KR20220091318A

KR20220091318A - 발의 형태를 측정하는 마사지 장치의 동작 방법

Info

Publication number: KR20220091318A
Application number: KR1020210026469A
Authority: KR
Inventors: 엄기원; 공덕현; 유명진
Original assignee: 주식회사 바디프랜드
Priority date: 2020-12-22
Filing date: 2021-02-26
Publication date: 2022-06-30
Also published as: KR102533522B1; KR20230066518A; KR20230066517A

Abstract

본 개시는 발마사지부에 포함된 발지압 모듈을 이용하여 발체형을 인식하기 위한 마사지 장치의 동작방법에 관한 것으로써, 발지압 모듈에 포함되고 전후로 이동가능한 지압돌기를 제 1 위치로 이동시키는 단계 및 지압돌기를 제 1 위치로부터 전후 또는 좌우의 다른 위치로 이동시키면서 발지압 모듈에 포함된 구동부의 로드 또는 발지압 모듈에 포함된 에어백 내부의 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함한다.

Description

발의 형태를 측정하는 마사지 장치의 동작 방법{OPERATION METHODE OF MASSAGE DEVICE MEASURING SHAPE OF FOOT}

본 개시는 발의 형태를 측정하는 마사지 장치와 그 동작 방법에 관한 것이다.

마사지(massage) 또는 안마란 피술자의 신체의 일부분을 주무르거나, 누르거나, 잡아당기거나, 두드리거나 또는 움직이게 하는 등과 같이 신체의 일부분에 다양한 형태의 역학적 자극을 가함으로써 피술자의 신체의 변조를 조절하고, 혈액순환을 돕고 그리고 피술자의 피로를 풀리게 하는 의료 보조요법이다.

마사지 수요의 증가는 경제적 사정 및 시간적 이유로 인하여 인공적인 마사지 기능을 제공하는 마사지 장치 또는 마사지 기기에 대한 수요의 증가를 야기하였다. 즉, 마사지를 통하여 뭉쳐진 근육을 풀면서 피로 또는 스트레스를 해소하고자 하는 수요가 증대됨에 따라, 시간 및 비용 효율적인 방식의 다양한 마사지 장치들이 출시되고 있다. 기계적인 장치를 통하여 별도의 안마사 없이 마사지를 수행하는 임의의 형태의 기구, 디바이스 또는 장치를 마사지 장치라 지칭한다.

사용자의 눈높이가 높아짐에 따라 마사지 장치는 사용자의 체형을 인식하는 기술을 포함하는 경우가 늘고 있다. 마사지 장치에 포함되어 있던 마사지 모듈, 또는 돌기 등을 이용하여 사용자의 체형을 인식하는 아이디어가 도출되고 있으며, 인식된 사용자의 체형에 기반하여 마사지 장치는 사용자 맞춤형 마사지를 제공한다.

최근 마사지 장치가 보편화 되면서, 사용자에게 사람이 마사지를 하는 것과 같은 느낌을 주는 마사지 장치에 대한 개발이 이루어 지고 있다. 사용자가 사람이 마사지를 하는 것과 같이 느끼기 위해서는 사용자의 몸을 균일하게 가압하거나 문질러야 한다. 하지만 마사지 장치가 사용자의 체형을 정확하게 인식하지 않는다면 이를 구현할 수 없다. 또한 마사지 장치가 사용자의 발의 길이 또는 폭을 모르는 경우, 마사지 장치는 사용자의 발의 범위를 넘어서는 곳에 마사지를 제공하게 되므로, 에너지 소모가 크고, 사용자의 만족감은 떨어질 수 있다. 따라서 사용자의 체형을 정확하게 측정하는 기능을 포함한 마사지 장치가 활발하게 연구되고 있다.

본 개시의 일 실시예에 따라 발마사지부에 포함된 발지압 모듈을 이용하여, 발체형을 인식하기 위한 마사지 장치의 동작 방법은, 발지압 모듈에 포함되고 전후로 이동가능한 지압돌기를 제 1 위치로 이동시키는 단계 및 지압돌기를 제 1 위치로부터 전후의 다른 위치로 이동시키면서 발지압 모듈에 포함된 구동부의 로드 또는 발지압 모듈에 포함된 에어백 내부의 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 지압돌기는 전후 또는 좌우로 이동가능하고, 발체형을 결정하는 단계는 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킨 후, 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계, 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계, 구동부에 포함된 제 1 구동부를 이용하여 발지압 모듈에 포함된 지압돌기를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계, 구동부에 포함된 제 2 구동부를 이용하여 지압돌기를 제 2 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계, 및 기준 압력, 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함하고, 제 1 방향은 전후 방향 또는 좌우 방향 중 하나이며, 제 1 방향은 제 2 방향과 직각이다.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 제 2 측정값을 획득한 후, 제 1 구동부를 이용하여 지압돌기를 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계, 및 기준 압력, 제 1 측정값들, 제 2 측정값들, 및 제 3 측정값들에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 더 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 발지압 모듈은 지압돌기의 제 1 위치에 대한 지면과 평행한 면에서의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함하고, 제 1 측정값들을 획득하는 단계는 위치 센서를 이용하여 제 1 측정값들과 각각 대응되는 제 1 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고, 제 2 측정값들을 획득하는 단계는 위치 센서를 이용하여 제 2 측정값들과 각각 대응되는 제 2 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고, 제 3 측정값들을 획득하는 단계는 위치 센서를 이용하여 제 3 측정값들과 각각 대응되는 제 3 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고, 발체형을 결정하는 단계는 제 1 위치값들, 제 2 위치값들 및 제 3 위치값들에 더 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 발체형을 결정하는 단계는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백의 공기를 제거하는 단계, 지압돌기를 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 1 위치로 이동시킨 후, 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계, 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 제 1 압력을 측정하는 단계, 에어백의 공기를 제거하는 단계, 지압돌기를 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 2 위치로 이동시킨 후, 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계, 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 제 2 압력을 측정하는 단계, 및 에어백의 공기를 모두 제거하는 단계, 제 1 압력 및 제 2 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 지압돌기는 전후 또는 좌우로 이동가능하고, 발체형을 결정하는 단계는 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킨 후, 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계, 구동부에 포함된 제 1 구동부를 이용하여 발지압 모듈에 포함된 지압돌기를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계, 구동부에 포함된 제 2 구동부를 이용하여 지압돌기를 제 2 방향으로 움직이면서 제 2 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계, 및 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함하고, 제 1 방향은 전후 방향 또는 좌우 방향 중 하나이며, 제 1 방향은 제 2 방향과 직각이다.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법은 제 2 측정값을 획득한 후, 제 1 구동부를 이용하여 지압돌기를 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계, 및 제 1 측정값들, 제 2 측정값들, 및 제 3 측정값들에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 더 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 발체형은 사용자의 발의 길이, 발바닥의 높낮이, 발바닥의 형상, 및 발바닥의 폭 중 적어도 하나를 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 발지압 모듈은 발마사지부의 프레임에 고정되고 지압모듈 내부 프레임의 전후 움직임을 가이드하기 위한 지압모듈 외부 프레임, 구동부에 포함된 제 1 구동부로부터 운동에너지를 전달받아 회전하는 제 1 나선축에 의하여 외부 프레임에 대하여 전후로 움직이는 지압모듈 내부 프레임, 구동부에 포함된 제 2 구동부로부터 운동에너지를 전달받다 회전하는 제 2 나선축에 의하여 내부 프레임에 대하여 좌우로 움직이는 지압돌기 커버, 지압돌기 커버에 포함되고 지압돌기의 아래에 위치하여 지압돌기를 상하로 움직이게 하는 에어백, 및 지압돌기 커버에 포함되고 에어백의 위에 놓이며 전후, 좌우, 상하로 움직이면서 사용자에게 지압 마사지를 제공하는 지압돌기를 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 발지압 모듈은 좌측 지압돌기 커버 및 우측 지압돌기 커버를 포함하고, 좌측 지압돌기 커버는 제 1 에어백 및 제 1 지압돌기를 포함하고, 우측 지압돌기 커버는 제 2 에어백 및 제 2 지압돌기를 포함한다.

본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치의 동작 방법의 좌측 지압돌기 커버 및 우측 지압돌기 커버는 내부 프레임의 전후 움직임에 기초하여 동시에 전후로 움직이고, 좌측 지압돌기 커버 및 우측 지압돌기 커버는 내부 프레임에 대하여 독립적으로 좌우로 움직이고, 제 1 지압돌기 및 제 2 지압돌기는 제 1 에어백 및 제 2 에어백에 기초하여 독립적으로 상하로 움직인다.

또한, 상술한 바와 같은 마사지 장치의 동작 방법을 구현하기 위한 프로그램은 컴퓨터로 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다.

본 개시에 따른 마사지 장치는 사용자의 발의 체형을 획득할 수 있다. 따라서 사용자의 발에 균일한 세기의 마사지를 제공할 수 있는 효과가 있다. 또한 본 개시의 마사지 장치에 따르면, 사용자의 발사이즈(길이, 폭) 내에서만 발마사지 돌기가 움직이므로 사용자에게 지속적인 발마사지를 제공할 수 있다. 더불어, 발마사지 돌기가 사용자 신체가 없는 곳으로 이동하여 발생하는 에너지 소모를 줄일 수 있다.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치(100)와 통신할 수 있는 외부의 장치를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 프레임을 나타낸다.
도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 발마사지부(500)를 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 8은 본 개시의 일 실시예에 따라 에어백의 내부 압력을 이용하여 발체형을 결정하는 방법을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 에어백의 내부 압력을 이용하여 발체형을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 본 개시의 일 실시예에 따라 발체형을 결정하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 지압 돌기의 움직임을 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 개시의 일 실시예에 다른 마사지 장치의 동작을 나타낸 흐름도이다.
도 13은 본 개시의 일 실시예에 다른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 발지압 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 발지압 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.

본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.

본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.

본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.

명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.

또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면 "부"는 프로세서 및 메모리로 구현될 수 있다. 용어 "프로세서" 는 범용 프로세서, 중앙 처리 장치 (CPU), 마이크로프로세서, 디지털 신호 프로세서 (DSP), 제어기, 마이크로제어기, 상태 머신 등을 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 몇몇 환경에서는, "프로세서" 는 주문형 반도체 (ASIC), 프로그램가능 로직 디바이스 (PLD), 필드 프로그램가능 게이트 어레이 (FPGA) 등을 지칭할 수도 있다. 용어 "프로세서" 는, 예를 들어, DSP 와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들의 조합, DSP 코어와 결합한 하나 이상의 마이크로프로세서들의 조합, 또는 임의의 다른 그러한 구성들의 조합과 같은 처리 디바이스들의 조합을 지칭할 수도 있다.

