
223: inclined groove 224: vertical groove
230: cam plate 240: drive unit
250: plate 260: frame
262: roller 10: running rail
20: object 30: load port
31: base member 32: support block
33: first sensor 34: alignment column
35: second sensor

Claims (10)

호이스트 유닛의 벨트 일단부에 고정되는 몸체;
상기 몸체의 하부면에 선회 가능하도록 구비되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들의 하부면 양측을 각각 파지하는 그리퍼들; 및
상기 그리퍼들이 상기 대상물들을 파지 또는 해제하도록 상기 그리퍼들을 선회시키는 구동부를 포함하고,
상기 각 그리퍼들은 상기 대상물을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부가 상기 몸체의 하부면에 구비된 힌지축들에 힌지 결합되고, 상기 그리퍼들이 상기 힌지축들을 중심으로 선회하면서 상기 일단부들이 서로 인접하여 상기 대상물을 파지하거나 상기 일단부들이 서로 이격되어 상기 대상물의 파지를 해제하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. A body fixed to one end of the belt of the hoist unit;
Grippers provided so as to be pivotable on the lower surface of the body and respectively gripping both sides of the lower surface of the tray-type objects loaded up and down; And
And a driving unit for turning the grippers so that the grippers grip or release the objects,
Each of the grippers is hinged to the hinge shafts provided on the lower surface of the body at the other end opposite to the one end for gripping the object, and the one ends are adjacent to each other while the grippers rotate around the hinge axes. Thus, the hand unit of the vehicle, characterized in that the gripping the object or the end portions are spaced apart from each other to release the gripping of the object. 제1항에 있어서, 상기 각 그리퍼들에 상하 방향을 따라 형성된 캠홈들에 각각 구비되는 캠 팔로워들을 더 포함하고, 상기 구동부는 상기 캠 팔로워들을 상하 방향을 따라 이동시킴으로써 상기 그리퍼들이 선회하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. The method of claim 1, further comprising cam followers respectively provided in cam grooves formed in an up-down direction in each of the grippers, wherein the driving unit moves the cam followers along an up-down direction so that the grippers rotate. The vehicle's hand unit. 제2항에 있어서, 상기 각 캠홈들은,
상기 각 그리퍼들이 상기 대상물을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부에 상기 그리퍼들이 서로 마주 보는 방향 내측 상방으로 경사지는 경사홈; 및
상기 경사홈과 연결되며 상하 방향으로 연장하는 수직홈을 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. The method of claim 2, wherein each of the cam grooves,
An inclined groove inclined upward in a direction in which the grippers face each other at the other end opposite to one end for gripping the object; And
A hand unit of a vehicle comprising a vertical groove connected to the inclined groove and extending in a vertical direction. 제3항에 있어서, 상기 캠 팔로워들이 상기 경사홈에 위치할 때 상기 그리퍼들이 상기 대상물을 해제하고, 상기 캠 팔로워들이 상기 수직홈에 위치할 때 상기 그리퍼들이 상기 대상물을 고정하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. The vehicle of claim 3, wherein the grippers release the object when the cam followers are positioned in the inclined groove, and the grippers fix the object when the cam followers are positioned in the vertical groove. Hand unit. 제2항에 있어서, 상기 구동부에 의해 상기 캠 팔로워들과 같이 상기 상하 방향을 따라 이동하도록 구비되며, 상기 그리퍼들에 파지된 상기 대상물들의 상부면을 지지하기 위한 플레이트를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. The method of claim 2, further comprising a plate provided to move along the vertical direction like the cam followers by the driving unit, and for supporting upper surfaces of the objects gripped by the grippers. Vehicle's hand unit. 제1항에 있어서, 상기 몸체에 고정되며, 상기 그리퍼들에 의해 파지된 상기 대상물들의 이탈을 방지하기 위해 상기 대상물들의 측면을 지지하는 프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. The hand unit of claim 1, further comprising a frame fixed to the body and supporting side surfaces of the objects to prevent separation of the objects held by the grippers. 