KR101273607B1 - Tray transferring system - Google Patents

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Abstract

본 발명의 트레이 이송장치는 트레이 적재부(600)와, 상기 트레이 적재부(600)에 적재된 트레이(T)를 이송하기 위한 트레이 이송부(530)와, 상기 트레이 이송부(530)를 구동하기 위한 구동부(540)를 갖는 리프트 유닛(500)과; 한 쌍의 이동 블럭(50)의 각각에 설치되며 일측에 캠 슬롯(62)이 형성된 캠 블럭(60)과, 상기 캠 블럭(60)을 이동시키기 위한 이동부재(72)와 연결된 구동부재와, 유입되는 트레이(T)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암(80)으로 이루어진 그립유닛(100)과, 복수개의 베이스 플레이트와, 상기 복수개의 베이스 플레이트에 각기 연결되는 LM 레일 및 LM 가이드로 이루어진 이송유닛(200)과, 상기 이송유닛을 회전시키기 위한 하모닉 드라이브와, 상기 하모닉 드라이브를 구동시키기 위한 구동원으로 이루어진 회전유닛(300)을 갖는 셔틀부(800)와; 상기 셔틀부(800)를 이송시키기 위한 트랜스퍼 유닛(700)로 구성된다. 이와 같이 구성된 본 발명은 연속적으로 소터의 원하는 위치에 정렬된 트레이(T)의 공급 및 배출할 수 있으므로 작업의 효율성이 극대화되게 된다.The tray conveying apparatus of the present invention includes a tray stacking unit 600, a tray transporting unit 530 for transporting the tray T loaded on the tray stacking unit 600, and a tray transporting unit 530. A lift unit 500 having a drive unit 540; A cam block 60 installed at each of the pair of moving blocks 50 and having a cam slot 62 formed at one side thereof, and a driving member connected to the moving member 72 for moving the cam block 60; A grip unit 100 comprising a pair of aligner arms 80 for aligning the incoming tray T, a plurality of base plates, and an LM rail and an LM guide respectively connected to the plurality of base plates. A shuttle unit 800 having a transfer unit 200, a harmonic drive for rotating the transfer unit, and a rotation unit 300 including a drive source for driving the harmonic drive; It is composed of a transfer unit 700 for transferring the shuttle portion (800). The present invention configured as described above can continuously supply and discharge the tray T arranged at the desired position of the sorter, thereby maximizing work efficiency.

Description

트레이 이송시스템{Tray transferring system}Tray transferring system

본 발명은 트레이 이송시스템에 관한 것으로, 특히 트레이(T)를 정렬하여 소터의 예정된 위치에 원활하게 공급/배출시킬 수 있는 트레이 이송시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a tray conveying system, and more particularly to a tray conveying system capable of aligning the tray (T) to smoothly supply / discharge to the predetermined position of the sorter.

종래, 트레이 이송시스템은 단순히 트레이 얼라이너와 같은 것만이 공지되어 있고, 시스템 형태로 구성된 것은 공지된 것이 없다.Conventionally, only a tray aligner such as a tray aligner is known, and nothing is known in the form of a system.

일예로 종래의 트레이 얼라이너는 프레임과, 트레이를 적재하기 위한 트레이 적재부와, 상기 트레이 적재부에 적재되는 트레이가 얹혀지는 트레이 플레이트의 위치를 잡아주는 가이드와, 상기 가이드의 내측을 따라 상,하로 승강하며 트레이를 언로딩하는 트레이 승강장치로 구성된다. For example, a conventional tray aligner includes a frame, a tray stacking unit for stacking a tray, a guide for positioning a tray plate on which a tray loaded on the tray stacking unit is placed, and a top and a bottom along the inside of the guide. It consists of a tray lifting device which lifts and unloads a tray.

상기 트레이 적재부는 다수의 트레이가 서로 얹혀져서 설치되어 있고, 상기 트레이 승강장치는 다수의 트레이가 얹혀지는 승강판이 설치된다.The tray stacking unit is provided with a plurality of trays mounted on each other, and the tray lifting device is provided with a lifting plate on which a plurality of trays are mounted.

그러나, 종래의 트레이 얼라이너는 트레이를 사용자가 수작업으로 공급하게 되므로 트레이 공급작업이 번거롭고, 수작업으로 수행하게 되므로 에러가 자주 발생하게 되는 문제점을 내포하고 있다.However, the conventional tray aligner has a problem that an error occurs frequently because the tray is manually supplied by the user and the tray is supplied manually.

종래의 트레이 얼라이너는 단순히 다수개의 트레이가 유입될 수 있게 구성되므로 로봇(도시되지 않음)에 의해 트레이를 유입하게 되면 트레이를 정렬할 수 있는 부재가 없으므로 에러가 빈번히 발생하게 되는 문제점을 내포하고 있다.Conventional tray aligners are simply configured to allow a plurality of trays to be introduced, so when the trays are introduced by a robot (not shown), there is no member that can align the trays, so that an error occurs frequently.

그러나, 상기와 같이 구성된 종래의 장치는 트레이의 방향을 전환하여 트레이를 공급하는 시스템을 구비하고 있지 않으므로 사용자가 수작업으로 트레이를 공급하게 되므로 작업효율이 떨어지게 되고 이로 인해 생산성이 떨어지게 되는 문제점을 내포하고 있다.However, the conventional apparatus configured as described above does not have a system for supplying the tray by changing the direction of the tray, so that the user manually supplies the tray, thereby lowering the work efficiency and thereby lowering the productivity. have.

본 발명은 이러한 종래 기술의 문제점을 감안하여 안출된 것으로, 그 목적은 트레이를 소터의 원하는 위치에 자유롭게 공급/배출시킬 수 있는 트레이 이송장치를 제공하는 점에 있다. The present invention has been made in view of the above problems of the prior art, and an object thereof is to provide a tray conveying apparatus capable of freely supplying / discharging a tray to a desired position of a sorter.