용어 "메모리" 는 전자 정보를 저장 가능한 임의의 전자 컴포넌트를 포함하도록 넓게 해석되어야 한다. 용어 메모리는 임의 액세스 메모리 (RAM), 판독-전용 메모리 (ROM), 비-휘발성 임의 액세스 메모리 (NVRAM), 프로그램가능 판독-전용 메모리 (PROM), 소거-프로그램가능 판독 전용 메모리 (EPROM), 전기적으로 소거가능 PROM (EEPROM), 플래쉬 메모리, 자기 또는 광학 데이터 저장장치, 레지스터들 등과 같은 프로세서-판독가능 매체의 다양한 유형들을 지칭할 수도 있다. 프로세서가 메모리로부터 정보를 판독하고/하거나 메모리에 정보를 기록할 수 있다면 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다고 불린다. 프로세서에 집적된 메모리는 프로세서와 전자 통신 상태에 있다.

본 명세서에서 액츄에이터는 구동력을 제공할 수 있는 구성을 의미한다. 예를 들어, 액츄에이터는 모터, 리니어 모터, 전자 모터, DC모터, AC모터, 리니어 액츄에이터, 전동 액츄에이터 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

본 명세서에서, 일 실시예에 따르면, 마사지 장치는 바디 마사지부와 다리 마사지부를 포함하는 마사지 장치를 지칭할 수 있다. 또한, 다른 실시예에 따르면, 바디 마사지부(2100)와 다리 마사지부(2300)는 분리된 별도의 장치(예를 들어, 바디 마사지 장치와 다리 마사지 장치)로 존재할 수 있고, 마사지 장치는 바디 마사지 장치 또는 다리 마사지 장치를 지칭할 수 있다.

아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 실시예에 대하여 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그리고 도면에서 본 개시를 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략한다.

도 1 은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 설명하기 위한 도면이다.

본 개시 내용의 일 실시예에 따른 마사지 장치(100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분을 수용하기 위한 영역을 형성하고, 그리고 사용자의 몸체를 마사지하는 바디 마사지부(2100), 그리고 사용자의 다리를 마사지하는 다리 마사지부(2300)를 포함할 수 있다.

바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지를 제공할 수 있다. 바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 적어도 일부분에 마사지 기능을 제공하는 마사지 모듈(2170), 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공하기 위한 오디오 출력 모듈(2160), 바디 마사지부(2100)의 골조를 구성하는 메인 프레임(2110) 및 사용자로부터 임의의 형태의 입력을 수신하기 위한 사용자 입력부(2180)를 포함할 수 있다.

전술한 바디 마사지부(2100)가 포함하는 구성들은 예시적인 실시예에 불과하며, 바디 마사지부(2100)는 전술한 구성 외에도 다양한 구성을 포함할 수 있다.

또한, 도 1 에서 도시되는 마사지 장치(100)의 형상 및 구조는 예시적인 것일 뿐이며, 본 개시내용의 청구범위에 의해 정의되는 권리범위를 벗어나지 않는 한, 다양한 형태의 마사지 장치(100) 또한 본 개시내용의 범위 내에 포함될 수 있다.

바디 마사지부(2100)는 사용자를 수용하기 위한 임의의 형태의 공간을 형성할 수 있다. 바디 마사지부(2100)는 사용자의 신체의 형상과 대응되는 형태의 공간을 구비할 수 있다. 예를 들어, 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 바디 마사지부(2100)는 사용자의 전신 또는 신체의 일부분을 수용할 수 있는 착좌형으로 구현될 수 있다.

바디 마사지부(2100)에서 지면과 접하는 부분은 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 재질 또는 마찰력을 증대시키기 위한 임의의 부재(예를 들어, 미끄럼 방지 패드 등)을 포함할 수 있으며, 마사지 장치(100)의 이동성을 강화시키기 위한 바퀴를 포함할 수 있다.

바디 마사지부(2100)의 적어도 일부는 슬라이딩 이동할 수 있다. 예를 들어, 바디 마사지부(2100)가 마사지를 시작하는 경우, 바디 마사지부(2100)의 적어도 일부는 전방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 또한, 바디 마사지부(2100)는 후방으로 기울어질 수 있다. 그 결과, 바디 마사지부(2100)는 후방으로 기울어진 상태에서 안마를 제공할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 적어도 하나의 에어셀(미도시)을 포함할 수 있다. 에어셀은 사용자의 어깨 부분, 골반 부분, 팔 마사지부, 다리 마사지부(2300) 등에 위치할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)의 다양한 부분에 배치될 수 있다.

마사지 장치(100)는 에어 공급부를 포함할 수 있고, 에어 공급부는 에어셀에 공기를 공급함으로써, 에어셀을 부풀릴 수 있다. 에어 공급부는 바디 마사지부(2100)의 내부에 위치할 수 있고, 다리 마사지부(2300)에 위치할 수 있다. 또한, 에어 공급부는 마사지 장치(100)의 외부에 위치할 수 있다.

다리 마사지부(2300)는 사용자에게 다리 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어, 다리 마사지부(2300)는 사용자의 종아리를 마사지 하는 종아리 마사지부 및/또는 사용자의 발을 마사지하는 발마사지부를 포함할 수 있다.

다리 마사지부(2300)는 사용자의 신체 특성에 따라, 길이 조절이 가능할 수 있다. 예를 들어, 키가 큰 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 길어 다리 마사지부(2300)의 길이가 길어질 필요가 있다. 또한, 키가 작은 사용자가 마사지 장치(100)를 사용하는 경우, 종아리의 길이가 짧아 다리 마사지부(2300)가 짧아질 필요가 있다. 이에 따라, 다리 마사지부(2300)는 사용자의 키에 맞춤화된 다리 마사지를 제공할 수 있다.

마사지 모듈(2170)은 바디 마사지부(2100)에 수용된 사용자에게 임의의 형태의 역학적 자극을 제공하도록 바디 마사지부(2100)의 내부에 구비될 수 있다. 도 1 에서 도시되는 바와 같이, 마사지 모듈(2170)은 바디 마사지부(2100)의 내부에 구비된 메인 프레임(2110)을 따라 이동할 수 있다.

예를 들어, 바디 마사지부(2100)의 메인 프레임(2110)에는 렉기어(Rack gear)가 구비될 수 있고, 마사지 모듈(2170)은 렉기어를 따라 이동하면서, 사용자의 신체의 다양한 부분에 역학적 자극을 제공할 수 있다. 마사지 모듈(2170)은 볼 마사지 유닛 또는 롤러 마사지 유닛을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

메인 프레임(2110)은 바디 마사지부(2100) 내부 구성의 뼈대를 구성하는 것으로, 금속 재질 또는 플라스틱 재질 등으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 메인 프레임(2110)은 철, 합금, 강철 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 단단한 재질로 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 오디오 출력 모듈(2160)을 포함할 수 있다. 오디오 출력 모듈(2160)은 다양한 위치에 구비될 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력 모듈(2160)은 사용자와 접촉하는 시트부 상단에 배치된 상단 오디오 출력 유닛, 시트부 좌우측 팔 마사지부 전단에 부착된 전방 오디오 출력 유닛, 및/또는 팔 마사지부 후단에 부착된 후방 오디오 출력 유닛 등과 같이 복수의 출력 유닛들을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 이 경우, 오디오 출력 모듈(2160)은 5.1채널과 같은 입체 음향을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 사용자는 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 이용하여 마사지 장치(100)를 제어할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(2200)는 마사지 장치(100)와 유선 통신 및/또는 무선 통신을 통해 연결될 수 있다.

마사지 장치 제어 디바이스(2200)는 리모트 콘트롤러(Remote controller), 휴대폰(Cellular phone), PDA(Personal Digital Assistant)등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 마사지 장치(100)와 유선 또는 무선 통신을 통해 연결 가능한 다양한 전자 디바이스를 포함할 수 있다.

도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 메인 프레임을 설명하기 위한 도면이다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 메인 프레임(2110)은 마사지 모듈(2170)이 구비되는 어퍼 프레임(2250) 및 어퍼 프레임(2250)을 지지하는 베이스 프레임(2210)을 포함할 수 있다.

어퍼 프레임(2250)의 적어도 일부에는 렉 기어(2251)가 구비될 수 있다. 렉 기어(2251)는 바디 마사지 모듈(2170)의 상하이동을 가이드하기 위한 부재로서, 복수개의 골부와 복수개의 마루부를 포함할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 렉 기어(2251)는 어퍼 프레임(2250)의 양 측부에 마주보는 형태로 구비될 수 있고, 바디 마사지 모듈(2170)은 렉 기어(2251)를 따라 이동할 수 있다.

도 2 에서 렉 기어(2251)는 상하 방향으로 형성되어 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 렉 기어(2251)는 전방-후방 방향의 렉기어 및 상하 방향의 렉기어를 포함할 수 있다. 본 개시에서 전방-후방 방향은 바디 마사지 모듈(2170)로부터 사용자로 향하거나 사용자로부터 바디 마사지 모듈(2170)로 향하는 방향을 의미하며, Z축 방향이라고도 할 수 있다.

바디 마사지 모듈(2170)은 렉 기어(2251)와 치합되는 기어를 포함할 수 있다. 보다 구체적으로 바디 마사지 모듈(2170)은 전방-후방 방향의 렉기어 및 상하 방향의 렉기어에 각각 치합되는 기어들을 포함할 수 있다. 바디 마사지 모듈(2170)에 구비된 액츄에이터에 의해 기어가 회전함으로써, 바디 마사지 모듈(2170)은 전방, 후방, 상측 또는 하측으로 이동할 수 있다.

바디 마사지 모듈(2170)이 전방으로 이동할수록, 마사지의 세기가 세질 수 있다. 또한 바디 마사지 모듈(2170)이 후방으로 이동할수록, 마사지의 세기가 약해질 수 있다.

렉 기어(2251)는 금속 재질 또는 플라스틱 재질로 구현될 수 있다. 예를 들어, 렉 기어(2251)는 철, 강철, 합금, 강화 플라스틱, 멜라민 수지, 페놀 수지 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

어퍼 프레임(2250)은 다양한 형상으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 어퍼 프레임(2250)은 형태에 따라 S프레임, L프레임, S&L프레임, 더블 S&L프레임으로 구분될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

S프레임은 어퍼 프레임(2250) 중 적어도 일부가 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다. L프레임은 어퍼 프레임(2250)중 적어도 일부가 “L”처럼 굽어진 형태를 포함하는 프레임을 의미하고, S&L프레임은 “S”처럼 굴곡진 형태와 “L”처럼 굽어진 형태를 모두 포함하는 프레임을 의미하며, 더블 S&L프레임은 “L”처럼 굽어진 형태와 두 개의 부분의 “S”처럼 굴곡진 형태를 포함하는 프레임을 의미한다.

베이스 프레임(2210)은 메인 프레임(2110) 중 어퍼 프레임(2250)을 지지하고 지면과 접하는 부분을 의미한다. 베이스 프레임(2210)은 베이스 상부 프레임(2211) 및 베이스 하부 프레임(2212)을 포함할 수 있다.