제6항에 있어서, 상기 프레임의 양측면 하단에 각각 구비되며, 상기 몸체가 상기 대상물을 적재하는 로드 포트와 정렬되도록 상기 로드 포트의 정렬 기둥들과 접촉하는 롤러들을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. The vehicle according to claim 6, further comprising rollers provided at the lower ends of both sides of the frame and in contact with the alignment columns of the load port so that the body is aligned with the load port for loading the object. Hand unit. 제7항에 있어서, 상기 정렬 기둥들은 각각 원형 단면을 가지며,
상기 몸체를 상기 로드 포트에 제1 수평 방향 및 상기 제1 수평 방향과 수직하는 제2 수평 방향으로 동시에 정렬하기 위해 상기 각 정렬 기둥들에 상기 롤러들이 적어도 두 개가 접촉하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛.The method of claim 7, wherein each of the alignment pillars has a circular cross section,
A hand of a vehicle, characterized in that at least two of the rollers contact each of the alignment pillars in order to simultaneously align the body with the load port in a first horizontal direction and a second horizontal direction perpendicular to the first horizontal direction. unit. 제1항에 있어서, 상기 그리퍼들은 각각 절곡된 형태를 가지며,
상기 그리퍼들이 상기 대상물을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부를 상기 구동부가 상하 방향을 따라 이동시킴으로써 상기 그리퍼들이 상기 몸체에 고정된 힌지 축을 중심으로 선회하는 것을 특징으로 하는 비히클의 핸드 유닛. The method of claim 1, wherein each of the grippers has a bent shape,
The hand unit of a vehicle, characterized in that the grippers rotate around a hinge axis fixed to the body by moving the driving part along the vertical direction of the other end opposite to one end at which the grippers grip the object. 천장의 주행 레일을 따라 제1 수평 방향을 따라 행하는 주행 유닛;
상기 주행 유닛의 하부에 구비되며, 상기 주행 유닛에 고정되는 슬라이드 유닛;
상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며 벨트를 권취하거나 권출하여 상기 벨트를 승강시키는 호이스트 유닛; 및
상기 벨트의 일단부에 고정되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들을 파지하는 핸드 유닛을 포함하고,
상기 핸드 유닛은,
상기 벨트의 일단부에 고정되는 몸체;
상기 몸체의 하부면에 선회 가능하도록 구비되며, 상하로 적재된 트레이 타입의 대상물들의 하부면 양측을 각각 파지하는 그리퍼들; 및
상기 그리퍼들이 상기 대상물들을 파지 또는 해제하도록 상기 그리퍼들을 선회시키는 구동부를 포함하고,
상기 각 그리퍼들은 상기 대상물을 파지하는 일단부와 반대되는 타단부가 상기 몸체의 하부면에 구비된 힌지축들에 힌지 결합되고, 상기 그리퍼들이 상기 힌지축들을 중심으로 선회하면서 상기 일단부들이 서로 인접하여 상기 대상물을 파지하거나 상기 일단부들이 서로 이격되어 상기 대상물의 파지를 해제하는 것을 특징으로 하는 비히클. A traveling unit running in a first horizontal direction along a traveling rail of the ceiling;
A slide unit provided under the traveling unit and fixed to the traveling unit;
A hoist unit provided at a lower portion of the slide unit and configured to lift or lower the belt by winding or unwinding the belt; And
It is fixed to one end of the belt, and includes a hand unit for holding tray-type objects stacked up and down,
The hand unit,
A body fixed to one end of the belt;
Grippers provided so as to be pivotable on the lower surface of the body and respectively gripping both sides of the lower surface of the tray-type objects loaded up and down; And
And a driving unit for turning the grippers so that the grippers grip or release the objects,
Each of the grippers is hinged to the hinge shafts provided on the lower surface of the body at the other end opposite to the one end for gripping the object, and the one ends are adjacent to each other while the grippers rotate around the hinge axes. Thus, a vehicle, characterized in that the gripping of the object is released by holding the object or the one end portions are spaced apart from each other.
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