본 발명의 다른 목적은 트레이의 위치에 상관없이 트레이를 공급받아 이송시킨 후 셔틀부의 회전유닛을 이용하여 트레이 적재부로부터 셔틀부로 트레이를 정렬하여 연속적으로 공급/배출할 수 있는 트레이 이송장치를 제공하는 점에 있다.Another object of the present invention is to provide a tray transfer apparatus capable of continuously supplying / ejecting the tray by arranging the tray from the tray stacking unit to the shuttle unit using the shuttle unit's rotary unit after transporting the tray regardless of the position of the tray. Is in point.

본 발명의 트레이 이송장치는 트레이 적재부와, 상기 트레이 적재부에 적재된 트레이(T)를 이송하기 위한 트레이 이송부와, 상기 트레이 이송부를 구동하기 위한 구동부를 갖는 리프트 유닛과; 한 쌍의 이동 블럭의 각각에 설치되며 일측에 캠 슬롯이 형성된 캠 블럭과, 상기 캠 블럭을 이동시키기 위한 이동부재와 연결된 구동부재와, 유입되는 트레이(T)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암으로 이루어진 그립유닛과, 복수개의 베이스 플레이트와, 상기 복수개의 베이스 플레이트에 각기 연결되는 LM 레일 및 LM 가이드로 이루어진 이송유닛과, 상기 이송유닛을 회전시키기 위한 하모닉 드라이브와, 상기 하모닉 드라이브를 구동시키기 위한 구동원으로 이루어진 회전유닛을 갖는 셔틀부와; 상기 셔틀부를 이송시키기 위한 트랜스퍼 유닛으로 이루어지는 점에 있다.The tray conveying apparatus of the present invention includes a lift unit having a tray stacking portion, a tray conveying portion for conveying a tray (T) loaded on the tray stacking portion, and a driving portion for driving the tray conveying portion; A pair of aligners installed on each of the pair of moving blocks and having a cam slot formed on one side thereof, a driving member connected to the moving member for moving the cam block, and a tray T introduced therein; A grip unit made of an arm, a plurality of base plates, a transfer unit made of an LM rail and an LM guide respectively connected to the plurality of base plates, a harmonic drive for rotating the transfer unit, and a drive of the harmonic drive. A shuttle unit having a rotating unit formed of a driving source for the driving unit; It is a point which consists of a transfer unit for conveying the said shuttle part.

본 발명의 트레이 이송장치는 트레이를 공급받아 트레이 적재부로부터 셔틀부로 트레이를 정렬하여 연속적으로 공급/배출할 수 있으므로 작업 효율이 향상되고 이로 인해 생산성이 증가하게 되는 이점이 있다.The tray conveying apparatus of the present invention has an advantage that the work efficiency is improved and productivity is increased because the tray can be continuously supplied / discharged by receiving the tray and aligning the tray from the tray loading part to the shuttle part.

도 1 및 도 2는 본 발명의 트레이 이송시스템의 동작관계를 각기 나타낸 사시도,
도 3은 본 발명의 요부인 트레이 적재부를 나타낸 사시도,
도 4는 본 발명의 요부인 트레이 적재부의 컨베이어와 회동부재를 분리하여 나타낸 분해사시도,
도 5는 본 발명의 요부인 리프트 유닛과 셔틀부의 연결관계를 나타낸 분해사시도,
도 6은 도 5에 트레이(T)가 안착된 상태를 나타낸 사시도,
도 7은 본 발명의 요부인 이송유닛의 분해 사시도,
도 8은 본 발명의 요부인 셔틀부의 회전유닛을 나타낸 사시도이다.1 and 2 are perspective views each showing the operation relationship of the tray transfer system of the present invention,
Figure 3 is a perspective view showing a tray loading portion that is the main portion of the present invention,
Figure 4 is an exploded perspective view showing the main portion of the tray loading portion of the present invention by separating the conveyor and the rotating member,
5 is an exploded perspective view illustrating a connection relationship between a lift unit and a shuttle unit, which is a main part of the present invention;
6 is a perspective view illustrating a state in which the tray T is seated in FIG. 5;
7 is an exploded perspective view of a main unit of the present invention,
8 is a perspective view illustrating a rotating unit of a shuttle unit, which is a main part of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 트레이 이송 시스템에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.A tray transfer system according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 트레이 이송 시스템은 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 소터(900)에 트레이(T)를 공급하기 위한 것으로, 후술하는 리프트 유닛(500) 및 트랜스퍼 유닛(700)에 각기 트레이 적재부(600)와 셔틀(800)을 설치하여 상기 소터(900)에 트레이(T)를 공급/배출하는 것이다. 그리고, 소터(900)의 일측에 설치된 참고 부호 950은 보드/로더이다.1 and 2, the tray transfer system of the present invention is for supplying the tray T to the sorter 900, and each tray is loaded in the lift unit 500 and the transfer unit 700 which will be described later. The unit 600 and the shuttle 800 are installed to supply / discharge the tray T to the sorter 900. In addition, reference numeral 950 installed on one side of the sorter 900 is a board / loader.

상기 리프트 유닛(500)은 도 2에 도시된 바와 같이, 수직으로 베이스 프레임(502)이 설치되고, 상기 베이스 프레임(502)에는 간격을 두고 LM(Linear Motion) 레일(510)이 설치된다. 상기 리프트 유닛(500)은 트레이 적재부(600)와, 트레이 적재부(600)에 적재된 트레이(T)를 이송하기 위한 트레이 이송부(530)와, 상기 트레이 이송부(530)를 구동시키기 위한 구동부(540)로 이루어지게 된다.
그리고, 상기 LM 레일(510)에는 후술하는 트레이 적재부(600)에 연결되는 LM 가이드(520)가 설치된다. 상기 LM 가이드(520)와 연결된 트레이 적재부(600)는 LM 레일(510)을 따라 이동할 수 있게 구성된다. 그리고, 상기 트레이 적재부(600)에는 트레이(T)가 복수개 적재될 수 있게 구성된다.As shown in FIG. 2, the lift unit 500 is provided with a base frame 502 vertically, and a linear motion (LM) rail 510 is installed at intervals in the base frame 502. The lift unit 500 includes a tray stacking unit 600, a tray transporting unit 530 for transporting the tray T loaded on the tray stacking unit 600, and a driving unit for driving the tray transporting unit 530. 540.
In addition, the LM rail 510 is provided with an LM guide 520 connected to the tray loading unit 600 to be described later. The tray loading part 600 connected to the LM guide 520 is configured to move along the LM rail 510. In addition, a plurality of trays T may be stacked in the tray stacking unit 600.