베이스 상부 프레임(2211)은 어퍼 프레임(2250)을 지지할 수 있고, 베이스 하부 프레임(2212)은 지면과 접할 수 있다. 또한, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(212)에 접하게 위치할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(2212)을 따라 이동할 수 있다. 예를 들어, 베이스 상부 프레임(2211)은 베이스 하부 프레임(2212)을 따라 전방으로 또는 후방으로 슬라이딩 이동할 수 있다. 이 경우, 어퍼 프레임(2250)은 베이스 상부 프레임(2211)과 연결되어, 베이스 상부 프레임(2211)의 이동에 따라 움직일 수 있다.

예를 들어, 베이스 상부 프레임(2211)이 전방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(2250)도 전방으로 함께 이동할 수 있고, 베이스 상부 프레임(2211)이 후방으로 이동하는 경우 어퍼 프레임(2250)도 후방으로 함께 이동할 수 있다. 이로 인해, 바디 마사지부(2100)의 슬라이딩 이동이 허용될 수 있다.

구체적으로 설명하면, 베이스 상부 프레임(2211)의 이동을 허용하기 위해, 베이스 상부 프레임(2211)의 하부에는 이동 휠이 구비될 수 있다. 또한, 베이스 하부 프레임(2212)의 상부에는 이동 휠을 가이드할 수 있는 가이드 부재가 구비될 수 있다. 베이스 상부 프레임(2211)에 구비된 이동 휠은 베이스 하부 프레임(2212)에 구비된 가이드 부재를 따라 이동함으로써, 베이스 상부 프레임(2211)의 전방이동 또는 후방이동이 허용될 수 있다.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 슬라이딩 기능을 제공하지 않을 수 있고, 이 경우, 베이스 프레임(2210)은 상부 및 하부 프레임으로 분리되지 않을 수 있다.

도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치를 나타낸 도면이다.

마사지 장치(100)는 제어부(300), 센서부(310), 통신부(320) 메모리(330), 오디오 출력부(340) 및 입력부(350) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제어부(300)는 적어도 하나의 프로세서 및 메모리를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 프로세서는 메모리에 저장된 명령어들을 수행할 수 있다.

제어부(300)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 제어부(300)는 하나의 프로세서를 포함할 수 있고, 복수의 프로세서를 포함할 수 있다. 제어부(300)가 복수의 프로세서를 포함하는 경우, 복수의 프로세서 중 적어도 일부는 물리적으로 이격된 거리에 위치할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 이에 한정되지 않고 다양한 방식으로 구현될 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 제어부(300)는 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터를 포함할 수 있고, 마사지 장치(100)는 복수의 액츄에이터의 동작을 제어함으로써, 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 팔걸이 프레임 받침부를 이동시키는 구동부, 마사지 모듈(2170) 이동 액츄에이터, 마사지 모듈에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터, 등 각도 액츄에이터, 다리 각도 액츄에이터, 발마사지 액츄에이터, 다리 길이 조절 액츄에이터 및 슬라이딩 액츄에이터 중 적어도 하나를 포함할 수 있고, 제어부(300)는 이들을 제어함으로써 마사지 장치(100)의 동작을 제어할 수 있다.

마사지 모듈 이동 액츄에이터는 마사지 모듈(2170)의 상하 이동을 가능하게 하는 액츄에이터로써, 마사지 모듈(2170) 이동 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 모듈(2170)은 렉기어를 따라 움직일 수 있다.

등 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)에서 사용자의 등이 맞닿는 부분의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 등 각도 액츄에이터의 동작에 의해 마사지 장치(100)의 등 각도는 조정될 수 있다.

다리 각도 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 다리 마사지부(2300)의 각도를 조정하는 액츄에이터로서, 다리 각도 액츄에이터의 동작에 의해 다리 마사지부(2300)와 바디 마사지부(2100)사이의 각도는 조정될 수 있다.

발마사지 액츄에이터는 다리 마사지부(2300)에 포함된 발마사지 모듈을 동작시키는 액츄에이터를 나타낸다. 발마사지 액츄에이터를 활용하여 마사지 장치(100)는 사용자에게 발마사지를 제공할 수 있다.

마사지 모듈(2170)에는 적어도 하나의 액츄에이터가 포함될 수 있고, 제어부(300)는 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제어부(300)는 마사지 모듈(2170)에 포함된 적어도 하나의 액츄에이터를 동작시킴으로써, 두드림 마사지, 주무름 마사지 등을 제공할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 마사지 동작을 제공할 수 있다.

다리 길이 조절 액츄에이터는 다리 마사지부(2300)의 길이를 조정하는 액츄에이터를 나타낸다. 예를 들어, 제어부(300)는 다리 길이 조절 액츄에이터를 활용하여 다리 마사지부(2300)의 길이를 사용자에게 맞게 조정할 수 있고, 그 결과 사용자는 체형에 맞는 마사지를 제공받을 수 있다.

슬라이딩 액츄에이터는 마사지 장치(100)의 슬라이딩 동작을 가능하게 한다. 예를 들어, 슬라이딩 액츄에이터의 동작에 의해 수평 베이스 상부 프레임은 전방으로 또는 후방으로 이동할 수 있고, 그 결과 수평 베이스 상부 프레임과 연결된 어퍼 프레임도 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다.

메모리(330)는 제어부(300)에 포함되거나 제어부(300)의 외부에 있을 수 있다. 메모리(330)는 마사지 장치(100)와 관련된 다양한 정보들을 저장할 수 있다. 예를 들어, 메모리(330)는 마사지 제어 정보를 포함할 수 있고, 개인인증 정보를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

메모리(330)는 임의의 데이터를 지속적으로 저장할 수 있는 비-휘발성(non-volatile) 저장 매체를 통해 구현될 수 있다. 예를 들어, 메모리(330)는 디스크, 광학(optical) 디스크 및 광자기(magneto-optical) 저장 디바이스뿐만 아니라 플래시 메모리 및/또는 배터리-백업 메모리에 기초한 저장 디바이스를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

메모리(330)는 동적 램(DRAM, dynamic random access memory), 정적 램(SRAM, static random access memory) 등의 랜덤 액세스 메모리(RAM)와 같은, 프로세서가 직접 접근하는 주된 저장 장치로서 전원이 꺼지면 저장된 정보가 순간적으로 지워지는 휘발성(volatile) 저장 장치를 의미할 수 있지만, 이들로 한정되는 것은 아니다. 이러한 메모리(330)는 제어부(300)에 의하여 동작 될 수 있다.

마사지 장치(100)는 센서부(310)를 포함할 수 있다. 센서부(310)는 적어도 하나의 센서를 이용하여 다양한 정보를 획득할 수 있다. 센서부(310)는 압력, 전위 및 광학 등의 측정수단을 이용하는 센서로 구비될 수 있다. 예를 들어, 센서는 압력 센서, 적외선 센서, LED센서, 터치센서 등을 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

또한, 센서부(310)는 생체 정보 획득 센서를 포함할 수 있다. 생체 정보 획득 센서는 지문 정보, 얼굴 정보, 음성 정보, 홍채 정보, 몸무게 정보, 심전도 정보(electrocardiogram), 체성분 정보 등을 획득할 수 있으며, 이에 한정되지 않고 다양한 생체 정보를 포함할 수 있다.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 마사지 장치(100)는 센서들을 통해 사용자와의 접촉 면적 및/또는 접촉 위치를 감지할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 센서들을 통해 획득한 정보에 기초하여 맞춤형 안마를 제공할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 통신부를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)의 통신부는 외부의 장치로부터 신호를 수신할 수 있다. 제어부(300)는 수신된 신호를 처리하여 결과 신호를 획득할 수 있다. 통신부는 결과 신호를 외부 디바이스로 출력할 수 있다.

통신부(320)는 임의의 형태의 네트워크를 통하여 마사지 장치(100) 내부의 모듈, 외부 마사지 장치 및/또는 사용자 단말기와 통신을 수행할 수 있다. 통신부는 네트워크 접속을 위한 유/무선 접속 모듈을 포함할 수 있다. 무선 접속 기술로는, 예를 들어, WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink PacketAccess) 등이 이용될 수 있다. 유선 접속 기술로는 예를 들어, XDSL(Digital Subscriber Line), FTTH(Fibers to the home), PLC(Power Line Communication) 등이 이용될 수 있다. 또한, 네트워크 연결부는 근거리 통신 모듈을 포함하여, 근거리에 위치하는 임의의 장치/단말과 데이터를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 근거리 통신(short range communication) 기술로 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra-Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

또한 마사지 장치(100)는 입력부(350) 또는 출력부를 더 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 입력부(350)를 이용하여 사용자로부터 입력을 수신할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 출력부로 제어부(300)의 처리 결과를 출력할 수 있다. 입력부(350) 및 출력부는 통합되어 하나의 장치로 구현될 수 있다. 예를 들어 터치스크린은 사용자로부터 입력을 받는 동시에 영상을 출력할 수 있다.

구체적으로, 입력부(350)는 사용자로부터 마사지 장치(100)의 동작 제어와 관련된 명령을 수신할 수 있고, 입력부(350)는 다양한 형태로 구현될 수 있다. 예를 들어, 입력부(350)는 바디 마사지부(2100)에 구비될 수 있고, 다리 마사지부(2300)에 구비될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 또한 입력부(350)는 도 1의 사용자 입력부(2180), 마사지 장치 제어 디바이스(2200) 또는 도 4에서 설명할 다양한 외부 장치를 포함할 수 있다.

마사지 장치(100)는 입력부(350)를 통해 사용자로부터 다양한 명령을 획득할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 안마 모듈의 선택, 안마 타입의 선택, 안마 강도의 선택, 마사지 시간의 선택, 안마 부위의 선택, 바디 마사지부(2100)의 위치와 동작에 대한 선택, 마사지 장치(100)의 전원의 On-Off에 대한 선택, 온열 기능의 동작 여부에 대한 선택, 음원 재생과 관련된 선택 등에 대한 임의의 명령을 수신할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

마사지 장치(100)는 마사지 모드를 선택할 수 있는 인터페이스를 제공할 수 있다. 예를 들어, 입력부(350) 또는 출력부는 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 포함할 수 있다. 마사지 장치 제어 디바이스(2200)를 통해 신체 개선에 관련된 다양한 모드의 메디컬 마사지 리스트가 나열될 수 있다.

메디컬 마사지 모드는 집중력 모드, 명상 모드, 회복 모드, 스트레칭 모드, 수면 모드, 활력 모드, 골프 모드, 힙업 모드, 수험생 모드, 무중력 모드 및 성장 모드 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 개시의 다른 실시예에 따르면, 입력부(350)는 사전 설정된 사용자 설정 기능 또는 자체적으로 사전 설정된 기능 등에 따라서, 핫 키(hot key) 형태의 버튼들 및/또는 방향 선택, 취소, 입력을 실행하기 위한 선택 버튼 등을 구비할 수 있다.

입력부(350)는 터치스크린, 키 패드, 돔 스위치, 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구현될 수 있으며, 이에 한정되지 않는다. 또한, 입력부(350)는 음성 인식 기술에 기초하여, 사용자의 발화를 통하여 명령을 획득할 수 있다.

본 개시의 일 실시예에 따르면, 출력부는 마사지 장치(100)의 동작 상황 또는 사용자의 현재 상태 등을 표시하기 위한 디스플레이를 포함할 수 있다. 이 경우, 디스플레이는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.

출력부는 오디오 출력부(340)를 포함할 수 있다. 오디오 출력부(340)는 도 1의 오디오 출력 모듈(2160)을 포함할 수 있다. 오디오 출력부(340)는 사용자에게 임의의 형태의 오디오 출력을 제공할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력부(340)는 마사지 장치(100)에서 제공되는 안마 패턴에 최적화된 음원 및/또는 바이노럴 비트를 사용자에게 출력함으로써, 사용자에게 뇌 자극을 제공할 수 있다. 오디오 출력부(340)는 네트워크(미도시)를 통해 수신되거나 내부/외부 저장 매체(미도시)에 저장된 음향 신호를 출력할 수 있다. 예를 들어, 오디오 출력부(340)는 사용자 단말기와 네트워크 연결(예를 들어, 블루투스 연결 등)을 통하여 사용자 단말기의 제어에 따른 음원을 출력할 수 있다. 또한, 오디오 출력부(340)는 마사지 장치(100)의 동작과 관련하여 발생하는 임의의 형태의 음향 신호를 출력할 수 있다.

본 발명의 당업자라면 본 발명이 기타 프로그램 모듈들과 결합되어 및/또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합으로써 구현될 수 있다는 것을 잘 알 것이다. 예를 들어, 본 발명은 컴퓨터-판독가능 매체에 의해 구현될 수 있다.

컴퓨터에 의해 액세스 가능한 매체는 그 어떤 것이든지 컴퓨터 판독가능 매체가 될 수 있고, 이러한 컴퓨터 판독가능 매체는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적(transitory) 및 비일시적(non-transitory) 매체, 이동식 및 비-이동식 매체를 포함한다. 제한이 아닌 예로서, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 판독가능 전송 매체를 포함할 수 있다.

컴퓨터 판독 가능 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보를 저장하는 임의의 방법 또는 기술로 구현되는 휘발성 및 비휘발성 매체, 일시적 및 비-일시적 매체, 이동식 및 비이동식 매체를 포함한다. 컴퓨터 판독가능 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, DVD(digital video disk) 또는 기타 광 디스크 저장 장치, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장 장치 또는 기타 자기 저장 장치, 또는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있고 원하는 정보를 저장하는 데 사용될 수 있는 임의의 기타 매체를 포함하지만, 이에 한정되지 않는다.

도 4는 본 개시의 일 실시예에 따라 마사지 장치(100)와 통신할 수 있는 외부의 장치를 나타낸 도면이다.

마사지 장치(100)는 외부의 장치와 유선 또는 무선으로 통신하여, 다양한 데이터를 송수신할 수 있다.

외부의 장치는 AI 스피커, 태블릿 또는 스마트폰과 같은 휴대용 전자기기(410)를 포함할 수 있다. 휴대용 전자기기(410)는 마사지 장치(100) 전용이거나, 범용 휴대용 전자기기 일 수 있다. 또한 외부의 장치는 스마트워치 또는 스마트밴드와 같은 웨어러블 디바이스(420)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 사용자가 현재 사용하고 있는 마사지 장치(100)가 아닌 다른 마사지 장치(430)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 병원 서버(440)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 개인건강기록(PHR) 서버를 포함할 수 있다. 또한 외부의 장치는 클라우드 서버(450)를 포함할 수 있다. 외부의 장치는 전자 체중계, 혈당 측정계 또는 혈압 측정계와 같은 의료 측정 장치를 포함할 수 있다.

본 개시에서는 외부 장치의 일부 예시에 대해서 기재하였으나, 마사지 장치(100)와 유무선으로 통신하고, 정보를 서로 주고받을 수 있는 기기들은 모두 외부 장치에 해당할 수 있다.

도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 프레임을 나타낸다.

도 5는 도 2와 다른 풀플랫을 구현하기 위한 메인프레임(2110)을 도시한다. 도 5를 참조하면, 메인 프레임(2110)은 다리마사지부(2300)의 골격을 이루는 프레임을 더 포함할 수 있다. 도 2와 같은 형태의 메인프레임(2110)도 도 5에 도시된 것과 동일한 다리마사지부(2300)를 포함할 수 있다. 다리마사지부(2300)의 프레임은 다리마사지부(2300)의 다양한 구성들을 포함할 수 있다. 다리 마사지부(2300)는 사용자의 종아리를 마사지하는 종아리 마사지부 및/또는 사용자의 발을 마사지하는 발마사지부(500)를 포함할 수 있다. 이하에서는 발마사지부(500)에 대하여 더 자세히 서명한다.

도 6은 본 개시의 일 실시예에 따른 발마사지부(500)를 설명하기 위한 도면이다.

도 6은 발마사지부(500)를 위에서 본 그림이다. 도 6에는 생략되어 있지만 발마사지부(500)의 프레임은 커버로 덮여 있을 수 있다. 커버는 사용자에게 심미감을 주고, 발마사지부(500)의 주요 구성들을 보호하고, 사용자를 발마사지부(500)의 프레임의 날카로운 부분으로부터 보호하는 역할을 한다.

발마사지부(500)는 발지압 모듈을 포함할 수 있다. 또한 발지압 모듈은 지압돌기(610)를 포함할 수 있다. 지압돌기(610)는 사용자의 발 아래서 전후(Z축), 좌우(Y축) 또는 상하(X축)로 움직이면서 사용자의 발에 지압을 제공할 수 있다. 또한 지압돌기(610)의 전후, 좌우 또는 상하의 움직임에 기초하여 마사지 장치는 사용자의 발체형을 결정할 수 있다. 발체형은 사용자의 발의 길이, 발바닥의 높낮이, 발바닥의 형상, 및 발바닥의 폭 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서 발바닥의 형상은 사용자의 발바닥이 지면에 닿았을 때, 지면과 발바닥이 만나는 면의 외곽선을 의미할 수 있다.

사용자의 발체형을 결정하는 동작에 대해서는 이하와 함께 보다 자세히 설명한다.

도 7은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 나타낸 흐름도이다.

이미 설명한 바와 같이 발마사지부(500)는 발지압 모듈을 포함할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 기초하여 발체형을 인식할 수 있다. 발지압 모듈은 지압돌기(610)를 포함할 수 있다. 지압돌기(610)는 전후(Z축) 또는 좌우(Y축)로 이동가능할 수 있다.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 1 위치로 이동시키는 단계(710)를 수행할 수 있다. 제 1 위치는 발체형을 측정하기 위한 지압돌기(610)의 초기 위치일 수 있다. 제 1 위치는 미리 결정된 기준 위치일 수 있다. 제 1 위치는 사용자의 발가락 쪽이거나 발뒤꿈치 쪽일 수 있다.

마사지 장치(100는 지압돌기(610)의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함할 수 있다. 위치 센서는 초음파센서, 레이저 센서, 적외선 센서 또는 구동부의 엔코더 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 여기서 구동부는 지압돌기를 앞뒤 또는 좌우로 움직이기 위한 구동부일 수 있다. 구동부는 제 1 구동부 및 제 2 구동부를 포함할 수 있다. 구동부에 대해서는 추후 설명한다.

마사지 장치(100)는 위치 센서에 기초하여 지압돌기(610)가 제 1 위치에 위치했는지 여부를 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 위치 센서에 기초하여 지압돌기(610)를 제 1 위치에 정확히 위치시킬 수 있다. 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 제 1 위치에 위치한 경우 다음단계를 수행할 수 있다.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 1 위치로부터 전후 또는 좌우의 다른 위치로 이동시키면서 발지압 모듈에 포함된 구동부의 로드 또는 발지압 모듈에 포함된 에어백 내부의 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계(720)를 수행할 수 있다.

마사지 장치(100)는 구동부를 이용하여 지압돌기(610)를 전후 또는 좌우로 움직일 수 있다. 전후는 사용자가 마사지 장치에 앉았을 때 전후를 의미할 수 있다. 좌우는 사용자가 마사지 장치에 앉았을 때 좌우를 의미할 수 있다. 전후 및 좌우는 지면에 평행한 방향일 수 있다.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 전후 또는 좌우로 움직이면서 구동부의 로드를 측정할 수 있다. 구동부의 로드는 구동부에 걸리는 전력, 전류 또는 전압일 수 있다. 장애물에 의하여 지압돌기(610)의 움직임에 지장이 있는 경우, 구동부의 로드는 커질 수 있다. 반대로 지압돌기(610)가 움직일 때, 장애물이 없다면 구동부의 로드는 낮을 수 있다. 마사지 장치(100)는 이러한 원리를 위하여 사용자의 발체형을 결정할 수 있다.

또한, 지압돌기(610)의 아래에는 에어백이 구비될 수 있다. 마사지 장치(100)가 에어백에 공기를 공급하도록 제어하여, 에어백이 팽창하는 경우, 지압돌기(610)는 상승할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)까 에어백으로부터 공기를 배출하도록 제어하여 에어백이 수축하는 경우, 지압돌기(610)는 하강할 수 있다. 에어백에 공기가 공급된 상태에서 지압돌기가 눌리는 경우, 에어백 내부의 압력은 증가할 수 있다. 또한 에어백에 공기가 공급된 상태에서 지압돌기가 눌리지 않는 경우, 에어백 내부의 압력은 낮게 유지될 수 있다. 예를 들어 지압돌기(610)가 눌리지 않는 경우, 에어백 내부의 압력은 대기압과 같거나 대기압보다 조금 높을 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백 내부의 압력을 측정할 수 있는 압력센서를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 압력센서를 이용하여 에어백 내부의 압력을 획득할 수 있다.

이하에서는 구동부의 로드를 이용하여 발체형을 결정하는 방법과 에어백의 내부 압력을 이용하여 발체형을 결정하는 방법에 대하여 더 자세히 설명한다.

도 8은 본 개시의 일 실시예에 따라 에어백의 내부 압력을 이용하여 발체형을 결정하는 방법을 나타낸 도면이다. 도 9는 본 개시의 일 실시예에 따른 에어백의 내부 압력을 이용하여 발체형을 결정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.

도 7의 발체형을 결정하는 단계(720)는 다음과 같은 단계를 더 포함할 수 있다.

먼저 마사지 장치(100)는 사용자에게 사용자의 발을 발마사지 장치에 넣고, 사용자의 발바닥을 발마사지부(500)에 붙이고 있을 것을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 사용자에게 사용자의 발뒤꿈치를 발마사지부(500)에 붙일 것을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다.