상기 트레이 적재부(600)는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 컨베이어(610)와, 상기 컨베이어(610)의 상부에 설치되는 플레이트(630)와, 상기 플레이트(630)의 양측에 간격을 두고 설치된 보조 플레이트(632)를 회동시키기 위한 회동부재(650)로 구성된다. As shown in FIGS. 3 and 4, the tray loading unit 600 is spaced apart from the conveyor 610, a plate 630 installed on the conveyor 610, and both sides of the plate 630. It consists of a rotating member 650 for rotating the auxiliary plate 632 provided with a.

상기 컨베이어(610)는 도 4에 도시된 바와 같이, 한 쌍의 제1 및 제2 풀리(602,602; 604,604)와, 상기 한 쌍의 제1 및 제2 풀리(602,602; 604,604)들의 사이에 감져진 제1 및 제2 벨트(606, 608)와, 상기 한 쌍의 제1 및 제2 풀리(602,602; 604,604)들의 양측에 설치된 한 쌍의 지지부재(622,622)와, 상기 한 쌍의 지지부재(622,622)의 일측에 각기 설치된 복수개의 센서(624a,624a; 624b,624b)로 구성된다.The conveyor 610 is wound between a pair of first and second pulleys 602, 602; 604, 604 and the pair of first and second pulleys 602, 602; 604, 604, as shown in FIG. First and second belts 606 and 608, a pair of support members 622 and 622 installed on both sides of the pair of first and second pulleys 602 and 602 and 604 and 604, and the pair of support members 622 and 622. It consists of a plurality of sensors (624a, 624a; 624b, 624b) respectively installed on one side.

상기 한 쌍의 제1 및 제2 풀리(602,602; 604,604)중의 제1 및 제2 풀리(602,604)에는 감속기(685)의 축(675)이 끼워지고, 상기 감속기(685)에는 모터(695)가 연결되게 된다. A shaft 675 of the reducer 685 is fitted to the first and second pulleys 602 and 604 of the pair of first and second pulleys 602 and 602 and 604 and 604, and a motor 695 is fitted to the reducer 685. Will be connected.

상기 플레이트(630)의 일측에는 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 보조 플레이트(632)를 회동시키기 위한 회동부재(650)가 설치된다. 상기 회동부재(650)는 샤프트(652)와, 상기 샤프트(652)의 양측에 간격을 두고 설치된 경첩 형태의 고정부재(654)와, 일측이 샤프트(652)에 연결되며 타측이 보조 플레이트(632)에 연결된 힌지부재(656)와, 상기 힌지부재(656)를 동작시키기 위한 에어공급원(658)으로 이루어지게 된다.3 and 4, a rotation member 650 for rotating the auxiliary plate 632 is installed at one side of the plate 630. The rotating member 650 is a shaft 652, a hinge-shaped fixing member 654 provided at intervals on both sides of the shaft 652, one side is connected to the shaft 652, the other side auxiliary plate 632 And a hinge member 656 connected to the air source and an air supply source 658 for operating the hinge member 656.

상기 트레이 이송부(530)은 베이스 프레임(502)이 설치된 리프트 유닛(500)으로부터 트레이 적재부(600)를 이송하기 위한 지지 플레이트(620)를 구비하고, 상기 지지 플레이트(620)는 LM 가이드(520)와 연결되어 구동원인 모터(690)의 작동시 LM 레일(510)을 따라 상,하 방향으로 이동하게 된다. 그리고, 구동부(540)는 모터(690)와, 상기 모터(690)의 일측에 설치된 감속기(692)로 구성된다.The tray transfer part 530 has a support plate 620 for transferring the tray loading part 600 from the lift unit 500 on which the base frame 502 is installed, and the support plate 620 has an LM guide 520. ) Is moved up and down along the LM rail 510 when the motor 690 is a driving source. In addition, the driving unit 540 includes a motor 690 and a speed reducer 692 provided at one side of the motor 690.

한편, 트랜스퍼 유닛(700)에는 후술하는 셔틀부(800)가 연결부재(710)에 연결되어 좌,우로 화살표 방향으로 이동하게 구성되어 있다. On the other hand, the transfer unit 700 is configured to move in the direction of the arrow to the left and right, the shuttle portion 800 to be described later is connected to the connecting member 710.

상기 셔틀부(800)는 도 5에 도시된 바와 같이, 그립 유닛(100)과, 이송 유닛(200) 및 회전유닛(300)으로 크게 나누어져 구성되고, 리프트 유닛(500)의 트레이 적재부(600)와 간격을 두고 대향되게 배치된다.As illustrated in FIG. 5, the shuttle 800 is divided into a grip unit 100, a transfer unit 200, and a rotation unit 300, and includes a tray stacking unit of the lift unit 500 ( 600 and spaced apart.

상기 그립 유닛(100)은 도 5에 도시된 바와 같이, 후술하는 제1 및 제2 베이스 플레이트(210, 220)의 상부에 설치되며, 상부 플레이트(30)에 간격을 두고 설치된 LM 레일(40)과, 상기 LM 레일(40)을 따라서 이동가능하며, 하부에 LM 가이드(42)가 설치된 한 쌍의 이동 블럭(50)과, 상기 한 쌍의 이동 블럭(50)의 각각에 설치되며 일측에 캠 슬롯(62)이 형성된 캠 블럭(60)과, 캠 블럭(60)을 이동시키기 위한 이동부재(72)와 연결된 실린더(70)와, 상기 상부 플레이트(30)의 하부에 설치되며, 유입되는 트레이(T)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암(80)으로 구성된다. As shown in FIG. 5, the grip unit 100 is installed on an upper portion of the first and second base plates 210 and 220 to be described later, and is spaced apart from the upper plate 30. And a pair of movable blocks 50 movable along the LM rail 40 and provided with LM guides 42 at a lower portion thereof, and installed at each of the pair of movable blocks 50 and having a cam at one side thereof. A tray 70 formed with a cam block 60 having a slot 62 formed therein, a cylinder 70 connected to a moving member 72 for moving the cam block 60, and a lower portion of the upper plate 30; It consists of a pair of aligner arms 80 for aligning (T).