마사지 장치(100)는 왼쪽 발 및 오른쪽 발의 발체형을 별도로 측정할 수 있다. 예를 들어, 또한 마사지 장치(100)는 사용자의 한쪽 발을 정확하게 측정하기 위하여 왼쪽 발 또는 오른쪽 발 중 하나만을 발마사지부(500)에 넣을 것을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다. 마사지 장치(100)는 한쪽 발에 대한 발체형을 결정한 후, 사용자의 다른 쪽 발을 발마사지부(500)에 넣을 것을 요청하는 메시지를 출력할 수 있다. 마사지 장치(100)는 다른 쪽 발에 대한 발체형을 결정할 수 있다.

도 8 및 도 9를 참조하면, 마사지 장치(100)는 단계(710)에서 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킬 수 있다. 단계(710)가 완료된 경우, 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기(610)의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 미리 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기(610)를 상승시키는 단계(810)를 수행할 수 있다. 단계(810)를 수행하기 전에, 마사지 장치(100)는 먼저 에어백의 공기를 모두 제거할 수 있다. 그 후 마사지 장치(100)는 에어백에 미리 정해진 양의 공기를 주입할 수 있다. 따라서 마사지 장치(100)가 발체형을 측정할 때마다 에어백에는 동일한 부피 또는 무게의 공기가 주입될 수 있다. 마사지 장치(100)는 컴프레서를 이용하여 에어백에 공기를 주입할 수 있다. 마사지 장치(100)는 컴프레서를 이용하여 미리 정해진 시간동아 미리 정해진 압력으로 에어백에 공기를 주입할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 압력센서를 이용하여 에어백 내부의 압력이 미리 정해진 압력이 될 때까지, 에어백에 공기를 주입할 수 있다.

마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계(820)를 수행할 수 있다. 기준 압력은 발체형을 측정하기 위한 기준 압력일 수 있다. 에어백의 내부 압력이 기준 압력보다 높은 경우, 마사지 장치(100)는 에어백이 눌렸음을 결정할 수 있다. 또한 에어백의 내부 압력이 기준 압력보다 낮거나 같은 경우, 마사지 장치(100)는 에어백이 눌리지 않았음을 결정할 수 있다. 기준압력은 대기압보다 높거나 같을 수 있다.

마사지 장치(100)는 구동부에 포함된 제 1 구동부를 이용하여 발지압 모듈에 포함된 지압돌기(610)를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계(830)를 수행할 수 있다. 제 1 방향은 좌우(Y축) 또는 전후(Z축)일 수 있다. 여기서 좌우 및 전후는 지면에 평행한 방향일 수 있다. 예를 들어 도 9는 지압돌기(610)가 제 1 방향으로 움직이는 것을 나타낸다.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 미리 정해진 거리만큼 움직이도록 제어할 수 있다. 미리 정해진 거리는 지압돌기(610)가 제 1 방향으로 이동가능한 최대 거리와 동일할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고 미리 정해진 거리는 지압돌기(610)가 제 1 방향으로 이동가능한 최대 거리의 1/2, 1/3 또는 1/4일 수 있다.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 이동하는 동안 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정할 수 있다. 주기는 미리 결정될 수 있다. 주기는 1ms이상 5s 이하에서 결정될 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백 내부의 압력을 누적하여 저장할 수 있다. 누적하여 저장된 에어백 내부의 압력이 제 1 측정값들일 수 있다. 제 1 측정값들은 지압돌기(610)가 제 1 방향으로 이동하는 동안 측정된 압력값들을 포함할 수 있다.

또한 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 이동하는 동안 지압돌기(610)의 위치를 주기적으로 측정할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 발지압 모듈은 지압돌기의 제 1 위치에 대한 지면과 평행한 면에서의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 제 1 측정값들을 획득하는 단계(830)를 수행할 때, 위치 센서를 이용하여 제 1 측정값들과 각각 대응되는 제 1 위치값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제 1 측정값들과 제 1 위치값들은 일대일로 대응될 수 있다.

마사지 장치(100)는 구동부에 포함된 제 2 구동부를 이용하여 지압돌기(610)를 제 2 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계(840)를 수행할 수 있다. 제 2 방향은 전후(Z축) 또는 좌우(Y축)일 수 있다. 여기서 전후 및 좌우는 지면에 평행한 방향일 수 있다. 제 1 방향과 제 2 방향은 거의 수직일 수 있다.

단계(830) 이후, 지압돌기는 제 2 위치에 있을 수 있다. 단계(840)에서 마사지 장치(100)는 제 2 위치로부터 지압돌기(610)를 제 2 방향으로 미리 정해진 거리만큼 움직이도록 제어할 수 있다. 미리 정해진 거리는 지압돌기(610)가 제 2 방향으로 이동가능한 최대 거리와 동일할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니고 미리 정해진 거리는 지압돌기(610)가 제 2 방향으로 이동가능한 최대 거리의 1/2, 1/3 또는 1/4일 수 있다.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 제 2 방향으로 이동하는 동안 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정할 수 있다. 주기는 미리 결정될 수 있다. 주기는 1ms이상 5s 이하에서 결정될 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백 내부의 압력을 누적하여 저장할 수 있다. 누적하여 저장된 에어백 내부의 압력이 제 2 측정값들일 수 있다. 제 2 측정값들은 지압돌기(610)가 제 1 방향으로 이동하는 동안 측정된 압력값들을 포함할 수 있다.

마사지 장치(100)는 제 2 측정값들을 획득하는 단계(840)를 수행할 때, 위치 센서를 이용하여 제 2 측정값들과 각각 대응되는 제 2 위치값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제 2 측정값들과 제 2 위치값들은 일대일로 대응될 수 있다.

마사지 장치(100)는 기준 압력, 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 발체형을 결정하는 단계(850)를 수행할 수 있다. 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들에 포함된 압력값과 발바닥의 높이는 서로 반비례할 수 있다. 마사지 장치는 에어백 내부의 압력값과 발바닥의 높이의 관계에 기초하여 발체형을 결정할 수 있다. 또한, 마사지 장치(100)는 제 1 위치값들 및 제 2 위치값들에 더 기초하여 사용자의 발체형을 결정할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 제 1 위치값들 및 제 2 위치값들에 더 기초하여 사용자의 발바닥에 포함된 복수의 위치 별 높낮이, 발바닥의 형상, 발의 길이 및 발의 폭 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.

발바닥의 높낮이를 결정하는 과정에 대해서는 도 10과 함께 자세히 설명한다.

도 10은 본 개시의 일 실시예에 따라 발체형을 결정하는 방법을 설명하는 도면이다.

도 10의 그래프(A)를 참조하면 가로축은 지압돌기(610)의 위치를 나타낼 수 있다. 또한 세로축은 에어백 내부의 압력을 나타낼 수 있다. 또한, 라인(1010)은 기준 압력을 나타낼 수 있다. 라인(1020)은 제 1 측정값들 또는 제 2 측정값들을 나타낼 수 있다. 지압돌기(610)가 발바닥이 없는 곳을 지나다가 발바닥을 만나는 순간, 에어백의 압력은 증가할 수 있다. 라인(1020) 상의 지점(1021)이 지압돌기(610)가 발바닥을 만나는 순간을 나타낼 수 있다. 이와 같이 지압돌기(610)가 발바닥의 밑을 지날 때, 에어백 내부의 압력은 기준 압력보다 높아질 수 있다. 마사지 장치(100)는, 지압돌기(610)를 도 11과 같이 움직이면서, 에어백 내부의 압력이 기준 압력보다 커지는 지점을 누적하여 저장할 수 있다. 마사지 장치(100)는 위치 센서를 이용하여 지점의 위치를 결정할 수 있다.

또한 지압돌기(610)가 발바닥의 밑을 지나다가 발바닥이 없는 곳을 만나면, 에어백의 압력은 다시 기준 압력과 동일해질 수 있다. 라인(1020) 상의 지점(1022)이 지압돌기(610)가 발바닥이 없는 곳을 만나는 순간을 나타낼 수 있다. 마사지 장치(100)는, 지압돌기(610)를 도 11과 같이 움직이면서, 에어백 내부의 압력이 기준 압력과 동일해지는 지점을 누적하여 저장할 수 있다. 마사지 장치(100)는 위치 센서를 이용하여 지점의 위치를 결정할 수 있다.

마사지 장치(100)는, 지압돌기(610)를 도 11과 같이 움직이면서, 에어백 내부의 압력이 기준 압력에서 기준압력보다 크게 변하는 지점을 누적하여 저장하고, 기준압력보다 크다가 다시 기준 압력으로 돌아오는 지점을 누적하여 저장할 수 있다. 마사지 장치(100)는 이러한 지점들의 위치에 기초하여 발바닥의 형상을 획득할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 발바닥의 형상은 사용자의 발바닥이 지면에 닿았을 때, 지면과 발바닥이 만나는 면의 외곽선을 의미할 수 있다.

마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력에 기초하여 사용자의 발의 길이 또는 발의 폭을 측정할 수 있다. 예를 들어 마사지 장치는 지점(1021) 및 지점(1022)의 길이를 사용자의 발의 길이 또는 발의 폭으로 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)가 지압돌기(610)를 전후로 움직이면서 측정을 하는 경우 발의 길이가 측정될 수 있다. 또한 마사지 장치(100)가 지압돌기(610)를 좌우로 움직이면서 측정하는 경우 발의 폭이 측정될 수 있다. 마사지 장치(100)는 사용자의 발에 대하여 복수의 발의 길이 및 발의 폭을 측정할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 발의 길이 중 최대 값을 최종 발의 길이로 결정할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 발의 폭 중 최대 값을 최종 발의 폭으로 결정할 수 있다.

마사지 장치(100)는 에어백 내부의 압력에 기초하여 사용자의 발바닥의 높낮이를 결정할 수 있다. 예를 들어 마사지 장치(100)는 라인(1020)을 가로축을 기준으로 반전하여 발바닥의 형태를 결정할 수 있다. 도 10의 그래프(B)는 발바닥의 형태를 나타낼 수 있다. 그래프(B)에서 라인(1030)은 기준 높이를 의미할 수 있다. 기준 높이는 사용자의 발체형을 측정하기 위해 사용되는 미리 정해진 높이일 수 있다. 또한 라인(1040)은 사용자의 발체형을 나타낸다. 지점(1041)은 사용자의 발의 일측을 나타낼 수 있다. 또한 지점(1042)은 사용자의 발의 타측을 나타낼 수 있다.

마사지 장치(100)는 그래프(A)의 압력의 크기를 그래프(B)의 발바닥의 높이로 변환할 수 있다. 마사지 장치(100)는 압력의 크기를 발바닥의 높이로 변환하기 위하여 함수 또는 테이블을 이용할 수 있다. 마사지 장치(100)는 압력의 크기 및 발바닥의 높이를 대응시킨 테이블을 미리 저장하고 있을 수 있다. 마사지 장치(100)는 테이블에 기초하여 압력의 크기를 발바닥의 높이로 변환할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 H = a*(S-P)+b에 의하여 압력의 크기를 발바닥의 높이로 변환할 수 있다. 여기서 S는 기준 압력, P는 압력의 크기, a는 미리 정해진 양의 실수이고, b는 미리 정해진 실수이고, H는 발바닥의 높이일 수 있다.