상기 그립 유닛(100)은 캠 블럭(60)과, 캠 블럭(60)을 이동시키기 위하여 이동부재(72)와 연결된 구동부재(도면부호 미도시)와, 유입되는 트레이(T)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암(80)으로 구성시킬 수도 있다. 그리고, 상기 구동부재는 실린더(70)와 상기 실린더(70)를 구동시키기 위한 모터(미도시)로 구성된다. The grip unit 100 is for aligning the cam block 60, the driving member (not shown) connected with the moving member 72, and the tray T introduced thereto to move the cam block 60. It may also be configured as a pair of aligner arms 80. In addition, the driving member includes a cylinder 70 and a motor (not shown) for driving the cylinder 70.

상기 제1 베이스 플레이트(210)의 양측에는 측면 플레이트(25)가 설치되고, 상기 측면 플레이트(25)의 상부에는 상부 플레이트(30)가 설치된다. 상기 상부 플레이트(30)에는 간격을 두고 복수개의 LM 레일(40)이 설치되고, 상기 LM 레일(40)상에는 한 쌍의 이동 블럭(50)이 설치된다. 상기 이동 블럭(50)은 LM 레일(40)을 따라 이동 가능한 LM 가이드(42)를 그 하부에 구비하고 있다.Side plates 25 are installed at both sides of the first base plate 210, and an upper plate 30 is installed at an upper portion of the side plate 25. The upper plate 30 is provided with a plurality of LM rails 40 at intervals, and a pair of moving blocks 50 are installed on the LM rail 40. The moving block 50 is provided with the LM guide 42 which can move along the LM rail 40 in the lower part.

상기 한 쌍의 이동 블럭(50)에는 각기 캠 블럭(60)이 형성되고, 상기 캠 블럭(60)에는 캠 슬롯(62)이 형성된다. 상기 캠 슬롯(62)은 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 경사진 방향으로 설치하는 것이 바람직하다. 그리고, 상기 캠 슬롯(62)은 그 내측에 이동가능한 롤러(64)가 설치되고, 상기 롤러(64)는 이동부재(72)에 연결된다. 즉, 상기 캠 슬롯(62)내에서 이동부재(72)의 동작에 따라 롤러(64)가 이동하게 된다.Cam pairs 60 are formed in the pair of moving blocks 50, respectively, and cam slots 62 are formed in the cam blocks 60. 5 and 6, the cam slot 62 is preferably installed in an inclined direction. The cam slot 62 is provided with a movable roller 64 therein, and the roller 64 is connected to the moving member 72. That is, the roller 64 moves in accordance with the movement of the movable member 72 in the cam slot 62.

상기 캠 블럭(60)을 이동시키기 위하여 상부 플레이트(30)에 이동부재(72)와 연결된 실린더(70)가 설치된다. 상기 이동부재(72)는 실린더(70)의 로드(78)를 거쳐서 실린더(70)와 연결되게 된다. 상기 로드(78)와 연결된 이동부재(72)의 이동에 따라 캠 블럭(60)이 이동하게 되고, 상기 캠 블럭(60)은 이동 블럭(50)에 연결되므로 이동 블럭(50)의 이동에 따라 후술하는 얼라이너 암(80)이 동작되게 된다. In order to move the cam block 60, a cylinder 70 connected to the moving member 72 is installed on the upper plate 30. The moving member 72 is connected to the cylinder 70 via the rod 78 of the cylinder 70. The cam block 60 moves in accordance with the movement of the movable member 72 connected to the rod 78, and the cam block 60 is connected to the movable block 50, so that the cam block 60 moves in accordance with the movement of the movable block 50. The aligner arm 80 described later is operated.

상부 플레이트(30)의 하부의 양측에는 유입되는 트레이(T)(도3 참조)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암(80)이 각기 설치된다. 상기 얼라이너 암(80)은 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, H자형 형태이고, 그 사이에 보강핀(85)이 복수개 설치된다. 또한, 상기 얼라이너 암(80)의 후방에는 지지바(87)가 설치되고, 상기 지지바(87)는 서로 대향된 위치에 설치된 얼라이너 암(80)에 상호 연결된다. On both sides of the lower part of the upper plate 30, a pair of aligner arms 80 for aligning the incoming tray T (see Fig. 3) are respectively provided. As shown in FIGS. 5 and 6, the aligner arm 80 is H-shaped, and a plurality of reinforcing pins 85 are disposed therebetween. In addition, a support bar 87 is installed at the rear of the aligner arm 80, and the support bar 87 is connected to the aligner arm 80 installed at positions facing each other.

한편, 상부 플레이트(30)는 그 일측에 이동부재(72)의 동작을 규제하기 위한 스토퍼(74)가 설치된다.On the other hand, the upper plate 30 is provided with a stopper 74 for regulating the operation of the moving member 72 on one side thereof.

상기 얼라이너 암(80)은 도 5에 도시된 바와 같이, 유입되는 트레이(T)를 후술하는 센서(82,84)에 의해 위치를 확인한 후 이상 현상(비뚤어지거나 돌출된 경우)이 있는 경우 적절한 간격으로 오므리게 되므로 트레이(T)가 정렬되어 유입되게 된다. 그리고, 상기 얼라이너 암(80)은 캠 블럭(60)의 동작에 상응하여 이동하도록 구성되어 있다.As shown in FIG. 5, the aligner arm 80 is appropriate when the abnormality (when it is crooked or protruded) after checking the position by the sensors 82 and 84 which describe the incoming tray T. Since the tray is pinched at intervals, the tray T is aligned and introduced. The aligner arm 80 is configured to move corresponding to the operation of the cam block 60.

상기 한 쌍의 얼라이너 암(80)은 도 5에 도시된 바와 같이, 그 상측 및 하측에 각기 센서(82,84)가 설치되어 유입되는 트레이(T)의 상태를 감지할 수 있게 되어 있다.As shown in FIG. 5, the pair of aligner arms 80 may detect a state of the tray T, in which sensors 82 and 84 are respectively installed at upper and lower sides thereof.

상기 이송 유닛(200)은 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 제1 베이스 플레이트(210)과, 상기 제1 베이스 플레이트(210)에 간격을 두고 설치된 제1 LM 레일(240)과, 상기 제1 LM 레일(240)에 각기 설치된 한 쌍의 제1 LM 가이드(242)가 설치된 제2 베이스 플레이트(220)와, 상기 제2 베이스 플레이트(220)의 상부에 간격을 두고 설치된 제2 LM 레일(260)과, 상기 제2 LM 레일(260)에 각기 설치된 한 쌍의 제2 LM 가이드(262)가 설치된 안내 플레이트(270)로 이루어진다. 그리고, 상기 제2 베이스 플레이트(220)의 일측에는 구동원인 모터(280)와 상기 모터(280)에 연결된 감속기(282)가 설치된다.As shown in FIGS. 6 and 7, the transfer unit 200 includes a first base plate 210, a first LM rail 240 spaced apart from the first base plate 210, and the A second base plate 220 provided with a pair of first LM guides 242 installed on the first LM rail 240, and a second LM rail spaced apart from an upper portion of the second base plate 220. 260 and a guide plate 270 provided with a pair of second LM guides 262 respectively provided on the second LM rail 260. In addition, one side of the second base plate 220 is provided with a motor 280 that is a driving source and a reducer 282 connected to the motor 280.

상기 이송 유닛(200)은 사용자의 요구에 따라 상기 제1 및 제2 베이스 플레이트(210)와, 상기 제1 및 제2 베이스 플레이트(210)에 각기 연결되는 제1 및 제2 LM 레일(240,260) 및 제1 및 제2 LM 가이드(242,262)로 구성시킬 수도 있다. The transfer unit 200 includes first and second LM rails 240 and 260 respectively connected to the first and second base plates 210 and the first and second base plates 210 according to a user's request. And first and second LM guides 242 and 262.

상기 이송 유닛(200)은 제1 및 제2 베이스 플레이트(210,220)상에 제1 및 제2 LM 레일(240,260)이 각기 형성되므로 제2 베이스 플레이트(220)가 제1 베이스 플레이트(210)로 부터 제1 LM 레일(240)에 해당하는 거리 만큼 이동할 수 있고 아울러, 안내 플레이트(270)가 제2 베이스 플레이트(220)로부터 제2 LM 레일(260)에 해당되는 거리 만큼 이동할 수 있으므로 거리상으로 2배의 거리를 이동할 수 있다. 즉, 본 발명의 이송 유닛(200)은 1개의 LM 레일과 LM 가이드를 적용한 일반적인 구성에 비하여 2개의 LM 레일과 LM 가이드를 적용하게 되므로 거리(스트로크)상으로 2배에 해당하는 거리를 이동할 수 있게 구성되어 있다. 그리고, 상기 이송유닛(200)의 제1 베이스 플레이트(210)는 일측에 트레이(T)를 지지하기 위한 지지 플레이트(114)가 설치되고, 상기 지지 플레이트(114)는 절곡된 형태로 구성된다. Since the transfer unit 200 has first and second LM rails 240 and 260 formed on the first and second base plates 210 and 220, respectively, the second base plate 220 may be formed from the first base plate 210. It can be moved by the distance corresponding to the first LM rail 240, and also because the guide plate 270 can be moved by the distance corresponding to the second LM rail 260 from the second base plate 220, twice in distance You can move the distance. That is, the transfer unit 200 of the present invention can move two times the distance (stroke) on the distance (stroke) because it applies two LM rail and LM guide compared to the general configuration of one LM rail and LM guide. It is configured to be. In addition, the first base plate 210 of the transfer unit 200 is provided with a support plate 114 for supporting the tray (T) on one side, the support plate 114 is configured in a bent form.

상기 이송유닛(200)의 안내 플레이트(270)는 그 일측에 트레이 안착유닛(400)이 설치된다. 상기 트레이 안착유닛(400)은 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이, 베이스 플레이트(410)와, 상기 베이스 플레이트(410)에 대하여 수직으로 설치된 절곡 플레이트(420)와, 상기 절곡 플레이트(420)와 간격을 두고 복수개의 트레이(T)를 지지하기 위한 지지 플레이트(430)로 이루어진다. 또한, 상기 베이스 플레이트(410)는 일측에 적어도 한 개 이상의 트레이 감지센서(412)가 설치되고, 상기 트레이 감지센서(412)와 간격을 두고 트레이(T)의 충격을 완화하기 위한 적어도 한 개 이상의 완충부재(414)가 설치된다. 상기 완충부재(414)는 스프링과 같은 탄성을 갖는 것으로 형성하게 된다. 상기 트레이 감지센서(412) 및 완충부재(414)는 도 7에 도시된 바와 같이, 4각형 형태의 슬롯(452)내에 설치되고 커버(450)에 의해 덮어지게 된다. 그리고, 상기 절곡 플레이트(420)와 지지 플레이트(430)의 사이에는 보강 플레이트(424)가 설치되고, 상기 보강 플레이트(424)는 지지 플레이트(430)를 보강하기 위한 것이다.The guide plate 270 of the transfer unit 200 is provided with a tray seating unit 400 on one side thereof. As shown in FIGS. 5 and 7, the tray seating unit 400 includes a base plate 410, a bending plate 420 vertically installed with respect to the base plate 410, and the bending plate 420. It consists of a support plate 430 for supporting a plurality of trays (T) at intervals. In addition, the base plate 410 is provided with at least one tray detection sensor 412 on one side, at least one or more to mitigate the impact of the tray (T) at a distance from the tray detection sensor 412 A shock absorbing member 414 is installed. The buffer member 414 is formed to have a spring-like elasticity. As illustrated in FIG. 7, the tray sensor 412 and the buffer member 414 are installed in the slot 452 having a quadrangular shape and covered by the cover 450. In addition, a reinforcement plate 424 is installed between the bending plate 420 and the support plate 430, and the reinforcement plate 424 is for reinforcing the support plate 430.