마사지 장치(100)는 결정된 사용자의 발의 형태를 저장하고 있을 수 있다. 이와 같이 본 개시에 따른 마사지 장치(100)는 사용자의 발바닥의 위치에 따른 높이에 따라 마사지를 제공할 수 있다. 예를 들어 마사지 장치(100)는 마사지를 사용자에게 제공할 때, 사용자의 발바닥의 높이에 따라 지압돌기(610)의 높이를 조절할 수 있다. 즉, 사용자의 발바닥의 높이가 높은 곳은 지압돌기(610)의 높이를 높이고 사용자의 발바닥의 높이가 낮은 곳은 지압돌기(610)의 높이를 낮출 수 있다. 지압돌기(610)의 높이는 에어백에 공기를 공급하거나 배출함으로써 조절될 수 있다. 이와 같이 본 개시에 따른 마사지 장치(100)는 발의 위치에 따라 지압 돌기(610)의 높이를 조절함으로써, 사용자의 발에 균일한 세기의 지압을 제공할 수 있다.

또한 마사지 장치(100)는 사용자의 발바닥의 위치에 따른 높이에 기초하여 사용자가 평발인지 여부를 결정할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 마사지 장치(100)는 사용자의 발바닥 내의 복수의 위치의 높이를 저장하고 있을 수 있다. 마사지 장치(100는 사용자의 발바닥의 높이의 최대값 및 최소값을 획득할 수 있다. 또한 마사지 장치는 사용자의 발바닥의 높이의 최대값 및 최소값의 차의 절대값이 미리 정해진 임계값보다 작거나 같은 경우, 사용자가 평발임을 결정할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 평발의 심각성을 판단하기 위하여 미리 저장해진 제 1 임계값 및 제 2 임계값을 이용할 수 있다. 차의 절대값이 제 1 임계값보다 작거나 같고 제 2 임계값보다 큰 경우, 마사지 장치(100)는 사용자가 보통 수준의 평발인 것으로 결정할 수 있다. 또한 차의 절대값이 제 2 임계값보다 작거나 같은 경우, 마사지 장치(100)는 사용자가 심각한 평발인 것으로 결정할 수 있다. 제 2 임계값은 제 1 임계값보다 작을 수 있다.

도 11은 본 개시의 일 실시예에 따른 지압 돌기의 움직임을 설명하기 위한 도면이다.

도 11의 (A)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 발 뒤꿈치쪽부터 발가락쪽으로 지그재그로 움직이면서 측정값들을 획득할 수 있다. 도 11의 (A)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계(830)를 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 도 11의 화살표(1111)와 같을 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 2 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계(840)를 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 도 11의 화살표(1112)와 같을 수 있다. 이와 같이 제 1 방향 및 제 2 방향은 거의 수직일 수 있다. 마사지 장치(100)는 이하와 같은 과정을 더 수행할 수 있다.

마사지 장치(100)는 제 2 측정값을 획득한 후, 제 1 구동부를 이용하여 지압돌기(610)를 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계를 더 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 화살표(1113)와 같을 수 있다. 도 11의 (A)와 같이 마사지 장치(100)는 지압돌기를 움직이면서, 제 1 측정값들 내지 제 3 측정값들 외의 측정값들을 획득할 수 있다.

마사지 장치(100)는 제 3 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 때, 위치 센서를 이용하여 제 3 측정값들과 각각 대응되는 제 3 위치값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제 3 측정값들과 제 3 위치값들은 일대일로 대응될 수 있다.

또한 마사지 장치(100)는 기준 압력, 제 1 측정값들, 제 2 측정값들, 및 제 3 측정값들에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 마사지 장치(100)는 제 1 측정값들 내지 제 3 측정값들 외의 측정값들을 더 이용하여 발체형을 결정할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 제 1 위치값들, 제 2 위치값들 및 제 3 위치값들에 더 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 발 체형은 사용자의 발의 길이, 발바닥의 높낮이, 발바닥의 형상, 및 발바닥의 폭 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 다양한 경로로 움직이면서 발체형을 측정할 수 있다. 도 11의 (B)를 참조하면 마사지 장치(100)는 지압돌기를 사각형을 그리도록 움직이면서 발체형을 측정할 수 있다. 또한 도 11의 (C)를 참조하면 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 복수의 사각형을 그리도록 움직이면서 발체형을 측정할 수 있다. 또한 도 11의 (D)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 발의 안쪽부터 발의 바깥쪽으로 지그재그로 움직이면서 측정값들을 획득할 수 있다. 하지만 이에 한정되는 것은 아니며, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 다양한 형태로 움직이도록 제어하면 발체형을 결정할 수 있다.

또한 마사지 장치(100)는 도 11에 개시된 바와 같이 지압돌기(610)를 움직이면서 발바닥의 형상을 결정할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 발바닥의 형상은 사용자의 발바닥이 지면에 닿았을 때, 지면과 발바닥이 만나는 면의 외곽선을 의미할 수 있다. 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 발바닥과 만나는 지점 및 발바닥과 떨어지는 지점을 누적하여 저장할 수 있다. 마사지 장치(100)는 누적하여 저장된 지압돌기(610)가 발바닥과 만나는 지점 및 발바닥과 떨어지는 지점을 잇는 선을 발바닥의 형상으로 결정할 수 있다. 지압돌기(610)가 발바닥과 만나는 지점 및 발바닥과 떨어지는 지점에 대해서는 도 10과 함께 설명하였으므로 중복되는 설명은 생략한다. 마사지 장치(100)는 발바닥의 형상에 기초하여 발의 길이 또는 발의 폭을 획득할 수 있다. 마사지 장치(100)는 발바닥의 형상을 구성하는 복수의 지점 중 가장 멀리 떨어진 두 개의 지점을 획득할 수 있다. 두 개의 지점은 제 1 지점 및 제 2 지점을 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 획득된 두 개의 지점의 거리를 발의 길이로 결정할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 획득된 두 개의 지점이 이루는 선과 수직한 선을 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 수직한 선을 제 1 지점부터 제 2 지점으로 이동시키면서, 발바닥의 형상을 구성하는 복수의 지점 중 수직한 선과 만나는 다른 두 지점을 획득할 수 있다. 마사지 장치(100)는 다른 두 지점 사이의 거리를 측정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 다른 두 지점 사이의 거리 중 최대 값을 사용자의 발의 폭으로 결정할 수 있다.

도 12는 본 개시의 일 실시예에 다른 마사지 장치의 동작을 나타낸 흐름도이다. 도 13은 본 개시의 일 실시예에 다른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 12는 도 8과 다른 실시예를 나타낸다. 도 12에 대한 설명 중 도 8과 중복되는 설명은 생략한다. 마사지 장치(100)는 발체형을 결정하기 위하여 이하와 같은 과정을 수행할 수 있다.

도 12 및 도 13을 참조하면, 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백의 공기를 제거하는 단계(1210)를 수행할 수 있다.

지압돌기를 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 1 위치(1310)로 이동시킨 후, 마사지 장치(100)는 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계(1220)를 수행할 수 있다. 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 제 1 압력을 측정하는 단계(1230)를 수행할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 에어백의 공기를 제거하는 단계(1240)를 수행할 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 공기를 제거한 채로 지압돌기(610)를 움직이게 제어할 수 있다. 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 이동하는 중에는 에어백 내부의 압력을 측정하지 않을 수 있다. 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 미리 정해진 복수의 위치 중 하나로 이동시키면서 단계(1220) 내지 단계(1240)를 반복할 수 있다. 미리 정해진 복수의 위치는 도 11의 지압돌기의 움직임 경로 상의 지점들을 포함할 수 있다.

제 2 위치(1320)에서 위와 동일한 과정이 반복될 수 있다. 마사지 장치(100는 에어백의 공기를 제거한 채로 지압돌기(610)를 제 2 위치(1320)로 이동시킬 수 있다. 마사지 장치(100)는 지압돌기를 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 2 위치(1320)로 이동시킨 후, 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계(1250)를 수행할 수 있다. 마사지 장치(100)는 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 제 2 압력을 측정하는 단계(1260)를 수행할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 에어백의 공기를 모두 제거하는 단계(1270)를 수행할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 미리 정해진 복수의 위치 중 하나로 이동시키면서 단계(1220) 내지 단계(1240)를 반복할 수 있다. 미리 정해진 복수의 위치는 도 13과 같을 수 있다. 제 1 위치(1310) 및 제 2 위치(1320) 이외의 위치에서도 단계(1220) 내지 단계(1240)가 수행될 수 있다.

마사지 장치(100)는 복수의 위치에서 획득된 압력값에 기초하여 발체형을 결정할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 제 1 압력 및 제 2 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계(1280)를 수행할 수 있다. 단계(1280)는 단계(850)와 대응될 수 있다. 발체형을 결정하는 단계(1280)에 대해서는 도 10과ㄴ 함께 설명하였으므로 자세한 설명은 생략한다.

이상과 같이 마사지 장치(100)가 에어백 내부의 압력을 측정하여 발체형을 결정하는 방법에 대하여 설명하였다. 마사지 장치(100)는 구동부의 로드를 더 이용하여 발체형을 결정할 수 있다. 구동부의 로드를 이용하는 방법은 에어백의 내부의 압력을 측정하는 것과 유사할 수 있다.

마사지 장치(100)는 발체형을 결정하기 위하여 다음과 같은 과정을 더 수행할 수 있다.

마사지 장치(100)는 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킨 후, 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기를 상승시키는 단계를 수행할 수 있다. 이 단계는 단계(810)에 대응될 수 있다. 따라서 중복되는 설명은 생략한다.

마사지 장치(100)는 구동부에 포함된 제 1 구동부를 이용하여 발지압 모듈에 포함된 지압돌기를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 이 단계는 단계(830)에 대응될 수 있다. 제 1 측정값들은 에어백의 내부의 압력인 아닌 제 1 구동부의 로드일 수 있다. 구동부의 로드는 구동부에 걸린 전력, 전류 또는 전압일 수 있다. 지압돌기(610)가 움직일 때, 장애물이 있는 경우 구동부는 지압돌기(610)를 움직이게 하기 위하여 큰 로드가 걸릴 수 있다. 또한 지압돌기(610)가 움직일 때, 장애물이 없는 경우 구동부에는 작은 로드가 걸릴 수 있다.