한편, 상기 회전유닛(300)은 도 8에 도시된 바와 같이, 크게 이송유닛(200)을 회전시키기 위한 하모닉 드라이브(320)와, 상기 하모닉 드라이브(320)를 구동시키기 위한 구동원(도면부호 미도시)으로 구성된다. 상기 구동원은 후술하는 모터(330)이고, 사용자의 요구에 따라 감속기(도시되지 않음)를 적용할 수도 있다. 또한, 상기 회전유닛(300)은 제1 베이스 플레이트(210)의 하부에 설치된 보강 플레이트(310)와, 상기 보강 플레이트(310)의 하부에 설치된 하모닉 드라이브(320)와, 상기 하모닉 드라이브(320)의 샤프트(322)와 모터(330)의 샤프트(도시되지 않음)의 사이에 연결된 벨트(324)와, 상기 하모닉 드라이브(320)를 구동시키기 위한 모터(330)로 이루어진다. 상기 보강 플레이트(310)상에는 회전 플레이트(315)가 설치되고, 상기 회전 유닛(300)에 의해 그립 유닛(100)과 이송 유닛(200)이 회전 플레이트(315)의 동작에 의해 방향을 전환시킬 수 있게 구성된다. Meanwhile, as shown in FIG. 8, the rotation unit 300 includes a harmonic drive 320 for greatly rotating the transfer unit 200 and a driving source (not shown) for driving the harmonic drive 320. It is composed of The drive source is a motor 330 to be described later, may be applied to a reducer (not shown) according to the user's request. In addition, the rotation unit 300 includes a reinforcement plate 310 installed under the first base plate 210, a harmonic drive 320 installed under the reinforcement plate 310, and the harmonic drive 320. And a belt 324 connected between the shaft 322 and the shaft (not shown) of the motor 330, and a motor 330 for driving the harmonic drive 320. The rotating plate 315 is installed on the reinforcing plate 310, and the grip unit 100 and the transfer unit 200 may change directions by the operation of the rotating plate 315 by the rotating unit 300. It is configured to be.

상기 셔틀부(800)는 연결부재(710)에 의해 트랜스퍼 유닛(700)에 연결되므로 트랜스퍼 유닛(700)의 X방향을 따라서 좌,우로 이동하게 된다. Since the shuttle 800 is connected to the transfer unit 700 by the connection member 710, the shuttle 800 moves left and right along the X direction of the transfer unit 700.

이하, 본 발명의 실시예에 따른 트레이 이송장치의 작용에 대하여 설명하기로 한다. Hereinafter, the operation of the tray feeder according to the embodiment of the present invention will be described.

본 발명의 트레이 이송장치는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 트레이 적재부(600)에 설치된 트레이(T)는 베이스 프레임(502)상에 설치된 LM 레일(510)을 따라서 상,하로 이동 가능하게 구성되므로 트레이 배출 라인(도시되지 않음)을 통하여 트레이(T)를 상부(즉, 천정 부분이나 트레이 격납고(도시되지 않음)로부터 제공받아 트레이 적재부(600)가 하강하여 도 2에 도시된 위치와 같이 하부로 이동하게 된다.1 and 2, the tray transport apparatus of the present invention moves up and down along the LM rail 510 installed on the base frame 502, the tray (T) installed in the tray loading unit 600. The tray stack 600 is lowered by receiving the tray T from an upper portion (that is, a ceiling portion or a tray hangar (not shown)) through a tray discharge line (not shown). It moves downward like position.

이와 같이 이동된 트레이(T)는 모터(695)를 구동시켜 컨베이어(610)를 동작시키게 되면, 트레이(T)는 컨베이어(610)를 따라 후술하는 셔틀부(800)로 전달하게 된다.When the tray T moved as described above drives the motor 695 to operate the conveyor 610, the tray T is transferred to the shuttle 800 described later along the conveyor 610.

상기 셔틀부(800)는 도 5에 도시된 바와 같이, 트랜스퍼 유닛(700)에 연결부재(710)에 의해 상호 연결되므로 상기 셔틀부(800)를 트레이 적재부(600)에 근접되게 위치시키게 된다. 그리고, 상기 셔틀부(800)의 회전 유닛(300)을 동작시키게 된다. 상기 회전 유닛(300)의 구동원인 모터(330)가 동작하여 하모닉 드라이브(320)를 구동시키게 되면 그립 유닛(100)과 이송 유닛(200)이 회전 플레이트(315)의 동작에 의해 도 1에 도시된 바와 같이, 방향을 전환하여 트레이 적재부(600)와 셔틀부(800)가 일렬로 정렬되게 된다.As shown in FIG. 5, the shuttle unit 800 is connected to the transfer unit 700 by a connecting member 710 so that the shuttle unit 800 is located close to the tray loading unit 600. . Then, the rotary unit 300 of the shuttle 800 is operated. When the motor 330, which is the driving source of the rotation unit 300, drives the harmonic drive 320, the grip unit 100 and the transfer unit 200 are shown in FIG. 1 by the operation of the rotation plate 315. As shown, the tray loading unit 600 and the shuttle unit 800 are aligned in a line by changing directions.

상기와 같이 트레이 적재부(600)와 셔틀부(800)가 일렬로 정렬되게 될 때 셔틀부(800)의 트레이 안착유닛(400)이 트레이 적재부(600)측으로 이동하게 된다. 즉, 트레이(T)를 지지하기 위한 지지 플레이트(430)가 트레이 적재부(600)와 거의 맞닿는 위치로 이동하게 된다. 이와 같은 상태에서, 트레이(T)를 이동시키기 위하여 컨베이어(610)를 동작시키게 된다. 컨베이어(610)를 동작시키기 위하여 모터(695)를 동작시키게 되면, 제1 및 제2 풀리(602,602; 604,604)들의 사이에 감겨진 제1 및 제2 벨트(606, 608)가 회전하면서 트레이 적재부(600)에 제공된 트레이(T)를 셔틀부(800)측으로 이동시키게 된다.As described above, when the tray stacking unit 600 and the shuttle unit 800 are aligned in a line, the tray seating unit 400 of the shuttle unit 800 moves to the tray stacking unit 600 side. That is, the support plate 430 for supporting the tray T moves to a position where the tray loading part 600 abuts. In this state, the conveyor 610 is operated to move the tray T. When operating the motor 695 to operate the conveyor 610, the first and second belts 606, 608 wound between the first and second pulleys 602, 602; The tray T provided to the 600 is moved to the shuttle part 800 side.

상기 셔틀부(800)측으로 트레이(T)가 전부 이동하게 되면, 다시 회전 유닛(300)을 동작시켜 도 2에 도시된 바와 같은 상태로 90도 회전시키게 된다. 그리고, 상기 셔틀부(800)로 부터 트레이(T)를 배출하여 소터(900)의 소정 위치에 트레이(T)를 제공하게 된다.When the tray T is completely moved toward the shuttle unit 800, the rotation unit 300 is operated again to rotate 90 degrees in the state shown in FIG. 2. The tray T is discharged from the shuttle 800 to provide the tray T at a predetermined position of the sorter 900.

상기 셔틀부(800)로부터 트레이(T)가 완전히 배출되어 작업이 완료되게 되면 사용자는 다시 소터(900)로부터 빈 트레이(T)를 셔틀부(800)로 이송시켜 배출을 하게 된다. 즉, 상기 셔틀부(800)는 트랜스퍼 유닛(700)을 소정 거리 이동하거나 예정된 위치에서 작업이 완료된 빈 트레이(T)를 다시 수납하게 된다. 상기 셔틀부(800)의 회전 유닛(300)을 동작시켜 다시 90도 회전시켜 빈 트레이(T)를 트레이 적재부(600)로 제공하게 된다. 상기 트레이 적재부(600)는 지지 플레이트(620)의 LM 가이드(520)가 LM 레일(510)에 이동 가능하게 연결되므로 모터(690)를 동작시켜 소정위치로 트레이 적재부(600)에 적재된 빈 트레이(T)를 소정 위치로 승강 이동시켜 배출하게 된다. 상기 빈 트레이(T)를 배출시키는 단계는 트레이(T)를 공급하는 단계와 역순으로 진행하게 되므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.When the tray T is completely discharged from the shuttle part 800 and the work is completed, the user transfers the empty tray T from the sorter 900 to the shuttle part 800 again to discharge. That is, the shuttle 800 moves the transfer unit 700 a predetermined distance or re-accommodates the empty tray T in which work is completed at a predetermined position. The rotating unit 300 of the shuttle unit 800 is operated to rotate 90 degrees again to provide the empty tray T to the tray stacking unit 600. Since the tray stacking unit 600 is movably connected to the LM rail 510 of the support plate 620, the tray stacking unit 600 is operated to operate the motor 690 so that the tray stacking unit 600 is loaded in the tray stacking unit 600 at a predetermined position. The empty tray T is moved up and down to a predetermined position to be discharged. Since the empty tray T is discharged in the reverse order of supplying the tray T, a detailed description thereof will be omitted.

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이와 같이 본 발명의 트레이 이송장치는 트레이(T)가 적재된 트레이 적재부(600)를 리프트 유닛(500)을 이용하여 적절한 위치로 하강시키고 다시 트레이 적재부(600)에 적재된 트레이(T)를 셔틀부(800)로 이동하게 된다. 이때, 셔틀부(800)는 트랜스퍼 유닛(700)을 이용하여 상기 트레이 적재부(600)에 대응되는 위치에 설치하고 셔틀부(800)의 회전 유닛(300)을 회전시켜 서로 마주보게 하고 셔틀부(800)에 적재된 트레이(T)를 전달받고 다시 회전 유닛(300)을 이용하여 방향전환을 수행한 후, 소터(900)의 적절한 위치에 트레이(T)를 제공하게 되므로 보다 신속하고 정확하게 트레이(T)를 공급할 수 있다.As such, the tray transporting apparatus of the present invention lowers the tray stacking unit 600 on which the tray T is loaded to an appropriate position by using the lift unit 500, and then stacks the tray T stacked in the tray stacking unit 600 again. It will be moved to the shuttle 800. At this time, the shuttle unit 800 is installed at a position corresponding to the tray loading unit 600 using the transfer unit 700, and rotates the rotary unit 300 of the shuttle unit 800 to face each other and the shuttle unit After receiving the tray T loaded in the 800 and performing the redirection by using the rotation unit 300 again, the tray T is provided at an appropriate position of the sorter 900, so that the tray is more quickly and accurately. (T) can be supplied.

본 발명의 트레이 이송장치는 트레이의 이송 및 방향을 전환시킬 수 있는 반도체 공정 및 장치는 물론 물류 이송시스템에 널리 적용할 수 있다. 그리고, 본 발명의 트레이 이송장치는 연속적으로 부품이나 물품을 공급/배출시키는 생산라인에도 적용시킬 수 있다.The tray transfer apparatus of the present invention can be widely applied to a semiconductor transfer process and a device capable of switching a tray and a direction thereof, as well as a logistics transfer system. In addition, the tray conveying apparatus of the present invention can be applied to a production line for continuously supplying / discharging parts or articles.