또한 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)가 이동하는 동안 지압돌기(610)의 위치를 주기적으로 측정할 수 있다. 이미 설명한 바와 같이 발지압 모듈은 지압돌기의 제 1 위치에 대한 지면과 평행한 면에서의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함할 수 있다. 마사지 장치(100)는 제 1 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 때, 위치 센서를 이용하여 제 1 측정값들과 각각 대응되는 제 1 위치값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제 1 측정값들과 제 1 위치값들은 일대일로 대응될 수 있다.

구동부에 포함된 제 2 구동부를 이용하여 지압돌기를 제 2 방향으로 움직이면서 제 2 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 이 단계는 단계(840)에 대응될 수 있다. 제 2 측정값들은 에어백의 내부의 압력인 아닌 제 2 구동부의 로드일 수 있다. 제 1 방향은 제 2 방향과 거의 직각일 수 있다. 제 2 구동부는 제 1 구동부와 다를 수 있다.

마사지 장치(100)는 제 2 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 때, 위치 센서를 이용하여 제 2 측정값들과 각각 대응되는 제 2 위치값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 제 2 측정값들과 제 2 위치값들은 일대일로 대응될 수 있다.

마사지 장치(100)는 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 수행할 수 있다. 이 단계는 단계(850)에 대응될 수 있다. 또한 발체형을 결정하는 단계는 도 10의 압력의 크기를 로드의 크기로 변경하여 도 10과 동일하게 설명될 수 있다.

또한, 마사지 장치(100)는 제 1 위치값들 및 제 2 위치값들에 더 기초하여 사용자의 발체형을 결정할 수 있다. 예를 들어, 마사지 장치(100)는 제 1 위치값들 및 제 2 위치값들에 더 기초하여 사용자의 발의 위치 별 높낮이, 발바닥의 형상, 발의 길이 및 발의 폭 중 적어도 하나를 결정할 수 있다.

도 11의 (A)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 발 뒤꿈치쪽부터 발가락쪽으로 지그재그로 움직이면서 측정값들을 획득할 수 있다. 도 11의 (A)를 참조하면, 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 도 11의 화살표(1111)와 같을 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 지압돌기(610)를 제 2 방향으로 움직이면서 제 2 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계를 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 도 11의 화살표(1112)와 같을 수 있다. 이와 같이 제 1 방향 및 제 2 방향은 거의 수직일 수 있다. 마사지 장치(100)는 이하와 같은 과정을 더 수행할 수 있다.

마사지 장치(100)는 제 2 측정값을 획득한 후, 제 1 구동부를 이용하여 지압돌기(610)를 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계를 더 수행할 수 있다. 이 때의 지압돌기(610)의 움직임은 화살표(1113)와 같을 수 있다. 도 11의 (A) 내지 (D)와 같이 마사지 장치(100)는 지압돌기를 움직이면서, 제 1 측정값들 내지 제 3 측정값들 외의 측정값들을 획득할 수 있다.

도 14는 본 개시의 일 실시예에 따른 발지압 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다. 도 15는 본 개시의 일 실시예에 따른 발지압 모듈의 구성을 설명하기 위한 도면이다.

마사지 장치(100)는 발마사지부(500)를 포함할 수 있다. 발마사지부(500)는 발지압 모듈을 포함할 수 있다. 도 14 및 도 15를 참조하면, 발지압 모듈은 지압모듈 외부 프레임(1410)을 포함할 수 있다. 지압모듈 외부 프레임(1410)은 발마사지부(500)의 프레임에 고정되고 지압모듈 내부 프레임(1420)의 전후 움직임을 가이드할 수 있다.

발지압 모듈은 지압모듈 내부 프레임(1420)을 포함할 수 있다. 지압모듈 내부 프레임(1420)은 구동부에 포함된 제 1 구동부(1450)로부터 운동에너지를 전달받아 회전하는 제 1 나선축(1451)에 의하여 외부 프레임에 대하여 전후로 움직일 수 있다. 지압모듈 내부 프레임(1420)은 암나사를 포함할 수 있다. 제 1 나선축(1451)이 지압모듈 내부 프레임(1420)의 암나사에 삽입될 수 있다. 따라서 제 1 나선축(1451)의 회전에 의하여 지압모듈 내부 프레임(1420)이 전후로 이동할 수 있다. 지압모듈 내부 프레임(1420)은 지압모듈 외부 프레임(1410)에 포함된 가이드 레일을 따라 전후로 이동할 수 있다. 제 1 나선축(1451) 및 제 1 구동부(1450)는 지압모듈 외부 프레임(1410)에 고정될 수 있다.

발지압 모듈은 지압돌기 커버(1431, 1432)를 포함할 수 있다. 지압돌기 커버(1431, 1432)는 구동부에 포함된 제 2 구동부(1460)로부터 운동에너지를 전달받다 회전하는 제 2 나선축(1461)에 의하여 지압모듈 내부 프레임(1420)에 대하여 좌우로 움직일 수 있다. 지압돌기 커버(1431, 1432)의 좌우 움직임은 지압모듈 내부 프레임(1420) 또는 제 2 나선축(1461)에 의하여 가이드될 수 있다. 제 2 구동부(1460) 및 제 2 나선축(14610)은 지압모듈 내부 프레임(1420)에 고정될 수 있다.

발지압 모듈은 에어백(1510)을 포함할 수 있다. 에어백(1510)은 지압돌기 커버(1431, 1432)에 포함될 수 있다. 에어백(1510)은 지압돌기(610)의 아래에 위치하여 지압돌기를 상하로 움직이게 할 수 있다. 에어백(1510)은 공기가 주입되는 경우 팽창하여 지압돌기(610)를 상승시킬 수 있다. 또한 에어백(1510)은 공기가 배출되는 경우 수축하여 지압돌기(610)를 하강시킬 수 있다. 마사지 장치(100)에 포함된 컴프레서가 에어백(1510)에 공기를 주입하거나 배출할 수 있다.

발지압 모듈은 지압돌기(610)를 포함할 수 있다. 지압돌기(610)는 지압돌기 커버(1431, 1432)에 포함될 수 있다. 또한 지압돌기(610)는 에어백(1510)의 위에 놓일 수 있다. 지압돌기(610)는 전후, 좌우, 또는 상하로 움직이면서 사용자에게 지압 마사지를 제공할 수 있다. 지압돌기(610)는 제 1 구동부(1450)에 의하여 전후로 움직일 수 있다. 지압돌기(610)는 제 2 구동부(1460)에 의하여 좌우로 움직일 수 있다. 지압돌기(610)는 에어백(1510)에 의하여 상하로 움직일 수 있다.

발지압 모듈은 좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)를 포함할 수 있다. 좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)는 각각 에어백 및 지압돌기를 포함할 수 있다. 예를 들어, 좌측 지압돌기 커버(1431)는 제 1 에어백 및 제 1 지압돌기를 포함할 수 있다. 우측 지압돌기 커버(1432)는 제 2 에어백 및 제 2 지압돌기를 포함할 수 있다.

좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)는 독립적으로 제어될 수 있다. 예를 들어, 좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)는 내부 프레임(1420)에 대하여 독립적으로 좌우로 움직일 수 있다. 마사지 장치(100)는 좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)를 독립적으로 좌우로 움직이기 위한 구동부를 포함할 수 있다. 예를 들어 제 2 구동부는 제 2-1 구동부 및 제 2-2 구동부를 포함할 수 있다. 좌측 지압돌기 커버(1431)는 제 2-1 구동부에 기초하여 좌우로 움직일 수 있다. 또한 우측 지압돌기 커버(1432)는 제 2-2 구동부에 기초하여 좌우로 움직일 수 있다.

제 1 지압돌기 및 제 2 지압돌기는 제 1 에어백 및 제 2 에어백에 기초하여 독립적으로 상하로 움직일 수 있다. 좌측 지압돌기 커버(1431)에 포함된 제 1 에어백이 팽창하는 경우 제 1 지압돌기가 상승할 수 있다. 또한 좌측 지압돌기 커버(1431)에 포함된 제 1 에어백이 수축하는 경우 제 1 지압돌기가 하강할 수 있다. 또한 우측 지압돌기 커버(1432)에 포함된 제 2 에어백이 팽창하는 경우 제 2 지압돌기가 상승할 수 있다. 또한 우측 지압돌기 커버(1432)에 포함된 제 2 에어백이 수축하는 경우 제 2 지압돌기가 하강할 수 있다.

좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)는 내부 프레임(1420)과 함께 전후로 움직이리 수 있다. 즉, 좌측 지압돌기 커버(1431) 및 우측 지압돌기 커버(1432)는 내부 프레임(1420)의 전후 움직임에 기초하여 동시에 전후로 움직일 수 있다.

도 16은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 16을 참조하면, 마사지 장치(100)는 단계(710)와 같이 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킬 수 있다. 여기서 제 1 위치는 지압돌기(610)가 후방으로 갈 수 있는 한계위치일 수 있다. 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기(610)의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 미리 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기(610)를 상승시키는 단계를 수행할 수 있다. 지압돌기(610)를 상승시키는 단계를 수행하기 전에, 마사지 장치(100)는 먼저 에어백의 공기를 모두 제거할 수 있다. 그 후 마사지 장치(100)는 에어백에 미리 정해진 양의 공기를 주입할 수 있다. 따라서 마사지 장치(100)가 발체형을 측정할 때마다 에어백에는 동일한 부피 또는 무게의 공기가 주입될 수 있다. 마사지 장치(100)는 컴프레서를 이용하여 에어백에 공기를 주입할 수 있다. 마사지 장치(100)는 컴프레서를 이용하여 미리 정해진 시간동아 미리 정해진 압력으로 에어백에 공기를 주입할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 압력센서를 이용하여 에어백 내부의 압력이 미리 정해진 압력이 될 때까지, 에어백에 공기를 주입할 수 있다.

마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계를 수행할 수 있다. 기준 압력은 발체형을 측정하기 위한 기준 압력일 수 있다. 에어백의 내부 압력이 기준 압력보다 높은 경우, 마사지 장치(100)는 에어백이 눌렸음을 결정할 수 있다. 또한 에어백의 내부 압력이 기준 압력보다 낮거나 같은 경우, 마사지 장치(100)는 에어백이 눌리지 않았음을 결정할 수 있다. 기준압력은 대기압보다 높거나 같을 수 있다.

마사지 장치(100)는 제 1 위치의 지압돌기(610)를 전방(1620)으로 이동시킬 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력을 주기적으로 측정할 수 있다. 지압돌기(610)가 제 1 위치에서 전방(1620)으로 이동하다가 발 뒤꿈치를 만나는 경우, 에어백 내부의 압력은 기준압력보다 높아질 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발 뒤꿈치의 위치로 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력에 미리 정해진 값을 더한 값보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발 뒤꿈치의 위치로 결정할 수 있다.

마사지 장치(100)는 에어백의 공기를 모두 배출할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 지압돌기를 제 2 위치로 이동시킬 수 있다. 여기서 제 2 위치는 지압돌기(610)가 전방으로 갈 수 있는 한계위치일 수 있다. 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기(610)의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 미리 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기(610)를 상승시키는 단계를 수행할 수 있다.

마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계를 수행할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 제 2 위치의 지압돌기(610)를 후방(1610)으로 이동시킬 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력을 주기적으로 측정할 수 있다. 지압돌기(610)가 제 2 위치에서 후방(1610)으로 이동하다가 발 뒤꿈치를 만나는 경우, 에어백 내부의 압력은 기준압력보다 높아질 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발가락의 위치로 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력에 미리 정해진 값을 더한 값보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발가락의 위치로 결정할 수 있다.

마사지 장치(100)는 사용자의 발뒤꿈치의 위치 및 발가락의 위치에 기초하여 사용자의 발의 길이를 획득할 수 있다. 마사지 장치(100)는 동일한 방식으로 사용자의 발의 폭의 길이를 획득할 수 있다.

도 17은 본 개시의 일 실시예에 따른 마사지 장치의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 17은 도 16과 유사할 수 있다. 마사지 장치(100)는 사용자에게 발뒤꿈치를 마사지 장치(100)의 하우징(1720)에 접촉하도록 할 수 있다. 마사지 장치(100)는 마사지 장치(100)의 하우징(1720)의 위치에 대한 정보를 미리 저장하고 있을 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 하우징(1720)의 위치에 대한 정보에 기초하여 사용자의 발 뒤꿈치의 위치를 결정할 수 있다.

마사지 장치(100)는 에어백의 공기를 모두 배출할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 지압돌기를 제 2 위치로 이동시킬 수 있다. 여기서 제 2 위치는 지압돌기(610)가 전방으로 갈 수 있는 한계위치 수 있다. 마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함되고 지압돌기(610)의 하단에 위치하여 지압돌기의 상하로 이동시키는 에어백에 공기를 미리 정해진 양만큼 주입하여 지압돌기(610)를 상승시키는 단계를 수행할 수 있다.

마사지 장치(100)는 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계를 수행할 수 있다. 또한 마사지 장치(100)는 제 2 위치의 지압돌기(610)를 후방(1710)으로 이동시킬 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력을 주기적으로 측정할 수 있다. 지압돌기(610)가 제 2 위치에서 후방(1710)으로 이동하다가 발 뒤꿈치를 만나는 경우, 에어백 내부의 압력은 기준압력보다 높아질 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발가락의 위치로 결정할 수 있다. 마사지 장치(100)는 에어백의 내부의 압력이 기준압력에 미리 정해진 값을 더한 값보다 높아졌을 대의 지압돌기(610)의 위치를 사용자의 발가락의 위치로 결정할 수 있다.

이제까지 다양한 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.

한편, 상술한 본 발명의 실시예들은 컴퓨터에서 실행될 수 있는 프로그램으로 작성가능하고, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 이용하여 상기 프로그램을 동작시키는 범용 디지털 컴퓨터에서 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 마그네틱 저장매체(예를 들면, 롬, 플로피 디스크, 하드디스크 등), 광학적 판독 매체(예를 들면, 시디롬, 디브이디 등)와 같은 저장매체를 포함한다.

Claims

발마사지부에 포함된 발지압 모듈을 이용하여, 발체형을 인식하기 위한 마사지 장치의 동작방법에 있어서,
상기 발지압 모듈에 포함되고 전후로 이동가능한 지압돌기를 제 1 위치로 이동시키는 단계; 및
상기 지압돌기를 상기 제 1 위치로부터 전후의 다른 위치로 이동시키면서 상기 발지압 모듈에 포함된 구동부의 로드 또는 상기 발지압 모듈에 포함된 에어백 내부의 압력에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 지압돌기는 전후 또는 좌우로 이동가능하고,
상기 발체형을 결정하는 단계는,
상기 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킨 후, 상기 발지압 모듈에 포함되고 상기 지압돌기의 하단에 위치하여 상기 지압돌기의 상하로 이동시키는 상기 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 상기 지압돌기를 상승시키는 단계;
상기 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 상기 에어백 내부의 기준 압력을 측정하는 단계;
상기 구동부에 포함된 제 1 구동부를 이용하여 상기 발지압 모듈에 포함된 지압돌기를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 상기 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계;
상기 구동부에 포함된 제 2 구동부를 이용하여 상기 지압돌기를 제 2 방향으로 움직이면서 상기 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계; 및
상기 기준 압력, 상기 제 1 측정값들 및 상기 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 상기 발체형을 결정하는 단계를 포함하고,
상기 제 1 방향은 전후 방향 또는 좌우 방향 중 하나이며,
상기 제 1 방향은 상기 제 2 방향과 직각인 마사지 장치의 동작 방법.
제 2 항에 있어서,
상기 제 2 측정값을 획득한 후, 상기 제 1 구동부를 이용하여 상기 지압돌기를 상기 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 에어백 내부의 압력을 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계; 및
상기 기준 압력, 상기 제 1 측정값들, 상기 제 2 측정값들, 및 상기 제 3 측정값들에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 더 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 발지압 모듈은 상기 지압돌기의 상기 제 1 위치에 대한 지면과 평행한 면에서의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함하고,
상기 제 1 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 1 측정값들과 각각 대응되는 제 1 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 제 2 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 2 측정값들과 각각 대응되는 제 2 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 제 3 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 3 측정값들과 각각 대응되는 제 3 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 발체형을 결정하는 단계는,
상기 제 1 위치값들, 상기 제 2 위치값들 및 상기 제 3 위치값들에 더 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 발체형을 결정하는 단계는,
상기 발지압 모듈에 포함되고 상기 지압돌기의 하단에 위치하여 상기 지압돌기의 상하로 이동시키는 상기 에어백의 공기를 제거하는 단계;
상기 지압돌기를 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 1 위치로 이동시킨 후, 상기 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 상기 지압돌기를 상승시키는 단계;
상기 발지압 모듈에 포함된 압력 센서를 이용하여 상기 에어백 내부의 제 1 압력을 측정하는 단계;
상기 에어백의 공기를 제거하는 단계;
상기 지압돌기를 상기 미리 정해진 복수의 위치에 포함되는 제 2 위치로 이동시킨 후, 상기 에어백에 공기를 상기 이미 정해진 양만큼 주입하여 상기 지압돌기를 상승시키는 단계;
상기 압력 센서를 이용하여 상기 에어백 내부의 제 2 압력을 측정하는 단계;
상기 에어백의 공기를 모두 제거하는 단계; 및
상기 제 1 압력 및 상기 제 2 압력에 기초하여 상기 발체형을 결정하는 단계를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 지압돌기는 전후 또는 좌우로 이동가능하고,
상기 발체형을 결정하는 단계는,
상기 지압돌기를 제 1 위치로 이동시킨 후, 상기 발지압 모듈에 포함되고 상기 지압돌기의 하단에 위치하여 상기 지압돌기의 상하로 이동시키는 상기 에어백에 공기를 이미 정해진 양만큼 주입하여 상기 지압돌기를 상승시키는 단계;
상기 구동부에 포함된 제 1 구동부를 이용하여 상기 발지압 모듈에 포함된 지압돌기를 제 1 위치로부터 제 1 방향으로 움직이면서 상기 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 1 측정값들을 획득하는 단계;
상기 구동부에 포함된 제 2 구동부를 이용하여 상기 지압돌기를 제 2 방향으로 움직이면서 상기 제 2 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 2 측정값들을 획득하는 단계; 및
상기 제 1 측정값들 및 제 2 측정값들 중 적어도 하나에 기초하여 상기 발체형을 결정하는 단계를 포함하고,
상기 제 1 방향은 전후 방향 또는 좌우 방향 중 하나이며,
상기 제 1 방향은 상기 제 2 방향과 직각인 마사지 장치의 동작 방법.
제 6 항에 있어서,
상기 제 2 측정값을 획득한 후, 상기 제 1 구동부를 이용하여 상기 지압돌기를 상기 제 1 방향의 반대 방향으로 움직이면서 상기 제 1 구동부의 로드를 주기적으로 측정하여 제 3 측정값들을 획득하는 단계; 및
상기 제 1 측정값들, 제 2 측정값들, 및 제 3 측정값들에 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 더 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 발지압 모듈은 상기 지압돌기의 상기 제 1 위치에 대한 지면과 평행한 면에서의 위치를 측정하기 위한 위치 센서를 포함하고,
상기 제 1 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 1 측정값들과 각각 대응되는 제 1 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 제 2 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 2 측정값들과 각각 대응되는 제 2 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 제 3 측정값들을 획득하는 단계는,
상기 위치 센서를 이용하여 상기 제 3 측정값들과 각각 대응되는 제 3 위치값들을 획득하는 단계를 포함하고,
상기 발체형을 결정하는 단계는,
상기 제 1 위치값들, 상기 제 2 위치값들 및 상기 제 3 위치값들에 더 기초하여 발체형을 결정하는 단계를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 발체형은 사용자의 발의 길이, 발바닥의 높낮이, 발바닥의 형상, 및 발바닥의 폭 중 적어도 하나를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 발지압 모듈은,
상기 발마사지부의 프레임에 고정되고 지압모듈 내부 프레임의 전후 움직임을 가이드하기 위한 지압모듈 외부 프레임;
상기 구동부에 포함된 제 1 구동부로부터 운동에너지를 전달받아 회전하는 제 1 나선축에 의하여 상기 외부 프레임에 대하여 전후로 움직이는 상기 지압모듈 내부 프레임;
상기 구동부에 포함된 제 2 구동부로부터 운동에너지를 전달받다 회전하는 제 2 나선축에 의하여 상기 내부 프레임에 대하여 좌우로 움직이는 지압돌기 커버;
상기 지압돌기 커버에 포함되고 상기 지압돌기의 아래에 위치하여 상기 지압돌기를 상하로 움직이게 하는 상기 에어백; 및
상기 지압돌기 커버에 포함되고 상기 에어백의 위에 놓이며 전후, 좌우, 상하로 움직이면서 사용자에게 지압 마사지를 제공하는 상기 지압돌기를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 10 항에 있어서,
상기 발지압 모듈은 좌측 지압돌기 커버 및 우측 지압돌기 커버를 포함하고,
상기 좌측 지압돌기 커버는 제 1 에어백 및 제 1 지압돌기를 포함하고,
상기 우측 지압돌기 커버는 제 2 에어백 및 제 2 지압돌기를 포함하는 마사지 장치의 동작 방법.
제 11 항에 있어서,
상기 좌측 지압돌기 커버 및 우측 지압돌기 커버는 상기 내부 프레임의 전후 움직임에 기초하여 동시에 전후로 움직이고,
상기 좌측 지압돌기 커버 및 우측 지압돌기 커버는 상기 내부 프레임에 대하여 독립적으로 좌우로 움직이고,
상기 제 1 지압돌기 및 상기 제 2 지압돌기는 상기 제 1 에어백 및 상기 제 2 에어백에 기초하여 독립적으로 상하로 움직이는 마사지 장치의 동작 방법.