60: 캠 블럭 70: 실린더
72: 이동부재 80: 얼라이너 암
100: 그립유닛 200: 이송유닛
210: 제1 베이스 플레이트 220: 제2 베이스 플레이트
270: 안내 플레이트 280: 모터
300: 회전유닛 320: 하모닉 드라이브
330: 모터 400: 트레이 안착유닛
410: 베이스 플레이트 430: 지지 플레이트
500: 리프트 유닛 600; 트레이 적재부
700: 트랜스퍼 유닛 800: 셔틀부60: cam block 70: cylinder
72: moving member 80: aligner arm
100: grip unit 200: transfer unit
210: first base plate 220: second base plate
270: guide plate 280: motor
300: rotating unit 320: harmonic drive
330: motor 400: tray seating unit
410: base plate 430: support plate
500: lift unit 600; Tray loading section
700: transfer unit 800: shuttle

Claims (10)

트레이 적재부와, 상기 트레이 적재부에 적재된 트레이(T)를 이송하기 위한 트레이 이송부와, 상기 트레이 이송부를 구동시키기 위한 구동부를 갖는 리프트 유닛과;
한 쌍의 이동 블럭의 각각에 설치되며 일측에 캠 슬롯이 형성된 캠 블럭과, 상기 캠 블럭을 이동시키기 위한 이동부재와 연결된 구동부재와, 유입되는 트레이(T)를 정렬하기 위한 한 쌍의 얼라이너 암으로 이루어진 그립유닛과,
복수개의 베이스 플레이트와, 상기 복수개의 베이스 플레이트에 각기 연결되는 LM 레일 및 LM 가이드로 이루어지며, 그립유닛의 하부에 배치된 이송유닛과,
상기 이송유닛을 회전시키기 위한 하모닉 드라이브와, 상기 하모닉 드라이브를 구동시키기 위한 구동원으로 이루어며, 이송유닛의 하부에 배치된 회전유닛을 가지며, 상기 리프트 유닛의 트레이 적재부와 대향되게 배치된 셔틀부와;
상기 셔틀부와 연결부재에 의해 상호 연결되며, 상기 셔틀부를 이송시키기 위한 트랜스퍼 유닛으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 트레이 이송 시스템.A lift unit having a tray stacking unit, a tray transporting unit for transporting the tray T loaded on the tray stacking unit, and a driving unit for driving the tray transporting unit;
A pair of aligners installed on each of the pair of moving blocks and having a cam slot formed on one side thereof, a driving member connected to the moving member for moving the cam block, and a tray T introduced therein; A grip unit made of an arm,
A transfer unit disposed in a lower portion of the grip unit, the base plate comprising a plurality of base plates, an LM rail and an LM guide respectively connected to the plurality of base plates;
A shuttle unit comprising a harmonic drive for rotating the transfer unit, a drive source for driving the harmonic drive, and having a rotation unit disposed below the transfer unit, the shuttle unit being disposed opposite to the tray stacking unit of the lift unit; ;
And a transfer unit connected to each other by the shuttle unit and a connecting member, and configured to transfer the shuttle unit. 제1항에 있어서,
상기 트레이 적재부는 컨베이어와, 상기 컨베이어의 상부에 설치되는 플레이트와, 상기 플레이트의 양측에 간격을 두고 설치된 보조 플레이트를 회동시키기 위한 회동부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 트레이 이송 시스템.The method of claim 1,
And the tray stacking unit comprises a conveyor, a plate installed on an upper portion of the conveyor, and a rotation member for rotating the auxiliary plate provided at intervals on both sides of the plate. 제2항에 있어서,
상기 컨베이어는 한 쌍의 제1 및 제2 풀리와, 상기 한 쌍의 제1 및 제2 풀리들의 사이에 감져진 제1 및 제2 벨트와, 상기 한 쌍의 제1 및 제2 풀리들의 양측에 설치된 한 쌍의 지지부재와, 상기 한 쌍의 지지부재의 일측에 각기 설치된 복수개의 센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 트레이 이송 시스템.The method of claim 2,
The conveyor includes a pair of first and second pulleys, first and second belts wound between the pair of first and second pulleys, and both sides of the pair of first and second pulleys. Tray support system comprising a pair of support members provided, and a plurality of sensors respectively installed on one side of the pair of support members. 제2항에 있어서,
상기 회동부재는 샤프트와, 상기 샤프트의 양측에 간격을 두고 설치된 경첩 형태의 고정부재와, 일측이 샤프트에 연결되며 타측이 보조 플레이트에 연결된 힌지부재와, 상기 힌지부재를 동작시키기 위한 에어공급원으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 트레이 이송 시스템.The method of claim 2,
The rotating member includes a shaft, a hinge member fixed at intervals on both sides of the shaft, a hinge member connected at one side to a shaft, and connected to an auxiliary plate at another side, and an air supply source for operating the hinge member. Tray conveying system, characterized in that. 삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 리프트 유닛의 구동부는 모터와, 상기 모터의 일측에 설치된 감속기로 구성되는 것을 특징으로 하는 트레이 이송 시스템.The method of claim 1,
The drive unit of the lift unit is a tray transport system, characterized in that consisting of a motor and a reducer provided on one side of the motor. 제1항에 있어서,
상기 그립유닛의 구동부재는 실린더와, 상기 실린더를 동작시키기 위한 모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 트레이 이송 시스템.The method of claim 1,
And a drive member of the grip unit comprises a cylinder and a motor for operating the cylinder. 제1항에 있어서,
상기 셔틀부는 트레이 안착유닛을 더 포함하고, 상기 트레이 안착유닛은 트레이 감지센서와 완충부재를 갖는 베이스 플레이트와, 상기 베이스 플레이트를 지지하기 위한 지지 플레이트로 이루어지는 것을 특징으로 하는 트레이 이송 시스템.The method of claim 1,
The shuttle unit further includes a tray seating unit, wherein the tray seating unit comprises a base plate having a tray sensor and a buffer member, and a support plate for supporting the base plate. 제1항에 있어서,
상기 트랜스퍼 유닛은 셔틀부를 연결하기 위한 연결부를 구비하고, 상기 연결부에 연결된 셔틀부는 트랜스퍼 유닛의 이동 방향을 따라서 이동하게 구성된 것을 특징으로 하는 트레이 이송 시스템. The method of claim 1,
The transfer unit is provided with a connection for connecting the shuttle, the shuttle connected to the connecting portion characterized in that the tray transfer system, characterized in that configured to move along the moving direction of the transfer unit.
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